Aula 02 - Exerccios

Planicidade Diferencial aplicada

Sistemas Lineares (SISO/MIMO)

M.Sc. Jos Oniram de A. Limaverde Filho

Doutorando em Sistemas Mecatrnicos
joseoniram@ieee.org
Professor da Disciplina
Prof. Dr. Eugnio L. F. Fortaleza

23 de Outubro de 2015

Exerccio 01
Exerccio 02

Caso SISO

Sumrio

Exerccio 01
Caso SISO

Exerccio 02
Caso MIMO

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Exerccio 02

Caso SISO

Exemplo SISO: Pndulo Invertido no Carro

Considere o sistema mecnico mostrado na Figura 1.

Figura 1: Pndulo Invertido preso a um carro com movimento em X.

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Caso SISO

Exemplo SISO: Pndulo Invertido no Carro

O modelo no-linear do sistema, a partir da abordagem de
Lagrange, dada por:

(M + m)x + mL cos mL2 sin = f

mLx cos + mL2 mgL sin = 0

Linearizando o sistema em torno do ponto de equilbrio

obtemos que:

(M + m)x + mL = f

mx + mL mg = 0

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Exerccio 02

Caso SISO

Exemplo SISO: Pndulo Invertido no Carro

A representao em espao de estados dada por:

onde [x1

x2

x 1
0
0
x 0
0
2
=
x 3 0
mg/M
x 4
0 (M + m)/ML
x3

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x4 ] = [x

1
0
0
0

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0 x1
0

1
x2 0
+
f
0 x3 1/M
0 x4
1/ML
x

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Exerccio 02

Caso SISO

Exemplo SISO: Pndulo Invertido no Carro

Os Objetivos do Exerccio so:

1

Obter a sada plana do sistema.

Obter a parametrizao de todas as variveis em funo

da sada plana e suas derivadas temporais.

Obter a expresso final do controlador que estabilize o

sistema no ponto de equilbrio.

Implementao em ambiente Matlab/Simulink.

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Exerccio 02

Caso SISO

Exemplo SISO: Pndulo Invertido no Carro

Os Objetivos do Exerccio so:

1

Obter a sada plana do sistema.

Obter a parametrizao de todas as variveis em funo

da sada plana e suas derivadas temporais.

Obter a expresso final do controlador que estabilize o

sistema no ponto de equilbrio.

Implementao em ambiente Matlab/Simulink.

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Exerccio 02

Caso SISO

Exemplo SISO: Pndulo Invertido no Carro

Os Objetivos do Exerccio so:

1

Obter a sada plana do sistema.

Obter a parametrizao de todas as variveis em funo

da sada plana e suas derivadas temporais.

Obter a expresso final do controlador que estabilize o

sistema no ponto de equilbrio.

Implementao em ambiente Matlab/Simulink.

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Exerccio 02

Caso SISO

Exemplo SISO: Pndulo Invertido no Carro

Os Objetivos do Exerccio so:

1

Obter a sada plana do sistema.

Obter a parametrizao de todas as variveis em funo

da sada plana e suas derivadas temporais.

Obter a expresso final do controlador que estabilize o

sistema no ponto de equilbrio.

Implementao em ambiente Matlab/Simulink.

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Caso MIMO

Sumrio

Exerccio 01
Caso SISO

Exerccio 02
Caso MIMO

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Exerccio 02

Caso MIMO

Exemplo MIMO
Seja o seguinte sistema linear invariante no tempo:
x = Ax + Bu

1 0 1 0
0 1 0 1

A=

0
0 1 0
0
0
0 1

y1

= x1

= x2

1
0

0
2

B=

0
(1 2 )
(1 1 )
0

onde x = [x1 x2 x3 x4 ]T e u = [u1 u2 ]T

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Exerccio 02

Caso MIMO

Exemplo MIMO: Tanque Quadruplo

Assumindo que 1 e 2 so constantes, os Objetivos do
Exerccio 02 so:
1

Obter as sadas planas do sistema. (Dica: Igual o nmero

de entradas)

Obter a parametrizao de todas as variveis do sistema a

partir das sadas planas e suas derivadas temporais.

Obter as expresses dos controladores que estabilizem o

sistema no ponto de equilbrio.

Implementao em ambiente Matlab/Simulink.

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Exerccio 02

Caso MIMO

Exemplo MIMO: Tanque Quadruplo

Assumindo que 1 e 2 so constantes, os Objetivos do
Exerccio 02 so:
1

Obter as sadas planas do sistema. (Dica: Igual o nmero

de entradas)

Obter a parametrizao de todas as variveis do sistema a

partir das sadas planas e suas derivadas temporais.

Obter as expresses dos controladores que estabilizem o

sistema no ponto de equilbrio.

Implementao em ambiente Matlab/Simulink.

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Caso MIMO

Exemplo MIMO: Tanque Quadruplo

Assumindo que 1 e 2 so constantes, os Objetivos do
Exerccio 02 so:
1

Obter as sadas planas do sistema. (Dica: Igual o nmero

de entradas)

Obter a parametrizao de todas as variveis do sistema a

partir das sadas planas e suas derivadas temporais.

Obter as expresses dos controladores que estabilizem o

sistema no ponto de equilbrio.

Implementao em ambiente Matlab/Simulink.

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Caso MIMO

Exemplo MIMO: Tanque Quadruplo

Assumindo que 1 e 2 so constantes, os Objetivos do
Exerccio 02 so:
1

Obter as sadas planas do sistema. (Dica: Igual o nmero

de entradas)

Obter a parametrizao de todas as variveis do sistema a

partir das sadas planas e suas derivadas temporais.

Obter as expresses dos controladores que estabilizem o

sistema no ponto de equilbrio.

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Obrigado!

At a prxima semana.

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