Compressores de Velocidade Variavel

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
UFMG Universidade Federal de Minas Gerais
lvaro Flvio Santos de vila
Monitoramento e Controle de Cmaras de

Refrigerao via Velocidade Varivel do
Compressor
Belo Horizonte
2011
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

UFMG Universidade Federal de Minas Gerais
Monitoramento e Controle de Cmaras de

Refrigerao via Velocidade Varivel do
Compressor
lvaro Flvio Santos de vila
Dissertao submetida Banca Examinadora

designada pelo Colegiado do Programa de
Ps-Graduao
em
Engenharia
Eltrica
da
Universidade Federal de Minas Gerais, como

parte dos requisitos necessrios obteno do
grau de Mestre em Engenharia Eltrica.
Orientador: Fbio Gonalves Jota, Ph.D.- DELT/UFMG
Belo Horizonte
2011
Folha de Aprovao a Ser Anexada.
AGRADECIMENTOS
Agradeo a Deus pela oportunidade de fazer um curso de ps-graduao, por me fornecer

foras para superar os obstculos da vida e por me abenoar incondicionalmente.
Agradeo de forma especial ao meu orientador, Professor Dr. Fbio Gonalves Jota, pelos
ensinamentos, pela dedicao, pela ateno e por me incentivar a desenvolver um trabalho
com dedicao e esforos.
Agradeo Professora Dra. Patrcia Jota do Centro de Pesquisas em Energia Inteligente

(CPEI) do CEFET-MG pela disponibilizao da cmara de refrigerao e outros recursos para
realizao dos ensaios experimentais.
Com grande carinho, agradeo a minha me, Irades de vila, que sempre apoiou minhas
decises e me deu foras para atingir os meus objetivos.
Agradeo tambm aos meus irmos, Alan, Arsio, Alessandro, Ariadna e Alysson pela fora,
apoio e incentivos. Agradeo tambm a minha namorada, Dayane Alves, pela compreenso de
minhas limitaes, pela pacincia e pelo encorajamento.
Gostaria de agradecer tambm Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel

Superior (CAPES) pelo meu suporte financeiro, a FINEP (CT-ENERG) e a CEMIG pelo
suporte financeiro ao projeto CMUF-R.
Agradeo a todos os colegas do LCPI, em especial Ana Paula, Rodrigo Abreu, Hudson e
Guilherme, pela ajuda, pelo companheirismo e pelo compartilhamento de experincias.
Agradeo aos colegas do PPGEE, aos colegas do CPEI, aos colegas de repblica, aos amigos,
resumindo, agradeo a todos aqueles que, de alguma forma, contriburam para que este
trabalho fosse realizado.
Uma vez que voc prove o voo,

nunca mais caminhar sobre a terra
sem olhar para os cus, pois voc j
esteve l, e para l sua alma deseja
voltar.
Leonardo da Vinci
RESUMO
O sistema de controle liga-desliga convencional comumente empregado em cmaras de

refrigerao, apresenta baixo desempenho e elevado consumo energtico. Este trabalho
apresenta um esquema de controle de temperatura para cmaras de refrigerao baseado na
velocidade varivel do compressor. Para tanto, foi desenvolvida uma plataforma de
experimentos constituda basicamente por trs partes: um sistema de monitoramento e
controle contnuos (CMUF), uma cmara de refrigerao e um inversor de frequncias
capaz de alterar precisamente a velocidade do compressor. No trabalho, so descritas as
funcionalidades de cada parte integrante dessa plataforma de ensaios.
O controle elaborado incorpora informaes sobre a dinmica do sistema e variveis mais
influentes no processo e opera o compressor a uma velocidade que resulta em maior eficincia
e melhor estabilizao da temperatura no valor de referncia desejada. Para isso o controlador
pode operar de trs modos distintos: Contnuo, Hbrido e Liga-Desliga Eficiente.
Para caracterizar a dinmica do sistema com modelos matemticos foram realizados
ensaios de resposta ao degrau para duas diferentes condies de carregamento trmico, sendo
devidamente validado cada modelo obtido.
A capacidade e o potencial da estratgia elaborada so demonstrados e avaliados
aplicando-se um controlador PI, devidamente projetado, para duas sintonias distintas que
foram obtidas com o conhecido mtodo da Sntese Direta.
Para finalizar, so apresentados os resultados experimentais com o controle convencional
e com o controle elaborado. So apresentadas comparaes e anlises entre controladores e
entre as sintonias realizadas. Resultados obtidos indicam vantagens como a melhor
estabilizao da temperatura e aumento da eficincia operacional da cmara.
ABSTRACT
The conventional on-off control system, commonly used in refrigeration chambers,
presents a low performance and a high energy consumption. This work presents a control
scheme of temperature for refrigeration chambers based on the variable speed of the
compressor. For this purpose an experimental platform has been developed. It consists
basically of three parts: a continuous monitoring and control system (CMUF), a
refrigeration chamber and a variable-frequency drive capable of accurately changing the
speed of the compressor. This work describes the features of each part of this experiment
platform.
The control developed incorporates information about the dynamics of the system and
most influential variables in the process and operates the compressor at a speed that results in
greater efficiency and better temperature stabilization in the desired reference value. To
accomplish this, the controller can operate on three modes: Continuous, Hybrid and Efficient
On-Off.
In order to characterize the dynamics of the system with mathematical models, step
response tests were performed for two different loading thermal conditions, and each obtained
model was properly validated.
The capacity and potential of the developed strategy are demonstrated and evaluated by
applying a PI controller, suitably designed for two different tunings that have been obtained
with the known method of direct synthesis.
Finally, the experimental results with both the conventional and the elaborate control are
presented. Also presented are the analysis and comparisons between controllers and tunings.
The results indicate advantages such as better temperature stabilization and operational
efficiency improvement of the chamber.
SUMRIO
1.
INTRODUO .......................................................................................................... 15
1.1 Motivao e Objetivos ................................................................................................ 16
1.2 Viso Geral do Trabalho............................................................................................. 17
1.3 Controle de Temperatura de Sistemas de Refrigerao ............................................... 19
1.4 Consideraes Sobre Sistemas Distribudos ................................................................ 22
1.5 A Rede CAN (Control Area Network) ........................................................................ 24
1.6 Organizao do Trabalho ............................................................................................ 24
2.
DESCRIO DA BANCADA EXPERIMENTAL E DO PROCESSO .................. 26

2.1 Consideraes Iniciais ................................................................................................ 26
2.2 A Plataforma CMUF ............................................................................................... 27
2.3 A Unidade de Atuao................................................................................................ 29
2.3.1 Variao de velocidade de motores de induo .................................................... 30
2.3.2 O projeto da unidade de atuao .......................................................................... 31
2.3.3 Simulao do funcionamento do inversor monofsico .......................................... 38
2.3.4 Resultados experimentais com a unidade de atuao ............................................ 42
2.4 A Aquisio dos Dados e as Variveis do Processo .................................................... 43
2.4.1 A aquisio dos dados ......................................................................................... 43
2.4.2 As variveis de processo e a instrumentao ........................................................ 44
2.5 Particularidades do Prottipo de Ensaios .................................................................... 46
3.
MODELAGEM DO SISTEMA DE REFRIGERAO .......................................... 49

3.2 Modelagem e Validao para Projeto de Controladores .............................................. 49
3.2.1 Modelo para resfriamento com carga elevada ...................................................... 52
3.2.2 Validao da resposta ao degrau para o modelo de carga elevada ......................... 56
3.2.3 Modelo para resfriamento com carga trmica baixa ............................................. 57
3.2.4 Validao da resposta ao degrau para o modelo com carga trmica baixa ............. 58
3.2.5 Modelo para aquecimento com baixa carga trmica ............................................. 60
3.2.6 Validao da resposta ao degrau para o modelo de aquecimento com baixa carga 62
3.3 Consideraes Sobre Ensaios e Modelos Obtidos ....................................................... 63
3.3.1 Aproximao por modelos de primeira ordem ...................................................... 64
3.5 Comentrios Finais ..................................................................................................... 66
4.
PROJETO DE CONTROLADORES ........................................................................ 67

4.2 O Controle Proposto ................................................................................................... 67
4.2.1 Estratgia para operao com maior rendimento do motor ................................... 71
4.3 Definio do Controlador ........................................................................................... 74
4.4 Projeto e Sintonia do Controlador ............................................................................... 75
4.4.1 Consideraes e requisitos de sintonia ................................................................. 75
4.4.2 Sintonia A ........................................................................................................... 77
4.4.3 Sintonia B ............................................................................................................ 80
4.5 Implementao do Controlador Digital ....................................................................... 83
4.6 Comentrios Finais ..................................................................................................... 85
5.
RESULTADOS EXPERIMENTAIS ......................................................................... 86

5.2 O Controlador Liga-Desliga Convencional ................................................................. 86
5.2.1 Operao com referncia em -31C (Mximo frio) .............................................. 87
5.2.2 Operao com referncia em -21C (Mnimo frio) ............................................... 89
5.2.3 Operao com referncia em -26,5C (Valor intermedirio) ................................. 90
5.3 Operao do Sistema em Malha Aberta ...................................................................... 92
5.4 O Controle Hbrido..................................................................................................... 93
5.4.1 Resultados experimentais para sintonia A ............................................................ 93
5.4.2 Resultados experimentais para sintonia B .......................................................... 101
5.5 Avaliaes dos Controladores................................................................................... 109
5.5.1 Estabilizao da temperatura interna .................................................................. 109
5.5.2 Consumo de energia .......................................................................................... 111
5.5.3 Anlise de desempenho ..................................................................................... 112
5.5.4 Consideraes sobre os resultados obtidos ......................................................... 116
5.6 Comentrios Finais ................................................................................................... 117
6.
CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS ........................................................ 118

6.1 Concluses ............................................................................................................... 118
6.2 Trabalhos Futuros..................................................................................................... 120
Referncias Bibliogrficas ............................................................................................... 122

Apndice A - Fotos da Plataforma de Testes .................................................................. 126
Apndice B - Estimativa do Tempo de Retorno do Investimento .................................. 128
Apndice C - Circuitos Eltricos Desenvolvidos ............................................................. 129

Apndice D - Cmaras de Refrigerao .......................................................................... 131
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1.1 - Consumo percentual de energia por setor no Brasil. .......................................... 16
Figura 1.2 - Percentual de consumo de energia no setor residencial. ..................................... 17
Figura 1.3 - Arquitetura de um sistema distribudo. .............................................................. 23
Figura 2.1- Plataforma de medies. .................................................................................... 26
Figura 2.2 - Arquitetura da plataforma CMUF. .................................................................. 27
Figura 2.3 - Compressor alternativo hermtico ..................................................................... 29
Figura 2.4 - Topologia do conversor projetado. .................................................................... 32
Figura 2.5 - Fluxograma de gerao dos sinais PWM com padro memorizado. ................... 37
Figura 2.6 - Fluxograma de rotinas da unidade de atuao. ................................................... 38
Figura 2.7 - Diagrama de blocos de simulao do inversor monofsico, no Simulink. ....... 39
Figura 2.8 - Alterao da frequncia de alimentao e velocidade do motor. ........................ 41
Figura 2.9 - Simulao de funcionamento do inversor em 45 Hz. ......................................... 41
Figura 2.10 - Forma de onda da tenso aplicada ao conjunto de cargas resistivas.................. 42
Figura 2.11 - Forma de onda da tenso aplicada ao motor-compressor. ................................ 42
Figura 2.12 - Interface de comunicao serial. ...................................................................... 44
Figura 2.13 - Diagrama eltrico de um freezer. ..................................................................... 48
Figura 3.1 - Resposta ao degrau do sistema de refrigerao. ................................................. 53
Figura 3.2 - Forma usada para obter a constante 1............................................................... 54
Figura 3.3 - Forma usada para obter a constante 2. .............................................................. 55
Figura 3.4 - Resposta do modelo com elevado carregamento e resposta do sistema real........ 56
Figura 3.5 - Validao do modelo com carga elevada. .......................................................... 57
Figura 3.6 - Resposta do sistema real e do modelo para condio de baixo carregamento
trmico. ........................................................................................................................ 58
Figura 3.7 - Validao do modelo para condio de baixo carregamento trmico. ................ 59
Figura 3.8 - Identificao do modelo de aquecimento. .......................................................... 61
Figura 3.9 - Forma usada para obter a constante . ............................................................... 61
Figura 3.10 - Resposta do sistema real e do modelo de aquecimento. ................................... 62
Figura 3.11 - Validao do modelo de aquecimento com elevado carregamento trmico. ..... 63
Figura 3.12 - Aproximao do modelo de 2 para 1 ordem (baixo carregamento trmico). ... 65
Figura 3.13 - Aproximao do modelo de 2 para 1 ordem (elevado carregamento trmico). 65
Figura 4.1 - Diagrama de blocos do sistema de controle realimentado. ................................. 68
Figura 4.2 - Hardwares integrantes do sistema de controle. .................................................. 68

Figura 4.3 - Diagrama de blocos da estratgia utilizada para controle contnuo..................... 69
Figura 4.4 - Fluxograma de estimao de um ponto de maior rendimento do motor. ............. 73
Figura 4.5 - Diagrama de blocos do sistema de controle realimentado. ................................. 75
Figura 4.6 - Simulao do controlador PI com sintonias obtidas (A). .................................... 80
Figura 4.7- Simulao do controlador PI com sintonias obtidas (B). ..................................... 82
Figura 5.1 - Controle liga-desliga convencional com termostato na posio mximo frio. .... 88
Figura 5.2 - Controle liga-desliga convencional com termostato na posio mnimo frio. ..... 89
Figura 5.3 - Influncia da temperatura externa no controle liga-desliga com termostato em
mnimo frio. ................................................................................................................. 90
Figura 5.4 - Controle liga-desliga convencional com termostato na posio intermediria
(centro da faixa). .......................................................................................................... 91
Figura 5.5 - Resposta do sistema para diferentes frequncias de alimentao do motor. ........ 93
Figura 5.6 - Operao com Controle Hbrido e sintonia A para referncia fixa em -31C. .... 94
Figura 5.7 - Variveis do processo com controle PI para sintonia A e referncia em -31C. .. 95
Figura 5.8 - Ensaio de rejeio a perturbao com sintonia A. .............................................. 96
Figura 5.9 - Variveis do processo com controle PI e sintonia A para ensaio de rejeio
perturbao................................................................................................................... 97
Figura 5.10 - Operao com Controle Hbrido e sintonia A para referncia fixa em -21C.... 98
Figura 5.11 - Variveis do processo com controle PI para sintonia A e referncia em -21C. 98
Figura 5.12 - Operao com Controle Hbrido e sintonia A para referncia fixa em -26,5C. 99
Figura 5.13 - Variveis do processo com controle PI para sintonia A e referncia em -26,5C.
................................................................................................................................... 100
Figura 5.14 - Operao com referncia varivel para sintonia A. ........................................ 101
Figura 5.15 - Operao com Controle Hbrido e sintonia B para referncia fixa em -31C. . 102
Figura 5.16 - Variveis do processo com controle PI para sintonia B e referncia em -31C.
................................................................................................................................... 103
Figura 5.17 - Ensaio de rejeio a perturbao com sintonia B. .......................................... 104
................................................................................................................................... 104
Figura 5.19 - Operao com Controle Hbrido e sintonia B para referncia fixa em -21C. . 105
................................................................................................................................... 106
Figura 5.21 - Operao com Controle Hbrido e sintonia B para referncia fixa em -26,5C.
................................................................................................................................... 107
Figura 5.22 - Variveis do processo com controle PI para sintonia B e referncia em -26,5C.
................................................................................................................................... 108
Figura 5.23 - Operao com referncia varivel para sintonia B. ........................................ 108
Figura 5.24 - Comparao de estabilizao da temperatura entre controladores para referncia
-31C. ........................................................................................................................ 109
-26,5C....................................................................................................................... 110
-21C. ........................................................................................................................ 111
Figura 5.27 - Potncia mdia consumida pelos controladores. ............................................ 112
Figura 5.28 - Avaliao do desempenho do controle convencional. .................................... 114
Figura 5.29 - Avaliao do desempenho do controle Hbrido com sintonia A. .................... 114
Figura 5.30 - Avaliao do desempenho do Controle Hbrido com sintonia B. ................... 115
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 - Parmetros adotados no clculo do barramento DC........................................... 33
Tabela 2.2 - Lgica de chaveamento dos IGBTS do conversor. ........................................... 34
Tabela 4.1 - Influncia da variao da tenso no comportamento do motor (Operao do
motor com tenso abaixo da nominal). ......................................................................... 71
Tabela 4.2 - Sintonias do controlador PI (A). ....................................................................... 80
Tabela 4.3 - Sintonias do controlador PI (B). ........................................................................ 83
Tabela 4.4 - Algoritmo do controlador PI digital. ................................................................. 84
Tabela 4.5 - Resumo das sintonias do PI. ............................................................................. 85
Tabela 5.1 - Organizao dos resultados experimentais. ....................................................... 87
Tabela 5.2 - Avaliao de desempenho dos controladores para SP=-26,5C. ...................... 115
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

C(kT)
Temperatura Medida no K-simo Instante de Amostragem
CAN
Controller Area Network
CAN-PIC
Estao Microcontrolada da Plataforma CMUF
CEFET-MG
Centro Federal de Educao Tecnolgica de Minas Gerais
CEMIG
Companhia Energtica de Minas Gerais
CMUF
Centro de Monitoramento de Usos Finais
CPEI
Centro de Pesquisas em Energia Inteligente
E(kT)
Erro no K-simo Instante de Amostragem
G(s)
Funo de Transferncia do Modelo da Planta
Gc(s)
Funo de Transferncia do Controlador
Gmf(s)
Funo de Transferncia Desejada em Malha Fechada
IGBT
Isolated Gate Bipolar Transistor
Ganho Proporcional do Modelo da Planta
Kc
Ganho Proporcional do Controlador Proporcional e Integral
LCPI
Laboratrio de Controle de Processos Industriais
M(kT)
Sinal de Controle no k-simo Instante de Amostragem
MARS
Mdulo de Aquisio e Retificao de Sinais
NCS
Network Control Systems
PI
Proporcional e Integral
R(kT)
Referncia no k-simo Instante de Amostragem
RC
Resposta Complementar
RMS
Root Mean Square
SPWM
Sinusoidal Pulse Width Modulation
Perodo de Amostragem
Ti
Tempo Integral do Controlador Proporcional e Integral
UFMG
Universidade Federal de Minas Gerais
Constante de Tempo do Modelo da Planta
mf
Constante de Tempo Desejada em Malha Fechada
Tempo Morto
15
CAPTULO 1
1. INTRODUO
Os sistemas de refrigerao so amplamente utilizados nos setores residencial, comercial e
industrial onde assumem o importante papel de condicionar compartimentos para conservao
de produtos (cmaras frias, freezers, geladeiras) ou para conforto trmico (sistemas de ar
condicionado).
Atualmente, a grande maioria dos sistemas de refrigerao opera com um sistema de
controle liga-desliga comandado por termostato (PROCEL, 2007) que, apesar de ser
amplamente empregado e ter um custo relativamente baixo, no muito eficiente, j que
produz variaes relativamente grandes na temperatura controlada (temperatura interna) e
apresenta elevado consumo energtico. Alm de no permitir a escolha efetiva da temperatura
interna desejada em alguns casos (por exemplo, em geladeiras), no controle liga-desliga
convencional, o compressor do sistema de refrigerao funciona velocidade fixa
independente da condio externa ou de carregamento trmico, que exatamente o que
conduz a um elevado consumo de energia.
Em mdia, no Brasil, existe um refrigerador por residncia, sendo que 97,3% so de uso
permanente (PROCEL, 2007). Estes dados indicam que existe uma grande quantidade de
equipamentos de refrigerao em uso operando com o sistema de controle convencional.
Desta forma, sob a tica da eficincia energtica, torna-se imprescindvel a adoo de um
sistema de controle para cmaras de refrigerao que proporcione reduo de desperdcios e
melhor controle da temperatura.
A aplicao de tcnicas de controle de processos industriais uma alternativa potencial
para reduo ou at mesmo eliminao de deficincias presentes no atual sistema de controle
convencional. Estas tcnicas conduzem ao aumento da eficincia operacional e da qualidade
do condicionamento dos produtos. Vale ressaltar que o aperfeioamento e a reduo de custos
de equipamentos e componentes eletrnicos de forma geral viabilizam a aplicao de tcnicas
de controle aos sistemas de refrigerao de pequeno porte.
Portanto, o sistema de controle liga-desliga convencional mostra-se ineficiente, e isto
representa uma abertura para o emprego de outras tcnicas ou estratgias viveis que
poderiam melhorar o desempenho dos sistemas de refrigerao de pequeno porte.
16
1.1 Motivao e Objetivos
A motivao para o desenvolvimento de um sistema de controle de temperatura de

cmaras de refrigerao nasceu da constatao de que, com o emprego de tcnicas
elementares de controle associadas a uma instrumentao eletrnica simples seria possvel
atender necessidade de manter produtos dentro de limites de temperatura confiveis para o
no comprometimento da qualidade dos mesmos (em particular, na armazenagem de sangue e
seus derivados em hemocentros (Jota et al., 2011)) e com reduo do consumo de energia.
Alm disso, tem-se a possibilidade de aprimorar o processo de refrigerao de cmaras de
pequeno porte por meio do aumento de sua eficincia com melhorias na estabilizao na
temperatura interna, quando comparados s tcnicas atualmente empregadas.
Os sistemas de refrigerao de pequeno porte assumem uma parcela significativa do
consumo de energia nos diversos setores. Segundo o Balano de Energia Nacional (EPE,
2010) o consumo final no setor residencial representa 23,9% do total, enquanto o setor
industrial responsvel por 43,7% do total. A Figura 1.1 apresenta a participao percentual
dos setores no total de energia consumido no Brasil.
Figura 1.1 - Consumo percentual de energia por setor no Brasil.

Fonte: (EPE, 2010).
Os sistemas de refrigerao representam uma grande parcela no consumo de energia do

Brasil, conforme mostra Figura 1.2, que apresenta a participao percentual dos
eletrodomsticos no total do consumo de energia para o setor residencial. Em particular, no
setor residencial, os condicionadores de ar representam 20% do consumo mdio enquanto as
geladeiras e freezers domsticos consomem o equivalente a 27% do consumo mdio de
energia (PROCEL, 2007). Observa-se na Figura 1.2 que as cmaras de refrigerao
17
juntamente o chuveiro eltrico so os equipamentos domsticos que mais consomem energia

no setor residencial.
Figura 1.2 - Percentual de consumo de energia no setor residencial.

Fonte: (PROCEL, 2007).
fundamental ressaltar a importncia do condicionamento adequado e da estabilizao da

temperatura interna em cmaras de refrigerao, pois determinados produtos necessitam de
condies adequadas para no perderem sua qualidade, como, por exemplo, no setor
residencial, podem ser citados os produtos alimentcios. No setor comercial, a exigncia do
condicionamento ainda maior, pois produtos danificados podem levar a prejuzos
irreparveis, como, por exemplo, alguns tipos de remdios, vacinas, sangue e seus derivados
(nos hemocentros), entre outros.
Sendo assim, sistemas para monitoramento contnuo podem assegurar a qualidade do
condicionamento para estes tipos de produtos e consequentemente evitar a prejuzos ou
situaes de riscos geradas por produtos comprometidos.
Diante da importncia dos sistemas de refrigerao de pequeno porte e da ineficincia do
sistema de controle convencional, objetivou-se com este trabalho o desenvolvimento de um
sistema de controle de temperatura de cmaras de refrigerao visando melhorias na
estabilizao da temperatura interna e o aumento da eficincia operacional em relao ao atual
sistema de controle convencional utilizado.
1.2 Viso Geral do Trabalho
A presente dissertao faz parte de um projeto denominado CMUF (Centro de

Monitoramento de Usos Finais, marca registrada da UFMG), que nasceu de uma parceria
18
entre a Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG), a Companhia Energtica de Minas

Gerais (CEMIG) e o Centro Federal de Educao Tecnolgica de Minas Gerais (CEFETMG). O projeto CMUF surgiu da necessidade da Companhia Energtica do Estado de
Minas Gerais (CEMIG) de um sistema de baixo custo para monitoramento e controle de
cargas eltricas (Batista, 2006). O sistema de monitoramento proposto, projetado e
desenvolvido especialmente para atender aos requisitos do projeto CMUF, consiste de um
conjunto do que se poderia chamar de nano-computadores, de baixssimo custo e
baixssimo consumo de energia, com capacidade de realizao de funes de converso
analgico-digital e comunicao por meio de uma rede de prpria (Jota et al., 2006).
O CMUF uma ferramenta de baixo custo, para suporte ao gerenciamento de energia,
que visa suprir as dificuldades de um acompanhamento contnuo e setorizado do desempenho
energtico e termo-luminoso das edificaes (Batista, 2006).
Ao longo do desenvolvimento e implantao da plataforma CMUF diversos trabalhos,
desde trabalhos de fim de curso tese de doutorado, foram realizados (Batista, 2006; Jota et
al., 2011; Jota et al., 2006; vila e Jota, 2011, Martins, 2009; Martins e Jota, 2009)
demostrando resultados benficos para a tecnologia desenvolvida.
De forma resumida, o CMUF possibilita o monitoramento de grandezas eltricas como
Tenso, Corrente, Fator de Potncia e variveis ambientais (Temperatura, umidade, claridade)
e possibilita tambm o controle de sistemas. Os dados do monitoramento podem ser acessados
em tempo real, j que todas as medidas ficam disponveis em um Banco de Dados, acessvel
de qualquer parte do mundo, via Internet. Maiores detalhes sobre a plataforma CMUF so
apresentados no Captulo 2, onde so descritas as caractersticas tcnicas deste sistema.
Atualmente, o projeto CMUF encontra-se instalado e totalmente operacional no edifcio
do DER em Belo Horizonte - MG, no Hemoninas em Belo Horizonte MG (HemocentroBH), no edifcio-sede da CEMIG em Belo Horizonte - MG, no estdio de futebol Joaquim
Henrique Nogueira (Arena do Jacar) em Sete Lagoas - MG, na UFMG (no Instituto de
Cincias Biolgicas - ICB e no LCPI), no CEFET-MG (CPEI), entre outros locais.
Em continuidade ao projeto CMUF, em 2010, foi iniciado pela equipe da UFMG e do
CEFET-MG o projeto de pesquisa e desenvolvimento intitulado Desenvolvimento de
Sistema de Monitoramento e Controle Contnuos a Baixo Custo de Unidades de Refrigerao
Industriais financiado pelo CEMIG/ANEEL, P&D-263.
Dentro do projeto P&D-263, este trabalho refere-se, especificamente, ao controle e
monitoramento contnuo de temperatura de cmaras de refrigerao, sendo um tema bastante
19
abrangente que rene assuntos relacionados engenharia de controle, sistemas de

refrigerao, eletrnica de potncia, acionamentos eltricos, eficincia energtica,
instrumentao, redes e sistemas distribudos. Todos estes assuntos so abordados ao longo
desta dissertao e cada assunto tem sua contribuio para que o trabalho se torne mais
completo, fundamentado e organizado.
O trabalho desenvolvido caracteriza-se como uma pesquisa experimental cujos resultados
foram obtidos em uma plataforma projetada e desenvolvida para os ensaios. No trabalho so
apresentadas as ferramentas utilizadas e aquelas que foram desenvolvidas para atingir os
objetivos propostos.
1.3 Controle de Temperatura de Sistemas de Refrigerao
O controle de temperatura de sistemas de refrigerao a velocidades variveis do

compressor no recente, sendo a importncia do tema destacada tanto do ponto de vista da
eficincia operacional quanto do controle da temperatura interna (Tassou e Quereshi, 1994;
Aprea et al., 2004; Batista, 2006; Moreno, 2006; Silva, 2009; Kizilkan, 2011; vila e Jota,
2011). A operao de um sistema de refrigerao de grande porte com velocidade varivel do
compressor pode levar a um melhor e mais estvel controle de temperatura associado
respostas mais rpidas frente s mudanas bruscas de carga (Tassou e Quereshi, 1994).
Apesar da significativa parcela de energia consumida pelos sistemas de refrigerao de
pequeno porte, conforme demonstrado com a Figura 1.2, poucos trabalhos so encontrados na
literatura sobre controle de temperatura de cmaras de refrigerao de pequeno porte via
variao da velocidade do compressor. Entretanto, no contexto de controle de temperatura de
sistemas de refrigerao via variao da velocidade do compressor so encontrados diversos
trabalhos sobre sistemas de refrigerao de grande porte, como por exemplo, os sistemas de
condicionamento de ar (Tassou e Quereshi, 1994; Batista, 2006; Moreno, 2006; Garcia e
Bandarra Filho, 2006).
Em (Tassou e Quereshi, 1994) foram investigados os ganhos com alterao da velocidade
do motor-compressor empregando inversor de frequncias e, tambm foi investigada a
influncia destes inversores na rede. Para aquela poca no era muito interessante, do ponto
de vista de eficincia energtica, fazer controle de temperatura com velocidades variveis,
isso por que o aumento global nas perdas na unidade de refrigerao com velocidade reduzida
compensavam eventuais ganhos de eficincia do compressor. Entretanto, trabalhos mais
20
recentes mostram que possvel obter eficincia a velocidade variveis do compressor com
sistemas de grande porte (Batista, 2006; Moreno, 2006; Garcia e Bandarra Filho, 2006).
Conforme comprovado em (Tassou e Quereshi, 1994), o sistema de refrigerao melhora
segundo requisitos de controle de temperatura com a operao do compressor velocidades
variveis, indicando assim, aspectos positivos para este modo de operao.
Alguns trabalhos relevantes sobre controle de temperatura de sistemas de refrigerao via
velocidade varivel do compressor so apresentados a seguir. Observa-se que, nos trabalhos
voltados para sistemas de condicionamento de ar, foram empregados inversores de
frequncias comerciais para o controle da velocidade do motor de induo do sistema de
refrigerao. Apenas um dos trabalhos encontrados focou-se no controle da temperatura de
sistemas de refrigerao de pequeno porte baseado na variao da velocidade do compressor
por meio da reduo da tenso de alimentao. A seguir so apresentados alguns aspectos
importantes destes trabalhos.
Em (Aprea et al., 2004) o controle da capacidade de refrigerao de um sistema de grande
porte feito com um algoritmo de controle baseado na Lgica Fuzzy, justificado pela
capacidade do algoritmo de solucionar problemas de controle sem o conhecimento exato do
modelo matemtico. O algoritmo Fuzzy usado capaz de selecionar a velocidade mais
adequada operao em funo do carregamento trmico. Para isso foi utilizado um inversor
trifsico e a frequncia de alimentao do motor foi variada na faixa de 30 Hz a 50 Hz, no
sendo possvel considerar valores abaixo de 30 Hz devido a problemas de lubrificao do
compressor. Resultados apresentados indicam economia de at 13% associada a melhor
estabilizao da temperatura interna.
Em (Moreno, 2006) foi realizado um estudo de carter experimental de um sistema de
condicionamento de ar com utilizao de equipamentos e hardwares existentes no mercado.
As variveis manipuladas foram a velocidade do compressor e a abertura da vlvula de
expanso. Para variar a velocidade do compressor utilizado um inversor de frequncias
comercial. Foram utilizadas diferentes tcnicas de controle, inclusive tcnicas de controle
adaptativo. Os resultados indicam que, para a faixa de frequncia utilizada (de 40 Hz a 55
Hz), obteve-se boa capacidade de refrigerao e baixo consumo de energia. O controle
convencional liga-desliga com velocidade fixa a principal causa da perda de eficincia
energtica (Moreno, 2006). As vantagens do uso dos sistemas de refrigerao com velocidade
varivel sob o ponto de vista de reduo de consumo de energia representam um
melhoramento energtico e econmico, que beneficia os usurios em distintas aplicaes.
21
J em (Garcia e Bandarra Filho, 2006), foi elaborado um controlador para o sistema de

refrigerao baseado em um algoritmo Fuzzy que faz o controle da temperatura por meio da
alterao da velocidade do compressor. Os resultados obtidos indicam economia de 35,3% de
energia para um compressor da Hitachi e 21,3% de economia para compressor da Bitzer, em
relao ao sistema convencional (controle liga-desliga). A simulao da carga trmica no
sistema de refrigerao realizada de forma controlada atravs da energia trmica dissipada
por um resistor.
A variao da velocidade do compressor a forma mais eficiente para controlar a
capacidade de refrigerao de sistema, isso porque a capacidade de refrigerao se adapta
carga (Tassou e Quereshi, 1994). Sendo assim, para uma condio de baixo carregamento, o
equipamento de refrigerao pode reduzir a velocidade do compressor, fazendo com que as
perdas sejam reduzidas e menor potncia seja absorvida da rede.
Uma vantagem dos sistemas de refrigerao de velocidade varivel do compressor a
possibilidade de alterar, continuamente, a capacidade de refrigerao do equipamento
(Kizilkan, 2011). Em (Kizilkan, 2011) foi concludo que o desempenho do sistema de
refrigerao pode ser melhorado para a operao na frequncia ideal do compressor,
alterando-se a velocidade do equipamento para certa condio de carregamento trmico.
Outro trabalho de grande relevncia nesse contexto de controle de temperatura de sistemas
de refrigerao encontrado em (Batista, 2006). Assim como em (Moreno, 2006), o trabalho
foi realizado sobre sistemas de condicionamento de ar (HVAC), onde o controle de
temperatura realizado atravs da alterao da velocidade de rotao do compressor. Em
(Batista, 2006) no manipulada a vlvula de expanso, de maneira que no h alterao
fsica do equipamento, mantendo-se as caractersticas do fabricante do equipamento. O
algoritmo de controle que foi utilizado em (Batista, 2006) o PI (Proporcional e Integral) e a
atuao sobre o sistema realizada atravs de um inversor comercial trifsico, aproveitandose da vantagem do compressor ser trifsico. Uma grande diferena entre os trabalhos citados
que aquele observado em (Batista, 2006) utiliza um ambiente real para fazer os estudos
conduzindo assim condies fsicas e ambientais so mais realsticas. Os resultados
apresentados em (Batista, 2006) indicaram uma economia de 20,16% de energia aps uma
anlise criteriosa dos resultados obtidos utilizando o controlador PI em comparao ao
sistema de controle liga-desliga original do equipamento.
Em (Silva, 2009) feito o controle de temperatura de um sistema de refrigerao de
pequeno porte (freezer vertical) usando um atuador desenvolvido para alterar a tenso
22
aplicada ao motor do compressor. Devido s limitaes do prprio atuador, o sistema altera

muito pouco a velocidade do ciclo de refrigerao do equipamento forando uma operao
liga-desliga (mas com tenso inferior nominal). Apesar das limitaes do atuador, o controle
elaborado obteve uma reduo de 34% no consumo de energia do equipamento utilizando-se
um controlador do tipo PID (Proporcional, Integral e Derivativo), entretanto, o sistema de
controle de velocidade pelo mtodo de reduo da tenso deixa a desejar no controle da
temperatura interna.
Um mtodo de controle de temperatura para refrigeradores residenciais baseado em um
algoritmo Fuzzy foi apresentado em (Choi et al., 1998). Neste trabalho no foram investigados
ganhos com variaes de velocidade do compressor, e sim devido melhor operao do
controle liga-desliga empregando um algoritmo Fuzzy. O controlador usado para manter
constante a temperatura no interior do refrigerador mesmo com mudanas ambientais
(temperatura externa) e volume de produtos armazenados. Os resultados obtidos, por
simulao, indicam melhorias na estabilizao da temperatura interna, j os ganhos com
eficincia no foram quantificados.
Em suma, todos os trabalhos pesquisados conseguiram reduo de gastos energticos por
meio da alterao da velocidade do compressor, alm de significativa melhoria na
estabilizao da temperatura controlada comparado ao sistema liga-desliga convencional,
evidenciando as falhas do sistema de controle convencional.
Os itens 1.4 e 1.5 apresentam conceitos importantes para melhor compreenso da
plataforma CMUF.
1.4 Consideraes Sobre Sistemas Distribudos
Em funo do constante crescimento dos sistemas, o nmero de equipamentos para

controle e monitoramento cresce significativamente, aumentando a complexidade dos
sistemas. Nos sistemas centralizados, o aumento do nmero de equipamentos implica em
menor flexibilidade e maiores possibilidades de falhas.
Para garantir confiabilidade e rpidas respostas dos sistemas de controle, houve a
necessidade de descentralizar a comunicao entre os dispositivos distribuindo o sistema em
vrios subsistemas inteligentes com comunicao em rede de modo a obter um controle final
mais amplo, confivel e rpido (S et al., 2005). Solues em rede (arquitetura distribuda)
apresentam diversas vantagens em relao a arquitetura centralizada, como menor quantidade
23
de cabos, maior flexibilidade, facilidade de alterao e manuteno, facilidade de deteco de

falhas, reduo de perdas eltricas, maior imunidade rudos entre outras vantagens.
Existem diversos protocolos e tipos de rede que so utilizados em sistemas distribudos. O
protocolo (e rede) CAN (Control Area Network) tem grande aceitao no mercado devido
principalmente a sua robustez, eficincia, simplicidade e custo. Esse protocolo foi
desenvolvido pela Bosch na dcada de 80 com objetivo de simplificar os sistemas eltricos de
veculos. Por ser uma rede de baixo custo e com atuao eficiente em ambientes ruidosos, ela
oferece requisitos para controlar e monitorar sistemas distribudos em tempo real (S et al.,
2005).
Basicamente, um sistema distribudo composto de estaes (tambm chamadas de ns),
dotados de hardware e software que realizam funes especficas (monitoramento, controle,
atuao) e se comunicam atravs de uma rede com um protocolo padro. A Figura 1.3 mostra
a configurao bsica de um sistema distribudo em rede CAN.
Figura 1.3 - Arquitetura de um sistema distribudo.
Em sistemas distribudos, o processamento das informaes distribudo ao longo da

rede, ao contrrio do que acontece em sistemas centralizados, nas quais todas as informaes
so tratadas em um nico processador. O processamento dos sinais acontece localmente em
sistemas distribudos, assim a fiao do sistema se reduz quando comparado ao sistema
centralizado, e, desta forma no h necessidade de transmitir sinais de sensores a longas
distncias, reduzindo a influncia de rudos nos sinais. A desvantagem que os mdulos
eletrnicos tem que ser distribudos pela plataforma (Hedman et al., 2003).
No sistema descentralizado, as tarefas ficam distribudas ao longo da plataforma de
maneira que o processamento torna-se mais rpido. Outra vantagem que deve ser citada a
facilidade de adicionar ou remover mdulos na rede, ou seja, facilidade de ampliar o sistema.
24
1.5 A Rede CAN (Control Area Network)
A rede CAN foi projetada pela empresa BOSCH, com o objetivo de satisfazer os
requisitos dos sistemas eletrnicos de controles automotivos. Algumas caractersticas da rede
CAN so o acesso ao barramento priorizado, flexibilidade na reconfigurao e alta
confiabilidade em ambientes ruidosos (Stemmer e Santos, 2002).
O protocolo CAN atualmente encontrado em muitos campos de aplicao como nos
setores automobilstico e industrial. O protocolo refere-se s padronizaes das informaes,
ou seja, a codificao das informaes, a sequencia, a prioridade e o significado de cada
mensagem. O protocolo CAN possui comunicao serial do tipo multi-mestre, onde vrios
mdulos podem acessar ao meio de transmisso (barramento) simultaneamente, cada ponto de
acesso rede definido como um n ou estao. As mensagens na rede so direcionadas a um
receptor identificado por meio de endereos fsicos, alm da possibilidade de mensagens do
tipo broadcast (para todos os ns simultaneamente).
1.6 Organizao do Trabalho
Esta dissertao est organizada em seis captulos e quatro apndices.

No segundo captulo apresentada a plataforma experimental que foi desenvolvida para
realizao dos testes prticos deste trabalho. As trs principais partes integrantes da
plataforma experimental so: a plataforma CMUF, a unidade de atuao e a cmara de
refrigerao. As partes integrantes da plataforma montada so descritas neste segundo
captulo, sendo apresentadas as funes e as principais caractersticas de cada uma. Neste
mesmo captulo so apresentadas as variveis de interesse envolvidas no processo e as
caractersticas dos sensores que foram empregados para aquisio dos dados.
No terceiro captulo focou-se na modelagem do processo de refrigerao. Neste captulo
so apresentados os objetivos da modelagem empregada, os modelos obtidos, as
consideraes realizadas sobre o sistema durante a modelagem, as limitaes dos modelos e o
mtodo empregado para a modelagem. Apresenta-se tambm a validao dos modelos
obtidos, algumas observaes sobre o comportamento dinmico da planta e algumas
aproximaes realizadas para os modelos obtidos.
O quarto captulo dedicado ao controle do sistema e sua operao. Neste captulo
descrito o controlador elaborado, seus modos de operao, as particularidades e as estratgias
25
adotadas para sua operao. So apresentadas as sintonias do controlador elaborado e o

algoritmo prtico implementado.
No quinto captulo so descritos os resultados experimentais obtidos com ensaios
realizados na plataforma desenvolvida. Primeiramente so apresentados os resultados com o
controle convencional e a seguir apresentam-se os resultados com o controlador elaborado
para os diferentes modos de operao, para duas sintonias distintas obtidas no quarto captulo.
So apresentadas no mesmo captulo, comparaes entre controladores e anlises dos
resultados enfatizando as melhorias obtidas com controle elaborado comparado ao sistema de
controle convencional.
No sexto captulo, so apresentadas as concluses obtidas. So apresentadas algumas
contribuies sobre o controle de temperatura sistemas de refrigerao de pequeno porte via
velocidades variveis do compressor e sugestes de trabalhos futuros dentro deste contexto.
No Apndice A so apresentadas trs fotografias: a primeira mostra a plataforma de
ensaios, a segunda mostra a simulao de baixo carregamento trmico e a terceira mostra a
simulao de elevado carregamento trmico no sistema de refrigerao. No Apndice B
apresentado o clculo do tempo de retorno do investimento no sistema de controle elaborado.
No Apndice C so apresentados os circuitos eltricos desenvolvidos para a unidade de
atuao projetada (inversor de frequncias monofsico) e no Apndice D so apresentados
fundamentos do funcionamento e algumas caractersticas importantes dos sistemas de
refrigerao de pequeno porte.
26
CAPTULO 2
2. DESCRIO DA BANCADA EXPERIMENTAL E DO PROCESSO
2.1 Consideraes Iniciais
Neste captulo so descritas as caractersticas da plataforma de ensaios e do processo. A

plataforma de ensaios que foi montada para realizao dos experimentos constituda por trs
partes principais: a plataforma CMUF, a unidade de atuao e a cmara de refrigerao. A
plataforma CMUF foi empregada no monitoramento e controle do processo, a unidade de
atuao foi projetada e desenvolvida com objetivo de controlar precisamente a velocidade do
compressor e a cmara de refrigerao um equipamento comercial (freezer vertical, modelo
F-250 da Electrolux (Electrolux, 2000)). A Figura 2.1 mostra o diagrama simplificado da
plataforma experimental.
Figura 2.1- Plataforma de medies.
27
2.2 A Plataforma CMUF
A plataforma CMUF (marca registrada da UFMG) um sistema que se destaca pela

possibilidade de monitoramento e controle de sistemas (em tempo real) via internet
desenvolvida em projetos anteriores (Jota et al., 2002; Jota et al., 2005; Jota et al., 2006;
Batista, 2006). composta por unidades remotas de aquisio e atuao, denominadas
estaes CAN-PIC, interligadas entre si por meio de uma rede CAN. Atravs de um mdulo
dedicado (denominado gateway), que funciona como um roteador, a conexo entre a rede
CAN e a internet realizada. Desta forma, comandos podem ser enviados a rede local ou
dados serem enviados internet e armazenados em banco de dados.
Os dados enviados pelas estaes podem ser visualizados por meio de uma pgina
(http://150.164.32.155/cmuf10) da internet que foi desenvolvida especialmente para a
plataforma CMUF. Nessa pgina podem ser gerados relatrios de diversos tipos, como
textos e grficos, que facilitam as anlises dos gerentes de energia, alm da comodidade do
acesso, que pode ser realizado em qualquer local do mundo bastando apenas estar conectado
internet, ter um usurio cadastrado e senha de acesso ao sistema. A Figura 2.2 mostra a
arquitetura da plataforma CMUF.
Figura 2.2 - Arquitetura da plataforma CMUF.
Conforme a arquitetura da plataforma CMUF apresentada na Figura 2.2, observa-se que

ela composta por estaes interligadas entre si por meio de uma rede CAN. Essas estaes
28
so unidades microcontroladas de aquisio e atuao que possuem autonomia para

tratamento e comunicao em rede, caracterizando o CMUF como um sistema distribudo.
Ainda analisando a Figura 2.2, verifica-se que a rede CAN comunica-se internet por
meio de um Web Server dedicado que possui acesso ao servidor. Assim os dados de medies
enviados pelas estaes remotas podem ser armazenados em bancos de dados e ento
visualizados por meio da pgina do CMUF. Por questes de segurana, os dados so
replicados para um segundo banco de dados garantindo uma cpia dos dados originais.
O protocolo utilizado na plataforma foi desenvolvido pela equipe do CMUF
especialmente para a plataforma sendo denominado NCS (Network Control System) (Martins
e Jota, 2010), e, j sofreu diversas alteraes para atender requisitos de monitoramento e
controle.
As estaes (ou ns) que compem a plataforma so:
Estao de Medio Esta estao da rede possui a funo de fazer medidas de campo
(tenso, corrente, temperatura, potncia, etc.), as medidas so realizadas em intervalos
regulares programados. Cada estao possui sete canais de medio com entrada em tenso
para a faixa de 0 a 5 V e resoluo de 10 bits. Sendo a leitura da estao em tenso, para que o
sinal de um determinado sensor seja medido corretamente, primeiro ele deve passar por um
tratamento para adequ-lo para a faixa de tenso de leitura da estao. Geralmente, esse
tratamento realizado por uma placa dedicada denominada MARS (Mdulo de Aquisio e
Retificao de Sinais) que integra o conjunto de medio, como pode ser verificado na Figura
2.1.
Estao Gateway Esta estao funciona como um roteador na rede, interligando a rede
CAN a um Web Server por meio de uma comunicao serial, conforme verifica-se na Figura
2.2. Todas as informaes da rede CAN que so enviadas internet passam pela estao
Gateway e ento so encaminhadas ao Web Server. O gateway tambm possui outras funes
como o ajuste do sincronismo dos ns e encaminhamento de mensagens na rede. Sendo assim,
o fluxo de mensagens nesta estao pode ser elevado, tornando-se um elemento limitador do
tamanho e da velocidade da rede.
Estao de Atuao Esta estao encarregada de fazer a atuao nos sistemas
controlados. Geralmente, para atuao nos sistemas, so utilizadas sadas PWM
disponibilizadas no microcontrolador da estao e sadas digitais (conforme configurao). O
29
microcontrolador utilizado possui 2 sadas PWM configurveis e sete canais que podem ser
configurados como sadas digitais ou analgicas.
Estao de Atuao e Medio Esta estao funciona tanto como medio quanto atuao.
Neste tipo de estao alguns canais so utilizados para entrada e outros para sada, por
exemplo, uma estao pode fazer a leitura de um sensor com um canal e atuar sobre o sistema
com outro. Essa configurao possui a vantagem de reduzir a quantidade de ns na rede e o
nmero de mensagens entre estaes.
2.3 A Unidade de Atuao

O compressor alternativo hermtico geralmente empregado em sistemas de refrigerao
de pequeno porte como freezers e geladeiras. Este tipo de compressor tem o motor e a unidade
compressora montados em um mesmo eixo, os quais so instalados dentro de um corpo de
ao, cuja tampa soldada hermeticamente aps a montagem do conjunto. Os motores
utilizados nestes compressores so motores de induo, monofsicos e de dois plos
(Henklein, 2006). O compressor representa o principal elemento do sistema de refrigerao
sendo responsvel por forar a circulao do fluido no sistema de refrigerao.
A Figura 2.3 apresenta um compressor alternativo hermtico com a indicao de algumas
das partes integrantes do conjunto.
Figura 2.3 - Compressor alternativo hermtico

Fonte: (Henklein, 2006).
30
Teoricamente, o mtodo mais eficiente de controle de temperatura de cmaras de

refrigerao por meio da velocidade do compressor que, continuamente, altera a capacidade
de refrigerao do equipamento (Kizilkan, 2011). Sendo assim, buscou-se desenvolver uma
unidade de atuao que alterasse precisamente a velocidade do compressor para um efetivo
controle da temperatura.
2.3.1 Variao de velocidade de motores de induo
A utilizao de inversores de frequncia, atualmente, compreende o mtodo mais eficiente

para controlar a velocidade dos motores de induo. Os inversores alm de possibilitar a
variao de velocidade ainda so uma alternativa interessante para reduzir o consumo de
energia, melhorar o fator de potncia e reduzir custos de manuteno (Latt e Win, 2009).
Os inversores transformam a tenso da rede, de amplitude e frequncia constantes, em
uma tenso modulada de amplitude e frequncia variveis. Variando-se a frequncia da tenso
de alimentao de motores de induo, varia-se tambm a velocidade do campo girante e
consequentemente a velocidade mecnica de rotao da mquina.
Para se manter o conjugado da mquina constante, independente da velocidade de
operao, preciso manter o fluxo magntico no entreferro do motor constante (Andrade,
2009).
O fluxo magnetizante ou magntico, desprezando-se a queda de tenso ocasionada pela
resistncia e pela reatncia dos enrolamentos do estator, calculado conforme equao 2.6
(Fitzgerald, 1975).
V
m km
F
(2.6)
onde:
V Tenso no estator
F - Frequncia de alimentao
Km Constante (depende do material e do projeto da mquina)
Analisando a equao 2.6 pode ser concludo que, para manter o fluxo no entreferro
constante e para que a mquina no perca conjugado em sua operao, se for alterada a
31
frequncia da alimentao da mquina, ser necessrio alterar proporcionalmente sua tenso

de alimentao, j que Km uma constante que depende do material e do projeto da mquina.
Um modo de controle de velocidade de motores de induo conhecido como escalar
baseia-se no conceito de impor ao motor uma determinada relao de tenso/frequncia (V/F)
constante para que o motor opere com fluxo e torque constantes (Andrade, 2009).
Geralmente, no controle escalar, a variao da relao V/F feita linearmente at a
frequncia nominal do motor. Para frequncias acima da frequncia de alimentao nominal,
seriam necessrios nveis de tenso acima do valor da tenso nominal do motor para manter a
relao V/F constante, entretanto, aplicar tenso maior que a nominal poderia danificar o
motor. Sendo assim comum, a partir da frequncia nominal do motor, aumentar a frequncia
da alimentao enquanto se mantm constante a tenso de alimentao do motor no valor
nominal do equipamento. Desta forma, o motor de induo opera acima da sua velocidade
base com relao V/F reduzida, e consequentemente com reduo na capacidade de produo
de conjugado. a regio de operao conhecida como regio de enfraquecimento de campo
(fluxo) (Andrade, 2009).
A operao com V/F constante ao longo de toda a faixa de variao de velocidade do
motor no oferece sempre o melhor rendimento. A operao com V/F tima pode minimizar
perdas do motor em cada frequncia de operao e aumentar seu rendimento (Munoz et al.,
1998).
Para alterao da velocidade do compressor do sistema de refrigerao foi projetada e
desenvolvida uma unidade de controle de velocidade de motor de induo monofsico
baseado na tcnica de controle escalar apresentada. A seguir, descrito o projeto da unidade
de atuao.
2.3.2 O projeto da unidade de atuao
Para a atuao no sistema de refrigerao optou-se pelo desenvolvimento de um conversor

esttico (inversor de frequncia) visando maior flexibilidade na operao deste equipamento,
por exemplo, a escolha dos limites de operao, alterao da relao V/F, operao em regio
de enfraquecimento de campo, alterao apenas da tenso ou apenas da frequncia, j que esta
flexibilidade no seria obtida com a aquisio de um equipamento comercial.
A Figura 2.4 mostra a topologia do conversor (inversor de frequncias monofsico) que
foi projetado e desenvolvido para atuar no sistema de refrigerao.
32
Figura 2.4 - Topologia do conversor projetado.
Como pode ser observado na Figura 2.4, o circuito eltrico do conversor composto
basicamente por quatro partes: a ponte de diodos, o circuito de pr-carga e descarga do banco
de capacitores, o banco de capacitores (ou link DC) e a ponte inversora (H-bridge).
Na entrada da alimentao (rede) tem-se a primeira parte do conversor, ela composta por
um circuito de retificao com quatro diodos dispostos em ponte, sendo a corrente nominal de
cada diodo 35 A. Em seguida, tem-se a segunda parte, que composta por um circuito de prcarga e descarga do banco de capacitores.
A terceira parte do conversor composta por um banco de capacitores que possui a funo
de armazenamento de energia para a regulao da tenso retificada. O dimensionamento
adequado do banco de capacitores importante para evitar grandes oscilaes da tenso no
barramento DC, pois, estas oscilaes podem reduzir a tenso mdia aplicada na carga e, ao
mesmo tempo, no sobrecarregar os diodos da seo de retificao. Sendo assim, a
capacitncia do barramento calculada de forma que a ondulao na tenso esteja dentro do
limite imposto. Para o clculo da capacitncia do barramento DC foram utilizados os valores
relacionados na Tabela 2.1.
33
Tabela 2.1 - Parmetros adotados no clculo do barramento DC.
Potncia Nominal do Motor
Pmotor =1/4 HP
Frequncia da Rede
Frede = 60 Hz
Tenso de Alimentao (Entrada)
Vin = 127 V RMS
Tenso Mxima de Sada
Vo = 127 V RMS
Ondulao de Tenso Mxima
Vo=7%.Vo
Corrente Nominal do Motor
Imotor=1,46 A
O clculo da capacitncia mnima para o barramento DC realizado conforme equao

2.7.
Cbar
I motor
2.Frede.Vo
( 2.7)
Substituindo os dados apresentados na Tabela 2.1 na equao 2.7, foi obtido o valor de
Cbar=965F para a capacitncia do barramento. Entretanto, na prtica foram utilizados trs
capacitores de 330 F em paralelo resultando em 990 F.
Como o valor da capacitncia elevado para o nvel de tenso do barramento DC que
aproximadamente 179 V, fez-se necessrio o circuito de pr-carga do banco para evitar
correntes elevadas durante a carga inicial do banco de capacitores, conforme
dimensionamento dos diodos retificadores. No circuito de pr-carga e descarga do banco de
capacitores foi utilizado um rel de dois contatos (normal fechado e normal aberto), que
comandado pela estao CAN-PIC por meio de uma sada digital. Este rel retira ou insere
um resistor de 250 que ligado em srie com os capacitores do banco atravs do contato
normal aberto . Durante a carga inicial do banco, o resistor de 250 inserido e, assim que
os capacitores so carregados, o resistor de 250 retirado do circuito do conversor. Este
mesmo rel citado tambm utilizado para descarga do banco dos capacitores quando o
circuito de pr-carga desativado, para isto, foi utilizado o contato normalmente fechado do
rel. Quando o rel desativado (desligado), um segundo resistor de 57 K inserido em
paralelo com o banco para descarga dos capacitores. No Apndice C, apresentado o circuito
34
de pr-carga e descarga do banco de capacitores que foi explicado juntamente com os demais
circuitos do inversor.
A ltima parte do conversor composta por IGBTs dispostos em ponte (ponte H). Nesta
parte a tenso retificada proveniente do banco de capacitores convertida em alternada
modulada, com tenso e frequncia variveis.
Os IGBTs utilizados so de alta frequncia de chaveamento do tipo IRG4PC50UD e
possuem corrente nominal de 27 A. O comando do inversor mantm, em cada brao vertical,
um s IGBT ligado, impedindo um curto-circuito no barramento DC.
O chaveamento dos dispositivos (IGBTs) da ponte H realizado com pulsos de largura
senoidalmente variveis, obtidos com a programao do microcontrolador PIC (16F876A) da
estao de atuao (CAN-PIC). Para compreenso do funcionamento da converso da tenso
DC proveniente do banco de capacitores em AC na sada da ponte H, so apresentados os
quatro diferentes estados de chaveamento dos IGBTs da ponte na Tabela 2.1.
Tabela 2.2 - Lgica de chaveamento dos IGBTS do conversor.
ESTADOS
IGBT1
IGBT2
IGBT3
IGBT4
TENSO APLICADA
LIGADO
DESLIGADO
DESLIGADO
LIGADO
+V
DESLIGADO
LIGADO
DESLIGADO
LIGADO
0V
DESLIGADO
LIGADO
LIGADO
DESLIGADO
-V
DESLIGADO
LIGADO
DESLIGADO
LIGADO
0V
Apesar de a tenso de sada ser modulada, quando ela aplicada a um motor (carga
fortemente indutiva), o prprio motor ir funcionar como um filtro fazendo com que a
corrente seja aproximadamente senoidal nos enrolamentos do motor.
O conversor desenvolvido um inversor de frequncias monofsico e possibilita tanto
partidas como paradas controladas do motor mantendo-se a relao tenso sobre frequncia
(V/F) constante aplicando o controle escalar. Este inversor possibilita em sua operao a
alterao tanto da frequncia quanto da tenso independentes ou atravs da relao V/F
constante, mesmo um valor diferente do nominal. Esta flexibilidade de alterao dos
parmetros de operao do motor (tenso e frequncia) de forma independente ou no, uma
das grandes vantagens do desenvolvimento do equipamento.
35
Com a flexibilidade citada, a alterao da frequncia foi utilizada para mudar a velocidade
do compressor para controle da temperatura da cmara, enquanto a alterao da tenso foi
utilizada para operar a cmara de forma mais eficiente, conforme ser demonstrado no
Captulo 4.
Alm das protees realizadas com disjuntor e fusvel foi programada uma proteo
contra sobrecarga e curto-circuito no conversor, garantindo mais segurana tanto para o motor
quanto para o inversor. O circuito completo (comando e potncia) que foi montado para a
unidade de atuao apresentado no Apndice C.
Em aplicaes de motores eltricos com cargas de elevadas inrcias, durante a frenagem,
em inversores tradicionais comum a utilizao do mtodo da frenagem reosttica (com
resistor). Neste mtodo, o excesso de energia regenerada pelo motor ao banco de capacitores
do inversor dissipado sob a forma de calor em um resistor.
No projeto do inversor monofsico apresentado julgou-se desnecessrio adicionar um
resistor de dissipao da energia regenerada durante a frenagem devido baixa potncia do
motor, a baixa inrcia da carga acoplada ao eixo do motor e ao pequeno tempo de parada do
compressor. Alm destes fatores existe a possibilidade de paradas controladas (por meio da
reduo da velocidade).
2.3.2.1 Controle do inversor (conversor)
Os mtodos conhecidos como Modulao por Largura de Pulso (PWM) so muito
diversificados. H duas classes importantes desta tcnica de modulao: Modulao subharmnica e Padro memorizado (Palma, 1999).
Na modulao sub-harmnica, a cada instante, a configurao do conversor decidida
pela intercesso de sinais (modulantes) com amplitude e frequncia desejada com outros de
frequncia mais elevada e, geralmente, com forma triangular (portadoras). H essencialmente
duas formas: modulao senoidal (clssica) e modulao vetorial.
No padro memorizado, uma sequncia de estados do conversor fica armazenada em uma
memria que lida ciclicamente, desencadeando aes e atuaes dos dispositivos. A
frequncia obtida depende da frequncia da leitura da memria.
O padro (ou forma) das grandezas previamente calculado de modo a proporcionar a
amplitude ou satisfazer algum objetivo.
36
Neste trabalho, a classe adotada para controle do conversor foi o padro memorizado com
algumas adaptaes. Essa classe mostrou-se menos complexa para implementao prtica,
mais rpida e mais adequada para o microcontrolador empregado.
A unidade de controle uma estao CAN-PIC que controla o tempo que cada IGBT
permanece ligado, este tempo tambm conhecido como ciclo de trabalho (Duty cicle). A
alterao do ciclo de trabalho dos IGBTs altera o valor da tenso mdia de sada; j a
alterao do perodo altera a frequncia da tenso de sada.
Como no padro memorizado (padro que foi adotado) uma sequencia de estados
previamente calculada, foram obtidos 20 pontos para metade do perodo de uma senide (o
segundo semi-ciclo igual ao primeiro com sinal invertido) e organizados em uma tabela,
denominada Tabela Senoidal. Como a Tabela Senoidal possui um nmero de elementos fixo,
para variar a frequncia de alimentao do motor, alterou-se o perodo de leitura desta tabela e
no o nmero de elementos dessa, isto faz com que a frequncia do sinal PWM seja alterada.
Desta forma, a frequncia do sinal de modulao por largura de pulso no foi constante. Na
medida do possvel deve-se deixar a frequncia do PWM mais prxima do limite inferior, pois
assim so reduzidas as interferncias eletromagnticas geradas pelo inversor (Palma, 1999).
A faixa de frequncia de chaveamento foi selecionada levando-se em considerao a reduo
de interferncias eletromagnticas do inversor em outros sistemas eletrnicos. Para seleo da
frequncia de operao do PWM foram avaliados os limites dos registradores do perodo de
ciclo, os valores possveis de pr-escala e o perodo do cristal do microcontrolador. Nessas
condies, a faixa de frequncia do sinal PWM selecionada foi de 1.4 KHz a 2.6 KHz.
Os limites adotados para variaes de frequncias de alimentao do motor foram de 65
Hz a 35 Hz. O limite inferior foi obtido por limitaes fsicas do motor, j que abaixo de 35
Hz, a vibrao do compressor era muito significativa e havia a possibilidade de danific-lo
devido a problemas de lubrificao, j o limite superior foi imposto por limitaes do
microcontrolador empregado.
O fluxograma apresentado na Figura 2.5 apresenta a lgica empregada para gerar a
modulao por largura de pulso (PWM) utilizando o padro memorizado.
37
Figura 2.5 - Fluxograma de gerao dos sinais PWM com padro memorizado.
38
A Figura 2.6 apresenta os fluxogramas de algumas rotinas programadas no

microcontrolador da estao CAN-PIC para o controle da unidade de atuao.
Figura 2.6 - Fluxograma de rotinas da unidade de atuao.
2.3.3 Simulao do funcionamento do inversor monofsico
As simulaes do inversor monofsico propiciam um entendimento mais detalhado do

funcionamento deste equipamento e tambm permite anlises mais amplas para operao em
diferentes condies e modos de operao.
39
Para a simulao do funcionamento do conversor foi utilizado o software Simulink. Na

simulao foi elaborado um inversor monofsico com controle realizado atravs da
modulao por largura de pulso senoidal (SPWM) empregando a tcnica de modulao subharmnica. Na simulao foi utilizada uma portadora triangular de frequncia 2 Khz para
comparao com uma onda senoidal de amplitude e frequncia desejada. O resultado da
comparao entre a portadora e modulante resulta nos sinais PWM de controle da ponte
inversora (ponte de IGBTs).
Para avaliar o inversor elaborado na simulao utilizou-se um motor monofsico de
potncia de 1/4 HP, tenso nominal de 127 V, frequncia nominal de 60 Hz e partida com
capacitor. A Figura 2.8 mostra o digrama de blocos utilizado para simulao do inversor
monofsico.
Figura 2.7 - Diagrama de blocos de simulao do inversor monofsico, no Simulink.
A Figura 2.8 apresenta os perfis da corrente, tenso RMS, velocidade (RPM) e frequncia
de alimentao que foram medidos na simulao de 15 segundos. Como pode ser verificado, o
motor gastou aproximadamente 3s para partir completamente, e, aps a partida da mquina a
corrente solicitada se reduz.
O motor utilizado nesta simulao do tipo monofsico com partida a capacitor e chave
centrfuga; desta forma, pode-se observar uma alterao no comportamento da corrente do
40
motor nas proximidades de 3,5 segundos que o momento em que o capacitor de partida do
motor retirado do circuito, fazendo com que a corrente solicitada da rede seja reduzida.
Nesta simulao apresentada, o motor parte com frequncia de 35 Hz sendo aumentada
at 60 Hz com uma taxa de 5 Hz/s. Como pode ser verificado na Figura 2.8, a relao V/F
mantida constante at 60 Hz, isso garante o fluxo no entreferro do motor seja praticamente
constante e tenha torque elevado para frequncias abaixo da frequncia nominal (Palma,
1999). Para frequncias maiores que a nominal no possvel manter a relao V/F constante,
pois, como a frequncia maior que a nominal para manter a relao V/F constante seria
necessrio colocar tenso maior que a nominal no motor, e isto poderia danific-lo. Sendo
assim, para frequncias maiores que a nominal, o motor passa a operar em uma regio
denominada regio de enfraquecimento de campo e medida que a frequncia de alimentao
aumentada o motor perde conjugado. Nos resultados da simulao, observa-se que a partir
do instante 11s a frequncia aumentada, mas, a tenso aplicada mantida constante no valor
nominal do motor.
A Figura 2.9 mostra com detalhes o comportamento das variveis de interesse na
simulao (corrente, tenso real, frequncia e velocidade do motor) para o funcionamento do
inversor com frequncia 60 Hz para o intervalo de tempo de 7 a 7.1 segundos na simulao.
Como pode ser observada, a forma de onda da tenso que aplicada carga so pulsos
retangulares senoidalmente espaados, entretanto, a corrente tem formato de uma onda
senoidal.
41
Corrente
20
-20
10
15
10
15
10
15
10
15
Tenso RMS
150
100
50
Veloc(rpm)
2000
1000
0
-1000
60
40
Tempo(s)
Figura 2.8 - Alterao da frequncia de alimentao e velocidade do motor.
Corrente
10
0
-10
7.01
7.02
7.03
7.04
7.05
7.06
7.07
7.08
7.09
7.1
7.01
7.02
7.03
7.04
7.05
7.06
7.07
7.08
7.09
7.1
7.01
7.02
7.03
7.04
7.05
7.06
7.07
7.08
7.09
7.1
7.01
7.02
7.03
7.04
7.05
7.06
7.07
7.08
7.09
7.1
Tenso
200
0
-200
Veloc(rpm)
20
2000
1000
Frequencia
Frequencia
80
0
61
60
59
Tempo(s)
Figura 2.9 - Simulao de funcionamento do inversor em 45 Hz.
42
2.3.4 Resultados experimentais com a unidade de atuao
Para demonstrar a capacidade do inversor monofsico desenvolvido, foram utilizadas duas

cargas com caractersticas diferentes para teste do equipamento, sendo a primeira resistiva e a
segunda indutiva (um motor-compressor).
A Figura 2.10 mostra a forma de onda da tenso aplicada pelo conversor a um conjunto de
cargas resistivas de resistncia total 69 aproximadamente. A tenso em RMS aplicada foi
de 127 V e a frequncia fundamental foi de 60 Hz.
Figura 2.10 - Forma de onda da tenso aplicada ao conjunto de cargas resistivas.
A segunda carga em que foi avaliado o comportamento do conversor foi um motorcompressor de uma cmara de refrigerao. Para a realizao desse experimento foi retirado
de uma cmara de refrigerao um motor-compressor com caractersticas semelhantes ao que
seria utilizado no prottipo de ensaios da plataforma. Este motor-compressor hermtico,
possui potncia nominal de 1/4 HP e tenso nominal de 115 V. A Figura 2.11 mostra a forma
de onda da tenso aplicada cuja frequncia fundamental foi de 45 Hz.
Figura 2.11 - Forma de onda da tenso aplicada ao motor-compressor.
43
interessante salientar que neste experimento o motor no estava completamente sem

carga em seu eixo, pois, mesmo depois do motor-compressor ter sido retirado da cmara de
refrigerao, o compressor ainda est acoplado ao eixo do motor. Para esta condio
apresentada, a corrente solicitada pelo motor foi de 1,33 A.
2.4 A Aquisio dos Dados e as Variveis do Processo
Para o monitoramento das variveis de interesse e controle da temperatura foi utilizada

uma estao da plataforma CMUF. Para isto, a estao CAN-PIC da plataforma foi
configurada para medio e atuao simultaneamente. Os dados de medies desta estao
so recebidos por meio de uma interface serial que detalhada a seguir.
2.4.1 A aquisio dos dados
Para aquisio dos dados foi desenvolvido um programa em C# (CSharp) que comunicase com a estao Gateway da plataforma CMUF usando comunicao serial e protocolo de
comunicao NCS (Network Control Systems). Atravs deste programa desenvolvido, que se
caracteriza como uma forma de interao com o processo, as informaes do processo so
recebidas e aquelas mais relevantes so apresentadas em tempo real na tela da interface em
grficos e/ou caixas de texto para melhor compreenso e caracterizao do comportamento do
sistema de refrigerao ou do controlador. Com o programa desenvolvido tambm possvel
alterar parmetros de operao do controlador, o perodo de amostragem dos sensores e do
controlador, o modo de operao (automtico/manual) e enviar comandos diretos ao inversor
desenvolvido como, por exemplo, os comandos de liga/desliga, aumenta/reduz frequncia,
aumenta/reduz tenso e etc.
Todos os dados de medies recebidos so armazenados em arquivos de registros para
posteriores anlises. A Figura 2.12 mostra a tela principal da interface elaborada.
44
Figura 2.12 - Interface de comunicao serial.
2.4.2 As variveis de processo e a instrumentao

Neste trabalho, a temperatura no interior da cmara foi definida como varivel controlada,
j que um dos objetivos o controle da temperatura da cmara de refrigerao. A temperatura
no interior da cmara no uniformemente distribuda (Silva, 2009). Por este motivo julgouse que era melhor fixar o sensor para monitoramento da temperatura interna no ponto central
da cmara por se tratar de um ponto em que a temperatura um valor intermedirio.
O sensor empregado para monitoramento da temperatura interna do tipo termopar. Em
conjunto com este sensor foi utilizado um transmissor que converte o sinal do termopar em
um sinal linear de 4 mA a 20 mA, que neste caso, corresponde a faixa do sensor de -100C a
40C. Conforme explicado, a estao CAN-PIC da plataforma faz a medio em tenso (0 V a
5 V) e para adequar a medio foi utilizado um resistor de 250 para a converso do sinal de
corrente do transmissor para a faixa de 1 a 5 V para leitura na estao da rede.
A varivel manipulada a frequncia de alimentao do motor da cmara. A variao da
frequncia de alimentao causa alterao da velocidade do compressor e consequentemente
do perodo do ciclo de refrigerao.
Outra varivel de interesse a temperatura externa, sendo monitorada por meio de um
sensor do tipo LM-35D que foi devidamente fixado na parte superior da cmara (ver
localizao deste sensor no Apndice A). A importncia do monitoramento desta varivel est
relacionada necessidade de anlises das reais influncias da temperatura externa no sistema
de refrigerao, tanto no controle convencional quanto no controle elaborado.
45
Para o monitoramento da temperatura ambiente foi utilizado o sensor LM-35D, que possui
sada em tenso linear de 10mV/C com preciso de 0.5C. Este sensor possui a faixa de
temperatura de 0C a 100C, que atende perfeitamente medio da temperatura ambiente.
Como a tenso de sada possui amplitude relativamente baixa para ser monitorada diretamente
na estao CAN-PIC fez-se necessrio empregar um tratamento na tenso de sada do LM35D para adequ-la leitura na estao. Este tratamento feito atravs de uma placa
denominada MARS (Mdulo de Amplificao e Retificao de Sinais), na qual a tenso
medida pelo sensor amplificada 10 vezes (aplica-se ganho 10 no sinal de entrada). Desta
forma, o valor a ser medido na estao CAN-PIC adquire uma amplitude adequada para a
medio (ordem de volt) para medida da temperatura ambiente.
A placa MARS faz parte da plataforma CMUF e foi desenvolvida para o tratamento de
sinais para adequ-los medio na estao CAN-PIC. Esta placa foi desenvolvida
especificamente para tratamento de sinais alternados oriundos de TCs na medio de
corrente. Entretanto, ela tambm pode ser usada para tratamentos de outros tipos de sensores,
bastando fazer adequaes ao circuito do MARS para o tipo de sinal a ser tratado. Nesta
placa, um determinado sinal de entrada pode ser amplificado conforme necessidade para a
medio, isto feito por meio da configurao de resistores da placa MARS que ajustam o
ganho do canal de um amplificador operacional que tambm integra esta placa. Alm de
amplificados, alguns sinais tambm so retificados e filtrados nesta mesma placa,
condicionando o sinal para a medio. A amplificao de determinados sinais, como o sinal
de tenso do LM-35D, importante porque possibilita que sinais com amplitude muito baixa
possam ser medidos com preciso melhor, j que os sinais de sada ficam em uma faixa mais
adequada para a leitura na estao.
A corrente e a tenso so variveis necessrias para o clculo do consumo de energia,
desta forma, essas variveis tambm foram devidamente monitoradas. Alm do valor de
tenso medida, foi monitorada tambm a tenso calculada (valor terico da tenso aplicada)
para anlises e comparaes posteriores.
A medio de corrente foi realizada por um transformador de corrente (toride) e o
condicionamento do sinal tambm foi realizado na placa MARS descrita.
Para o monitoramento da tenso aplicada ao motor foi elaborado um circuito capaz de
fazer o tratamento da tenso e adequ-la medio. Com objetivo de reduzir os nveis de
tenso na medio e prover isolao eltrica entre as partes de comando e potncia foi
utilizado um transformador de 120 V para 9 V. Tendo em mente que a tenso aplicada pelo
46
inversor no motor modulada (SPWM), no primrio do transformador foi inserido um filtro

de primeira ordem constitudo por um resistor e um capacitor de forma a eliminar as
componentes de alta frequncia na medio. No secundrio do transformador empregou-se
um circuito divisor de tenso constitudo por resistores e uma retificao de meia-onda. Esse
sinal retificado tratado na citada placa MARS onde um ganho (ganho de 6.8) inserido no
sinal retificado. Aps o tratamento completo conforme descrito, o sinal de sada do MARS
ento medido na estao CAN-PIC. No Apndice C apresenta-se o diagrama eltrico do
circuito elaborado para medio da tenso com os valores dos componentes do projeto.
Todo o sistema de medio foi devidamente calibrado usando equipamentos adequados
para evitar eventuais erros sistemticos na medio.
2.5 Particularidades do Prottipo de Ensaios
O cuidado em identificar pontos crticos no processo imprescindvel para evitar

eventuais problemas inesperados durante a operao do sistema, sendo assim, foram
levantadas algumas particularidades do sistema de refrigerao.
A cmara de refrigerao utilizada para os ensaios possui uma proteo trmica contra
sobrecarga do motor do compressor que limita o tempo entre o desligamento e o religamento
do motor. Isso acontece porque enquanto o motor est ligado, a passagem da corrente eltrica
pela proteo trmica faz com que ela se aquea e dilate parcialmente, que no o suficiente
para o desligamento do motor. Porm, a corrente de partida significativamente maior que a
nominal e isso faz com que a proteo trmica se dilate mais na partida que durante a
operao contnua. Conforme condio trmica inicial da proteo durante um religamento, a
corrente elevada da partida poder causar a atuao da proteo trmica desligando o motor.
Desta forma, aps o desligamento do motor necessrio um tempo para que a proteo
trmica adquira a uma condio trmica adequada e no atue na partida seguinte.
Por meio de experimentos de religamentos (com tenso e frequncia nominais), foi
constatado que o tempo mnimo entre um desligamento e um religamento da cmara sem que
a proteo trmica descrita atue de aproximadamente cinco minutos. No controle elaborado,
a tenso aplicada na partida menor que a nominal (partida mais suave), isto faz com que a
corrente de partida do motor seja menor que quela da partida direta e consequentemente a
dilatao trmica da proteo menor no controle elaborado. Apesar desta vantagem, o tempo
47
mnimo considerado para o religamento com o controle elaborado foi de 5 minutos por
questo de garantia do religamento.
O motor de induo da cmara de refrigerao utilizada nos ensaios monofsico e o
mtodo de partida empregado o de Fase Auxiliar. Este tipo de motor possui dois
enrolamentos no estator, um principal e um auxiliar com seus eixos deslocados 90 graus
eltricos no espao (Fitzgerald, 1975). O enrolamento principal e o auxiliar possuem
diferentes relaes de reatncia e resistncia de forma que as correntes nesses enrolamentos
esto fora de fase e as correntes nestes enrolamentos so equivalentes s correntes bifsicas
no simtricas. O resultado um campo de estator girante, que faz o motor partir (Fitzgerald,
1975). Como a funo do enrolamento auxiliar exatamente auxiliar na partida da mquina
eltrica, ele somente ligado na partida do motor. Para isso usado um rel de partida no
circuito da cmara, que acionado (atracado) ou no conforme a corrente do enrolamento
principal. A corrente elevada no enrolamento principal do motor faz com que o rel de partida
seja acionado e isso faz com que o enrolamento auxiliar seja ligado em paralelo ao
enrolamento principal. Assim que o motor parte, a corrente no enrolamento principal diminui
e o rel desativado, desligando o enrolamento auxiliar. Sendo assim, se a corrente no
enrolamento principal estiver abaixo do limite para acionamento do rel de partida, o
enrolamento auxiliar no ser acionado e o motor no parte.
Desta forma, a tenso de partida do motor foi de aproximadamente 95 V com frequncia
de 45 Hz para os ensaios, sendo que estes valores foram obtidos via experimentos na cmara
de refrigerao e eles garantem a partida do motor de forma satisfatria e segura. Para valores
de tenses muito menores que o valor selecionado, o nmero de chaveamentos do rel de
partida era muito grande e isso poderia danificar o motor da cmara ou mesmo o rel de
partida. Aps a partida do motor, a frequncia de alimentao era alterada para o valor
desejado (manual ou automtico). A Figura 2.13 apresenta o diagrama eltrico da cmara de
refrigerao.
48
Figura 2.13 - Diagrama eltrico de um freezer.

Fonte: (Carmeis, 2002).
As cmaras de refrigerao podem operar com tenso diferente da nominal para a

frequncia nominal (60 Hz), entretanto, existem limites (superior e inferior) para essa
operao. Se a tenso estiver abaixo do limite inferior o motor no funciona, j que o
conjugado fornecido pelo motor ser menor que o conjugado resistente. Para tenso acima do
limite superior o motor poder sofrer danos e at queimar. Para o prottipo empregado nos
ensaios o limite superior 135 V e o inferior 103 V (Electrolux, 2000).
No Apndice D so apresentadas algumas consideraes sobre os sistemas de refrigerao
de pequeno porte que so importantes para melhor compreenso do funcionamento do sistema
de refrigerao de pequeno porte.
49
CAPTULO 3
3. MODELAGEM DO SISTEMA DE REFRIGERAO

A modelagem de um processo dinmico consiste na obteno de um modelo matemtico

capaz de representar adequadamente as caractersticas de interesse de uma planta em estudo.
O modelo derivado da modelagem possibilita a previso de propriedades ou comportamento
do sistema (Ljung, 1987).
A literatura apresenta diversas tcnicas de modelagens para sistemas lineares, desde
tcnicas simples a tcnicas complexas, sendo as mais populares aquelas baseadas no
algoritmo dos Mnimos Quadrados (Aguirre, 2000).
As modelagens do sistema de refrigerao desenvolvidas neste captulo tm como
objetivo principal fundamentar o projeto e as sintonias do controlador para o processo de
refrigerao em estudo.
Neste trabalho, para identificao do sistema foi utilizado um mtodo prtico de obteno
de parmetros de sistemas de 1 ou 2 ordem, denominado Mtodo da Resposta
Complementar (RC), que um mtodo simples e rpido de obteno dos parmetros do
sistema (Rodrigues et al., 1998). Este mtodo ser detalhado juntamente com sua aplicao no
item seguinte.
3.2 Modelagem e Validao para Projeto de Controladores
A modelagem e a validao apresentadas neste captulo foram voltadas para o projeto e as

sintonias do controlador que sero apresentadas no captulo seguinte. Desta forma, para o
trabalho, considerou-se suficiente a modelagem baseada na resposta ao degrau do sistema
utilizando-se dados experimentais, no sendo avaliadas equaes termodinmicas, leis fsicas
ou influncias de temperatura externa e outras variveis no comportamento do sistema de
refrigerao.
Na modelagem realizada foram buscados modelos simples que representassem bem a
relao entre a temperatura interna (varivel de sada do modelo) e a frequncia de
50
alimentao do motor (varivel de entrada do modelo), porm, tendo em mente que os

modelos apresentariam limitaes para anlise do sistema diante das alteraes em seu
comportamento dinmico, devido a fatores como perturbaes externas e mudanas de
condies de carregamento trmico. Por exemplo, no difcil perceber que, devido
influncia da temperatura externa, o comportamento do sistema de refrigerao, em um dia
quente, bem diferente de um dia frio.
Ser demonstrado que variaes no carregamento trmico e na temperatura externa
alteram de forma significativa a(s) constante(s) de tempo, o ganho e o atraso de tempo do
sistema. Desta forma, diante da significativa influncia na dinmica do sistema de
refrigerao causada pelas variaes de carregamento trmico e visando um estudo mais
criterioso e completo sobre o comportamento dinmico do sistema de refrigerao de pequeno
porte foram obtidos dois modelos de resfriamento para o processo. Estes dois modelos obtidos
descrevem o comportamento dinmico do sistema para duas diferentes condies de
carregamento trmico, enquanto o primeiro modelo considera uma condio de elevado
carregamento trmico, o segundo modelo considera uma condio de baixo carregamento
trmico.
Em situaes cotidianas, a carga trmica de cmaras de refrigerao no constante,
sendo comum ocorrerem variaes no carregamento trmico. Estas variaes ocorrem entre
um valor de elevado carregamento, devido ao limite fsico (volume), e um valor de baixo
carregamento, j que no prtica comum manter uma cmara de refrigerao ligada sem
produtos em seu interior. Desta forma, a obteno destes dois modelos (elevado e baixo
carregamentos trmicos) torna-se importante para a anlise do comportamento dinmico da
cmara nos limites de operao de carregamento trmico, isto fornece embasamento para
elaborar estratgias para o controle da temperatura do sistema de refrigerao diante de
variaes de carregamento trmico.
A obteno destes dois modelos citados possibilita tambm analisar e demonstrar a
influncia de variaes de carregamento na estabilizao da temperatura interna, na
velocidade da resposta, no tempo morto e no ganho do sistema.
As duas condies de carregamento consideradas para modelagem (elevado e baixo
carregamento trmico) foram simuladas. Para simulao de carga trmica elevada, foi
realizada uma abertura na porta da cmara definida por uma camada dupla de papelo ao
longo de toda a porta da cmara do lado esquerdo e na parte inferior, conforme fotografia 3
apresentada no Apndice A.
Para a simulao de
baixo carregamento trmico, foram
51
utilizadas folhas A4 dobradas e inseridas na parte esquerda inferior da porta da cmara,

conforme fotografia 2 apresentada no Apndice A. Para os dois casos de carregamento
simulados, no foi adicionado nenhum produto no interior da cmara para simulao de carga,
apenas partes integrantes da cmara (por ex. gavetas) foram mantidas. A simulao do
carregamento trmico por meio da abertura da porta do equipamento de refrigerao vlida,
pois, na prtica, ocorrem constantes aberturas da cmara que representam perdas trmicas e
provocam variaes do carregamento trmico, j o aumento da quantidade de produtos no
interior da cmara causa alteraes no comportamento dinmico do sistema, j que uma maior
quantidade de produtos no interior da cmara representa uma maior massa trmica, fazendo
com que a resposta se torne mais lenta (mas no necessariamente corresponde ao uso normal
do equipamento).
Para aquisio dos dados de modelagem do processo foi utilizada uma taxa de
amostragem de 60 segundos, baseado em ensaios preliminares com o sistema e em trabalhos
anteriores realizados na mesma cmara de refrigerao (Silva, 2009). Esta mesma taxa de
amostragem foi utilizada para aquisio dos dados de validao do modelo.
A cmara utilizada nos ensaios possui um boto de congelamento rpido (fast freezing)
que permite manter o motor-compressor ligado continuamente, sem que o controle ligadesliga opere. Este boto de congelamento rpido possibilitou a aplicao de um degrau de
frequncia de 60 Hz e de tenso de 127 V (simultaneamente) no sistema para modelagem
baseada na resposta ao degrau. Desta forma, neste captulo, quando for citado o termo
resposta ao degrau do sistema de refrigerao, trata-se de entrada de 60 Hz e de tenso 127
V aplicados continuamente, desde a temperatura interna aproximadamente igual a temperatura
externa, at que a temperatura interna se estabilize (estado estacionrio). Salienta-se que o
modelo almejado para entrada em frequncia (Hz) e sada em temperatura (C) e, conforme
demonstrado no Captulo 2, a velocidade do motor proporcional frequncia de
alimentao, ou seja, o modelo relaciona basicamente a velocidade de rotao do compressor
e a temperatura interna, desta forma, para este estudo, a frequncia de alimentao que
produz as variaes da velocidade e no a tenso, mas para que o motor funcione esta varivel
tambm aparece, entretanto, ela no produz alteraes potenciais na resposta dinmica e no
ser avaliada na modelagem.
Os modelos que sero apresentados a seguir foram obtidos com a aplicao do Mtodo da
Resposta Complementar, e este mtodo forneceu modelos de primeira ou segunda ordem.
Um modelo de um sistema de primeira ordem com atraso de tempo puro mostrado na
52
equao 3.1, onde a constante de tempo do sistema, K o ganho do modelo da planta e

o atraso de tempo.
G( s)
Ke S
1 s
(3.1)
Na equao 3.2 apresenta-se um modelo de um sistema de segunda ordem com atraso de

tempo puro (), onde 1 e 2 e so as constantes de tempo do sistema.
Ke S
G( s)
(1 1 s)(1 2 s)
(3.2)
A seguir so apresentados os modelos obtidos para os sistemas de refrigerao.
3.2.1 Modelo para resfriamento com carga elevada

O primeiro modelo obtido para o sistema de refrigerao foi para a condio de elevado
carregamento trmico. Como na modelagem realizada, a varivel de entrada a frequncia
(Hz) e a varivel de sada a temperatura interna da cmara (C), o ganho proporcional do
modelo (K) da planta dado por uma relao entre graus Celsius e frequncia (C/Hz).
O ganho (K) do modelo da planta foi obtido com teste de resposta ao degrau aps a
estabilizao do sistema (em regime permanente). A Figura 3.1 apresenta a resposta ao degrau
do sistema de refrigerao. Nela pode ser observado que a temperatura interna no instante de
tempo do incio do ensaio era aproximadamente 21C, que corresponde ao instante em que foi
ligada a cmara de refrigerao com frequncia de alimentao de 60 Hz. Pode ser observado
tambm que a temperatura interna estabilizou-se em -12C. A equao 3.3 mostra o clculo
do valor do ganho proporcional do modelo da planta, conforme dados obtidos no ensaio
apresentado na Figura 3.1.
(12 21)C
0.555C / Hz
60 Hz
(3.3)
53
Observa-se ainda na Figura 3.1, que a variao na entrada (no instante 0s) no produziu
variaes instantneas na sada, entretanto, variaes na sada so observadas aps 250s do
incio do ensaio, conforme indicado na Figura 3.1. Essa situao caracteriza a existncia de
um atraso de tempo puro de =250s, que foi inicialmente estimado por inspeo do grfico
apresentado na Figura 3.1. O atraso de tempo citado foi confirmado com a aplicao do
Mtodo da Resposta Complementar e validado por meio de comparao de simulaes com
novos dados reais obtidos para validao da resposta ao degrau (ser apresentado a seguir).
Figura 3.1 - Resposta ao degrau do sistema de refrigerao.
Para o clculo de 1 foi traada a curva do logaritmo da resposta complementar em funo

do tempo (aps retirado o tempo morto), ln(1-q0/(Kqi)), onde qo so os sinais de sada, qi so
os sinais de entrada e K o ganho do modelo da planta (equao 3.3). Em seguida, foi
encontrada a melhor funo que correspondente assntota da curva logartmica para valores
elevados de tempo (Rodrigues et al., 1998) no regime transitrio da resposta. Ento, a
constante de tempo 1 foi obtida com o clculo
do inverso da inclinao da assntota,
conforme apresenta a equao 3.4. A Figura 3.2 apresenta a o grfico experimental referente
ao clculo de 1.
1
983s
4.164 (0.4136)
4500 0
(3.4)
54
Observa-se, na Figura 3.2, a contribuio de uma segunda constante de tempo na resposta

dinmica do sistema, pois, a equao da assntota apresenta deslocamento na ordenada (a reta
no passa por 0 no eixo das ordenadas, aps descontado o tempo morto). Dessa forma, para a
condio de carregamento trmico elevado na cmara de refrigerao, o sistema de segunda
ordem e a constante 2 deve ser calculada.
ln(1-q0/(kqi))
-1
-2
-3
-4
-5
-6
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
Tempo(s)
Figura 3.2 - Forma usada para obter a constante 1.
Para o clculo de 2 foi traada a curva do logaritmo da resposta complementar retirandose a contribuio do termo transitrio da primeira constante de tempo (1) (Rodrigues et al.,
1998). Em seguida, aplicando um procedimento anlogo ao realizado para 1, foi ajustada a
melhor funo correspondente assntota da curva obtida, conforme apresenta a Figura 3.3.
55
1
0
ln(t2/(t2-t1)-t/t2
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
Tempo(s)
Figura 3.3 - Forma usada para obter a constante 2.
A partir dos resultados apresentados na Figura 3.3, a constante 2 foi obtida por meio do
clculo do inverso da inclinao da equao correspondente assntota (reta). A equao 3.5
apresenta o clculo de 2.
1
333s
7 0.668
2108 0
(3.5)
A equao 3.6 apresenta o modelo obtido para o resfriamento da cmara para a condio
de elevado carregamento, conforme parmetros obtidos.
- 0.555e -250s
G( s)
(1 333s)(1 983s)
(3.6)
Para efeito de comparao entre a resposta do sistema real e a resposta do modelo obtido,
foi realizada a simulao deste modelo. O modelo obtido leva em considerao as variaes
na entrada (u) e as variaes produzidas na sada (y), em que a sada real dada por
y=y0+y e a entrada por u=u0+u onde y0 e u0 so os valores iniciais da sada e da entrada
respectivamente. Desta forma, na simulao do modelo obtido, fez-se necessrio somar o
valor inicial da temperatura interna da resposta real na resposta simulada (aproximadamente
22C), j para a frequncia no houve necessidade de somar nenhum valor, pois a frequncia
56
inicial zero. A Figura 3.4 apresenta a comparao da resposta real com a resposta do
modelo.
25
Sistema Real
Reposta do Modelo
Temperatura da cmara
20
15
10
5
0
-5
-10
-15
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
Tempo(s)
Figura 3.4 - Resposta do modelo com elevado carregamento e resposta do sistema real.
Como pode ser observado na Figura 3.4, o modelo consegue descrever satisfatoriamente o
comportamento dos dados da planta real (se analisando por meio de seu aspecto visual),
apesar da ocorrncia de pequenos erros em algumas partes especficas. A seguir apresentado
o procedimento realizado para validar o modelo obtido para a resposta ao degrau.
3.2.2 Validao da resposta ao degrau para o modelo de carga elevada
A validao pode ser entendida como um processo complementar para assegurar que o
modelo til no s para os dados usados na estimativa, mas tambm para outros conjuntos
de dados de interesse (Ljung, 1987). Ampliando o conceito, em (Kleijnen, 1999) a validao
definida como forma de determinar se o modelo de simulao uma representao aceitvel
do sistema real, dada a finalidade do modelo de simulao.
Sendo assim, para validao do modelo apresentado na equao 3.6, uma nova massa de
dados foi obtida para fazer a validao cruzada com os dados obtidos do modelo de
simulao. A Figura 3.5 mostra o resultado da simulao do modelo do sistema juntamente
com os dados de validao.
57
Validao do Modelo
25
Sistema Real
Reposta do Modelo
20
15
10
-5
-10
-15
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
Tempo(s)
Figura 3.5 - Validao do modelo com carga elevada.
No processo de validao adotado, o erro entre a resposta real e resposta simulada que
define a validade do modelo. Como pode ser observado na Figura 3.5, a temperatura real e a
temperatura do modelo esto muito prximas, isto indica um erro irrelevante (partindo de uma
aspecto visual) entre as respostas do modelo e do sistema real, que valida o modelo obtido
para a resposta ao degrau, conforme almejado.
3.2.3 Modelo para resfriamento com carga trmica baixa
O segundo modelo obtido para o sistema de refrigerao explica o comportamento

dinmico da cmara para uma condio de baixo carregamento trmico. O mesmo
procedimento que foi realizado para a identificao do sistema com carga elevada tambm foi
realizado para esta nova condio (baixo carregamento trmico). Os parmetros do sistema
obtidos com aplicao do Mtodo da Resposta Complementar para esta nova condio de
carga so os seguintes:
Constante de tempo 1 = 2910segundos;
Constante de tempo 2 = 230 segundos;
Ganho (K) = -0,90963;
Tempo morto () = 50s.
O modelo obtido para a condio de baixo carregamento trmico mostrado na equao
3.7.
58
G( s)
- 0.90963e -50s
(1 230s)(1 2910s)
(3.7)
A Figura 3.6 apresenta o resultado da simulao do modelo obtido para condio de baixo
carregamento trmico e a resposta do sistema real.
30
Sistema Real
Reposta do Modelo
20
10
0
-10
-20
-30
-40
2000
4000
6000
8000
10000 12000 14000
Tempo(s)
Figura 3.6 - Resposta do sistema real e do modelo para condio de baixo carregamento trmico.
Observa-se na Figura 3.6 que, assim como na condio de elevado carregamento trmico,
o erro entre a resposta simulada e a resposta real da planta pequeno. O processo de
validao do segundo modelo obtido apresentado no item seguinte.
3.2.4 Validao da resposta ao degrau para o modelo com carga trmica baixa
Para validao da resposta ao degrau do modelo obtido para condio de baixo

carregamento trmico, foi realizado um procedimento anlogo quele realizado para a
primeira condio de carregamento trmico. Desta forma, foi realizado um novo ensaio e
novos dados foram obtidos para o processo de validao. A Figura 3.7 mostra a simulao do
modelo juntamente com os dados de validao.
59
30
20
Sistema Real
Reposta do Modelo
10
0
-10
-20
-30
-40
0.5
1.5
Tempo(s)
2.5
4
x 10
Figura 3.7 - Validao do modelo para condio de baixo carregamento trmico.
Observa-se na Figura 3.7 que o erro entre a resposta simulada e a resposta real da planta
insignificativo. Conforme objetivos propostos para a modelagem desenvolvida, o modelo
obtido foi considerado suficiente, pois, como foi observado na Figura 3.7, a resposta simulada
representa com razovel preciso a resposta ao degrau do sistema real. Os modelos obtidos
so bastante adequados para fins de controle.
Analisando os modelos obtidos para as duas condies de carga (equaes 3.6 e 3.7),
pode-se confirmar que a introduo de carga trmica no sistema de refrigerao produz
significativa alterao em seu comportamento dinmico. Verifica-se que a alterao de
carregamento modifica as constantes de tempo, o tempo morto e o ganho do sistema, e, isso
evidencia uma dificuldade a ser contornada pela estratgia de controle a ser adotada. Pode-se
concluir ainda, com anlises dos modelos obtidos, que a introduo de carga fez com que o
ganho do modelo da planta (K) e a constante de tempo maior ( 1) do sistema de refrigerao
fossem reduzidos. De fato, se o ganho (K) reduzido devido ao aumento do carregamento
trmico, a temperatura interna tende a se estabilizar em um valor menor (em mdulo)
reduzindo o tempo de estabilizao do sistema, portanto, o ganho (K) interfere na(s)
constante(s) de tempo do sistema de refrigerao.
60
3.2.5 Modelo para aquecimento com baixa carga trmica
Com objetivo de melhor caracterizar a planta e seu comportamento, para anlises mais
abrangentes sobre o modo de operao do sistema de refrigerao, foi obtido tambm o
modelo para o comportamento dinmico do sistema de refrigerao em aquecimento. O
mtodo utilizado para identificao do modelo de aquecimento o mesmo que foi utilizado
para os modelos de resfriamento, que o Mtodo da Resposta Complementar. O modelo de
aquecimento importante realizao de comparaes do comportamento dinmico do sistema
em aquecimento e em resfriamento, pois, o sistema comporta-se de uma forma durante seu
resfriamento e de outra no aquecimento.
Antes do incio do ensaio, a cmara de refrigerao operava com baixo carregamento
trmico, em estado estacionrio e com temperatura interna estabilizada em -31C, sendo
alimentada com frequncia com tenso e frequncias nominais (127 V e 60 Hz). Para o incio
do ensaio a cmara foi ento desligada, que corresponde ao instante inicial do ensaio (0s).
Os resultados da aplicao do Mtodo da Resposta Complementar so apresentados na
Figura 3.8 e na Figura 3.9. A Figura 3.8 apresenta a resposta ao degrau do sistema, j a Figura
3.9 apresenta o logaritmo da resposta complementar e a melhor funo correspondente a
assntota da curva logartmica.
Verifica-se na Figura 3.8 que o sistema de refrigerao apresenta uma brusca reduo da
derivada nas proximidades de 0C, decorrente da mudana de fase da gua presente no
interior da cmara (degelo).
O clculo do ganho (K) aps a estabilizao da temperatura interna (em 20C
aproximadamente) apresentado na equao 3.8.
(20 (31))C
0.85C / Hz
60 Hz
(3.8)
61
25
10
20
15
5
6
Temperatura interna
Frequencia de alimentao
-5
-10
-15
Frequencia (Hz)
Temp. interna (C)
10
-20
2
-25
-30
-35
0
7
Tempo(s)
x 10
Figura 3.8 - Identificao do modelo de aquecimento.
Observa-se na Figura 3.9, que o fenmeno que ocorre nas proximidades de 0C (degelo)
altera o comportamento da resposta dinmica inicial (0 a 10000 segundos) do sistema de
refrigerao. Observa-se tambm que a reta correspondente assntota da curva logartmica
possui inclinao semelhante antes e depois do degelo (apenas a resposta assinttica para
elevados valores de tempo mostrada, j que ela utilizada no mtodo da Resposta
Complementar). Isso demonstra que o degelo atrasa um pouco a resposta, mas o sistema
mantm a tendncia de primeira ordem apresentada no incio do ensaio.
1
ln(1-q0/(k*qi))
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
Tempo(s)
5
4
x 10
Figura 3.9 - Forma usada para obter a constante .
A equao 3.9 apresenta o clculo da constante de tempo do modelo da planta.
62
1
11061s
4.02 0.5
50000 0
(3.9)
O modelo de 1 ordem obtido para aquecimento do sistema mostrado na equao 3.10.
G( s)
- 0.85
11061s 1
(3.10)
A Figura 3.10 mostra a resposta do sistema real juntamente com a resposta do modelo obtido.
30
Temperatura(C)
20
10
0
Sistema Real
Reposta do Modelo
-10
-20
-30
-40
Tempo(s)
7
4
x 10
Figura 3.10 - Resposta do sistema real e do modelo de aquecimento.
Apesar de o modelo obtido no conseguir explicar completamente a resposta real, ele

representa bem o sistema para determinados pontos de operao, principalmente entre 0C e
-31C, que a faixa de maior interesse para este trabalho.
3.2.6 Validao da resposta ao degrau para o modelo de aquecimento com baixa carga
Assim como realizada a validao dos modelos de resfriamento, tambm foi realizada a
validao do modelo de aquecimento.
A Figura 3.11 apresenta o resultado da comparao entre a resposta simulada e a resposta
real do sistema.
63
30
Temperatura (C)
20
10
Sistema Real
Reposta do Modelo
0
-10
-20
-30
-40
Tempo(s)
6
4
x 10
Figura 3.11 - Validao do modelo de aquecimento com elevado carregamento trmico.
Observa-se na Figura 3.11 que a resposta real e a simulada apresentam um erro relevante,
principalmente nas proximidades do fenmeno (degelo) ocorrido nas proximidades de 0C,
entretanto, na faixa de maior interesse (-31C a 0C), o modelo obtido consegue explicar o
comportamento dinmico do sistema razoavelmente bem (tomando-se como base o seu
aspecto visual), indicando que uma representao aceitvel dentro de certos limites.
Observando os modelos obtidos para aquecimento e resfriamento para a mesma condio
de carga (baixo carregamento trmico), pode-se confirmar que as constantes de tempo de
aquecimento e resfriamento so significativamente diferentes, como era de se esperar, pois,
sistemas trmicos geralmente apresentam esta caracterstica. Constata-se que o tempo que a
cmara necessita para o aquecimento maior (3,6 vezes) que aquele gasto para seu
resfriamento.
3.3 Consideraes Sobre Ensaios e Modelos Obtidos
Para obteno dos modelos apresentados foi considerado que algumas variveis como a
temperatura externa, umidade do ar, ventilao, insolao e iluminao no influenciaram no
comportamento do sistema durante aquisio dos dados de modelagem, e desta forma, essas
variveis no foram analisadas na modelagem. Essas variveis no foram consideradas
devido, principalmente, a finalidade dos modelos, conforme j explicado. De fato, foram
almejados modelos mais simples que no exigissem uma modelagem to abrangente e
64
minuciosa, pois o foco do trabalho no est relacionado modelagem de sistemas e desta

forma, uma modelagem bsica conforme realizado, atende perfeitamente aos objetivos do
trabalho.
3.3.1 Aproximao por modelos de primeira ordem
O modelo escolhido para a prtica o mais simples possvel que seja capaz de atender aos
requisitos operacionais (Ljung, 1987). Assim, diante da forte caracterstica de primeira ordem
do sistema de refrigerao, foi possvel aumentar a simplicidade de representao dos
modelos de resfriamento obtidos, aproximando os modelos de segunda ordem por modelos de
primeira ordem sem, no entanto, causar grandes perdas para a modelagem. Nas aproximaes
realizadas, os modelos de segunda ordem foram aproximados por modelos de primeira ordem
mais um atraso de tempo. Para validar as aproximaes realizadas, avaliou-se a capacidade da
resposta do modelo aproximado em representar, sem grandes erros, a resposta do modelo do
modelo original e a resposta do sistema real.
O modelo de 2 ordem para a condio de baixo carregamento trmico (equao 3.7) foi
aproximado pelo modelo de primeira ordem mostrado na equao 3.11.
- 0.90963.e -200s
G( s)
3110 s + 1
(3.11)
A Figura 3.12 apresenta as respostas do sistema real e dos modelos de primeira e segunda
ordem sobrepostas. Observa-se na Figura 3.12 que o modelo de primeira ordem explica o
comportamento do sistema to bem (aspecto visual) quanto o sistema de segunda ordem.
Sendo assim, mais vantajoso trabalhar com o modelo de primeira ordem, j que ele mais
simples que o modelo de segunda ordem.
65
30
20
Sistema Real
Reposta do Modelo 2 ordem
10
0
-10
-20
-30
-40
0.5
1.5
2.5
Tempo(s)
x 10
Figura 3.12 - Aproximao do modelo de 2 para 1 ordem (baixo carregamento trmico).
O modelo aproximado de primeira ordem obtido para o modelo de segunda ordem para a
condio de carga elevada (equao 3.6) apresentado na equao 3.12.
- 0.5557.e -400s
G( s)
1180 s + 1
(3.12)
A Figura 3.13 apresenta a resposta do sistema real juntamente com as respostas dos
modelos de primeira e segunda ordem para condio de elevado carregamento.
25
Sistema Real
20
15
10
5
0
-5
-10
-15
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
Tempo(s)
Figura 3.13 - Aproximao do modelo de 2 para 1 ordem (elevado carregamento trmico).
66
Observa-se na Figura 3.13 que esta segunda aproximao no foi to boa quanto
primeira, entretanto, observa-se que o modelo de primeira ordem consegue tambm explicar
razoavelmente bem o comportamento do sistema real.
Conforme comparaes entre os modelos de primeira e segunda ordem para os dois casos
de carregamento trmico, verificou-se que as aproximaes foram boas e descrevem bem o
sistema diante dos objetivos da modelagem, validando as aproximaes que foram realizadas.
3.5 Comentrios Finais

As modelagens do sistema de refrigerao que foram apresentadas possibilitaram, de
maneira geral, avaliar caractersticas importantes do processo, por exemplo, foi constatado
que mudanas no carregamento trmico produzem grandes variaes na dinmica do sistema,
sendo alteradas as constantes de tempo, o ganho e o atraso de tempo. Com a obteno de um
modelo de aquecimento e de um modelo de resfriamento para mesma condio de
carregamento trmico foi possvel demonstrar que o comportamento do sistema no
aquecimento diferente do sistema no resfriamento. Todos os modelos obtidos foram
derivados de dados experimentais, no sendo avaliadas equaes termodinmicas e leis fsicas
para a modelagem do sistema de refrigerao. Os modelos obtidos viabilizaram as sintonias
do controlador que apresentado no Captulo 4.
67
CAPTULO 4
4. PROJETO DE CONTROLADORES
Neste captulo so descritas as estratgias e tcnicas empregadas no esquema de controle

elaborado para o sistema de refrigerao. No esquema elaborado foi empregada a estratgia
de controle realimentado e um controlador com ao proporcional e integral (PI). Para a
sintonia do controlador selecionado foi utilizado o conhecido mtodo da Sntese Direta, sendo
realizadas duas sintonias para a avaliao prtica. As sintonias levam em considerao a
possibilidade da alterao do comportamento dinmico da cmara, tendo em vista as
variaes de carregamento trmico, conforme apresentado no Captulo 3. No captulo so
apresentadas particularidades e consideraes importantes sobre o controle, apresenta-se
tambm, detalhes do controlador elaborado e seus diferentes modos de operao.
4.2 O Controle Proposto

Frente aos requisitos de melhor controle da temperatura (velocidade da resposta, erro em
estado estacionrio, estabilizao da temperatura interna, rejeio a perturbao) associado
reduo do consumo energtico do sistema de refrigerao, um Controlador Hbrido foi
elaborado. Este Controlador Hbrido incorpora informaes do comportamento dinmico da
cmara de refrigerao e sua atual condio (temperatura interna, frequncia, saturao da
atuao, tenso) e da referncia (SP) a ser seguida, e, a partir destas informaes calcula a
ao de controle que melhor atenda aos requisitos de controle da temperatura e reduo do
consumo energtico. Maiores detalhes do controlador sero apresentados a seguir.
O diagrama de blocos do sistema de controle realimentado que foi adotado neste trabalho
apresentado na Figura 4.1.
A Figura 4.2 mostra a configurao dos hardwares integrantes do sistema de controle e o
fluxo de sinais ou comunicao entre os mesmos.
68
Figura 4.1 - Diagrama de blocos do sistema de controle realimentado.
Figura 4.2 - Hardwares integrantes do sistema de controle.
O controle da temperatura realizado por uma estao microcontrolada da plataforma

CMUF (CAN-PIC) que pode ser verificada na Figura 4.2. A interface (IHM) que foi
detalhada no Captulo 2 no representada na Figura 4.2, entretanto, ela funciona juntamente
com o computador que foi apresentado. Como a interface til para visualizar as variveis do
processo, armazenar os dados e alterar parmetros do processo ou do controlador local, se a
interface for eliminada (ou o computador for retirado), o controle do sistema de refrigerao
no ser alterado, pois, o controle realizado pela estao da rede.
O Controle Hbrido elaborado pode operar de trs modos distintos, sendo que o modo de
operao ser fortemente influenciado pela condio de carregamento trmico, referncia de
69
temperatura a ser seguida e temperatura ambiente. A seguir so descritos os trs modos de

operao do controlador elaborado.
I Modo Contnuo
Neste modo de operao o compressor no desligado, sendo o controle da temperatura

realizado somente por meio da alterao da velocidade do compressor. O Modo Contnuo
apresenta a grande vantagem de acabar com as oscilaes na temperatura interna causadas por
ciclos liga-desliga como acontece no controle convencional. Os nveis de tenso e corrente
podem ser menores que o nominal do motor para determinados pontos de operao e assim
possvel reduzir o consumo energtico do sistema controlado.
Para evitar alteraes bruscas na frequncia de alimentao do motor e consequentemente
na velocidade do motor da cmara de refrigerao foi adotada uma estratgia de controle em
cascata. Na estratgia adotada, o valor de frequncia calculada pelo controlador (sinal de
controle) enviado para o inversor, ento, a partir deste valor de frequncia a ser aplicada ao
motor-compressor, o inversor altera a frequncia de sada (frequncia aplicada ao motor) em
rampa (subida ou descida) at que seja atingido o valor enviado no sinal de controle com uma
taxa de variao de frequncia de 2 Hz/s . Esse valor foi obtido tendo-se como base valores
prticos empregados em equipamentos comerciais e a ponderao da necessidade de variaes
mais suaves que so bem vistas sob aspecto de reduo de trancos mecnicos, reduo de
desgastes e do ponto de vista energtico Em equipamentos comerciais, geralmente, essas
variaes so configurveis e esto dentro da faixa de 0,5 a 128 Hz/s (Tholz, 2009).
Esta mesma limitao na taxa de variao de frequncia foi imposta para operao em
modo manual. A Figura 4.3 mostra o diagrama de blocos da estratgia adotada.
Figura 4.3 - Diagrama de blocos da estratgia utilizada para controle contnuo.
70
Tendo em vista que a maior variao de frequncia 30 Hz (variao de 35 Hz 65 Hz

adotada para o controle), o tempo mximo consumido para completar a maior variao (30
Hz) da sada seria 15 segundos, considerando a rampa de 2 Hz/s adotada. Sendo assim, essa
rampa de frequncia no prejudica a ao de controle se o perodo de amostragem do
controlador for maior que 15 segundos. Sendo o perodo de amostragem maior que o tempo
mximo (15 segundos) garantido que o inversor j tenha aplicado a ltima ao de controle
completa cmara antes de receber um novo sinal de controle.
II Modo Liga-Desliga Eficiente
Este modo de operao vem suprir a dificuldade do controlador em seguir determinadas

referncias quando a unidade de atuao satura em seu menor valor de frequncia. O
Controlador Hbrido somente opera neste modo se o sistema no estiver devidamente
controlado e se velocidade requerida pelo sistema for menor que o limite inferior da unidade
de atuao. No controle elaborado, o controlador sempre avalia a possibilidade de operar
continuamente (sem desligamentos), entretanto, se isso no for possvel, ento ele passa a
operar no Modo Liga-Desliga Eficiente.
O Modo Liga-Desliga Eficiente caracteriza-se por operar o motor-compressor da cmara
em ciclos liga-desliga com nveis de tenses e frequncias menores que o nominal. Nesse
modo, os ciclos liga-desliga ocorrem com baixa velocidade de operao do motor tornando-se
mais econmico energeticamente que o controle liga-desliga convencional, o que justifica seu
nome. Este modo possui a flexibilidade de escolha dos limites tolerveis das oscilaes
gerados pelos ciclos liga-desliga em torno da referncia, entretanto, deve ser considerada a
limitao do protetor trmico da cmara, que exige um tempo mnimo de 5 minutos para o
religamento, conforme explicado no Captulo 2.
III Modo Hbrido
Este modo de operao uma combinao entre o Modo Contnuo e o Modo Liga-Desliga
Eficiente. No Modo Hbrido, o sistema opera ora em Modo Contnuo e ora em Modo LigaDesliga Eficiente sem alterao da referncia de temperatura a ser seguida (SP) e da condio
de carregamento trmico. A operao em Modo Hbrido evidencia a influncia da temperatura
externa sobre a operao do sistema de refrigerao.
71
4.2.1 Estratgia para operao com maior rendimento do motor

Em uma cmara de refrigerao, o motor-compressor o equipamento eltrico que mais
consome energia. Apesar de existirem outros equipamentos eltricos que integram as cmaras
de refrigerao, por exemplo, lmpadas, ventiladores, aquecedores das guarnies, dentre
outros, o consumo destes equipamentos muito menor quando comparados ao consumo do
conjunto motor-compressor. Isto indica que o conjunto motor-compressor merece ateno
especial na anlise da eficincia do equipamento de refrigerao e caracteriza-se como um
elemento de potencial possibilidade de eficincia no sistema.
Nos ltimos anos, vrios trabalhos tm sido acrescentados literatura no contexto de
aumento de rendimento de motores eltricos, entretanto grande parte destes trabalhos exige
conhecimento aprofundado dos parmetros do motor que devem ser obtidos por meio de
experimentos. Uma falha destes mtodos que os parmetros do motor podem sofrer
alteraes devido a fatores externos (como por exemplo, a influncia da temperatura) e tempo
de uso ou ponto de operao. Estas influncias teriam que ser de alguma forma compensadas,
que exigiria grande dificuldade.
Tabela 4.1 - Influncia da variao da tenso no comportamento do motor (Operao do motor com tenso
abaixo da nominal).
Fonte: (Cogo et al., 1993).
Condio de
Carga
Parmetros Analisados
0,90*(tenso
nominal)
Variao % (do
parmetro)
Frequncia*
%
Perdas
Diminuem
12,20 a 34,00
100
A vazio
Corrente
Diminui
11,83 a 28,05
100
F. Potncia
Aumenta
0,72 a 19,17
90
Rendimento
Aumenta
0,29 a 10,52
83
Corrente
Diminui
0,5 a 15,54
70
F. Potncia
Aumenta
4,81 a 25,38
93
Abaixo da
nominal
Nominal
Rendimento
Diminui
0,13 a 9,20
93
Corrente
Aumenta
3,25 a 16,46
100
F. Potncia
Aumenta
0,58 a 7,99
100
*Percentual de motores que sofreram variao dos parmetros quando foi alterada a tenso de alimentao
para valores inferiores a nominal.
Concluses importantes sobre o rendimento de motores eltricos foram apresentadas por

Cogo e colaboradores (1993). Os resultados apresentados em (Cogo et al., 1993) mostram
que, quando o motor opera com tenso abaixo da nominal, se carga estiver abaixo da nominal,
72
o rendimento melhora. A Tabela 4.1 sintetiza os resultados apresentados em (Cogo et al.,

1993).
Verifica-se na Tabela 4.1 que, para condio de carga nominal acoplada ao eixo do motor,
a reduo apenas da tenso pode causar perda de rendimento do motor, nesta situao
verifica-se tambm, o aumento da corrente do motor e o aumento do fator de potncia.
Entretanto, se um motor qualquer estiver operando com carga constante acoplada ao eixo e se
a condio de carga estiver abaixo da nominal, a reduo da tenso de sua alimentao pode
fazer seu rendimento aumentar, e, nos resultados apresentados na Tabela 4.1 foi obtido um
aumento no rendimento de at 10,52%.
Sendo assim, os resultados relatados em (Cogo et al., 1993) deixam claro que, se o motor
estiver operando com condio de carga abaixo da nominal, a reduo da tenso at
determinado ponto implica em maior rendimento do motor. A Tabela 4.1 mostra ainda que, se
a reduo da tenso causar reduo da corrente o rendimento do motor aumenta e se a reduo
da tenso provocar aumento da corrente, o rendimento diminui. Sendo assim, neste trabalho
foi empregado um mtodo que busca o ponto de maior rendimento do motor da cmara de
refrigerao alterando a tenso de alimentao. O mtodo utilizado busca minimizar a
corrente solicitada para um ponto de operao especfico, sem a necessidade de experimentos
ou levantamentos de parmetros da mquina, que, alis, seriam impossveis de serem
levantados sem alterar o equipamento para o caso de cmaras de refrigerao, pois o tipo de
compressor utilizado hermtico, no sendo possvel ter acesso ao rotor ou aos enrolamentos
do motor.
interessante comentar que, a reduo da tenso pode causar a reduo do rendimento do
motor, sem, no entanto, causar perda de eficincia ao sistema de refrigerao como um todo,
pois, a reduo da tenso faz com que o equipamento solicite uma parcela menor de energia
da rede (o produto entre tenso e corrente se reduz), apesar da corrente aumentar. O que se
prope com o mtodo empregado que o sistema de refrigerao opere com maior eficincia,
tanto do ponto de vista do conjunto completo quanto apenas do motor, com consequente
aumento da eficincia global do sistema de refrigerao.
O mtodo utilizado fornece um ndice de melhor rendimento do motor para um ponto de
operao, que indica o quanto a tenso nominal deve ser reduzida para a operao com maior
rendimento. A Figura 4.4 mostra o fluxograma de estimao do ndice de melhor rendimento
que foi programada no microcontrolador da estao de controle.
73
Figura 4.4 - Fluxograma de estimao de um ponto de maior rendimento do motor.
Como este mtodo solicita um determinado tempo para obteno do ndice de melhor
rendimento para um ponto de operao, no interessante que o mesmo seja aplicado
constantemente (em tempo real junto com o controle). Devido a esta restrio, optou-se por
obter este ndice de rendimento apenas para um ponto de operao e utiliz-lo para os demais.
Desta forma, o ndice de rendimento foi avaliado para um ponto de provvel operao do
sistema, que 40 Hz, pois, um ponto de operao prximo ao limite inferior da unidade de
atuao, sendo utilizado para os demais pontos de operao do sistema.
Outra estratgia que foi adotada para a operao mais eficiente do sistema de refrigerao
foi a operao na regio de enfraquecimento de campo do motor. Trata-se da operao com
74
conjugado reduzido do motor devido aplicao de uma relao V/F reduzida. Na estratgia
elaborada, a operao na regio de enfraquecimento de campo foi iniciada em um valor de
tenso menor que o nominal do motor. Esta segunda estratgia de reduo de consumo de
energia pode ser justificada pela menor solicitao de potncia da alimentao pelo motor, por
meio da reduo da sua tenso de alimentao fazendo com que o produto entre tenso e
corrente do motor seja reduzido. Em (Silva, 2009) o controle da temperatura da cmara de
refrigerao foi realizado por meio da reduo da tenso de alimentao (que, de certa forma,
a operao na regio de enfraquecimento de campo) e, ganhos energticos significativos
(34%) foram obtidos. A faixa de variao de tenso empregada foi de 90 V a 127 V. Foi
constatado em (Silva, 2009) que, para tenso abaixo do limite inferior (90 V) o motor da
cmara no funciona. Sendo assim, neste trabalho, o limite superior de tenso aplicado ao
motor foi 99 V, pois, foi adicionada uma margem de segurana de 9 V em relao ao limite
obtido.
4.3 Definio do Controlador
Neste trabalho foi selecionado um controlador Proporcional e Integral (PI) para

implementao prtica. A seleo deste tipo de controlador foi fundamentada por trs fatores:
o primeiro, porque o algoritmo PI se adequa bem ao controle de sistema de aquecimento,
ventilao e condicionamento de ar (Nesler, 1986). O segundo, porque esse mesmo tipo de
controlador j foi empregado em trabalhos de controle de temperatura de sistemas de
refrigerao de grande porte e mostrou-se satisfatrio (Batista, 2006). E o terceiro, devido
vantagem da facilidade de implementao prtica do algoritmo. Na seleo do controlador
considerou-se tambm a forte caracterstica de primeira ordem do sistema de refrigerao,
conforme demonstrado no final do captulo 3 (equaes 3.11 e 3.12), e que a aplicao do
Mtodo da Sntese Direta adotado para a sintonia do controlador fornece os parmetros para
um PI quando o modelo da planta de primeira ordem (Seborg et al., 2004). O controlador PI
apresenta vantagens de aumentar a velocidade da resposta do sistema por meio da ao
proporcional e de eliminar o erro em estado estacionrio por meio da ao integral, sendo um
algoritmo capaz de resolver muitos problemas de controle.
O sinal de controle m(t) em tempo contnuo para o controlador PI clssico apresentado
pela equao 4.1, onde e(t) o erro entre referncia e temperatura interna, Ti o tempo integral
e K c o valor da constante proporcional do PI.
75
m(t ) k c e(t )
kc t
e(t ).dt
Ti 0
(4.1)
O emprego da transformada de Laplace facilita anlises das propriedades de sistemas de

controle e clculos envolvidos, desta forma, tornam-se prticas as representaes de sistemas
de controle no domnio da frequncia (domnio de Laplace). O resultado da transformada de
Laplace da equao 4.1 apresentado na equao 4.2.
1
E ( s)
M ( s) k c 1
Ti s
(4.2)
As constantes K c e Ti so os parmetros de sintonia do controlador PI e sero analisados

no item seguinte.
Os sinais M(s) e E(s) podem ser visualizados na Figura 4.5 que apresenta o diagrama de
blocos do sistema de controle realimentado adotado neste trabalho.
Figura 4.5 - Diagrama de blocos do sistema de controle realimentado.
4.4 Projeto e Sintonia do Controlador

4.4.1 Consideraes e requisitos de sintonia
Em sistemas de controle sintonizar um controlador pode ser entendido, basicamente, como
seleo dos parmetros do controlador adotado com a inteno de se obter um melhor
desempenho do sistema controlado diante dos objetivos propostos para o sistema de controle.
Neste trabalho, o controlador adotado (PI) possui dois parmetros de sintonia, que so o
tempo integral (Ti) e o ganho proporcional (Kc) apresentados na equao 4.2.
76
Para a sintonia do controlador PI (Proporcional e Integral) foi utilizado o Mtodo da

Sntese Direta (DS) (Seborg et al., 2004). Neste mtodo, o projeto do controlador baseado
no modelo do processo (G(s)) e na funo de transferncia da malha fechada desejada
(Gmf(s)).
O Mtodo da Sntese Direta fornece uma valiosa compreenso da relao que existe entre
o modelo do processo e o controlador resultante, sendo o projeto do controlador fortemente
dependente da funo de transferncia desejada em malha fechada. Alm da simplicidade,
este mtodo apresenta a vantagem de estabelecer relao direta entre o modelo do processo e
do controlador resultante (Seborg et al., 2004).
Tendo em vista a mudana na dinmica do sistema frente a diferentes condies de
carregamento que ocorrem em situaes prticas, foram buscadas sintonias mais abrangentes
para o controlador, j que a robustez sempre desejvel em sistemas de controle.
Para isso, foi adotada uma estratgia para sintonia que leva em considerao os modelos
de baixo e elevado carregamento, sendo realizadas duas sintonias, uma para o modelo de
baixo carregamento trmico e outra para a condio de elevado carregamento. De posse
destas duas sintonias, verificou-se por meio de simulao computacional qual foi a melhor
para os dois casos de carregamento (sintonias cruzadas), ou seja, cada modelo foi avaliado
com as duas sintonias e aquela sintonia que apresentou melhor resposta para os dois modelos
foi selecionada.
Para a sintonia do controlador, os requisitos de rejeio a perturbao e ausncia de erros
em estado estacionrio foram considerados como mais relevantes, baseando-se na finalidade
do equipamento de refrigerao e suas caractersticas dinmicas. Para sistemas de refrigerao
torna-se mais importante a soluo do problema de regulao (manuteno do estado
estacionrio sem erros) que problemas de servomecanismos (seguir referncias), pois, na
prtica observa-se que comum manter uma referncia constante por muitos dias (at mesmo
anos).
Foram obtidas duas sintonias (doravante denominadas A e B) para o controlador PI. Na
primeira sintonia (A) a constante de tempo e o tempo morto da funo de transferncia
desejada em malha fechada (Gmf(s)) foram escolhidos iguais aos valores dos correspondentes
parmetros da funo de transferncia da malha aberta (G(s)), tanto para sintonia do PI, com
elevado carregamento trmico quanto para baixo carregamento trmico. Isso faz com que a
resposta em malha fechada tenha uma resposta dinmica semelhante quela da malha aberta,
seguindo a referncia sem erros em estado estacionrio. Para a segunda sintonia (B), a
77
constante de tempo desejada para o sistema em malha fechada selecionada foi igual metade
da constante de tempo do modelo da planta. A seguir so descritos detalhadamente os
procedimentos de sintonia do controlador.
4.4.2 Sintonia A
A funo de transferncia do sistema em malha fechada conforme Figura 4.5 mostrada
na equao 4.3.
Gmf ( s)
Gc ( s)G( s)
1 Gc ( s)G( s)
(4.3)
O resultado da reorganizao da equao 4.3 mostrado na equao 4.4.
Gc ( s)
1 G mf ( s)
.
G ( s) 1 G mf ( s)
(4.4)
A funo de transferncia desejada em malha fechada (Gmf(s)) para condio de elevado

carregamento trmico apresentada na equao 4.5. Pode-se confirmar que a constante de
tempo desejada em malha fechada (c) igual constante de tempo do modelo em malha
aberta (), conforme explicado na seo anterior.
Gmf ( s)
e -400s
1180 s + 1
(4.5)
O resultado da substituio da equao 4.5 na equao 4.4 mostrado na equao 4.6:
e -400s
1
+1
Gc ( s)
. 1180 -s400s
G(s)
e
1
1180 s + 1
(4.6)
Resolvendo a equao 4.6 tem-se:
1
e 400s
Gc ( s )
.
G ( s) 1180s 1 e 400s
(4.7)
78
A equao 4.8 mostra a aproximao realizada para o termo exponencial presente na

equao 4.7 empregando-se a expanso da srie de Taylor trucada na primeira ordem.
e 400s 1 400s
(4.8)
A equao 4.9 apresenta o resultado da substituio da equao 3.12 (G(s)) e 4.8 na

equao 4.7.
1180s 1
Gc ( s )
400s
0.555e
e 400s
.
1180
s
400
s
(4.9)
A reorganizao da equao 4.9 fornece:
1180s
1
Gc ( s)
.1180s 1 *
0.555(1180 400)s
1180s
(4.10)
A equao 4.11 mostra a soluo da equao 4.10:
1180
1
.1
Gc ( s)
0.555(1180 400) 1180s
(4.11)
interessante observar que a funo transferncia obtida na equao 4.11 possui estrutura
de um controlador Proporcional e Integral (PI) com os valores de sua sintonia, conforme
funo de transferncia desejada para a malha fechada (Gmf(s)). Dessa forma a sintonia para o
modelo considerado resulta nos seguintes parmetros:
Kc (Constante Proporcional do PI) = - 1.343;
Ti (Tempo Integral) = 1180 segundos.
Para a sintonia do controlador PI considerando a condio de baixo carregamento trmico,

a funo de transferncia em malha aberta utilizada mostrada na equao 3.11, e a funo de
transferncia desejada em malha fechada desejada (novamente foi feito =c) mostrada na
equao 4.12:
79
Gmf ( s)
e -200s
3110 s + 1
(4.12)
De forma anloga ao desenvolvimento realizado para a sintonia do PI para condio de

elevado carregamento trmico, obteve-se a funo de transferncia do controlador PI para a
condio de baixo carregamento trmico, que mostrada na equao 4.13.
Gc ( s )
3110
1
.1
0.9096(3110 200) 3110s
(4.13)
A partir da funo de transferncia do controlador apresentada na equao 4.13, foram

calculados os parmetros de sintonia do PI para a condio de baixo carregamento trmico,
que so apresentados abaixo.
Ti (Tempo Integral) = 3110.
A Figura 4.6 apresenta os resultados das simulaes dos modelos com as sintonias obtidas
para o controlador PI, sendo a sintonia para elevado carregamento denominada sintonia 2 e
sintonia baixo carregamento denominada sintonia 1.
Observa-se na Figura 4.6 que a sintonia que possui menor tempo integral (Kc=1.34 e
Ti=1180) mostrou-se melhor para atender os dois modelos simultaneamente, apresentando
respostas mais rpidas e erro nulo em estado estacionrio.
80
Simulao do controlador PI com sintonias obtidas
30
Referncia
Modelo de baixa carga com sintonia 1
Modelo de carga elevada com sintonia 1
Temperatura interna
20
10
-10
-20
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
70
65
Controle(Hz)
60
55
50
Ao de controle para baixa carga e sintonia 1

Ao de controle para carga elevada e sintonia 1
45
40
35
30
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Tempo(min)
Figura 4.6 - Simulao do controlador PI com sintonias obtidas (A).
A Tabela 4.2 apresenta as sintonias obtidas para os modelos de elevado e baixo

carregamento trmico e qual sintonia foi selecionada para o ensaio prtico.
Tabela 4.2 - Sintonias do controlador PI (A).
Sintonias
Kc (Constante
proporcional)
Ti (Tempo
integral)
(Adotado para
malha fechada)
Sintonia 1 ( baixo
carregamento)
-1.03
3110
3110
Sintonia 2 ( elevado
carregamento)
-1.34
1180
1180
Sintonia Selecionada
(A)
-1.34
1180
1180
4.4.3 Sintonia B
Para obteno da segunda sintonia (B), a constante de tempo desejada em malha fechada
(Gmf(s)) adotada foi igual a metade da constante de tempo do modelo da planta (c= /2) e o
atraso de tempo foi igual ao valor do atraso tempo da funo de transferncia em malha
81
aberta (). A nova funo de transferncia desejada em malha fechada (Gmf(s)) para condio
de elevado carregamento trmico apresentado na equao 4.14.
e -400s
Gmf ( s)
590 s + 1
(4.14)
Realizando um procedimento anlogo ao descrito para o modelo de elevado carregamento

trmico da sintonia A (conforme apresenta as equaes de 4.3 4.11), o Mtodo da Sntese
Direta fornece a funo de transferncia para o controlador apresentada na equao 4.15.
1180
1
.1
Gc ( s)
0.555(590 400) 1180s
(4.15)
Da equao 4.15 so calculados os parmetros de sintonia do PI para a condio de elevado

carregamento. Para deixar o controlador mais agressivo, o Ti integral desta sintonia dividida
por 2, isso faz com que o controlador tenha uma tendncia ser mais rpido que a primeira
sintonia. Os valores dos parmetros desta sintonia so apresentados abaixo.
Ti adotado (Tempo Integral) = 590.
Para a condio de baixo carregamento trmico, a nova funo de transferncia deseja em

malha fechada (Gmf(s)) apresentada na equao 4.16.
Gmf ( s)
e -200s
1555 s + 1
(4.16)
De forma anloga ao desenvolvimento apresentado para a primeira sintonia, a aplicao do

Mtodo da Sntese Direta fornece a funo de transferncia para o controlador PI apresentada
na equao 4.17.
Gc ( s )
3110
1
.1
0.9096(1555 200) 3110s
(4.17)
82
Com o mesmo propsito da sintonia anterior, o Ti obtido foi dividido por 2. A sintonia do
controlador PI apresentada abaixo.
Ti adotado (Tempo Integral) = 1555.
A Figura 4.7 apresenta os resultados das simulaes cruzadas dos modelos da planta
(elevado e baixo carregamento) com controlador PI empregando-se as sintonias obtidas.
Observa-se na Figura 4.7 que, a sintonia obtida com o modelo de elevado carregamento
(sintonia 2) mostrou-se melhor que a sintonia obtida com modelo de baixo carregamento
(sintonia 1) considerando os dois modelos. Com a sintonia de menor Ti, o sistema controlado
apresentou respostas mais rpidas nos dois casos (elevado e baixo carregamento) e os erros
foram nulos em estado estacionrio, entretanto pode ser constatado que a sintonia para
elevado carregamento trmico (sintonia 2) apresentou um elevado valor de ultrapassagem
percentual com o modelo de baixa carga.
Temperatura interna
30
Referncia
20
10
0
-10
-20
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Controle(Hz)
70
60
50

40
30
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Tempo(min)
Figura 4.7- Simulao do controlador PI com sintonias obtidas (B).
A Tabela 4.3 apresenta os resultados das sintonias obtidas e a sintonia selecionada (B)
para avaliao nos ensaios prticos.
83
Tabela 4.3 - Sintonias do controlador PI (B).
Sintonias
Kc (Constante
proporcional)
Ti (Tempo
integral)
/2 (Adotado para
malha fechada)
Sintonia 1 (baixo
carregamento)
-1.94
1555
1555
Sintonia 2 (elevado
carregamento)
-2.14
590
590
Sintonia Selecionada
(B)
-2.14
590
590
4.5 Implementao do Controlador Digital
Na prtica o controlador implementado discreto, pois o processamento das informaes

realizado por sistemas digitais. Sendo assim, para discretizao do controlador PI
apresentado na equao 4.2 e obteno de sua equao de diferenas foi empregada a
transformao bilinear conforme apresenta a equao 4.18, onde T o perodo de amostragem
do controlador (Jota e Pena, 1994).
2(1 z 1 )
s
T (1 z 1 )
(4.18)
Conforme foi constatado na modelagem do sistema de refrigerao apresentada no

Captulo 3, a mudana de carga trmica altera o modelo da planta. Sendo assim, para o
clculo do perodo de amostragem do controlador foi considerado o modelo de elevado
carregamento trmico apresentado na equao 3.9, pois, ele representa a menor constante de
tempo 1 diante de variaes de carregamento trmico. Na prtica, comum a escolha do
perodo de amostragem do controlador um valor na faixa de 1/15 a 1/5 da constante de
tempo do sistema (). Como o modelo apresentado na equao 3.6 possui duas constantes de
tempo (333s e 983s), o ideal seria selecionar uma taxa amostragem para o controlador que
atendesse a faixa de valores prticos para as duas constantes de tempo do modelo e assim
tanto a dinmica lenta quanto a rpida seriam consideradas. Desta forma, o perodo de
amostragem selecionado para controlador foi igual a 1 minuto, que atende a faixa de valores
84
prticos para a menor constante de tempo (1/5.5 de ) e est muito prxima (1/16.3 de ) do
limite inferior (1/15 de ) da maior constante de tempo.
A Tabela 4.4 apresenta os passos do algoritmo do controlador implementado, onde E(kT)
representa o erro, R(kT) a referncia, M(kT) o sinal de controle, C(kT) a realimentao, I o
termo integral, e k so constantes, Mximo o limite superior de saturao do sinal de
controle, Mnimo o limite inferior de saturao do sinal de controle. No controlador
empregado, os efeitos da amostragem so considerados com a aplicao de um extrapolador
de ordem zero (ZOH), j includo no algoritmo (Jota e Pena, 1994).
Tabela 4.4 - Algoritmo do controlador PI digital.

Adaptado de (Jota e Pena, 1994).
CONTROLADOR IMPLEMENTADO
PASSOS
CONTROLADOR
Se modo manual v para (6)
Medio e condicionamento de temperatura C(kT)
Aquisio do valor de referncia R(kT)

E(kT) = R(kT)-C(kT)
Se (Desligado & Automtico & E(KT)<-() &
Tempo_Motor_Desligado >=5 minutos) = Liga
M(kT) = K.E(kT) + I*
Se M(kT) > Valor Mximo = Tomar Valor Mximo

Se M(kT) < Valor Mnimo = Tomar Valor Mnimo
Se (M(KT)=Mnimo & Automtico & E(KT)>)) = Desliga
I = I+(1-)M(kT)
Enviar sinal de controle para planta
10
Memorize I para o prximo ciclo de amostragem
* A varivel I iniciada com um valor nulo (I=0).
85
A constante o valor de erro mximo entre a referncia e a temperatura interna aceitvel

para oscilaes geradas por ciclos liga-desliga. interessante comentar que, quanto menor for
esta constante, mais ciclos liga-desliga sero gerados na operao no Modo Hibrido Eficiente
do controlador elaborado, devido reduo dos limites do erro.
As constantes e K dependem dos parmetros de sintonia do controlador e do perodo de
amostragem (T), sendo o clculo das constantes e K realizados conforme equaes 4.19 e
4.20.
2.Ti T
(4.19)
2Ti T
T
K ' kc.1
2Ti
(4.20)
Neste captulo foram descritas as estratgias elaboradas para o controle do sistema de

refrigerao. Essas estratgias so importantes para o controle mais estvel da temperatura
interna e para operao eficiente do sistema de refrigerao. A aplicao do Mtodo da
Sntese Direta (DS) possibilitou avaliar a sintonia do controlador para cada condio de
carregamento trmico
considerado.
As realizaes de simulaes computacionais
possibilitaram selecionar duas sintonias (A e B) para avaliao prtica do sistema de controle

elaborado, conforme apresenta a Tabela 4.5. A seguir, no Captulo 5, so apresentados os
resultados experimentais empregando o controlador convencional (liga-desliga) e o
Controlador Hbrido elaborado com as sintonias A e B obtidas neste captulo.
Tabela 4.5 - Resumo das sintonias do PI.
Sintonias
Kc (Constante
proporcional)
Ti (Tempo
integral)
Sintonia A
-1.34
1180
Sintonia B
-1.07
590
86
CAPTULO 5
5. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Para avaliar o controlador elaborado e o controlador liga-desliga convencional, foram

realizados experimentos na plataforma desenvolvida. Estes experimentos foram realizados
basicamente em trs etapas:
Ensaios com controle convencional;
Ensaios com Controle Hbrido para Sintonia A;
Ensaios com Controle Hbrido para Sintonia B.
Nos experimentos realizados, buscou-se manter a condio de carregamento trmico

constante para todos os ensaios e iniciar cada experimento com a temperatura interna prxima
temperatura ambiente (com algumas excees que esto devidamente indicadas no texto).
importante salientar que, nem sempre, a temperatura interna da cmara igual temperatura
externa no incio dos ensaios. A seguir, so apresentados os resultados experimentais obtidos
com o controlador convencional e com o controlador elaborado. Os resultados so
apresentados basicamente na mesma ordem em que foram realizados os ensaios.
5.2 O Controlador Liga-Desliga Convencional
O controle de temperatura convencional realizado por um termostato que opera o motorcompressor da cmara em ciclos liga-desliga para manter a temperatura interna controlada
conforme referncia de temperatura (SP). Na cmara utilizada nos ensaios o ajuste desta
referncia realizado alterando-se a posio do termostato sobre uma faixa contnua cujos
limites so devidamente indicados como pontos de mximo e mnimo frio, entretanto no
existe nenhuma indicao de valores de temperatura na referida faixa.
Para anlise do funcionamento do controlador convencional foram selecionadas trs
posies distintas do ajuste do termostato: a posio de mximo, a posio de mnimo e uma
posio intermediria s duas primeiras, que corresponde, aproximadamente, ao centro da
faixa citada. Na operao normal do controlador convencional so comuns oscilaes na
87
temperatura interna devido aos ciclos liga-desliga do controle, sendo assim, convencionou-se
que o perfil de referncia (SP) do controle seria o valor mdio da faixa da oscilao da
temperatura interna da cmara aps a estabilizao do sistema controlado. Entretanto, o
primeiro ponto de operao (termostato na posio de mximo frio) do controlador apresentou
um comportamento irregular e o sistema no se estabilizou nos ciclos liga-desliga. Este
comportamento foi atribudo combinao de trs fatores bsicos na operao do sistema de
refrigerao: o carregamento trmico, a temperatura externa e a referncia (SP). Diante dessa
situao foi considerado como perfil de referncia a ser seguido o valor em que a temperatura
interna se estabilizou inicialmente, que foi -31C. J para os demais casos, o controlador
convencional operou sem irregularidades, sendo obtida a referncia -26,5C para a posio do
termostato no centro da faixa de ajuste, e -21C para a posio do termostato na posio de
mnimo frio. interessante notar que as referncias a serem avaliadas pelo Controlador
Hbrido elaborado foram impostas pelo controle convencional e no o contrrio. A seguir so
apresentados os resultados dos experimentos com os controladores conforme apresenta a
Tabela 5.1.
Tabela 5.1 - Organizao dos resultados experimentais.
Controlador
Convencional
Hbrido
(Sintonia A)
Hbrido
(Sintonia B)
Ensaio
Mximo Frio
Mnimo Frio
Centro da faixa
(-31C)
(-21C)
(-26,5 C)
SP=-31C
SP=-31C
Rejeio
perturbao
Rejeio
perturbao
SP=-21C
SP=-26,5C
SP varivel
SP=-21C
SP=-26,5C
SP varivel
5.2.1 Operao com referncia em -31C (Mximo frio)

A Figura 5.1 apresenta os resultados das medies realizadas na cmara de refrigerao
que foram iniciadas no dia 03/05/2011 para o termostato na posio de mximo frio. Observase na Figura 5.1 que o equipamento de refrigerao no operou nos ciclos liga-desliga
caractersticos do controle convencional, sendo uma situao que o fabricante da cmara
coloca como possvel de acontecer (Electrolux, 2000). Este comportamento irregular
88
evidencia a influncia da temperatura externa e da condio de carregamento da cmara no
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
Temperatura interna
Set-point
Temperatura ambiente
500
1000
27
26
25
24
23
22
21
20
19
1500
Temperatura(C)
Temperatura(C)
controle convencional.
Tempo(min.)
130
Corrente real
Corrente mdia
Tensao aplicada
2.5
128
126
2
124
1.5
1
122
0
500
120
1500
1000
Tempo(min.)
Potncia(W)
220
Potncia
Potncia media
210
200
190
180
500
1000
1500
Tempo(min.)
Figura 5.1 - Controle liga-desliga convencional com termostato na posio mximo frio.
Como pode ser verificado no grfico de temperaturas (grfico superior) na Figura 5.1,
quando a temperatura externa aumenta (tempo acima de 1100 minutos) a temperatura interna
tambm aumenta, confirmando a pressuposio de influncia da temperatura externa no
sistema de refrigerao. Como este sistema estava sendo controlado com referncia em -31C
(que o valor de temperatura interna que a cmara se estabilizou no incio), o controle ligadesliga no consegue corrigir o erro proporcionado pela temperatura externa (perturbao).
Conforme mostra o grfico de tenso e corrente (grfico intermedirio) na Figura 5.1, a
cmara permanece ligada todo o tempo do experimento, isso faz com que o equipamento de
refrigerao solicite potncia elevada da rede e tenha um consumo mdio elevado. Mesmo se
o controlador operasse nos ciclos liga-desliga, o tempo que a cmara ficaria ligada seria
significativamente maior que o tempo que a cmara ficaria desligada, que, tambm conduziria
a um elevado consumo de energia, entretanto, menor que o apresentado.
As medies
apresentadas no grfico de potncias (grfico inferior) na Figura 5.1 indicam que a potncia
consumida inicialmente foi 215 W, porm em seguida o consumo se reduz um pouco. Esta
reduo no consumo pode ser explicada pela presena do rel PTC (Positive Temperature
Coefficient), que utilizado na partida do motor monofsico, conforme explicado no Captulo
Tenso(V)
Corrente(A)
89
2. Esse rel PTC aumenta sua resistncia com aumento da temperatura e leva reduo da
corrente do motor. Verifica-se no grfico de potncias na Figura 5.1, que o consumo mdio
durante todo o intervalo do ensaio foi de 198 W.
5.2.2 Operao com referncia em -21C (Mnimo frio)

A Figura 5.2 apresenta o resultado do ensaio que foi iniciado no dia 05/05/2011 com
controle liga-desliga convencional para o termostato na posio de mnimo frio. Observa-se
no grfico de temperaturas na Figura 5.2, que o sistema operou nos ciclos liga-desliga
caractersticos do controlador convencional, e, so verificadas oscilaes na temperatura
interna de aproximadamente 2C em torno de -21C (considerada referncia). Analisando este
mesmo grfico, verifica-se que o primeiro desligamento foi inapropriado, pois, a temperatura
interna ainda no havia ultrapassado a referncia, como ocorre no padro dos desligamentos
seguintes. No grfico de tenso e correntes (grfico intermedirio) da Figura 5.2, pode ser
constatado o elevado nmero de desligamentos e religamentos do motor da cmara que,
causam as oscilaes na temperatura interna.
Temperatura interna
Set-point
200
400
600
800
1000
1200
27
26
25
24
23
22
21
20
19
1400
Temperatura(C)
Temperatura(C)
Comportamento das variveis(controle ON-OFF min frio)

40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
130
Corrente real
Corrente mdia
Tensao aplicada
128
126
124
122
200
400
600
800
1000
120
1400
1200
Potncia(W)
300
Potncia
Potncia media
200
100
200
400
600
800
1000
1200
Tempo(min.)
Figura 5.2 - Controle liga-desliga convencional com termostato na posio mnimo frio.
1400
Tenso(V)
Corrente(A)
Tempo(min.)
90
Conforme grfico de potncias na Figura 5.2, o consumo de energia foi reduzido

significativamente em relao ao primeiro ensaio (posio do termostato em mximo frio),
devido, principalmente, aos desligamentos do compressor e ao baixo tempo de ciclo (intervalo
ligado), indicando uma potncia mdia consumida de 116 W.
No primeiro ensaio foi relativamente fcil perceber a influncia da temperatura externa
sobre o sistema controlado porque no havia oscilaes na temperatura interna. Neste segundo
experimento, para demonstrar a influncia da temperatura externa, foi calculada a mdia
mvel da temperatura interna com uma janela de 150 dados (que um valor razovel para
reduzir as oscilaes na temperatura interna a uma faixa perceptvel visualmente). O resultado
desta mdia mvel, para a faixa em que houve maior variao da temperatura externa,
mostrado na Figura 5.3. Observa-se que o aumento da temperatura externa faz com que a
mdia mvel da temperatura interna tambm tenha uma tendncia a aumentar, entretanto a
variao no muito grande, j que a variao da temperatura externa no foi muito
significativa.
Influncia da temperatura externa no controle liga-desliga
Temperatura interna
Mdia mvel - J=150
-25
22
Temperatura(C)
24
Temperatura(C)
-20
200
400
600
800
Tempo(min.)
1000
1200
Figura 5.3 - Influncia da temperatura externa no controle liga-desliga com termostato em mnimo frio.
5.2.3 Operao com referncia em -26,5C (Valor intermedirio)

O ltimo ponto de operao considerado para anlise do controlador convencional foi com
posio do termostato no centro da faixa, entre os pontos de mximo e mnimo frio. A Figura
5.4 apresenta os resultados do experimento que foi iniciado no dia 23/06/2011.
Observa-se que as oscilaes da temperatura interna ocorreram em torno do valor -26,5C,
com amplitudes de aproximadamente 2C. Neste ensaio foi empregada uma durao maior
(aproximadamente sete dias de medies) para anlise de possveis influncias de outros
91
fatores cujas caractersticas so de longo prazo e avaliao da existncia de concluses

incoerentes obtidas com testes de curta durao. Analisando o grfico das potncias (grfico
inferior) na Figura 5.4 verifica-se que a potncia mdia consumida foi de 152 W, que um
valor razovel se comparado os valores obtidos nos ensaios com referncias superior (198 W)
e inferior (115 W). O aumento da potncia mdia consumida indica que houve aumento do
tempo de ciclo do compressor, mantendo-se ligado um intervalo maior se comparado ao
segundo experimento (referncia em -21C).
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
24
22
20
1000
2000
3000
4000
5000
Tempo(min.)
6000
7000
8000
9000
Temperatura(C)
26
Temperatura interna
Set-point
18
10000
130
Corrente real
128
Corrente mdia
Tensao aplicada 126
124
122
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
120
10000
Potncia(W)
600
Potncia
Potncia media
400
200
1000
2000
3000
4000
5000
Tempo(min.)
6000
7000
8000
9000
10000
Figura 5.4 - Controle liga-desliga convencional com termostato na posio intermediria (centro da faixa).
Conforme os grficos de temperaturas apresentados para os trs ensaios realizados com o

controle convencional, observa-se que as oscilaes da temperatura externa (causadas por
variaes de temperatura do dia para a noite) tiveram amplitudes de aproximadamente 2,5C e
mdia prxima de 23,5C. Sendo assim, as variaes de temperatura externa no foram
significativamente diferentes nos ensaios apresentados, desta forma, a temperatura externa
no foi uma varivel de grande relevncia para comparaes entre os pontos de operao
apresentados.
Tenso(V)
Corrente(A)
Temperatura(C)
Controle liga-desliga convencional com referncia em -26.5C

40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
92
5.3 Operao do Sistema em Malha Aberta
Para avaliao do comportamento dinmico do sistema, foram obtidas curvas de respostas

do sistema em malha aberta para diferentes frequncias de operao. O valor inicial da
temperatura interna para cada ensaio foi aproximadamente igual temperatura externa.
A Figura 5.5 apresenta os resultados dos ensaios em malha aberta. Como pode ser
observado, quanto maior a amplitude da frequncia aplicada (maior velocidade do
compressor) menor ser a temperatura interna obtida para a mesma condio de carga e
pequena influncia da temperatura externa. Verifica-se tambm que o sistema atinge
temperaturas menores mais rapidamente aplicando frequncias maiores, ou seja, a velocidade
da resposta aumenta com o aumento da frequncia de operao.
Como a resposta do sistema de refrigerao fortemente influenciada pela condio de
carregamento da cmara e pela temperatura externa, para os ensaios foi mantida a condio de
carregamento e buscou-se realizar os experimentos no mesmo horrio do dia, visando reduo
da influncia da temperatura ambiente, entretanto no eliminada a hiptese na qual, nos
resultados no existam influncias das variveis citadas.
Os ensaios em malha aberta levam a concluir que para determinada condio de
carregamento, o Controlador Hbrido no conseguir seguir uma determinada referncia de
temperatura (SP) devido aos limites de operao da unidade atuao, por exemplo, SP=-35C,
que exigiria uma frequncia de operao maior que o limite superior, j que para a maior
frequncia de operao considerada (65 Hz) a menor temperatura atingida foi -33C,
conforme se observa na Figura 5.5.
93
Operao do sistema em malha aberta com diferentes frequencias

30
Temperatura interna - 35 Hz
Temperatura interna
20
10
-10
-20
-30
-40
50
100
150
200
250
300
350
400
450
Tempo(min.)
Figura 5.5 - Resposta do sistema para diferentes frequncias de alimentao do motor.
5.4 O Controle Hbrido
O Controlador Hbrido e suas estratgias de operao foram descritos detalhadamente no

Captulo 4. Para efeito de comparao entre os controladores (Hbrido x convencional) foram
utilizados os mesmos valores de referncias obtidos com o controle convencional.
As duas sintonias obtidas no Captulo 4 (A e B) foram avaliadas com ensaios prticos,
cujos resultados so apresentados a seguir.
5.4.1 Resultados experimentais para sintonia A

A primeira sintonia (A) obtida para o controlador forneceu os seguintes parmetros:
Kc (Constante Proporcional) = - 1.343;
Ti (Tempo Integral) = 1180 segundos.
A seguir so apresentados os resultados prticos com esta sintonia.
5.4.1.1 Operao em Modo Contnuo

A Figura 5.6 e a Figura 5.7 apresentam os resultados do experimento com o Controlador
Hbrido para referncia fixa em -31C, que foi iniciado no dia 13/06/2011. Observa-se nos
94
resultados que, para esta referncia o sistema operou no Modo Contnuo, j que o compressor
no foi desligado em nenhum instante do ensaio. A Figura 5.6 apresenta a temperatura interna
e a temperatura externa, nela, pode ser constatado que a variao mxima na temperatura
externa foi de aproximadamente 5C, com mdia em aproximadamente 20C. Observa-se que
a temperatura externa apresentou uma mdia de aproximadamente 3C mais baixa que nos
primeiros ensaios, que foi considerada muito pequena para causar efeitos potenciais sobre a
comparao dos controladores.
Operao com controlador contnuo para referncia -31C

40
27
Temperatura interna (controlada)
Set-point
Temperatura ambiente para PI
30
26
25
20
10
23
22
21
-10
Temperatura(C)
Temperatura(C)
24
20
-20
19
-30
-40
18
500
1000
17
1500
Tempo(min.)
Figura 5.6 - Operao com Controle Hbrido e sintonia A para referncia fixa em -31C.
Verifica-se na Figura 5.6 que uma das caractersticas do Controle Hbrido no Modo
Contnuo a reduo da influncia da temperatura externa na temperatura interna da cmara,
indicando uma vantagem em relao ao controle convencional que no consegue seguir a
referncia diante de mudanas na temperatura externa, conforme demonstrado nos ensaios
com o controle convencional. Na Figura 5.6 observa-se que, apesar de um pequeno overshoot
na resposta do sistema controlado de aproximadamente 4%, no foram observadas oscilaes
significativas na resposta. O controlador conseguiu seguir bem o perfil da referncia de
temperatura, sendo assim, o controle da temperatura foi satisfatrio.
A Figura 5.7 apresenta as demais variveis de interesse envolvidas nesse primeiro ensaio
com o Controlador Hbrido elaborado. No grfico de tenso e correntes (grfico superior)
apresentado na Figura 5.7, verifica-se que, apesar de variaes significativas na tenso, a
corrente varia pouco. A variao da tenso consequncia da variao no sinal de controle
95
(frequncia a ser aplicada no motor) que mostrado na Figura 5.7. Observando a Figura 5.6 e
a Figura 5.7 nota-se que, nos intervalos de tempo em que a temperatura externa menor
(durante a noite), o sistema conseguiu manter a temperatura interna seguindo a referncia
desejada (SP) aplicando frequncias mais baixas que nos intervalos de tempo de temperaturas
externas mais altas (durante o dia). A reduo da velocidade do compressor faz com que o
sistema de refrigerao consuma potncia menor, que uma grande vantagem. No grfico de
potncias na Figura 5.7, observa-se que o consumo mdio da cmara com o controle Hbrido
para este caso (referncia fixa em -31C) foi de aproximadamente 127 W. Observa-se tambm
na Figura 5.7, que o sinal de controle no agitado devido ao grande tempo integral (Ti)
obtido com a primeira sintonia (A). Sinais de controle menos agressivos so bem vistos em
sistemas controlados, pois, eles esto relacionados aos esforos impostos aos atuadores e
Corrente(A)
3
2.5
Frequencia(Hz)
Corrente real
Corrente mdia
Tenso aplicada
2
1.5
1
100
95
90
85
80
75
70
1500
500
1000
Tensao(V)
consequentemente aos custos de manuteno.
70
Sinal de controle
60
50
40
30
500
1000
1500
Potncia(W)
200
Potncia consumida
Potncia mdia consumida
150
100
500
1000
1500
Tempo(min.)
Figura 5.7 - Variveis do processo com controle PI para sintonia A e referncia em -31C.
Em sistemas de controle desejvel que perturbaes no sistema sejam eliminadas

rapidamente de forma que a sada seja igual ao sinal de referncia. Para avaliar a capacidade
de rejeio perturbao do controlador com a primeira sintonia (A), foi realizado um ensaio
96
provocando uma perturbao grande no sistema. No ensaio, aps estabilizada a temperatura

interna em -27C, foi realizada uma abertura na porta da cmara com um ngulo de 90 graus
por um intervalo de 1 minuto, em seguida a porta foi fechada novamente preservando a
condio de carga anterior (carga simulada).
A Figura 5.8 e a Figura 5.9 apresentam os resultados deste ensaio, que foi realizado no dia
04/07/2011. Verifica-se na Figura 5.8 que a abertura na porta causou uma alterao brusca na
temperatura interna, fazendo com que a temperatura interna aumentasse aproximadamente
12,5C, atingindo -14,5C. Observa-se na Figura 5.8 que o controlador gastou
aproximadamente 140 minutos para eliminar o erro ocasionado pela perturbao. Analisando
o modelo de baixo carregamento trmico (equao 3.7) verifica-se que a constante de tempo
dominante do sistema 2 = 48,5 minutos, assim, o tempo necessrio para estabilizao da
temperatura interna aproximadamente 242 minutos (52). Desta forma, verifica-se que o
valor de tempo apresentado para rejeio perturbao um valor satisfatrio (relativamente
baixo), uma vez que o prprio sistema de refrigerao possui caractersticas de respostas
dinmicas lentas. Pode ser observado tambm, que o erro praticamente nulo aps a
estabilizao da temperatura (estado estacionrio) e a ausncia de oscilaes na resposta.
Rejeio perturbao com referncia em -27C
-14
25
-15
-16
24
-17
-18
Temperatura(C)
-20
Set-point
-21
-22
-23
22
21
-24
-25
Temperatura(C)
23
-19
20
-26
-27
19
-28
-29
-30
0
50
100
150
200
250
300
350
18
400
Tempo(min.)
Figura 5.8 - Ensaio de rejeio a perturbao com sintonia A.
A Figura 5.9 apresenta as demais variveis de interesse para anlise do comportamento do

sistema controlado. Observa-se no grfico do sinal de controle (grfico inferior) da Figura 5.9
a mesma caracterstica observada no primeiro ensaio com a sintonia A, que a baixa agitao
deste sinal, diminuindo esforos da atuao. No grfico de tenso e correntes (grfico
97
superior) da Figura 5.9, verifica-se que a corrente real no sofre alteraes significativas,
mesmo com as variaes na tenso aplicada.
100
Corrente real
Corrente mdia
Tenso aplicada
2.5
90
80
2
70
1.5
1
Tensao(V)
Corrente(A)
60
0
50
100
150
200
250
300
350
50
400
Frequencia(Hz)
70
Sinal de controle
60
50
40
30
50
100
150
200
250
Tempo(min.)
300
350
400
Figura 5.9 - Variveis do processo com controle PI e sintonia A para ensaio de rejeio perturbao.
5.4.1.2 Operao em Modo Liga-Desliga Eficiente

O terceiro ensaio realizado com o Controlador Hbrido com a primeira sintonia foi para
referncia fixa em -21C, que coincide com a referncia para operao com termostato na
posio de mnimo frio. A Figura 5.10 e a Figura 5.11 apresentam os resultados deste
experimento que foi iniciado no dia 15/06/2011. Pode ser confirmado na Figura 5.10 que, para
a referncia adotada no ensaio, a operao ocorreu no Modo Liga-Desliga Eficiente. No
ensaio, o limite inferior para a frequncia de operao foi de 40 Hz, que pode ser confirmado
no grfico do sinal de controle apresentado na Figura 5.11.
Para este ensaio, o limite da amplitude de oscilao da temperatura interna em torno da
referncia foi de 2C, (assim como no sistema convencional) conforme pode ser verificado na
Figura 5.10.
Observa-se, na Figura 5.10, que no Modo de Operao Liga-Desliga Eficiente o controle
da temperatura significativamente pior que no Modo Contnuo, j que o primeiro Modo
causa oscilaes na temperatura interna. Entretanto, a operao em baixas frequncias leva a
reduo no consumo energtico quando comparado ao controle liga-desliga convencional,
como ser demonstrado nas anlises a seguir.
98
Operao com controlador hbrido para referncia -21C

40
27
Set-point
30
26
25
20
10
23
22
21
-10
Temperatura(C)
Temperatura(C)
24
20
-20
19
-30
-40
18
100
200
300
400
500
17
700
600
Tempo(min.)
Figura 5.10 - Operao com Controle Hbrido e sintonia A para referncia fixa em -21C.
A Figura 5.11 apresenta as demais variveis de interesse envolvidas no ensaio para

maiores anlises do sistema controlado. No grfico de potncias da Figura 5.11 verifica-se
que a potncia mdia consumida no Modo Hbrido Eficiente foi aproximadamente 85 W,
indicando uma expressiva economia de energia em relao ao sistema convencional.
100
Corrente real
Corrente mdia
Tenso aplicada
2.5
2
1.5
80
70
1
0.5
90
100
200
300
400
500
600
Tensao(V)
Corrente(A)
60
700
Frequencia(Hz)
70
Sinal de controle
60
50
40
30
100
200
300
400
500
600
700
Potncia(W)
200
Potncia consumida
150
100
50
0
100
200
300
400
500
600
700
Tempo(min.)
Figura 5.11 - Variveis do processo com controle PI para sintonia A e referncia em -21C.
99
5.4.1.3 Operao em Modo Hbrido

No ensaio seguinte foi adotado como referncia a temperatura de -26,5C. Para esta
referncia foi realizado um ensaio de longa durao (aproximadamente sete dias de durao),
assim como realizado no ensaio com o controlador liga-desliga convencional. A Figura 5.12 e
a Figura 5.13 apresentam os resultados deste ensaio que teve incio no dia 16/06/2011.
Pode ser constatado, nos resultados apresentados na Figura 5.13, que para a referncia
adotada, o controlador elaborado operou no Modo Hbrido. Conforme descrito no Captulo 4,
este modo de operao caracteriza-se por operar ora em Modo Contnuo e ora em Modo LigaDesliga Eficiente para a mesma referncia de temperatura. Como pode ser observado na
Figura 5.12, em que a temperatura externa mais alta (durante o dia), o controlador opera no
Modo Contnuo, j para temperaturas externas mais baixas (durante as noites), o sistema
operado no Modo Liga-Desliga Eficiente. Quando operando no Modo Liga-Desliga, a
estabilizao da temperatura interna piorada e o desempenho do controle se reduz.
Operao em modo hbrido (SP=-26.5C)
0
27
Set-point
-5
26
25
-10
23
-20
22
21
-25
Temperatura(C)
Temperatura(C)
24
-15
20
-30
19
-35
-40
18
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
17
9000
Tempo(min.)
Figura 5.12 - Operao com Controle Hbrido e sintonia A para referncia fixa em -26,5C.
A Figura 5.13 apresenta as demais variveis de interesse para anlises do sistema

controlado. No grfico das potncias (grfico inferior) da Figura 5.13, observa-se que, para a
referncia adotada no ensaio, o consumo mdio foi de aproximadamente 110 W. Verifica-se
no grfico de tenso e correntes (grfico superior) que o nmero de desligamentos durantes as
noites no so constantes, sendo dependentes da temperatura externa. Como pode ser
observado na Figura 5.12, o intervalo entre 3000 e 4000 minutos corresponde noite mais
100
quente dos dias do ensaio e o nmero de desligamentos foi apenas trs. J para o intervalo
entre 6000 e 7000 minutos que corresponde noite mais fria dos dias do ensaio, o nmero de
desligamentos foi seis (dobrou em relao ao primeiro caso), evidenciando novamente a forte
influncia da temperatura externa sobre o sistema de refrigerao e no modo de operao do
Corrente(A)
3
2.5
2
1.5
1
Frequncia(Hz)
100
Corrente real
Corrente mdia 90
Tenso aplicada
80
70
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
60
8000
60
9000
Sinal de controle
40
20
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
Potncia(W)
200
Potncia consumida
150
100
50
0
1000
2000
3000
4000
5000
Tempo(min.)
6000
7000
8000
9000
Figura 5.13 - Variveis do processo com controle PI para sintonia A e referncia em -26,5C.
Para avaliar a capacidade de seguir um determinado perfil de referncia de temperatura foi

realizado um ensaio com referncia varivel. A Figura 5.14 apresenta o resultado deste
ensaio, que foi realizado no dia 11/07/2011. Observa-se que o controlador com a sintonia A
consegue seguir as variaes do perfil da referncia relativamente bem e no apresenta
oscilaes, porm, a resposta bastante lenta (que uma das caractersticas de sistemas de
refrigerao). Tendo em vista a aplicao dos sistemas de refrigerao e que neste tipo de
sistema o problema de controle principalmente de regulao, a sintonia A apresentou
resultados satisfatrios.
Tenso(V)
controlador elaborado.
101
Operao com referncia varivel
27
-1

Set-point
-4
-7
26
25
-10
Temperatura(C)
-16
23
-19
22
-22
21
-25
-28
Temperatura(C)
24
-13
20
-31
19
-34
18
-37
-40
200
400
600
800
1000
17
1200
Tempo(min.)
Figura 5.14 - Operao com referncia varivel para sintonia A.
5.4.2 Resultados experimentais para sintonia B
A segunda sintonia obtida para o controlador PI foi avaliada considerando-se as mesmas

referncias de temperatura utilizadas nos ensaios com a primeira sintonia para posteriores
comparaes e anlises de desempenho entre as sintonias. Para a nova sintonia, a durao dos
ensaios realizados com referncia fixa foi de aproximadamente dois dias.
Os parmetros obtidos para a segunda sintonia so os seguintes:
Kc (Constante Proporcional) = - 2.14;
Ti (Tempo Integral) = 590.
A seguir so apresentados os resultados dos experimentos com suas anlises.
5.4.2.1 Operao em Modo Contnuo

O primeiro ensaio realizado para a segunda sintonia foi com referncia fixa em -31C,
sendo iniciado o experimento no dia 16/08/2011. Os resultados deste ensaio so mostrados na
Figura 5.15 e na Figura 5.16, eles demonstram que a operao do controlador ocorreu em
Modo Contnuo. A Figura 5.15 mostra que para os dias do ensaio a variao mxima da
temperatura externa foi de aproximadamente 5C com mdia em 24,5C. Estas variaes
externas da temperatura exigem que o controlador fique continuamente aplicando correes
para compensar o erro entre referncia e temperatura interna, como pode ser verificado pelo
sinal de controle apresentado na Figura 5.16. Para essa segunda sintonia tambm observada
102
uma ultrapassagem percentual de aproximadamente 4% que no acentuada, entretanto, o

controlador apresenta uma dificuldade maior em seguir precisamente a referncia diante das
variaes da temperatura externa (comparado primeira sintonia).
Operao em Modo Contnuo com PI-2 (SP=-31C)
40
30
Set-point
Temperatura ambiente para PI
30
29
28
20
10
26
25
24
-10
Temperatura(C)
Temperatura(C)
27
23
-20
22
-30
-40
21
500
1000
1500
2000
2500
20
3000
Tempo(min.)
Figura 5.15 - Operao com Controle Hbrido e sintonia B para referncia fixa em -31C.
A Figura 5.16 apresenta as demais variveis de interesse para anlise do controlador e do

processo controlado. Constata-se que na segunda sintonia (B) o sinal de controle um pouco
mais agitado que na primeira sintonia, que consequncia do menor tempo integral, sendo o
controle da temperatura realizado por uma faixa de frequncias mais alta (atribudo mdia
de temperatura mais elevada deste ensaio).
Observa-se, no grfico de potncias na Figura 5.16, que a potncia mdia consumida para
este caso foi de 129 W, sendo assim, a sintonia B no apresentou diferena significativa de
consumo em relao primeira sintonia.
103
100
Corrente real
Corrente mdia
Tenso aplicada
2.5
2
95
90
1.5
1
85
0
500
1000
1500
2000
2500
Tenso(V)
Corrente(A)
80
3000
Frequncia(Hz)
70
Sinal de controle
60
50
40
30
500
1000
1500
2000
2500
3000
Potncia(W)
180
Potncia consumida
160
140
120
100
500
1000
1500
Tempo(min.)
2000
2500
3000
Para comparar a capacidade de rejeio perturbao entre as sintonias A e B no Modo

Contnuo, o ensaio de abertura de porta tambm foi realizado para esta segunda sintonia (B),
sendo empregado o mesmo procedimento descrito para primeira sintonia (A). Os resultados
do experimento que foi realizado no dia 25/08/20111 so mostrados na Figura 5.17 e na
Figura 5.18.
104
Rejeio perturbao PI-II

-14
28
Temperatura interna
Set-point
-15
-16
-17
-18
27
26
-20
25
-21
-22
24
-23
-24
23
Temperatura(C)
Temperatura(C)
-19
-25
-26
22
-27
-28
21
-29
-30
50
100
150
200
250
300
20
400
350
Tempo(min.)
Figura 5.17 - Ensaio de rejeio a perturbao com sintonia B.
Conforme Figura 5.17, a abertura da porta causou um aumento na temperatura interna de

aproximadamente 12C levando esta temperatura -15C. Pode ser verificado tambm que o
tempo necessrio para corrigir o erro causado pela perturbao foi de 188 minutos.
A Figura 5.18 apresenta, no grfico superior, a corrente mdia, a corrente real e a tenso
aplicada na cmara para o ensaio realizado, j no grfico inferior apresentado o sinal de
controle. Comparando as respostas obtidas com as sintonias A e B para o ensaio de abertura
de porta, verifica-se que a sintonia A foi mais rpida (48 minutos).
100
Corrente real
Corrente mdia
Tenso aplicada
2.5
90
80
2
70
1.5
1
60
0
50
100
150
200
250
300
350
50
400
60
Frequncia(Hz)
Sinal de controle
50
40
30
50
100
150
200
Tempo(min.)
250
300
350
400
Tensao(V)
Corrente(A)
105
5.4.2.2 Operao em Modo Liga-Desliga Eficiente
No ensaio seguinte, que tambm foi realizado para avaliar a segunda sintonia (B),
empregou-se referncia fixa em -21C. Neste caso, o controlador operou no Modo LigaDesliga Eficiente, conforme resultados do experimento iniciado no dia 23/08/2011 que so
apresentados pela Figura 5.19 e pela Figura 5.20.
Verifica-se na Figura 5.19 que a oscilao de temperatura externa mxima nos dias do
ensaio foi de 5C com mdia em 23,5C, aproximadamente. Pode ser verificado tambm, que
a temperatura interna oscila de aproximadamente 1.5C em torno da referncia depois de
estabilizados os ciclos liga-desliga.
Operao do sistema com controle Hbrido SP=-21C
40
27
Set-point
26
30
25
20
24
10
22
Temperatura(C)
Temperatura(C)
23
21
-10
20
-20
19
-30
18
-40
500
1000
1500
2000
17
2500
Tempo(min.)
Figura 5.19 - Operao com Controle Hbrido e sintonia B para referncia fixa em -21C.
No sinal de controle apresentado na Figura 5.20 pode ser constatada uma caracterstica
importante do controlador Hbrido, que a avaliao da possibilidade da operao em Modo
Contnuo. Percebe-se que o controlador se esfora para manter a cmara ligada, entretanto,
aps a saturao da unidade de atuao no seu menor valor (35 Hz), se for requerida uma
velocidade menor, a alternativa desligar o motor para atingir a referncia de temperatura.
Verifica-se ainda, que a partida do motor ocorre com frequncia em 45 Hz e com tenso
menor que a nominal (aproximadamente 95 V) reduzindo a corrente de partida. Aps a partida
do motor da cmara com 45 Hz, a frequncia aplicada alterada para o valor enviado pelo
sinal de controle, conforme explicado no Captulo 4.
106
O grfico de potncias apresentado na Figura 5.20 indica que a potncia mdia consumida
no ensaio foi de 85,6 W.
110
100
Corrente real
Corrente mdia
Tenso aplicada
3
2
90
80
70
1
0
60
0
500
1000
1500
50
2500
2000
Frequncia(Hz)
70
60
Sinal de controle
50
40
30
500
1000
1500
2000
2500
Potncia(W)
200
Potncia consumida
150
100
50
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo(min.)
5.4.2.3 Operao em Modo Hbrido

Ainda empregando a segunda sintonia para o controlador PI, no ensaio seguinte, que foi
iniciado no dia 19/08/2011, utilizou-se referncia fixa em -26,5C. A Figura 5.21 e a Figura
5.22 mostram os resultados obtidos com o PI para essa nova situao. Estes resultados
indicam que o controlador operou no Modo Hbrido, j que em alguns momentos o
compressor foi desligado.
A Figura 5.21 mostra que a resposta do sistema controlado apresentou ultrapassagem
percentual de aproximadamente 5% e teve um comportamento pouco oscilatrio no incio.
Ainda na Figura 5.21, pode ser constatado que a oscilao mxima da temperatura externa foi
aproximadamente de 5C com mdia em 25.3C. Observa-se que, para temperaturas externas
mais baixas o controle operou com ciclos liga-desliga, enquanto para as temperaturas mais
altas o controle operou no modo Contnuo.
Tenso(V)
Corrente(A)
107
Operao em modo hbrido com PI-2 (SP=-26.5C)

20
30
Set-point
15
10
29
28
5
Temperatura(C)
-5
26
-10
25
-15
24
-20
Temperatura(C)
27
23
-25
22
-30
21
-35
-40
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
20
4000
Tempo(min.)
Figura 5.21 - Operao com Controle Hbrido e sintonia B para referncia fixa em -26,5C.
Apesar das oscilaes causadas pelos ciclos liga-desliga em alguns instantes do ensaio, o
controle foi satisfatrio, pois grande parte do tempo o controle operou no Modo Contnuo e
seguiu a referncia sem grandes dificuldades, apresentando sinal de controle pouco varivel,
como pode ser constatado no grfico do sinal de controle apresentado na Figura 5.22.
Analisando o grfico de potncias na Figura 5.22 constata-se que para este ensaio a
potncia mdia consumida foi de 113 W, que tambm representa uma diferena pouco
significativa de consumo em relao sintonia A.
Em relao primeira sintonia (A), o nmero de desligamentos foi menor nesta sintonia
(B), que pode ser explicado pela mdia de temperatura externa mais elevada.
108
100
Corrente real
Corrente mdia
Tenso aplicada
Corrente(A)
2.5
2
80
1.5
70
Frequncia(Hz)
90
500
1000
1500
2000
2500
3000
60
4000
3500
60
Tenso(V)
Sinal de controle
40
20
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
Potncia(W)
200
Potncia consumida
150
100
50
0
500
1000
1500
2000
Tempo(min.)
2500
3000
3500
4000
Figura 5.22 - Variveis do processo com controle PI para sintonia B e referncia em -26,5C.
Para avaliar a capacidade de seguir determinadas referncias do controlador Hbrido com

a sintonia B, tambm foi realizado um experimento com perfil de referncia varivel. A
Figura 5.23 apresenta o resultado deste ensaio que foi realizado no dia 26/08/2011. Observase que o controlador consegue seguir bem as variaes da referncia mostrando-se satisfatrio
para o controle do sistema.
Operao com Set-point varivel

29
-1
Set-point
-4
-7
-10
28
27
-16
26
-19
-22
25
-25
-28
24
-31
-34
23
-37
-40
0
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
Tempo(min.)
Figura 5.23 - Operao com referncia varivel para sintonia B.
22
500
Temperatura(C)
Temperatura(C)
-13
109
5.5 Avaliaes dos Controladores

Para avaliar os controladores justo que sejam realizadas comparaes entre os resultados
obtidos para chegar a concluses bem fundamentadas. Para isso foram feitas comparaes e
anlises da estabilizao da temperatura interna, do consumo de energia e do desempenho dos
controladores. A seguir so apresentadas estas comparaes e anlises.
5.5.1 Estabilizao da temperatura interna
Na Figura 5.24 apresentada a resposta do sistema de refrigerao com o controlador

liga-desliga convencional juntamente com as repostas do sistema com o Controlador Hbrido
com as sintonias A e B para a referncia fixa -31C. Observa-se que as repostas com o
Controle Hbrido so ligeiramente mais rpidas, tendo em vista que o tempo de subida e o
tempo de acomodao so menores. Analisando as respostas sobrepostas percebe-se que a
grande vantagem do Controle Hbrido para as duas sintonias a sua capacidade de rejeio
perturbaes, pois os erros ocasionados por perturbaes (por exemplo, temperatura
ambiente) so corrigidos, o que no ocorre com o controle convencional. Estes resultados
mostram que a estabilizao da temperatura interna melhora com o controle elaborado se
comparado ao controle convencional.
Controle Hbrido e convencional para referncia -31C
30
Controle convencional
Referncia
Controle Hbrido Sintonia A
Controle Hbrido Sintonia B
20
10
-10
-20
-30
-40
500
1000
1500
Tempo(min.)
Figura 5.24 - Comparao de estabilizao da temperatura entre controladores para referncia -31C.
110
A Figura 5.25 apresenta as respostas do sistema com os controladores em anlise para a

referncia fixa em -26,5C. Verifica-se que a resposta do sistema com o Hbrido para a
sintonia B apresenta comportamento pouco oscilatrio, no observado para sintonia a A, isso
pode ser explicado pela sintonia com menor tempo integral (Ti) na segunda sintonia (B).
Apesar dessa caracterstica, a resposta da sintonia B foi ligeiramente mais rpida que a
sintonia A, devido ao menor tempo de subida.
Observa-se, tambm, que a melhor estabilidade da temperatura interna foi obtida com o
Hbrido para sintonia B, pois este apresenta menores oscilaes na temperatura interna. A pior
estabilizao da temperatura interna foi apresentada pelo controle convencional, que impe
oscilaes na temperatura interna continuamente. Pode ser observado tambm que a sintonia
B apresentou menor nmero de desligamentos no ensaio, que ajuda a melhorar a estabilizao
da temperatura em relao sintonia A.
Controle Hbrido e convencional para referncia -26,5C
30
Hbrido com sintonia A
Referncia
Convencional
Hbrido com sintonia B
20
10
-10
-20
-30
-40
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
Tempo(min.)
Figura 5.25 - Comparao de estabilizao da temperatura entre controladores para referncia -26,5C.
Para a referncia em -21C a estabilizao da temperatura interna reduz significativamente

a qualidade com Controle Hbrido para as duas sintonias, pois opera com ciclos liga-desliga
conforme apresenta a Figura 5.26. As oscilaes na temperatura com o controle convencional
e com o Hbrido com sintonia A chegam a atingir 2C em torno da referncia, j para a
sintonia B essa amplitude reduzida para 1.5C. Isso indica que o Controlador Hbrido
elaborado no perde qualidade se comparado ao convencional e ainda, possui a vantagem da
possibilidade de reduo (ou aumento) dos limites da oscilao. Observa-se que, novamente, a
resposta do sistema com o controle Hbrido com a sintonia B foi ligeiramente mais rpida que
as demais respostas.
111
Controle Hbrido e convencional para referncia -21C

30
Controle Hbrido Sintonia A
Controle Hbrido Sintonia B
Controle convencional
Set-point
20
10
-10
-20
-30
100
200
300
400
500
600
700
Tempo(min.)
Figura 5.26 - Comparao de estabilizao da temperatura entre controladores para referncia -21C.
As anlises do controle da temperatura indicam que, neste caso, a sintonia B apresentou

melhor desempenho que a sintonia A, pois, as oscilaes na temperatura interna tm menores
amplitudes e a resposta do sistema ligeiramente mais rpida com a sintonia B.
A seguir ser analisado o consumo de energia do sistema com diferentes controladores,
sendo o aumento da eficincia um dos objetivos propostos neste trabalho.
5.5.2 Consumo de energia

A Figura 5.27 apresenta os valores de consumo mdio que foram obtidos com os ensaios
realizados empregando os controladores Hbrido e convencional para as trs diferentes
referncias (-21C, -26,5C, -31C) em que foram realizados os ensaios. Os valores
resumidos na Figura 5.27 foram apresentados juntamente com os ensaios realizados para cada
controlador. Observa-se que tanto para a sintonia A quanto para B, o Controlador Hbrido
apresentou reduo significativa no consumo de energia em relao ao controlador
convencional. Pode ser constatado na Figura 5.27 que o controle Hbrido com sintonia B
consome uma potncia mdia maior que a sintonia A para as trs referncias analisadas,
entretanto a diferena pouco significativa.
Considerando a sintonia A (que foi mais eficiente energeticamente), em termos
percentuais, o controlador Hbrido apresentou economia de 35,8%, 26,7% e 27,6% para os
valores de referncia de -31C, -21C e -26.5C respectivamente.
112
Estes resultados demonstram um expressivo valor de economia de energia obtido com o

sistema de controle proposto.
Figura 5.27 - Potncia mdia consumida pelos controladores.
Tendo em vista que as trs referncias utilizadas nos ensaios so estratgicas (mximo,
intermedirio e mnimo), pode-se afirmar que para qualquer outro ponto de operao o
controle Hbrido consumir uma potncia mdia menor que o controle convencional.
Conforme o Balano Energtico Nacional (BEN), o setor residencial consumiu o
equivalente a 23,9% (101,83 MWh) do total da energia eltrica no ano de 2009 (EPE/MME,
2010). O consumo das cmaras de refrigerao correspondem aproximadamente a 27% deste
o que equivale a 27,49 MWh (PROCEL, 2007). Considerando o menor valor de eficincia
obtida com o sistema de controle proposto (26,7%), seria possvel obter uma economia anual
de aproximadamente 7,34 MWh.
5.5.3 Anlise de desempenho
A avaliao do desempenho de sistemas de controle fundamentada por aspectos visuais

torna-se uma tarefa extremamente complicada e pode ser injusta se no forem definidos
critrios e suas ponderaes, pois, existem pontos de interesse distintos no controle (Braga e
Jota, 1994). Sendo assim, para a avaliao do desempenho dos controladores foi utilizado o
ADMC, que uma ferramenta cuja avaliao imparcial (Braga e Jota, 1994). O mtodo
leva em considerao trs pontos de vistas: do gerente, do engenheiro de controle e do
usurio, sendo que cada ponto de vista tem um foco diferente no sistema de controle, que
conduz a diferentes opinies sobre o desempenho do controlador.
113
O ponto de vista do gerente concentra-se, geralmente, no custo inicial do sistema, no

consumo de energia e na confiabilidade do sistema como um todo (Braga, 1994). Os custos de
manuteno, relativos aos desgastes e falhas so relacionados amplitude das variaes e
frequncia do sinal de controle, baseado nos esforos impostos aos atuadores. No ponto de
vista do engenheiro de controle, prevalecem critrios mais objetivos, fundamentados pela
capacidade do controlador em rejeitar, rapidamente, perturbaes e seguir o perfil da
referncia,
estabilidade,
robustez,
enfim,
caractersticas
timas
de
regulao
servomecanismo. J na viso do usurio, so considerados pontos mais subjetivos, uma vez

que eles no so especialistas em sistemas de controle. Para os usurios, as consideraes
sobre custos de operao e manuteno no so relevantes. So avaliados itens como nmero
de falhas, interrupes e rapidez na resposta do sistema.
O ADMC alm de fornecer notas para os trs pontos de vistas explicados, calcula
tambm um ndice global da qualidade do controle, resultado da ponderao dos pontos de
vistas distintos (mdia ponderada da avaliao dos trs pontos de vistas explicados). Este
ndice pode ser usado na escolha da melhor estratgia de controle ou at mesmo na melhor
sintonia para um controlador (Braga, 1994).
Basicamente, o mtodo se baseia em ndices de desempenho clssicos modificados pela
aplicao de fatores de esquecimento (0< <1). Os interesses de cada grupo (gerente,
engenheiro e usurio) so empregados como pesos nos ndices clssicos baseados no erro
(Integral do Erro Absoluto, Integral do Erro Quadrtico, Integral do Erro absoluto vezes o
tempo etc.). As ponderaes dos interesses de cada grupo utilizadas neste trabalho so as
mesmas propostas por em (Braga, 1994).
5.5.2.1 Avaliao do desempenho para referncia em SP =-26,5.
Para avaliao do desempenho com ADMC, foi escolhido o ponto de operao com
referncia em SP=-26,5C, por se tratar de um ponto em que o controle liga-desliga
convencional opera em sua condio normal e o controle Hbrido opera em seus dois
diferentes modos de operao (Contnuo e Liga-desliga eficiente), alm disso, trata-se de um
ponto de operao intermedirio para o sistema de controle liga-desliga convencional.
As Figuras 5.28, 5.29 e 5.30 apresentam os resultados da avaliao do desempenho do
controle convencional, do Controle Hbrido com sintonia A e do Controle Hbrido com
sintonia B, respectivamente. Nos resultados abaixo, as notas variam entre 0 (mnima) e 100
114
(mxima) onde: MPA a nota do gerente, EPA a nota do engenheiro de controle, UPA a
nota do usurio e GPI e a nota final do controlador.
Figura 5.28 - Avaliao do desempenho do controle convencional.
Figura 5.29 - Avaliao do desempenho do controle Hbrido com sintonia A.
115
Figura 5.30 - Avaliao do desempenho do Controle Hbrido com sintonia B.
A Tabela 5.2 resume os resultados da avaliao do desempenho para operao com

referncia fixa em -26,5C, fornecidos pelo ADMC.
Tabela 5.2 - Avaliao de desempenho dos controladores para SP=-26,5C.
Controlador
MPA
(Gerente)
EPA
(Engenheiro)
UPA
(Usurio)
GPI
(ndice Final)
Hbrido
(Sintonia A)
79.5
78.3
78.6
78.8
Hbrido
(Sintonia B)
75.6
78.6
83.3
79.2
Convencional
38.3
26.1
24.9
29.8
Analisando a Tabela 5.2, verifica-se que o controle liga-desliga convencional apresentou o

pior ndice de desempenho (GPI=29.8), alm disso, este controlador apresentou notas baixas
em todos os pontos de vistas, e, para piorar, estas notas foram significativamente inferiores s
do Controle Hbrido para as duas sintonias (A e B).
Uma das consequncias da nota baixa apresentada pelo gerente para o controle
convencional est relacionada ao controlador operar no mximo (60 Hz) ou no mnimo (0
Hz), ou seja, as variaes elevadas do sinal de controle podem levar a maiores gastos com
manuteno e isso ponderado na nota do Gerente (MPA). As oscilaes na temperatura
interna tambm contribuem para a baixa nota apresentada pelo gerente.
116
Como o sistema de controle convencional no consegue seguir a referncia de temperatura

sem apresentar erros em estado estacionrio, as notas do usurio e do engenheiro de controle
so reduzidas. As oscilaes da temperatura interna com o controle convencional no so
bem vistas por nenhum dos grupos avaliadores, desta forma, a avaliao do controlador
apresentou notas baixas, indicando uma qualidade ruim do sistema de controle convencional.
Verifica-se tambm na Tabela 5.2 que o Controle Hbrido apresentou melhor ndice de
desempenho para a sintonia B, evidenciando que essa foi a melhor sintonia para o sistema de
controle, apesar de que os ganhos energticos foram ligeiramente maiores com a sintonia A,
conforme Figura 5.27.
Observando as notas atribudas pelos trs grupos para o Controlador Hbrido para cada
sintonia, verifica-se que as notas no foram significativamente diferentes. A sintonia B
apresentou melhores notas do ponto de vista do usurio (UPA) e do engenheiro (EPA),
principalmente devido ao menor nmero de ciclos liga-desliga, conforme observado nos
resultados dos experimentos, dessa forma, sintonia B conseguiu seguir o perfil de referncia
melhor. Entretanto a nota do gerente (MPA) foi melhor para a sintonia A comparado
sintonia B, pois, o sinal de controle da primeira sintonia mais calmo, conforme foi
observado nos resultados dos ensaios apresentados neste Captulo. Um sinal de controle mais
nervoso ou agressivo pode representar mais custos para a manuteno dos equipamentos
integrantes do sistema de controle.
Sendo assim, constata-se que os ciclos liga-desliga no so bem vistos, j que geram
oscilaes na temperatura interna e isso influencia significativamente nas notas dos trs
grupos.
5.5.4 Consideraes sobre os resultados obtidos
Foi demonstrado no trabalho que o sistema de refrigerao fortemente influenciado pela

temperatura externa e pela condio de carregamento. Para os resultados apresentados neste
Captulo foi imposta uma condio de carregamento constante (baixo carregamento trmico)
e as variaes de temperatura externa foram relativamente pequenas, alm da tentativa de
fazer testes em mesmos horrios do dia para reduzir a influncia da temperatura externa.
importante comentar que esses resultados, principalmente, relativos economia de energia
podem sofrer variaes significativas conforme condio de operao (que depende da
condio de carregamento trmico e da referncia de temperatura).
117
Conforme resultados apresentados, o sistema proposto apresenta uma significativa

reduo no consumo energtico quando comparado ao sistema de controle convencional. Foi
realizada uma anlise do tempo de retorno do investimento no sistema de controle elaborado,
na qual, foi empregado o valor de economia obtida com a sintonia A para referncia em 26,5C (27,6%). Esta anlise indica que o tempo do retorno do investimento seria de
aproximadamente 20,7 meses, conforme clculos apresentados no Apndice B.
Os resultados experimentais apresentados neste Captulo demonstram que a estratgia de

controle elaborada apresentou desempenho superior ao sistema de controle convencional,
principalmente, quando a operao do Controle Hbrido ocorre no Modo Contnuo. Os
resultados mostram um expressivo valor de economia de energia para o controle elaborado
quando comparado ao sistema de controle convencional, alm da melhor estabilizao da
temperatura interna da cmara. O Controlador Hbrido apresentou desempenho satisfatrio
para as duas sintonias que foram analisadas, apesar das limitaes do sistema de controle
elaborado que foram descritas neste captulo.
118
CAPTULO 6
6. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS

6.1 Concluses
A utilizao de um sistema flexvel e robusto de monitoramento e controle contnuos

viabilizou o desenvolvimento de uma plataforma de experimentos de baixo custo. A
montagem desta plataforma possibilitou avaliar caractersticas importantes do sistema de
controle convencional e a aplicao de tcnicas de controle de processos em um sistema de
refrigerao. Para integrar a plataforma foi desenvolvido um inversor de frequncia
monofsico, que possibilitou a implementao de um esquema de controle da temperatura de
cmaras de refrigerao via velocidade varivel do compressor. Uma das grandes vantagens
do desenvolvimento deste inversor foi a flexibilidade obtida, por exemplo, na alterao da
relao V/F aplicada no motor, que tornou possvel operar a cmara em pontos de maior
rendimento. Resultados experimentais obtidos evidenciam que no h bom condicionamento
do compartimento do sistema de refrigerao com o controle liga-desliga convencional, alm
do elevado consumo de energia. Tais evidncias indicam a necessidade de maiores
investigaes do controlador convencional e a busca por alternativas viveis.
Por meio de investigaes experimentais foi demonstrado que o esquema de controle
elaborado foi melhor e mais abrangente que o controle convencional, apesar de suas
limitaes (por exemplo, saturao da unidade de atuao). As anlises dos resultados
prticos demonstraram avanos tanto para a estabilizao da temperatura quanto para a
eficincia energtica do sistema com a aplicao do esquema de controle elaborado, quando,
comparado ao sistema de controle original do equipamento.
Os modelos obtidos com a aplicao de uma tcnica clssica demonstraram com razovel
preciso o comportamento do equipamento de refrigerao para a resposta ao degrau em
certas condies de carregamento, conforme demonstrado. Os modelos foram importantes
para caracterizar o comportamento do sistema com a resposta ao degrau e assim fundamentar
o projeto e as sintonias do controlador PI que foi selecionado. A estratgia adotada para a
sintonia do controlador leva em considerao os modelos de elevado e baixo carregamento
trmico, j existe na prtica a possibilidade de alterao do carregamento trmico da cmara.
119
As simulaes do sistema controlado possibilitaram avaliar e selecionar, a melhor e mais

abrangente sintonia para atender simultaneamente aos modelos de elevado e baixo
carregamento trmico.
O emprego da ferramenta ADMC na avaliao de desempenho possibilitou anlises com
diferentes pontos de vistas, que conduziram a comparaes mais justas e coerentes entre os
controladores e tambm entre sintonias para o caso do Controlador Hbrido. Os resultados dos
experimentos mostraram que as duas sintonias (A e B) realizadas foram satisfatrias, sendo
que a segunda (B) apresentou um desempenho global melhor que a primeira.
De maneira geral, as anlises demonstram que o Controlador Hbrido elaborado apresenta
desempenho superior ao controle convencional, quer seja pelo consumo energtico quer seja
pela estabilizao da temperatura controlada, principalmente quando o controlador Hbrido
opera no Modo Contnuo.
Conforme resultados experimentais, as oscilaes na temperatura oriundas dos ciclos ligadesliga do sistema de controle convencional so eliminadas ou reduzidas no Controle Hbrido,
garantindo melhor condicionamento para os produtos armazenados. Outra vantagem do
Controlador Hbrido a partida do motor da cmara com tenso menor que a nominal, ou
seja, com partida mais suave, reduzindo picos de corrente na rede durante a partida do motor.
Com o controle elaborado possvel obter temperaturas abaixo daquelas obtidas com
controle convencional com a vantagem se escolher este ponto de referncia exato, sendo que
isso no possvel por meio do termostato no controle convencional.
O Controlador Hbrido apresenta desempenho superior quando opera no Modo Contnuo
que no Modo Liga-desliga Eficiente, j que no primeiro modo no ocorrem desligamentos e
as oscilaes na temperatura controlada so eliminadas.
O modo de operao em que o Controlador Hbrido opera consequncia de trs fatores: a
referncia de temperatura a ser seguida, a condio de carregamento e a temperatura
ambiente. Desta forma, a melhora de desempenho e a eficincia no so constantes.
Destaca-se, ainda, a dependncia do sistema com as condies externas (temperatura
ambiente, ventilao e etc.) e momentneas (carregamento, abertura de porta e etc.) e a
necessidade de um esquema de controle mais abrangente. A operao em Modo Hbrido
evidencia a influncia da temperatura ambiente no sistema, conforme demonstrado nos
resultados obtidos.
A aplicao prtica do esquema de controle elaborado demonstrou o potencial da
estratgia, a viabilidade e a melhora de desempenho do sistema de refrigerao para diferentes
120
condies e modos de operao. Desta forma, os resultados obtidos deixam claro que os
objetivos propostos foram atingidos de forma satisfatria.
6.2 Trabalhos Futuros
Torna-se necessrio aperfeioar este trabalho de pesquisa para que contribuies maiores
possam ser alcanadas. Trabalhos futuros so necessrios para avaliar qual a melhor estratgia
para o controle de sistemas de refrigerao de pequeno porte.
Em relao a novas estratgias de controle para o sistema sugerida a aplicao de uma
estratgia de controle avanada, como exemplo, o Controlador Preditivo Generalizado (GPC).
Tendo em vista as caractersticas deste controlador e que o comportamento dinmico do
sistema bastante previsvel, as aes de controle antecipatrias poderiam reduzir as
influncias do tempo morto alm de, tambm, evitar desligamentos desnecessrios do motor
da cmara.
Em trabalhos futuros sugerida a ampliao da faixa de frequncias de operao do
sistema. Com isto ser possvel obter respostas mais rpidas no controle e atingir uma maior
faixa de temperatura interna sem necessidade de operao no Modo Liga-Desliga Eficiente,
ou seja, maior faixa para operao em Modo Contnuo que conduz a melhores ndices de
desempenho para o controlador (lembrando que os ciclos liga-desliga no so bem vistos por
nenhum dos grupos de avaliao no ADMC).
O hardware do inversor monofsico deve ser melhorado para futuras aplicaes
necessitando uma reviso de seu projeto, como exemplo, a eliminao do circuito de prcarga do banco de capacitores e a montagem de nica placa com circuitos de comando e
potncia. Esta reviso necessria para garantir maior estabilidade e confiabilidade no
funcionamento da unidade de atuao.
So necessrios tambm ensaios de falta de energia e reincio automtico do sistema de
controle para o caso de queda da alimentao.
Uma estratgia bastante atrativa o desenvolvimento de controladores remotos (via
Internet) e sua operao em paralelo aos controladores locais. Essa aplicao exige o
desenvolvimento de uma estrutura adequada para o chaveamento entre o controlador local e o
remoto. Quando ao sistema CMUF sugerido o desenvolvimento de uma pgina web
dedicada para envio de parmetros tanto para o controlador local quanto para inversor de
121
frequncias, com recebimento das variveis de interesse para acompanhamento em tempo real
do processo via internet (funcionalidades semelhantes s da interface desenvolvida).
Para finalizar sugerida a obteno de modelos mais abrangentes e complexos do sistema
de refrigerao de pequeno porte, que levem em considerao as reais influncias das demais
variveis envolvidas no processo.
122
Referncias Bibliogrficas
Aguirre, L. A. (2000) Introduo Identificao de Sistemas. Editora UFMG.

Andrade, D. A. (2009). Notas de Aulas de Acionamentos de Mquinas Eltricas. Programa de
Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Uberlndia.
Aprea, C., Mastrullo, R., e Renno, C. (2004). Fuzzy Control of the Compressor Speed in a
Refrigeration Plant. International Journal of Refrigeration, No. 27, p. 639648.
vila, A. F. S. e Jota, F. G. (2011). Operao Eficiente de Cmaras de Refrigerao com
Controle Hbrido a Velocidades Variveis. Anais do IV Congresso Brasileiro de Eficincia
Energtica, Juiz de Fora, MG.
Batista, A. P. (2006). Monitorao e Controle de Processos Trmicos em Edificaes por
Meio de um Sistema Distribudo. Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de Minas
Gerais.
Braga, A. R. e Jota, F. G. (1994). Critrios Mltiplos para a Avaliao On Line de
Desempenho de Controladores Industriais. 10 Congresso Brasileiro de Automtica, 6
Congresso Latino Americano de Controle Automtico, p. 112-114.
Carmeis, D. W. (2002). Os Efeitos da Diversidade de Tenses de Distribuio no Setor
Eltrico Brasileiro: Estudo do Caso do Refrigerador Domstico. Dissertao de Mestrado,
UNICAMP.
Choi, B. J., Han, S. W., e Hong, S. K. (1998). Refrigerator Temperature Control Using Fuzzy
Logic and Neural Network. Industrial Electronics. Proceedings. IEEE International
Symposium on, p. 186191.
Cogo, J. R., S, J. S., Simes, N. W. B. e Burgoa, J. A. (1993). Anlise do Desempenho dos
Motores Trifsicos Nacionais. Revista Eletricidade Moderna, No. 227, fevereiro de 1993, p.
26-39.
Electrolux do Brasil S. A. (2000). Manual de Instrues Freezer F-210 e F-250. Curitiba,
janeiro de 2000.
EPE/MME (2010). BEN 2010 - Balano Energtico Nacional 2010: Ano Base 2009. Empresa
de Pesquisa Energtica, Ministrio das Minas e Energia, Rio de Janeiro,
https://ben.epe.gov.br/downloads/Relatorio_Final_BEN_2010.pdf, acessado em 28/06/2011.
Fitzgerald, A. E., Kingsley, C. J. e Kusco, A. (1975). Mquinas Eltricas. Editora McGraWHill Ltda. So Paulo.
Garcia, F. E. M. e Bandarra Filho, E. P. (2006). Desempenho Energtico de um Sistema de
Refrigerao Aplicando o Controle Adaptativo Fuzzy. 16 simpsio de ps-graduao em
engenharia Mecnica, Universidade Federal de Uberlndia.
123
Hedman, R., Siljander, A. e Tikka, J. (2003). Embedded Microcontroller Based Networked

Measurement and Analysis System With Strain Gages Tailored to Fatigue Crack Detection.
4th International Workshop on Structural Health Monitoring, Stanford, Setembro 2003.
Henklein, P. (2006). Anlise de Ensaios de Desempenho de Compressores Hermticos
Durante o Transitrio. Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de Santa Catarina.
Jota, F. G. e Pena, R. T (1994). Implementao de Controladores PID em Computadores
Digitais. Curso de extenso em automao industrial Petrobrs/REGAP Universidade
Federal de Minas Gerais, p. 111-141.
Jota, F. G., Jota, P. R. S., Batista, A. P., Martins, E. C., Freitas, M. E. A. e Rocha, D. A.
(2011). Monitoramento e Controle Contnuos e Setorizados para Gesto Energtica de
Hemocentros, Anais do IV Congresso Brasileiro de Eficincia Energtica, Juiz de Fora, MG.
Jota, F. G., Jota, P. R. S., e Nobre, E. C. (2006). Gerenciamento Efetivo de Energia por Uso
Final: Um sistema de Monitoramento de Baixo Custo Via Internet. Seminrio Nacional de
Energia Eltrica. Belo Horizonte-MG, 21 a 25 de agosto de 2006.
Jota, F. G., Jota, P. R. S., e Nobre, E. C. (2002). Centro de Monitoramento de Usos Finais.
Projeto FNDCT/CT-ENERG e CEMIG.
Jota, F. G., Jota, P. R. S., e Nobre, E. C. (2009). Method and Device for Measuring and
Monitoring. World Intellectual Property Organization, (Pub. No.: WO/2009/033246).
International Patent.
Jota, F. G., Jota, P. R. S., Nobre, E. C., e Costa, H. F. F. (2005). Centro de Monitoramento de
Usos Finais. Congresso Brasileiro de Eficincia Energtica, p. 125-130.
Kizilkan, O. (2011). Thermodynamic Analysis of Variable Speed Refrigeration System Using
Artificial
Neural
Networks.
Expert
Systems
with
Applications.
Doi:10.1016/j.eswa.2011.03.052.
Kleijnen, J. P. C. (1999). Validation of models: statistical techniques and data availability.
Simulation Conference Proceedings, 1999 Winter, p. 647-654.
Latt, A. Z. e Win, N. N. (2009). Variable Speed Drive of Single Phase Induction Motor Using
Frequency Control Method. International Conference on Education Technology and
Computer, Singapura, p. 30-34.
Ljung, L. (1987). System Identication: Theory for the User. Prentice-Hall, Englewood Cliffs,
NJ.
Ljung, L. (2008). Perspectives on System Identification. Proceedings of 17th IFAC World
Congress, p. 7172-7184.
Martins, E. C. (2009). Projeto e Implementao de Sistemas de Controle Distribudo em
Redes de Computadores. Tese de doutorado, Universidade Federal de Minas Gerais.
124
Martins, E. C. e Jota, F.G. (2010). Design of Networked Control Systems with Explicit
Compensation for Time-Delay Variations. IEEE Transactions on Systems, Man, and
Cybernetics, Part C: Applications and Reviews, Vol. 40, No. 3, p. 308-318.
Moreno, F. E. (2006). Estudo Experimental de Controle Adaptativo para um Sistema de
Refrigerao. Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de Uberlndia.
Munoz, A. G., Lipo, T. A. e Novotny, D.W. (1998). A New Induction Motor V/f Control
Method Capable of High-Performance Regulation at Low Speeds. Industry Applications,
IEEE Transactions on, p. 813821.
Nesler, C. G. (1986). Adaptative Control of the Thermal Processes in Buildings. American
Control Conference. p. 9-13.
Palma, J. C. P. (1999). Acionamentos Electromecnicos de Velocidade Varivel. Editora
Fundao Calouste Gulbenkian.
PROCEL (2007). Programa Nacional de Conservao da Energia Eltrica. Pesquisa de
Posse e Hbitos de Uso - Classe Residencial. Rio de Janeiro, julho de 2007.
Rocha, R. (1995). Contribuio ao Estudo de um Sistema de Refrigerao com Compressor
Operando a Velocidade Varivel. Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de Minas
Gerais.
Rodrigues, D. D., Behrinf, H. S., Oliveira, J. C., e Jota, F. G. (1998). Uma Metodologia
Prtica e Simples para Anlise e Projeto de Controladores PID. Anais do Congresso Mineiro
de Automao, V Simpsio Regional de Instrumentao, p. 251-259.
S, J. S., Barros, P. R. e Rocha Neto, J. S. (2005). Implementao e Anlise de uma Rede
CAN para Controle de um Sistema Distribudo. Universidade Federal de Campina Grande. 5
Congresso Internacional de Automao, Sistemas e Instrumentao, 2005, So Paulo.
Santos, J. E. S. (2007). Controle Preditivo No-Linear para Sistemas de Hammerstein. Tese
de Doutourado, Universidade Federal de Santa Catarina.
Santos, M. M. D. e Stemmer, M. R. (2002). Uma Rede CAN Aplicada ao Controle de uma
Aeronave no Tripulada o Helicptero Helix. XIV Congresso Brasileiro de Automtica,
Natal- RN, p. 2766-2773.
Seborg, D. E., Edgar, T. F. e Mellichamp, D. A. (2004). Process Dynamics and Control. John
Wiley & Sons. 2 edio.
Silva, V. L. (2009). Projeto e Implementao do Controle Automtico de um Sistema de
Refrigerao, em Ambiente Distribudo. Monografia de Projeto Final de Curso, Engenharia de
Controle e Automao, Universidade Federal de Minas Gerais.
Tassou, S. A. e Quereshi, T. Q. (1994). Performance of a Variable-Speed Inverter/Motor
Drive for Refrigeration Applications. IEE Computing Control Engineering Journal, Vol. 5,
No. 4, p. 193-199.
125
Tassou, S. A. e Quereshi, T. Q. (1998). Comparative Performance Evaluation of Positive

Displacement Compressors in Variable-Speed Refrigeration Applications. International
Journal of Refrigeration, Vol. 21, No. 1, p. 29-41.
Tholz
(2009).
Manual
de
instrues
do
inversor
VDH509N.
http://www.tholz.com.br/Manuais/Inversor/Analogico/VDH509N_500N_510N_492N%20%20220VCA%20-%20P406_P397_P407_P392.pdf, acessado em 10/12/2011.
Yildirim, D. e Bilgic, M. (2008). PWM AC Chopper Control of Single-Phase Induction Motor
for Variable-Speed Fan Application. IECON - Industrial Electronics, 34th Annual Conference
of IEEE, p.1337-1342.
126
Apndice A - Fotos da Plataforma de Testes
Fotografia 1 Plataforma de medies.
Fotografia 2 Simulao de baixa carga atravs de abertura da porta.
127
Fotografia 3 Simulao de carga trmica elevada atravs de abertura da porta.
128
Apndice B - Estimativa do Tempo de Retorno do Investimento

Conforme resultados experimentais relativos ao consumo energtico, que esto resumidos
na Figura 5.27, o sistema proposto apresenta uma expressiva reduo no consumo quando
comparado ao sistema de controle convencional. Neste sentido torna-se importante a anlise
bsica da viabilidade econmica do investimento em um sistema de controle como o
desenvolvido. Desta forma foi avaliado o tempo de retorno do investimento fundamentado
pela economia obtida empregando a sintonia A no controlador PI para o ponto de operao 26,5C (27,6%), que um ponto intermedirio. O tempo de ciclo (intervalo ligado em relao
ao desligado) considerado para os clculos do consumo do controle convencional foi de 70%.
O preo do KWh considerado foi R$ 0,6118, que o valor atualmente cobrado pela CEMIG
aos consumidores residenciais (Zona Urbana, Classe mdia). A Tabela B.1 apresenta os
resultados dos clculos. A anlise realizada indica que o tempo do retorno do investimento
seria aproximadamente 20,7 meses.
Tabela B.1 Estimativa do tempo de retorno do investimento.
129
Apndice C - Circuitos Eltricos Desenvolvidos

As Figuras C.1, C.2, C.3 e C.4 apresentam os circuitos eltricos mais relevantes que foram
desenvolvidos no trabalho, viabilizando a realizao dos ensaios experimentais.
Figura C.1 - Circuitos de controle do conversor.
Figura C.2 - Circuito de isolamento tico entre a estao da rede e o controle do inversor.
130
Figura C.3 - Circuito de potncia do conversor.
Figura C.4 - Circuito de tratamento da tenso para medio.
131
Apndice D - Cmaras de Refrigerao
As cmaras de refrigerao assumem o importante papel de condicionamento trmico de

compartimentos prprios para a conservao da qualidade de produtos que necessitam de
condies especiais. A reduo forada da temperatura uma forma eficiente de conservao
de determinados produtos, pois, temperaturas mais baixas prejudicam a ao de bactrias que
deterioram produtos de diversas origens (por exemplo, produtos alimentcios).
A reduo da temperatura no interior de uma cmara obtida a partir de um ciclo
termodinmico de um gs que sofre sucessivas transformaes em um processo forado.
Os sistemas de refrigerao so constitudos por quatro partes fundamentais que so:
compressor, condensador, dispositivo de expanso (vlvula, tubos capilares) e evaporador.
Geralmente os sistemas de pequeno porte empregam compressores do tipo hermticos,
dispositivo de expanso do tipo tubo capilar e um termostato para controle de temperatura.
De forma resumida, o ciclo de refrigerao inicia-se com o fluido (chamado refrigerante)
sendo comprimido pelo compressor que causa a elevao a temperatura do fluido. Com o
aumento da temperatura do fludo, os tubos para troca de calor externo (condensador)
facilitam a perda de calor do fluido para o meio externo. Continuando o ciclo, medida que o
fluido vai se resfria, ele vai se condensando at ficar no estado lquido. No estado lquido o
fluido passa pelo dispositivo de expanso, saindo de um meio de alta presso para outro de
baixa, isso faz com o fluido se expanda e se resfrie. Dentro do compartimento de refrigerao,
o evaporador facilita a troca de calor do fluido refrigerante com o meio, de forma que o calor
interno seja absorvido pelo fluido, resfriando o interior da cmara. O gs refrigerante ento
sugado pelo compressor e o processo se repete continuamente em ciclo, retirando calor do
interior da cmara e dispensando-o no meio externo.
A velocidade com que esse ciclo termodinmico acontece, reflete no tempo de
resfriamento do interior da cmara e na capacidade de refrigerao do equipamento, que pode
ser alterado atravs da rotao do compressor integrante do sistema de refrigerao. A Figura
D.1 mostra o ciclo de refrigerao simplificado de acordo com o que foi explicado.
132
Figura D.1- Representao do ciclo de refrigerao.
Atravs do diagrama presso por entalpia possvel verificar os estados fsicos em que se
encontra o fluido durante as transformaes sofridas no ciclo de refrigerao. A Figura D.2
mostra o diagrama referido para um gs ideal (que uma aproximao do real).
Figura D.2 - Diagrama presso x entalpia do sistema de refrigerao.

Compressores de Velocidade Variavel

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Compressores de Velocidade Variavel

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

UFMG Universidade Federal de Minas Gerais

lvaro Flvio Santos de vila

Monitoramento e Controle de Cmaras de

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

Monitoramento e Controle de Cmaras de

lvaro Flvio Santos de vila

Dissertao submetida Banca Examinadora

Universidade Federal de Minas Gerais, como

Orientador: Fbio Gonalves Jota, Ph.D.- DELT/UFMG

Folha de Aprovao a Ser Anexada.

Agradeo a Deus pela oportunidade de fazer um curso de ps-graduao, por me fornecer

Agradeo Professora Dra. Patrcia Jota do Centro de Pesquisas em Energia Inteligente

Gostaria de agradecer tambm Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel

Uma vez que voc prove o voo,

O sistema de controle liga-desliga convencional comumente empregado em cmaras de

DESCRIO DA BANCADA EXPERIMENTAL E DO PROCESSO .................. 26

MODELAGEM DO SISTEMA DE REFRIGERAO .......................................... 49

PROJETO DE CONTROLADORES ........................................................................ 67

RESULTADOS EXPERIMENTAIS ......................................................................... 86

CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS ........................................................ 118

Referncias Bibliogrficas ............................................................................................... 122

Apndice C - Circuitos Eltricos Desenvolvidos ............................................................. 129

Figura 4.2 - Hardwares integrantes do sistema de controle. .................................................. 68

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

Temperatura Medida no K-simo Instante de Amostragem

Controller Area Network

Estao Microcontrolada da Plataforma CMUF

Centro Federal de Educao Tecnolgica de Minas Gerais

Companhia Energtica de Minas Gerais

Centro de Monitoramento de Usos Finais

Centro de Pesquisas em Energia Inteligente

Erro no K-simo Instante de Amostragem

Funo de Transferncia do Modelo da Planta

Funo de Transferncia do Controlador

Funo de Transferncia Desejada em Malha Fechada

Isolated Gate Bipolar Transistor

Ganho Proporcional do Modelo da Planta

Ganho Proporcional do Controlador Proporcional e Integral

Laboratrio de Controle de Processos Industriais

Sinal de Controle no k-simo Instante de Amostragem

Mdulo de Aquisio e Retificao de Sinais

Network Control Systems

Referncia no k-simo Instante de Amostragem

Root Mean Square

Sinusoidal Pulse Width Modulation

Tempo Integral do Controlador Proporcional e Integral

Universidade Federal de Minas Gerais

Constante de Tempo do Modelo da Planta

Constante de Tempo Desejada em Malha Fechada

1.1 Motivao e Objetivos

A motivao para o desenvolvimento de um sistema de controle de temperatura de

Figura 1.1 - Consumo percentual de energia por setor no Brasil.

Os sistemas de refrigerao representam uma grande parcela no consumo de energia do

juntamente o chuveiro eltrico so os equipamentos domsticos que mais consomem energia

Figura 1.2 - Percentual de consumo de energia no setor residencial.

fundamental ressaltar a importncia do condicionamento adequado e da estabilizao da

1.2 Viso Geral do Trabalho

A presente dissertao faz parte de um projeto denominado CMUF (Centro de

entre a Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG), a Companhia Energtica de Minas

abrangente que rene assuntos relacionados engenharia de controle, sistemas de

1.3 Controle de Temperatura de Sistemas de Refrigerao

O controle de temperatura de sistemas de refrigerao a velocidades variveis do

J em (Garcia e Bandarra Filho, 2006), foi elaborado um controlador para o sistema de