PPGEAS Programa de Ps-Graduao em Engenharia de Automao e

Sistemas
Metodologia Cientifica DAS 410036

Richard Alfonso Andrade Alfaro

201401182

Controle de Formao com Segmento de Referncia para Grupo de

Veculos Autnomos Utilizando Consenso e RHC

O dia 05 de setembro de 2014 realizou-se a defesa de dissertao de mestrado do

aluno Filipe Lopes de Barros Correia na sala de aula PPGEAS II. O mestrando
desenvolveu um sistema de controle para seguimento de trajetrias e formao de um
grupo de robs moveis que trabalham em cooperao. O controle feito de forma
descentralizada onde a trajetria dada unicamente ao lder do rupo e os outros
integrantes seguem a trajetria intercambiando informao com o lder. Para o
controle da formao, ele prope uma filosofia de siga ao lder onde este lder
virtual, e um tipo de consenso da informao que intercambiam entre eles. O
consenso feito quando o erro da informao entre um dos integrantes e seu vizinho
e zero.
Alm disso, o mestrando, utilizo controle preditivo para minimizar o erro da posio e
da velocidade. Uma parte da proposta foi que deve ser robusto frente a falhas de
conexo. Para avaliar o mtodo proposto, o mestrando, gerou um simulador; este tem
a capacidade de interagir com robs virtuais e reais. Os resultados finais foram, um
grupo de robs que tem controle sobre sua formao, tem seguimento de referncia,
e robusto frente a falhas de conexo.
A apresentao do mestrando foi muito boa, ele demostrou que seu trabalho foi bemfeito, levo sua metodologia na prtica, ele referenciou seu trabalho com outros feitos
na mesma linha de pesquisa dele, mais que tinham algumas problemticas que no
foram resolvidas neles; mas o principal problema foi que no transmitiu, claramente,
qual foi a problemtica que ele tinha no seu objeto de pesquisa. No momento da
explicao da parte principal do sistema de controle, tampouco fico muito claro. E
possvel que, no momento da apresentao, no seja o mais conveniente expor da
mesma ordem que foram escritas as sees no texto de dissertao. No contrrio;
expor de uma forma tal que todo o contexto seja muito claro para a banca
qualificadora.
A banca foi conformada pelos professores: Prof. Marcelo Roberto Petry da UFSC de
Blumenau, o Prof. Daniel Ferreira Coutinho e o Prof. Eugnio de Bona Castelan Neto do

DAS da UFSC de Florianpolis. Dentro das principais crticas que deram foi: o resumo,
ele foi comparado que to importante para um investigador, como o elevator
peetch para um empresrio. Com o resumo o investigador tem que captar a ateno
da pessoa que est procurando dentro de muitas dissertaes de um tema
relacionado. Nele tem que estar claros quais so as hipteses que foram utilizadas, os
mtodos utilizados e os resultados obtidos da pesquisa. Tambm tem que ficar claro a
problemtica que diferente do tema de dissertao.
Falando da forma do texto da dissertao, foi enunciado que, as ideias expressadas
nele, tem que levar exemplos para ficar claro nas coisas que se est querendo
transmitir; deve-se ter cuidado com as palavras que se esto utilizando e colocar nas
definies, o contexto que elas tm na dissertao; porque podem ficar muito triviais
no momento da interpretao.
No texto, e importante explicar quais so o poderiam ser as limitaes da proposta
feita, isto para esclarecer quais so os alcances dele e quais poderiam ser prximos
objetos de pesquisa no futuro. Alm disso, com relao a escrita de figuras elas devem
ter referncias e legendas das coisas que esto explicando nelas.