HOMEWORK 4

RESPOSTA NO TEMPO DE UM
SISTEMA MECNICO DE 3 GDL

Christian Grimm Balaniuc

386740

Danilo Henrique Ribeiro Leite

559008

Fbio Tommasini

414930

Guilherme Camargo

496618

Junho de 2015

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CENTRO DE CINCIAS EXATAS E DE TECNOLOGIA - CCET
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
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Sumrio

Introduo .................................................................................................................... 3
Objetivos ...................................................................................................................... 4
Metodologia ................................................................................................................. 4
Resultados e Discusses ............................................................................................... 8
Resultados e Discusses ............................................................................................. 13
Apndice .................................................................................................................... 14
Bibliografia ................................................................................................................. 15

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Introduo
A previso do comportamento de um determinado sistema
essencial em um projeto. O estudo desse comportamento de vital
importncia em problemas de engenharia e pode ser feito atravs de
modelo fsicos, matemticos e computacionais.
(...) o estudo da Dinmica de Sistemas pode ser entendido como
o estudo do comportamento, em funo do tempo, de grandezas que
esto relacionadas com parte do universo que foi imaginariamente
separada para este fim. (FELICIO, 2010).
Em sistemas dinmicos analisa-se respostas, em funo do
tempo, com relao a uma ou mais entradas. A forma que um sistema
fsico, sob determinadas condies iniciais, responde uma excitao
conhecida como Resposta no Domnio do Tempo.

A anlise de tal

resposta pode ser dividida em duas partes: anlise transitria e regime

estacionrio. O primeiro dependente no s da excitao, ms
tambm das condies iniciais enquanto o segundo depende somente
da entrada do sistema. Esse estudo pode ser feito de forma separada,
ou seja, estuda-se primeiramente as respostas para um condio inicial
no nula e excitaes nulas e, posteriormente, estuda-se as respostas
para uma determinada entrada, considerando nulas as condies
iniciais. A resposta real do sistema pode ser obtida atravs da
superposio desses resultados.

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Figura 1: Esquema do modelo fsico

Objetivos
Realizar os clculos necessrios para obter uma resposta dos
deslocamentos em x, para cada massa, em funo no tempo, aps sofrer a
ao de um carregamento f1(t). Ainda, utilizar o software MATLAB para
obter grficos das respostas no tempo, permitindo assim uma anlise mais
detalhada.

Metodologia
Primeiramente, foi feita a anlise do problema, efetuando todos os
clculos das relaes matemticas necessrias para a obteno do modelo
a partir dos diagramas de corpo livre.
Abaixo temos as hipteses usadas para a resoluo do problema.

Massas rgidas e constantes

Molas puras e lineares
Amortecedores puros e lineares
Movimento unidirecional
Pequenas variaes das grandezas
CIs nulas.
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Desconsideram-se atritos, exceto o indicado.

Considerando ento as variveis:

F1= fora de entrada
Fat= fora de atrito
M1=massa do corpo 1
M2=massa do corpo 2
M3=massa do corpo 3
K1=constante elstica da mola 1
K2=constante elstica da mola 2
K3=constante elstica da mola 3
K4=constante elstica da mola 4
Bat= constante de amortecimento do atrito
B2= constante do amortecedor 2
B3= constante do amortecedor 3
B4= constante do amortecedor 4
X1=deslocamento do corpo 1
X2=deslocamento do corpo 2
X3=deslocamento do corpo 3
Outras variveis so indicadas nas figuras. Partindo para a modelagem
temos:

Massa 1

Figura 1 Diagrama de Corpo Livre da massa 1

(1)

No qual temos as seguintes relaes:

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Assim, o modelo matemtico para essa massa dado por:

(8)

Massa 2

Figura 2 Diagrama de Corpo Livre da massa 2

A partir do DCL e das leis de Newton temos:

(9)

E as seguintes relaes:

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O modelo matemtico dado por:

(15)

Massa 3

Figura 3 Diagrama de Corpo Livre da massa 3

Seguindo as Leis de Newton temos:

(16)

Com as relaes:

Temos:

Dadas os modelos matemticos para as massas do problema, e

as variveis envolvidas, pode-se reescrever as equaes (8),(15) e (19)
matricialmente.
O sistema dado por:
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(20)

No qual:

A matriz de sadas pode ser escrita como:

E as foras aplicadas como:

Utilizando o software Matlab, e o mtodo de Cramer, calcularam-se as

Funes de Transferncia.

Resultados e Discusses
Encontrado as Funes de Transferncia foi criado, ento, uma rotina no
MATLAB (Anexo 1) e um modelo no Simulink, como mostrado na Figura 4.
A partir da obteve-se as respostas para as massas M1, M2 e M3 atravs do
mtodo iterativo de resoluo de EDOs e atravs do uso das Funes de
Transferncia.

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Figura 4 Esquema criado no Simulink para resoluo e comparao dos dois mtodos de anlise

As figuras 5 e 6 mostram a resposta no tempo da massa M1 pelo mtodo

iterativo e pelo mtodo de Laplace, respectivamente.

Figura 5 Resposta no tempo de M1 pelo mtodo iterativo

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Figura 6 Resposta no tempo de M1 pelo mtodo de Laplace

Observa-se que as curvas dos dois mtodos so idnticas. O mesmo

acontece com as massas M2 e M3, como mostrado nas figuras 7, 8, 9 e 10.

Figura 7 Resposta no tempo de M2 pelo mtodo iterativo

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Figura 8 Resposta no tempo de M2 pelo mtodo de Laplace

Figura 9 Resposta no tempo de M3 pelo mtodo iterativo

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Figura 10 Resposta no tempo de M3 pelo mtodo de Laplace

Para melhor anlise do sistema, plotou-se as respostas pelo mtodo

iterativo das 3 massas simultaneamente, obtendo-se o grfico de resposta no
tempo apresentado na Figura 11. A comparao dos deslocamentos das
massas pelo mtodo das Funes de Transferncia no se faz necessria j
que os resultados foram idnticos e a anlise seria, portanto, a mesma. Notase a maiores deslocamentos da massa M3 quando comparado s demais. Isso
ocorre devido ao fato de que as foras de amortecimento e elsticas so
aplicadas apenas em uma extremidade de M3 enquanto M1 e M2 sofrem foras
nas duas extremidades e sempre em sentidos opostos.
Deslocamento M1
Deslocamento M2
Deslocamento M3

Figura 11 Comparao das respostas de todas a massas do sistema pelo mtodo iterativo

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Alm disso, podemos observar que no sistema subamortecido analisado

as massas M1 M3 se estabilizam no mesmo perodo de tempo e tem
comportamento semelhante a partir dos 5 segundos.

Resultados e Discusses
O uso do software MATLAB-Simulink se fez essencial na obteno dos
resultados j que o desenvolvimento de forma analtica muito complexo e
demorado. Foram analisadas as respostas obtidas pelo mtodo interativo e o
mtodo das Funes de Transferncia e as respostas de ambos os mtodos
caracterizam o sistema massa-mola de 3 graus de liberdade. Alm disso,
atravs da anlise das respostas obtidas podemos concluir que o sistema
subamortecido j que todas as massas oscilam e tem suas amplitudes
diminudas exponencialmente, tendendo ao equilbrio quando analisado em um
tempo suficientemente grande. Alm disso, como obtivemos resultados
idnticos atravs de mtodos distintos, conclui-se que o desenvolvimento do
problema se deu de maneira assertiva.

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Apndice
Rotina MATLAB:
clear;
clc;
syms D f1 %aqui permitimos o clculo com smbolos no Matlab,
assim no precissamos calcular os determinantes manualmente.
t=0:0.1:10;

m1
m2
m3
k1
k2
k3
k4
B1
B2
B3
B4

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=

10;
5;
5;
100;
200;
200;
150;
20;
10;
10;
5;

% Dados do problema

%Matriz de equaes, vide modelo matemtico no relatrio.

A = [m1*D^2+(B2+B3+B1)*D+(k1+k2+k3), -B2*D-k2, -B3*D-k3; ...

-B2*D-k2, m2*D^2+(B2+B4)*D+(k2+k4), 0; ...
-B3*D-k3, 0, m3*D^2+B3*D+k3];

%Matriz a serem utilizadas na regra de Cramer, para x1, x2 e x3,

%respectivamente:
A1 = [f1, 0, 0; ...
-B2*D-k2, m2*D^2+(B2+B4)*D+(k2+k4), 0; ...
-B3*D-k3, 0, m3*D^2+B3*D+k3];
A2 = [m1*D^2+(B2+B3+B1)*D+(k1+k2+k3), -B2*D-k2,
%Troca de colunas para Cramer, vide coluna zerada
f1, 0, 0; ...
-B3*D-k3, 0, m3*D^2+B3*D+k3];

-B3*D-k3;

...

A3 = [m1*D^2+(B2+B3+B1)*D+(k1+k2+k3), -B2*D-k2, -B3*D-k3; ...

-B2*D-k2, m2*D^2+(B2+B4)*D+(k2+k4), 0; ...
f1, 0, 0];
% Fazendo Cramer:
x1 = det(A1)/det(A);
x2 = det(A2)/det(A);
x3 = det(A3)/det(A);

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Bibliografia
Felicio, L.C.; Modelagem da Dinmica e de Sistemas e Estudo da Resposta, 2 Ed. Rima,
2010.

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