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Maio 2000
i
ÍNDICE
CAPÍTULO I INTRODUÇÃO 1
1.1 POSICIONAMENTO 1
1.2 DESENVOLVIMENTO 1
1.3 PERSPECTIVAS 2
2.1 INTRODUÇÃO 3
2.4 PROBLEMAS 17
3.1 INTRODUÇÃO 22
3.5 BATIMENTO 27
ii
3.8 REDUÇÃO DE ORDEM EM MODELOS LINEARES 31
3.10 PROBLEMAS 37
4.1 INTRODUÇÃO 44
4.2 CABOS 44
4.4 PROBLEMAS 49
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 62
iii
CAPÍTULO I
INTRODUÇÃO
1.1 POSICIONAMENTO
1.2 DESENVOLVIMENTO
Estas notas pretendem nortear seus leitores ao estudo de vibrações mecânicas, culminando com
algumas considerações sobre problemas de cunho prático onde algumas normas sinalizam ao analista da
dinâmica de estruturas com orientações no sentido de garantir um funcionamento satisfatório de seu
projeto.
Os conceitos básicos de Vibrações Mecânicas são apresentados no segundo capítulo onde são
apresentados os elementos necessários para compreensão dos fenômenos ocorrentes na dinâmica de
sistemas em vibrações.
O terceiro capítulo amplia os conceitos relacionados aos sistemas de um grau de liberdade para
sistemas com múltiplos graus de liberdade, incluindo os relacionados à modelagem de sistemas estruturais,
onde um meio contínuo é previamente discretizado em um número finito de graus de liberdade.
1
O quarto capítulo apresenta a modelagem de sistemas contínuos através de suas equações de
governo e mostra a dificuldade de obter-se soluções analíticas quando a estrutura é relativamente
complexa.
O quinto capítulo discute em linhas bastante gerais os problemas de vibrações induzidas por
pessoas, induzidas por máquinas, pela ação do vento e por tráfego de veículos.
1.3 PERSPECTIVAS
Não é difícil perceber que a tendência de evolução das análises dos problemas de vibrações
caminha no sentido de abordagens gerais e unificadas de sistemas multidisciplinares, onde elementos
elétricos, mecânicos, hidráulicos e térmicos, dentre outros estejam interagindo dinamicamente.
Procedimentos de abordagem que permitam a modelagem de componentes utilizando-se várias
técnicas específicas já consagradas devem ser definidos no sentido de aliar-se suas boas características
isoladas com a operacionalidade necessária para a análise de problemas complexos.
2
CAPÍTULO II
2.1 INTRODUÇÃO
3
que torna o problema de vibrações bastante simplificado. Assim, torna-se necessária a determinação de um
sistema equivalente ao massa-mola-amortecedor clássico, cuja análise será feita posteriormente.
Molas em Paralelo k eq = k 1 + k 2
k1 k 2
k eq =
Molas em Série k1 + k 2
4
Figura 2.2 Sistema Massa-Mola-Amortecedor Clássico.
•• •
m x + b x + kx = F (t ) (2.1)
cuja solução, x(t), é a resposta do deslocamento da massa no domínio do tempo a um dado forçamento F(t).
O problema de Vibração Livre considera que o forçamento é nulo e que o movimento da massa é
obtido pela imposição de condições iniciais impostas ao sistema. A resposta, neste caso é determinada a
partir da equação diferencial homogênea,
•• •
m x + b x + kx = 0 (2.2)
•• •
x + 2ζω n x + ω n2 x = 0 (2.3)
b
ζ= (fração de amortecimento)
bcr
k
e ωn = (freqüência natural),
m
sua solução pode ser obtida assumindo-se uma solução do tipo exponencial com a forma:
x (t ) = Ae st (2.4)
( )
s = −ζ ± ζ 2 − 1 ω n (2.5)
1) Para ζ < 1 tem-se s complexo conjugado o que resulta em um movimento oscilatório (subcrítico) da
forma:
5
x (t ) = Ae −ζω n t cos(ω d t − φ ) (2.6)
2) Para ζ = 1 tem-se um único valor real negativo de s o que caracteriza o chamado movimento crítico e a
solução tem a forma:
x (t ) = ( A1 + A2 t )e −ω n t (2.7)
3) Para ζ > 1 tem-se o movimento não oscilatório (supercrítico) onde s assume dois valores reais negativos
e a solução pode ser expressa por:
−ζ − ζ 2 −1 ω t −ζ + ζ 2 −1 ω t
x (t ) = A1e n
+ A2 e n
(2.8)
ω d = ω n 1−ζ 2 (2.9)
A Fig. 2.3 mostra as respostas típicas referentes às Eqs. 2.6, 2.7 e 2.8.
Observa-se pela Fig. 2.3a e pela Eq. 2.6, que quando ζ → 0, a resposta tende a uma harmônica
com amplitude constante, caracterizando o oscilador simples.
6
Figura 2.4 Resposta de um Sistema subamortecido.
x1
δ = ln (2.10)
x2
Substituindo-se os valores de x1 e x2 para um tempo qualquer na Eq. 2.6 pode-se chegar à relação
entre δ e ζ, que pode ser expressa por:
2πζ
δ= (2.11)
1−ζ 2
1 x1
δ = ln (2.12)
n x n +1
As excitações externas sobre um sistema podem ser de duas naturezas distintas: um forçamento
(forças inerciais, ações aerodinâmicas, etc.) e/ou deslocamentos prescritos (excitações de base - como
terremotos, ação das irregularidades de pista sobre um veículo, etc.).
Os resultados mais importantes no problema de vibrações forçadas são aqueles que caracterizam
um efeito permanente sobre o sistema, e que por esta razão são associados ao chamado Regime Permanente
do sistema.
Dentre as várias solicitações sobre o sistema, uma das mais importantes respostas é a que indica a
relação entre entrada e saída quando a entrada é uma força harmônica. Este tipo de forçamento é de grande
importância devido ao comportamento dinâmico de sistemas que, sob certas situações, geram efeitos
danosos como ressonâncias mecânicas.
Considerando a equação dinâmica do problema, Eq. 2.1, pode-se expressar um forçamento
harmônico na forma complexa por:
7
F (t ) = F0 e iωt (2.13)
caracterizado por uma força com amplitude constante F0 e freqüência de excitação ω em radianos por
segundo.
Procurando-se a resposta permanente para o sistema, pode-se ensaiar uma solução na forma:
x ext
X (iω ) = 2
(2.15)
ω ω
1 + 2ζ i −
ωn ωn
1
G (iω ) = (2.17)
2
ω 2
ω
2
1 − + 2ζ
ω n ω n
é o Fator de Amplificação e
φ é o ângulo de fase entre entrada e saída.
A Eq. 2.17 mostra que existe uma dependência da amplitude de saída com a freqüência de entrada,
o que pode ser um complicador para o sistema, tendo em vista a possibilidade de ocorrerem altos
deslocamentos para baixas amplitudes das excitações. A Fig. 2.5 ilustra esta dependência, apresentando
várias curvas da função G(iω) em função da relação ω/ωn considerando vários valores para a fração de
amortecimento.
8
Figura 2.5 Fator de Amplificação para vários valores da Fração de amortecimento.
O ângulo de fase φ pode ser obtido pela Eq. 2.18 cuja representação gráfica é mostrada na Fig.
2.6, onde pode-se observar que as respostas em fase com as entradas ocorrem prioritariamente para baixas
relações entre freqüência de excitação e freqüência natural e baixos valores da fração de amortecimento.
ω
2ζ
ωn
tg (φ ) = 2
(2.18)
ω
1−
ωn
Uma das importantes informações oriundas desse sistema é o conhecimento dos esforços
transmitidos para os elementos de sustentação do sistema. Estes esforços são provenientes dos elementos
mola e amortecedor e podem ser calculados pela soma direta das forças atuantes nesses elementos.
9
Considerando a resposta x(t) expressa pela Eq. 2.16, pode-se obter a relação entre as amplitudes
das forças transmitida e aplicada. Esta relação caracteriza um fator chamado Fator de Transmissibilidade,
e pode ser expresso por:
1/ 2
Ftr ω
2
FT = = 1 + 2ζ G (iω (2.20)
F0 ω n
A equação diferencial de movimento é obtida a partir da segunda lei de Newton que após
manipulações matemáticas conduz a:
•• • •
x + 2ζω n x + ω n2 x = 2ζω n y + ω n2 y (2.21)
10
Considerando uma excitação de base harmônica do tipo
y (t ) = Y0 e iωt (2.22)
pode-se determinar a relação entre amplitudes de entrada (Y0) e saída (X0 = X(iω)) que será também
expressa pela Eq. 2.20.
Nos transdutores de medidas de vibrações é importante a determinação do movimento relativo
entre a saída e a entrada do sistema, assim, pode-se reescrever a Eq. 2.21 em função do movimento
relativo.
•• • ••
z + 2ζω n z + ω 2n z = y (2.23)
Nesta equação z(t) = x(t) - y(t), é o movimento relativo da massa em relação à excitação de base.
Considerando uma entrada harmônica expressa pela Eq. 2.22 e uma saída na forma:
pode-se obter a relação entre amplitudes de saída e entrada em função da freqüência da excitação de base,
que pode ser expressa por:
2
Z0 ω
= G (iω ) (2.25)
Y0 ω n
O gráfico do ganho do sistema é apresentado na Fig. 2.9 para alguns valores da fração de
amortecimento.
A Eq. 2.25 e o gráfico da Fig. 2.9 permitem analisar-se sob que condições a resposta de um
medidor de vibrações representa com fidelidade uma variável do sistema.
Na condição em que ω << ωn , a amplitude da resposta do sistema tende a
11
1
Z0 = Y0ω 2
ω 2
n
Isto é, na medida em que Z0 reflete o nível de aceleração da entrada a menos de um ganho de 1/ ω n , este
2
Z 0 = Y0
N
1
F (t ) = a 0 + ∑ (a n cos nω 0 t +bn sen nω 0 t ) (2.26)
2 n =1
12
2 T
T ∫0
a0 = F (t ) dt
2 T
T ∫0
an = F (t ) cos nω 0 t dt (2.27)
2 T
T ∫0
bn = F (t ) sen nω 0 t dt
Cada harmônico contribuirá com uma parcela na resposta do sistema que poderia ser expressa por:
1 N
1
x(t ) = a0 + ∑ Gn (inω 0 ) (a n cos(nω 0 t − φ n ) +bn sen (nω 0 t − φ n ))
2 n =1 k
1
Gn (inω 0 ) = (2.28)
2
nω 2
nω 2
1 − 0
+ 2ζ 0
ω n ωn
nω 0
2ζ
ωn
tg (φ n ) = 2
(2.29)
nω 0
1−
ωn
2.3.5 Impulso
δ (t − a ) = 0 p/t =a
+∞ (2.30)
∫−∞
δ (t − a )dt = 1
13
Graficamente esta função pode ser representada conforme indicado na Fig. 2.11.
Considerando-se a equação diferencial referente a um pulso unitário ocorrendo no tempo t=0, tem-
se:
•• •
m g + b g + kg = δ (t ) (2.31)
Pode-se mostrar, procedendo-se à operação limite para ε→0 que o forçamento por um impulso
eqüivale a uma condição inicial de velocidade dada por:
• 1
g0 =
m
o que torna a resposta do sistema igual à do sistema sob vibração livre com condição inicial de velocidade,
isto é,
1
g (t ) = e −ζω nt sen ω d t (2.32)
mω d
2.3.6 Degrau
A aplicação de uma Função Degrau ao sistema propicia uma análise do seu transiente ao ser
aplicada uma carga constante. Nos sistemas subamortecidos esta resposta também propicia uma curva que
permite determinar-se o decremento logaritmo, entretanto, o mais importante deste tipo de carregamento
está na identificação de sobrecargas sobre o sistema no chamado Regime Transiente.
A definição do Degrau pode ser expressa matematicamente por:
0 p/t <a
u( t − a ) = (2.33)
1 p/t >a
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Figura 2.12 Função Degrau Unitário.
Pode-se também mostrar que a resposta a essa solicitação corresponde à integral da resposta ao
impulso, isto é,
t 1 −ζω t ζω n
s(t ) = ∫ g (ξ )dξ = 1 − e d cos ω d t + sen ω d t (2.34)
−∞ k ωd
2.3.7 Pulso
A função pulso é empregada em situações onde o sistema sofre um carregamento brusco, do tipo
choque, onde a força é alta e ocorre em um tempo pequeno. Em muitos problemas práticos a hipótese de
uma função em meia senóide é satisfatória para caracterizar esse carregamento.
Um exemplo de modelagem dessa carga é mostrado na Fig. 2.14 e a correspondente resposta de
um sistema sujeito àquela carga é ilustrada na Fig. 2.15.
15
Figura 2.15 Resposta a um carregamento na forma de pulso.
O equacionamento da resposta do sistema para uma função pulso pode ser facilmente obtida
considerando-se que durante o pulso o carregamento é senoidal e após o pulso a resposta é de um sistema
em vibração livre com condições iniciais que podem ser determinadas a partir da equação referida ao
trecho com forçamento.
É também importante observar pela Fig. 2.15 que o pulso faz com que o sistema responda com
altas amplitudes durante o seu tempo de duração, o que pode ser danoso para os componentes do sistema.
Obviamente esta resposta depende tanto da duração e da amplitude do pulso, como também da freqüência
natural e da fração de amortecimento do sistema.
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2.4 PROBLEMAS
2-1 Deseja-se reduzir a freqüência natural do sistema mostrado na figura em 40%. Para isto foi proposta a
mudança do apoio O da barra rígida. Determine a nova posição deste apoio. Considere a = 1,0 m.
Probl. 2-1
2-2 Deseja-se reduzir a freqüência natural do sistema mostrado na figura em 40%. Para isto foram
propostas duas alternativas:
Determine as novas dimensões para os dois casos. Considere d = 2,0 cm e L'= 40 cm.
Probl. 2-2
2-3 Um container de 10000 kg é suspenso por um guindaste a uma velocidade de 1,0 m/s quando
repentinamente o motor de acionamento pára. Considere que o cabo de sustentação seja elástico com uma
rigidez de 500 kN/m.
2.4 Um container de 10000 kg é suspenso por um guindaste a uma velocidade de 1,0 m/s quando
repentinamente o motor de acionamento pára. Considere que o cabo de sustentação seja elástico com uma
rigidez de 500 kN/m e que o sistema possua uma fração de amortecimento de 1%.
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c) Determine a amplitude máxima do deslocamento vibratório do container a partir do instante em que o
movimento do motor de acionamento é interrompido.
d) Calcule a força máxima a ser suportada pelo cabo considerando que o amortecimento do sistema seja
desprezível.
Probl. 2-3/2-4
2-5. O sistema mecânico da figura apresenta uma amplitude de resposta de 0,8 cm quando excitado com
uma força F(t)=10sen(6t) (N). Deseja-se reduzir esta amplitude para 0,5cm e para isto foram adotadas duas
soluções: (a) Retirar o amortecedor e alterar a constante elástica da mola e (b) Alterar a constante de
amortecimento. Determine estas novas constantes.
Probl. 2-5
2-6. Um motor de 200 kg deve ser instalado sobre uma fundação elástica representada por uma viga
biapopiada. Considerando que o desbalanceamento interno do motor gere uma força excitadora constante
de 100 N, determine as dimensões da seção reta quadrada da viga de forma que a amplitude do movimento
vibratório não ultrapasse a 4,0 mm. Considere o módulo de elasticidade do material E= 70 GPa e a rotação
do motor em 200rpm.. Despreze os efeitos de amortecimento da viga.
50 cm 50 cm
Probl. 2-6
2.7 Um motor de velocidade variável com massa de 40 kg possui um desbalanceamento que pode ser
representado por uma massa de 5 kg com uma excentricidade de 4,0 cm. Procurando-se manter a amplitude
18
de seu deslocamento abaixo de 0,5 cm, assentou-se o motor em um isolante de borracha com rigidez de
100000 N/m e fração de amortecimento de 2%. Determine a maior velocidade do motor, em rpm, para
atender às condições acima.
Probl. 2-7
2-8 Uma viga de aço engastada com 5 m de comprimento sustenta um motor elétrico de 75 kg e 1200 rpm
em sua extremidade livre. A força desbalanceadora Fo=5000N. Determine as dimensões da seção reta da
viga considerando que sua amplitude não deve ultrapassar a 0,5 cm. Considere E=200 GPa.
2-9 O motor mostrado na figura tem um giro de 100 rpm e é montado sobre uma fundação elástica
conforme indicado. Considerando os dados fornecidos determine: (a) A amplitude da aceleração do motor
e (b) uma nova constante elástica para as molas de modo a reduzir-se essa amplitude para 80% da original.
m 100 kg
k 40000 N/m
L 1,0 m
I 6,75 cm4
E 200 GPa
Probl. 2-9
2-10 O motor do sistema mecânico mostrado na figura é acoplado a um redutor através de um eixo de aço
flexível com diâmetro de 2,0 cm. Considerando os demais eixos como rígidos e as inércias mostradas na
figura, determine a equação de movimento angular θ3(t) para uma variação angular de saída do motor
expressa por θ(t)=0,04 sen(20t) rad.
Gaço 70 GPa r1 5,0 cm
t 0,8 cm r2 2,0 cm
ρ 7850kg/m3 r3 5,0 cm
Probl. 2-10
2-11 O motor do sistema mecânico mostrado na figura é acoplado a um redutor através de um eixo de aço
flexível com diâmetro de 2,0 cm. Considerando os demais eixos como rígidos e as inércias mostradas na
figura, determine a equação de movimento angular θ5(t) para uma variação angular de saída do motor
expressa por θ(t)=0,04 sen(20t) rad.
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Gaço 70 GPa n 2,0 cm
t 0,8 cm r3 5,0 cm
ρ 7850kg/m3 r4 2,0 cm
r1 5,0 cm r5 8,0 cm
Probl. 2-11
2-12 O sistema mostrado na figura representa uma polia acoplada a um eixo apoiado sobre mancais
flexíveis. Apresente dois modelos matemáticos (equações diferenciais de governo) que representem os
efeitos de vibrações ocorrentes no sistema. Um modelo considerando o eixo como rígido e outro como
flexível. Considerar apenas o efeito de vibrações na direção vertical.
Dados:
Eixo: L, d, ρ, A e E
Polia: r, t e ρ
Mancais: k
Probl. 2-12
2-13 Um veículo trafega por uma pista senoidal com as características mostradas na figura. Considerando
apenas seu movimento de translação vertical (“bounce”), determine a aceleração vertical máxima do
veículo ao trafegar com velocidade constante de 10 km/h e 50 km/h. Dados: m=800 kg, b=20000 N/m/s,
k=80000 N/m.
Probl. 2-13
2-14 O motor elétrico mostrado na figura com massa de 22 kg é montado no meio de uma viga biapoiada
de aço com seção reta retangular com comprimento de 1,0 m, largura de 0,2 m e altura de 10 mm. A
amplitude da força vertical harmônica desbalanceadora é de 55 N a 58 Hz. Deseja-se reduzir a amplitude
da aceleração do motor em 20% pela introdução de um amortecedor. Determine a fração de amortecimento
resultante do sistema.
20
Probl. 2-14
2-15 O teste de impacto de um veículo (crash test) consiste de uma situação onde um veículo com massa
de 800 kg atinge um anteparo rígido a uma velocidade de 60 km/h. Com o objetivo de quantificar-se o
valor da força de impacto, considerou-se um modelo onde o veículo é representado por uma única massa e
sua rigidez frontal é representada por uma única mola com uma rigidez k=2000N/cm. Baseado neste
modelo, calcule a força máxima de impacto e a aceleração máxima que o veículo sofrerá durante o
impacto. Despreze qualquer efeito dissipativo.
Probl. 2-15
2-16 Um dos eixos de uma máquina suporta um esforço torcional que é transmitido através de uma polia
conforme indicado na figura. O eixo é fabricado de aço (G=70 GPa), tem um diâmetro de 2,0 cm e um
comprimento de 80 cm. Desejando-se diminuir em 20% o nível de vibração torcional (deslocamento
angular), foi sugerida a alteração do diâmetro do eixo. Determine esse novo diâmetro considerando que o
eixo apresente um amortecimento estrutural de 5% de seu amortecimento crítico. Considere que a polia
tenha uma massa de 2,0 kg e um raio de12 cm.
Probl. 2-16
CAPÍTULO III
3.1 INTRODUÇÃO
Relativamente às análises, o sistema com múltiplos graus de liberdade pode ser considerado como
uma extensão do sistema com um grau de liberdade, isto é, deve-se realizar um estudo do seu
comportamento no domínio do tempo e da freqüência. Tendo em vista a possibilidade de acoplamentos
entre os vários movimentos referidos aos elementos inerciais, aparece naturalmente um acoplamento entre
os graus de liberdade, o que sugere um tratamento matricial para os casos de sistemas lineares.
As análises no domínio da freqüência são em alguns casos mais importantes do que a resposta no
tempo, tendo em vista as informações sobre o comportamento do sistema relativamente às freqüências de
excitação do sistema.
Estes conceitos serão abordados nos próximos itens onde procura-se apresentar o tratamento a ser
utilizado posteriormente nas análises de meios contínuos discretizados através de procedimentos
computacionais da análise estrutural como o Método dos Elementos Finitos.
22
Figura 3.1 Sistema com Dois Graus de Liberdade.
Utilizando a segunda lei de Newton para cada uma das inércias pode-se chegar à equação
diferencial matricial representativa do sistema.
•• •
M x + B x + Kx = F (3.1)
(3.2)
x1 F1
x = ; F=
x2 F2
Em sua forma mais geral as matrizes da Equação (3.1) apresentam as seguintes características:
3) Neste exemplo a matriz de amortecimento apresenta a mesma topologia da matriz de rigidez, embora
isto não seja uma regra geral.
A solução da Equação (3.1) pode ser obtida de várias formas, dependendo do tipo de forçamento.
Nem sempre existe uma solução fechada para o problema, e, neste caso adotaria-se um procedimento
computacional para a integração das referidas equações.
Outra forma de obter-se a solução do sistema de Equações (3.1) seria a partir da decomposição
modal, que consiste em obter-se a resposta do sistema em função de seus modos de vibrar. Na grande
maioria dos problemas estruturais, esses modos são obtidos com a solução do problema de vibração livre,
considerando amortecimento nulo, tendo em vista o baixo amortecimento estrutural. Nos casos onde o
amortecimento não possa ser desprezado, recorre-se à definição da matriz de amortecimento como
proporcional às matrizes de massa e rigidez, o que também permite obter-se a solução a partir dos modos
da estrutura.
Assim, nos casos de amortecimento nulo e sistema sem forçamento, a equação diferencial de
governo fica:
23
••
M x + Kx = 0 (3.3)
x (t ) = ue λt (3.4)
onde o vetor u representa uma relação de amplitudes entre x1 e x2 e λ é igual ao quadrado da frequência
associada ao vetor u.
( K + λ2 M ) u = 0 (3.5)
(
det K + λ2 M = 0 ) (3.6)
Para cada uma das freqüências naturais obtém-se um autovetor correspondente pela substituição
de seu valor na Equação (3.5). É importante observar que o resultado desta substituição é um sistema de
duas equações linearmente dependentes, o que mostra que na realidade obtém-se uma relação entre x1 e
x2.e não seus valores explícitos.
( K − ω 2 M )u = 0 (3.7)
(
det K − ω 2 M = 0) (3.8)
Para o exemplo de duas massas da Figura 3.1 a Equação (3.8) fornece as duas frequências naturais
do sistema, que podem ser expressas por:
2
1 m1 k 22 + m2 k 11 m k + m2 k 11 k k − k 12
ω 1,2 = ± 1 22 − 4 11 22 (3.9)
2 m1m2 m1m2 m1m2
24
k 12 k12
x1 − x1 −
u1 = = k 22 − ω 1 m2
2
e u2 = = k 22 − ω 2 m2
2
(3.10)
x2 1 1
x2 2 1
Estes autovetores formam uma base para a solução do problema de vibração livre, que pode ser
representada por:
onde as constantes C1, φ1, C2 e φ2 são constantes a serem determinadas a partir das condições iniciais de
movimento das massas 1 e 2.
Exemplo:
k k
ω1 = e ω 2 = 1,5811
m m
Os modos de vibrar podem ser definidos dentro das seguintes proporções para x1 e x2:
1 1
u1 = e u2 =
1 −.05
25
3.4 ORTOGONALIDADE DOS MODOS
O conceito de ortogonalidade nos problemas de vibrações são adequados às soluções que se deseja
para o problema. Assim, a ortogonalidade entre dois vetores representativos dos modos será obtida em
relação à matriz de massa, isto é, dois autovetores serão considerados ortogonais em relação à matriz de
massa se:
uiT Mu j = 0 p/i ≠ j
(3.12)
uiT Mu j = mi p/i = j
A conseqüência das condições (3.12) é que um autovetor ortogonal à matriz de massa será
também ortogonal em relação à matriz de rigidez.
x = Uq (3.13)
onde U é a chamada Matriz Modal, e é obtida pela colocação dos autovetores em colunas, isto é,
U = [u1 u2 L un ] (3.14)
_ •• _
M q+ K q = 0 (3.15)
onde
− _
M = U T MU e K = U T KU (3.16)
Tendo em vista a ortogonalidade dos autovetores, a Equação (3.15) fica desacoplada e a solução
para o vetor q(t) pode ser obtida facilmente, pois cada equação do sistema (3.15) representa um oscilador
simples. Obtidos os q(t), pode-se calcular x(t) pela Equação (3.13), que resultará na Equação (3.11),
considerando tantos modos quantos forem os graus de liberdade do sistema.
3.5 BATIMENTO
Um exemplo deste fenômeno pode ser observado no problema de dois pêndulos interligados por
um elemento flexível, conforme ilustrado na Figura 3.3.
26
Figura 3.3 Pêndulos acoplados por um elemento flexível.
As equações diferenciais deste sistema podem ser colocadas na forma matricial como:
0 θ 1 mgl + ka 2
••
ml 2 − ka 2 θ 1 0
•• + = 0 (3.17)
0 ml 2 θ − ka 2 mgl + ka 2 θ 2
2
ω 2 − ω1 ω +ω1
θ 1 (t ) = θ 0 cos t cos 2 t
2 2
(3.18)
ω −ω1 ω +ω1
θ 2 (t ) = θ 0 sen 2 t sen 2 t
2 2
g g ka 2
ω1 = e ω2 = +2 2 (3.19)
l l ml
A resposta desse sistema é apresentada graficamente na Figura 3.4, onde percebe-se a alternância entre
energia potencial e cinética entre os dois pêndulos.
27
Figura 3.4 Resposta do Sistema da Figura 3.3.
Utilizando novamente a Equação (3.1) para um sistema com dois graus de liberdade, pode-se
considerar o forçamento F(t) expresso por uma harmônica e considerar as relações de saída/entrada para
analisar-se sua resposta em função da freqüência de excitação.
•• •
M x + B x + Kx = F (t ) (3.20)
F1 (t ) = F1e iωt
(3.21)
F2 (t ) = F2 e iωt
x1 (t ) = X 1 (iω )e iωt
(3.22)
x 2 (t ) = X 2 (iω )e iωt
Substituindo-se as Equações (3.21) e (3.22) na (3.20), tem-se as relações entre saída e entrada do sistema
que, neste caso caracterizam quatro ganhos determinados por:
X1 1 Z 22 − Z12 F1
X = Z Z − Z − Z Z11 F2
(3.23)
2 11 22 12 12
28
A Equação (3.23) mostra de, a princípio deve-se analisar todas as possíveis relações saída/entrada
no sistema, de forma a caracterizar-se realmente se em algum ponto do sistema existem efeitos que o
danifiquem.
Exemplo:
Considere, por exemplo, o sistema da Figura (3.1) sem amortecimento e apenas com uma força
F1(t) e com os seguintes parâmetros: m1 = m, m2 = 2m, k1 = k2 = k e k3 = 2k. Neste caso as amplitudes
dos deslocamentos das massas 1 e 2 podem ser expressos por:
( k 22 − ω 2 m2 ) F1
X1 =
( k 11 − ω 2 m1 )( k 22 − ω 2 m2 ) − k122
− k12 F1
X2 =
( k 11 − ω m1 )( k 22 − ω 2 m2 ) − k 122
2
29
Pela figura 3.5 pode-se observar na resposta de X1 que existe uma freqüência correspondente a
uma saída nula para o sistema. Esta característica mostra o conceito utilizado em absorvedores mecânicos,
onde por introdução de um subsistema massa-mola a um sistema que opere com grandes amplitudes de
vibração pode-se minimizar seus efeitos. Esta condição e conseguida através da escolha de parâmetros tais
que, a freqüência de operação do sistema seja relacionada com as propriedades do subsistema de forma a
atender a Equação:
k 22
ω op = (3.24)
m2
Em muitos sistemas o efeito de amortecimento não pode ser desprezado e deve ser considerado
como elemento modificador da resposta do sistema. Entretanto em alguns sistemas mecânicos,
principalmente nos sistemas estruturais onde o amortecimento é baixo, é possível considerar-se a matriz de
amortecimento como proporcional às matrizes de massa e rigidez, isto é,
B = αM + βK (3.25)
•• •
M x + B x + Kx = F (t ) (3.26)
_ •• _ • _
M q + B q + K q = Q(t ) (3.27)
onde
− _ − _ _
M =U T
MU ; B = α M + β K; K =U T
KU e Q =U T
F (t ) (3.28)
O sistema de Equações (3.27) é desacoplado e pode ser resolvido a partir de soluções de sistemas
com um grau de liberdade. Em seguida utilizando a Equação (3.13) pode-se recuperar os valores das
coordenadas físicas.
30
Outra possibilidade de solução de um sistema de equações dinâmicas para modelos
lineares é a chamada Redução de Ordem, onde a partir de algumas considerações iniciais sobre
os efeitos inerciais, pode-se reduzir drasticamente o número de equações do sistema.
Esta transformação seria expressa a partir de uma seleção de efeitos inerciais pouco
influentes no modelo. Esta sistemática é válida para sistemas estruturais onde as inércias
referidas a alguns graus de liberdade são de valores significativamente menores do que para
outros, podendo assim ser eliminadas ou aglutinadas a outros graus de liberdade.
••
M x + Kx = F (t ) (3.29)
Seja também uma transformação sobre o vetor x no sentido de reduzir-se sua ordem e que
possa ser expressa por:
−
x=Tx (3.30)
onde
_ _ _
M = T T MT ; K = T T KT e F (t ) = T T F (t ) (3.32)
Neste caso pode-se proceder a uma manipulação das matrizes de massa e rigidez de
forma a expressar-se os graus de liberdade sem massa em função dos com massa e assim, o
sistema fica “idealmente reduzido”, sem qualquer prejuízo na solução.
onde
_ _ _ _
M = M 11 ; K = K11 − K12 K22−1 K21 ; F = F1 − K12 K22−1 F2 e x = x1 (3.36)
I
T = −1 (3.37)
− K22 K21
_
M = M 11 − M 12 K22−1 K21 − K21T K22−1 M 21 + K21T K22−1 M 22 K22−1 K21 (3.38)
A utilização desta redução será tão precisa quanto menor os valores das inércias
referidas aos graus de liberdade condensados. É importante observar que, com esta
transformação viola-se uma condição de equilíbrio dinâmico.
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qi (3.39)
dt ∂ q• ∂qi ∂qi
i
32
onde T é a Energia Cinética do Sistema (Expressa em função das coordenadas
generalizadas q,
V é a Energia Potencial Elástica e
Q são as forças generalizadas.
2
1 ∂u
V =
2 ∫L
EA dx
∂x
(3.40)
n
u( x , t ) = ∑ ψ i ( x )ui (t ) (3.41)
i =1
1
V = ∑
2 i
∑k j
ij ui u j (3.42)
onde kij será o termo ij de uma matriz de rigidez representativa do meio contínuo e definido por:
∂ψ i ∂ψ j
k ij = ∫ EA dx (3.43)
L ∂x ∂x
33
As funções ψi são em geral polinômios que devem atender às condições de contorno
do domínio.
2
1 ∂ u
T = ∫ ρA dx (3.44)
2 L ∂t
1 • •
T= ∑
2 i
∑m
j
ij ui u j (3.45)
O vetor com as forças generalizadas pode ser definido a partir do Princípio dos
Trabalhos Virtuais e será expresso por:
Qi = ∫ p( x , t )ψ i dx (3.47)
L
Exemplo:
Seja determinar-se o modelo dinâmico de uma barra com três graus de liberdade,
conforme indicado na Figura 3.7.
p/x=0 → u(0,t) = u1 → ψ1 = 1, ψ2 = 0 e ψ3 = 0
p/x=L → u(L,t) = u2 → ψ1 = 0, ψ2 = 1 e ψ3 = 0
p/x=2L → u(2L,t) = u3 → ψ1 = 0, ψ2 = 0 e ψ3 = 1
Com três condições de contorno a serem atendidas por cada uma das funções ψi, pode-
se definir polinômios de 2a ordem. Determina-se assim os seguintes polinômios:
34
2
3 x 1 x
ψ 1 ( x) = 1 − +
2 L 2 L
2
x x
ψ 2 ( x ) = 2 −
L L
2
1 x 1 x
ψ 3 ( x) = − +
2 L 2 L
••
2 1 0 u 1 1 −1 0 u1 0
ρAL •• EA
1 4 1 u 2 + −1 2 −1 u = 0
6 •• L 2
0 1 2 u 3 0 −1 1 u3 0
2
1 ∂ 2u
V = ∫ EI 2 dx (3.48)
2 L ∂x
∂ 2ψ i ∂ ψ j
2
k ij = ∫ EI dx (3.49)
L ∂x 2 ∂x 2
Considerando um elemento típico de viga plana com quatro graus de liberdade,
conforme ilustrado na Figura 3.8, pode-se determinar os polinômios de terceira ordem
relacionados a este elemento.
35
Figura 3.8 Elemento de Viga Plana.
2 3
x x
ψ 1 ( x ) = 1 − 3 + 2
L L
2 3
x x
ψ 2 ( x ) = x − 2 L + L
L L
(3.50)
2 3
x x
ψ 3 ( x ) = 3 + 2
L L
2 3
x x
ψ 4 ( x ) = − L + L
L L
12 6 L −12 6 L
6 L 4 L2 −6 L 2 L2
EI
K= 3 (3.51)
L −12 −6 L 12 −6 L
2
6 L 2 L −6 L 4 L
2
156 22 L 54 −13 L
2
13 L −3 L2
ρAL 22 L 4 L
m=
420 54 13 L 156 −22 L
−13 L −3 L −22 L 4 L2
2
36
3.10 PROBLEMAS
Probl. 3-1
Probl. 3-2
3-3. Discretizando o sistema abaixo com dois elementos de viga plana, determine:
a) As equações diferenciais de movimento;
b) Suas freqüências e modos naturais;
c) As equações diferenciais em coordenadas generalizadas desacopladas.
L L
Probl. 3-3
3-4. Determine as freqüências e modos naturais do sistema da figura, assumindo que o cabo passa sobre a
roldana sem deslizar.
37
Probl. 3-4
Probl. 3-5
Probl. 3-6
38
Probl. 3-7
3-8 Apresente as equações com as quais podemos determinar os modos de vibrar e as freqüências naturais
do motor apoiado sobre elementos flexíveis mostrado na figura abaixo. Determine numericamente as
matrizes de massa e rigidez do sistema.
Dados:
Coordenadas. do cg
G(10,10,10)
m=10 kg
k=10000 N/m
Probl. 3-8
3-9 Determine as freqüências naturais e os modos de vibrar do sistema constituído por dois eixos e quatro
engrenagens mostrado na figura. Considere r3=2r2.
Dados:
J1 0,2 x 10-2 kgm2
J2 0,1 x 10-2 kgm2
J3 0,2 x 10-2 kgm2
J4 0,4 x 10-2 kgm2
k1 4000 Nm/rad
k2 2000 Nm/rad
Probl. 3-9
3-10 Um motor é instalado conforme ilustrado na figura abaixo. Considerando que o material de apoio do
motor sobre a barra rígida tenha uma rigidez de 2000 N/m e que o amortecedor viscoso colocado na
extremidade valha 1000 Ns/m, Obtenha as equações de movimento do sistema. Considere que as massas do
motor e da barra valem 50 kg e 10 kg., respectivamente. A força desbalanceadora do motor é de 50 N a 40
Hz.
3-11 Substituindo-se o amortecedor da extremidade da barra do sistema do problema 3-10 por uma mola
com 1000 N/m de rigidez, mantendo-se todos os demais componentes, determine as freqüências e modos
naturais do sistema.
39
Probls. 3-10/3-11
3-12 Determine as freqüências e os modos naturais do sistema mostrado na figura pelo efeito da torção dos
eixos. Considere: k1 = 2 Nm/rad, k2 = 0,5 Nm/rad, J1 = 1 kgm2, J2 = 1,2 kgm2 e J3 = 1,5 kgm2.
Probl. 3-12
Probl. 3-13
40
c) Resposta no domínio do tempo para forçamento constante [F(t)=F0] e senoidal [F(t)=F0sen(ωt)];
d) Faça uma redução de ordem do modelo condensando os graus de liberdade de rotação na flexão;
e) Determine as freqüências naturais do modelo reduzido e compare com as obtidas no item b e
f) Introduza um amortecimento modal global no modelo reduzido e no modelo original e compare os
resultados obtidos para um carregamento constante. Compare os resultados com os preconizados pela
Resistência dos Materiais.
Observações:
Para efeito de simulação, considere freqüências próximas e distantes da freqüência do 2o modo de
vibração da estrutura.
(a) (b)
(c) (d)
(e) (f)
Probl. 3-14
41
(a) Veículo com suspensões independentes.
Probl. 3-15
Os problemas 3-16 até 3-19 devem apresentar:
Probl. 3-16
42
*3-17 Analisar o comportamento de um veículo através da simulação e analise de seu modelo matemático,
considerando o movimento como plano e com dois graus de liberdade.
Probl. 3-17
Probl. 3-18
*3-19 Analisar o comportamento do sistema mecânico com eixo e polias mostrado na figura através da
simulação e analise de seu modelo matemático. Considere que a rotação do motor gere uma perturbação no
ângulo de saída expressa por θ(t)=θ0 sen(ωt).
Probl. 3-19
43
CAPÍTULO IV
SISTEMAS CONTÍNUOS
4.1 INTRODUÇÃO
O estudo analítico de sistemas contínuos é restrito a elementos estruturais simples, onde a partir de
sua equação diferencial parcial de governo consegue-se uma solução fechada. Esta solução torna-se mais
complexa na medida em que as condições de contorno dificultem a obtenção da equação característica do
sistema.
O procedimento apresentado na literatura limita-se aos casos de cabos, barras, vigas e eixos como
elementos isolados. O equacionamento dos elementos de cabos, barras e eixos são similares, resultando em
uma equação diferencial parcial de segunda ordem no tempo e no espaço, enquanto para vigas, dadas as
relações entre deslocamentos e solicitações, a equação diferencial parcial é de quarta ordem no espaço e
segunda no tempo.
4.2 CABOS
O cabo é um elemento resistente apenas a cargas trativas pelo efeito de solicitações transversais.
Assim, seja o cabo biapoiado solicitado transversalmente por uma carga distribuída conforme ilustrado na
Figura 4.1.
∂ ∂y ∂2y
T + f ( x, t ) = ρ 2 (4.1)
∂x ∂x ∂t
p/x = 0 → y(o,t) = 0
p/x = L → y(L,t) = 0
A equação (4.1) está também sujeita a duas condições iniciais, para caracterizar o início de seu
movimento.
44
Considerando uma solução por separação de variáveis, pode-se proceder à solução de duas
equações independentes, uma no domínio do tempo e outra no domínio do espaço. Seja y(x,t) expresso por:
y ( x , t ) = Y ( x ) F (t ) (4.2)
Substituindo-se esta equação em (4.1) pode-se escrever duas equações diferenciais ordinárias.
d2F
+ω2F = 0 (4.3)
dt 2
e
d dY
T + ω ρY = 0
2
(4.4)
dx dx
F (t ) = C cos(ωt − φ ) (4.5)
A solução da Equação (4.4) depende dos elementos variantes com a posição, quais sejam a tração
T do cabo e a densidade ρ. Como a equação de governo considera apenas os casos onde o cabo apresenta
pequenos deslocamentos y(x,t), é razoável a hipótese de tração constante (cabo tenso) e densidade
constante, o que conduz à uma equação diferencial na forma
d 2Y
+ β 2Y = 0 (4.6)
dx 2
ω 2ρ
β2 = (4.7)
T
A solução da Equação (4.6) é portanto uma harmônica sujeita às condições de contorno de apoio
nas extremidades.
sen βx = 0 (4.9)
Esta equação conduz às freqüências naturais do cabo que podem ser expressas por:
T
ω n = nπ (4.10)
ρL2
45
Assim, as autofunções do problema ficam definidas pela Equação (4.8) como:
Yn ( x ) = An sen β n x (4.11)
Também aqui a amplitude A não está definida, mas sim a forma dos deslocamentos do cabo para
os diversos modos de vibrar.
Uma informação regular na literatura é a das autofunções normalizadas, que consiste na definição
das amplitudes An obedecendo ao processo de normalização, qual seja,
∫ ρY dx = 1
2
n (4.12)
L
que, após a substituição de Yn(x) dado pela Equação (4.11) permite calcular-se o valor dos An e as
autofunções podem ser expressas por:
2
Yn ( x ) = sen β n x (4.13)
ρL
A Figura 4.2 ilustra os três primeiros modos do cabo com suas freqüências naturais.
T T T
ω1 = π ω 2 = 2π ω 3 = 3π
ρL2 ρL2 ρL2
46
∂2 ∂ 2 y( x, t ) ∂ 2 y( x, t )
− EI ( x ) + f ( x , t ) = m( x ) (4.14)
∂x 2 ∂x 2 ∂t 2
A Equação (4.14) está sujeita a quatro condições de contorno e duas condições iniciais. Uma
manipulação desta equação, considerando o deslocamento transversal y(x,t) expresso pela Equação (4.2),
permite uma separação de variáveis para o problema de vibrações livres, onde a função dependente do
tempo é idêntica à Equação (4.3). e a função do espaço pode ser colocada como:
d2 d 2Y
= ω m( x )Y
2
EI ( x ) (4.15)
dx 2 dx 2
Esta equação pode ser resolvida considerando a rigidez EI e a massa por unidade de comprimento
m constantes, escrevendo:
d 4Y
− β 4Y = 0 (4.16)
dx 4
onde
ω 2m
β4 = (4.17)
EI
A solução geral da Equação (4.16) tem a forma:
Exemplo:
Considerando o caso de uma viga biapoiada tem-se as seguintes condições de contorno a serem
atendidas:
Y (0) = 0; Y ( L) = 0;
(4.18)
d 2Y d 2Y
(0) = 0 e ( L) = 0
dx 2 dx 2
Neste caso as constantes C’s levam às seguintes condições:
C2 = 0; C4 = 0; C3 = 0 e C1senβx = 0
sen βx = 0 (4.19)
As freqüências naturais, portanto, podem ser obtidas a partir da Equação (4.17) e expressas por:
47
EI
ω n = ( nπ ) 2 (4.20)
mL4
2 nπ x
Yn ( x ) = sen (4.21)
mL L
48
4.4 PROBLEMAS
4-1. Determine os modos de vibrar e as freqüências naturais de uma viga biapoiada utilizando um único
elemento de viga plana. Compare os resultados com os preconizados pelas formulações analíticas.
Considere E=80 GPa, I=1,5 x 10-5 m4 e l = 2,0 m.
4-2 Determine os modos de vibrar e as freqüências naturais de uma viga rotulada-livre sob flexão
considerando uma discretização com um único elemento de viga. Compare os resultados obtidos com os
preconizados pela solução analítica.
Dados: E=70 GPa, A=2x10-2 m2, ρ=7850 kg/m3, L=2,0 m e I=4x10-4 m4.
4-3 Determine as freqüências e modos naturais para as duas vigas mostradas na figura considerando uma
discretização do meio contínuo com um único elemento de viga. Compare as freqüências obtidas com as
preconizadas pela solução analítica.
Probl. 4-3
49
CAPÍTULO V
As análises de vibrações induzidas por pessoas referem-se em geral aos seguintes tipos de
solicitações: caminhadas, corridas, saltos e danças.
As estruturas afetadas por este tipo de excitação são predominantemente pontes de pedestres,
entretanto, existem problemas similares associados com escadas, embora estruturalmente sejam bem mais
rígidas, possuindo freqüências naturais bem acima das relacionadas às excitações.
Grande parte dos problemas desta natureza são provenientes da vibração forçada induzida pelas
freqüências das passadas dos pedestres. O valor médio da freqüência dessas passadas é de 2 Hz com um
desvio padrão de 0,175 Hz. Isto significa que 50% dos pedestres caminham a uma freqüência entre 1,9 e
2,1 Hz, ou que 95% dos pedestres caminham entre 1,65 e 2,35 Hz. Dependendo do vão da ponte, somente
um número finito de passos agem sobre a ponte, o que caracteriza um problema transiente para a ponte,
sem maiores conseqüências, em termos de seu comportamento, entretanto, algumas pontes devem
comportar a passagem de corredores cuja freqüência de excitação pode estar acima de 3,5 Hz. A freqüência
do segundo e terceiro harmônicos de uma caminhada normal, entre 4 e 6 Hz pode ser importante,
particularmente para estruturas com freqüências naturais próximas
A tabela abaixo apresenta uma média de valores para freqüências de excitação induzidas por
pessoas em estruturas.
Frequências Naturais
50
Figura 5.1 Freqüências naturais em função do Vão livre.
Fazendo-se uma média dos dados, pode-se obter uma relação aproximada relacionando-se a
freqüência fundamental f1 em Hz e o vão livre L em m.
Esta relação apresenta uma razoável concordância com os dados da Figura 5.1. Relações mais específicas
podem ser obtidas para materiais como concreto e aço.
Concreto f 1 = 39 L−0,77
(5.2)
Aco f 1 = 35 L−0,73
Deve ser lembrado que pontes com pequenos vãos apresentando freqüências fundamentais como
múltiplo da freqüência da caminhada pode apresentar problemas por excitarem modos superiores da
estrutura.
A Tabela 5.1 mostra os resultados de dados experimentais obtidos para a fração de amortecimento
desse tipo de estrutura.
Rigidez
A rigidez de pontes para pedestres (força dividida pelo deslocamento no ponto médio do vão), é
um fator que pode ser avaliado com alguma precisão. A rigidez para estruturas de aço são, em geral,
menores do que para concreto. Uma faixa de valores típicos está entre 2 e 30 kN/mm. Experimentos
mostram que se um valor limite de aceleração de 0,7 m/s2 for considerado aceitável, então deve haver
problemas de vibrações se a rigidez for maior do que 8 kN/mm.
Para dar uma idéia dos níveis significativos de aceleração devido ao movimento vertical sobre
pedestres, experimentos mostram que uma resposta severa pode ser esperada a 2 Hz para uma aceleração
de 0,7 m/s2. Um problema freqüente em estruturas é que seu movimento causa uma desconfiança sobre a
51
segurança, deixando o pedestre inseguro para utilizá-la. Nestes casos o perigo de colapso estrutural é pouco
provável; as deformações envolvidas são freqüentemente 10 a 100 vezes menores do que aquelas que
poderiam iniciar o dano.
Pode-se citar duas normas de projeto que levam em conta a resposta para o pedestre devido a
vibrações em pontes: BS 5400 78 e ONT 83. A Primeira fornece um limite de operacionalidade expressa
pela aceleração sobre o pedestre expressa por:
0 , 2 5 f 1 0 ,1 8 (m/s2)
O corpo humano pode sentir deslocamentos por efeito de vibrações da ordem de 0,001 mm.
Entretanto, a reação à vibrações depende das circunstâncias em que ocorrem. Por exemplo, o desconforto é
diferente quando uma pessoa está sentada na cadeira de um escritório ou dirigindo um carro.
A intensidade de percepção depende dos seguintes fatores:
A intensidade de percepção tem sido pesquisada por muitos autores e seus resultados geralmente
estão em acordo com os dados apresentados na Tabela 5.2. Em termos gerais, na faixa de 1 a 10 Hz a
percepção é proporcional à aceleração, enquanto que na faixa de 10 a 100 Hz a percepção é proporcional à
velocidade.
Normas
As duas normas bastante empregadas que analisam a percepção humana são a ISO 2631 e a DIN
4150.
52
O padrão internacional ISO se aplica a vibrações nas direções vertical e horizontal e trata tanto
com vibrações aleatórias e choques, como também com vibrações harmônicas. A faixa de freqüências
coberta é de 1 a 80 Hz, e os critérios são expressos em relação à medida de acelerações efetivas (rms).
1 T 2
T ∫0
a ef = a (t )dt (5.3)
Figura 5.2 Limites de Vibrações Longitudinais pelo efeito de Proficiência por Fadiga.
O Limite de Exposição é obtido multiplicando-se por 2, enquanto que o
Limite de Redução de Conforto pela divisão por 3,15.
53
A norma alemã DIN 4150/2 trata dos efeitos de fontes de vibrações externas sobre pessoas em
prédios residenciais. A faixa de freqüências está entre 1 e 80 Hz e a mudança na percepção de acelerações
para velocidades ocorre em aproximadamente 8 Hz. Os valores medidos da amplitude vibração e da
freqüência são utilizados para calcular um fator de percepção KB definido por:
2
0,8 f
KB = d (5.4)
1 + 0,032 f 2
KB tem a dimensão de velocidade em mm/s. Este valor é então comparado com os valores
considerados aceitáveis de acordo com a Tabela 5.3.
Valor Aceitável de KB
Tipo de Prédio Tempo Contínuos ou Pouco
Repetidos Freqüentes
Residencial Rural dia 0,2 (0,15*) 4
noite 0,15 (0,1*) 0,15
Pequeno na cidade e dia 0,3 (0,2*) 8
Misto Residencial noite 0,2 0,2
Pequeno Negócio e dia 0,4 12
Escritório noite 0,3 0,3
Industrial dia 0,6 12
noite 0,4 0,4
* Estes valores devem ser combinados se o prédio for excitado horizontalmente
a freqüências acima de 5Hz.
54
Frequências Naturais
Pisos em prédios podem ter grandes vãos, especialmente em escritórios abertos, resultando em
baixas freqüências naturais, chegando à faixa de 4 a 6 Hz. Corredores e conexões entre escadas e
elevadores podem também gerar baixas freqüências. A experiência tem mostrado que principalmente
estruturas compostas (aço e concreto), com freqüência natural na faixa de 7 a 8 Hz podem ser propensas a
desconfortáveis efeitos de vibrações pelo efeito do caminhar.
Valores Toleráveis
Os valores toleráveis são aqueles aplicáveis aos ocupantes do prédio. A experiência tem mostrado
que uma solicitação intermitente (10 a 30 ciclos) com pico de 0,5% g é aceitável para uma ocupação
regular. Em casos onde requer-se um alto grau de concentração um limite de 0,2% g deve ser atendido.
A Figura 5.4 apresenta os limites de aceitação para pisos segundo dois critérios (Impacto do
calcanhar e Vibrações Contínuas)
Figura 5.4 Limites Aceitáveis para vibrações de pisos devido a caminhadas de ocupantes em
escritórios e residências
55
Uma máquina gera distintas forças dinâmicas, dependendo de seu propósito, condições de
operação, condições de manutenção, detalhes de projetos, etc. Essas forças dependem principalmente do
tipo de movimento das partes da máquina (rotações, oscilações ou impacto). De acordo com sua função no
tempo, as forças dinâmicas desenvolvidas pela máquina podem ser periódicas ou não periódicas. Uma
excitação periódica pode muitas vezes ser harmônica. Uma excitação não periódica pode ser de natureza
transiente ou impulsiva. A Figura 5.5 apresenta algumas formas possíveis de forças geradas por máquinas.
A Figura 5.6 mostra a resposta nos domínios do tempo e da freqüência para teares, onde pode-se
perceber a importância de conhecer-se os harmônicos participantes do forçamento.
Figura 5.6 Forças verticais para vários tipos de teares com predominantes partes oscilantes.
a) Resposta no domínio do Tempo;
b) Espectro de Freqüências.
56
Frequências Naturais
Amortecimento
Valores típicos da fração de amortecimento viscoso equivalente para pisos que suportam máquinas
em prédios industriais são fornecidos na Tabela 5.4
57
5.3.2 Valores Toleráveis
Embora os efeitos do vento em estruturas sejam em geral de natureza dinâmica, nem todas as
estruturas reagem com significante efeito vibratório. Uma classificação de sensibilidade à vibração
(“flexível”) e insensibilidade a este efeito (“rigida”) é possível pela definição de certos limites. Um
possível critério é fornecido pela norma Européia [EC 9/1990], que considera a estrutura rígida se a reação
dinâmica ao efeito de rajadas ou turbulências, não exceder a 10% da reação à cargas estáticas.
A Figura 5.8 mostra os limites correspondentes para prédios com diferentes alturas, larguras e
valores de amortecimentos, onde o conceito de vento estatístico foi utilizado e a frequência fundamental
determinada por procedimentos adequados, resultando na expressão aproximada:
1, 6
100
f e = 0,4 (5.5)
h
58
Figura 5.8 Linha divisória entre uma estrutura ‘flexível’ e ‘rígida’.
Desta figura pode-se concluir que estruturas de altura h maior do que cerca de 50 m podem ser
consideradas como ‘flexíveis’.
Frequências Naturais
46
fe = (5.6)
h
onde fe é a freqüência em Hz e h a altura em m.
Amortecimento
59
5.4.2 Valores Toleráveis
Na Figura 5.9, para vibrações em prédios induzidas por ventos de baixa frequência, a percepção
de pessoas é fornecida em termos de valores limites de acelerações em função da frequência.
Os seguintes valores de acelerações podem ser utilizados:
Veículos aplicam forças dinâmicas diretamente ao pavimento e são transmitidas para estruturas
subterrâneas e para estruturas adjacentes à via conforme ilustrado na Figura 5.10. Um veículo é um sistema
dinamicamente complexo que interage com o pavimento e estruturas subterrâneas. A amplitude e
frequência das vibrações induzidas dependem fortemente dos seguintes parâmetros:
- massa do veículo
- velocidade do veículo
- comportamento dinâmico do veículo
- características dos pneus
- irregularidades do pavimento da via (asfalto, camada de concreto)
- rigidez da via
- propriedades do subsolo
- distância entre a via e a estrutura afetada.
60
Figura 5.10 Excitação dinâmica produzida por veículos.
a)Excitação de estruturas subterrâneas e prédios adjacentes,
b) Sistema dinâmico do veículo, pavimento e subsolo.
Estrutura subterrâneas ou adjacentes a vias podem ser afetadas por excitações dinâmicas.
Consideráveis efeitos de ressonância podem ocorrer nos andares altos dessas estruturas (com um fator de
amplificação de 5 ou mais). Pisos com frequências naturais na faixa de 8 a 25 Hz são particularmente
sensitivos a essas excitações. Também o mobiliário colocados sobre pisos podem apresentar efeitos de
ressonância. A fração de amortecimento nesses pisos são usualmente da ordem de 0,01 a 0,02 e, portanto,
podem ocorrer amplificações do sinal de vibração que só decaem após um espaço de tempo relativamente
logo.
Os valores toleráveis para as estruturas são determinados por normas como a ISO 2631 e a DIN
4150.
61
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Literatura
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VDI 2056 Effects of Mechanical Vibrations on Machines’. Verein Deutshcer Ingenieure, 1964.
63
APENDICE A
PROCEDIMENTO COMPUTACIONAL
64
ANÁLISE DE VIBRAÇÕES ESTRUTURAIS
65
RESULTADOS DA ANÁLISE DE VIBRAÇÕES
EXEMPLO NO 1
1o 30,0767
2o 86,6025
3o 132,6828
4o 162,7595
66
• SIMULAÇÃO NO DOMÍNIO DO TEMPO
67
• SIMULAÇÃO NO DOMÍNIO DO TEMPO
68