Você está na página 1de 71

INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA E DE MATERIAIS

CURSO DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Prof. Fernando Ribeiro da Silva

Maio 2000

i
ÍNDICE

CAPÍTULO I INTRODUÇÃO 1

1.1 POSICIONAMENTO 1

1.2 DESENVOLVIMENTO 1

1.3 PERSPECTIVAS 2

CAPÍTULO II CONCEITOS BÁSICOS EM VIBRAÇÕES 3

2.1 INTRODUÇÃO 3

2.2 VIBRAÇÕES LIVRES 3

2.2.1 Relações Constitutivas 3


2.2.2 Sistemas Equivalentes 3
2.2.3 Equações Diferenciais de Movimento 4
2.2.4 Decremento Logarítmico 6

2.3 VIBRAÇÕES FORÇADAS 7

2.3.1 Excitações Harmônicas 7


2.3.2 Coeficiente de Transmissibilidade 9
2.3.3 Movimento de Base 10
2.3.4 Excitações Periódicas 12
2.3.5 Impulso 13
2.3.6 Degrau 14
2.3.7 Pulso 15

2.4 PROBLEMAS 17

CAPÍTULO III SISTEMAS COM MÚLTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE 22

3.1 INTRODUÇÃO 22

3.2 EQUAÇÕES DE MOVIMENTO 22

3.3 VIBRAÇÕES LIVRES - MODOS DE VIBRAR 23

3.4 ORTOGONALIDADE DOS MODOS 26

3.5 BATIMENTO 27

3.6 EXCITAÇÕES HARMÔNICAS 28

3.7 SISTEMAS COM AMORTECIMENTO PROPORCIONAL 30

ii
3.8 REDUÇÃO DE ORDEM EM MODELOS LINEARES 31

3.9 APLICAÇÃO DAS EQUAÇÕES DE LAGRANGE PARA


SISTEMAS CONTÍNUOS 32

3.9.1 Elemento Estrutural de Barra 33


3.9.2 Elemento Estrutural de Viga Plana 35

3.10 PROBLEMAS 37

CAPÍTULO IV SISTEMAS CONTÍNUOS 44

4.1 INTRODUÇÃO 44

4.2 CABOS 44

4.3 VIGAS EM FLEXÃO 46

4.4 PROBLEMAS 49

CAPÍTULO V PROBLEMAS PRÁTICOS EM VIBRAÇÕES DE ESTRUTURA 50

5.1 VIBRAÇÕES INDUZIDAS POR PESSOAS 50

5.1.1 Critérios de Análise 50


5.1.2 Efeitos Sobre o Ser Humano 51
5.1.3 Sensitividade do Ser Humano à Vibrações 52

5.2 PISOS SOB EFEITO DO CAMINHAR DE PESSOAS 55

5.3 VIBRAÇÕES INDUZIDAS POR MÁQUINAS 56

5.3.1 Características Estruturais 57


5.3.2 Valores Toleráveis 58

5.4 VIBRAÇÕES INDUZIDAS EM PRÉDIOS PELA AÇÃO DO VENTO 58

5.4.1 Características Estruturais 59


5.4.2 Valores Toleráveis 60

5.5 VIBRAÇÕES INDUZIDAS POR TRÁFEGO DE VEÍCULOS 60

5.5.1 Características Estruturais 61


5.5.2 Valores Toleráveis 61

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 62

APÊNDICE A PROCEDIMENTO COMPUTACIONAL 64

iii
CAPÍTULO I

INTRODUÇÃO

1.1 POSICIONAMENTO

Os problemas de Vibrações Mecânicas pertencem, rigorosamente a uma área maior denominada


Dinâmica de Sistemas. Sendo uma matéria que trata basicamente de movimentos de corpos sujeitos a
efeitos externos dependentes do tempo, existe uma preocupação em verificar-se sob que circunstâncias este
movimento torna-se indesejável, gerando amplitudes de alguma forma prejudiciais ao bom funcionamento
do sistema.
Outra preocupação inerente a este tema é a influência dos movimentos de sistema sobre o Ser
Humano, gerando desconforto ou insegurança que venha a interferir no desempenho de suas atividades.
Devido a grande diversidade de problemas, muitas das vezes é difícil definir-se normas para o
bom funcionamento de um sistema, entretanto sob certa ótica do problema existem padrões recomendados
para seu funcionamento, o que pode nortear as decisões dos projetos estruturais de seus componentes.
A análise dinâmica de estruturas faz parte do problema de Vibrações Mecânicas, onde utiliza-se os
conceitos da dinâmica de sistemas para abordar problemas onde a principal preocupação está na
determinação de amplitudes de deslocamentos, velocidades e acelerações que possam ser danosa ao seu
comportamento.
O completo entendimento do comportamento de sistemas tem sido realizado nas última duas
década através de técnicas generalizadas que permitem a modelagem de sistemas multidisciplinares, tendo
em vista ser esta a natureza dos sistemas mais complexos. Estes procedimentos ainda apresentam certas
dificuldades nos casos de sistemas onde meios contínuos estejam presentes, pois, isoladamente técnicas
como a dos Elementos Finitos já permitem uma modelagem bastante precisa e representativa destes meios
Entretanto ao acoplar-se sistemas discretos e contínuos estas técnicas ainda apresentam dificuldades de
utilização.
Vale destacar como técnica generalizada modular e operacional, a técnica dos Grafos de Ligação,
onde os subsistemas são modelados isoladamente para uma posterior justaposição formando o sistema
completo. Os fundamentos e procedimentos desta técnica são descritos por Karnopp, Margolis e Rosenberg
(1990). Um exemplo de modelagem utilizando esta técnica ao problema de cargas móveis sobre estruturas
é apresentado no trabalho de Margolis (1976). O desenvolvimento de uma sistemática para a representação,
modelagem e simulação de sistemas mecânicos discretos interagindo com uma estrutura previamente
discretizada pelo Método dos Elementos Finitos é apresentada por Da Silva (1994). Exemplos de aplicação
deste procedimento podem ser obtidos em Andrade (1995), Alvarez (1995) e Rocha (1998).

1.2 DESENVOLVIMENTO

Estas notas pretendem nortear seus leitores ao estudo de vibrações mecânicas, culminando com
algumas considerações sobre problemas de cunho prático onde algumas normas sinalizam ao analista da
dinâmica de estruturas com orientações no sentido de garantir um funcionamento satisfatório de seu
projeto.
Os conceitos básicos de Vibrações Mecânicas são apresentados no segundo capítulo onde são
apresentados os elementos necessários para compreensão dos fenômenos ocorrentes na dinâmica de
sistemas em vibrações.
O terceiro capítulo amplia os conceitos relacionados aos sistemas de um grau de liberdade para
sistemas com múltiplos graus de liberdade, incluindo os relacionados à modelagem de sistemas estruturais,
onde um meio contínuo é previamente discretizado em um número finito de graus de liberdade.

1
O quarto capítulo apresenta a modelagem de sistemas contínuos através de suas equações de
governo e mostra a dificuldade de obter-se soluções analíticas quando a estrutura é relativamente
complexa.
O quinto capítulo discute em linhas bastante gerais os problemas de vibrações induzidas por
pessoas, induzidas por máquinas, pela ação do vento e por tráfego de veículos.

1.3 PERSPECTIVAS

Não é difícil perceber que a tendência de evolução das análises dos problemas de vibrações
caminha no sentido de abordagens gerais e unificadas de sistemas multidisciplinares, onde elementos
elétricos, mecânicos, hidráulicos e térmicos, dentre outros estejam interagindo dinamicamente.
Procedimentos de abordagem que permitam a modelagem de componentes utilizando-se várias
técnicas específicas já consagradas devem ser definidos no sentido de aliar-se suas boas características
isoladas com a operacionalidade necessária para a análise de problemas complexos.

2
CAPÍTULO II

CONCEITOS BÁSICOS EM VIBRAÇÕES

2.1 INTRODUÇÃO

O problema básico de vibrações consiste na determinação do comportamento dinâmico de um


sistema mecânico, quando submetido a forçamentos impostos ao sistema na forma de energias (potencial
e/ou cinética), ou na forma de excitações externas das mais variadas formas.
No primeiro caso, caracteriza-se um problema de valor inicial, onde a partir de condições iniciais
de deslocamentos e velocidades, obtém-se, a solução das equações de equilíbrio dinâmico, sujeito a
vibração livre. No segundo caso, submete-se o sistema a excitações que podem ser determinísticas
(harmônicas ou não harmônicas) ou aleatórias.
As excitações harmônicas são de grande interesse tendo em vista que a resposta do sistema é
função de suas características intrínsecas, como por exemplo, suas freqüências naturais e frações de
amortecimento. As excitações aleatórias formam um item a parte tendo em vista seu caracter estatístico, e
as excitações ditas não harmônicas são importantes para a caracterização do sistema quanto a entradas que
podem identificar o sistema quanto a suas propriedades dinâmicas, como, tempo de resposta, tipo de
respostas, etc.
Neste capítulo apresenta-se as respostas do sistema de um grau de liberdade para entradas na
forma de energia e forçamentos do tipo harmônico e não harmônico, procurando mostrar que esse sistema
pode ser representativo de um sistema equivalente com vários elementos mecânicos.
É apresentada também a resposta no domínio da freqüência onde mostra-se a importância em
conhecer-se o espectro de freqüências do sistema para assim poder-se identificar efeitos como ressonância,
que podem ser extremamente danosos.

2.2 VIBRAÇÕES LIVRES

Analisando-se o comportamento de um sistema nas condições de uma entrada energética na forma


de condições iniciais, pode-se determinar suas características dinâmicas em função de seus parâmetros.
Assim, este problema torna-se importante na medida em que permite caracterizar-se o sistema em função
de suas respostas.

2.2.1 Relações Constitutivas

Dentre as etapas de caracterização de um sistema está a determinação das relações constitutivas de


seus elementos constituintes. Assim, é necessário caracterizar-se a natureza de seus elementos
armazenadores e dissipadores de energia, isto é, determinar as relações entre entrada e saída dos elementos
flexíveis, dissipadores e inerciais.
Considerando-se os elementos com comportamento linear pode-se definir estas relações entre
entrada e saída para os elementos discretos mola, amortecedor e inércia conforme as relações indicadas na
Fig. 2.1.

2.2.2 Sistemas Equivalentes

Embora rigorosamente os sistemas mecânicos possuam movimentos tridimensionais, em um


grande número de problemas interessa apenas seu movimento em relação a uma das dimensões. Também
boa parte dos sistemas comportam-se como tendo apenas um grau de liberdade de importância na análise, o

3
que torna o problema de vibrações bastante simplificado. Assim, torna-se necessária a determinação de um
sistema equivalente ao massa-mola-amortecedor clássico, cuja análise será feita posteriormente.

Figura 2.1 Elementos Mecânicos Básicos.

Para os conjuntos de molas e amortecedores calcula-se a constante equivalente considerando sua


substituição por um único elemento que naquela posição produzirá o mesmo efeito que o sistema
combinado. A inércia equivalente pode ser calculada a partir de uma compatibilidade de deslocamentos
existente no sistema. Dentre esses sistemas equivalentes destacam-se as situações apresentadas na Tabela
1.1.

Tabela 1.1 Sistemas Equivalentes

Sistema Modelo Físico Elemento Equivalente

Molas em Paralelo k eq = k 1 + k 2

k1 k 2
k eq =
Molas em Série k1 + k 2

Viga Engastada 3EI


k eq =
L3
48 EI
Viga Biapoiada k eq =
L3

2.2.3 Equações Diferenciais de Movimento

No estudo de vibrações em sistemas, a configuração de equilíbrio estático é normalmente


considerada como referência, assim, no caso dos dimensionamentos ou verificações de deslocamentos
absolutos dos elementos, deve-se superpor a resposta a deslocamentos estáticos, como por exemplo o efeito
do peso próprio das inércias dos elementos do sistemas.
Basicamente pode-se representar o sistema massa-mola-amortecedor conforme ilustrado na Fig.
2.2, onde mostra-se o deslocamento dinâmico ocorrendo a partir de uma configuração de equilíbrio
estático.

4
Figura 2.2 Sistema Massa-Mola-Amortecedor Clássico.

Aplicando-se a segunda lei de Newton ao sistema obtém-se sua equação dinâmica.

•• •
m x + b x + kx = F (t ) (2.1)

cuja solução, x(t), é a resposta do deslocamento da massa no domínio do tempo a um dado forçamento F(t).
O problema de Vibração Livre considera que o forçamento é nulo e que o movimento da massa é
obtido pela imposição de condições iniciais impostas ao sistema. A resposta, neste caso é determinada a
partir da equação diferencial homogênea,

•• •
m x + b x + kx = 0 (2.2)

A solução desta equação depende fortemente dos parâmetros m, b e k do sistema, podendo


apresentar um movimento oscilatório ou não. Reescrevendo a Eq. 2.2 como

•• •
x + 2ζω n x + ω n2 x = 0 (2.3)

onde os parâmetros podem ser definidos por:

b
ζ= (fração de amortecimento)
bcr
k
e ωn = (freqüência natural),
m

sua solução pode ser obtida assumindo-se uma solução do tipo exponencial com a forma:

x (t ) = Ae st (2.4)

Dependendo do valor de s a solução pode apresentar a forma oscilatória ou não. Substituindo a


Eq. 2.4 em 2.3, obtém-se os seguintes valores para s:

( )
s = −ζ ± ζ 2 − 1 ω n (2.5)

o que caracteriza as seguintes soluções:

1) Para ζ < 1 tem-se s complexo conjugado o que resulta em um movimento oscilatório (subcrítico) da
forma:

5
x (t ) = Ae −ζω n t cos(ω d t − φ ) (2.6)

2) Para ζ = 1 tem-se um único valor real negativo de s o que caracteriza o chamado movimento crítico e a
solução tem a forma:

x (t ) = ( A1 + A2 t )e −ω n t (2.7)

3) Para ζ > 1 tem-se o movimento não oscilatório (supercrítico) onde s assume dois valores reais negativos
e a solução pode ser expressa por:

 −ζ − ζ 2 −1  ω t  −ζ + ζ 2 −1  ω t
x (t ) = A1e   n
+ A2 e   n
(2.8)

Nos três casos, as constantes A, φ, A1 e A2 dependem de condições iniciais impostas ao sistema e


ωd é a freqüência natural amortecida, definida por:

ω d = ω n 1−ζ 2 (2.9)

A Fig. 2.3 mostra as respostas típicas referentes às Eqs. 2.6, 2.7 e 2.8.

(a) (b) (c)

Figura 2.3 Vibrações Livres para sistema Massa-Mola-Amortecedor.



Cond. Iniciais: x0 > 0, x > 0. a) ζ < 1, b) ζ = 1 e c) ζ > 1.

Observa-se pela Fig. 2.3a e pela Eq. 2.6, que quando ζ → 0, a resposta tende a uma harmônica
com amplitude constante, caracterizando o oscilador simples.

2.2.4 Decremento Logarítmico

Um dos grandes problemas na identificação de parâmetros de um sistema é a determinação da


constante de amortecimento. Dentre os vários procedimentos para determiná-la pode-se citar a avaliação
experimental do Decremento Logarítmico, que consiste na análise da resposta de um sistema
subamortecido.
O Decremento Logarítmico é definido pelo logaritmo da relação entre duas amplitudes sucessivas
na resposta de um sistema em vibrações livres. Assim, seja o sinal de resposta do sistema da Fig. 2.4.

6
Figura 2.4 Resposta de um Sistema subamortecido.

Pela definição o decremento logarítmico é expresso por:

x1
δ = ln (2.10)
x2

Substituindo-se os valores de x1 e x2 para um tempo qualquer na Eq. 2.6 pode-se chegar à relação
entre δ e ζ, que pode ser expressa por:

2πζ
δ= (2.11)
1−ζ 2

Assim, ao determinar-se δ experimentalmente, substitui-se na Eq. 2.11 e calcula-se a fração de


amortecimento ζ.
Como em geral a obtenção gráfica da resposta do sistema (Fig. 2.4) não é precisa, sugere-se a
determinação de δ a partir da relação entre o primeiro pico e o de ordem n+1, o que resulta na expressão:

1 x1
δ = ln (2.12)
n x n +1

onde n é o número de ciclos do sinal.

2.3 VIBRAÇÕES FORÇADAS

As excitações externas sobre um sistema podem ser de duas naturezas distintas: um forçamento
(forças inerciais, ações aerodinâmicas, etc.) e/ou deslocamentos prescritos (excitações de base - como
terremotos, ação das irregularidades de pista sobre um veículo, etc.).
Os resultados mais importantes no problema de vibrações forçadas são aqueles que caracterizam
um efeito permanente sobre o sistema, e que por esta razão são associados ao chamado Regime Permanente
do sistema.

2.3.1 Excitações Harmônicas

Dentre as várias solicitações sobre o sistema, uma das mais importantes respostas é a que indica a
relação entre entrada e saída quando a entrada é uma força harmônica. Este tipo de forçamento é de grande
importância devido ao comportamento dinâmico de sistemas que, sob certas situações, geram efeitos
danosos como ressonâncias mecânicas.
Considerando a equação dinâmica do problema, Eq. 2.1, pode-se expressar um forçamento
harmônico na forma complexa por:
7
F (t ) = F0 e iωt (2.13)

caracterizado por uma força com amplitude constante F0 e freqüência de excitação ω em radianos por
segundo.
Procurando-se a resposta permanente para o sistema, pode-se ensaiar uma solução na forma:

x (t ) = X (iω )e iωt (2.14)

onde X(iω) é a sua amplitude que depende da freqüência de excitação.


Substituindo-se as Eqs.2.14 e 2.13 na 2.1 obtém-se o valor de X(iω) expresso por:

x ext
X (iω ) = 2
(2.15)
ω ω
1 + 2ζ i − 
ωn ωn 

permitindo que a resposta x(t) seja colocada na forma:

x (t ) = x est G (iω ) e i (ωt −φ ) (2.16)

onde xext é o deslocamento estático correspondente ao forçamento (xext = F0/k),

1
G (iω ) = (2.17)
2
 ω  2
  ω
2

1 −    +  2ζ 
  ω n    ω n 

é o Fator de Amplificação e
φ é o ângulo de fase entre entrada e saída.

A Eq. 2.17 mostra que existe uma dependência da amplitude de saída com a freqüência de entrada,
o que pode ser um complicador para o sistema, tendo em vista a possibilidade de ocorrerem altos
deslocamentos para baixas amplitudes das excitações. A Fig. 2.5 ilustra esta dependência, apresentando
várias curvas da função G(iω) em função da relação ω/ωn considerando vários valores para a fração de
amortecimento.

8
Figura 2.5 Fator de Amplificação para vários valores da Fração de amortecimento.

O ângulo de fase φ pode ser obtido pela Eq. 2.18 cuja representação gráfica é mostrada na Fig.
2.6, onde pode-se observar que as respostas em fase com as entradas ocorrem prioritariamente para baixas
relações entre freqüência de excitação e freqüência natural e baixos valores da fração de amortecimento.
ω

ωn
tg (φ ) = 2
(2.18)
ω 
1−  
ωn 

Figura 2.6 Ângulo de Fase.

2.3.2 Coeficiente de Transmissibilidade

Uma das importantes informações oriundas desse sistema é o conhecimento dos esforços
transmitidos para os elementos de sustentação do sistema. Estes esforços são provenientes dos elementos
mola e amortecedor e podem ser calculados pela soma direta das forças atuantes nesses elementos.

Ftr = Fmola + Famort (2.19)

9
Considerando a resposta x(t) expressa pela Eq. 2.16, pode-se obter a relação entre as amplitudes
das forças transmitida e aplicada. Esta relação caracteriza um fator chamado Fator de Transmissibilidade,
e pode ser expresso por:

1/ 2
Ftr   ω 
2

FT = = 1 +  2ζ   G (iω (2.20)
F0   ω n  

O gráfico representativo do Fator de Transmissibilidade é mostrado na Fig. 2.7, onde pode-se


observar que para valores altos da fração de amortecimento a força transmitida aos elementos de apoio do
sistema (fundações), é igual ou inferior (para altas freqüências) ao módulo do forçamento dinâmico.
O ângulo de fase para a força transmitida é também expresso pela Eq. 2.18.

Figura 2.7 Fator de Transmissibilidade.

2.3.3 Movimento de Base

Dentre os problemas típicos relacionados à entradas na forma de deslocamentos prescritos sobre o


sistema, destaca-se o movimento de base que, na realidade fundamenta todo o princípio de funcionamento
dos transdutores para medidas de vibrações. Neste caso o sistema sofre a influência de um deslocamento
harmônico y(t) conforme ilustrado na Fig. 2.8.

Figura 2.8 Excitação de Base.

A equação diferencial de movimento é obtida a partir da segunda lei de Newton que após
manipulações matemáticas conduz a:

•• • •
x + 2ζω n x + ω n2 x = 2ζω n y + ω n2 y (2.21)

10
Considerando uma excitação de base harmônica do tipo

y (t ) = Y0 e iωt (2.22)

pode-se determinar a relação entre amplitudes de entrada (Y0) e saída (X0 = X(iω)) que será também
expressa pela Eq. 2.20.
Nos transdutores de medidas de vibrações é importante a determinação do movimento relativo
entre a saída e a entrada do sistema, assim, pode-se reescrever a Eq. 2.21 em função do movimento
relativo.

•• • ••
z + 2ζω n z + ω 2n z = y (2.23)

Nesta equação z(t) = x(t) - y(t), é o movimento relativo da massa em relação à excitação de base.
Considerando uma entrada harmônica expressa pela Eq. 2.22 e uma saída na forma:

z (t ) = Z 0 (iω )e i (ωt −φ ) (2.24)

pode-se obter a relação entre amplitudes de saída e entrada em função da freqüência da excitação de base,
que pode ser expressa por:

2
Z0  ω 
=  G (iω ) (2.25)
Y0  ω n 

O gráfico do ganho do sistema é apresentado na Fig. 2.9 para alguns valores da fração de
amortecimento.

Figura 2.9 Ganho do Medidor de Vibrações.

A Eq. 2.25 e o gráfico da Fig. 2.9 permitem analisar-se sob que condições a resposta de um
medidor de vibrações representa com fidelidade uma variável do sistema.
Na condição em que ω << ωn , a amplitude da resposta do sistema tende a

11
1
Z0 = Y0ω 2
ω 2
n

Isto é, na medida em que Z0 reflete o nível de aceleração da entrada a menos de um ganho de 1/ ω n , este
2

sistema funciona como um Acelerômetro.


Na condição em que ω >>ωn o ganho do sistema tende a 1, logo

Z 0 = Y0

indicando que o sistema seria um bom medidor de deslocamentos.


Percebe-se, assim, que os sistemas de medições tem um comportamento dinâmico e que por isto
devem ser utilizados dentro de certas faixas de freqüências, caso contrário, os valores obtidos nas medidas
não refletirão o comportamento do sistema a ser analisado.

2.3.4 Excitações Periódicas

A dificuldade natural de modelar-se um sistema também está presente na modelagem de seu


carregamento. Da boa modelagem do carregamento depende a boa interpretação dos resultados oriundos da
análise.
Em alguns sistemas a excitação não pode ser representada por uma simples função harmônica mas
sim um conjunto de harmônicos que caracterizem o carregamento no domínio do tempo. Assim, torna-se
necessária uma manipulação matemática do sinal no sentido de representa-lo por um conjunto de funções
harmônicas simples, cuja superposição aproxime adequadamente a função real. Para isto, pode-se utilizar
as séries de Fourier que é, a ferramenta mais adequada para obter-se os principais harmônicos presentes em
um sinal representativo do forçamento.
Pela série de Fourier, um forçamento periódico qualquer, como o mostrado na Fig. 2.10, pode ser
representado pela função aproximada:

Figura 2.10 Função Periódica.

N
1
F (t ) = a 0 + ∑ (a n cos nω 0 t +bn sen nω 0 t ) (2.26)
2 n =1

onde F(t) é a função forçamento,


a0, an e bn são os coeficientes de Fourier,
N é o número de harmônicos participantes da função e
ω0 = 2π/T é a freqüência associada ao maior período (T) do sinal.

Os coeficientes de Fourier podem ser definidos por:

12
2 T
T ∫0
a0 = F (t ) dt

2 T
T ∫0
an = F (t ) cos nω 0 t dt (2.27)

2 T
T ∫0
bn = F (t ) sen nω 0 t dt

Conhecendo-se a função forçamento e determinando-se o número de harmônicos necessários para


uma adequada representação da função pode-se avaliar a resposta do sistema para cada harmônico,
isoladamente, e em seguida superpor-se as soluções, encontrando-se assim, o comportamento do sistema.
Assim, um sistema básico poderia ser solicitado por uma força periódica representada por

F(t) = Fnc(t) + Fnx(t),

onde Fnc(t) seriam as n componentes em coseno do forçamento e


Fnx(t) seriam as n componentes em seno do forçamento.

Cada harmônico contribuirá com uma parcela na resposta do sistema que poderia ser expressa por:

1 N
1
x(t ) =  a0 + ∑ Gn (inω 0 ) (a n cos(nω 0 t − φ n ) +bn sen (nω 0 t − φ n ))
2 n =1 k

onde os ganhos e os ângulos de fase são dados respectivamente por:

1
Gn (inω 0 ) = (2.28)
2
  nω  2
  nω  2

1 −  0
  +  2ζ 0

  ω n    ωn 

nω 0

ωn
tg (φ n ) = 2
(2.29)
 nω 0 
1−  
 ωn 

2.3.5 Impulso

A função Impulso é utilizada em sistemas mecânicos para a determinação de suas propriedades


intrínsecas, como freqüência natural e fração de amortecimento, gerando uma curva de resposta onde possa
ser determinado, por exemplo, o decremento logarítmico.
A definição do Impulso pode ser expressa por:

δ (t − a ) = 0 p/t =a
+∞ (2.30)
∫−∞
δ (t − a )dt = 1

13
Graficamente esta função pode ser representada conforme indicado na Fig. 2.11.

Figura 2.11 Função Impulso Unitário.

Considerando-se a equação diferencial referente a um pulso unitário ocorrendo no tempo t=0, tem-
se:

•• •
m g + b g + kg = δ (t ) (2.31)

Pode-se mostrar, procedendo-se à operação limite para ε→0 que o forçamento por um impulso
eqüivale a uma condição inicial de velocidade dada por:

• 1
g0 =
m
o que torna a resposta do sistema igual à do sistema sob vibração livre com condição inicial de velocidade,
isto é,

1
g (t ) = e −ζω nt sen ω d t (2.32)
mω d

2.3.6 Degrau

A aplicação de uma Função Degrau ao sistema propicia uma análise do seu transiente ao ser
aplicada uma carga constante. Nos sistemas subamortecidos esta resposta também propicia uma curva que
permite determinar-se o decremento logaritmo, entretanto, o mais importante deste tipo de carregamento
está na identificação de sobrecargas sobre o sistema no chamado Regime Transiente.
A definição do Degrau pode ser expressa matematicamente por:

0 p/t <a
u( t − a ) =  (2.33)
1 p/t >a

Sua representação gráfica é mostrada na Fig. 2.12.

14
Figura 2.12 Função Degrau Unitário.

Pode-se também mostrar que a resposta a essa solicitação corresponde à integral da resposta ao
impulso, isto é,

t 1 −ζω t  ζω n 
s(t ) = ∫ g (ξ )dξ = 1 − e d  cos ω d t + sen ω d t   (2.34)
−∞ k  ωd 

Um gráfico característico desta resposta é mostrado na Fig. 2.13.

Figura 2.13 Resposta do Sistema Massa-Mola-Amortecedor a uma Função Degrau.

2.3.7 Pulso

A função pulso é empregada em situações onde o sistema sofre um carregamento brusco, do tipo
choque, onde a força é alta e ocorre em um tempo pequeno. Em muitos problemas práticos a hipótese de
uma função em meia senóide é satisfatória para caracterizar esse carregamento.
Um exemplo de modelagem dessa carga é mostrado na Fig. 2.14 e a correspondente resposta de
um sistema sujeito àquela carga é ilustrada na Fig. 2.15.

Figura 2.14 Pulso

15
Figura 2.15 Resposta a um carregamento na forma de pulso.

O equacionamento da resposta do sistema para uma função pulso pode ser facilmente obtida
considerando-se que durante o pulso o carregamento é senoidal e após o pulso a resposta é de um sistema
em vibração livre com condições iniciais que podem ser determinadas a partir da equação referida ao
trecho com forçamento.
É também importante observar pela Fig. 2.15 que o pulso faz com que o sistema responda com
altas amplitudes durante o seu tempo de duração, o que pode ser danoso para os componentes do sistema.
Obviamente esta resposta depende tanto da duração e da amplitude do pulso, como também da freqüência
natural e da fração de amortecimento do sistema.

16
2.4 PROBLEMAS

2-1 Deseja-se reduzir a freqüência natural do sistema mostrado na figura em 40%. Para isto foi proposta a
mudança do apoio O da barra rígida. Determine a nova posição deste apoio. Considere a = 1,0 m.

Probl. 2-1

2-2 Deseja-se reduzir a freqüência natural do sistema mostrado na figura em 40%. Para isto foram
propostas duas alternativas:

1) Alteração no diâmetro do eixo.


2) Modificação do comprimento da barra rígida.

Determine as novas dimensões para os dois casos. Considere d = 2,0 cm e L'= 40 cm.

Probl. 2-2

2-3 Um container de 10000 kg é suspenso por um guindaste a uma velocidade de 1,0 m/s quando
repentinamente o motor de acionamento pára. Considere que o cabo de sustentação seja elástico com uma
rigidez de 500 kN/m.

a) Determine a amplitude máxima do deslocamento vibratório do container a partir do instante em que o


movimento do motor de acionamento é interrompido.
b) Construa o gráfico da aceleração vibratória em função do tempo e calcule seu valor máximo e o
período de vibração do container.

2.4 Um container de 10000 kg é suspenso por um guindaste a uma velocidade de 1,0 m/s quando
repentinamente o motor de acionamento pára. Considere que o cabo de sustentação seja elástico com uma
rigidez de 500 kN/m e que o sistema possua uma fração de amortecimento de 1%.

17
c) Determine a amplitude máxima do deslocamento vibratório do container a partir do instante em que o
movimento do motor de acionamento é interrompido.
d) Calcule a força máxima a ser suportada pelo cabo considerando que o amortecimento do sistema seja
desprezível.

Probl. 2-3/2-4

2-5. O sistema mecânico da figura apresenta uma amplitude de resposta de 0,8 cm quando excitado com
uma força F(t)=10sen(6t) (N). Deseja-se reduzir esta amplitude para 0,5cm e para isto foram adotadas duas
soluções: (a) Retirar o amortecedor e alterar a constante elástica da mola e (b) Alterar a constante de
amortecimento. Determine estas novas constantes.

Probl. 2-5

2-6. Um motor de 200 kg deve ser instalado sobre uma fundação elástica representada por uma viga
biapopiada. Considerando que o desbalanceamento interno do motor gere uma força excitadora constante
de 100 N, determine as dimensões da seção reta quadrada da viga de forma que a amplitude do movimento
vibratório não ultrapasse a 4,0 mm. Considere o módulo de elasticidade do material E= 70 GPa e a rotação
do motor em 200rpm.. Despreze os efeitos de amortecimento da viga.

50 cm 50 cm

Probl. 2-6

2.7 Um motor de velocidade variável com massa de 40 kg possui um desbalanceamento que pode ser
representado por uma massa de 5 kg com uma excentricidade de 4,0 cm. Procurando-se manter a amplitude
18
de seu deslocamento abaixo de 0,5 cm, assentou-se o motor em um isolante de borracha com rigidez de
100000 N/m e fração de amortecimento de 2%. Determine a maior velocidade do motor, em rpm, para
atender às condições acima.

Probl. 2-7

2-8 Uma viga de aço engastada com 5 m de comprimento sustenta um motor elétrico de 75 kg e 1200 rpm
em sua extremidade livre. A força desbalanceadora Fo=5000N. Determine as dimensões da seção reta da
viga considerando que sua amplitude não deve ultrapassar a 0,5 cm. Considere E=200 GPa.

2-9 O motor mostrado na figura tem um giro de 100 rpm e é montado sobre uma fundação elástica
conforme indicado. Considerando os dados fornecidos determine: (a) A amplitude da aceleração do motor
e (b) uma nova constante elástica para as molas de modo a reduzir-se essa amplitude para 80% da original.

m 100 kg
k 40000 N/m
L 1,0 m
I 6,75 cm4
E 200 GPa

Probl. 2-9

2-10 O motor do sistema mecânico mostrado na figura é acoplado a um redutor através de um eixo de aço
flexível com diâmetro de 2,0 cm. Considerando os demais eixos como rígidos e as inércias mostradas na
figura, determine a equação de movimento angular θ3(t) para uma variação angular de saída do motor
expressa por θ(t)=0,04 sen(20t) rad.
Gaço 70 GPa r1 5,0 cm
t 0,8 cm r2 2,0 cm
ρ 7850kg/m3 r3 5,0 cm

Probl. 2-10

2-11 O motor do sistema mecânico mostrado na figura é acoplado a um redutor através de um eixo de aço
flexível com diâmetro de 2,0 cm. Considerando os demais eixos como rígidos e as inércias mostradas na
figura, determine a equação de movimento angular θ5(t) para uma variação angular de saída do motor
expressa por θ(t)=0,04 sen(20t) rad.
19
Gaço 70 GPa n 2,0 cm
t 0,8 cm r3 5,0 cm
ρ 7850kg/m3 r4 2,0 cm
r1 5,0 cm r5 8,0 cm

Probl. 2-11

2-12 O sistema mostrado na figura representa uma polia acoplada a um eixo apoiado sobre mancais
flexíveis. Apresente dois modelos matemáticos (equações diferenciais de governo) que representem os
efeitos de vibrações ocorrentes no sistema. Um modelo considerando o eixo como rígido e outro como
flexível. Considerar apenas o efeito de vibrações na direção vertical.

Dados:

Eixo: L, d, ρ, A e E
Polia: r, t e ρ
Mancais: k

Probl. 2-12

2-13 Um veículo trafega por uma pista senoidal com as características mostradas na figura. Considerando
apenas seu movimento de translação vertical (“bounce”), determine a aceleração vertical máxima do
veículo ao trafegar com velocidade constante de 10 km/h e 50 km/h. Dados: m=800 kg, b=20000 N/m/s,
k=80000 N/m.

Probl. 2-13

2-14 O motor elétrico mostrado na figura com massa de 22 kg é montado no meio de uma viga biapoiada
de aço com seção reta retangular com comprimento de 1,0 m, largura de 0,2 m e altura de 10 mm. A
amplitude da força vertical harmônica desbalanceadora é de 55 N a 58 Hz. Deseja-se reduzir a amplitude
da aceleração do motor em 20% pela introdução de um amortecedor. Determine a fração de amortecimento
resultante do sistema.
20
Probl. 2-14

2-15 O teste de impacto de um veículo (crash test) consiste de uma situação onde um veículo com massa
de 800 kg atinge um anteparo rígido a uma velocidade de 60 km/h. Com o objetivo de quantificar-se o
valor da força de impacto, considerou-se um modelo onde o veículo é representado por uma única massa e
sua rigidez frontal é representada por uma única mola com uma rigidez k=2000N/cm. Baseado neste
modelo, calcule a força máxima de impacto e a aceleração máxima que o veículo sofrerá durante o
impacto. Despreze qualquer efeito dissipativo.

Probl. 2-15

2-16 Um dos eixos de uma máquina suporta um esforço torcional que é transmitido através de uma polia
conforme indicado na figura. O eixo é fabricado de aço (G=70 GPa), tem um diâmetro de 2,0 cm e um
comprimento de 80 cm. Desejando-se diminuir em 20% o nível de vibração torcional (deslocamento
angular), foi sugerida a alteração do diâmetro do eixo. Determine esse novo diâmetro considerando que o
eixo apresente um amortecimento estrutural de 5% de seu amortecimento crítico. Considere que a polia
tenha uma massa de 2,0 kg e um raio de12 cm.

Probl. 2-16
CAPÍTULO III

SISTEMAS COM MÚLTIPLOS


21
GRAUS DE LIBERDADE

3.1 INTRODUÇÃO

Os sistemas mecânicos constituídos por vários elementos armazenadores e dissipadores de energia


possuem em geral vários graus de liberdade, isto é, para cada elemento inercial do sistema pode-se atribuir
uma liberdade de movimento e consequentemente o equacionamento é determinado em função desse
movimento.

Relativamente às análises, o sistema com múltiplos graus de liberdade pode ser considerado como
uma extensão do sistema com um grau de liberdade, isto é, deve-se realizar um estudo do seu
comportamento no domínio do tempo e da freqüência. Tendo em vista a possibilidade de acoplamentos
entre os vários movimentos referidos aos elementos inerciais, aparece naturalmente um acoplamento entre
os graus de liberdade, o que sugere um tratamento matricial para os casos de sistemas lineares.

As análises no domínio do tempo devem ser realizadas de forma a determinar-se os


deslocamentos, velocidades e/ou acelerações referidas a cada grau de liberdade do sistema. Entretanto, para
sistemas com elevado número de graus de liberdade, recorre-se a aproximações
onde realiza-se uma análise prévia dos chamados modos de vibrar do sistema, para posteriormente
determinar-se a resposta no tempo em função dos modos selecionados para compor a solução. Este
procedimento é denominado Método de Superposição Modal.

As análises no domínio da freqüência são em alguns casos mais importantes do que a resposta no
tempo, tendo em vista as informações sobre o comportamento do sistema relativamente às freqüências de
excitação do sistema.

Conforme apresentado no Capítulo II, as respostas no domínio da freqüência envolvem a


determinação das relações entre entradas e saídas do sistema. Assim, para um sistema com múltiplos graus
de liberdade tem se uma relação saída/entrada para cada grau de liberdade, associado a cada entrada.

Estes conceitos serão abordados nos próximos itens onde procura-se apresentar o tratamento a ser
utilizado posteriormente nas análises de meios contínuos discretizados através de procedimentos
computacionais da análise estrutural como o Método dos Elementos Finitos.

3.2 EQUAÇÕES DE MOVIMENTO

Os sistemas com múltiplos graus de liberdade apresentam a característica de acoplamento dos


movimentos a serem considerados. Esses acoplamentos ficam bem representados pelos termos cruzados
das matrizes de massa, amortecimento e rigidez do sistema. Assim, seja o sistema de duas massas mostrado
na Figura 3.1.

22
Figura 3.1 Sistema com Dois Graus de Liberdade.

Utilizando a segunda lei de Newton para cada uma das inércias pode-se chegar à equação
diferencial matricial representativa do sistema.

•• •
M x + B x + Kx = F (3.1)

Nesta equação M, B e K são as matrizes de massa, amortecimento e rigidez, x é o vetor


deslocamento das massas e F o vetor forçamento. A Equação (3.1) é uma equação geral da dinâmica onde
as matrizes e os vetores têm a ordem correspondente ao número de graus de liberdade do sistema.

Em relação ao sistema mostrado na Figura 3.1, as matrizes M, B e K e os vetores x e F seriam


definidos por:

m1 0 b1 + b2 −b2   k 1 + b2 −k2 


M= ; B= ; K=
0 m2   −b2 b2 + b3   −k2 k 2 + k 3 

(3.2)
 x1   F1 
x =  ; F= 
 x2   F2 

Em sua forma mais geral as matrizes da Equação (3.1) apresentam as seguintes características:

1) A matriz de massa não é necessariamente diagonal;

2) A matriz de rigidez é quase sempre simétrica apresentando termos na diagonal incondicionalmente


positivos.

3) Neste exemplo a matriz de amortecimento apresenta a mesma topologia da matriz de rigidez, embora
isto não seja uma regra geral.

3.3 VIBRAÇÕES LIVRES - MODOS DE VIBRAR

A solução da Equação (3.1) pode ser obtida de várias formas, dependendo do tipo de forçamento.
Nem sempre existe uma solução fechada para o problema, e, neste caso adotaria-se um procedimento
computacional para a integração das referidas equações.

Outra forma de obter-se a solução do sistema de Equações (3.1) seria a partir da decomposição
modal, que consiste em obter-se a resposta do sistema em função de seus modos de vibrar. Na grande
maioria dos problemas estruturais, esses modos são obtidos com a solução do problema de vibração livre,
considerando amortecimento nulo, tendo em vista o baixo amortecimento estrutural. Nos casos onde o
amortecimento não possa ser desprezado, recorre-se à definição da matriz de amortecimento como
proporcional às matrizes de massa e rigidez, o que também permite obter-se a solução a partir dos modos
da estrutura.

Assim, nos casos de amortecimento nulo e sistema sem forçamento, a equação diferencial de
governo fica:

23
••
M x + Kx = 0 (3.3)

Sua solução é obtida a partir da consideração de uma resposta do tipo:

x (t ) = ue λt (3.4)

onde o vetor u representa uma relação de amplitudes entre x1 e x2 e λ é igual ao quadrado da frequência
associada ao vetor u.

Substituindo a Equação (3.4) em (3.3) chega-se a:

( K + λ2 M ) u = 0 (3.5)

Este é um problema típico de autovalores e autovetores onde o vetor λ é um autovalor


correspondente a uma freqüência natural e u é um autovetor cujas componentes representam uma relação
entre x1 e x2.

A solução da Equação (3.5) é obtida fazendo-se:

(
det K + λ2 M = 0 ) (3.6)

que resultará em um polinômio chamado Polinômio Característico ou Equação Característica, cujo


resultado no caso do exemplo, conduzirá a duas raízes imaginárias puras, o que caracteriza uma oscilação
harmônica. Estas raízes são exatamente as duas freqüências naturais do sistema.

Para cada uma das freqüências naturais obtém-se um autovetor correspondente pela substituição
de seu valor na Equação (3.5). É importante observar que o resultado desta substituição é um sistema de
duas equações linearmente dependentes, o que mostra que na realidade obtém-se uma relação entre x1 e
x2.e não seus valores explícitos.

Particularmente nos problemas onde o amortecimento é nulo, o autovalor será sempre um


imaginário puro com a forma λ = iω, assim, costuma-se representar a Equação (3.5) como:

( K − ω 2 M )u = 0 (3.7)

A determinação dos autovalores seria assim, obtida pela imposição:

(
det K − ω 2 M = 0) (3.8)

Para o exemplo de duas massas da Figura 3.1 a Equação (3.8) fornece as duas frequências naturais
do sistema, que podem ser expressas por:

2
1 m1 k 22 + m2 k 11  m k + m2 k 11  k k − k 12
ω 1,2 = ±  1 22  − 4 11 22 (3.9)
2 m1m2  m1m2  m1m2

Os dois modos de vibrar podem ser determinados por:

24
 k 12   k12 
 x1   −  x1  −
u1 =   = k 22 − ω 1 m2 
2
e u2 =   =  k 22 − ω 2 m2 
2
(3.10)
 x2  1  1
  x2  2  1

   

Estes autovetores formam uma base para a solução do problema de vibração livre, que pode ser
representada por:

x (t ) = C1u1 cos(ω 1t − φ 2 ) + C2 u2 cos(ω 2 t − φ 2 ) (3.11)

onde as constantes C1, φ1, C2 e φ2 são constantes a serem determinadas a partir das condições iniciais de
movimento das massas 1 e 2.

Exemplo:

Supondo no exemplo que m1 = m, m2 = 2m, k1 = k2 = k e k3 = 2k (Figura 3.2), tem-se as


seguintes freqüências naturais:

Figura 3.2 Determinação de modos e freqüências naturais do exemplo da Figura 3.1.

k k
ω1 = e ω 2 = 1,5811
m m

Os modos de vibrar podem ser definidos dentro das seguintes proporções para x1 e x2:

1  1 
u1 =   e u2 =  
1 −.05

A interpretação física desses modos também é mostrada na Figura 3.2.

25
3.4 ORTOGONALIDADE DOS MODOS

O conceito de ortogonalidade nos problemas de vibrações são adequados às soluções que se deseja
para o problema. Assim, a ortogonalidade entre dois vetores representativos dos modos será obtida em
relação à matriz de massa, isto é, dois autovetores serão considerados ortogonais em relação à matriz de
massa se:

uiT Mu j = 0 p/i ≠ j
(3.12)
uiT Mu j = mi p/i = j

A conseqüência das condições (3.12) é que um autovetor ortogonal à matriz de massa será
também ortogonal em relação à matriz de rigidez.

Esta condição permitirá o desacoplamento do sistema de equações a partir da definição de um


novo sistema de coordenadas (graus de liberdade generalizados) descrito por:

x = Uq (3.13)

onde U é a chamada Matriz Modal, e é obtida pela colocação dos autovetores em colunas, isto é,

U = [u1 u2 L un ] (3.14)

Substituindo-se a relação (3.13) na Equação (3.3) e prémultiplicando-se por UT, obtém-se:

_ •• _
M q+ K q = 0 (3.15)

onde

− _
M = U T MU e K = U T KU (3.16)

Tendo em vista a ortogonalidade dos autovetores, a Equação (3.15) fica desacoplada e a solução
para o vetor q(t) pode ser obtida facilmente, pois cada equação do sistema (3.15) representa um oscilador
simples. Obtidos os q(t), pode-se calcular x(t) pela Equação (3.13), que resultará na Equação (3.11),
considerando tantos modos quantos forem os graus de liberdade do sistema.

3.5 BATIMENTO

Dependendo da proximidade entre freqüências naturais, o sistema pode apresentar o fenômeno de


Batimento que caracteriza uma “sintonia” de movimentos associados a dois ou mais graus de liberdade,
para os quais as energias potencial e cinética se alternam.

Um exemplo deste fenômeno pode ser observado no problema de dois pêndulos interligados por
um elemento flexível, conforme ilustrado na Figura 3.3.

26
Figura 3.3 Pêndulos acoplados por um elemento flexível.

As equações diferenciais deste sistema podem ser colocadas na forma matricial como:

0  θ 1  mgl + ka 2
••
ml 2 − ka 2 θ 1  0
   ••  +    = 0 (3.17)
 0 ml 2  θ   − ka 2 mgl + ka 2  θ 2   
 2

A solução analítica desse sistema de equações, considerando-se uma condições inicial θ1 = θ0 e as


demais condições nulas, pode ser representada por:

ω 2 − ω1  ω +ω1 
θ 1 (t ) = θ 0 cos t  cos 2 t
 2   2 
(3.18)
ω −ω1  ω +ω1 
θ 2 (t ) = θ 0 sen 2 t  sen 2 t
 2   2 

onde ω1 e ω2 são as freqüências naturais do sistema expressas por:

g g ka 2
ω1 = e ω2 = +2 2 (3.19)
l l ml

A resposta desse sistema é apresentada graficamente na Figura 3.4, onde percebe-se a alternância entre
energia potencial e cinética entre os dois pêndulos.

27
Figura 3.4 Resposta do Sistema da Figura 3.3.

3.6 EXCITAÇÕES HARMÔNICAS

A resposta permanente de sistemas com múltiplos graus de liberdade na presença de excitações


harmônicas pode ser obtida analiticamente para uma grande parte de sistemas mecânicos. Entretanto
quando o número de graus de liberdade é elevado é inevitável o uso de procedimentos computacionais,
onde o sistema é aproximado de forma a facilitar a integração das equações diferenciais.

Utilizando novamente a Equação (3.1) para um sistema com dois graus de liberdade, pode-se
considerar o forçamento F(t) expresso por uma harmônica e considerar as relações de saída/entrada para
analisar-se sua resposta em função da freqüência de excitação.

•• •
M x + B x + Kx = F (t ) (3.20)

Considerando-se o vetor forçamento com componentes de mesma freqüência pode-se escrever:

F1 (t ) = F1e iωt
(3.21)
F2 (t ) = F2 e iωt

Buscando-se uma resposta no regime permanente, pode ensaiar a solução:

x1 (t ) = X 1 (iω )e iωt
(3.22)
x 2 (t ) = X 2 (iω )e iωt

Substituindo-se as Equações (3.21) e (3.22) na (3.20), tem-se as relações entre saída e entrada do sistema
que, neste caso caracterizam quatro ganhos determinados por:

 X1  1  Z 22 − Z12   F1 
X  = Z Z − Z − Z Z11   F2 
(3.23)
 2 11 22 12  12

28
A Equação (3.23) mostra de, a princípio deve-se analisar todas as possíveis relações saída/entrada
no sistema, de forma a caracterizar-se realmente se em algum ponto do sistema existem efeitos que o
danifiquem.

Exemplo:

Considere, por exemplo, o sistema da Figura (3.1) sem amortecimento e apenas com uma força
F1(t) e com os seguintes parâmetros: m1 = m, m2 = 2m, k1 = k2 = k e k3 = 2k. Neste caso as amplitudes
dos deslocamentos das massas 1 e 2 podem ser expressos por:

( k 22 − ω 2 m2 ) F1
X1 =
( k 11 − ω 2 m1 )( k 22 − ω 2 m2 ) − k122
− k12 F1
X2 =
( k 11 − ω m1 )( k 22 − ω 2 m2 ) − k 122
2

Estas respostas são mostradas graficamente na Figura (3.5)

Figura 3.5 Resposta do sistema com dois graus de liberdade.

29
Pela figura 3.5 pode-se observar na resposta de X1 que existe uma freqüência correspondente a
uma saída nula para o sistema. Esta característica mostra o conceito utilizado em absorvedores mecânicos,
onde por introdução de um subsistema massa-mola a um sistema que opere com grandes amplitudes de
vibração pode-se minimizar seus efeitos. Esta condição e conseguida através da escolha de parâmetros tais
que, a freqüência de operação do sistema seja relacionada com as propriedades do subsistema de forma a
atender a Equação:

k 22
ω op = (3.24)
m2

Esta freqüência é chamada de freqüência do absorvedor. Também nesta freqüência o segundo


gráfico da Figura 3.5 mostra que X2 (deslocamento do absorvedor) será diferente de zero, porém não muito
alta, o que torna o projeto do absorvedor viável.

3.7 SISTEMAS COM AMORTECIMENTO PROPORCIONAL

Em muitos sistemas o efeito de amortecimento não pode ser desprezado e deve ser considerado
como elemento modificador da resposta do sistema. Entretanto em alguns sistemas mecânicos,
principalmente nos sistemas estruturais onde o amortecimento é baixo, é possível considerar-se a matriz de
amortecimento como proporcional às matrizes de massa e rigidez, isto é,

B = αM + βK (3.25)

onde α e β são fatores de proporcionalidade baseados em experimentos.

Nesta situação pode-se utilizar a decomposição modal do sistema utilizando-se a transformação de


coordenadas expressa pela Equação (3.13), o que conduzirá ao desacoplamento do sistema.

•• •
M x + B x + Kx = F (t ) (3.26)

Utilizando-se a Equação (3.13) e pré-multiplicando-se toda a equação por UT chega-se a:

_ •• _ • _
M q + B q + K q = Q(t ) (3.27)

onde

− _ − _ _
M =U T
MU ; B = α M + β K; K =U T
KU e Q =U T
F (t ) (3.28)

O sistema de Equações (3.27) é desacoplado e pode ser resolvido a partir de soluções de sistemas
com um grau de liberdade. Em seguida utilizando a Equação (3.13) pode-se recuperar os valores das
coordenadas físicas.

3.8 REDUÇÃO DE ORDEM EM MODELOS LINEARES

30
Outra possibilidade de solução de um sistema de equações dinâmicas para modelos
lineares é a chamada Redução de Ordem, onde a partir de algumas considerações iniciais sobre
os efeitos inerciais, pode-se reduzir drasticamente o número de equações do sistema.

A idéia básica é a de determinar-se uma transformação sobre as matrizes características


do modelo no sentido de reduzir-se sua ordem, sem prejuízo no cálculo de seu comportamento.

Esta transformação seria expressa a partir de uma seleção de efeitos inerciais pouco
influentes no modelo. Esta sistemática é válida para sistemas estruturais onde as inércias
referidas a alguns graus de liberdade são de valores significativamente menores do que para
outros, podendo assim ser eliminadas ou aglutinadas a outros graus de liberdade.

Seja um modelo estrutural sem dissipação representado pelas matrizes de massa e


rigidez, oriundas de uma metodologia como a do Método dos Elementos Finitos. Sua equação
diferencial de governo é classicamente colocada na forma:

••
M x + Kx = F (t ) (3.29)

Seja também uma transformação sobre o vetor x no sentido de reduzir-se sua ordem e que
possa ser expressa por:


x=Tx (3.30)

Substituindo-se a Equação (3.30) em (3.29) e pré-multiplicando-se toda a equação por


TT, obtém-se:
••
_ _ _ _ _
M x + K x = F (t ) (3.31)

onde

_ _ _
M = T T MT ; K = T T KT e F (t ) = T T F (t ) (3.32)

A Equação (3.31) representará, assim, um sistema reduzido se a transformação T for tal


que “selecione” os graus de liberdade com inércias significantes e transforme as matrizes M e K
de forma a incorporarem esses efeitos nos elementos referentes aos graus de liberdade
remanescentes.

Duas possibilidades podem ocorrer:

1) O modelo possui graus de liberdade sem massa.

Neste caso pode-se proceder a uma manipulação das matrizes de massa e rigidez de
forma a expressar-se os graus de liberdade sem massa em função dos com massa e assim, o
sistema fica “idealmente reduzido”, sem qualquer prejuízo na solução.

Matricialmente, pode-se escrever:


0  x 1   K11
••
 M 11 K12   x1   F1 
 0 ••  + = (3.33)
 0  x 2   K21 K22   x 2  F 
 2
 
31
A segunda equação matricial é estática, de forma que pode-se expressar x2 em função de x1.

x 2 = K22−1 F2 − K22−1 K21 x1 (3.34)

Substituindo-se a Equação (3.34) na primeira equação matricial tem-se:


••
_ _ _ _ _
M x + K x = F (t ) (3.35)

onde

_ _ _ _
M = M 11 ; K = K11 − K12 K22−1 K21 ; F = F1 − K12 K22−1 F2 e x = x1 (3.36)

As operações acima correspondem a uma matriz transformação T expressa por:

 I 
T =  −1  (3.37)
− K22 K21 

2) O modelo possui graus de liberdade com massa desprezível

Neste caso considera-se como válidas as transformações da Equação (3.32), obtendo-


se a mesma matriz de rigidez transformada do caso anterior e a matriz de massa fica:

_
M = M 11 − M 12 K22−1 K21 − K21T K22−1 M 21 + K21T K22−1 M 22 K22−1 K21 (3.38)

A utilização desta redução será tão precisa quanto menor os valores das inércias
referidas aos graus de liberdade condensados. É importante observar que, com esta
transformação viola-se uma condição de equilíbrio dinâmico.

3.9 APLICAÇÃO DAS EQUAÇÕES DE LAGRANGE PARA SISTEMAS CONTÍNUOS

A determinação das equações de governo em sistemas com parâmetros concentrados


apresenta uma crescente dificuldade na medida em que os corpos possuam forças interativas
entre si. Uma procedimento que minimiza esta dificuldade é proposto por Lagrange, que
apresenta uma formulação energética onde atende-se às condições de equilíbrio dinâmico dos
corpos desde que seja possível formular-se as expressões energéticas envolvidas no problema.

Assim, ao se determinar as energias cinética e potencial em relação às coordenadas


generalizadas do sistema, pode-se obter as equações de governo utilizando a Equação de
Lagrange, que pode ser expressa por (Craig, 1981):

 
d  ∂T  ∂T ∂V
− + = Qi (3.39)
dt  ∂ q•  ∂qi ∂qi
 i

32
onde T é a Energia Cinética do Sistema (Expressa em função das coordenadas
generalizadas q,
V é a Energia Potencial Elástica e
Q são as forças generalizadas.

A aplicação dessa equação a sistemas contínuos é bastante conveniente tendo em vista


a facilidade de equacionamento, principalmente quando se trata de um sistema estrutural. A
determinação da Energia Potencial em termos das coordenadas generalizadas do sistema
conduzirá à obtenção da sua matriz de rigidez, enquanto que a Energia Cinética conduzirá à
obtenção da matriz de massa consistente. O vetor representativo das forças generalizadas será
obtido pelo Princípio dos Trabalhos Virtuais.

3.9.1 Elemento Estrutural de Barra

Considere inicialmente um elemento prismático com movimento uniaxial e propriedades


físicas e geométricas conhecidas.

Figura 3.6 Elemento prismático com deslocamentos uniaxiais.

A energia de deformação elástica associada ao deslocamento u(x,t), pode ser expressa


por:

2
1  ∂u 
V =
2 ∫L
EA  dx
 ∂x 
(3.40)

Considerando-se o campo de deslocamentos u(x,t) representado por um somatório de


produtos de duas funções, uma função exclusiva de x e outra em função exclusiva do tempo,
tem-se:

n
u( x , t ) = ∑ ψ i ( x )ui (t ) (3.41)
i =1

Substituindo-se a Equação (3.41) em (3.40), obtém-se uma expressão que permite


determinar-se um elemento kij correspondente à forma discretizada da energia potencial elástica,
isto é,

1
V = ∑
2 i
∑k j
ij ui u j (3.42)

onde kij será o termo ij de uma matriz de rigidez representativa do meio contínuo e definido por:

∂ψ i ∂ψ j
k ij = ∫ EA dx (3.43)
L ∂x ∂x

33
As funções ψi são em geral polinômios que devem atender às condições de contorno
do domínio.

A energia cinética da barra pode ser determinada a partir da expressão:

2
1  ∂ u
T = ∫ ρA  dx (3.44)
2 L ∂t

Analogamente, substituindo-se a aproximação de u(x,t) na Equação (3.44) chega-se a:

1 • •
T= ∑
2 i
∑m
j
ij ui u j (3.45)

onde mij é um elemento genérico da matriz de massa consistente e definido por:

mij = ∫ ρAψ iψ j dx (3.46)


L

O vetor com as forças generalizadas pode ser definido a partir do Princípio dos
Trabalhos Virtuais e será expresso por:

Qi = ∫ p( x , t )ψ i dx (3.47)
L

Exemplo:

Seja determinar-se o modelo dinâmico de uma barra com três graus de liberdade,
conforme indicado na Figura 3.7.

Figura 3.7 Barra com Três graus de liberdade.

As condições de contorno do domínio são tais que:

p/x=0 → u(0,t) = u1 → ψ1 = 1, ψ2 = 0 e ψ3 = 0
p/x=L → u(L,t) = u2 → ψ1 = 0, ψ2 = 1 e ψ3 = 0
p/x=2L → u(2L,t) = u3 → ψ1 = 0, ψ2 = 0 e ψ3 = 1
Com três condições de contorno a serem atendidas por cada uma das funções ψi, pode-
se definir polinômios de 2a ordem. Determina-se assim os seguintes polinômios:

34
2
3 x 1 x
ψ 1 ( x) = 1 −   +  
2  L 2  L
2
 x  x
ψ 2 ( x ) = 2  −  
 L  L
2
1 x 1 x
ψ 3 ( x) = −   +  
2  L 2  L

A solução para o campo u(x,t) será expressa por:

u( x , t ) = ψ i ( x )ui (t ) + ψ 2 ( x )u2 (t ) + ψ 3 ( x )u3 (t )

Substituindo-se os polinômios nas Equações (3.43) e (3.46) obtém-se as matrizes de


massa e rigidez do sistema, que no caso de vibração livre gera o seguinte modelo:

 •• 
2 1 0   u 1   1 −1 0   u1  0
ρAL  •• EA
1 4 1 u 2  + −1 2 −1 u  = 0
6  ••  L   2   
0 1 2  u 3   0 −1 1  u3  0
 

O modelo dinâmico acima deve ser integrado considerando as condições iniciais do


sistema. Com a resposta para os deslocamentos nodais u’s, pode-se substituir na expressão do
campo u(x,t) e obter o deslocamento de quaisquer pontos do meio contínuo.

3.9.2 Elemento Estrutural de Viga Plana

O elemento de viga plana possui deslocamentos transversais e rotações no plano da


viga. As características inerciais mij e o vetor de carregamento generalizado Qi são calculados da
mesma forma que o elemento de barra, ou seja utilizando-se as Equações (3.46). e (3.47). A
matriz de rigidez será determinada a partir de desenvolvimento similar ao anterior, porém
utilizando-se a energia potencial elástica de uma viga, que pode ser expressa por:

2
1  ∂ 2u
V = ∫ EI  2  dx (3.48)
2 L  ∂x 

Utilizando-se o mesmo desenvolvimento anterior chega-se à determinação dos


elementos da matriz de rigidez kij.

∂ 2ψ i ∂ ψ j
2

k ij = ∫ EI dx (3.49)
L ∂x 2 ∂x 2
Considerando um elemento típico de viga plana com quatro graus de liberdade,
conforme ilustrado na Figura 3.8, pode-se determinar os polinômios de terceira ordem
relacionados a este elemento.

35
Figura 3.8 Elemento de Viga Plana.

2 3
 x  x
ψ 1 ( x ) = 1 − 3  + 2 
 L  L
2 3
 x  x
ψ 2 ( x ) = x − 2 L  + L 
 L  L
(3.50)
2 3
 x  x
ψ 3 ( x ) = 3  + 2 
 L  L
2 3
 x  x
ψ 4 ( x ) = − L  + L 
 L  L

Substituindo-se esses polinômios nas Equações (3.43) e (3.46) obtém-se as matrizes de


rigidez e massa relacionadas a este elemento.

 12 6 L −12 6 L 
 6 L 4 L2 −6 L 2 L2 
EI
K= 3   (3.51)
L −12 −6 L 12 −6 L 
 2 
 6 L 2 L −6 L 4 L 
2

 156 22 L 54 −13 L 
 2
13 L −3 L2 
ρAL  22 L 4 L 
m=
420  54 13 L 156 −22 L 
 
−13 L −3 L −22 L 4 L2 
2

36
3.10 PROBLEMAS

3-1. Determine as freqüências naturais e os modos de vibração do sistema abaixo.

Probl. 3-1

3-2. Determine as freqüências naturais e os modos de vibração do sistema mostrado na figura.

Probl. 3-2

3-3. Discretizando o sistema abaixo com dois elementos de viga plana, determine:
a) As equações diferenciais de movimento;
b) Suas freqüências e modos naturais;
c) As equações diferenciais em coordenadas generalizadas desacopladas.

Dados: E=70GPa; L=1,0m; I=2 x 10-8 m4; ρ=7850kg/m3; A=2 x 10-4 m2

L L

Probl. 3-3

3-4. Determine as freqüências e modos naturais do sistema da figura, assumindo que o cabo passa sobre a
roldana sem deslizar.

Dados m = mo = 1,0 kg; k1 = k2 = 1 N/m e r = 0,5 m.

37
Probl. 3-4

3.5 Para o sistema mostrado na figura determine:

a) Suas equações diferenciais de movimento,


b) O conjunto de autovetores que ortonormaliza sua matriz de massa e
c) As equações de movimento na forma ortonormalizada.

Probl. 3-5

3.6 Determinar as freqüências e modos naturais do sistema mecânico ilustrado na figura.

Probl. 3-6

3-7. Para o sistema de parâmetros concentrados ilustrado na figura determine:


a) Suas equações diferenciais de movimento;
b) As freqüências e modos naturais do sistema, representando-os.

38
Probl. 3-7

3-8 Apresente as equações com as quais podemos determinar os modos de vibrar e as freqüências naturais
do motor apoiado sobre elementos flexíveis mostrado na figura abaixo. Determine numericamente as
matrizes de massa e rigidez do sistema.

Dados:

Coordenadas. do cg
G(10,10,10)
m=10 kg
k=10000 N/m

Probl. 3-8

3-9 Determine as freqüências naturais e os modos de vibrar do sistema constituído por dois eixos e quatro
engrenagens mostrado na figura. Considere r3=2r2.

Dados:
J1 0,2 x 10-2 kgm2
J2 0,1 x 10-2 kgm2
J3 0,2 x 10-2 kgm2
J4 0,4 x 10-2 kgm2
k1 4000 Nm/rad
k2 2000 Nm/rad

Probl. 3-9

3-10 Um motor é instalado conforme ilustrado na figura abaixo. Considerando que o material de apoio do
motor sobre a barra rígida tenha uma rigidez de 2000 N/m e que o amortecedor viscoso colocado na
extremidade valha 1000 Ns/m, Obtenha as equações de movimento do sistema. Considere que as massas do
motor e da barra valem 50 kg e 10 kg., respectivamente. A força desbalanceadora do motor é de 50 N a 40
Hz.

3-11 Substituindo-se o amortecedor da extremidade da barra do sistema do problema 3-10 por uma mola
com 1000 N/m de rigidez, mantendo-se todos os demais componentes, determine as freqüências e modos
naturais do sistema.

39
Probls. 3-10/3-11

3-12 Determine as freqüências e os modos naturais do sistema mostrado na figura pelo efeito da torção dos
eixos. Considere: k1 = 2 Nm/rad, k2 = 0,5 Nm/rad, J1 = 1 kgm2, J2 = 1,2 kgm2 e J3 = 1,5 kgm2.

Probl. 3-12

*3-13 Para o sistema estrutural mostrado na figura determine:

a) Os modos e freqüências naturais,


b) A resposta do sistema para os forçamentos constante e harmônico.
Observações:
1) Considere um modelo discretizado com pelo menos dois elementos para cada trecho da estrutura.
2) Faça simulações do sistema com e sem amortecimento estrutural.
3) Considere freqüências próximas e distantes da freqüência do 2o modo de vibração da estrutura.
4) Compare a resposta para forçamento constante com os resultados fornecidos pela resistência dos
materiais.

Probl. 3-13

*3-14 Considerando a estrutura apresentada na figura, desenvolva um modelo matemático utilizando os


elementos estruturais de viga, barra e eixo. Utilize aproximadamente 8 graus de liberdade e faça as
seguintes análises:

a) Determinação do sistema de equações diferenciais de governo,


b) Análise de freqüências e modos de vibrar;

40
c) Resposta no domínio do tempo para forçamento constante [F(t)=F0] e senoidal [F(t)=F0sen(ωt)];
d) Faça uma redução de ordem do modelo condensando os graus de liberdade de rotação na flexão;
e) Determine as freqüências naturais do modelo reduzido e compare com as obtidas no item b e
f) Introduza um amortecimento modal global no modelo reduzido e no modelo original e compare os
resultados obtidos para um carregamento constante. Compare os resultados com os preconizados pela
Resistência dos Materiais.

Observações:
Para efeito de simulação, considere freqüências próximas e distantes da freqüência do 2o modo de
vibração da estrutura.

(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

Probl. 3-14

*3-15 Para os sistemas mecânicos indicados na figura, faça as seguintes análises:

• Modos e Freqüências Naturais.


• Simulação no domínio do tempo para várias condições de Entrada
• Respostas em função da variação dos parâmetros

41
(a) Veículo com suspensões independentes.

(b) Motocicleta plana.

(c) Motor a combustão de quatro tempos sobre cochins.

(d) Motor de velocidade variável sobre fundação elástica.

(e)Veículo Plano com Reboque.

Probl. 3-15
Os problemas 3-16 até 3-19 devem apresentar:

1) Desenvolvimento detalhado do modelo matemático.


2) Relação com os valores numéricos adotados para os parâmetros.
3) Simulação com as respostas de algumas das variáveis do sistema.
4) Análise das freqüências e modos naturais de vibração.

*3-16 Analisar o comportamento de um absorvedor mecânico de vibrações através da simulação e analise


de seu modelo matemático.

Probl. 3-16

42
*3-17 Analisar o comportamento de um veículo através da simulação e analise de seu modelo matemático,
considerando o movimento como plano e com dois graus de liberdade.

Probl. 3-17

*3-18 Analisar o comportamento do redutor de velocidades mostrado na figura através da simulação e


analise de seu modelo matemático. Considere que a rotação do motor gere uma perturbação no ângulo de
saída expressa por θ(t)=θ0 sen(ωt).

Probl. 3-18

*3-19 Analisar o comportamento do sistema mecânico com eixo e polias mostrado na figura através da
simulação e analise de seu modelo matemático. Considere que a rotação do motor gere uma perturbação no
ângulo de saída expressa por θ(t)=θ0 sen(ωt).

Probl. 3-19

* Problemas que requerem solução numérica.

43
CAPÍTULO IV
SISTEMAS CONTÍNUOS

4.1 INTRODUÇÃO

O estudo analítico de sistemas contínuos é restrito a elementos estruturais simples, onde a partir de
sua equação diferencial parcial de governo consegue-se uma solução fechada. Esta solução torna-se mais
complexa na medida em que as condições de contorno dificultem a obtenção da equação característica do
sistema.

O procedimento apresentado na literatura limita-se aos casos de cabos, barras, vigas e eixos como
elementos isolados. O equacionamento dos elementos de cabos, barras e eixos são similares, resultando em
uma equação diferencial parcial de segunda ordem no tempo e no espaço, enquanto para vigas, dadas as
relações entre deslocamentos e solicitações, a equação diferencial parcial é de quarta ordem no espaço e
segunda no tempo.

4.2 CABOS

O cabo é um elemento resistente apenas a cargas trativas pelo efeito de solicitações transversais.
Assim, seja o cabo biapoiado solicitado transversalmente por uma carga distribuída conforme ilustrado na
Figura 4.1.

Figura 4.1 Cabo carregado transversalmente.

Aplicando as equações de equilíbrio dinâmico a um pequeno elemento do cabo, obtém-se a


equação diferencial parcial de governo:

∂  ∂y  ∂2y
 T  + f ( x, t ) = ρ 2 (4.1)
∂x  ∂x  ∂t

válida para todo o domínio do cabo. E sujeita às seguintes condições de contorno:

p/x = 0 → y(o,t) = 0
p/x = L → y(L,t) = 0

A equação (4.1) está também sujeita a duas condições iniciais, para caracterizar o início de seu
movimento.

44
Considerando uma solução por separação de variáveis, pode-se proceder à solução de duas
equações independentes, uma no domínio do tempo e outra no domínio do espaço. Seja y(x,t) expresso por:

y ( x , t ) = Y ( x ) F (t ) (4.2)

Substituindo-se esta equação em (4.1) pode-se escrever duas equações diferenciais ordinárias.

d2F
+ω2F = 0 (4.3)
dt 2
e

d  dY 
 T  + ω ρY = 0
2
(4.4)
dx  dx 

A Equação (4.3) é conhecida do problema básico de vibrações de um oscilador simples,


apresentando como resultado uma função harmônica que pode ser expressa por:

F (t ) = C cos(ωt − φ ) (4.5)

onde as constantes C e φ dependem de condições iniciais.

A solução da Equação (4.4) depende dos elementos variantes com a posição, quais sejam a tração
T do cabo e a densidade ρ. Como a equação de governo considera apenas os casos onde o cabo apresenta
pequenos deslocamentos y(x,t), é razoável a hipótese de tração constante (cabo tenso) e densidade
constante, o que conduz à uma equação diferencial na forma

d 2Y
+ β 2Y = 0 (4.6)
dx 2

onde β é uma constante definida por:

ω 2ρ
β2 = (4.7)
T
A solução da Equação (4.6) é portanto uma harmônica sujeita às condições de contorno de apoio
nas extremidades.

Y ( x ) = A sen βx + B cos βx (4.8)

Substituindo-se as condições de contorno tem-se a equação característica do problema, qual seja,

sen βx = 0 (4.9)

Esta equação conduz às freqüências naturais do cabo que podem ser expressas por:

T
ω n = nπ (4.10)
ρL2
45
Assim, as autofunções do problema ficam definidas pela Equação (4.8) como:

Yn ( x ) = An sen β n x (4.11)

Também aqui a amplitude A não está definida, mas sim a forma dos deslocamentos do cabo para
os diversos modos de vibrar.

Uma informação regular na literatura é a das autofunções normalizadas, que consiste na definição
das amplitudes An obedecendo ao processo de normalização, qual seja,

∫ ρY dx = 1
2
n (4.12)
L

que, após a substituição de Yn(x) dado pela Equação (4.11) permite calcular-se o valor dos An e as
autofunções podem ser expressas por:

2
Yn ( x ) = sen β n x (4.13)
ρL

A Figura 4.2 ilustra os três primeiros modos do cabo com suas freqüências naturais.

T T T
ω1 = π ω 2 = 2π ω 3 = 3π
ρL2 ρL2 ρL2

Figura 4.2 Modos e Freqüências naturais de um cabo biapoiado.

4.3 VIGAS EM FLEXÃO

No problema de vigas em flexão onde o efeito preponderante é o momento fletor, e considerando-


se as hipóteses de Benouille-Euler, pode-se determinar sua equação de governo considerando os esforços
atuantes em uma parte elementar da viga.

Figura 4.3 Viga em Flexão.

46
∂2  ∂ 2 y( x, t )  ∂ 2 y( x, t )
−  EI ( x ) + f ( x , t ) = m( x ) (4.14)
∂x 2  ∂x 2  ∂t 2

A Equação (4.14) está sujeita a quatro condições de contorno e duas condições iniciais. Uma
manipulação desta equação, considerando o deslocamento transversal y(x,t) expresso pela Equação (4.2),
permite uma separação de variáveis para o problema de vibrações livres, onde a função dependente do
tempo é idêntica à Equação (4.3). e a função do espaço pode ser colocada como:

d2  d 2Y 
 = ω m( x )Y
2
 EI ( x ) (4.15)
dx 2  dx 2 

Esta equação pode ser resolvida considerando a rigidez EI e a massa por unidade de comprimento
m constantes, escrevendo:

d 4Y
− β 4Y = 0 (4.16)
dx 4
onde
ω 2m
β4 = (4.17)
EI
A solução geral da Equação (4.16) tem a forma:

Y ( X ) = C1 sen βx + C2 cos βx + C3 senh βx + C4 cosh βx (4.18)

onde as constantes C’s serão determinadas a partir de condições de contorno.

Exemplo:

Considerando o caso de uma viga biapoiada tem-se as seguintes condições de contorno a serem
atendidas:

Y (0) = 0; Y ( L) = 0;
(4.18)
d 2Y d 2Y
(0) = 0 e ( L) = 0
dx 2 dx 2
Neste caso as constantes C’s levam às seguintes condições:

C2 = 0; C4 = 0; C3 = 0 e C1senβx = 0

assim, da última condição obtém-se a equação característica do problema.

sen βx = 0 (4.19)

que é idêntica à condição obtida para o cabo.

As freqüências naturais, portanto, podem ser obtidas a partir da Equação (4.17) e expressas por:
47
EI
ω n = ( nπ ) 2 (4.20)
mL4

e as autofunções normalizadas ficam:

2 nπ x
Yn ( x ) = sen (4.21)
mL L

A forma dos modos são similares aos apresentados na Figura 4.2.

48
4.4 PROBLEMAS

4-1. Determine os modos de vibrar e as freqüências naturais de uma viga biapoiada utilizando um único
elemento de viga plana. Compare os resultados com os preconizados pelas formulações analíticas.
Considere E=80 GPa, I=1,5 x 10-5 m4 e l = 2,0 m.

4-2 Determine os modos de vibrar e as freqüências naturais de uma viga rotulada-livre sob flexão
considerando uma discretização com um único elemento de viga. Compare os resultados obtidos com os
preconizados pela solução analítica.
Dados: E=70 GPa, A=2x10-2 m2, ρ=7850 kg/m3, L=2,0 m e I=4x10-4 m4.

4-3 Determine as freqüências e modos naturais para as duas vigas mostradas na figura considerando uma
discretização do meio contínuo com um único elemento de viga. Compare as freqüências obtidas com as
preconizadas pela solução analítica.

Probl. 4-3

49
CAPÍTULO V

PROBLEMAS PRÁTICOS EM VIBRAÇÕES DE


ESTRUTURAS

5.1 VIBRACÕES INDUZIDAS POR PESSOAS

As análises de vibrações induzidas por pessoas referem-se em geral aos seguintes tipos de
solicitações: caminhadas, corridas, saltos e danças.
As estruturas afetadas por este tipo de excitação são predominantemente pontes de pedestres,
entretanto, existem problemas similares associados com escadas, embora estruturalmente sejam bem mais
rígidas, possuindo freqüências naturais bem acima das relacionadas às excitações.
Grande parte dos problemas desta natureza são provenientes da vibração forçada induzida pelas
freqüências das passadas dos pedestres. O valor médio da freqüência dessas passadas é de 2 Hz com um
desvio padrão de 0,175 Hz. Isto significa que 50% dos pedestres caminham a uma freqüência entre 1,9 e
2,1 Hz, ou que 95% dos pedestres caminham entre 1,65 e 2,35 Hz. Dependendo do vão da ponte, somente
um número finito de passos agem sobre a ponte, o que caracteriza um problema transiente para a ponte,
sem maiores conseqüências, em termos de seu comportamento, entretanto, algumas pontes devem
comportar a passagem de corredores cuja freqüência de excitação pode estar acima de 3,5 Hz. A freqüência
do segundo e terceiro harmônicos de uma caminhada normal, entre 4 e 6 Hz pode ser importante,
particularmente para estruturas com freqüências naturais próximas
A tabela abaixo apresenta uma média de valores para freqüências de excitação induzidas por
pessoas em estruturas.

Tabela 5.1 Faixas de Freqüências induzidas por pessoas.

Tipos de Atividades Tipos de Estrutura


Designação Faixa de Freqüências
Caminhada 1,6 - 2,4 Pontes, Escadas, Pisos de Escritório
Corrida 2,0 - 3.5 Pontes de Pedestres
Saltos 1,8 - 4,3 Ginásio de Esportes
Danças 1,5 - 30 Salões de Dança, Salas de Concertos

5.1.1 Critérios de Análise

Frequências Naturais

A principal condição a ser evitada é a coincidência da freqüência média da caminhada com a


freqüência natural da estrutura. A Figura 5.1 mostra um conjunto de dados referentes a 67 pontes para
pedestres e a banda de freqüências de caminhadas de 95% das pessoas.

50
Figura 5.1 Freqüências naturais em função do Vão livre.

Fazendo-se uma média dos dados, pode-se obter uma relação aproximada relacionando-se a
freqüência fundamental f1 em Hz e o vão livre L em m.

f 1 = 33.6 L−0,73 (5.1)

Esta relação apresenta uma razoável concordância com os dados da Figura 5.1. Relações mais específicas
podem ser obtidas para materiais como concreto e aço.

Concreto f 1 = 39 L−0,77
(5.2)
Aco f 1 = 35 L−0,73

Deve ser lembrado que pontes com pequenos vãos apresentando freqüências fundamentais como
múltiplo da freqüência da caminhada pode apresentar problemas por excitarem modos superiores da
estrutura.
A Tabela 5.1 mostra os resultados de dados experimentais obtidos para a fração de amortecimento
desse tipo de estrutura.

Tabela 5.1 Valores da fração de amortecimento para pontes de pedestres.

Tipo de Construção Mínimo Médio Máximo


Concreto Reforçado 0,008 0,013 0,020
Concreto Pré-Tensionado 0,005 0,010 0,017
Materiais Compositos 0,003 0,006 -
Aço 0,002 0,004 -

Rigidez

A rigidez de pontes para pedestres (força dividida pelo deslocamento no ponto médio do vão), é
um fator que pode ser avaliado com alguma precisão. A rigidez para estruturas de aço são, em geral,
menores do que para concreto. Uma faixa de valores típicos está entre 2 e 30 kN/mm. Experimentos
mostram que se um valor limite de aceleração de 0,7 m/s2 for considerado aceitável, então deve haver
problemas de vibrações se a rigidez for maior do que 8 kN/mm.

5.1.2 Efeitos Sobre o Ser Humano

Para dar uma idéia dos níveis significativos de aceleração devido ao movimento vertical sobre
pedestres, experimentos mostram que uma resposta severa pode ser esperada a 2 Hz para uma aceleração
de 0,7 m/s2. Um problema freqüente em estruturas é que seu movimento causa uma desconfiança sobre a
51
segurança, deixando o pedestre inseguro para utilizá-la. Nestes casos o perigo de colapso estrutural é pouco
provável; as deformações envolvidas são freqüentemente 10 a 100 vezes menores do que aquelas que
poderiam iniciar o dano.
Pode-se citar duas normas de projeto que levam em conta a resposta para o pedestre devido a
vibrações em pontes: BS 5400 78 e ONT 83. A Primeira fornece um limite de operacionalidade expressa
pela aceleração sobre o pedestre expressa por:

0,5 f 10,5 (m/s2)

onde a primeira freqüência fundamental f1 deve ser menor do que 5 Hz.


A Norma Ontorio [ONT 83] é mais conservativa e baseia-se em um grande número de
experimentos sobre limites de tolerância do ser humano, considerando com operacional o limite de
aceleração expresso por:

0 , 2 5 f 1 0 ,1 8 (m/s2)

5.1.3 Sensitividade do Ser Humano à Vibrações

O corpo humano pode sentir deslocamentos por efeito de vibrações da ordem de 0,001 mm.
Entretanto, a reação à vibrações depende das circunstâncias em que ocorrem. Por exemplo, o desconforto é
diferente quando uma pessoa está sentada na cadeira de um escritório ou dirigindo um carro.
A intensidade de percepção depende dos seguintes fatores:

- Amplitudes de Deslocamentos, Velocidades e Acelerações


- Tempo de Exposição
- Freqüências de Vibrações

A intensidade de percepção tem sido pesquisada por muitos autores e seus resultados geralmente
estão em acordo com os dados apresentados na Tabela 5.2. Em termos gerais, na faixa de 1 a 10 Hz a
percepção é proporcional à aceleração, enquanto que na faixa de 10 a 100 Hz a percepção é proporcional à
velocidade.

Tabela 5.2 Percepção Humana para excitações harmônicas verticais.


(Pessoa de Pé)

Descrição Faixa de Freqüências Faixa de Freqüências


1-10 Hz 10-100 Hz
Pico Aceleração (mm/s2) Pico Velocidade (mm/s)
Perceptível 34 0,5
Claramente 100 1,3
Perceptível
Desconfortável 550 6,8
Intolerável 1800 13,8

Normas

As duas normas bastante empregadas que analisam a percepção humana são a ISO 2631 e a DIN
4150.

Norma ISO 2631

52
O padrão internacional ISO se aplica a vibrações nas direções vertical e horizontal e trata tanto
com vibrações aleatórias e choques, como também com vibrações harmônicas. A faixa de freqüências
coberta é de 1 a 80 Hz, e os critérios são expressos em relação à medida de acelerações efetivas (rms).

1 T 2
T ∫0
a ef = a (t )dt (5.3)

onde T é o período para o qual a aceleração efetiva é medida.


O valor da amplitude de acelerações para um sinal senoidal puro representa 0,707 vezes o valor de
pico. A ISO 2631/1 distingue três diferentes níveis de desconforto humano:
- O “Limite de Redução de Conforto” que se aplica a perturbações nas atividades de comer, ler ou
de escrever;
- O “Limite de Redução da Proficiência por Fadiga”, que se aplica ao nível para o qual a
vibração causa fadiga por trabalho e conseqüente redução de eficiência. Este limite é aproximadamente três
vezes maior do que o Limite de Redução de Conforto;
O Limite de Exposição”, que define o índice de vibração máxima tolerável em relação à saúde e
segurança, e é colocado a seis vezes o Limite de Redução de Conforto.
Os critérios básicos são colocados na forma gráfica para vibrações longitudinais (Verticais) e
transversais (Horizontais). A Figura 5.2 mostra o conjunto de curvas associadas ao caso de vibração
longitudinal. Diferentes critérios são aplicados a diferentes tempos de exposição, conforme indicado pelas
curvas.

Figura 5.2 Limites de Vibrações Longitudinais pelo efeito de Proficiência por Fadiga.
O Limite de Exposição é obtido multiplicando-se por 2, enquanto que o
Limite de Redução de Conforto pela divisão por 3,15.

A Figura 5.3 mostra o comportamento conjunto de curvas para vibrações transversais.


Para um critério de aceitação de vibrações em prédios a ISO 2631/2 fornece as curvas básicas
para as quais são sugeridos vários multiplicadores dependendo da localização, duração e hora do dia.

Norma DIN 4150/2

53
A norma alemã DIN 4150/2 trata dos efeitos de fontes de vibrações externas sobre pessoas em
prédios residenciais. A faixa de freqüências está entre 1 e 80 Hz e a mudança na percepção de acelerações
para velocidades ocorre em aproximadamente 8 Hz. Os valores medidos da amplitude vibração e da
freqüência são utilizados para calcular um fator de percepção KB definido por:

2
0,8 f
KB = d (5.4)
1 + 0,032 f 2

onde d é a amplitude de deslocamento em mm


f é a freqüência principal de vibração.

Figura 5.3 Limites de Vibrações Transversais por Fadiga.

KB tem a dimensão de velocidade em mm/s. Este valor é então comparado com os valores
considerados aceitáveis de acordo com a Tabela 5.3.

Tabela 5.3 Valores de KB Aceitáveis para Prédios Residenciais.

Valor Aceitável de KB
Tipo de Prédio Tempo Contínuos ou Pouco
Repetidos Freqüentes
Residencial Rural dia 0,2 (0,15*) 4
noite 0,15 (0,1*) 0,15
Pequeno na cidade e dia 0,3 (0,2*) 8
Misto Residencial noite 0,2 0,2
Pequeno Negócio e dia 0,4 12
Escritório noite 0,3 0,3
Industrial dia 0,6 12
noite 0,4 0,4
* Estes valores devem ser combinados se o prédio for excitado horizontalmente
a freqüências acima de 5Hz.

5.2 PISOS SOB EFEITO DO CAMINHAR DE PESSOAS

54
Frequências Naturais

Pisos em prédios podem ter grandes vãos, especialmente em escritórios abertos, resultando em
baixas freqüências naturais, chegando à faixa de 4 a 6 Hz. Corredores e conexões entre escadas e
elevadores podem também gerar baixas freqüências. A experiência tem mostrado que principalmente
estruturas compostas (aço e concreto), com freqüência natural na faixa de 7 a 8 Hz podem ser propensas a
desconfortáveis efeitos de vibrações pelo efeito do caminhar.

Valores Toleráveis

Os valores toleráveis são aqueles aplicáveis aos ocupantes do prédio. A experiência tem mostrado
que uma solicitação intermitente (10 a 30 ciclos) com pico de 0,5% g é aceitável para uma ocupação
regular. Em casos onde requer-se um alto grau de concentração um limite de 0,2% g deve ser atendido.
A Figura 5.4 apresenta os limites de aceitação para pisos segundo dois critérios (Impacto do
calcanhar e Vibrações Contínuas)

Figura 5.4 Limites Aceitáveis para vibrações de pisos devido a caminhadas de ocupantes em
escritórios e residências

5.3 VIBRAÇÕES INDUZIDAS POR MÁQUINAS

55
Uma máquina gera distintas forças dinâmicas, dependendo de seu propósito, condições de
operação, condições de manutenção, detalhes de projetos, etc. Essas forças dependem principalmente do
tipo de movimento das partes da máquina (rotações, oscilações ou impacto). De acordo com sua função no
tempo, as forças dinâmicas desenvolvidas pela máquina podem ser periódicas ou não periódicas. Uma
excitação periódica pode muitas vezes ser harmônica. Uma excitação não periódica pode ser de natureza
transiente ou impulsiva. A Figura 5.5 apresenta algumas formas possíveis de forças geradas por máquinas.

Figura 5.5 Tipos de Forçamentos gerados por Máquinas.

A Figura 5.6 mostra a resposta nos domínios do tempo e da freqüência para teares, onde pode-se
perceber a importância de conhecer-se os harmônicos participantes do forçamento.

Figura 5.6 Forças verticais para vários tipos de teares com predominantes partes oscilantes.
a) Resposta no domínio do Tempo;
b) Espectro de Freqüências.

5.3.1 Características Estruturais

56
Frequências Naturais

Uma coincidência entre a freqüência fundamental da estrutura ou elemento estrutural e a de


operação da máquina deve ser evitada. Devido a larga faixa de freqüências de excitação e tipos de
estruturas, não é possível definir uma faixa adequada geral para freqüências estruturais. Entretanto nos
casos de estruturas relativamente rígidas, suas freqüências fundamentais provavelmente não ultrapassarão
da faixa entre 25 e 30 Hz.

Amortecimento

Valores típicos da fração de amortecimento viscoso equivalente para pisos que suportam máquinas
em prédios industriais são fornecidos na Tabela 5.4

Tabela 5.4 Valores típicos da Fração de Amortecimento para pisos industriais.

Tipo de Construção Mínimo Médio Máximo


Concreto Reforçado 0,010 0,017 0,025
Concreto Pré-Tensionado 0,007 0,013 0,020
Materiais Compositos 0,004 0,007 0,012
Aço 0,003 0,005 0,008

57
5.3.2 Valores Toleráveis

Os forçamentos gerados por máquinas levam a estrutura a níveis de deslocamentos, velocidades e


acelerações que podem ser danosos tanto à estrutura quanto às pessoas que operam as máquinas. A Figura
5.7 apresenta os níveis de velocidades efetivas para diferentes máquinas de acordo com a recomendação
alemã VDI 2056.

Figura 5.7 Níveis de velocidades efetivas para operação de diferentes máquinas.

5.4 VIBRAÇÕES INDUZIDAS EM PRÉDIOS PELA AÇÃO DO VENTO

Embora os efeitos do vento em estruturas sejam em geral de natureza dinâmica, nem todas as
estruturas reagem com significante efeito vibratório. Uma classificação de sensibilidade à vibração
(“flexível”) e insensibilidade a este efeito (“rigida”) é possível pela definição de certos limites. Um
possível critério é fornecido pela norma Européia [EC 9/1990], que considera a estrutura rígida se a reação
dinâmica ao efeito de rajadas ou turbulências, não exceder a 10% da reação à cargas estáticas.
A Figura 5.8 mostra os limites correspondentes para prédios com diferentes alturas, larguras e
valores de amortecimentos, onde o conceito de vento estatístico foi utilizado e a frequência fundamental
determinada por procedimentos adequados, resultando na expressão aproximada:

1, 6
 100 
f e = 0,4  (5.5)
 h 

onde h é a altura expressa em m.

58
Figura 5.8 Linha divisória entre uma estrutura ‘flexível’ e ‘rígida’.

Desta figura pode-se concluir que estruturas de altura h maior do que cerca de 50 m podem ser
consideradas como ‘flexíveis’.

5.4.1 Características Estruturais

Frequências Naturais

A freqüência fundamental da estrutura deve ser calculada apropriadamente por códigos


computacionais disponíveis que possam considerar todas as inércias presentes ao longo da altura do prédio,
portanto qualquer aproximação de caracter generalista pode incorrer em graves erros. Entretanto, testes
realizados com vários prédios mostram que a Equação (5.6), abaixo pode fornecer uma boa indicação de
valor dessa freqüência.

46
fe = (5.6)
h
onde fe é a freqüência em Hz e h a altura em m.

Amortecimento

Prédios altos apresentam amortecimento estrutural relativamente grande, principalmente devido a


distribuição de massas em seu interior. A Tabela 5.5 apresenta valores sugeridos para a Fração de
Amortecimento baseado na norma ISO TC 98/SC 3/WG 2.

Tabela 5.5 Valores Típicos da Fração de Amortecimento para prédios.

Fração de Amortecimento Estrutural


Tipo de Construção ζ
Mínimo Médio Máximo
Prédios Altos (h>100m)
Concreto Reforçado 0,010 0,015 0,020
Aço 0,007 0,010 0,013
Prédios com h~50m
Concreto Reforçado 0,020 0,025 0,030
Aço 0,015 0,020 0,025

59
5.4.2 Valores Toleráveis

Na Figura 5.9, para vibrações em prédios induzidas por ventos de baixa frequência, a percepção
de pessoas é fornecida em termos de valores limites de acelerações em função da frequência.
Os seguintes valores de acelerações podem ser utilizados:

Imperceptível: Menor do que 0,005 g


Perceptível Entre 0,005 e 0,015 g
Inconveniente Entre 0,015 e 0,05 g
Muito Inconveniente Entre 0,05 e 0,15 g
Intolerável Maior do que 0,15

Figura 5.9 Percepção Humana de vibrações de prédios pelo efeito de ventos.

5.5 VIBRAÇÕES INDUZIDAS POR TRÁFEGO DE VEÍCULOS

Veículos aplicam forças dinâmicas diretamente ao pavimento e são transmitidas para estruturas
subterrâneas e para estruturas adjacentes à via conforme ilustrado na Figura 5.10. Um veículo é um sistema
dinamicamente complexo que interage com o pavimento e estruturas subterrâneas. A amplitude e
frequência das vibrações induzidas dependem fortemente dos seguintes parâmetros:

- massa do veículo
- velocidade do veículo
- comportamento dinâmico do veículo
- características dos pneus
- irregularidades do pavimento da via (asfalto, camada de concreto)
- rigidez da via
- propriedades do subsolo
- distância entre a via e a estrutura afetada.

60
Figura 5.10 Excitação dinâmica produzida por veículos.
a)Excitação de estruturas subterrâneas e prédios adjacentes,
b) Sistema dinâmico do veículo, pavimento e subsolo.

5.5.1 Características Estruturais

Estrutura subterrâneas ou adjacentes a vias podem ser afetadas por excitações dinâmicas.
Consideráveis efeitos de ressonância podem ocorrer nos andares altos dessas estruturas (com um fator de
amplificação de 5 ou mais). Pisos com frequências naturais na faixa de 8 a 25 Hz são particularmente
sensitivos a essas excitações. Também o mobiliário colocados sobre pisos podem apresentar efeitos de
ressonância. A fração de amortecimento nesses pisos são usualmente da ordem de 0,01 a 0,02 e, portanto,
podem ocorrer amplificações do sinal de vibração que só decaem após um espaço de tempo relativamente
logo.

5.5.2 Valores Toleráveis

Os valores toleráveis para as estruturas são determinados por normas como a ISO 2631 e a DIN
4150.

61
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Literatura

1) ANDRADE, B.L.B., Análise das Interações Dinâmicas entre Sistemas Mecânicos Lineares Contínuos e
discretos, Tese de Mestrado, IME, 1995.

2) ALVAREZ, B.P.A., Desenvolvimento de um Código Computacional para Análise Estrutural Dinâmica


utilizando os Grafos de Ligação e o Método dos Elementos Finitos, Tese de Mestrado, IME, 1995.

3) BEARDS, C.F., “Engineering Vibration Analysis to Control Systems”, Halsted Press, 1996.

4) BIGGS, J.M., Introduction to Structural Dynamics. Mc-Graw Hill, 1964.

5) BOLOTIN, V.V., The Dynamic Stability of Elastic Systems. Holden-Day. 1964.

6) CHATTERJEE, P.K., DATTA, T.K. and SURANA, C.S., Vibration of Continuous Bridges Under
Moving Vehicles. Journal of Sound and Vibration, 169(5), pp. 619-632, 1994

7) CLOUGH, R. W. and PENZIEN, J., Dynamics of Structures. McGraw-Hill. 1975.

8) COOK, R. D., Finite Element Modeling for Stress Analysis. John Wiley & Sons.1995.

9) CRAIG, R. R. J., Structural Dynamics. An Introduction to Computer Methods. John Wiley & Sons.
1981.

10) DA SILVA, F.R., Procedimentos para a Análise Estrutral Dinâmica através da Técnica Generalizada
dos Grafos de Ligação, Tese de Doutorado, COPPE-UFRJ, 1994.

11) DIMAROGONAS, A. D. and HADDAD, S. , Vibration for Engineers. Prentice Hall. 1992.

12) FERTIS, D.G., Mechanical and Structural Vibrations. John Wiley & Sons, 1995.

13) HART, G., Proceedings of the Second Specialty Conference on Dynamic Response of Structures:
Experimentation, Observation, Prediction and Control. American Society of Civil Engineers. 1980.

14) HARRIS, C. M., Shock and Vibration Handbook. McGraw-Hill. 1988.

15) KARNOPP, D.C., MARGOLIS, D.L. and ROSENBERG, R.C., System Dynamics. A Unified
Approach. John Wiley, 1990.

16) KELLY,S.G., Fundamentals of Mechanical Vibrations. McGraw-Hill.1993.

17) LALANNE, M., BERTHIER, P. & hAGOPIAN, J.D., Mechanical Vibrations for Engineers. John
Willey. 1983.

18) LEE, H.P., Dynamic Response of a Beam with Intermediate Point Constraints Subject to a Moving
Load. Journal of Sound and Vibration, 171(3), pp. 361-368, 1994.

19) MEIROVITCH, L., Analytical Methods in Vibrations. Macmillan Company. 1967.

20) MEIROVITCH, L., Elements of Vibration Analysis. McGraw-Hill. 1986.

62
21) MARGOLIS, D., Finite Mode Bond Graph Representation of VEhicle-Guideway Interaction
Problems., Journal of The Franklin Institute, Vol. 302, no 1, 1976.

22) RAO, S.S., Mechanical Vibrations. Addison-Wesley. 1990.

23) REDDY, J.N., An Introduction to the Finite Element Method. McGraw-Hill. 1993.

24) SEGERLIND, L. J., Applied Finite Element Analysis. John Wiley & Sons.1984.

25) THOMSON, W.T., Teoria da Vibração. Editora Interciência, 1973.

Códigos e Padrões

BS 5400 ‘Steel, Concrete and Composite Bridges: Specification for Loads’. British Standard , Part
2, 1978.

DIN 4150/1 ‘Vibrations in Bilding: Principles, Predetermination and Measurement of the Amplitude
of Oscillations’.Deutshes Institut fur Normung, !975.

DIN 4150/2 ‘Vibrations in Bilding: Influence on Persons in Buildings’. Deutshes Institut fur
Normung, !975.

EC 9 Äction on Buildings’. EUROCODE NO 9, Part 8 (Wind Load), 1990.

ISO 2631/1 Evaluation of Human Exposure to Whole-body Vibvration: General Requirements’. ISO
2631, Part 1, International Standards Organisation, Geneva, 1985.

ISO 2631/2 Evaluation of Human Exposure to Whole-body Vibvration: Continuous and Shock-
induced Vibration in Buildings (1 to 80 Hz)’.. ISO 2631, Part 2, International Standards
Organisation, Geneva, 1985.

ISO/TC98/SC3/WG2 ‘Wind Loading (Static and Dynamic)’. International Standard Organisation,


1991.

ONT 83 Ontario Highway Bridge Design Code. Ontario Ministry of Transportation, Toronto,
1983.

VDI 2056 Effects of Mechanical Vibrations on Machines’. Verein Deutshcer Ingenieure, 1964.

63
APENDICE A

PROCEDIMENTO COMPUTACIONAL

1) Editar em código ASCII um arquivo com a definição do modelo em linguagem de


programação, utilizando a seguinte sintaxe:

Definição de Parâmetros: Nome=Valor;


Definição de Matrizes: Nome=[ 11 12 13;21 22 23;31 32 33];
Matrizes constituídas por submatrizes Nome=[nome1 nome2;nome3 nome4];
Matrizes Pré-definidas: Indentidade:
Nome=eye(3);
Nula: Nome=zeros(3,2);
Inversão de Matrizes: Nome=inv(a);
Transposta de uma Matriz: Nome=a’;
Definição de um Vetor com incrementos Constantes: t=[.001:0.1:10];

Integração de um sistema de Equações Lineares lsim(a,b,c,d,u,t)

onde o modelo deve ser definido por: X = aX + bU


Y = cX + dU
U tem tantas colunas quanto o número de entradas e tantas linhas
quantos forem os tempos definidos no vetor t.

Determinação de autovalores e autovetores [vet,val]=eig(a,b);

onde o problema é colocado na forma: (a-val*b)*vet=0

Montagem de leis recursivas: For i=1:n


a(i)=b(i)+k*b(i)*b(i);
end

Definição de funções trigonométricas: Nome=sin(w*t);


Nome=cos(w*t);

2) Para execução entrar no programa computacional e digitar o nome do arquivo em


código ASCII.

64
ANÁLISE DE VIBRAÇÕES ESTRUTURAIS

1) Analisar o sistema estrutural da figura, representativo de um prédio com quatro andares,


sujeito a uma excitação harmônica na terceira laje. Utilizar o código computacional, com
os valores dos parâmetros definidos na figura. Fazer simulações variando a freqüência de
excitação, incluindo valores próximos às freqüências naturais da estrutura.

2) Determinar os modos e freqüências naturais de uma viga bi-engastada e comparar os


resultados com os preconizados pela solução analítica.

65
RESULTADOS DA ANÁLISE DE VIBRAÇÕES

EXEMPLO NO 1

• FREQÜENCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAR

AUTOVALORES (Freqüências Naturais)

1o 30,0767
2o 86,6025
3o 132,6828
4o 162,7595

AUTOVETORES (Modos de Vibrar)

1o Modo 0,6565 0,5774 0,4285 0,2280

2o Modo -0,5774 0,0000 0,5774 0,5774

3o Modo -0,4285 0,5774 0,2280 -0,6565

4o Modo 0,2280 -0,5774 0,6565 -0,4285

66
• SIMULAÇÃO NO DOMÍNIO DO TEMPO

Resposta de X2 para uma freqüência de 209,43 rad/s (12566 rmp)

Resposta de X2 para uma freqüência de 30,09 rad/s (1805 rpm)


(Freqüência fundamental)

67
• SIMULAÇÃO NO DOMÍNIO DO TEMPO

Resposta de X2 para uma freqüência de 86,60 rad/s (5196 rpm)


(2a Freqüência natural da estrutura)

Resposta de X2 para uma freqüência de 132,76 rad/s (7966 rpm)


(3a Freqüência natural da estrutura)

68