EQ-817 Controle de Processos

Prof. Flvio Vasconcelos da Silva

CONTROLE DE PROCESSOS
Captulo 8 Sintonia de Controladores

Prof. Flvio Vasconcelos da Silva

Profa. Ana Maria Frattini Fileti
DESQ/FEQ/UNICAMP

EQ-817

Captulo 8 Sintonia de Controladores.

MTODOS DE SINTONIA DE CONTROLADORES PID.

Projeto de sistemas de controle
Projetar um sistema de controle significa encontrar um que realize uma dada
tarefa. Se a caracterstica da resposta dinmica e/ou da resposta estacionria no
satisfatria deve-se adicionar um controlador ao sistema. Geralmente, o projeto
de um sistema de controle no direto e imediato, mas requer mtodos de
tentativas e erros.
De uma maneira geral, a funo de um sistema de controle realimentado a
de garantir que a resposta em malha fechada apresente um comportamento
conforme o desejado, tanto em estado estacionrio quanto em regime transiente.
Algumas caractersticas comumente procuradas so:
O sistema deve apresentar um comportamento estvel em malha fechada.
Tal caracterstica pode ser avaliada atravs de procedimentos, como o critrio de
Routh ou o mtodo do Lugar das Razes;
O sistema deve ter apresentar alteraes mnimas quando submetido a
perturbaes na carga, ou seja, deve apresentar um desvio mnimo ou nulo com
relao ao valor desejado (set-point);
A resposta a alteraes de set-point devem ser rpidas e suaves, garantindo
uma estabilizao rpida e sem muitas oscilaes;
O offset, quando desejado, deve ser eliminado. Esta caracterstica obtida
atravs da introduo do termo integral no controlador;
Deve-se evitar uma ao de controle excessiva, ou seja, deve-se obter uma
resposta com pouco ou nenhum sobre-sinal (overshoot);

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Em outras palavras, procura-se um sistema de controle que seja robusto, isto

, que seja insensvel a alteraes nas condies de processo e a erros no modelo
admitido para o processo.
Tipicamente, impossvel atingir todos os critrios ao mesmo tempo, pois
algumas especificaes de controle so conflitantes. Por exemplo, um controlador
PID que utilizado para minimizar os efeitos de perturbaes tendem a ter
grandes overshoots para variaes de set-point. Ainda, para se ter um sistema de
controle robusto, necessrio um conjunto de parmetros mais conservativo
(menor valor de ganho proporcional, para evitar oscilaes excessivas), mas em
contrapartida pode-se piorar a performance do controlador em termos de tempo
de resposta.
Todo e qualquer sistema de controle em malha fechada necessita de
sintonia, sendo este sistema de controle servo ou regulador. Ao processo de ajuste
das caractersticas do controlador ou sistema para atingir a resposta desejada d-se
o nome de sintonia.
Tendo-se o modelo matemtico do sistema fsico completo (incluindo-se
sensores e atuadores) projeta-se um sistema de controle em malha fechada, tal que
as especificaes de projeto, previamente definidas, sejam alcanadas. O mtodo
de projeto consiste em se fazer simulaes computacionais com o modelo
matemtico para testar o comportamento do sistema resultante em relao a
vrios sinais de teste e distrbios. Geralmente, a primeira configurao obtida
para o sistema de controle no satisfatria e o sistema deve ser reprojetado e
novamente analisado. Este processo de projeto e analise deve ser repetido at que
obtenha um sistema de controle satisfatrio.
Obtido o sistema satisfatrio, pode-se construir o prottipo do sistema fsico
com o controlador incorporado. Este processo de construo do prottipo o

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inverso da modelagem matemtica. O prottipo um sistema fsico que

representa o modelo matemtico com razovel preciso.
Tendo-se o prottipo do sistema fsico, deve-se realizar testes experimentais
para verificar se adequado. Caso no seja, o prottipo deve ser modificado e
novamente testado. Este processo deve ser repetido at que se obtenha sucesso.

Mtodos de sintonia de controladores PID

Existem diversos mtodos para projeto de controladores PID. Geralmente,

os mtodos baseiam-se em processos de otimizao, atravs de simulao,
minimizando parmetros de desempenho previamente definidos (como discutido
em tpico anterior).
Entre os mtodos propostos, podem ser citados:
Relaes de sintonia: so mtodos desenvolvidos empiricamente, e
encontram larga aplicao, devido grande facilidade e rapidez de sintonia;
Tcnicas baseadas em resposta freqencial: estes mtodos, em geral, utilizamse de recursos como o Diagrama de Bode ou Diagrama de Nyquist para obteno
da sintonia do controlador;
Simulao computacional: uma vez conhecido o modelo matemtico, quer
seja atravs de modelamento fsico-matemtico ou atravs da identificao do
sistema, possvel, atravs do uso de softwares, simular e observar o
comportamento do sistema de controle em diversas condies. Este procedimento
vem sendo bastante adotado para se obter um conjunto de parmetros inicial
para a sintonia do controlador;
Sintonia em campo.
Destes mtodos, os trs primeiros necessitam de algum modelo matemtico
(identificado ou determinado). Atravs destes mtodos, possvel encontrar

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parmetros convenientes para o controlador, antes da implementao em campo.

Vale lembrar que muitas vezes estes valores obtidos so tidos como primeira
estimativa, devendo-se considerar tentativa e erro posteriormente para refinar a
resposta do processo (ajuste fino).
Entretanto, esta restrio no invalida os procedimentos, uma vez que
melhor ter uma boa estimativa inicial do que nenhuma. Desta forma, reduz-se
razoavelmente o tempo necessrio para a obteno da sintonia da malha.

Regra geral para projeto de PID

De uma forma geral, para a sintonia em campo, ou ajuste fino dos

controladores (projeto de controladores do tipo PID), visando-se obter a
caracterstica de resposta desejada, deve-se observar as seguintes regras:
Obter a resposta do sistema em malha aberta e definir o qu deve ser
melhorado;
Adicionar um controlador proporcional para melhorar o tempo de subida t r
(quanto maior o ganho proporcional, menor o tempo de subida, e maior a
velocidade da resposta);
Adicionar um controlador derivativo para melhorar o sobre-sinal mximo;
Adicionar um controlador integral para eliminar o erro em regime;
Ajustar cada um das aes de controle Kc, I e D at que se obtenha a
resposta geral desejada.
Deve-se ter em mente que pode no ser necessrio implementar todas as trs
aes de controles (proporcional, integral e derivativa) para se obter a resposta
desejada do sistema.

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Existem, como mencionado anteriormente, diversos mtodos baseados em

diferentes condies e consideraes. Dentre os mtodos, sero apresentados aqui
os mtodos mais difundidos para sintonia atravs das relaes de sintonia.

RELAES DE SINTONIA

Existem diversas relaes de sintonia propostas na literatura. Em geral,

utilizam um modelo de primeira ordem com tempo morto na identificao do
processo, e so procedimentos simples e muitas vezes eficazes para a sintonia dos
controladores.
Os mtodos mais comumente aplicados so:
Mtodos baseados na curva de reao do processo;
Mtodos baseados em critrios de integrao do erro;
Mtodo Ultimate Gain ou Continuous Cycling (Ziegler-Nichols);
Mtodo de Astrm e Hgglund, ou mtodo de autosintonia ou autotuning

Mtodos baseados na curva de reao de processo

Estes mtodos baseiam-se em um nico experimento, com o sistema em

modo manual, para a sintonia do controlador. So aplicveis a processos estveis
e que no se tornam instveis (no oscilatrios) em malha aberta.
O objetivo do mtodo o de obter experimentalmente a resposta da planta a
uma entrada do tipo degrau, para posterior identificao do modelo de primeira
ordem com tempo morto:

K .e td .s
G ( s) =
.s + 1

primeira ordem com tempo morto

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A
y(t)

Assim, aplica-se uma pequena perturbao degrau na sada do controlador,

registrando-se a resposta y(t), conforme apresentado na figura abaixo.
u (t )

r (t )

e(t )

Processo

Controlador

y(t)

Sensor
Vale ressaltar que se a resposta no exibe uma curva do tipo S, este
mtodo no se aplica. A curva tipo S pode ser caracterizada por trs constantes:
ganho, tempo de atraso (tempo morto) td e constante de tempo , de acordo com
o modelo de primeira ordem com tempo morto. Desta maneira, os mtodos
propostos utilizam os mtodos de identificao, utilizando modelos de primeira
ordem com tempo morto, para a sintonia de controladores.
Dentre os mtodos baseados na curva de reao de processo, merecem
destaque:

Mtodo de Ziegler-Nichols:

Este mtodo utiliza o mtodo de identificao de sistemas proposto por

Ziegler-Nichols para a obteno dos parmetros do modelo de primeira ordem
com tempo morto:

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ys

td

Figura- Obteno da Const. de tempo e Tempo morto para o Mt. de Ziegler-Nichols

A partir do traado da reta tangente ao ponto de inflexo, obtm-se o tempo

morto e a constante de tempo, conforme apresentado na figura acima. O ganho
dado pela relao:
K = (valor final atingido pela resposta) / (amplitude do degrau aplicado)
A partir da identificao do modelo de primeira ordem com tempo morto,
Ziegler e Nichols sugeriram um conjunto de equaes para determinao dos
parmetros Kc, I e D de acordo com a tabela abaixo.

RELAES DE SINTONIA BASEADOS NA CURVA DE REAO DE

PROCESSO MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS
Kc

t d .K

PI

0,9.
t d .K

3,33.t d

PID

1,2.
t d .K

2.t d

td
2

OBS: 1) as relaes so vlidas para a funo de transferncia do controlador

1
Gc ( s ) = K C .1 +
+ D .s
I .s

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2) as equaes so vlidas para 0,1 < (td / ) < 1

Vale a pena observar que, com a incluso do termo integral no controlador
(PI), ocorre uma reduo no ganho proporcional. Esta reduo justificada pela
tendncia a oscilaes que o termo integral causa. Desta maneira, reduz-se o
termo proporcional na tentativa de evitar oscilaes excessivas.
Ainda, partindo de um controlador PI para um PID, com a incluso do
termo derivativo, h um aumento no termo proporcional, sendo este inclusive
maior que o ganho proporcional de um controlador P. Isto se justifica pela
caracterstica do modo derivativo de reduzir oscilaes e overshoot. Assim, com a
incluso do termo derivativo, possvel um aumento do termo proporcional,
melhorando o tempo de resposta.

Mtodo de Cohen e Coon:

Este mtodo apresenta-se bastante similar ao mtodo de Ziegler-Nichols,

uma vez que utiliza os parmetros de um modelo de primeira ordem com tempo
morto para a sintonia dos controladores. Entretanto, pode-se utilizar qualquer
mtodo na identificao do modelo de primeira ordem com tempo morto
(Ziegler-Nichols, Hagglund ou Smith, ou ainda outros). Desta maneira, uma vez
conhecidos os parmetros do modelo, possvel a sintonia do controlador.
Baseados em experimentos, Cohen e Coon propuseram as equaes para
sintonia dos controladores, conforme apresentadas na tabela abaixo:

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RELAES DE SINTONIA BASEADOS NA CURVA DE REAO DE

PROCESSO MTODO DE COHEN E COON
KC

1 td
1 +
K t d 3

PI

t
1
0,9 + d
K td
12

t d .(30 + 3.t d / )
9 + 20.t d /

PID

1 16. + 3.t d

K t d 12.

t d (32 + 6.t d / )
13 + 8.t d /

4.t d
11 + 2.t d /

OBS.:
1) as relaes so vlidas para a funo de transferncia do controlador

1
Gc ( s ) = K c .1 +
+ D .s
I .s

2) as equaes so vlidas para 0,1 < (td / ) < 1

Como vantagens dos mtodos baseados em curva de reao de processos,

podem ser apontadas as seguintes:
Um nico experimento necessrio para a obteno da sintonia do
controlador;
Parmetros de sintonia facilmente calculados.

Como desvantagens, podem ser citadas:

A resposta obtida oscilatria, uma vez que o mtodo baseado em
uma razo de decaimento de . A razo de decaimento a relao
entre dois picos sucessivos:

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Como conseqncia, em mdia tem-se um valor de 25 % de sobre-sinal

mximo (overshoot); assim, necessrio ajuste fino nos parmetros para melhorar
a resposta do sistema, caso necessrio.

Exemplo:
Determine o ajuste do controlador ( K c , K I e K d ), utilizando os mtodos de
sintonia de Ziegler Nichols e Cohen e Coon, sabendo-se que a curva de reao do
processo foi obtida a partir de uma alterao de 6 % na abertura da vlvula de
controle. A curva de reao para este sinal de teste degrau encontra-se abaixo.

Soluo:
Utilizando o mtodo de identificao de Ziegler-Nichols, traa-se uma reta
tangente no ponto de mximo gradiente (maior inclinao da reta, ou ponto de
inflexo da curva), obtendo-se:
Tempo de atraso (td) = 150 s
Constante de tempo () = (450 150) = 300 s
Pela observao no grfico,
Valor de estabilizao da varivel (Valor final atingido) = 5 %

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Dado pelo problema:

Amplitude da perturbao (A) = 6 %
Assim,
Ganho (K) = 5 % / 6 % = 0,83 (%/%)
Calculando-se os parmetros K c , K I e K d para o controlador, a partir da
tabela adequada, tem-se:

a) Ziegler-Nichols
1,2.
K c = t d .K = 2,88 (%/%)

K I = 2.t d = 300 s
td
K d = 2 = 75 s

b) Cohen e Coon
Kc =

KI =

1 16. + 3.t d

K t d 12.
t d (32 + 6.t d / )
13 + 8.t d /

= 3,51 (%/%)

= 308,82 s

4.t d
K d = 11 + 2.t d / = 50 s

Mtodos baseados em critrios de integrao do erro

Os mtodos baseados na curva de reao do processo, apresentados

anteriormente, utilizam somente dois pontos da curva de resposta para propor as
relaes de sintonia, uma vez que se baseiam em um critrio de razo de

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decaimento . Desta maneira, a resposta final pode ser oscilatria (em mdia
25% de overshoot).
Nos mtodos baseados em critrios de integrao de erro, a curva de
resposta completa em malha fechada utilizada para encontrar os parmetros de
sintonia. Esta considerao da resposta completa atingida atravs do uso de
critrios de desempenho, apresentados abaixo:

IAE = | e(t )| dt
0

Integral do valor absoluto do erro

ISE = [e(t )] dt
2

Integral do erro ao quadrado

ITAE = t .| e(t )| dt
0

Integral do valor absoluto do erro ponderado no tempo

Nas integrais, considera-se a integrao desde o t= 0, ponto onde ocorre o

incio da perturbao, e o tempo t = , que seria o tempo onde ocorre a
estabilizao da resposta final. Alm disso, utiliza-se o valor absoluto do erro (IAE
e ITAE), ou o quadrado do erro (ISE) para evitar a anulao do termo integral,
uma vez que uma resposta oscilatria alternaria entre valores positivos e negativos
de erro.
Logo no incio, quando da ocorrncia da perturbao, atinge-se uma
situao de maior erro, sendo que ao longo do tempo o erro tende a diminuir;
assim, os erros maiores tendem a ocorrer no incio. Desta maneira, como o
critrio ISE baseado no erro ao quadrado, quanto maior o erro, maior o termo
somado na integral. Para tempos maiores, como o erro menor, o termo somado
menor. O critrio ISE (integral do erro ao quadrado) tem a tendncia de
penalizar erros maiores, que ocorrem no incio da resposta.

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O critrio ITAE baseia-se na ponderao do erro no tempo. Quanto maior o

tempo, maior o produto (valor absoluto do erro * tempo). No incio, apesar do
erro ser maior, como h a ponderao no tempo, o termo somado tende a ser
pequeno. Assim, quanto maior o tempo, maior o termo somado na integral, a
depender do valor do erro. Para erros maiores, que ocorrem no incio da resposta,
a ponderao no tempo torna os termos somados pequenos. O critrio ITAE
(integral do valor absoluto do erro ponderado no tempo) penaliza erros que
persistem por longos perodos de tempo.
Assim, os parmetros de sintonia so obtidos a partir da minimizao dos
critrios de desempenho baseados em integrais.
Os parmetros dependem do:
Critrio escolhido
Comparativamente, o critrio ISE tende a ter respostas mais rpidas
(parmetros de controle menos conservativos), uma vez que penaliza erros no
incio, e o critrio ITAE tende a respostas pouco mais lentas (parmetros de
controle mais conservativos). Entretanto, a maior velocidade de resposta do
critrio ISE pode causar um maior overshoot e maiores oscilaes na resposta,
enquanto que o ITAE, como penaliza erros ao longo do tempo, apresenta menor
valor de overshoot e estabilizao mais rpida. J o critrio IAE seria um critrio
de

parmetros

intermedirios,

conseqentemente

resposta

tambm

intermediria aos dois outros critrios.

Tipo de entrada (perturbao na carga ou no set-point)
Dependendo da funo principal do controlador, o conjunto de parmetros
obtido pode ser diferente. Desta maneira, deve-se inicialmente definir a funo do
controlador, se controle regulador, sendo ajustado para, independentemente
das perturbaes na carga, manter uma condio fixa, ou se controle servo, que

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deve ser ajustado para ter uma resposta satisfatria para alteraes de set-point
(controle seguidor).
A maioria das relaes de sintonia apresentadas na literatura baseia-se na
considerao de que o processo ajusta-se bem a um modelo de primeira ordem
com tempo morto:
G (s) =

K.e t d .s
.s + 1 primeira ordem com tempo morto

Dependendo da funo do controlador, diferentes relaes so propostas. As

relaes para controle regulador e servo so apresentadas abaixo.

1) Controlador para controle regulador (perturbaes na carga)

Controlador Proporcional (P)

a t
K c = . d
K

ISE

IAE

ITAE

1,411

0,902

0,49

-0,917

-0,985

-1,084

a t
Controlador Proporcional-Integral (PI) K c = 1 . d
K

t
I = . d
a2

b1

ISE

IAE

ITAE

a1

1,305

0,984

0,859

b1

-0,959

-0,986

-0,977

a2

0,492

0,608

0,674

b2

0,739

0,707

0,68

b2

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Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

a1 t d 1
t
K c = . I = . d
K
a2
b

td

D = a3 . .

b2

b3

ISE

IAE

ITAE

a1

1,495

1,435

1,357

b1

-0,945

-0,921

-0,947

a2

1,101

0,878

0,842

b2

0,771

0,749

0,738

a3

0,56

0,482

0,381

b3

1,006

1,137

0,995

2) Controlador para controle servo (perturbaes no set-point)

Para a obteno das relaes de sintonia para perturbaes no set-point,
foram feitas as seguintes consideraes:
O critrio ISE no adequado, uma vez que, para alteraes no set-point,
indesejvel que a resposta seja oscilatria demais (como por exemplo, na
mudana de posio de um brao manipulador);
O controlador proporcional, uma vez que apresenta offset, no adequado
para utilizar critrios de minimizao de erros neste tipo de controle.
Assim, as relaes de sintonia propostas encontram-se abaixo.
Controlador Proporcional-Integral (PI)

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a1 t d 1

. I =
t
K
a 2 + b2 . d

b

Kc =

IAE

ITAE

a1

0,758

0,586

b1

-0,861

-0,916

a2

1,02

1,03

b2

-0,323

-0,165

Controlador PID

a t 1
K c = 1 . d
K

I =

t
a 2 + b2 . d

IAE

ITAE

a1

1,086

0,965

b1

-0,869

-0,855

a2

0,74

0,796

b2

-0,13

-0,147

a3

0,348

0,308

b3

0,914

0,9292

t
= a3 . . d

b3

Algumas observaes devem ser feitas quanto utilizao dos mtodos

baseados em critrios de integrao do erro:
1) As relaes so vlidas para a funo de transferncia do controlador

1
Gc ( s ) = Kc.1 +
+ D .s
I .s

2) As equaes so vlidas para 0,1 < (td / ) < 1

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2) Qualquer mtodo de identificao pode ser utilizado para a obteno do

modelo de primeira ordem com tempo morto.

Exemplo
Dado o modelo:
G (s) =

0,80(% / %).e 11, 2.s

33,8.s + 1

Calcule os parmetros de sintonia de um controlador PID para controle

regulador (perturbao na carga), utilizando os critrios de integrao de erro.
Soluo:
Utilizando-se as tabelas adequadas, de acordo com a descrio do problema,
foram obtidos os seguintes parmetros de sintonia:

ISE

IAE

ITAE

Kc (%/%)

5,3

5,0

4,8

I (segundos)

13,1

16,8

17,8

D (segundos)

6,2

4,6

4,3

Note que, conforme discutido anteriormente, o valor de ganho proporcional

maior para o critrio ISE, pois este penaliza erros no incio da perturbao,
acarretando em uma resposta conseqentemente mais rpida, porm mais
oscilatria. Ainda, o critrio ITAE apresenta parmetros mais conservativos, ou
seja, ganho proporcional menor, ocasionando resposta pouco mais lenta, mas
com tempo de estabilizao menor. O critrio IAE, como apresentado, encontrase entre os dois critrios anteriores.

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Mtodo Ultimate Gain ou Continuous Cycling

Este mtodo provavelmente o melhor mtodo conhecido, e um dos mais

aplicados industrialmente. O mtodo baseia-se no funcionamento do sistema com
controle proporcional no limite de estabilidade.
No mtodo, primeiro eliminam-se as aes de controle integral e derivativa.
Usando somente a ao de controle proporcional, como na figura abaixo,
incrementa-se Kc, a partir de um valor baixo, aplicando pequenas perturbaes
degrau no sistema, at um valor crtico Kcr para o qual a sada comea a exibir
uma oscilao sustentada (amplitude constante). No momento em que atingido
o limite de estabilidade do processo (oscilaes contnuas e de amplitude
constante), registra-se o ganho crtico Kcr e o perodo das oscilaes Tc. Se a sada
no exibe essa oscilao para qualquer valor que Kc possa assumir, ento este
mtodo no se aplica.

r (t )

e(t )
+

Kp

u (t )

Processo

y (t )

Sensor

Registro

O ganho crtico Kcr e o perodo correspondente Tcr so determinados

experimentalmente:

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19

Tc

Ziegler e Nichols sugeriram um conjunto de valores para os parmetros Kc,

KI e KD de acordo com a tabela abaixo.
Kc

KI

Kd

0.5 K Pc

PI

0.45 K Pc

1,2
Tc

PID

0.6 K Pc

2
Tc

Tc
8

As relaes so vlidas para a funo de transferncia do controlador

K

Gc ( s ) = K c .1 + I + K D .s
s

O mtodo bastante utilizado, sendo inclusive recomendado por fabricantes

de controladores. O processo sintonizado por este mtodo pode apresentar
oscilaes, uma vez que se baseia no mesmo critrio de razo de decaimento .
Uma desvantagem do mtodo o tempo de sintonia alto, uma vez que
necessita de diversas tentativas at o processo atingir o limite de estabilidade.
Outra desvantagem a operao do processo no limite de estabilidade: se
ocorrerem problemas durante o ensaio, poder ocorrer operao instvel ou
resultar em situao de perigo.

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20

Exemplo:
No ajuste de um controlador PID, observou-se que as oscilaes tornavam-se
sustentadas com um valor de ganho proporcional de 3,33. As oscilaes ocorriam
a perodos de tempo de 500 s. Quais so os valores convenientes para K c , K I e
Kd ?

Tc = 500 s

100

350

600

t (s)

Utilizando os valores dados no problema,

Ganho crtico ( K Ccritico ) = 3,33
Perodo das oscilaes ( Tc ) = 500 s
Assim, utilizando-se a tabela sugerida para sintonia por este mtodo, tem-se
K c = 0,6. K Ccritico = 2,0

KI
Kd =

2
= 0,004 / segundo
Tc

Tc
= 62,5 segundos
8

EQ-817

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21

Mtodo de Astrm e Hgglund (autotuning ou autosintonia)

Este mtodo surgiu como uma alternativa ao mtodo continuous cycling,

de maneira a se facilitar o procedimento de sintonia proposto por Ziegler-Nichols.
Aqui, o sistema forado, atravs de um controlador on-off ou um rel, a
oscilar com pequena amplitude. Desta forma, retira-se o controlador PID da
malha. A amplitude imposta ao sistema pode ser controlada ou restringida atravs
do ajuste da amplitude da variao da entrada do atuador.
r (t )

e(t )
+

Atuador

PID

Processo

y(t)

Rel

Sensor

Este mtodo tambm conhecido como mtodo de autosintonia ou

autotuning, pois foi desenvolvido para implementao em controladores, como
forma de sintonia automtica em controladores comerciais.
y(t)
Tc
oscilaes do
a

processo

oscilaes
2d

causadas pelo
operador (rel)

EQ-817

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22

Astrm e Hgglund propuseram que, a partir dos valores da amplitude

medida da oscilao do processo (a) e da amplitude da entrada do atuador, ou
sada do controlador (d), ajustado pelo operador, possvel determinar o ganho
crtico do processo modificado:

K cr =

4.d
.a

Assim, a partir do ganho crtico e do perodo crtico, obtidos da maneira

apresentada acima, possvel sintonizar o controlador PID, utilizando as mesmas
relaes de sintonia propostas no mtodo continuous cycling.
Como vantagens, o mtodo apresenta:
Um nico experimento necessrio para a sintonia da malha,
acelerando a obteno dos parmetros;
No necessrio atingir a situao extrema de se chegar ao limite de
estabilidade. Esta caracterstica bastante importante, pois traz uma
margem de segurana importante. Alm disso, a amplitude da
oscilao pode ser controlada pelo operador.

EXERCCIOS PROPOSTOS

1) Para se sintonizar uma malha para controle de velocidade de um motor

eltrico, optou-se por utilizar a metodologia de curva de reao do processo.
Perturbou-se a tenso (em CC) do motor eltrico, de 4 para 6 Vcc. A curva obtida
como resposta da velocidade do motor encontra-se abaixo:

EQ-817

Captulo 8 Sintonia de Controladores.

23

860

850

Velocidade (rpm)

840

830

820

810

800
0

10

12

14

tempo (s)

A partir dos resultados obtidos:

a) sintonize a malha utilizando o mtodo de Ziegler-Nichols
b) calcule os parmetros baseado no mtodo de Cohen e Coon
c) repita a determinao dos parmetros utilizando os critrios de integrao
do erro.

Informaes adicionais:
o motor deve ser controlado de maneira a se eliminar o offset;
a funo principal do controlador a de controle regulador;
deseja-se um controle tal que a resposta apresente menor overshoot
(para critrio de integrao de erro)
Obs.: utilize o mtodo de identificao adequado, quando necessrio.

2) Voc, como engenheiro responsvel por um processo de tratamento

trmico, deseja sintonizar uma malha de controle de temperatura de um forno.
Utilizando o mtodo continuous cycling, variando-se o ganho proporcional, foi
obtida a seguinte curva de resposta, para um ganho crtico de 2:

EQ-817

Captulo 8 Sintonia de Controladores.

24

222,5

222

221,5

Temperatura (C)

221

220,5

220

219,5

219

218,5

218

217,5
0

10

12

14

tempo (s)

Obtenha a sintonia de um controlador PID para a situao apresentada

acima.

3) Utilizando a metodologia proposta por Astrom e Hagglund, os seguintes

resultados foram obtidos em uma malha de controle de rotao de um
compressor:

EQ-817

Captulo 8 Sintonia de Controladores.

25

1722,5

1722
6
1721,5
5

1721

1720
3

Sada (rpm)

Entrada (V)

1720,5
4

sada sistema (rpm)

entrada atuador (V)

1719,5

1719

1718,5
1
1718

1717,5
0

10

12

14

16

18

20

22

24

tempo (s)

A partir dos resultados obtidos, encontre a sintonia de um controlador PID.

No controlador obtido no exerccio 1, qual a forma do algoritmo de
controle resultante (funo de transferncia do controlador?
Converta, se necessrio, os parmetros para se encaixarem no seguinte
algoritmo disponvel em um controlador comercial:

1
Gc ( s ) = K c .1 +
+ D .s
Is

Gc ( s ) = K c +
Gc ( s ) =

KI
+ K D .s
s

1
K
+ I + K D .s
BP
s
, onde BP a banda proporcional, e os

parmetros KI e KD so dados em min-1 e min, respectivamente.

a) Cite as vantagens e desvantagens de cada um dos mtodos de sintonia
propostos;
Em cada um dos 3 primeiros exerccios, explique como podem ser
obtidos, em uma planta real, os dados coletados para sintonia dos
controladores.