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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA
DEPARTAMENTO DE ELETRNICA
DISCIPLINA DE TCNICAS DE MODELAGEM DE SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMA DE LEVITACAO MAGNETICA TERCEIRA ATIVIDADE

IMPLEMENTACAO DO METODO DE IDENTIFICACAO DE SISTEMAS EM MALHA
FECHADA

Nomes:

*********

Matricula:

************

Professor: *******************

1. IDENTIFICACAO DO SISTEMA USANDO MALHA FECHADA

Nesta parte do trabalho realizada a identificao do sistema usando malha

fechada. Para tal, primeiramente feita uma descrio do mtodo, em seguida
feita a descrio de como os parmetros foram obtidos e os seus valores e, por
ultimo, o resultado da simulao do sistema obtido atravs da identificao.
O mtodo de identificao de um sistema usando malha fechada consiste em
adicionar um controlador em srie com a funo de transferncia de malha aberta e
fechar a malha do sistema, como mostrado na figura 1. A partir da anlise da
resposta do sistema em malha fechada e sendo o controlador conhecido, possvel
determinar a funo de transferncia do sistema em malha aberta.

Figura 1 Diagrama do sistema em malha fechada

Neste mtodo assume-se que a funo de transferncia do processo em

malha aberta tem a seguinte forma:
H ( s )=

Ke s
s+1
d

Sendo que K,

e t so respectivamente o ganho, o atraso puro de tempo

e a constante de tempo do processo. Dessa forma, a resposta ao degrau do sistema

em malha fechada possui a forma:
H ( s )=

K fe

s+[ K f e s+ 1]
d

Para simplificar a utilizao desta funo de transferncia pode-se usar a

aproximao de Pad de primeira ordem. Aps algumas manipulaes a funo de
transferncia do sistema em malha aberta obtida :
Y ( s ) K (10,5 ds)
=
R (s) 2s 2+ 2 + 1
sendo
Kf

K=
Kf +1

K
2( f + 1)
d

=
K
2 d ( f +1 )
+ 0,5 d(1K f )
=

Os parmetros das equaes descritas anteriormente podem ser

determinados a partir das equaes mostradas a seguir.
K
( f +1)+ K f
K f + 1+

K
( 1 2 )( f +1)
t
=

K
K
2
( f +1)+ K f
K f +1+

t ( 1 2 )( f +1)
2

d=

ln
=

y ym
y p 1 y

([

y y
+ ln m
y p 1 y
2

])

ou

ln
=

[ ]
( [ ])
y p 2 y
y p 1 y

4 2 + ln

y p 2 y
y p 1 y

Sendo que:

y p1

- Valor do primeiro pico da sada (eixo y)

y p2

- Valor do segundo pico da sada (eixo y)

ym

- Valor do primeiro vale da sada (no eixo y)

- Valor da sada em regime permanente

- Diferena de tempo entre a primeira e a segunda vez que o

sistema passa pelo valor de estado estacionrio

Uma vez finalizada a descrio do mtodo, a partir desse ponto abordada a

aplicao do mesmo ao sistema SLM. Deve ser salientado que para que o mtodo
de identificao em malha fechada gere modelo satisfatrio, o sistema deve ser
aproximvel por um sistema de primeira ordem com atraso puro de tempo. Porm,
como comprovado nas sees anteriores deste trabalho, aproximar o sistema de
levitao magntica por um sistema que possua tempo morto no uma boa

aproximao, portanto espera-se que, assim como no mtodo de Sundaresan, a

identificao em malha fechada do sistema no o aproxime satisfatoriamente.
A identificao em malha fechada do sistema foi feita para um dos dois pontos
de operaes utilizados anteriormente, no caso para y = -4,758 cm ou I = 6 A. A
funo de transferncia obtida anteriormente pelo mtodo descrito na seo 2.4.2
em (Aguirre, 2007) mostradas a seguir.
Ponto de operao de y = - 4,758 ou I = 6 A.
2

H ( s )=

kw n
1.244452
= 2
2
2
s +2w ns+ wn s +0.8923s+23.37

O controlador escolhido um controlador proporcional de valor kc = 2. A

resposta ao degrau da funo de transferncia em malha fechada desta funo de
transferncia mostrada na figura 2.

Resposta ao degrau do sistema em malha fechada

0.18
0.16
0.14

posicao (cm)

0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0

6
Tempo (s)

10

12

Figura 2 Resposta ao degrau do sistema em malha fechada para o ponto de operao y = -4,758 cm

Obteve-se ento os valores dos parmetros do mtodo de identificao em

malha fechada, estes so mostradas na tabela 1 juntamente com os valores
calculados para os parmetros.

Smbolo

Descrio

Valores

yp 1

Valor do primeiro pico (no eixo y)

0.1893

yp2
ym
yinf

Valor do segundo pico(no eixo y)

Valor do primeiro vale (no eixo y)
Valor de regime permanente
Diferena de tempo entre a

0.1565
0.04219
0.1058
0.6030

primeira e a segunda vez que o

sistema passa pelo valor de
estado estacionrio

0.0592

Kf

0.1065

Valor de zeta obtido pela

0.0792

primeira equao apresentada

Valor de zeta obtido pela

0.0863

segunda equao apresentada

Media dos valores encontrados

0.0827

para zeta

Constante de tempo do atraso

0.9474

puro de tempo
Constante de tempo do sistema

0.0855

Ganho final da funo de

0.0962

transferncia em malha aberta

Constante de tempo final do

0.1913

sistema em malha aberta

Tabela 1 Valores numricos para os parmetros obtidos

Dessa forma a funo de transferncia obtida em malha aberta :

K (10,5 ds)
Y (s )
0.04559s+0.09625
= 2 2
=

R (s) s + 2s+1 0.03659s 2+ 0.03165s+1

O grfico para a comparao do sistema obtido e o original mostrado na
figura 2.

Comparacao da resposta ao degrau do sistema original e a do aproximado pelo metodo MF

0.3
Original
em Malha Fechada
0.25
0.2

Posicao (cm)

0.15
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15

6
Tempo (s)

10

12

Figura 2 Comparao entre a resposta ao degrau do sistema em malha aberta original e o obtido para o
ponto de operao y = -4,758 cm

Como mencionado anteriormente, j era esperado que o mtodo de

identificao em malha fechada no produzisse uma boa aproximao do sistema
uma vez que o mtodo supe que o sistema possua um atraso puro de tempo.
O zero da aproximao de pad gerou um zero de fase no mnima que
gerou, inicialmente, um ganho negativo que no ocorre no sistema original. Este foi
um dos motivos pelo qual o sistema modelado apresentou discrepncia do modelo
original.
Pode-se adotar algumas estratgias para tentar melhorar a aproximao de
um mtodo de identificao. Neste trabalho, so mostradas as tentativas de reduzir
a amplitude do degrau de entrada, diminuir o valor do ganho do controlador (kc) e a
implementao de um mtodo alternativo baseado no mtodo de Yawana e Seborg

(1982). Este mtodo sugerido no artigo de Adhemar B. Fontes, Manoel O. S.

Sobrinho e Joselito S. Lima (2010).
Na primeira tentativa de melhorar a resposta do sistema, o valor do degrau de
entrada foi reduzido de 3 A para 1 A e foi realizado o procedimento descrito na seo
6 do trabalho anterior e na seo 2.4.2 em (Aguirre, 2007). A funo de transferncia
em malha original e o grfico de comparao obtido mostrado na figura 3. A partir
deste grfico possvel afirmar que no houve melhora significativa na aproximao
do sistema para uma entrada em degrau de menor amplitude.
H ( s )=

kw n2
2.962
= 2
2
2
s +2w ns+ wn s +0.7391s +24.28

Comparacao sistema original com o sistema obtido pela identificacao em MF

0.5

Original
em Malha Fechada

0.4

posicao (cm)

0.3
0.2

0.1

-0.1

-0.2

6
Tempo (s)

10

12

Figura 3 Comparao entre a resposta ao degrau do sistema em malha aberta original e o obtido para o
ponto de operao y = -4,758 cm para um degrau reduzido para 1 A

Agora ser implementada a reduo do ganho do controlador (Kc) para o

primeiro degrau aplicado (3 A) e o grfico obtido se encontra na figura 4.
Comparando-o com o grfico da figura 2, observa-se que o modelo obtido tem uma
melhora substancial uma vez que ele agora estabiliza no mesmo valor que o sistema
original, porm a aproximao para a amplitude e a frequncia ainda no
satisfatria.
Comparacao modelo original do sistema com o modelo obtido por MF

0.1

Original
em Malha Fechada

0.08
0.06

posicao (s)

0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08

6
Tempo (s)

10

12

Figura 4 Comparao entre a resposta ao degrau do sistema em malha aberta original e o obtido para o
ponto de operao y = -4,758 cm reduzindo o valor de kc

2. IDENTIFICACAO DO SISTEMA USANDO O METODO DESCRITO EM

(BORGES,MANUEL E LIMA, 2010)
O mtodo descrito neste artigo , assim como o mtodo de Yawana e Seborg
(1982), aproxima a funo de transferncia do sistema a uma funo de primeira
ordem com um atraso puro de tempo. Porm, neste artigo os autores consideram a
influncia do Zero de Pad nos parmetros temporais do comportamento
transitrio. Por no ser o foco deste trabalho, as equaes que geram os valores
apresentados no constam neste documento, mas podem ser encontradas em
(Borges, Manuel e Lima,2010) e, todos os valores gerados por estas equaes,
inclusive os que so usados somente para o clculo interno dos valores, so
mostrados na tabela.
Smbolo

yp 1
yp2
ym
yinf

Descrio
Valor do primeiro pico (no eixo y)

Valores
0.1893

Valor do segundo pico(no eixo y)

Valor do primeiro vale (no eixo y)

0.1565
0.04219
0.1058
0.6030

Valor de regime permanente

Diferena de tempo entre a primeira
e a segunda vez que o sistema
passa pelo valor de estado

ts

estacionrio
Tempo em que a reposta do sistema

0.3120

ultrapassa o valor de estado

estacionrio pela primeira vez.
Tempo correspondente ao primeiro

0.1065

pico da resposta
Tempo correspondente ao segundo

0.0792

pico da resposta
Valor do degrau de entrada

y0

Valor de y no instante y(0)

Sm

Varivel intermediaria na

0.7892

determinao do mtodo
Frequncia amortecida do sistema

5.4165

modelado
Frequncia natural do sistema

5.4552

modelado
Constante de tempo final do sistema

0.1058

t p1
t p2
R

wd
wn
K

em malha aberta
Constante de tempo do sistema

0.0244 + 0.1804i

modelado

0.0244 - 0.1804i

t0

3.0802

Kp

0.0592

Tabela 2 Valores numricos para os parmetros obtidos

*Como a constante de tempo do sistema no pode ser um nmero imaginrio,

utilizou-se o valor real deste nmero.
A funo de transferncia obtida para o sistema :
t0 s

3,0802 s
K pe
0.0592e
H ( s )=
=
s+1
0,244s+1

E aplicando a aproximao de pad:

H ( s )=

4.849 s+3.149
s +36.78s+29.76
2

A resposta ao degrau do sistema mostrada na figura 5.

Comparacao entre o sistema original e o modelado

0.2
0.15

Posicao (cm)

0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15

6
Tempo (s)

10

12

Figura 5 Comparao entre a resposta ao degrau do sistema em malha aberta original e o obtido com o
mtodo de (Borges,Manuel e Lima).

Percebe-se que utilizando este mtodo ocorre uma piora substancial na

modelo obtido uma vez que o sistema foi aproximado por um sistema sobreamortecido. Existem diversos motivos que podem explicar o porque de isso ter
ocorrido, entre eles, inclusive, algum erro na aplicao do mtodo. Mas acredito que
no seja o caso, uma vez que foi comprovado que aproximar este sistema SLM por

um sistema de primeira ordem com um atraso puro de tempo no produz modelos

aceitveis e, algumas vezes, sequer funcionam.
Como o sistema no aproximvel pela funo que o mtodo exige, os
valores dos parmetros determinados a partir deste so, muitas vezes, incoerentes e
produzem erros numricos durante a execuo do mtodo. Um exemplo desse fato
o valor de

, mostrado na tabela 2, ser imaginrio. Sendo uma constante de

tempo, o valor deste parmetro no pode ser um valor imaginrio e, durante a

descrio do mtodo, o autor deixa claro que a equao que gerou este resultado
deveria produzir dois valores reais, um positivo e um negativo, e que o positivo
deveria ser escolhido como o valor de

3. CONCLUSO
Nesta parte do trabalho foi verificado, mais uma vez, que o sistema de
levitao magntica no adequadamente aproximvel por um sistema de primeira
ordem com atraso puro de tempo. Portanto, os mtodos de Sundaresan e o descrito
em (Borges,Manuel e Lima) no produziram um bom resultado.
No seria correto afirmar que o sistema no aproximvel por estes mtodos
para todos os pontos de operao ou valores de entrada, porm, a partir dos testes
realizados de variao da entrada e do ganho do controlador no obteve-se um bom
modelo.
Nos mtodos descritos neste documento, o zero da aproximao de pade
gerou um zero de fase no mnima que gerou, inicialmente, um ganho negativo que
no ocorre no sistema original. Este foi um dos motivos pelo qual o sistema
modelado apresentou discrepncia do modelo original.