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Fundamentos
Este tpico apresentar definies de inmeros termos e conceitos
fundamentais para a sntese e a anlise de mecanismos. Apresentar tambm
algumas ferramentas simples, porm poderosas, de anlise, teis na sntese
de mecanismos.
Mecanismos
Graus de Liberdade (GDL) ou Mobilidade
A mobilidade (M) de um sistema mecnico pode ser classificada de acordo
com o nmero de graus de liberdade (GDL) que possui.
Mecanismos
Graus de Liberdade (GDL) ou Mobilidade
A Figura mostra um lpis deitado sobre uma folha de papel plana com um
sistema x, y de coordenadas.
Mecanismos
Graus de Liberdade (GDL) ou Mobilidade
Se condicionarmos que esse lpis estar sempre no plano da folha, trs
parmetros (GDL) so necessrios para definir completamente a posio do
mesmo: duas coordenadas lineares (x, y), para definir a posio de qualquer
ponto do lpis, e uma coordenada angular (), para definir o ngulo do lpis com
relao aos eixos.
Mecanismos
Graus de Liberdade (GDL) ou Mobilidade
O nmero mnimo de medidas necessrias para definir a posio
mostrado na figura como x, y e . Esse sistema do lpis em um plano possui
ento 03 (trs) GDL.
Mecanismos
Graus de Liberdade (GDL) ou Mobilidade
Agora, imagine que o lpis est em um mundo tridimensional. Segure-o
acima de sua mesa e mova-o sobre ela.
Voc vai precisar de seis parmetros para definir os seis GDL. Um possvel
conjunto de parmetros que poderia ser usado so trs comprimentos, (x, y, z),
mais trs ngulos (, , ). Qualquer corpo rgido em trs dimenses possui
seis graus de liberdade. Tente identificar os seis GDL movendo um lpis ou
uma caneta em relao mesa.
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Graus de Liberdade (GDL) ou Mobilidade
Mecanismos
Graus de Liberdade (GDL) ou Mobilidade
Mecanismos
Tipos de Movimento
Mecanismos
Tipos de Movimento
Para simplificar, vamos limitar essa discusso ao caso de sistema cinemtico
plano (2D)
Mecanismos
Tipos de Movimento
Rotao pura:
O corpo possui um ponto (centro de rotao) que no apresenta movimento
com relao estrutura estacionria de referncia. Todos os outros pontos do
corpo descrevem arcos ao redor daquele centro. Uma linha de referncia
desenhada no corpo atravs do centro muda somente a orientao angular.
Translao pura:
Todos os pontos no corpo descrevem caminhos paralelos. A linha de referncia
desenhada no corpo muda a posio linear, mas no muda a orientao angular.
Mecanismos
Tipos de Movimento
Movimento complexo:
Uma combinao simultnea de rotao e translao. Qualquer linha de
referncia desenhada no corpo mudar a posio linear e a orientao angular.
Pontos no corpo tero caminhos no paralelos e haver, a cada instante, um
centro de rotao que mudar de localizao constantemente.
Mecanismos
Tipos de Movimento
Translao e rotao representam movimentos independentes do corpo. Um
pode existir sem o outro. Se definirmos um sistema de coordenada 2D como
mostrado na Figura anterior, os termos x e y representam os componentes de
translao do movimento, e o termo representa o componente de rotao.
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Exerccio
- Descreva os movimentos dos itens a seguir como: rotao pura, translao pura ou
movimento planar complexo.
a. Um moinho de vento.
b. Uma bicicleta (no plano vertical, sem girar).
c. Uma janela convencional com duas folhas.
d. As teclas de um teclado de computador.
e. O ponteiro de um relgio.
f. Um disco de hquei no gelo.
g. A caneta em uma plotadora XY.
h. A cabea de impresso em uma impressora de computador.
i. Uma janela veneziana.
Mecanismos
Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias cinemticas
Vamos comear nossos estudos dos mecanismos cinemticos com uma
investigao sobre o assunto projeto de mecanismos
Mecanismos
Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias cinemticas
Mecanismos
Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias cinemticas
Elo binrio possui dois ns.
Elo tercirio possui trs ns.
Elo quatercirio possui quatro ns
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Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias cinemticas
Junta uma conexo entre dois ou mais elos (em seus ns) que permite o
mesmo movimento, ou movimento potencial, entre os elos conectados. As
juntas (tambm chamadas de pares cinemticos) podem ser classificadas
de diferentes maneiras:
1 - Pelo tipo de contato entre os elementos, linha, ponto ou superfcie.
2 - Pelo nmero de graus de liberdade permitidos na junta.
3 - Pelo tipo de fechamento fsico da junta: tanto fora como forma fechada.
4 - Pelo nmero de elos unidos (ordem da junta).
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Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias cinemticas
Reuleaux criou o termo par inferior para descrever juntas com superfcie
de contato (como um pino envolvido por um furo) e o termo par superior
para descrever juntas com ponto ou linha de contato.
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Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias cinemticas
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Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias cinemticas
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Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias cinemticas
- Os pares R e P so os blocos bsicos de construo de todos os outros pares, que so
combinaes daqueles dois, mostrados abaixo.
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Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias cinemticas
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Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias cinemticas
Uma junta com mais de um grau de liberdade tambm pode ser
um par superior como mostrado acima
Mecanismos
Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias cinemticas
Note que, se voc no permitir o deslizamento dos dois elos na Figura abaixo
conectados por uma junta tipo rola-desliza, talvez gerando um alto coeficiente de
frico entre eles, voc pode travar a liberdade de translao (x) e fazer com que
se comporte como uma junta completa
Mecanismos
Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias cinemticas
Isso chamado junta por rolamento puro e tem somente liberdade de rotao ().
Um exemplo comum desse tipo de junta o pneu do carro rolando sobre a estrada.
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Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias cinemticas
Em uso normal, h somente rolamento puro e no h deslizamento nessa junta a
menos, claro, que voc encontre uma estrada congelada ou que voc acelere
demais em uma curva. Se voc travar os freios no gelo, essa junta se torna
puramente deslizante, como o bloco na Figura abaixo. A frico determina o
nmero de graus de liberdade nesse tipo de junta. Ela pode ser rolamento puro,
deslizamento puro ou rotao e deslizamento.
Mecanismos
Diagramas Cinemticos
Analisar a cinemtica de mecanismos requer que desenhemos de forma
limpa e simples o diagrama esquemtico da cinemtica dos elos e juntas
que o compe.
Mecanismos
Diagramas Cinemticos
A Figura abaixo mostra notaes esquemticas recomendadas para elos binrios,
tercirios, e de qualquer ordem superior, e para juntas mveis e fixas de liberdade
rotacional e translacional junto a um exemplo de suas combinaes.
Mecanismos
Recapitulando: Tipos de Juntas em Mecanismos Planos
Junta pinada
ou de
revoluo
PARES CINEMTICOS
INFERIORES
Junta de
deslizamento ou
prismtica
Mecanismos
Recapitulando: Tipos de Juntas em Mecanismos Planos
H
sempre
um
contato de linha entre
as peas conectadas.
PARES CINEMTICOS
SUPERIORES
Mecanismos
Recapitulando: Diagrama Cinemtico
PEAS
Simples
Simples com
Ponto de
Interesse
Complexa
(Ternria)
Junta
Pinada
FORMA
SMBOLO
Mecanismos
Recapitulando: Diagrama Cinemtico
JUNTAS
Deslizamento ou
Prismtica
Came
Engrenamento
FORMA
SMBOLO