Aula 04

Aula 04 - Exerccios
Planicidade Diferencial aplicada aos Sistemas

No-Lineares (SISO/MIMO)
M.Sc. Jos Oniram de A. Limaverde Filho

Doutorando em Sistemas Mecatrnicos
joseoniram@ieee.org
Professor da Disciplina
Prof. Dr. Eugnio L. F. Fortaleza
31 de Outubro de 2014
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema SISO
Sumrio
Exerccio 01
Sistema SISO
Exerccio 02
Sistema MIMO
Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho
Aula 04 - Exerccios
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema SISO
Sistema SISO
Considere o seguinte Sistema Linear Variante no Tempo
SISO:
x 1
= x2
= x1 u sin(t)
=u
O sistema conhecido por ser controlvel independente

do tempo.
Aula 04 - Exerccios
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema SISO
Sistema SISO
Os Objetivos do Exerccio 01 so:
1
Obter a matriz de controlabilidade do sistema.
Obter a sada plana do sistema.
Obter a parametrizao de todas as variveis a partir da

sada plana e suas derivadas temporais.
Obter a expresso final do controlador que estabilize o

sistema no ponto de equilbrio.
Implementao em ambiente Matlab/Simulink.
Aula 04 - Exerccios
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema SISO
Sistema SISO
1


Aula 04 - Exerccios
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema SISO
Sistema SISO
1


Aula 04 - Exerccios
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema SISO
Sistema SISO
1


Aula 04 - Exerccios
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema SISO
Sistema SISO
1


Aula 04 - Exerccios
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema SISO
Sistema SISO
A matriz de controlabilidade do sistema dada por:
0
sin(t) 2 cos(t)
CK (t) = sin(t) cos(t) 2 sin(t)

1
0
0
A partir de CK (t), obtm-se a sada plana F (t):

F (t) = cos(t)x1 + sin(t)x2 + sin2 (t)x3
Aula 04 - Exerccios
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema SISO
Sistema SISO
A matriz de controlabilidade do sistema dada por:
0
sin(t) 2 cos(t)
CK (t) = sin(t) cos(t) 2 sin(t)

1
0
0
A partir de CK (t), obtm-se a sada plana F (t):

F (t) = cos(t)x1 + sin(t)x2 + sin2 (t)x3
Aula 04 - Exerccios
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema SISO
Sistema SISO
As derivadas temporais de F (t) so ento dadas por:

F (t) = 2 sin(t)x1 + 2 cos(t)x2 + 2 sin(t) cos(t)x3
F (t) = 4 cos(t)x1 4 sin(t)x2 + 2 cos(2t)x3
F (3) (t) = 8 sin(t)x1 8 cos(t)x2 4 sin(2t)x3 + 2u
Aula 04 - Exerccios
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema SISO
Sistema SISO
Dessa forma, parametriza-se o sistema em funo de F e
suas derivadas temporais:
F (t) sin(t)
x1 = F (t) cos(t)
2
x2 = F (t) sin(t) +
x3 = 2F (t) +
u=
F (t) cos(t) F (t) sin(t)
2
2
F (t)
2
F (3) (t)
+ 2F (t)
2
Aula 04 - Exerccios
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema SISO
Sistema SISO
Assim, obtm-se a expresso do sinal de controle:

u = (1/2)[ + 4(2 cos(t) + cos2 (t) 2 cos3 (t))F (t)
+ 8 sin(t) cos(t)(1 2 cos(t))F (t)]
onde
= F (3) (t) k3 (F (t) F (t)) k2 (F (t) F (t))
k1 (F (t) F (t))
Aula 04 - Exerccios
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO
Sumrio
Exerccio 01
Sistema SISO
Exerccio 02
Sistema MIMO
Aula 04 - Exerccios
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO
Sistema MIMO: Carro No-Holonmico

Considere o seguinte modelo no-linear do carro
no-holonmico de duas rodas:
= v cos()
= v sin()
onde x e y denotam as posies do ponto central do eixo

das rodas, enquanto que representa a orientao
angular com respeito ao eixo horizontal x. O controle
dado pela velocidade v e pela velocidade angular .
Aula 04 - Exerccios
10
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO

Os Objetivos do Exerccio so:
1
Mostrar que o sistema no-linear diferencialmente plano.
Linearizar o sistema em torno das trajetrias nominais.
Obter as sadas planas do sistema.
Obter a parametrizao de todas as variveis do sistema a

partir das sadas planas e suas derivadas temporais.
Obter a expresso final dos controladores para o sistema

no-linear.
Aula 04 - Exerccios
11
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO

1


no-linear.
Aula 04 - Exerccios
11
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO

1


no-linear.
Aula 04 - Exerccios
11
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO

1


no-linear.
Aula 04 - Exerccios
11
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO

1


no-linear.
Aula 04 - Exerccios
11
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO

1


no-linear.
Aula 04 - Exerccios
11
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO

Pode-se mostrar que x e y so as sadas planas do
sistema no-linear.
Dessa forma, as outras variveis do sistema so
parametrizadas da seguinte maneira:
= arctan(y /x)
v=
=
x 2 + y 2
y x y x
x 2 + y 2
Aula 04 - Exerccios
12
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO

Pode-se mostrar que x e y so as sadas planas do
sistema no-linear.
Dessa forma, as outras variveis do sistema so
parametrizadas da seguinte maneira:
= arctan(y /x)
v=
=
x 2 + y 2
y x y x
x 2 + y 2
Aula 04 - Exerccios
12
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO
Sistema MIMO: Carro No-Holonmico2

A representao em espao de estados do sistema
linearizado em torno das trajetrias nominais dada por:
X = A(t)X + B(t)U
onde
0 0
v (t) sin( (t))
A(t) =
0 0 v (t) cos( (t)) ,
0 0
cos( (t)) 0
B(t) =
sin( (t))
e
X = [x
]T
Aula 04 - Exerccios
U = [v
]T
13
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO

Assumindo C K (t) controlvel e observando que os ndices
de controlabilidade do sistema linearizado so dados por
C
C
1 = 2 e 2 = 1, temos que C(t) dado por:
d
)b 1 (t), b 2 (t)]
dt
C(t) = [b 1 (t), (A(t)

cos( (t))
= C(t) = sin( (t))
(t) sin( (t))
(t) cos( (t)) 0
Ressalta-se que det(C(t)) = 0 para (t) = 0.
Aula 04 - Exerccios
14
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO

Dessa forma, as sadas planas so dadas por:
F1 = cos( (t))x sin( (t))y
F2 =
C
Como C
1 = 2 e 2 = 1, ento as derivadas temporais das
sadas planas so dadas por:
F 1 = [ (t) cos( (t))] x [ (t) sin( (t))] y + [v (t)]

F 1 = (t)2 sin( (t)) (t) cos( (t)) x + [v (t)]

(t)2 cos( (t)) + (t) sin( (t)) y [ (t)] v + [v (t)]
F 2 =
Aula 04 - Exerccios
15
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO

A parametrizao dos estados incrementais dada por:
h
x = F1 sin( (t))
cos( (t)) F 1 v (t)F2

(t)
h
y = F1 cos( (t))
sin( (t)) F 1 v (t)F2
(t)
= F2
A parametrizao dos sinais incrementais de controle
dada por:
v =
v (t)F 2 F 1 + v (t)F2
(t)(F 1 v (t)F2 )
(t)F1 +
(t)
(t)2
= F 2
Aula 04 - Exerccios
16
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO

Ento, como se deseja que as trajetrias nominais para as
sadas planas incrementais sejam nulas, os termos de
correo de trajetria 1 e 2 so dados por:
1 = F 1 = k11 (F 1 ) k10 (F1 )
2 = F 2 = k20 (F2 )
dada por:
v =
v (t)2 1 + v (t)F2
(t)(F 1 v (t)F2 )
(t)F
+
1
(t)
(t)2
= 2
Aula 04 - Exerccios
17
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO

Ento, como se deseja que as trajetrias nominais para as
sadas planas incrementais sejam nulas, os termos de
correo de trajetria 1 e 2 so dados por:
1 = F 1 = k11 (F 1 ) k10 (F1 )
2 = F 2 = k20 (F2 )
dada por:
v =
v (t)2 1 + v (t)F2
(t)(F 1 v (t)F2 )
(t)F
+
1
(t)
(t)2
= 2
Aula 04 - Exerccios
17
Exerccio 01
Exerccio 02
Sistema MIMO
Obrigado!
At a prxima semana.
Aula 04 - Exerccios
18

Aula 04

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Aula 04

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Aula 04 - Exerccios

Planicidade Diferencial aplicada aos Sistemas

M.Sc. Jos Oniram de A. Limaverde Filho

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

O sistema conhecido por ser controlvel independente

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

Obter a matriz de controlabilidade do sistema.

Obter a sada plana do sistema.

Obter a parametrizao de todas as variveis a partir da

Obter a expresso final do controlador que estabilize o

Implementao em ambiente Matlab/Simulink.

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

Obter a matriz de controlabilidade do sistema.

Obter a sada plana do sistema.

Obter a parametrizao de todas as variveis a partir da

Obter a expresso final do controlador que estabilize o

Implementao em ambiente Matlab/Simulink.

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

Obter a matriz de controlabilidade do sistema.

Obter a sada plana do sistema.

Obter a parametrizao de todas as variveis a partir da

Obter a expresso final do controlador que estabilize o

Implementao em ambiente Matlab/Simulink.

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

Obter a matriz de controlabilidade do sistema.

Obter a sada plana do sistema.

Obter a parametrizao de todas as variveis a partir da

Obter a expresso final do controlador que estabilize o

Implementao em ambiente Matlab/Simulink.

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

Obter a matriz de controlabilidade do sistema.

Obter a sada plana do sistema.

Obter a parametrizao de todas as variveis a partir da

Obter a expresso final do controlador que estabilize o

Implementao em ambiente Matlab/Simulink.

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

CK (t) = sin(t) cos(t) 2 sin(t)

A partir de CK (t), obtm-se a sada plana F (t):

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

CK (t) = sin(t) cos(t) 2 sin(t)

A partir de CK (t), obtm-se a sada plana F (t):

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

As derivadas temporais de F (t) so ento dadas por:

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

F (t) cos(t) F (t) sin(t)

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

Assim, obtm-se a expresso do sinal de controle:

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

Sistema MIMO: Carro No-Holonmico

onde x e y denotam as posies do ponto central do eixo

Sistema MIMO: Carro No-Holonmico

Mostrar que o sistema no-linear diferencialmente plano.

Linearizar o sistema em torno das trajetrias nominais.

Obter as sadas planas do sistema.

Obter a parametrizao de todas as variveis do sistema a

Obter a expresso final dos controladores para o sistema

Implementao em ambiente Matlab/Simulink.

Jos Oniram de Aquino Limaverde Filho

Sistema MIMO: Carro No-Holonmico

Mostrar que o sistema no-linear diferencialmente plano.

Linearizar o sistema em torno das trajetrias nominais.

Obter as sadas planas do sistema.

Obter a parametrizao de todas as variveis do sistema a