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FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CIVIL
A SUBESTRUTURAO NA
MODELAO ESTRUTURAL
ESTTICA
Rui Carneiro de Barros
Prof. Associado Agregado do DEC da FEUP
(Agregao; Ph.D.; M.Sc.; Eng Civil)
(45 pginas)
A SUBESTRUTURAO NA MODELAO
ESTRUTURAL ESTTICA
Rui Carneiro de Barros
Introduo
De um modo geral, a ideia e o conceito de subestruturao e de submodelao
to antigo como a histria da civilizao. conhecido o paradigma de
Dividir para Reinar ou a verso alternativa de Dividir e Conquistar afirmado
e promovido pelo conquistador e tirano Jlio Cesar.
Mas a primeira aplicao matemtica de subestruturao ou submodelao foi
concretizada por H. Schwarz em 1890 ao provar a existncia e unicidade da
soluo da equao de Laplace para um domnio complexo irregular mais
geral. Tambm em trabalhos posteriores do matemtico Courant em 1943, foi
usada a ideia de subdiviso ao utilizar aproximaes de Ritz por elementos.
De certo modo tal constituu o incio implcito dos elementos finitos, porque
poucos anos depois em 1956 um artigo tcnico de anlise estrutural de uma
aplicao aeronutica (hoje em dia, um artigo clssico histrico) --- M.J.
Turner, R.W. Clough, H.C. Martin, and L.C. Topp: "Stiffness and deflection
analysis of complex structures", Journal of the Aeronautical Sciences, Vol. 23,
No. 9 (September), pp. 805-823, 1956 --- foi proposta (e utilizada desde ento)
a designao de elementos finitos [6]. O mesmo R.W. Clough consolidou a
designao e estruturou a sua aplicao sistemtica anlise estrutural atravs
do seu artigo tcnico tambm histrico: Clough, R.W., The Finite Element
Method in Plane Stress Analysis, Proc. 2nd ASCE Conf. on Electronic
Computation, Pittsburg, Pa., pp. 345-378, September 1960 [6].
2014 - Prof. Rui Carneiro de Barros
Condensao esttica
Considere-se uma estrutura (ou um modelo de elementos finitos duma
estrutura) devidamente ligada ao exterior e sob aces. De um modo geral o n
total de graus de liberdade (g.l. ou d.o.f.) possveis normalmente: 6 x "n de
ns" do modelo ou estrutura tridimensional (3D), ou 3 x "n de ns" do
modelo ou estrutura bidimensional (2D).
2014 - Prof. Rui Carneiro de Barros
(1)
Este vector das aces nodais efectivas Ff deve ser interpretado como a
diferena entre o vector das aces nodais directamente aplicadas em
correspondncia com os graus de liberdade e o vector das foras de fixao
avaliado tambm segundo os graus de liberdade (isto : da equao matricial
de equilbrio correspondente anlise de uma estrutura pelo mtodo dos
deslocamentos F = F0 + K D, resultar K D = Ff = F - F0).
Conforme j referido anteriormente, no captulo da condensao esttica de
graus de liberdade, os graus de liberdade livres (ou efectivos) ou free podem
ser subdivididos em master d.o.f. (g.l. principais ou prioritrios ou
comandantes) e slave d.o.f. (g.l. secundrios ou sacrificados/sacrificiais ou
escravos). Os master d.o.f. so os considerados ou retidos para determinao
explcita no processo de reduo estrutural, enquanto os slave d.o.f. so
reduzidos sacrificados ou implicitamente eliminados por condensao esttica
[8] obtendo-se uma estrutura equivalente (com a mesma soluo).
Na figura anexa representa-se um domnio contnuo para determinada anlise
estrutural esttica linear, j suposto discretizado em elementos finitos ou em
barras/componentes constituintes, em que se destacam genericamente os ns
dos g.l. principais (master d.o.f. "m") que se encontram maioritariamente
solicitados por aces generalizadas Fm, contendo o domnio restante os g.l.
secundrios (slave d.o.f. "s") solicitados ou no por aces generalizadas Fs.
Esta subdiviso dos g.l. em master dof Dm e slave dof Ds permite escrever a
anterior equao matricial de equilbrio sob a forma:
K mm
K
sm
K ms Dm Fm
K ss Ds Fs
(2)
Ds K ss Fs K sm Dm
1
(4)
Esta expresso pode ser utilizada para determinar os slave dof Ds , quando
K ms K ss K sm Dm Fm K ms K ss Fs
1
mm
*s
K mm
Dm Fm*s
(5)
(6)
sendo
*s
K mm
K mm K ms K ss
K sm
Fm*s Fm K ms K ss 1 Fs
1
K ai
K iiA
K B
K B ii
K bi
K ib
K bb
(8)
K ai
K ii
K bi
0 Da Fa
K ib Di Fi
K bb Db Fb
K ii K iiA K iiB
(9)
(10)
K aa
K
ia
0
0
K
K ib mm
K
K bb sm
K ai
K ii
K bi
Fa
Fm
Fi
F Fs
b
K ms
K ss
(11)
K sm
Fm*s Fm K ms K ss 1 Fs
1
K ai 0
K aa
1
K
K
bb
bi
K
K ii K ib
ia
K ai
K ii K ib K bb1 K bi
(12)
F F K K F F K
*b
( a i )
Fa
bb
Fa
1
ib K bb Fb
ib
i
A
B
Como K ii K ii K ii , pode decompor-se e identificar-se cada uma das
quantidades matriciais (matriz e vector reduzidos) em duas parcelas:
i
K ai 0
0
K A K ii*b
1
A
B
K ii 0 K ii K ib K bb K bi
(13)
F 0 F K
*b
( a i )
Fa
Fa
*b
Fi
Fb 0
ib K
1
bb
Da Fa
*b
*b
K
Fi
A
ii
Di 0
ou
D
K (*abi ) a F(*abi )
Di
(14)
Reala-se mais uma vez que a matriz de rigidez reduzida K (*abi ) composta
pela matriz de rigidez K A da subestrutura A, e pela matriz de rigidez reduzida
da subestrutura B aos g.l. da interface "i" embora expandindo-a (com zeros) ao
tamanho (a+i).
De igual modo o vector de aces reduzido F(*abi ) composto pelo vector de
aces aplicadas nos g.l internos "a" da subestrutura A, e pelo vector de
aces reduzidas da subestrutura B aos g.l. da interface "i" embora tambm
expandindo-o (com zeros) ao tamanho (a+i).
Assim, para realizar uma anlise estrutural esttica duma subestrutura
principal (ou master) duma estrutura completa mais geral (ou duma
modelao mais geral por elementos finitos) pela tcnica da condensao
esttica, os passos fundamentais dessa anlise so:
Discretizao em partes constituintes da subestrutura principal master (ou
modelo por elementos finitos), isto , da subestrutura A.
Determinao do efeito reduzido da subestrutura B na subestrutura A, nos
g.l. da interface "i", atravs de:
matriz de rigidez reduzida da subestrutura B nos g.l. "i" da interface;
vector de aces reduzido da subestrutura B nos g.l. "i" da interface.
K ii*b K iiB K ib K bb
K bi
Fi *b Fi K ib K bb 1 Fb
1
D
K (*abi ) a F(*abi )
Di
D K
K A K ii*b a aa
Di K ia
0
K ai 0
Da
*b
. F( a i )
A
B
1
Kii 0 Kii K ib K bb K bi Di
0
0
Fa
F
F
= a Fi *b a
1
1
0
0 Fi K ib K bb Fb Fi Kib K bb Fb
Assim, das expresses anteriores resulta
K aa
K
ia
K ai Da Fa
K aa
K
ia
K ai Da Fa 0
K iiA Di Fi FBA
Esta fora interna atravs da interface "i", soma de duas parcelas matriciais no
2 vector do 2 membro da 1 das expresses (15), interpretada como a soma
FBA
sendo:
dos dois termos seguintes FBA FBA
K bi
K ib 0 FBA
K bb D'b Fb
de que resulta:
A 1 equao expressa por K ib .D'b FBA
K ib .D'b K ib K bb1 Fb
FBA
(16)
K bi
K ib Di FBA
K bb D''b 0
(17)
K
A
K
D
R
ii i
i
ia
Da 1 equao deste sistema de equaes de equilbrio, obtm-se a soluo
esttica da subestrutura A (master dof):
K aa Da Fa K ai Di
(19)
K iiC
K ci
K ic 0 FCE
K cc Dc Fc
(20)
(21)
K iiC
K ci
K ic I ii
Tii
K cc ci ( ( c 6 i 6) 6) 0 ( ( c i ) 6)
(22)
ci K cc1.K ci
(23)
representa os deslocamentos dos graus de liberdade livres da subestrutura C
(isostaticamente apoiada na subestrutura apoiante E, atravs dos g.l. da
interface "i") quando sujeita a seis movimentos de corpo rgido nos g.l. da
interface "i": logo ci a matriz (c 6) dos modos de corpo rgido [3] da
subestrutura apoiada C.
Tambm sabe-se que as foras elsticas generalizadas necessrias para
induzir movimentos de corpo rgido so nulas. Assim da 1 equao do
sistema de equaes (22) resulta, de acordo com (23) e com as equaes (5)(6)-(7), a seguinte matriz de rigidez reduzida da subestrutura apoiada C:
(24)
(k1 k2 )
( k3 k 4 )
0
4kbi (k1 k2 ) (k3 k4 )
(k1 k2 )
(k1 k2 ) (0 k5 )
0
k5
( k3 k 4 )
0
(k3 k4 ) (k6 0)
k6
0
k5
k6
k5 k 6
0 0
0 0
0
0
m3
0
0
0
m4
15 12
0
0 12
15
12 15 27
0
18 12
30 12
18
12 18 0
0
12
12 12 12 0 12 12 24
Nas hipteses (a) e (b) de aces estticas atrs enunciadas, as aces nodais
consideradas (em unidades consistentes) so as seguintes: (a) F1=0, F2=F3=10
e F4=30; (b) F1=10, F2=F3=F4=0.
A anlise estrutural global inicialmente realizada para a estrutura completa
de trs componentes (prticos inferiores esq e dir no rs-do-cho, e prtico
superior do 1 piso), s quais correspondem as duas subestruturas: A (prtico
superior do 1 piso) e B (prticos inferiores esq e dir).
D
15 27
6,602564
0 12 D2 10
18 0
D
30 12 D3 10
6,442308
3
0 12 12 24 D4 30
D4 ( a ) 7,772436
A estrutura completa sujeita s aces da solicitao de caso (b), cujo
equilbrio traduzido pelo sistema de equaes de equilbrio seguinte, tem os
deslocamentos laterais calculados indicados:
D1
43 15 18 0 D1 10
1
15 27
1
D2
0 12 D2 0
18 0
30 12 D3 0
D3
1
D4
1
0 12 12 24 D4 0
(b )
Obs.: Estes resultados (e os seguintes) foram obtidos por inverso e multiplicao de
matrizes em Excel.
43 15 18 ( g .l. 1)
K bi
15 15
0 ( g .l. 2)
B
K ii
18 0
18 ( g.l. 3)
K ii*b K iiB K ib K bb
Kbi
Fi*b Fi Kib Kbb 1 Fb
1
15 0 15 1
9,76744 6,27907 ( g .l. 2)
K ii*b
15
18
15
F 10 18 431 0 10
*b
10
( g .l. 2)
( g.l. 3)
10
K ia K ii* B
K aa 0
0 Di 0 Fi * B
0 Da FA 0
12 12 6,27907 10,46512 0 D3 0 10 10
0
12 12 24
D4 30 0 30
0
0
0
6,602564
D2
D3 6,442306
D
4 ( a ) 7, 772435
Como se verifica, os deslocamentos DA da subestrutura A --- obtidos aps
realizar a condensao esttica das contribuies da subestrutura B --- so
practicamente os mesmos que os j obtidos por anlise da estrutura global
completa; as diferenas so apenas de arredondamentos de clculos realizados
(em Excel) a partir de determinadas casas decimais.
De igual modo se procederia para resolver a estrutura considerada sujeita s
aces do caso de solicitao (b), pelas duas formulaes: directa por anlise
da estrutura completa, e indirecta por condensao esttica de determinada
subestrutura.
2014 - Prof. Rui Carneiro de Barros
K ai
K ia Di 0 K ii*b Di Fi *b
K aa Da Fa
0
K iiA
K ai
D2 0 *b D2
*b
K ia K ii Fi
D3 0
D3
K aa
0
D4 30
0
12 12 D3 15,96154
12 12 24 D4 30
12 24 D 30
(
12)
D
4
109,23077
2
e portanto
D2
6,602564
6,602564
D3 6,442307
6,442307
Dexacto por 6,442306
D3
cond esttica
D4 7,772436
7,772436
7,772435
D
4 aprox
aprox
3
12 12 24 D4 30
12 12 D3 10 (0) D2 10
Com D2 0 ser
e portanto
(12) D2 30
12 24 D4 30
D2
0
6,602564
D3 4,16667
4,16667
Dexacto por 6,442306
D3
cond esttica
D4 3,33333
7,772435
6,27907 10, 46512 3 10 12,55815 10 2,55815
0 12 D2 0, 46511
12
0
D 2,55815 de matriz singular
12
12
12 12 24 D4 30
e
(12) D2 66
12 24 D4 30
portanto
D3 5,073642
D4 5, 286821
D2
3
6,602564
5,073642
Dexacto por 6,442306
D3
cond esttica
D
7,772435
4 aprox 5,286821aprox
6,27907 10, 46512 5 10 20,9303 10 10,9303
0 12 D2 7, 4419
12
0
D 10,9303 de matriz singular
12
12
12 12 24 D4 30
logo
D 30
D
(
12)
12
24
90
D3 5,073642
D4 5, 286821
D2
5
6,602564
5,678292
Dexacto por 6,442306
D3
cond esttica
D
7,772435
30 12 * ( D2 D3 ) 30 12 * (6,602564 6,442308)
7,772435
24
24
15
15 10
0
10 15 25
0 10
18
0
18 15
15 18 0
33 15
10
15 10 15 0 10 15 25
0
6
D1
43 15 18 0 D1 0
15 25
7,769231
D
0 10 D2 10
18 0
D
33 15 D3 10
7,858974
3
0 10 15 25 D4 40
D4 9, 423077
15
18
15
F 10 18 431 0 10
*b
10
10
( g .l. 2)
( g .l. 3)
K ia K ii* B
K aa 0
0 Di 0 Fi * B
0 Da FA 0
15 15 6, 27907 10, 46512 0 D3 0 10 10
0
10 15 25
D4 40 0 40
0
0
0
19,76744 6,27907 10 D2 10
6, 27907 25, 46512 15 D 10
3
10
25 D4 40
15
D2
7,769230
D3 7,858972
D
4 ( e ) 9,423075
K ai
0 *b D2
*b
K ia Di 0 K ii*b Di Fi *b K ii Fi
0
D3
K aa Da Fa
0
F
0
a
6,27907
10,46512
Assim, com os valores atrs assumidos (mas exactos) dos Di, o equilbrio da
subestrutura A expresso por:
0 10 D2 0 16,5384 16,5384
10
0
D 0 23, 4616 23, 4616
15
15
10 15 25 D4 40 0
40
15 25 40
(10) D2 117,69231
D4
D3 7,858964
D4 9,423071
logo
D2
7,769231
7,769231
7,858964
Dexacto por 7,858974
D3
cond esttica
D
9,423071
9,423077
4 aprox
aprox
0 10 D2 0 *b D2
10
*b
K
F
0
15 15 D3 0 ii D3 i
10 15 25 D4 40
0
0 10 D2 9, 76744 6, 27907 D2 10
10
0
D 6, 27907 10, 46512 D 10 de matriz singular
15
15
3
10 15 25 D4
40
Arbitrando D2 D3 6
9,76744 6,27907 6 10 17, 4419 10 7,4419
K ii*b Di Fi*b
6 10 20,9303 10 10,9303
6,27907
10,
46512
0 10 D2 7, 4419
10
0
D 10,9303 de matriz singular
15
15
10 15 25 D4 40
logo
D 40
(
10)
D
15
25
100
2
D2
6
7,769231
D3 8,178283
8,178283
Dexacto por 7,858974
D3
cond esttica
D4 8,90697
D
8,90697
9, 423077
4 aprox
aprox
mostrando que a soluo aproximada, obtida por este mtodo de
subestruturao por imposio de foras internas na interface, notoriamente
diferente da soluo exacta e depende fortemente dos valores arbitrados.
Subestruturao por Imposio de Deslocamentos na Interface
K aa Da Fa K ai Di
6
25 D4 40 10 15
6
D4
40 (10 * 6 15 * 6) 190
7,6
25
25
Sntese
Foram revistas trs tcnicas de Subestruturao: uma exacta, baseada na
condensao esttica "equivalente" de graus de liberdade secundrios ou
sacrificiais (slave dof); as outras duas aproximadas, obtidas por manipulaes
matriciais, mas responsveis pela introduo de erros (de aproximaes
arbitradas) na anlise de estruturas divididas em subestruturas, em superelementos ou em elementos finitos.
Estas tcnicas so utilizadas em estudos de parametrizao de anlises de
subestruturas principais (master dof) por modificao parcial das suas
caractersticas (dimenses geomtricas seccionais, espessuras, rigidezes,
propriedades materiais, reforos locais, etc).
Conforme j referido, a tcnica de subestruturao por condensao esttica
conduz a resultados exactos e portanto adequada a sua utilizao mesmo em
estudos de parametrizao.
Mas as tcnicas aproximadas de subestruturao --- por aplicao de foras
internas na interface e por imposio de deslocamentos na interface --introduzem erros na anlise da subestrutura principal e como tal no
adequada a sua utilizao em estudos de parametrizao; de facto, os erros
cometidos sero tanto maiores quanto mais diferentes dos valores exactos
forem os valores arbitrados.
Agradecimentos
Agradeo ao meu filho Rui Miguel ter elaborado, durante a sua semana de
frias aps 1 semestre 2013/14 na UBI, as figuras associadas aos trs
esquemas ou tcnicas de subestruturao, antes da incluso dos exemplos
didcticos apresentados.