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So Paulo
2013
II
FICHA CATALOGRFICA
III
IV
Agradecimentos
Ao Professor Oscar Brito Augusto por toda ajuda e orientao que contribui
de forma imprescindvel para a execuo deste trabalho.
Ao Professor Bernardo Luis Rodrigues de Andrade pela orientao e pelo
apoio durante todo o trabalho.
Ao Centro Tecnolgico da Marinha em So Paulo, em particular ao
Comandante Antoun e ao Comandante Odilon pelo suporte quanto a informaes
sobre o tema apresentado.
Marinha do Brasil, pelo incentivo e apoio pesquisa atravs da bolsa de
estudos concedida.
A todos os familiares e amigos que incentivaram e colaboraram, mesmo que
indiretamente, para que este estudo pudesse ser concretizado.
.
Resumo
O objetivo deste trabalho verificar a aplicao do Dynamic Design Analysis
Method DDAM na anlise de estruturas submetidas a carregamentos de choque.
Esse mtodo foi desenvolvido pela Marinha Norte Americana e se prope a estimar
esforos inercias provenientes das respostas de equipamentos de bordo, sejam de
navios ou submarinos, a cargas impulsivas, mais precisamente, ondas de choque
submarinas. Para a compreenso plena dessa metodologia, foi necessrio um
estudo sobre vibraes e espectros de resposta, tpicos tericos que fundamentam
esse procedimento. Devido escassez de informaes divulgadas por se tratar de
contedo militar, foi realizado um estudo de caso para uma estrutura simples, uma
viga engastada e seus resultados foram comparados com um prvio trabalho
publicado. Com isso, foi possvel a aplicao do DDAM em uma estrutura mais
complexa como o vaso do reator nuclear do tipo PWR de um submarino, ainda que
em um modelo simplificado desse equipamento. No entanto, os resultados
mostraram a validade do uso do DDAM na anlise estrutural dinmica de
equipamentos de uma maneira qualitativa.
Palavras-chave: Dinmica das Estruturas. Vibraes. Espectro de Resposta.
Espectro de choque. DDAM. Superposio Modal.
VI
Abstract
The main purpose of this dissertation is to verify the use of the Dynamic
Design Analysis Method DDAM in the study of structures subjected to shock
loadings. This method was developed by the U.S. Navy and is intended to estimate
inertial forces resultant from the response of shipboard equipment, from surface
ships or submarines, due to impulsive loads or, more precisely, underwater pressure
shock waves. To fully comprehend this method, it was necessary to acknowledge
fundamentals of dynamics of structures like free vibrations, response spectrum
analysis correlated topics. And due to lack of public information since it is a military
technology, a case study of a cantilever beam was done with its results compared to
a previous published paper. Then, the DDAM was applied to a more complex
structure a PWR nuclear reactor vase simplified model, in order to show the
effectiveness of the method in dynamic structural analysis.
Keywords: Dynamics of Structures. Free Vibrations. Response Spectrum. Shock
Spectrum. DDAM. Mode Superposition.
VII
Sumrio
Lista de Ilustraes ........................................................................................................IX
Lista de Grficos ........................................................................................................... XII
Lista de Tabelas ...........................................................................................................XIII
Lista de Abreviaturas ................................................................................................... XIV
Lista de Smbolos ......................................................................................................... XV
1
Introduo ...................................................................................................... 1
1.1
Objetivos ............................................................................................................ 4
1.2
Contextualizao ........................................................................................... 6
Metodologia ................................................................................................. 11
3.1
Introduo ........................................................................................................ 11
3.2
3.4
3.6
3.7
3.8
3.9
VIII
3.10 Dynamic Design Analysis Method DDAM...................................................... 28
3.11 DDAM Espectro de choque de projeto .......................................................... 31
3.12 DDAM - Superposio Modal ........................................................................... 38
4
Modelos ....................................................................................................... 39
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.3
Simulaes e Resultados............................................................................. 51
5.1
5.2
5.3
5.3.1
5.3.2
5.4
5.4.1
5.4.2
5.5
Referncias Bibliogrficas............................................................................ 91
IX
Lista de Ilustraes
Figura 1 Representao das deflexes por uma soma dos modos de vibrao.
Extrado de Clough, 2003 220 p. ............................................................................ 19
Figura 2 Sistema massa-mola com excitao de base Adaptado Clough, 2003 19
p. ............................................................................................................................... 22
Figura 3 Integral de Duhamel para um sistema massa-mola no-amortecido
Adaptado Clough, 2003 87 p. .................................................................................... 24
Figura 4 Exemplo tpico de resposta no tempo de um sistema sujeito a um choque
Cunniff & OHara (1989) ......................................................................................... 26
Figura 5 Exemplo de Espectro de Choque OHara & Cunniff (1984) 314 p...... 26
Figura 6 Exemplo de espectro de choque com o envelope dos mnimos e mximos.
Cunniff & OHara, 1989 157 p. .................................................................................. 32
Figura 7 Esquema de obteno do espectro de choque adaptado de Alexander
(2009) 5p. .................................................................................................................. 33
Figura 8 - Caractersticas da viga Adaptado de Abbey & Weinberg....................... 40
Figura 9 Exemplo de Vaso de um Reator PWR em corte Extrado de Augusto
(1985) ........................................................................................................................ 47
Figura 10 Detalhe do apoio dos internos na regio do flange superior do vaso ..... 48
Figura 11 Exemplo de Elemento Combustvel de um Reator PWR online:
http://en.wikipedia.org/wiki/Pressurized_water_reactor em 06/02/2012 .................... 49
Figura 12 Esquema do Mecanismo de Acionamento das Barras de Controle ....... 49
Figura 13 Dimenses Adotadas do Vaso do Reator, segundo CTMSP ................. 50
Figura 14 Modelo de viga com 10 elementos no ANSYS 14.0 ............................... 61
Figura 15 DDAM ANSYS - Deslocamento total da viga 3 modos ........................... 64
Figura 16 DDAM ANSYS - Deslocamento total da viga 20 modos ......................... 64
Figura 17 DDAM ANSYS Fora cortante viga 3 modos ...................................... 65
Figura 18 DDAM ANSYS Fora cortante viga 20 modos .................................... 65
Figura 19 DDAM ANSYS Momento Fletor viga 3 modos .................................... 66
X
Figura 20 DDAM Momento Fletor viga 20 modos ............................................... 66
Figura 21 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Line Body.............................. 70
Figura 22 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Elementos BEAM.................. 70
Figura 23 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Detalhe Calotas .................... 71
Figura 24 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Detalhe Geometria Suporte .. 72
Figura 25 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Massa Internos - 1 ponto ...... 72
Figura 26 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Detalhe Internos Inferiores ... 73
Figura 27 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Massa Internos - 2 pontos .... 73
Figura 28 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Restrio Deslocamento Axial
.................................................................................................................................. 74
Figura 29 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS Suporte Anel Flange ....... 75
Figura 30 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS Detalhe Massa Internos em
1 regio ..................................................................................................................... 76
Figura 31 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS Detalhe Massa Internos em
2 regies.................................................................................................................... 76
Figura 32 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS Elementos SOLID ........... 77
Figura 33 Modelo Vaso do Reator BEAM 1 Modo ............................................. 80
Figura 34 Modelo Vaso do Reator SOLID 1 Modo ............................................. 80
Figura 35 Modelo Vaso do Reator BEAM 2 Modo ............................................. 81
Figura 36 Modelo Vaso do Reator SOLID 2 Modo ............................................. 81
Figura 37 Modelo Vaso do Reator BEAM 3 Modo ............................................. 82
Figura 38 Modelo Vaso do Reator SOLID 3 Modo ............................................. 82
Figura 39 Modelo Vaso do Reator SOLID 1 Modo de Casca............................. 83
Figura 40 Modelo Vaso do Reator SOLID 2 Modo de Casca............................. 83
Figura 41 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 1 Ponto Deslocamento
Final na Direo do Carregamento ........................................................................... 85
XI
Figura 42 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 2 Pontos Deslocamento
Final na Direo do Carregamento ........................................................................... 85
Figura 43 Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 1 Ponto Deslocamento
Final na Direo do Carregamento ........................................................................... 86
Figura 44 Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 2 Pontos Deslocamento
Final na Direo do Carregamento ........................................................................... 86
Figura 45 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 1 Ponto Fora Mxima
na Direo do Carregamento .................................................................................... 87
Figura 46 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 2 Pontos Fora Mxima
na Direo do Carregamento .................................................................................... 87
Figura 47 Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 1 Ponto Fora Mxima
na Direo do Carregamento .................................................................................... 88
Figura 48 - Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 2 Pontos Fora Mxima
na Direo do Carregamento .................................................................................... 88
XII
Lista de Grficos
Grfico 1 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Submarino
Casco Vertical ou Travs ....................................................................................... 51
Grfico 2 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Submarino
Casco Vertical ou Travs ....................................................................................... 52
Grfico 3 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Submarino
Convs Vertical ...................................................................................................... 52
Grfico 4 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Submarino
Convs Vertical ...................................................................................................... 53
Grfico 5 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Submarino
Convs Travs ....................................................................................................... 53
Grfico 6 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Submarino
Convs Travs ....................................................................................................... 54
Grfico 7 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Navio
Casco Vertical ........................................................................................................ 54
Grfico 8 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Navio
Casco Vertical ........................................................................................................ 55
Grfico 9 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Navio
Casco Travs ......................................................................................................... 55
Grfico 10 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Navio
Casco Travs ......................................................................................................... 56
Grfico 11 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Navio
Convs Vertical ...................................................................................................... 56
Grfico 12 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Navio
Convs Vertical ...................................................................................................... 57
Grfico 13 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Navio
Convs Travs ....................................................................................................... 57
Grfico 14 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Navio
Convs Travs ....................................................................................................... 58
XIII
Lista de Tabelas
Tabela 1 Parmetros do espectro de choque de projeto Equipamentos no casco SUBMARINOS .......................................................................................................... 35
Tabela 2 Parmetros do espectro de choque de projeto Equipamentos no convs
- SUBMARINOS ........................................................................................................ 36
Tabela 3 Parmetros do espectro de choque de projeto Equipamentos no
chapeamento - SUBMARINOS ................................................................................. 36
Tabela 4 Parmetros do espectro de choque de projeto Equipamentos no casco NAVIOS ..................................................................................................................... 37
Tabela 5 Parmetros do espectro de choque de projeto Equipamentos no convs
- NAVIOS ................................................................................................................... 37
Tabela 6 Parmetros do espectro de choque de projeto Equipamentos no
chapeamento - NAVIOS ............................................................................................ 38
Tabela 7 - Caractersticas da barra OHara & Belsheim, 1961 45 p. ...................... 58
Tabela 8 Resultados Modelos Viga Engastada Deslocamento Mximo.............. 62
Tabela 9 Resultados Modelos Viga Engastada Fora Cortante na base ............ 62
Tabela 10 Resultados Modelos Viga Engastada Momento Fletor na base ......... 63
Tabela 11 Resultados Modelos Vaso do Reator ANSYS ....................................... 67
Tabela 12 Comparao Frequncias Naturais Viga Engastada .......................... 68
Tabela 13 Comparao Resultados Viga Engastada .......................................... 68
Tabela 14 Massa do Vaso e Seus Componentes .................................................. 69
Tabela 15 Frequncias Naturais Modelo BEAM .................................................. 78
Tabela 16 Frequncias Naturais Modelo SOLID ................................................. 78
Tabela 17 Resultados Modelos do Vaso do Reator Deslocamentos e Foras .... 79
XIV
Lista de Abreviaturas
NRL
DDAM
NSSC
CTMSP
PWR
USA
XV
Lista de Smbolos
Em geral, se utiliza negrito para representar parmetros ou funes vetoriais
Matriz de amortecimento
Matriz de massa
, ,
Matriz de rigidez
no
modo
em
XVI
!, , "
%$ , #$_'$(($
#$ , #
)$
*
+, , +$
-, , -.
/
/$
/'
0
1
23$
%
-,
*,
Deslocamento total
Acelerao da gravidade
Espectro de resposta (choque) em aceleraes, velocidades e
deslocamentos
Peso modal (definio DDAM)
Alfabeto Grego
4
Frequncia natural
6
7
8
ngulo de fase
XVII
Constante de Poisson
Coeficiente de amortecimento
"=
Densidade do material
1 Introduo
de conhecimento geral que a Marinha do Brasil lanou em 2008 o Programa
de Desenvolvimento de Submarino com Propulso Nuclear (Prosub) cujo principal
objetivo desenvolver um submarino movido energia nuclear. Atualmente, apenas
seis pases dominam a tecnologia de construo de submarinos nucleares e, com a
realizao desse projeto, o Brasil se incluiria nesse seleto grupo. Alm disso, a
soberania sobre seu territrio de extrema importncia para um pas que acaba de
descobrir uma enorme quantidade de riquezas em suas guas, as bacias petrolferas
do Pr-Sal.
Para tanto, so necessrios investimentos na rea de pesquisa e
desenvolvimento de tecnologia para se tornar possvel a viabilizao de um projeto
dessa magnitude. Sendo assim, em um convnio com a Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo, o Centro Tecnolgico da Marinha em So Paulo
(CTMSP) ofereceu incentivos pesquisa para que engenheiros pudessem se
especializar
estudar
assuntos
considerados
importantes
no
projeto
de
2
embarcao, mas sim causavam uma exploso submarina distncia gerando uma
forte onda de choque.
3
bordo a fim de integrar critrios de choque fase de projeto destes equipamentos e
de suas fundaes. Nesse trabalho em especfico foram focados equipamentos
instalados em submarinos, mas a metodologia pode tambm ser aplicada a navios.
O mtodo simples e consequncia dos recursos computacionais existentes
na poca de sua criao. Consiste em efetuar uma anlise dinmica por espectro de
resposta, de um modelo com poucos graus de liberdade, para se estimar os esforos
inerciais provenientes de vibraes causadas por uma onda de choque gerada por
exploses submarinas distncia, sem a necessidade de se realizar testes em
modelos ou em escala real. A estimativa feita de acordo com parmetros prestabelecidos e, segundo OHara & Belsheim (1963), tais parmetros foram obtidos
experimentalmente com o apoio de testes em embarcaes reais ou de ensaios em
laboratrio.
O equipamento, ento, modelado por um sistema massa-mola, dependendo
obviamente de sua complexidade e de seus componentes. A anlise dinmica
tambm feita de acordo com sua importncia no funcionamento pleno da
embarcao. Para equipamentos crticos, como aqueles relacionados propulso e
gerao de energia (motores, turbinas e eixos que so mais suscetveis a falhas
devido a deslocamentos de suas bases), o modelo a ser utilizado deve contemplar
os componentes e suas respectivas massas de forma precisa e detalhada para que
sua anlise modal apresente resultados com menores graus de incerteza.
Mais tarde, o NSSC (1976) publicou mais um trabalho sobre a aplicao do
mtodo DDAM no clculo da resposta dinmica de embarcaes de superfcie. Na
publicao exemplifica-se de maneira mais clara e detalhada o mtodo em si e as
aplicaes em que pode ser usado. Nesse caso, ressaltou-se a anlise estrutural
das fundaes de equipamentos de bordo de navios quando submetidas a
carregamentos impulsivos gerados por ondas de choque.
Com o uso cada vez mais frequente do DDAM em projetos de equipamentos
navais, e com o desenvolvimento de programas computacionais de anlise estrutural
atravs do Mtodo dos Elementos Finitos, a anlise se torna mais eficiente. Em
1982, Hurwitz (1982) apresenta os primeiros cdigos desenvolvidos para essa
incorporao do DDAM no cdigo do NASTRAN NASA Structural Analysis que
4
buscavam justamente aperfeioar a anlise dinmica por esse mtodo, uma vez que
o NASTRAN poderia resolver um problema via DDAM, contudo sendo necessrio a
manipulao e tratamento de dados de maneira mais complicada. Em um trabalho
mais recente, Tao et. al. (2009), utiliza o mtodo DDAM juntamente com um modelo
em elementos finitos para comparar a eficcia do mtodo analtico para o mtodo
numrico. Esse estudo confirma a validade de se utilizar o DDAM para se estimar
esforos inerciais originados de vibraes.
1.1 Objetivos
O presente estudo tem como principal objetivo mostrar a relevncia do
Dynamic Design Analysis Method DDAM na anlise estrutural de um equipamento
complexo (reator nuclear) e avaliar sua capacidade de ser utilizado como ferramenta
de projeto, tendo em vista o fato de que este equipamento e sua fundao estarem
sujeitos a carregamentos impulsivos de grande magnitude.
Para tanto, um estudo aprofundado da dinmica de estruturas com nfase em
vibraes, anlise modal, e anlise espectral foi feito e, com o auxlio do software
ANSYS, um modelo em elementos finitos de um reator nuclear PWR foi construdo,
ao qual foi aplicado o DDAM para se estimar os esforos inerciais provenientes de
vibraes causadas por choque. Apesar de ser um problema que tambm aborda
conceitos de mecnica dos fluidos, como exploses submarinas e ainda, a interao
fluido-estrutura, o foco desse trabalho reluziu sobre a anlise dinmica da estrutura,
que o cerne da metodologia proposta pela Marinha Norte Americana, o DDAM.
5
No captulo 3 apresentado o mtodo em si, o Dynamic Design Analysis
Method DDAM. Da seo 3.1 seo 3.7 uma reviso da teoria linear de dinmica
das estruturas realizada, com nfase em anlise modal e matrizes modais, que
so os parmetros principais utilizados por esse mtodo. Em seguida, o mtodo
exemplificado, bem como algumas melhorias agregadas metodologia, ao longo
dos anos.
No captulo 4, os modelos desenvolvidos que incluem o vaso do reator
nuclear PWR a ser analisado so apresentados qualitativamente, com suas
caractersticas fsicas, seus principais componentes. Alm do vaso, uma estrutura
simples tambm foi estudada para verificao da aplicao do DDAM.
Os parmetros e resultados das simulaes so apresentados e discutidos no
captulo 5. A aplicao do DDAM foi feita para um equipamento simples e espectros
de choque de projeto foram levantados, de acordo com as normas da Naval
Research Laboratory - NRL. Os resultados foram discutidos e analisados caso a
caso.
Por fim, as concluses e comentrios finais so apresentados no captulo 6.
2 Contextualizao
Neste captulo, os principais temas da presente dissertao sero abordados
no contexto atual dos estudos na rea de anlise dinmica de estruturas quando
submetidas a exploses submarinas. Para tanto, uma reviso bibliogrfica e
discusses acerca dos trabalhos desenvolvidos nesse assunto se fez necessria.
Embora as pesquisas relativas a exploses submarinas sejam anteriores
primeira guerra, o primeiro trabalho sistemtico divulgado sobre o assunto foi
realizado por Cole (1948). Naturalmente as pesquisas progrediram, porm, dado o
interesse e patrocnio de agncias militares a esses estudos, pouco material
encontra-se divulgado.
Na rea de dinmica de estruturas, Biot (1933) publica uma tese que estudou
o comportamento de estruturas submetidas a abalos ssmicos. Nesse trabalho, Biot
desenvolve uma metodologia de predio de esforos em uma estrutura passvel de
ser atingida por um terremoto. Para tanto, se utiliza de um equipamento (Mechanical
Analyzer) desenvolvido por ele na Universidade de Columbia, em 1940, que tem
como funo registrar aceleraes do solo em funo da frequncia de vibrao em
que ele se encontra.
Sendo assim, em uma situao de terremoto, esse equipamento registraria as
aceleraes que uma estrutura alvo atingiria nesse cenrio. Desse registro, um
espectro de resposta de aceleraes em funo das frequncias de vibrao da
estrutura produzido. O movimento de uma estrutura era visto, ento, como uma
superposio de movimentos de vrios sistemas massa-mola, e cada modo tem um
peso para a resposta final, e com esses espectros podia se prever carregamentos
em uma estrutura submetida a tal abalo ssmico.
Para aplicar esses conceitos da engenharia de terremotos (espectro de
resposta) no estudo de vibraes em equipamentos a bordo de embarcaes,
OHara (1958) efetuou uma anlise dos resultados de experimentos feitos com
equipamentos de testes de impacto da Marinha Norte Americana, onde questiona a
utilizao do espectro de resposta para o projeto de equipamentos que sero
submetidos
cargas
de
impacto
geradas
por
exploses
submarinas.
7
Posteriormente, OHara (1959) divulgou seus estudos e concluses a respeito da
influncia da interao equipamento/fundao (shock spectrum dip) no espectro de
choque e o uso devido do espectro de choque como ferramenta de projeto de um
equipamento ou de uma estrutura. Ele demonstrou que existe uma diferena
significativa entre o espectro real de choque e aquele que deve ser utilizado para o
projeto de um equipamento.
Ento, em 1961, OHara & Belsheim, por meio do Naval Ship Systems
Command (1961), publicaram o Dynamic Design Analysis Method. Esse mtodo tem
como objetivo, incorporar ao projeto de mquinas e equipamentos de bordo no
sentido de estimar os esforos em uma estrutura quando submetida a um
carregamento impulsivo que lhe causa vibraes. Ou seja, os esforos inerciais
provenientes das vibraes so calculados de forma emprica por esse mtodo que
foi desenvolvido atravs de anlises de testes em escala real de equipamentos de
bordo e em experimentos feitos em escala reduzida (Clements, 1972).
Em seguida, OHara & Belsheim (1963) atravs do Naval Research
Laboratory NRL publicaram um relatrio onde esse algoritmo de frmulas
empricas exemplificado. especificado o parmetro Shock Design Value que o
parmetro que indica a grandeza do esforo inercial premeditado para um dado
equipamento. definido tambm o peso com que cada modo de vibrao contribui
com a dinmica da estrutura. No documento esto propostos modelos para o clculo
elstico ou elasto-plstico da resposta de um equipamento, e tratamentos
diferenciados destes de acordo com sua fundao, i.e., se est instalado na
estrutura primria (hastilhas e/ou longarinas), ou em um convs no reforado, por
exemplo.
Em um amplo estudo, Clement (1972) divulgou os resultados de mais uma
pesquisa sobre uma srie de experimentos de simulao de ondas de choque em
uma parte de estrutura ou de um equipamento com vistas anlise dinmica, ou
seja, testes reais foram realizados para se descrever as ondas de choque causadas
por uma srie de intensidades de impacto em estruturas de diferentes dimenses.
Os testes foram divididos em trs categorias, de acordo com o peso do
equipamento ou da estrutura. Dessa forma, foram obtidos os espectros de choque
8
derivados de impactos de diferentes magnitudes para cada categoria. Esse estudo,
porm, se mostrou limitado na medida em que os equipamentos testados teriam que
ter at 27 toneladas aproximadamente, que era a capacidade da mquina de testes
da marinha americana poca. Mas comprovou a eficincia do uso dos espectros
de choque para auxiliar o projeto de mquinas e equipamentos de bordo. No
trabalho cita-se ainda a importncia do DDAM como alternativa eficaz em resolver
esse problema de dinmica estrutural.
Posteriormente, Barber P. e Arden K. (Newport News Shipbuilding), aplicaram
o mtodo no projeto do leme do submarino americano da classe SSN668 utilizando
o DDAM implementado em um software comercial de elementos finitos. Outro
exemplo foi estudado pela Noran Engineering (Abbey T.) onde o mtodo foi aplicado
tambm com o auxlio de um programa computacional para anlise dinmica de uma
embarcao.
Remmers (1983) publicou um trabalho onde descreveu cronologicamente a
evoluo da anlise dinmica de estruturas por meio do espectro de choque at a
poca da publicao. Na realidade, essa publicao d nfase aplicao da
metodologia desenvolvida por Biot, pela Marinha Norte Americana, que o
desenvolvimento do mtodo DDAM e os estudos consequentes para a melhoria de
projetos de equipamentos de bordo.
Daquela poca at o presente, o desenvolvimento dos computadores permitiu
uma extraordinria evoluo dos mtodos numricos, tanto para a modelagem de
fluidos quanto para a modelagem de estruturas, as duas disciplinas fundamentais
para se conduzir este tipo de estudo.
Kwon e Fox (1992) fazem a comparao entre resultados experimentais e os
de uma simulao numrica para a resposta transitria de um cilindro submetido a
uma exploso subaqutica. A simulao numrica foi feita com o uso de elementos
finitos para o cilindro e de elementos de contorno para a gua (meio acstico). A
interao fluido-estrutura tambm modelada segundo uma tcnica de aproximao
chamada doubly asymptotic approximation (DAA) (Geers, 1971). Os resultados da
simulao, quando comparados aos do ensaio experimental revelaram notvel
concordncia.
9
Bathe et. al. (1995) desenvolveram um elemento finito (three-field finite
element) a ser utilizado em clculos estruturais, onde a interao do fluido acstico e
da estrutura deve ser modelada.
Ergin (1997) apresentou resultados experimentais e de clculos numricos da
resposta transitria da estrutura de um cilindro submerso em gua e submetido a um
impacto impulsivo. Kwon e Cunningham (1998) efetuaram esse mesmo tipo de
clculo e ainda propem uma metodologia para o posicionamento de reforadores
ao longo de um cilindro. Em ambos os trabalhos, a DAA foi utilizada para a
modelagem da interao fluido-estrutura.
Shin Y. e Santiago L. (1998), apresentaram o clculo da resposta transitria
para um modelo bidimensional de uma seo transversal de uma embarcao de
superfcie da Marinha Americana (Destroyer DDG-51 Flight 1). Os autores
consideraram os efeitos da cavitao do fluido e mostraram que ela relevante no
estudo dinmico de estruturas de superfcie sujeitas a exploses submarinas.
Liang (2000) publicou o clculo da resposta dinmica de uma casca esfrica
submetida ao impacto de uma forte onda de choque plana. Os resultados foram
comparados aos dados encontrados na literatura e demonstraram que a
metodologia de anlise dinmica de estruturas submetidas a cargas impulsivas pode
ser aplicada a modelos lineares.
Shin Y. (2004) publicou os resultados da aplicao do mtodo numrico de
anlise dinmica para obteno da resposta transitria da estrutura para um modelo
3-D de uma embarcao de superfcie quando submetido a exploses submarinas.
O trabalho valida a programao desenvolvida pela Marinha Americana (Underwater
Shock Analysis USA) para anlise dinmica de submarinos quando submetidos a
cargas provenientes de exploses submarinas, e extrapola sua aplicao para
navios de superfcie, utilizando-se, obviamente, da modelagem de fenmenos
peculiares a esse tipo de embarcao, como a cavitao, por exemplo.
Liang C.C. e Tai Y.S. (2006), apresentaram um modelo numrico para a
simulao do comportamento de uma embarcao de superfcie exposta a uma
exploso submarina. O modelo numrico permite o clculo do comportamento do
fluido devido exploso submarina, a subsequente interao fluido-estrutura com a
10
resposta transitria da estrutura do casco (considerando no linearidades
geomtricas), e, o comportamento elasto-plstico do material. Vale ressaltar que a
diversidade de modelos fsicos para a simulao da mecnica das estruturas e da
mecnica dos fluidos presentes no estudo s possvel com o uso de aplicativos
computacionais de elementos finitos e de elementos de contorno de ltima gerao,
que, de per si, exigem para cada disciplina um trabalho de pesquisa mais
aprofundado.
Por outro lado, houve publicaes onde a aplicao do mtodo DDAM foi feita
de forma mais direta como exemplificado em dois trabalhos por Tao J. et al. (2009)
onde em um deles o autor, a partir de um modelo em elementos finitos, realiza
diversas simulaes e faz uma comparao de resultados entre o mtodo DDAM e
ensaios numricos de exploses em meio fluido, e verifica a validade do DDAM para
se estimar esforos inerciais provenientes de ondas de choque.
Nestas condies, optou-se, para este trabalho de pesquisa, aprofundar-se no
estudo da dinmica e na modelagem da estrutura do reator PWR instalado em um
submarino nuclear, com a aplicao direta do mtodo DDAM em sua anlise
estrutural.
11
3 Metodologia
Este captulo ir tratar sobre a metodologia de anlise estrutural de
equipamentos a bordo de embarcaes quando submetidos a excitaes
transientes, como uma onda de choque. Esse mtodo foi desenvolvido pela Marinha
Norte Americana no intuito de estimar esforos inerciais e inserir essas informaes
na fase de projeto desses equipamentos.
3.1 Introduo
essencialmente uma anlise por espectro de resposta onde so
adicionados parmetros de choque empricos, obtidos de testes de exploses
submarinas em navios e tambm de estudos tericos e ensaios em laboratrio
(Clements, 1972; Remmers, 1983).
Na dcada de 70, a Marinha Norte Americana, atravs de seus laboratrios e
centros de estudo, desenvolveu um programa de diminuio da vulnerabilidade de
seus submarinos e navios aos ataques provenientes de exploses submarinas. Um
dos resultados desse programa o Dynamic Design Analysis Method DDAM que,
na prtica, um complemento de uma anlise modal do equipamento com
parmetros de excitao de choque obtidos empiricamente de testes de exploses
submarinas em instalaes de navios e submarinos reais, estudos tericos e testes
em laboratrio (OHara & Belsheim, 1961).
Dessa forma, admitido que o equipamento e sua fundao comportam-se
como uma estrutura linearmente elstica em resposta excitao, descrita como um
espectro (espectro de resposta). suposto tambm que a anlise seja dividida em
trs direes ortogonais, correspondentes localizao das supostas cargas
explosivas geradoras das ondas de choque, sendo elas, vertical, travs e
longitudinalmente embarcao. Diferenciaes na capacidade de absoro de
energia para diferentes tipos de carregamento e cavernamento de sees so
permitidas com uso de parmetros como tenso de escoamento e critrios de falha
adequados para cada caso.
Outra hiptese adotada por esse mtodo a classificao do equipamento
por critrios da Marinha Norte Americana. Ela classifica os equipamentos em
12
essenciais e no-essenciais, ou ainda em outra classe intermediria. Essa
classificao em conjunto com as caractersticas fsicas do equipamento ir
determinar o modelo estrutural equivalente para se realizar esse estudo.
importante ressaltar que esse mtodo no elimina a anlise de equilbrio
esttico do equipamento. Esse estudo dinmico serve para definir os carregamentos
induzidos por efeitos inerciais. As questes inerentes Teoria da Elasticidade que
relacionam carregamentos com tenses, deformaes ou deflexes ainda existem e
devem ser resolvidos antes que uma anlise dinmica possa ser realizada.
Sendo assim, a anlise dinmica atravs desse mtodo pode ser descrita
sucintamente em quatro etapas:
1. Adota-se a estrutura inteira (casco + equipamento) como um sistema
linear elstico;
2. Determinam-se os modos e as frequncias naturais de vibrao do
sistema Anlise Modal;
3. Calculam-se as respostas (deslocamentos, velocidades) para cada modo
natural devido aos carregamentos impulsivos - Anlise espectral (Espectro
de choque);
4. Superposio de efeitos Respostas modais obtidas so combinadas
para se obter a resposta total.
Pode se demonstrar que qualquer ponto (ou superfcie) da estrutura pode ser
definido como referncia e, assim, pode ser considerado como uma base fixa para
a outra parte da estrutura. Sendo assim, no caso de um submarino, o casco e seus
reforadores pesados so considerados a base fixa e, portanto, a resposta dinmica
do(s) equipamento(s) nele contido(s) obtida atravs da resposta dele(s)
superposio dos modos naturais da base fixa. Ou seja, o movimento da base fixa
servir como carregamento imposto para a anlise dinmica do(s) equipamento(s)
fixado(s) nela. Esse movimento da base pode ser representado por um espectro de
choque equivalente, e deve ser conhecido.
13
uma estrutura com > graus de liberdade, ter para cada grau de liberdade , quatro
C ?@ +
C ? @ +
C? @ = C ? @
F ?@ +
F ? @ +
F ? @ = F ? @
?
@
?
@
H +
H +
H ? @ = H ? @
14
onde so os coeficientes de rigidez, definidos como sendo a fora elstica
correspondente ao grau de liberdade devido a um deslocamento unitrio do grau
de liberdade .
F
FC
J K=L
H
HC
CF
FF
HF
CM CH C
FM FH F
OP Q
HM HH H
ou
2
=
sendo:
2 =
descritos:
(3.1)
15
(3.2)
(3.3)
(3.4)
(3.5)
Z 4F [
=R
(3.6)
(3.7)
16
ao segundo, e assim por diante, e so arranjadas em sequncia no vetor de
frequncia ^:
4C
b4 e
` F`
^ = 4M
a d
` `
_4 c
(3.8)
f
1
b C e b f e
f
` F ` ` F `
= fM = fM
a d a d
`
` `
`
_fH c _fH c
(3.9)
17
TCC |
k
|
j
j TFC |
j TMC |
j
iTHC |
TCF
TFF
TMF
THF
TCM
TFM
TMM
THM
TCH
1
0
o b e b e
n ` f ` ` `
TFH n F = 0
TMH n a fM d a 0 d
n ` ` ` `
THH m _fH c _ 0 c
1
bf e
` FC `
= fMC
a d
` `
_fC c
(3.10)
(3.11)
e
a norma euclidiana de
.
(3.12)
18
considera-se dois modos de vibrar de uma estrutura 6 e 6 , que correspondem
6 = 4 6
(3.13)
(3.14)
(3.15)
(3.16)
(3.17)
(3.18)
6 q 6 = 0
(3.19)
6 q 6 = 0
(3.20)
19
As equaes (3.19) e (3.20) representam a ortogonalidade entre os modos
naturais, com relao s matrizes de massa e de rigidez.
pode ser escrito como uma superposio das deflexes dos modos de vibrao,
como mostra a Figura 1. Isto :
= 6C C + 6F F + + 6H H = u 6
(3.21)
Em forma matricial:
= 7 v?@
(3.22)
Figura 1 Representao das deflexes por uma soma dos modos de vibrao.
Extrado de Clough, 2003 220 p.
(3.23)
20
6q 6 + 6q 6 = R
(3.24)
6q
6q 6
?0@ =
?0@ =
6q ?0@
6q 6
6q ?0@
6q 6
(3.25)
(3.26)
(3.27)
(3.28)
(3.29)
21
Observa-se que o modo de vibrao no depende do tempo (y = 7 z).
(3.30)
observa-se que todos eles se anulam exceto pelo -simo termo, devido
ortogonalidade da matriz dos modos de vibrao. Assim, a equao resulta em:
6q 6 ?@ + 6q 6 ? @ = 6q ? @
(3.31)
vibrao:
= 6q 6
(3.32)
(3.34)
= 6q 6
(3.33)
(3.35)
(3.36)
22
onde a massa, a constante de amortecimento, a rigidez e ?@ o
(3.37)
Como a acelerao da base pode ser vista como uma excitao dinmica do
sistema, a eq. (3.37) pode ser reescrita como:
(3.38)
as mesmas produzidas se houvesse uma carga externa ?@ = ? @. O sinal
negativo dessa carga se deve ao fato de que sua direo se ope ao sentido de
acelerao da base.
23
No estudo de terremotos, a acelerao de base ? @ obtida por meio de
(3.39)
(3.40)
variao da velocidade ?@ muito maior que o deslocamento ?C @. Logo, a eq.
(3.40) pode ser reescrita como:
}
(3.41)
Assim,
?C@ =
1 }
| ?@"
,
(3.42)
?C @
ST ?4@ + ?C@cos?4 @
4
(3.43)
24
onde = C . Mas como ?C @ desprezvel, a eq. (3.42) fica,
? @ =
}
1
| ?@" ST?4@
4 ,
(3.44)
25
Usando a eq. (3.44), tem-se que, no intervalo infinitesimal "=, a resposta
com =.
?=@"=
sen 4? =@
4
(3.45)
produzindo sua prpria resposta diferencial, da forma de (3.45). Logo, para esse
sistema massa-mola linear elstico, a resposta total pode ser obtida somando-se as
respostas diferenciais, ou seja, integrando a eq. (3.45) de modo que:
com 0.
?@ =
? @ =
1
| ?=@ sen 4? =@ "=
4 ,
1
| ?= @ sen 4 ? =@ T ?@ "=
4 ,
(3.46)
(3.47)
26
(Figura 4), o espectro de choque a representao dessa resposta em termos das
mximas amplitudes absolutas de deslocamentos, velocidades ou aceleraes em
funo da frequncia, como mostra a Figura 5.
27
? @ + ? @ = ? @
(3.48)
1
| ?=@ sen 4? =@ "=
4 ,
(3.49)
(3.50)
x$
(3.51)
x$
(3.52)
" = 4
28
29
complicada ser a anlise modal desse sistema. poca da criao desse
algoritmo, os recursos computacionais eram mais limitados, que implicava em
maiores simplificaes na modelagem do equipamento.
Deve-se ento obter as propriedades do equipamento atravs de suas
matrizes caractersticas, as matrizes de massa e de rigidez, que so utilizados para
se calcular as frequncias e modos naturais de vibrao do equipamento em estudo.
Alm disso, sua fundao de v ser especificada como: casco, deck ou
chapeamento. Os esforos estimados variam de acordo com a estrutura a qual o
equipamento fixado (OHara & Belsheim, 1963)
Construdo o modelo fsico do sistema, a prxima etapa a atribuio dos
carregamentos para esse sistema. Os conceitos de espectro de choque e espectro
de choque para projeto so utilizados na montagem desse tipo de anlise estrutural.
Como j comentado na introduo, esses parmetros foram concebidos e inseridos
na engenharia de estruturas por Biot (1943) que desenvolveu uma tese sobre
predio de esforos em estruturas submetidas a abalos ssmicos.
Em sua tese, Biot se utilizou do espectro de choque como principal parmetro
de clculo para os esforos inerciais, e o definiu como sendo os valores de mxima
resposta ao movimento gerado pela excitao do abalo ssmico.
Reescrevendo a equao do movimento para um sistema dinmico em
vibrao forada:
+ r s = 0
(3.53)
= 4
(3.54)
30
4
=
x$
(3.55)
31
A grande vantagem deste procedimento que ele necessita apenas das
caractersticas do equipamento em estudo para se modelar um problema. Os
carregamentos de uma anlise estrutural so estimados de acordo com uma
extrapolao dos dados coletados de testes reais em embarcaes ou experimentos
em laboratrios com equipamentos especficos (OHara & Belsheim, 1961; OHara,
1963; Clements, 1972).
32
Figura 6 Exemplo de espectro de choque com o envelope dos mnimos e mximos. Cunniff &
OHara, 1989 157 p.
33
34
frequncia. Os pontos correspondem aos valores de choque de projeto considerados
para o clculo de esforos inerciais na fundao, provenientes do carregamento
impulsivo do qual esse espectro foi construdo. Foi demonstrado que, para utilizar
um espectro de choque na estimativa de esforos inerciais de uma estrutura ou
equipamento, deve-se levar em conta apenas os valores do espectro de choque
correspondentes s frequncias naturais de vibrao da fundao/base dessa
estrutura ou equipamento (OHara, 1959; OHara & Cunniff, 1984).
Como j comentado, o algoritmo desenvolvido para estimar os esforos
inerciais provenientes de carregamentos impulsivos se utiliza apenas das
caractersticas dinmicas da estrutura em estudo.
Para um sistema de 1 grau de liberdade, basta calcular a frequncia natural
definido como:
#$ =
r * )$ s
* )$
F
Z[
(3.56)
35
Regime Elstico o equipamento e fundao a serem estudados devem se
comportar dentro do limite de deformaes elsticas, ou seja, no devem haver
deformaes plsticas residuais.
Regime Elasto-plstico o equipamento e fundao a serem estudados
podem ter pequenas deformaes plsticas residuais aps a aplicao do esforo
calculado.
O mtodo ainda exige que se determine o tipo da fundao onde o
equipamento ser fixado, se no casco, em um convs, ou no chapeamento da
embarcao ou do submarino. So essas as definies dos tipos de fundao,
segundo OHara & Belsheim (1963):
Elstico
Localizao
Casco
Direo
Vertical
Travs
Longitudinal
Aa
1,0 A0
1,0 A0
0,4 A0
Va
1,0 A0
1,0 A0
0,4 A0
Elasto-Plstico
Aa
Va
1,0 A0
0,5 A0
1,0 A0
0,5 A0
0,4 A0
0,2 A0
36
+, = 10,4
-, = 20
%$ =
#
%$
480 + #
%$ ZSF [
20 + #
(3.57)
%$
480 + #
Z [
%$
S
100 + #
(3.58)
#$
1000
(3.59)
Elstico
Localizao
Deck
Direo
Vertical
Travs
Longitudinal
Aa
1,0 A0
2,0 A0
0,8 A0
+, = 5,2
-, = 10
Va
1,0 A0
2,0 A0
0,8 A0
Elasto-Plstico
Aa
Va
1,0 A0
0,5 A0
2,0 A0
1,0 A0
0,8 A0
0,4 A0
%$
480 + #
%$ ZSF [
20 + #
%$
480 + #
Z [
%$
S
100 + #
(3.60)
(3.61)
Localizao
Direo
Vertical
Chapeamento Travs
Longitudinal
Elstico
Aa
Va
1,0 A0
1,0 A0
0,2 A0
0,2 A0
0,08 A0
0,08 A0
37
+, = 52
%$
480 + #
%$ ZS F [
20 + #
-, = 100
(3.62)
%$
480 + #
%$ Z S [
100 + #
(3.63)
Localizao
Casco
Elstico
Aa
Va
1,0 A0
1,0 A0
0,4 A0
0,4 A0
0,2 A0
0,2 A0
Direo
Vertical
Travs
Longitudinal
+, = 20
-, = 60
Elasto-Plstico
Aa
Va
1,0 A0
0,5 A0
0,4 A0
0,2 A0
0,2 A0
0,1 A0
%$ @?12 + #
%$ @
?37,5 + #
Z F[
%$ @
S
?6 + #
%$
12 + #
Z [
%$
S
6+#
(3.64)
(3.65)
Localizao
Deck
Elstico
Aa
Va
1,0 A0
1,0 A0
0,4 A0
0,4 A0
0,4 A0
0,4 A0
Direo
Vertical
Travs
Longitudinal
+, = 10
-, = 30
Elasto-Plstico
Aa
Va
1,0 A0
0,5 A0
0,4 A0
0,2 A0
0,4 A0
0,2 A0
%$ @?12 + #
%$ @
?37,5 + #
Z F[
%$ @
?6 + #
S
%$
12 + #
%$ Z S [
6+#
(3.66)
(3.67)
38
Tabela 6 Espectro de choque de projeto Equipamentos no chapeamento - NAVIOS
Elstico
Localizao
Direo
Vertical
Chapeamento Travs
Longitudinal
+, = 40
Aa
1,0 A0
0,2 A0
0,1 A0
Va
1,0 A0
0,2 A0
0,1 A0
%$ @?12 + #
%$ @
?37,5 + #
Z F[
%$ @
S
?6 + #
-, = 120
%$
12 + #
%$ Z S [
6+#
(3.68)
(3.69)
at o limite inferior de 2316 in/s (6). Vale ressaltar que os dados das ondas de
choque que geraram esses valores no foram divulgados pela Marinha Norte
Americana.
superposio dos resultados para se obter a resposta final da estrutura. Para tanto,
a Soma NRL utilizada e os deslocamentos e tenses podem ser superpostos da
seguinte forma:
/ = |/$ | + u?/' @
'
(3.70)
39
4 Modelos
Este captulo ir tratar da caracterizao das estruturas estudadas. Um
modelo simplificado de 1 grau de liberdade foi feito a fim de se verificar a aplicao
do DDAM. Em seguida, um modelo de viga engastada foi avaliado dinamicamente
por 2 abordagens distintas, uma analtica e outra pelo mtodo de elementos finitos
(ANSYS) para se avaliar novamente a aplicao do DDAM. Por fim, um modelo
simplificado do vaso do reator foi feito no software ANSYS com a aplicao do
DDAM.
40
O trabalho faz uma aplicao direta do DDAM em uma viga engastada a fim
de se verificar a aplicao do mtodo e os resultados que ele gera. Sendo assim, um
estudo analtico da dinmica da viga foi feito para dar sustentao ao modelo em
elementos finitos que tambm foi desenvolvido no ANSYS.
A abordagem analtica desse problema foi realizada de duas formas. A
primeira delas foi considerando a viga como uma estrutura contnua e a segunda,
como um sistema de massas concentradas. Seguem as modelagens matemticas
para ambos os casos.
4.2.1 Modelagem analtica Sistema de Massa Concentradas
Levando essa definio para um sistema com mltiplos graus de liberdade
no-amortecido, considera-se a equao do movimento:
?@ + ?@ = ? @
onde o carregamento, nesse caso, uma acelerao na base da estrutura
? @ = {} ?@
41
onde = 6q 6 , = 6q 6 e ?@ = 6q {} ?@.
1
|
?=@ sen 4? =@ "=
4 ,
generalizadas fica:
? @ =
6q {}
|
?=@ sen 4? =@ "=
4
,
onde
4
(4.1)
!
(4.2)
?@ = 6 ?@
42
Dessa forma, a massa modal unitria em todos os modos, simplificando
os clculos das respostas. Sendo assim, deve-se multiplicar o autovetor 6 por uma
constante +, de modo que a massa modal seja unitria.
Assim,
+ = 16 6
Uma vez calculado os autovetores normalizados, pode-se obter no s os
vetores deslocamento, mas tambm as foras e momentos que atuam na estrutura
quando esta submetida a um carregamento de choque e tem seu espectro de
resposta conhecido.
Nesse caso, as foras elsticas provenientes do carregamento podem ser
calculadas a partir dos deslocamentos e da rigidez da estrutura:
2
? @ = ?@ = 7 v?@
Mas, as foras elsticas tambm podem ser expressas em funo das foras
de inrcia do sistema, segundo a relao imposta na equao (3.6):
7 = 7
?@
4
! = 23$
43
H
-, = u
3$ = 23$
C
-, = u
C
!
*, = 23$ = 6
(4.3)
!
(4.4)
?, @
?, @
+
%
=0
que, nesse caso, so constantes. Essa equao obtida pelo equilbrio de foras e
momentos de um elemento infinitesimal " da viga analisada.
Dividindo a equao por 01, e adotando outra notao, a eq. (4.4) fica:
?, @ +
%
?, @ = 0
01
(4.5)
(4.6)
44
onde 8? @ uma funo de forma e ?@ uma amplitude que varia no tempo.
Substituindo na eq. (4.5), tem-se:
8 ?@?@ +
%
8? @ ?@ = 0
01
(4.7)
(4.8)
termo uma funo de apenas, a soluo dessa equao pode ser satisfeita por
acordo com:
8 ?@
% ?@
=
= !
8 ? @
01 ?@
(4.9)
8 ? @ ! 8? @ = 0
onde
! 01
%
Substituindo, tem-se,
onde S = ! e S = !.
8 ? @ = exp?S@
?S ! @ exp?S @ = 0
(4.10)
(4.11)
45
Incorporando as razes na equao e compondo a resposta, pode-se obter:
8? @ = C exp?! @ + F exp?!@ + M exp?! @ + exp?!@
contorno do problema.
onde *?, @ o momento fletor ao longo da viga e -?, @, a fora cortante.
satisfeitas:
8 ?0@ = 0
8 ?0@ = 0
*?@ = 018 ?@ = 0
-?@ = 018 ?@ = 0
descrito por:
8 ?@ = cosh
cos
senh
ST
(4.12)
46
onde e so constantes que dependem das condies de contorno do problema
| 8 (x ?@
% 8 (x ?@" = 1
,
onde
% a massa por unidade de comprimento. Desenvolvendo de forma anloga
ao modelo de massas concentradas:
| + 8 ? @
% + 8 ?@" = 1
,
+
% | 8 ? @" = 1
,
Logo,
+ = 1
% | 8 ? @"
,
|
% 8 (x ? @"
,
(4.13)
47
*, =
onde
|
?
% 8 (x ? @ @"
,
=|
% Z8 (x ? @["
,
= |
% 8 (x ? @"
,
(4.14)
(4.15)
(4.16)
48
Como se pode notar, internamente ao vaso existem diversos componentes
que influenciam na dinmica da estrutura, denominados de internos do vaso. At
onde se encontra publicado, a maior parte se encontra fixada na altura do flange
superior do vaso, ou seja, entre a calota superior e o restante do vaso (Figura 10).
Existe tambm um apoio axial aos internos do vaso prximo calota inferior que
transmite apenas esforos na direo transversal ao vaso. Na Figura 13 possvel
visualizar esse componente.
Dentre os internos, o elemento combustvel (Figura 11) o principal item,
pois, como o prprio nome j diz, onde ocorre a reao nuclear para gerao de
calor. As outras partes so estruturas que do suporte ao elemento combustvel e
direcionam o fluxo da gua que circula internamente.
Existem ainda componentes que transpem s paredes do vaso na regio
superior e que se fixam justamente na calota superior. o mecanismo de
acionamento das barras de controle (Figura 12). Esse mecanismo tem como
propsito controlar a reao nuclear que ocorre nos elementos combustveis.
49
Sendo assim, o vaso do reator foi representado apenas pela sua casca. Os
internos e os componentes superiores foram traduzidos por massas equivalentes e
distribudas de forma adequada pela geometria do vaso. Duas hipteses importantes
que foram adotadas so a presso interna do vaso que foi desconsiderada para os
clculos dos esforos, bem como a massa de gua que no pode ser calculada
devido falta de informaes.
50
4700 mm
R 1000 mm
R 900 mm
100 mm
Neste trabalho, o vaso foi modelado de duas formas: por elementos de barra
(BEAM) e por elementos slidos (SOLID). E ainda, para ambos os casos, foram
feitas simulaes sem a massa dos internos, no intuito de se verificar a influncia
dela na dinmica do vaso como um todo.
Por se tratar de um equipamento de tecnologia sigilosa, no se encontram na
literatura ou em publicaes, informaes sobre anlises estruturais realizadas.
Portanto, o objetivo da anlise deste equipamento neste trabalho verificar a
aplicao do DDAM, avaliar os resultados de forma qualitativa, ou seja, realizar uma
comparao com os 2 diferentes modelos para a mesma estrutura.
51
5 Simulaes e Resultados
Este captulo ir mostrar as aplicaes do mtodo DDAM na construo de
um espectro de choque de projeto e na estimativa de esforos inrcias provenientes
de ondas de choque.
Submarino - Casco
120
Va - [in/s]
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
52
Submarino - Casco
300
Aa - [in/s]
250
200
150
100
50
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
Va - [in/s]
50
40
30
20
10
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
53
Aa - [in/s]
120
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
Va - [in/s]
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
54
Aa - [in/s]
250
200
150
100
50
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
Va - [in/s]
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
55
Aa - [in/s]
250
200
150
100
50
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
Va - [in/s]
50
40
30
20
10
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
56
Aa - [in/s]
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
Va - [in/s]
60
50
40
30
20
10
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
57
Aa - [in/s]
120
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
Va - [in/s]
25
20
15
10
5
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
Grfico 13 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Navio Convs
Travs
58
Aa - [in/s]
50
40
30
20
10
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
Peso especfico
rea
Comprimento
Momento de Inrcia
Mdulo de elasticidade
w
A
L
I
E
1
2.93
72
8.31
29000000
lb/in
in
in
in^4
lb/in
59
Para uma anlise dinmica razovel pensar que, para o caso de uma viga
engastada, nem toda massa ir contribuir para as reaes inerciais na base. Sendo
assim, foi considerado 23 da massa total sendo que:
# = 23 72 1 = 48 S
= 301M
Assim,
= 6537 S/
4=
# = 229,3 !"/S
-, = 249 /S
+, = 96
-, 4
e +,, que +, = 96 .
60
Logo, a fora efetiva que atua no sistema :
{ = #+, = 4606
12
F
12
.
61
62
relevantes para a flexo propriamente dita. A Figura 14 mostra os eixos de
coordenadas que foram adotados.
Alm disso, foi realizada uma anlise de convergncia atravs do modelo de
massas concentradas, variando-se o nmero de massas que discretizam a viga
(100, 50 e 25 massas concentradas), para se comparar com o valor do modelo de
viga contnua.
Desse modo, os deslocamentos ao longo da viga, bem como a fora cortante
e o momento fletor no engaste, foram calculados seguindo as equaes do captulo
4.2.
5.3.1 Resultados Modelo Analtico
As tabelas seguintes mostram os resultados para os modelos analticos.
Tabela 8 Resultados Modelos Viga Engastada Deslocamento Mximo
Resultado
Deslocamento Mximo [in]
Modo
Frequncias Contnuo N=100
N=50
N=25
1 Modo
63,5
0,091
0,090
0,090
0,088
2 Modo
398
0,001
-0,001
-0,001
-0,001
3 Modo
1114
0,000
0,000
0,000
0,000
NRL Sum
0,092
0,091
0,091
0,089
Resultado
Modo
Frequncias Contnuo
1 Modo
63,5
2,93
2 Modo
398
0,90
3 Modo
1114
0,31
NRL Sum
3,89
3,83
N=25
3,00
0,68
0,39
3,78
63
Tabela 10 Resultados Modelos Viga Engastada Momento Fletor na base
Resultado
Momento Fletor [lbf*in]
Modo
Frequncias Contnuo N=100
N=50
N=25
1 Modo
63,5
21,29
21,51
21,74
22,18
2 Modo
398
1,89
1,61
1,34
0,85
3 Modo
1114
0,40
0,53
0,67
0,98
NRL Sum
23,23
23,21
23,24
23,48
64
65
A Figura 15 e a Figura 16 mostram a equivalncia na composio dos
deslocamentos entre os dois modelos da viga. J as reaes no engaste so
apresentadas a seguir.
66
67
A fora cortante e o momento fletor calculados tiveram valores muito prximos
se comparados entre o modelo de 20 e o de 3 modos. Vale observar que essas
grandezas tiveram valores ligeiramente maiores no modelo de 20 modos.
Segue ento a Tabela 11, que resume os resultados calculados pelo ANSYS:
Tabela 11 Resultados Modelos Vaso do Reator ANSYS
68
Tabela 12 Comparao Frequncias Naturais Viga Engastada
Frequncias [Hz]
Contnuo
1 Modo
2 Modo
3 Modo
63,5
398
1114
ANSYS 3 modos
64,5
397
1109
NASTRAN 20 modos
63,2
391
1081
Contnuo
Deslocamento mx. [in]
Fora Cortante [lbf]
Momento Fletor [lbf*in]
0,092
4
23,2
ANSYS 3 modos
0,097
5
26,1
NASTRAN 20 modos
5
23,4
69
MASSAS
Vaso do Reator
Mecanismo
Acionamento
Componentes
Internos
BEAM [lb]
49582
SOLID [lb]
49223
BEAM [kg]
22490
SOLID [kg]
22327
6614
6614
3000
3000
37479
37479
17000
17000
70
71
72
73
74
75
76
Figura 30 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS Detalhe Massa Internos em 1 regio
Figura 31 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS Detalhe Massa Internos em 2 regies
77
78
Porm, como j citado anteriormente, estudos especficos sobre a dinmica
de um vaso PWR no foram encontrados, de modo que, uma anlise estrutural do
vaso no poderia ser feita sem parmetros para sua fundamentao. Assim, os
resultados finais do DDAM, como momentos e tenses no foram passveis de
quaisquer comparaes e concluses. Dessa forma, este trabalho se restringiu a
comparar a anlise modal que precede a anlise espectral pelo DDAM, e os
deslocamentos e foras que so os resultados passveis de uma comparao
qualitativa.
Ento, os 3 primeiros modos de flexo do vaso do reator foram extrados das
2 anlises (com e sem a massa dos internos) de ambos os modelos a fim de se
poder estudar a influncia dos internos nos modos de vibrao, e ainda, verificar a
dinmica estrutural do modelo do vaso em elementos SOLID e compar-lo com o
modelo BEAM.
A Tabela 15 e a Tabela 16 mostram as frequncias naturais dos 6 modelos de
vaso do reator construdos no ANSYS e submetidos ao DDAM.
Tabela 15 Frequncias Naturais Modelo BEAM
Frequncias [Hz]
1 Modo
2 Modo
3 Modo
Frequncias [Hz]
1 Modo
2 Modo
3 Modo
Algumas observaes podem ser feitas a partir desses resultados. Uma delas
a influncia da massa dos internos que altera as frequncias naturais da estrutura,
como as tabelas destacam em vermelho. Isso se deve ao fato de que uma das
79
massas concentradas se localiza na extremidade superior e o modo de flexo da
calota superior influenciado significativamente ao se adicionar massa regio.
Outra importante ressalva a diferena das frequncias do modelo BEAM
para o modelo SOLID. Nota-se que o 2 modo de vibrao (a flexo da regio/calota
superior) do modelo SOLID possui uma frequncia natural mais alta, ou seja, o
modelo SOLID apresenta maior rigidez naquele local. Isso pode ser atribudo ao fato
de que a calota foi modelada como uma semiesfera contnua.
Vale ressaltar tambm a diferena na frequncia natural do 1 modo dos
modelos que consideram a massa dos internos. No modelo em que essa massa est
dividida em 2 locais, a frequncia do 1 modo se mostrou mais baixa do que no
modelo onde a mesma massa est concentrada em apenas 1 regio. Isso pode ser
explicado pelo fato do modo de vibrao nessa frequncia ser caracterizado pela
flexo da extremidade inferior e a adio de parte da massa dos internos no local faz
com que a rigidez da estrutura nessa condio diminua.
Os modos de vibrao foram ilustrados nas figuras que seguem (Figura 33
Figura 38). Observa-se que, apesar das frequncias terem sido diferentes, os modos
de flexo so semelhantes para ambos os modelos que consideraram a presena
dos internos. Contudo, necessrio destacar que, no modelo SOLID, surgiram
modos de casca com frequncias intermedirias s dos modos de flexo, como
mostram a Figura 39 e a Figura 40. Com isso, pode-se afirmar que o modelo BEAM
est representando a dinmica do vaso do reator de forma parcial ou incompleta.
Sendo assim, os deslocamentos e foras que resultaram das anlises foram
publicados no intuito de se verificar as ordens de grandeza e assim averiguar a
consistncia entre os modelos. Foram extrados apenas os resultados na direo do
carregamento, e para os modelos que consideraram os internos.
Tabela 17 Resultados Modelos do Vaso do Reator Deslocamentos e Foras
Deslocamento - Dir.
Carregamento [in]
Foras - Dir.
Carregamento [lbf]
0,125
0,076
0,045
0,031
3,33E+06
2,37E+06
8,17E+03
5,93E+03
80
81
82
83
84
Como se v na Tabela 17, a influncia dos internos na dinmica da estrutura
pode ser notada com clareza. Novamente, o modelo em que os internos esto
divididos em 2 localidades do vaso (2 Point Mass) se mostrou menos rgido em
decorrncia do aumento da inrcia da extremidade inferior. Assim, os deslocamentos
foram maiores tanto no modelo BEAM quanto no modelo SOLID, se comparados aos
respectivos modelos em que os internos esto concentrados em 1 s local.
A tabela mostra tambm que o modelo SOLID mais rgido, como era
esperado, pois os deslocamentos e foras so menores que os encontrados no
modelo BEAM. Uma razo para isso a diferena quanto ao tipo de elemento
utilizado e a geometria discretizada de forma mais acurada no modelo SOLID. Esse
fato tambm pode ser atribudo como uma das causas da grande diferena nas
foras reativas entre o modelo BEAM e o SOLID.
Outro fator que deve ser levado em conta a existncia dos modos de casca
entre os modos de flexo que absorvem energia de vibrao da estrutura. E ainda, a
diferena na modelagem dos apoios que, para o modelo BEAM, se representou por
uma barra rgida e, para o modelo SOLID, se fez pela superfcie do anel externo do
flange que mais rgida do que a primeira, o que influenciou nas respostas
aplicao do DDAM.
As seguintes figuras (Figura 41 a Figura 48) mostram os resultados para os
modelos BEAM e SOLID para os deslocamentos e foras na direo do
carregamento. Cabe ressaltar que no modelo BEAM a geometria apresentada no
aparenta estar com os elementos das extremidades alterados. Isso se deve ao fato
de que o ANSYS Workbench (Interface do ANSYS utilizada neste trabalho) no plota
essas alteraes de seo dos elementos em seu ps-processador. Contudo, os
clculos dos deslocamentos e esforos e a superposio dos modos foram feitas
baseadas na geometria modificada.
Outro detalhe importante de ser mencionado em relao Figura 45 e
Figura 46. Elas mostram a fora no elemento que representa o apoio que tambm
plotada com a seo inalterada, apesar de ter sido modificada para uma seo mais
robusta de grande rigidez.
85
86
87
Figura 45 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 1 Ponto Fora Mxima na Direo do
Carregamento
Figura 46 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 2 Pontos Fora Mxima na Direo
do Carregamento
88
Figura 47 Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 1 Ponto Fora Mxima na Direo
do Carregamento
Figura 48 - Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 2 Pontos Fora Mxima na Direo
do Carregamento
89
90
Com a metodologia consolidada, modelos simplificados do vaso do reator
PWR foram construdos em elementos finitos para serem submetidos ao DDAM. A
partir da comparao desses modelos e seus resultados, pode-se chegar a algumas
concluses, ainda que qualitativas, sobre a dinmica estrutural do vaso.
A principal concluso que os resultados do ANSYS da aplicao do DDAM no
vaso do reator trouxeram tona foi o fato de que o modelo do vaso representado por
elementos de barra (BEAM) se mostrou ser um modelo incompleto para representar
a dinmica dessa estrutura de forma precisa. Isso ocorreu na medida em que o
modelo em elementos slidos (SOLID) apresentou modos de casca em frequncias
intermedirias aos modos de flexo, o que impactou significativamente nos
resultados finais, apesar de se mostrarem a favor da segurana nesse caso.
Alm disso, os componentes internos do vaso foram representados apenas
como um adicional de massa estrutura do vaso, e os resultados do ANSYS
mostraram que tais componentes influenciam na resposta do vaso a carregamentos
de choque, fazendo-se necessria uma modelagem mais precisa e detalhada
desses componentes, para se ter uma resposta mais prxima da realidade. Ainda,
os resultados dos modelos em elementos finitos do vaso apresentaram tambm a
importncia de se definir e se modelar adequadamente os apoios da estrutura.
Portanto, esse trabalho pde mostrar a aplicao de uma metodologia que
visa estimar esforos provenientes de carregamentos impulsivos, i.e., ondas de
choque, de uma maneira emprica, porm prtica do ponto de vista de utilizao e
manipulao. Nesse sentido, se mostrou uma ferramenta til no projeto de
equipamentos de bordo que possam ser expostos a esse tipo de cargas.
Contudo, para se ter uma compreenso total de todo o problema na parte em
que os parmetros foram calculados empiricamente, ou seja, os espectros de
choque de projeto, so necessrios experimentos em equipamentos reais para que
os espectros de choque reais sejam conhecidos e, assim, para que os valores
empricos de espectro (espectro de choque de projeto) sejam estimados.
91
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