Federao das Indstrias do Estado de Minas Gerais - FIEMG

Controlador Lgico Programvel

Cataguases - MG
2013

Presidente da FIEMG
Olavo Machado Jnior

Diretor Regional do SENAI

Lcio Jos de Figueiredo Sampaio

Gerente de Educao Profissional

Edmar Fernando de Alcntara

Federao das Indstrias do Estado de Minas Gerais - FIEMG

Servio Nacional de Aprendizagem Industrial - SENAI
Departamento Regional de Minas Gerais
Centro de Formao Profissional Jos Igncio Peixoto

Controlador Lgico Programvel

Elaborao Equipe tcnica

Cataguases - MG
2013

 2013. SENAI. Departamento Regional de Minas Gerais

SENAI/MG
Centro de Formao Profissional Jos Igncio Peixoto

Ficha Catalogrfica

SENAI
Servio Nacional de Aprendizagem
Industrial
Departamento Regional de Minas
Gerais

FIEMG
Av. do Contorno, 4456
Bairro Funcionrios
30110-916 Belo Horizonte
Minas Gerais

Sumrio

Introduo ................................................................................................................... 9
1 - Histrico do CLP .................................................................................................. 10
1.1 - Operao Bsica do CLP .............................................................................. 11
1.2 - Histrico......................................................................................................... 13
2 - Arquitetura do CLP ............................................................................................... 17
2.1 - CPU - Unidade Central de Processamento ................................................... 17
2.2 - Processador .................................................................................................. 17
2.3 - Sistema de Memria ...................................................................................... 18
2.4 - Memria do Sistema de Operao ................................................................ 18
2.5 - Memria de Aplicao ou Memria do Usurio ............................................. 19
2.6 - Circuitos/Mdulos de I/O ............................................................................... 22
2.7 - Mdulos Discretos de Entrada ....................................................................... 23
2.8 - Mdulos Discretos de Sada .......................................................................... 26
2.9 - Fonte de Alimentao .................................................................................... 29
2.10 - Base ou Rack .............................................................................................. 31
2.11 - Classificao dos PLCs ............................................................................... 32
3 - Princpio de operao do CLP ............................................................................. 34
3.1 - Ciclo de Execuo do PLC ............................................................................ 34
3.2 - Atualizao das Entradas - Leitura das Entradas .......................................... 34
3.3 - Execuo do Programa de Aplicao ............................................................ 35
3.4 - Atualizao das Sadas - Escrita das Sadas ................................................ 36
3.5 - Realizao de Diagnsticos .......................................................................... 36
3.6 - Consideraes Relacionadas ao Scan Time ................................................. 37
4 Norma IEC 61131-3............................................................................................. 38
4.1 - Ferramentas para Programao de PLCs ..................................................... 38
4.2 - Programador Manual (Handheld Programmer).............................................. 38
5 Software de programao Unity Pro.................................................................... 41
5.1 - Exemplo de aplicao Unity Pro: ................................................................... 41
5.2 - Configurando o CLP ...................................................................................... 44
5.3 Configurao de rede ................................................................................... 52
5.4 Criando um programa em ladder .................................................................. 58
6 - Instrues para programao em Ladder(Unity) .................................................. 64
7 Funes Lgicas ................................................................................................. 70
7.1 Funo inversora NOT.................................................................................. 70
7.2 Funo E(AND)............................................................................................. 70
7.3 Funo OR(OU) ............................................................................................ 71
7.4 Funo NAND(NO-E) ................................................................................. 71
7.5 Funo NOR(NO-OU) ................................................................................ 72
7.6 Funo XOR(OU-EXCLUSIVO) .................................................................... 72

7.7 Funo XNOR(NO-OU-EXCLUSIVO) ........................................................ 73

8 Sistemas Supervisrios ....................................................................................... 74
8.1 Introduo ao software E3 ............................................................................ 74
8.1.1 E3 server ................................................................................................ 74
8.1.2 E3 Studio................................................................................................ 74
8.1.3 E3 Viewer ............................................................................................... 75
8.1.4 E3 Admin ................................................................................................ 75
8.2 Exemplo de aplicao ................................................................................... 76
8.3 Iniciando a aplicao .................................................................................... 77
8.4 Criando sua aplicao .................................................................................. 78
8.4.1 Projetos .................................................................................................. 78
8.4.2 Bibliotecas .............................................................................................. 79
8.4.3 Configurao do Domnio ....................................................................... 79
8.5 Organizer ...................................................................................................... 80
8.6 Lista de propriedades ................................................................................... 81
8.7 Execuo de um domnio ............................................................................. 81
8.8 Servidor de dados ......................................................................................... 82
8.8.1 Regras para nomes de Tags .................................................................. 83
8.8.2 Regra dos Colchetes .............................................................................. 83
8.9 Telas e Quadros ........................................................................................... 84
8.9.1 Tela ........................................................................................................ 84
8.9.2 Quadros ................................................................................................. 85
8.9.3 Viewer .................................................................................................... 87
8.10 Objetos de Tela........................................................................................... 89
8.10.1 - Controles Microsoft Forms .................................................................... 89
8.10.2 Galeria.................................................................................................. 91
8.11 Associaes................................................................................................ 92
8.12 Tipos de associaes ................................................................................. 93
8.12.1 Conexo simples .................................................................................. 93
8.12.2 Conexo Bidirecional ........................................................................... 93
8.12.3 Conexo Digital .................................................................................... 94
8.12.4 Conexo Analgica .............................................................................. 94
8.12.5 Conexo por Tabela ............................................................................. 95
8.12.6 Conexo Reversa................................................................................. 95
8.12.7 Edio de Associaes ........................................................................ 96
8.13 Valores Booleanos ...................................................................................... 97
8.14 Comunicao .............................................................................................. 99
8.14.1 Driver de Comunicao ........................................................................ 99
8.15 Driver de Comunicao OPC .................................................................... 101
8.16 Scripts ....................................................................................................... 102
8.16.1 Definindo Scripts ................................................................................ 102
8.16.2 Obtendo Referncias a Objetos ......................................................... 103
8.16.3 Picks................................................................................................... 104
8.16.4 Executar Scripts ................................................................................. 104
8.16.5 Abrir Tela ............................................................................................ 105
8.16.6 Abrir Tela Modal ................................................................................. 105
8.16.7 Executar Aplicao............................................................................. 106
8.16.8 Carregar Valor .................................................................................... 106

8.16.9 Inverter Valor ...................................................................................... 107

8.16.10 Imprimir Relatrio ............................................................................. 108
8.17 Eventos ..................................................................................................... 109
8.17.1 Eventos Definidos pelo Usurio ......................................................... 110
8.18 Mtodos .................................................................................................... 111
8.19 Propriedades............................................................................................. 112
8.20 Banco de Dados ....................................................................................... 112
8.21 Alarmes ..................................................................................................... 113
8.21.1 Servidor de Alarmes ........................................................................... 113
8.21.2 Configurao de Alarmes ................................................................... 113
8.22 Histricos .................................................................................................. 114
8.23 Consultas .................................................................................................. 114
8.24 E3 Chart.................................................................................................... 116
8.25 Relatrios.................................................................................................. 117
9 IHM Interface Homem-Mquina...................................................................... 118
9.1 Viso Geral ................................................................................................. 118
9.2 Utilizao do Software Vijeo Designer ........................................................ 119
10 Topologias de Sistemas de Controle ............................................................... 133
10.1 Sistemas de Malha Aberta ........................................................................ 133
10.2 Sistemas de Controle com Realimentao ou de Malha Fechada............ 133
11 Controlador PID ............................................................................................... 135
11.1 Controle Proporcional ou P ....................................................................... 135
11.2 Controle Proporcional + Integral ou PI ...................................................... 137
11.3 Controle Proporcional + Derivativo ou PD ................................................ 138
11.4 Controle Proporcional + Integral + Derivativo ou PID ............................... 140
12 Documentao dos Componentes Utilizados nas Aulas Prticas ................... 143
12.1 CLP ........................................................................................................... 143
12.2 Base ou rack ............................................................................................. 143
12.3 Fonte......................................................................................................... 144
12.4 CPU .......................................................................................................... 144
12.5 Carto de I/O Discreto .............................................................................. 145
12.6 Carto de Entradas Analgicas ................................................................ 145
12.7 Carto de Sadas Analgicas.................................................................... 146
12.8 IHM ........................................................................................................... 147
12.9 Conexes do Carto 16025 ...................................................................... 148
12.10 Conexes do Carto 0410 ...................................................................... 149
12.11 Conexes do Carto 0210 ...................................................................... 150
12.12 Painel Didtico ........................................................................................ 151
Referncias Bibliogrficas ....................................................................................... 152

Prefcio
Muda a forma de trabalhar, agir, sentir, pensar na chamada sociedade do
conhecimento.
Peter Drucker
O ingresso na sociedade da informao exige mudanas profundas em todos os
perfis profissionais, especialmente naqueles diretamente envolvidos na produo,
coleta, disseminao e uso da informao.

O SENAI, maior rede privada de educao profissional do pas, sabe disso, e

,consciente do seu papel formativo , educa o trabalhador sob a gide do conceito da
competncia: formar o profissional com responsabilidade no processo
produtivo, com iniciativa na resoluo de problemas, com conhecimentos
tcnicos aprofundados, flexibilidade e criatividade, empreendedorismo e
conscincia da necessidade de educao continuada.

Vivemos numa sociedade da informao. O conhecimento, na sua rea tecnolgica,

amplia-se e se multiplica a cada dia. Uma constante atualizao se faz necessria.
Para o SENAI, cuidar do seu acervo bibliogrfico, da sua infovia, da conexo de
suas escolas rede mundial de informaes internet- to importante quanto
zelar pela produo de material didtico.

Isto porque, nos embates dirios, instrutores e alunos, nas diversas oficinas e
laboratrios do SENAI, fazem com que as informaes, contidas nos materiais
didticos, tomem sentido e se concretizem em mltiplos conhecimentos.

O SENAI deseja, por meio dos diversos materiais didticos, aguar a sua
curiosidade, responder s suas demandas de informaes e construir links entre os
diversos conhecimentos, to importantes para sua formao continuada !

Gerncia de Educao Profissional

Introduo
Este material foi desenvolvido para servir de suporte instrucional em um de
treinamento sobre Controladores Lgicos Programveis (CLPs), integrante da grade
curricular de cursos tcnicos de eletrnica e informtica industrial ou cursos para
suprimento de demanda de profissionais da indstria. Ele aborda conceitos,
recursos, aplicaes, procedimentos e aspectos operacionais relacionados com a
arquitetura e programao de CLPs.
O tema, por si s, j vastssimo e alm disso, do ponto de vista prtico, o
mercado oferece muitas opes em termos de equipamentos e recursos. Dessa
forma procuramos centrar nossas abordagens em aspectos comuns de algumas
marcas e modelos disponveis.

1 - Histrico do CLP
O Controlador Lgico Programvel, ou simplesmente PLC (Programmable
Logic Controller), pode ser definido como um dispositivo de estado slido - um
Computador Industrial, capaz de armazenar instrues para implementao de
funes de controle (seqncia lgica, temporizao e contagem, por exemplo),
alm de realizar operaes lgicas e aritmticas, manipulao de dados e
comunicao em rede, sendo utilizado no controle de Sistemas Automatizados
Os principais blocos que compem um PLC so:
CPU (Central Processing Unit - Unidade Central de Processamento):
compreende o processador ( microprocessador, microcontrolador ou processador
dedicado), o sistema de memria (ROM e RAM) e os circuitos auxiliares de controle;
Circuitos/Mdulos de I/O ( lnputlOutput Entrada/Sada): podem ser
discretos (sinais digitais: 12VDC, 127 VAC, contatos normalmente abertos, contatos
normalmente fechados) ou analgicos (sinais analgicos: 4-20mA, 0-10VDC,
termopar);
Fonte de Alimentao: responsvel pela tenso de alimentao
fornecida CPU e aos Circuitos/Mdulos de I/O. Em alguns casos, proporciona
sada auxiliar (baixa corrente).
Base ou Rack: proporciona conexo mecnica e eltrica entre a CPU,
os Mdulos de I/O e a Fonte de Alimentao. Contm o barramento de comunicao
entre eles, no qual os sinais de dados, endereo, controle e tenso de alimentao
esto presentes.

Pode ainda ser composto por Circuitos/Mdulos Especiais: contador rpido

(5kHz, 10kHz, 100kHz, ou mais), interrupo por hardware, controlador de
temperatura, controlador PID, co-processadores, etc.

10

A figura a seguir mostra um PLC comercial.

1.1 - Operao Bsica do CLP

A CPU executa a leitura dos status (condies, estados) dos dispositivos de
entrada meio dos Circuitos/Mdulos de I/O. Esses status so armazenados na
memria (RAM) para serem processados pelo Programa de Aplicao (desenvolvido
pelo usurio e armazenado em memria RAM, EPROM ou EEPROM no PLC). Aps
a execuo do Programa de Aplicao, o processador atualiza os status dos
dispositivos de sada por meio dos Circuitos/Mdulos de I/O, realizando a lgica de
controle.

11

A programao do PLC feita por meio de uma Ferramenta de Programao

que pode ser um Programador Manual (Terminal de Programao, Handheld
Programmer), ou um PC com Software de Programao especfico (ambiente DOS
ou Windows ). A Linguagem Ladder (RLL - Relay Ladder Logic, Lgica de Contatos

de Rel), muito popular entre os usurios dos antigos sistemas de controle a rels,
a mais utilizada. Esta linguagem a representao lgica da seqncia eltrica de
operao, como ilustrado nas figuras a seguir.

A lgica implementada pelo PLC muito similar convencional, sendo que os

dispositivos de entrada (elementos B0 e B1) so conectados ao Circuito/Mdulo de
Entrada e o dispositivo de sada (elemento L0), ao Circuito/Mdulo de Sada. O
Programa de Aplicao determina o acionamento da sada em funo das entradas
(B0 . B1 = L0). Qualquer alterao desejada nesta lgica realizada por meio de
alteraes no programa, permanecendo as mesmas ligaes (conexes) nos
Circuitos/Mdulos de I/O.

12

1.2 - Histrico
Na dcada de 60, o aumento da competitividade fez com que a indstria
automotiva melhorasse o desempenho de suas linhas de produo, aumentando
tanto a qualidade como a produtividade. Fazia-se necessrio encontrar uma
alternativa para os sistemas de controle a rels. Uma sada possvel, imaginada pela
General Motors, seria um sistema baseado no computador.

Assim, em 1968 , a Diviso Hydramatic da GM determinou os critrios para

projeto do PLC, sendo que o primeiro dispositivo a atender s especificaes foi
desenvolvido pela Gould Modicon em 1969.

As principais caractersticas desejadas nos novos equipamentos de estado

slido, com a flexibilidade dos computadores, eram:

Preo competitivo com os sistemas a rels;

Dispositivos de entrada e de sada facilmente substituveis;

Funcionamento em ambiente industrial (vibrao, calor, poeira, rudos);

Facilidade de programao e manuteno por tcnicos e engenheiros;

Repetibilidade de operao e uso.

Inicialmente, os CLPs, ouPLCs eram chamados PCs - Programmable

Controllers, mas com o advento dos Computadores Pessoais (PCs - Personal
Computers), convencionou-se PLCs para evitar conflitos de nomenclatura.
Originalmente os PLCs foram usados em aplicaes de controle discreto (onloff liga/desliga), como os sistemas a rels, porm eram facilmente instalados,
economizando espao e energia, alm de possurem indicadores de diagnsticos
que facilitavam a manuteno. Uma eventual necessidade de alterao na lgica de

13

controle da mquina era realizada em pouco tempo, apenas com mudanas no

programa, sem necessidade de alterao nas ligaes eltricas.

A dcada de 70 marca uma fase de grande aprimoramento dos PLCs. Com

as inovaes tecnolgicas dos microprocessadores, maior flexibilidade e um grau
tambm

maior

de

inteligncia,

os

Controladores

Lgicos

Programveis

incorporaram:
1972 -

Funes de temporizao e contagem;

1973 -

Operaes aritmticas, manipulao de dados e comunicao

com computadores;

1974 -

Comunicao com lnterfaces Homem-Mquina;

1975 -

Maior capacidade de memria, controles analgicos e controle

PID;

1979/80 -

Mdulos de I/O remotos, mdulos inteligentes e controle

de posicionamento.

Nos anos 80, aperfeioamentos foram atingidos, fazendo do PLC um dos

equipamentos mais atraentes na Automao Industrial. A possibilidade de
comunicao em rede (1981) hoje uma caracterstica indispensvel na indstria.
Alm dessa evoluo tecnolgica, foi atingido um alto grau de integrao, tanto no
nmero de pontos como no tamanho fsico, que possibilitou o fornecimento de minis
e micros PLCs (a partir de 1982).

Atualmente, os PLCs apresentam as seguintes caractersticas:

Mdulos de I/O de alta densidade (grande nmero de Pontos de I/O por

mdulo);

14

Mdulos remotos controlados por uma mesma CPU;

Mdulos inteligentes (coprocessadores que permitem realizao de tarefas

complexas: controle PID, posicionamento de eixos, transmisso via rdio ou modem,
leitura de cdigo de barras);
Software de programao em ambiente Windows (facilidade de
programao);
Integrao de Aplicativos Windows (Access, Excel, Visual Basic) para
comunicao com PLCs;
Recursos de monitoramento da execuo do programa, diagnsticos e
deteco de falhas;
Instrues avanadas que permitem operaes complexas (ponto flutuante,
funes trigonomtricas );

Scan Time (tempo de varredura) reduzido (maior velocidade de

processamento) devido utilizao de processadores dedicados;
Processamento paralelo (sistema de redundncia), proporcionando
confiabilidade na utilizao em reas de segurana;
Pequenos e micros PLCs que oferecem recursos de hardware e de software
dos PLCs maiores;
Conexo de PLCs em rede (conexo de diferentes PLCs na mesma rede,
comunicao por meio de Rede Ethernet).

O mercado recebe constantemente novos e melhores produtos que agregam

valores, ao mesmo tempo que reduzem o custo das solues baseadas em PLCs.

15

Portanto, indispensvel uma atualizao contnua por intermdio de contato com

fabricantes e fornecedores, sendo a lnternet uma tima opo.

16

2 - Arquitetura do CLP
Conhecer a estrutura bsica de cada Bloco que compe o PLC, com suas
particularidades e funes desempenhadas, auxilia na configurao e escolha do
equipamento

mais

adequado

implementao

de

determinado

Sistema

Automatizado. De certa forma, influencia tambm no desenvolvimento do Programa

de Aplicao.

2.1 - CPU - Unidade Central de Processamento

A CPU de um PLC compreende os elementos que formam a inteligncia do
sistema: o Processador e o Sistema de Memria, alm dos circuitos auxiliares de
controle. O Processador interage continuamente com o Sistema de Memria por
meio do Programa de Execuo (desenvolvido pelo fabricante), interpreta e executa
o Programa de Aplicao (desenvolvido pelo usurio), e gerncia todo o sistema. Os
circuitos auxiliares de controle atuam sobre os barramentos de dados (data bus), de
endereos (address bus) e de controle (control bus), conforme solicitado pelo
processador,

de

forma

similar

um sistema

convencional

baseado

em

microprocessador.

2.2 - Processador
O desenvolvimento tecnolgico de um PLC depende principalmente do
Processador utilizado, que pode ser desde um microprocessador/controlada
convencional - 80286, 80386, 8051, at um processador dedicado - DSP (Digital
Signa Processor Processador Digital de Sinais), por exemplo.

Atualmente, os Processadores utilizados em PLCs so dotados de alta

capacidade computacional. H CPUs que possuem processamento paralelo
(sistema de redundncia), no qual dois ou mais processadores executam o
Programa de Aplicao, confrontando o resultados obtidas aps o trmino de cada
execuo. Algumas Famlias de PLCs possuem Mdulos Coprocessadores, que
auxiliam o Processador da CPU na execuo de funes especficas (operaes
complexas).

17

Independente de sua tecnologia, o Processador responsvel pelo

gerenciamento total do sistema, controlando os barramentos de endereos, de
dados e de controle. Conforme determinado pelo Programa de Execuo, interpreta
e executa as instrues do Programa de Aplicao, controla a comunicao com
dispositivos externos e verifica integridade de todo o sistema (diagnsticos). Pode
operar com registros e palavras d instruo, ou de dados, de diferentes tamanhos (8,
16 ou 32 bits), determinado pelo tamanho de seu acumulador e pela lista de
instrues disponveis para cada CPU.

2.3 - Sistema de Memria

O Sistema de Memria da CPU composto pela Memria do Sistema de
Operao (Programa de Execuo ou Firmware, e Rascunho do Sistema) e pela
Memria de Aplicao (Programa de Aplicao e Tabela de Dados), conforme a

figura a seguir.

2.4 - Memria do Sistema de Operao

Programa de Execuo (Firmware): Constitui o programa desenvolvido

pelo fabricante do PLC, o qual determina como o sistema deve operar, incluindo a
execuo do Programa de Aplicao, controle de servios perifricos, atualizao
dos Mdulos de I/O, etc. O Programa de Execuo responsvel pela traduo do
Programa de Aplicao desenvolvido pelo usurio em linguagem de alto nvel,
para instrues que o Processador da CPU possa executar em linguagem de
mquina. E armazenado em memria no voltil tipo ROM, normalmente
EPROM.

18

 Rascunho do Sistema: Trata-se de uma rea de memria reservada para o

armazenamento temporrio de uma quantidade pequena de dados, utilizados pelo
Sistema de Operao para clculos ou controle (calendrio e relgio internos,
sinalizadores flags de alarmes e erros). Uma caracterstica dessa rea de
memria o acesso rpido, sendo do tipo RAM.

2.5 - Memria de Aplicao ou Memria do Usurio

Programa de Aplicao: Nessa rea armazenado o programa
desenvolvido pelo usurio para execuo do controle desejado. Trata-se
normalmente de memria EEPROM, podendo ser tambm EPROM, ou ainda RAM
com bateria de segurana.
Tabela de Dados: Essa rea armazena dados que so utilizados pelo
Programa de Aplicao, como valores atuais e de preset (pr-configurado) de
temporizadores! Contadores e variveis do programa, alm dos status dos Pontos
de Entrada e de Sada (Tabela de Imagem das Entradas e Tabela de Imagem das
Sadas), que so lidas e escritas pelo Programa de Aplicao, respectivamente. A
atualizao desse status realizada constantemente, refletindo as mudanas
ocorridas nos Pontos de Entrada, e as atualizaes das sadas so efetuadas pelo
Programa de Aplicao. Cada Ponto de Entrada e de Sada, conectado aos Mdulos
de I/O, tem um endereo especfico na Tabela de Dados, o qual acessado pelo
Programa de Aplicao. Essa memria do tipo RAM, podendo ser alimentada com
bateria de ltio (memria retentiva).

Cada instruo que a CPU pode executar consome uma quantidade

predeterminada de memria, expressa em bytes (8 bits) ou words (16 bits).
Normalmente, as especificaes tcnicas de uma CPU indicam a quantidade de
memria disponvel para o usurio (memria varivel - RAM, e memria de
programao EPROM, EEPROM ou RAM com bateria), podendo ser expressa
em Kbytes (capacidade fsica de armazenamento da memria) ou em Kwords palavras de programao (capacidade lgica de armazenamento da memria). No

19

entanto, durante a configurao de um PLC, deve ser considerada a quantidade de

palavras de programao, uma vez que nem sempre h relao direta entre a
capacidade fsica (Kbytes) e a capacidade lgica (Kwords).

Conforme o fabricante e a Famlia (ou modelo) de PLC, a quantidade de

memria destinada ao Programa de Aplicao pode ser configurada pelo usurio, ou
seja, uma mesma CPU pode ser configurada para aceitar at 2Kwords de
instrues, como at 4Kwords, por exemplo. Normalmente, quando existe esta
possibilidade, a memria se apresenta na forma de cartuchos que so inseridos na
CPU. Existem casos em que a CPU fornecida com uma quantidade bsica de
memria, a qual pode ser expandida por meio desses cartuchos.

Alm da quantidade de memria, pode haver diferenas na forma de

armazenamento dos dados. As caractersticas normalmente apresentadas nas
especificaes tcnicas de unia CPU e que devem ser consideradas durante a sua
configurao so:
Capacidade de memria: quantidade mxima de memria que a CPU pode
conter, sendo indicadas separadamente: Memria total para programa de aplicao
e memria total para tabela de dados ou variveis.
Tipo de memria: forma de armazenamento do Programa de Aplicao.
Algumas CPUs possibilitam a escolha do tipo de memria (EPROM ou EEPROM,
por exemplo) para este fim.
Bateria de backup: indica se a CPU permite utilizao de bateria (de ltio)
para manuteno da Tabela de Dados (Dados Retentivos), mesmo sem
alimentao.
Pontos de I/O total: quantidade mxima de Pontos de I/O que a CPU pode
controlar. Conforme o caso, h limites para Pontos de Entrada e Pontos de Sada

20

separadamente. Por exemplo, uma CPU pode controlar 640 Pontos de I/O, tendo no
mximo 320 Pontos de Entrada e 320 Pontos de Sada.
Tempo de processamento ou tempo de execuo: tempo necessrio para a
CPU executar uma instruo booleana (contato ou bobina). Algumas CPUs podem
apresentar tempo de execuo para instrues booleanas relativamente alto, por
serem indicadas ao processamento de operaes mais complexas (operaes
aritmticas e trigonomtricas). Pode ser expresso em 1 k de instrues booleanas,
incluindo, ou no, tempo de overhead (processamento executado pela CPU
independente do Programa de Aplicao).
Linguagem de programao: indica a(s) Linguagem(s) de Programao que
pode ser utilizada. Apresenta o sistema operacional necessrio para o Software de
Programao para PC (DOS ou Windows, normalmente).
Recursos de programao: indica os principais recursos disponveis na CPU
que podem ser utilizados. Por exemplo, pode apresentar a quantidade de
temporizadores e contadores, operao com nmeros inteiros ou nmeros reais
(ponto flutuante), rotinas internas para controle PID, existncia de calendrio/relgio
internos, proteo por meio de senha (para acesso ao programa armazenado na
memria) e sistema de diagnsticos, entre outros.
Portas de comunicao: quantidade de portas de comunicao existentes
na CPU, indicando tipo (RS-232 e/ou RS-422, por exemplo) e protocolos suportados.

Para casos em que a CPU apresenta-se como um mdulo independente,

deve-se considerar tambm o item potncia consumida da base, o qual especifica a
corrente que a CPU consome da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da
Base, para poder operar. Este valor utilizado no Clculo de Consumo de Potncia
durante a configurao do PLC.

21

2.6 - Circuitos/Mdulos de I/O

A diferenciao de nomenclatura, Circuitos de I/O ou Mdulos de I/O, deve-se
ao tipo de PLC. No caso de PLCs Compactos CPU e I/O alojados em um nico
invlucro, usa-se Circuitos de I/O. Para PLCs Modulares CPU e I/O disponveis
de forma independente, usa-se Mdulos de I/O. A partir deste ponto, usado o
termo Mdulos de I/O indistintamente.

Os Mdulos de I/O fazem a comunicao entre a CPU e o meio externo (por

meio dos Dispositivos de Entrada e Sada), alm de garantir isolao e proteo
CPU. De forma genrica, so divididos em Mdulos de Entrada e Mdulos de Sada.
Para os PLCs modulares, h tambm os Mdulos Combinados (Pontos de Entrada e
de Sada no mesmo Mdulo).
Mdulos de Entrada (lnput Modules): recebem os sinais dos dispositivos de
entrada, tais como: sensores, chaves e transdutores, e os convertem em nveis
adequados para serem processados pela CPU.
Mdulos de Sada (Output Modules): enviam os sinais aos dispositivos de
sada, tais como: motores, atuadores e sinalizadores. Esses sinais podem ser
resultantes da lgica de controle, pela execuo do Programa de Aplicao, ou
podem ser forados pelo usurio, independente da lgica de controle.
Normalmente, os Mdulos de I/O so dotados de:
Isolao ptica para proteo da CPU, Fonte de Alimentao e demais
Mdulos de I/O. Neste caso, no h conexo eltrica entre os dispositivos de
entrada (chaves, sensores) ou de sada (atuadores, motores) e o barramento de
comunicao da CPU.
Indicadores de Status para auxlio durante a manuteno. Trata-se de LEDs
(Ligth Emitting Diodes - Diodos Emissores de Luz) presentes na parte frontal dos
Mdulos de I/O que indicam quais Pontos de Entrada esto recebendo sinal dos

22

dispositivos externos, e quais Pontos de Sada esto sendo atuados pela CPU. H
tambm a possibilidade de existirem indicadores de falhas, como, por exemplo, falta
de alimentao externa, bloco de terminais desconectado, ou fusvel interno
queimado.
Conectores Removveis que reduzem o tempo de manuteno e/ou
substituio dos Mdulos de I/O, agilizando tais tarefas.

Os Mdulos de I/O so classificados como Discretos (Digitais) ou Analgicos,

existindo tambm os Especiais em algumas Famlias de PLCs.

Tratam sinais digitais (on/off - 0/1). So utilizados em sistemas seqenciais e

na maioria das aplicaes com PLCs, mesmo como parte de sistemas contnuos.

Cada Ponto, de Entrada ou de Sada, dos Mdulos Discretos corresponde a

um bit de um determinado endereo da Tabela de Dados (Tabela de Imagem das
Entradas e Tabela de Imagem das Sadas), a qual acessada durante a execuo
do Programa de Aplicao.

A quantidade de pontos de um mdulo determina sua densidade. Para os

Mdulos de Sada, quanto maior a densidade, menor a corrente que cada ponto
pode fornecer.

2.7 - Mdulos Discretos de Entrada

Os Mdulos Discretos de Entrada normalmente apresentam as seguintes
caractersticas:
Filtros de sinal que eliminam problemas de bounces (pulsos indesejados,
causados

durante

abertura

ou

fechamento

de

contatos

mecnicos

rebatimentos".
Quantidade de pontos disponveis: 8, 16, 32 ou 64.

23

 Tipo e faixa de tenso das entradas: AC (110V ou 220V), DC (12V, 24V ou

125V), AC/DC - either (12V, 24V, 110V), TTL ou contato seco.
As entradas DC podem ter configurao current sinking (consumidora de
corrente - comum negativo), current sourcing (fornecedora de corrente - comum
positivo) ou current sinking/sourcing (quando possuem um opto-acoplador com dois
LEDs em anti-paralelo). Esta uma caracterstica determinante durante a
configurao de um PLC, pois dependendo dos dispositivos de entrada utilizados
(sensores NPN ou PNP, por exemplo), faz-se necessrio optar por um ou outro tipo
de entrada DC. Veja as figuras a seguir.

Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das entradas, os seguintes itens

so normalmente apresentados nas especificaes tcnicas dos Mdulos Discretos
de Entrada e devem ser considerados durante a sua configurao:
Tenso mxima para nvel O: mxima tenso permitida para que o Mdulo
de Entrada reconhea como nvel O (off- desligado).

24

 Tenso mnima para nvel 1: mnima tenso necessria para que o Mdulo
de Entrada reconhea como nvel 1 (on - ligado).

Tenso de pico: mxima tenso permitida para cada Ponto de Entrada,

normalmente com limite de tempo para permanncia neste valor.

Corrente mxima em nvel O: mxima corrente que a entrada consome

operando em nvel 0.

Corrente mnima em nvel 1: mnima corrente necessria para que a entrada

opere adequadamente em nvel 1.

Corrente de entrada: corrente tpica de operao para uma entrada ativa

(nvel 1).

Impedncia de entrada: resistncia que cada entrada representa para o

dispositivo a ela conectado. Como esta no linear, deve ser apresentada para
algumas faixas de corrente.

Tempo de resposta de O para 1: tempo (tpico) que o mdulo necessita para

reconhecer a transio de uma entrada, do nvel O (off- desligado) para o nvel 1
(on- ligado).

Tempo de resposta de 1 para O: tempo (tpico) que o mdulo necessita para

reconhecer a transio de uma entrada, do nvel 1 (on - ligado) para o nvel O (offdesligado).

Pontos comuns por mdulo: quantidade de pontos comuns disponveis no

mdulo, indicando se eles so isolados ou no. Por exemplo, se o Mdulo de
Entrada for DC, tipo sinkinglsourcing e possuir dois pontos comuns (A e B) isolados,
os Pontos de Entrada relativos ao Comum A podem ser configurados como sinking
(Comum A conectado ao negativo), e os Pontos de Entrada relativos ao Comum B
podem ser configurados como sourcing (Comum B conectado ao positivo).

25

 Freqncia AC: freqncia em que o mdulo pode operar. Apenas para os

Mdulos de Entrada AC. No se trata de freqncia de chaveamento (atuao) da
entrada.

Potncia consumida da base: especifica a corrente que o mdulo consome

da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para operar
adequadamente. Este valor utilizado no Clculo de Consumo de Potncia durante
a configurao do PLC.

Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte

externa para fornecimento de tenso s entradas, necessitam de alimentao
externa para operar adequadamente. Na maioria dos casos, essas duas
alimentaes externas podem ser derivadas da mesma fonte.

2.8 - Mdulos Discretos de Sada

Os Mdulos Discretos de Sada normalmente apresentam as seguintes
caractersticas:
Quantidade de pontos disponveis: 4, 8, 12, 16, 32 ou 64.
Tipo e faixa de tenso das sadas: AC - triac ou scr (24V, 110V ou 220V),
DC -transistor bipolar ou MOS-FET (5V, 12V, 24V ou 125V) ou rel (AC e DC).
As sadas DC podem ser tipo sinking (consumidora de corrente - comum
negativo) ou sourcing (fornecedora de corrente - comum positivo).
As sadas a rel podem ter contatos simples (um contato normalmente
aberto), ou reversveis (um contato normalmente aberto e outro normalmente
fechado).

26

Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das sadas, os seguintes itens

so normalmente apresentados nas especificaes tcnicas dos Mdulos Discretos
de Sada e devem ser considerados durante a sua configurao:

Tenso de pico: tenso mxima permitida para cada Ponto de Sada,

normalmente com limite de tempo para permanncia neste valor.

Queda de tenso: tambm denominada tenso de saturao", indica a

tenso medida entre um Ponto de Sada (enquanto acionado) e o comum, com
carga mxima.

Corrente mxima: mxima corrente permitida para cada Ponto de Sada,

normalmente indicada para cargas resistivas. Ateno especial deve ser dada a este
item, pois na maioria dos casos so indicadas corrente mxima/ponto e corrente
mxima/comum ou mxima/mdulo. Por exemplo, um mdulo com oito pontos de
sada pode ter a seguinte indicao de corrente mxima: 1A/ponto e 5A/comum,
indicando que cada ponto individualmente pode acionar uma carga de at 1A, e o
somatrio da corrente de todos os pontos acionados em determinado instante no
deve exceder os 5A.

27

 Corrente de pico: mxima corrente que pode ser fornecida carga por um
curto intervalo de tempo durante a transio de O para 1. Este valor maior que o
de corrente mxima e caracterstico para acionamento de circuitos indutivos.

Corrente de fuga: mxima corrente que poder circular pelo dispositivo de

sada com o Ponto de Sada no acionado (off - desligado).

Carga mnima: menor corrente que o Ponto de Sada deve fornecer carga
para operar adequadamente.

Tempo de resposta de 0 para 1: tempo (tpico) que o mdulo necessita para

realizar a transio de uma sada, do nvel 0 (off - desligado) para o nvel 1 (on ligado).

Tempo de resposta de 1 para 0: tempo (tpico) que o mdulo necessita para

realizar a transio de uma sada, do nvel 1 (on - ligado) para o nvel 0 (off desligado).

Pontos comuns por mdulo: quantidade de pontos comuns disponveis no

mdulo, indicando se eles so isolados ou no. Por exemplo, se for um Mdulo de
Sada a Rel e possuir dois pontos comuns (A e B) isolados, os Pontos de Sada
relativos ao Comum A podem ser configurados para operar com tenso DC, e os
Pontos de Sada relativos ao Comum B podem ser configurados para operar com
tenso AC.

Freqncia AC: freqncia em que o mdulo pode operar. Apenas para os

Mdulos de Sada AC e Rel. No se trata de freqncia de chaveamento (atuao)
da sada.

Potncia consumida da base: especifica a corrente que o mdulo consome

da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para operar
adequadamente.

28

 Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte

externa para fornecimento de tenso s sadas, necessitam de alimentao externa
para operar adequadamente.

Fusveis de proteo: indica a existncia ou no desses elementos, se so

substituveis e se esto localizados interna ou externamente ao mdulo. Mesmo que
os Mdulos de Sada apresentem fusveis de proteo, recomenda-se a utilizao de
proteo externa, por meio de fusveis individuais para cada Ponto de Sada.

Outro fator importante durante a configurao dos Mdulos de Sada

relaciona-se ao acionamento dos dispositivos controlados. No recomendada a
utilizao de sadas a rel para acionamentos cclicos, mesmo de baixa freqncia,
ou acionamentos rpidos, devido fadiga mecnica que eles podem sofrer.

Porm, quando se utilizam sadas a rel para acionamento de cargas

indutivas, recomenda-se a utilizao de circuito RC - snubber (AC e DC) e diodo
(apenas DC) para proteo dos contatos.

2.9 - Fonte de Alimentao

A Fonte de Alimentao desempenha importante papel na operao do
sistema de um PLC. Alm de fornecer todos os nveis de tenso para alimentao
da CPU e dos Mdulos de I/O, funciona como um dispositivo de proteo. Garante a

29

segurana e a integridade da tenso de alimentao para todo o sistema, por meio

do monitoramento constante dos nveis de tenso e de corrente fornecidos. Se
esses nveis excederem os valores mximo ou mnimo permitidos, alm do tempo
especificado pelo fabricante, a fonte interage diretamente com o processador,
gerando uma interrupo (por meio de uma seqncia de comandos) e fazendo com
que a CPU pare a execuo do Programa de Aplicao.

Atualmente, as Fontes de Alimentao dos PLCs utilizam tecnologia de

chaveamento de freqncia (fontes chaveadas). Em alguns casos, a tenso de
entrada no fixa e nem selecionvel pelo usurio, possuindo ajuste automtico,
proporcionando maior versatilidade e qualidade ao sistema. H, tambm, Fontes de
Alimentao com tenso de entrada DC (12V, 24Vou 125V) para aplicaes
especficas (automotivas, por exemplo).

As protees externas recomendadas para a Fonte de Alimentao dos PLCs

variam conforme o fabricante, mas basicamente consistem em transformadores de
isolao ou supressores de rudos para rede, aterramento adequado e conformidade
com as normas tcnicas locais.
Em alguns casos, os Mdulos de I/O necessitam, alm das tenses
fornecidas pela Fonte do PLC, de alimentao externa. A Fonte do PLC
responsvel pela alimentao do circuito lgico dos Mdulos de I/O, sendo que a
fonte externa alimenta os circuitos de potncia, ou circuitos externos - entrada ou
sada (Mdulos Discretos e Analgicos) ou ainda fornece um nvel de tenso com
maior capacidade de corrente para os Mdulos Especiais.

Normalmente, as Fontes dos PLCs proporcionam sada auxiliar de tenso em

24VDC, com limite reduzido de corrente (na faixa de 300mA a 800mA). Essa sada
pode ser utilizada para alimentao dos Mdulos de I/O, desde que respeitado o
limite de corrente.

A Fonte de Alimentao tem aspectos variados, conforme o fabricante e a

Famlia de PLC. Pode apresentar-se em conjunto com a CPU, ou como um Mdulo

30

independente para ser conectado Base, ou ainda ser parte integrante da prpria
Base.

As caractersticas normalmente apresentadas nas especificaes tcnicas de

uma Fonte de Alimentao e que devem ser consideradas durante a sua
configurao so:

Faixa da tenso de entrada: AC (85-132V, 170-264V, 85-264V, por

exemplo), DC (12V, 24V, 10-28V, 125V, por exemplo). Para as faixas de entrada em
tenso DC observar tambm o ripple mximo permitido, geralmente menor que 10%.

Seleo da faixa de entrada: automtica, por jumpers, ou por terminais de

conexo.

Potncia fornecida: mxima corrente fornecida ao barramento da Base,

normalmente relacionada tenso de 5VDC, para alimentao dos Mdulos de I/O e
da CPU, se for o caso (CPU como mdulo independente). Este valor utilizado no
Clculo de Consumo de Potncia durante a configurao do PLC.

Sada auxiliar de 24VDC: apresenta as caractersticas (tenso, corrente e

ripple) da sada auxiliar de 24VDC. Apenas para fontes com alimentao AC.

2.10 - Base ou Rack

A Base, ou Rack, responsvel pela sustentao mecnica dos elementos
que compem o PLC. Contm o barramento que faz a conexo eltrica entre eles,
no qual esto presentes os sinais de dados, endereo e controle - necessrios para
comunicao entre a CPU e os Mdulos de I/O, alm dos nveis de tenso
fornecidos pela Fonte de Alimentao - necessrios para que a CPU e os Mdulos
de I/O possam operar.

Cada posio da Base, possvel de receber um Mdulo de I/O ou a CPU quando esta se apresentar como mdulo independente, denominada de slot

31

(ranhura, abertura), e cada slot da Base tem uma identificao prpria, conforme o
fabricante. Por exemplo, a Automationdirect.com utiliza a seguinte nomenclatura
para os slots da Base:

Nas Famlias em que a CPU apresenta-se como um mdulo independente

(Famlias DL205 e DL305), o primeiro slot ao lado da Fonte de Alimentao,
denomina-se slot da CPU, no podendo ser ocupado por Mdulos de I/O. Em casos
especficos de Controle Baseado em PC, pode ser ocupado por Mdulos Especiais
de Comunicao (Mdulo para Comunicao Ethernet, por exemplo). O primeiro slot
ao lado da CPU denomina-se slot 0, o seguinte slot 1, e assim sucessivamente,
conforme apresenta a figura a seguir.
Alguns Mdulos de I/O ou Especiais podem ter restries quanto ao
posicionamento nos slots da Base. Porm, de forma geral, os Mdulos Discretos e
Analgicos podem ser posicionados livremente pelo usurio. As possveis restries
de posicionamento so indicadas nos respectivos manuais tcnicos.
Na maioria dos casos, uma mesma Famlia de PLC possui Bases com
diferentes quantidades de slots, com o objetivo de atender s necessidades
especficas de cada

2.11 - Classificao dos PLCs

Embora existam algumas divergncias entre autores e fabricantes quanto aos
critrios de classificao, os PLCs podem ser divididos em grupos especficos de
acordo com a estrutura que apresentem (especificamente relacionada quantidade

32

de Pontos de I/O que a CPU pode controlar e a quantidade de memria de

programao disponvel):

Micros PLCs (at 64 Pontos de I/O e at 2Kwords de memria)

Pequenos PLCs (de 64 a 512 Pontos de I/O e at 4Kwords de memria)
PLCs Mdios (de 256 a 2048 Pontos de I/O e dezenas de Kwords de
memria)

PLCs Grandes (acima de 2048 Pontos de I/O e centenas de Kwords

de memria)

Em 1997, PLCs com at 14 Pontos de I/O e tamanho muito reduzido foram

lanados no mercado, tendo sido denominados pelos fabricantes de Nanos PLCs.

Entre os Micros e Pequenos PLCs, ainda possvel encontrar outra diviso:

PLCs Compactos: que tm quantidade fixa de Pontos de I/O.

PLCs Modulares: que permitem a configurao, por parte do usurio, da
quantidade e combinao dos Pontos de I/O.

Em alguns PLCs Compactos, possvel a adio de Pontos de I/O por meio

de blocos de expanso, com limite determinado pelo fabricante, porm apresentam
poucas opes de configurao (quantidade e tipo dos Pontos de I/O para cada
bloco de expanso).

33

3 - Princpio de operao do CLP

3.1 - Ciclo de Execuo do PLC
O Scan, que o tempo de execuo de um ciclo do PLC em modo de
execuo, pode ser descrito resumidamente pelo fluxograma apresentado na figura
a seguir. Estes segmentos esto presentes em todos os PLCs disponveis no

mercado e definem o tratamento da informao durante a execuo do Programa de

Aplicao.
A seguir, so descritos com mais detalhes os principais segmentos do
fluxograma do sistema de operao do PLC.

3.2 - Atualizao das Entradas - Leitura das Entradas

A CPU realiza a leitura de todos os pontos de entrada e armazena-os na
tabela de imagem das entradas. Cada ponto de entrada corresponde a uma
posio de memria especfica (um bit de uma determinada word).

34

A tabela de imagem das entradas acessada pela CPU durante a execuo

do programa de aplicao.

Aps a execuo deste segmento em um determinado scan, a Leitura das

entradas ser realizada apenas no scan seguinte, ou seja, se o status (condio) de
um determinado ponto de entrada mudar aps a leitura das entradas, ele s ter
influncia na execuo do programa de aplicao no scan seguinte, quando ser
percebida tal alterao.
Se uma determinada aplicao no puder esperar este tempo (normalmente,
da ordem de milisegundos) para reconhecimento da alterao dos pontos de
entrada, utilizam-se instrues imediatas para construo da lgica de controle no
programa de aplicao. Essas instrues acessam diretamente os pontos de
entrada no momento em que so executadas. H tambm as instrues imediatas
de sada que, ao serem executadas, atualizam os pontos de sada e a tabela de
imagem das sadas simultaneamente. A utilizao de instrues imediatas aumenta
o Scan Time (tempo de varredura, ou de execuo) da CPU, pois alm das
operaes de atualizao das entradas e atualizao das sadas, os mdulos de I/O
so acessados a cada execuo de uma instruo imediata.

3.3 - Execuo do Programa de Aplicao

Neste segmento, a CPU executa as instrues do Programa de aplicao, que
definem a relao entre a condio das entradas e a atuao das sadas, ou
seja, definem a lgica de controle a ser realizada.

A CPU inicia a execuo do programa de aplicao a partir do primeiro

degrau (Lgica de controle da linguagem ladder), executando-o da esquerda para
a direita, e de cima para baixo, rung a rung, at encontrar a instruo END (FIM).
Constri, assim, uma nova tabela de imagem das sadas, gerada a partir da
lgica executada.

35

3.4 - Atualizao das Sadas - Escrita das Sadas

Aps a execuo do programa de aplicao, o contedo da Tabela de
imagem das sadas, construda de acordo com a lgica executada, enviado
aos pontos de sada correspondentes.

3.5 - Realizao de Diagnsticos

Neste segmento, a CPU realiza todos os diagnsticos do sistema, alm de
calcular

Scan

Time

(Tempo

de

varredura),

atualizar Rels Especiais

correspondentes e reinicializar o Watchdog Timer (Temporizador Co-de-Guarda).

Entre os diagnsticos realizados, os mais importantes so o clculo do Scan

Time e o controle do Watchdog Timer. O Scan Time compreende o tempo
consumido pela CPU para realizar todas as tarefas em cada scan, desde o incio
(atualizao das entradas) at o trmino do ciclo (atualizao das sadas). O
Watchdog Timer armazena o tempo mximo permitido para execuo de cada scan
(normalmente definido pelo usurio). Se, em determinado scan, esse tempo for
excedido (Erro Fatal), a CPU forada ao modo de programao e todas as sadas
so desligadas. Caso contrrio, o valor do Scan Time armazenado em uma
varivel apropriada (para realizao de estatsticas: Scan Time mximo e mnimo,
por exemplo) e juntamente com o Watchdog Timer reinicializado, sendo
controlados a cada scan.

Todos os erros diagnosticados, Fatais ou no Fatais, so indicados por flags

(bits internos CPU, que podem ser usados no programa de aplicao), e em
alguns casos por LEDs externos (normalmente localizados na parte frontal da CPU
e dos Mdulos de I/O). Algumas CPUs dispem, tambm, de uma varivel
destinada ao armazenamento do cdigo de erro ocorrido durante a execuo do
ltimo scan.

36

3.6 - Consideraes Relacionadas ao Scan Time

Como apresentado, o scan do PLC composto por diversos segmentos nos
quais so realizadas tarefas especficas (determinadas pelo firmware). Para
execuo de cada segmento consumida uma certa quantidade tempo, sendo
que o somatrio dos tempos determina o Scan Time (Tempo de varredura) o qual
pode variar de um scan para outro.

Os fatores que tm influncia direta sobre o Scan Time so:

Quantidade de mdulos e pontos de entrada (atualizao das
entradas);
Conexo de dispositivos(s) perifrico(s) (atendimento a servio
perifrico);
Tamanho do programa de aplicao e tipo das instrues utilizadas
(execuo do programa de aplicao);
Quantidade de mdulos e pontos de sada (atualizao das sadas).

Independente da complexidade do programa de aplicao, h certos

fundamentos da programao em linguagem Ladder que so imprescindveis para
um desenvolvimento adequado, os quais so vlidos genericamente a todos os
PLCs.

37

4 Norma IEC 61131-3

O

Comit

Internacional

de

Eletrotcnica(IEC)

responsvel

pela

padronizao das linguagens de programao. Existem cinco tipos bsicos de

linguagem que normalmente so encontradas em controladores programveis e so
padronizadas por esta norma:

Texto estruturado(ST);
Lista de instrues( IL);
Diagrama ladder(LD);
Diagrama blocos funcionais(FBD);
Seqenciamento grfico de funes(SFC).

4.1 - Ferramentas para Programao de PLCs

As principais Ferramentas para Programao disponveis atualmente para as
Famlias de PLCs encontrados no mercado so o Programador Manual (Handheld
Programmer) e o Software de Programao para PC. Ambas ferramentas possuem
recursos para monitoramento de condies internas CPU (diagnsticos e erros,
por exemplo), verificao da execuo do Programa de Aplicao e controle sobre
os Modos de Operao, entre outros.

Cada fabricante, e em alguns casos cada Famlia de PLC, tem suas

Ferramentas de Programao prprias que no podem ser usadas para PLCs (ou
CPUs) distintos.

4.2 - Programador Manual (Handheld Programmer)

Esta a ferramenta de menor custo e utilizada para pequenas alteraes.
Normalmente, possui um display de cristal lquido com duas linhas para
apresentao das informaes (endereo e dados do programa, condio dos

38

Pontos de I/0 e diagnsticos internos, por exemplo) e um teclado de membrana para

entrada dos dados.

O Programador Manual no indicado para o desenvolvimento de todos os

programas de aplicao, pois permite edio/alterao por meio de mnemnicos
(Linguagem de Lista de Instrues) apenas. Porm, bastante til como ferramenta
de manuteno para campo (cho de fbrica, proporcionando visualizao,
monitoramento e alterao de parmetros e do programa de aplicao rapidamente,
com a vantagem de ser porttil e resistente ao ambiente industrial. conectado
CPU do PLC por meio de cabo apropriado, pelo qual recebe a tenso de
alimentao necessria sua operao.

Algumas famlias de Micros PLCs permitem o desenvolvimento de programas

apenas por intermdio dessa ferramenta de programao. Conforme o fabricante o
backup (cpia de segurana) do programa de aplicao desenvolvido pode ser
armazenado em cartes de memria tipo PCMCIA, ou em memrias tipo EEPROM,
ambos instalados no prprio Programador Manual.

Software de Programao

a Ferramenta mais poderosa disponvel atualmente. Conforme o PLC, o

Software de Programao opera em ambiente DOS ou Windows, sendo este o
mais comum. Alm de proporcionar edio/alterao do Programa de aplicao em
ambiente grfico (Linguagem Ladder, por exemplo) - mesmo para as verses DOS
permite visualizao e controle total do sistema; documentao e impresso da
aplicao desenvolvida; vrias formas de armazenamento de backup (disquete, HD,
CD, etc.); e recursos avanados para depurao e manuteno. O PC deve atender
s configuraes de hardware (processador, quantidade de memria RAM, espao
livre em HD, portas seriais) e de software (Sistema Operacional) indicadas pelo
fabricante do PLC.

39

Conforme o Software de Programao, so disponveis dois modos de

operao:

Offline (Sem Conexo): permite o desenvolvimento do programa de

aplicao (edio, documentao, impresso) e configurao de parmetros sem

necessidade de conexo com a CPU do PLC.

Online (Conectado): os recursos so disponveis a partir da conexo

com a CPU do PLC. Alguns Softwares de Programao permitem operao apenas

neste modo, ou seja, todo o desenvolvimento deve ser realizado com o PC
conectado ao PLC.

A comunicao entre o PC e a CPU do PLC feita por meio de cabo

apropriado, pela porta serial (RS-232) na maioria dos casos. Porm, algumas CPUs
utilizam o padro RS-422 e necessitam de conversor RS-232/RS-422 para conexo.
H ainda aquelas que utilizam padro prprio e necessitam de interface dedicada
instalada no PC.

Os recursos e facilidades que o Software de Programao oferece variam

conforme o fabricante. Por exemplo, o Software de Programaco DirectSOFT da
Automationdirecr.com opera em ambiente Windows (com verses para 16 e 32 bits),
proporcionando nos modos Offline e Online poderosos recursos de edio,
documentao e depurao/manuteno. Por utilizar plataforma Windows , permite a
visualizao de vrias janelas simultaneamente, possibilitando que dois ou mais
programas de aplicao sejam criados/editados ao mesmo tempo, e recursos de
Marcar, Recortar, Colar sejam utilizados entre eles. A comunicao com a CPU do
PLC pode ser feita por porta serial padro RS-232, ou por Modem, com busca e
configurao automticas em ambos os casos. Para comunicao via Modem - que
permite a manuteno, alterao e atualizao de aplicaes a distncia, so
necessrios dois Modems: um instalado no PC (interno ou externo) e outro instalado
no PLC (externo), ambos configurados adequadamente.

40

5 Software de programao Unity Pro.

O Unity pro a ferramenta certa para todas as fases de um projeto de
automao.
5 linguagens de programao IEC,multitarefa ,dados estruturados e
biblioteca de funes;
Simulador do PLC, telas de operao e funes de depurador completa;
Mltiplas modificaes on-line e telas de diagnostico;

5.1 - Exemplo de aplicao Unity Pro:

cone do Unity Pro

Acesse o programa com duplo click sobre o cone indicado na figura acima.

Acesse o menu File e click em New para iniciar um novo arquivo.

41

Selecione uma plataforma para a aplicao .

Neste caso o modelo da CPU selecionado ser:

Click em ok!

42

Salve o arquivo em uma pasta local.

Criar uma pasta na rea de trabalho e nomear de acordo com a estrutura

estabelecida.

43

Na barra Project Browser em Station nomear o projeto ESTAAO 1

5.2 - Configurando o CLP

Duplo click em configuraes (configuration),na barra de ferramentas Project
Browser.

44

Neste caso utilizaremos o modelo BMX P34 2020 01.00 na qual se refere ao
processador a ser utilizado.

Ajustando a estao de trabalho:

Acesse a troca de dispositivo para configurar o nmero de cartes de acordo com

painel didtico.

45

Configurando os cartes

Duplo click no carto 1

Neste caso ser configurado o carto de entradas e sadas digital sendo que o
modelo ser:
BMX DDM 16025
Digital com 8 entradas e 8 sadas digitais 24 Vdc sada rel.

Acesse o carto atravs de duplo click e logo aps selecione BMX DDM 16025
Acesse a aba I/O objects e crie as variveis a serem utilizadas no projeto.

46

Aba I/O Objects

Marque em I/O objects a opo implicits a %I e click no boto Update grid , neste
momento todas as variveis de entrada sero apresentadas.

47

Para nomear as variveis acesse a caixa e digite o nome da varivel ,neste caso
ser definido automaticamente como EBOOL,por ser uma varivel de entrada digital.
Obs: no utilize acentos ortogrficos.

Click em create.
Para criar mais tipos dever ser selecionado mais opes em I/O objects

48

Configurando o carto analgico de entrada

Duplo click sobre o carto 2

Selecione o modelo de carto analgico AMI0410

OK!

49

As configuraes relativas so acessadas logo aps ser definido o carto.

Para nomear a varivel analgica de um duplo sobre o carto e um click sobre BMX
AMI 0410 e acesse a aba I/O Objects.

Selecione %IW e pressione o boto Update grid e todas as variveis de entrada

analgica estaro disponveis para serem nomeadas, para outro carto de sada o
procedimento o parecido com o que acabamos de executar ,duplo click sobre o
carto e selecione AMO0210.

50

Sua estao dever estar desta forma.

51

5.3 Configurao de rede

Configurao da rede

Para configurar um rede (Ethernet, Modbus+ ou Fipway) deve-se seguir as seguintes

etapas:
1. Criar uma rede
2. Configurar a rede
3. Definir o mdulo de comunicao ou o carto PCMCIA
4. Associar o mdulo ou o carto PCMCIA com a rede

Criao da rede

Adicionar uma nova rede (clicar com o boto direito do mouse na pasta Networks
no browser de aplicao.

Escolher o tipo de rede a ser criada (Ethernet,Modbus+,Fipway) definido o

nome se necessrio.

52

Se necessrio entrar com comentrios

Configurar a rede no software.

53

A estrutura lgica da rede j foi definida ,mas ser apresentada ao processo.

Acesse o combobox e troque no Model Family NOE0100,NOE0110 para CPU 2020

54

O IP address ser o endereo do CLP a ser acessado no momento da pratica,

neste caso o instrutor estar definindo os endereos a serem acessados. Aps ter
definido o endereo de IP necessrio validar a aplicao selecionando o cone
validate.

Acesse novamente o PLC BUS

de um duplo click na porta Ethernet

55

Selecione Channel 3.

Em funes(function) passe para ETH TCP IP

Em Net Link selecione Ethernet_1

Valide sua configurao

56

Observe se o cone est desta forma, se por a acaso a resposta for sim sua
comunicao est correta caso no esteja, chame seu instrutor.

Antes de validar (VALIDATE)

Depois de validar(VALIDATE)

57

5.4 Criando um programa em ladder

Aps validar a ao anterior, clicar em sections( new section) para abrir o
campo de programao(editor):

58

Selecionar linguagem Ladder e nomear seu programa:

Programao. Ao clicar duas vezes na instruo, abrir a caixa de texto para dar
o endereo da mesma:

59

Clicar no cone rebuild all Project:

Clicar no cone connect:

60

Clicar em PLC( Set Address):

Em address colocar o IP do PLC e em MEDIA TCPIP:

Clicar no cone connect:

61

Ser informado que o programa diferente do que est no CLP, ento clicar no
cone Download Project:

Clicar em transfer:

62

Clicar em RUN:

FIM.

63

6 - Instrues para programao em Ladder(Unity)

Aplicao do temporizador TON:

Quando o bit de entrada %i0.1.1 for verdadeiro, o TON conta cinco segundos e
torna o bit %m1 verdadeiro. Sendo o bit %i0.1.2 uma chave NF desliga, logo a sada
%q0.1.16 tambm se tornar verdadeira mantendo-se constante atravs do selo at
que a chave referente ao bit %i0.1.2 seja acionada.

64

Aplicao do temporizador TOF:

Quando o bit de entrada %i0.1.1 passar de verdadeiro para falso, inicia-se a

contagem decrescente do timer at que o mesmo seja zerado tornado o bit de
memria %m1 verdadeiro e acionando a sada %q0.1.16.

65

Aplicao do contador CTU:

Quando o bit de entrada %i0.1.1 for acionado cinco vezes e atingindo o valor do
preset, torna o bit de memria %m1 verdadeiro acionando a sada %q0.1.16.
Quando o bit de entrada %i0.1.2 for verdadeiro, reseta o contador.

66

Aplicao do contador CTD:

Quando o bit de entrada %i0.1.1 for verdadeiro, carrega o contador com o valor do
preset. Logo quando o bit de entrada %i0.1.2 atingir o valor presetado, torna o bit de
memria %m1 verdadeiro acionando a sada %q0.1.16. O bit %i0.1.3 sendo uma
chave desliga NF permite que a sada seja verdadeira at o instante em que tal
chave seja acionada.

67

Aplicao do comparador GE:

Sendo o valor da varivel de entrada %iw0.2.0 maior ou igual ao valor presetado em

IN2, torna a sada %q0.1.16 verdadeira.

Aplicao do comparador LE:

Sendo o valor da varivel de entrada %iw0.2.0 menor ou igual ao valor presetado

em IN2, torna a sada %q0.1.16 verdadeira.

68

Aplicao do comparador GT:

Sendo o valor da varivel de entrada %iw0.2.0 maior que o valor presetado em IN2,
torna a sada %q0.1.16 verdadeira.

Aplicao do comparador LT:

Sendo o valor da varivel de entrada %iw0.2.0 menor que o valor presetado em IN2,
torna a sada %q0.1.16 verdadeira.

69

7 Funes Lgicas
7.1 Funo inversora NOT
A operao inversora, ou de negao, atua sobre uma nica varivel de
entrada. O nvel lgico de sada sempre oposto ao nvel lgico de entrada; ele
inverte (complementa) o sinal de entrada.
A figura a seguir apresenta o circuito eltrico equivalente de uma porta inversora e
seu diagrama ladder . A lmpada acende se a chave A estiver aberta e apaga
se ela estiver fechada.

7.2 Funo E(AND)

As figuras

abaixo mostram um circuito com duas chaves (A e B) e um

diagrama ladder. A lmpada (L) s acende se as chaves A e B estiverem fechadas.

Assumindo que "chave fechada corresponda a nvel 1 e "lmpada acesa"
corresponda tambm a nvel 1, em uma operao E o resultado ser 1 somente se
todas as entradas forem iguais a 1; nos outros casos o resultado 0.

70

7.3 Funo OR(OU)

As figuras abaixo mostram o circuito eltrico equivalente de uma porta OU
utilizando chaves e seu respectivo diagrama ladder .

Analisando o diagrama , podemos concluir que basta que qualquer uma das chaves
(A ou B) seja pressionada para que a lmpada L seja acesa ou tambm se ambas
estiverem fechadas simultaneamente.
Ento, em uma operao OU o resultado ser 1 se qualquer uma das entradas
for igual a 1. O resultado somente 0 se nenhuma chave estiver fechada.

7.4 Funo NAND(NO-E)

a juno das portas NO e E. A figura mostra o circuito eltrico
equivalente de uma porta NO-E utilizando chaves e seu diagrama ladder. A
lmpada s vai apagar se as chaves A e B estiverem fechadas. Em todas as outras
condies, fica acesa.

71

7.5 Funo NOR(NO-OU)

a juno das portas NO e OU. A figura a seguir mostra o circuito eltrico
equivalente de uma porta NO-OU utilizando chaves e seu diagrama ladder
equivalente.
A lmpada apaga se a chave A ou B estiver fechada. Tambm se apaga se ambas
estiverem fechadas. A nica condio em que permanece acesa se nenhuma
das chaves estiver fechada.

7.6 Funo XOR(OU-EXCLUSIVO)

A sada L igual a 1 se A = 1 ou se B = 1, mas no se ambos A e B forem 1.
Uma entrada ou exclusivamente a outra deve estar em nvel lgico ALTO para a
sada estar em ALTO.
A figura apresenta o diagrama em Ladder equivalente de uma porta
OU-EXCLUSIVO. A lmpada apaga somente quando ambas as chaves A e B
estiverem fechadas ou abertas.

72

7.7 Funo XNOR(NO-OU-EXCLUSIVO)

A porta NO-OU-EXCLUSIVO a funo OU-EXCLUSIVO negada.
Cuja implementao em diagrama Ladder pode ser vista na figura abaixo. Sua
caracterstica que a lmpada acende somente quando as chaves A e B estiverem
simultaneamente fechadas ou abertas.

73

8 Sistemas Supervisrios
Os sistemas supervisrios so sistemas que permitem o monitoramento e
controle de processos muitas das vezes trabalhando juntamente com um
controlador.

O software supervisrio contem uma interface que permite ao

usurio(operador) receber informaes de elementos como por exemplo sensores,

transdutores, motores, entre outros ou tambm enviar dados para estes dispositivos.

8.1 Introduo ao software E3

8.1.1 E3 server
o Servidor de Aplicaes, onde os principais processos so executados,
incluindo a comunicao em tempo real com os equipamentos de controle. O
servidor tambm responsvel por enviar dados e Telas aos clientes conectados
em qualquer parte da rede (Intranet e Internet). O servidor pode executar vrios
projetos ao mesmo tempo e conversar com outros E3 Servers para realizar um
failover (standby) ou distribuir cargas de processamento entre as mquinas. Foi
desenvolvido para ser executado sobre os sistemas operacionais Windows XP SP3,
XP x64 SP2, Server 2003 SP2, Vista SP2, Server 2008 SP2, Server 2008 R2 SP1 e
Windows 7 SP1.
8.1.2 E3 Studio
Ferramenta nica de configurao, agindo como plataforma universal de
desenvolvimento, que possui um ambiente moderno e amigvel, incluindo um
completo editor grfico e de scripts (VBScript). Permite que um projeto seja editado
por vrias pessoas ao mesmo tempo ou que vrios E3 Studios estejam conectados
ao mesmo servidor remoto, com mltiplas configuraes.

74

8.1.3 E3 Viewer
O Viewer permite operar as aplicaes residentes no servidor em qualquer
computador com o programa executvel Viewer (Windows XP, 2003, Vista e
Windows 7) ou com um navegador de Internet. Em ambos os casos, no
necessrio instalar a aplicao na mquina cliente, pois todos os componentes
(Telas,

Bibliotecas,

controles

ActiveX)

sero

baixados

registrados

automaticamente.
8.1.4 E3 Admin
o mdulo responsvel pela interface do E3 Server e de outros mdulos do
E3 com o usurio. Atravs dele o usurio pode enviar comandos ao E3 Server,
utilizando o cone na rea de notificao da barra de tarefas do Windows, e controlar
o domnio pela linha de comando.

75

8.2 Exemplo de aplicao

O sistema em questo apresenta um sintico de uma usina de acar,
exemplificando vrios aspectos e recursos disponveis no Elipse E3. O sistema
monitora a presso, vazo e vapor da caldeira, assim como o nivel e trs
temperaturas do processo. O operador do sistema pode visualizar as temperaturas e
informaes da caldeira e controlar o funcionamento do motor.

76

8.3 Iniciando a aplicao

Aps instalar o software, voc ter em sua mquina um grupo de programas
chamado Elipse E3, com um cone

para acessar o E3 Studio. Quando o E3

iniciado, o sistema abre uma caixa de dilogo com algumas opes do projeto.

As opes disponveis so:

Opes disponveis na caixa de dilogo inicial do E3

77

8.4 Criando sua aplicao

Para criar uma nova aplicao, utilize o Assistente de Aplicaes. Para
acess-lo, clique no boto Novo

na barra de ferramentas Padro.

O E3 trabalha com trs tipos de projetos , descritos a seguir:

8.4.1 Projetos
Contm definies de objetos, Tags, Telas e outros componentes de uma
aplicao. Os arquivos .prj so criados atravs das opes Aplicao Padro e
Aplicao em Branco. A primeira opo cria um projeto pr-configurado com
alguns objetos bsicos e um assistente de criao de projeto, enquanto que a
segunda opo cria um projeto vazio a ser implementado pelo usurio.

78

8.4.2 Bibliotecas
Contm definies de objetos criados pelo usurio (ElipseX) para serem
utilizados em projetos. Essas bibliotecas podem ser reutilizadas em diferentes
projetos, mas mantm vnculos com a aplicao. Ou seja, se a biblioteca for
alterada, todos os objetos dessa biblioteca sero atualizados nos projetos
automaticamente.
8.4.3 Configurao do Domnio
Armazena quatro tipos de informaes:

Opes de configurao do Domnio

Lista de arquivos .prj e .lib
Configuraes dos servidores que iro rodar o Domnio
Configuraes de segurana (usurios e permisses)

Sem esse arquivo, um projeto no pode ser executado no E3. Esse item ser visto
mais adiante.

79

8.5 Organizer
O Organizer permite uma viso simples e organizada de toda a sua aplicao,
ajudando na edio e configurao de todos os objetos envolvidos no sistema
atravs de uma rvore hierrquica de opes. Possui dois modos de visualizao,
Domnio e Explorer.

O modo Domnio mostra apenas as informaes dos objetos abertos

pertencentes ao Domnio, organizadas em quatro grupos, Configurao,
Bibliotecas de Objetos, Visualizao e Objetos de Servidor. O modo Explorer
mostra projetos e bibliotecas abertos no E3 Studio, pertencentes ou no ao Domnio.
Os objetos so mostrados no projeto ou biblioteca ao qual pertencem, ordenados
alfabeticamente dentro de cada projeto ou biblioteca.

80

8.6 Lista de propriedades

A Lista de Propriedades uma janela que mostra todas as propriedades do
objeto em uso, permitindo a sua configurao de forma simples e rpida. Sempre
que uma propriedade for configurada na Lista de Propriedades, seu valor no ser
mudado automaticamente, a menos que se construa uma associao (que ser vista
adiante). A Lista de Propriedades pode ser acessada pelo menu Visualizar - Lista
de Propriedades ou pelo boto

na Barra de Ferramentas.

8.7 Execuo de um domnio

Para executar ou visualizar um projeto no E3, necessrio que o Domnio seja
colocado em execuo. Para isso, existem os seguintes botes no E3 Studio:

Executar aplicativo: Salva todas as configuraes dos projetos e bibliotecas, e

executa o Viewer

Rodar/Parar Domnio: Inicia ou para a execuo do Domnio

Executar/Parar o E3 Viewer: Executa o Viewer ou para a sua execuo

81

8.8 Servidor de dados

O Servidor de Dados o mdulo responsvel pela execuo e
gerenciamento de tags e objetos que no estejam envolvidos diretamente com a
comunicao. Atravs do Servidor de Dados pode-se configurar tags internos e tags
de simulao, alm de inserir XObjects, que so os objetos de dados das bibliotecas
ElipseX . Alguns dos objetos que podem ser inseridos no servidor de dados so
descritos na tabela seguinte.
Objetos que podem ser inseridos no Servidor de Dados

82

8.8.1 Regras para nomes de Tags

Ao especificar o nome dos Tags, alguns detalhes devem ser levados em
conta:
O nome do Tag no pode ser estritamente numrico
O nome do Tag no pode conter operadores lgicos ou aritmticos: (/ * + -)
O nome da varivel no pode conter caracteres reservados: / ? . , { } [ ] - etc.
Esses caracteres so trocados pelo caractere sublinhado. Assim, o sistema aplica a
Regra dos Colchetes, explicada a seguir
8.8.2 Regra dos Colchetes
Ao fazer referncia a um objeto por script ou ao us-lo em alguma
associao, deve-se levar em conta as seguintes regras:
Se o primeiro caractere no for uma letra ou um caractere sublinhado, o nome deve
estar entre colchetes
Se algum dos demais caracteres (do segundo em diante) no for uma letra, um
nmero ou um caractere sublinhado, o nome tambm deve estar entre colchetes
Caso existam caracteres especiais (por exemplo, acentos), o nome deve estar
entre colchetes.

83

8.9 Telas e Quadros

Telas so janelas para monitoramento de processos, onde so inseridos objetos que
faro a interface do operador com o sistema. Cada aplicao pode ter um nmero
ilimitado de Telas.
Quadros so objetos para a organizao e a estruturao da interface, criando
visualizaes compostas para o usurio dentro da janela principal do Viewer ou do
seu navegador.
8 .9 .1 T e la
A Tela o objeto bsico de interface com o usurio. Nela podem-se inserir os
seguintes objetos:

Primitivas do editor grfico (retas, crculos, retngulos, polgonos, etc.)

Controles ActiveX fornecidos pela Elipse (E3Alarm, E3Chart, E3Browser)
Controles ActiveX fornecidos por terceiros
Imagens no vetoriais (Arquivos BMP, JPG, GIF, etc.)
Imagens vetoriais (Arquivos WMF, EMF, etc.)
Controles padro do Windows (Lista, Editor de Texto, Lista de Seleo, etc.)
Bibliotecas grficas do E3 (XControl) compostas de quaisquer objetos acima

As Telas utilizam como padro para o tamanho e coordenadas as unidades

Himetric, dadas em 1/100 mm, no em pixels. Neste sistema, ao se adicionar um
valor positivo em x, a coordenada x move-se para a direita. Quando se adiciona um
valor positivo em y, a coordenada y move-se para baixo, sendo a origem dada pelo
canto superior esquerdo da Tela.
As Telas podem ser abertas em modo Full-Screen, ocupando toda a rea do
Viewer, ou ainda como Telas Modais, ocupando somente o tamanho de suas
coordenadas de altura e de largura.

84

Exemplo de Tela

8.9.2 Quadros
O Quadro o objeto que organiza e estrutura a interface, criando
visualizaes compostas para o usurio dentro da janela principal do Viewer ou do
navegador.
No Quadro, podem-se criar Divisores para visualizar diferentes telas ao mesmo
tempo. Cada Divisor tambm pode mostrar uma URL, uma planilha do Excel, um
documento do Word ou um arquivo PDF.
A disposio dos Divisores dentro do Quadro pode ser horizontal ou vertical.
Dentro de cada divisor podem ser inseridos outros divisores. A cada par de novos
Divisores criados pelas opes Dividir Horizontalmente e Dividir Verticalmente,
h sempre um Divisor Principal e um Divisor Secundrio. Apenas o Divisor Principal
ter valores que definem explicitamente o seu posicionamento, ficando o Divisor
Secundrio com o valor restante. Para utilizar esse recurso, siga estes
procedimentos:

85

1. Clique com o boto direito do mouse no nome do projeto em Viewers e Quadros

e escolha a opo Inserir Quadro.
2. Para criar um divisor, clique com o boto direito do mouse sobre o quadro aberto
e selecione o tipo de diviso (horizontal ou vertical).

Selecionar o tipo de diviso

3. Arraste a barra de diviso com o mouse para a posio desejada e clique com o
boto esquerdo do mouse para fix-la.
Divises

86

8.9.3 Viewer
O objeto Viewer configura o modo como o E3 Viewer ser visualizado.
O E3 Viewer pode rodar a partir de qualquer ponto da rede que tenha acesso ao E3
Server. No necessrio copiar o aplicativo para as mquinas onde os E3 Viewers
sero executados, pois as Telas e bitmaps so trazidos do servidor conforme a
necessidade, em tempo de execuo.

NOTA: S poder existir um objeto Viewer em um Domnio.

Na aba Visualizador da janela de Propriedades so definidas as configuraes de

visualizao do Viewer.

Aba Visualizador

Atravs da aba Configurao, pode-se editar as opes relativas janela, ao

ttulo e resoluo do Viewer.

87

Aba Configurao

Na aba Erros de comunicao, pode-se configurar um padro para que os

Displays e Setpoints de toda a aplicao indiquem erros de comunicao.
Aba Erros de Comunicao

88

8.10 Objetos de Tela

Os Objetos de Tela so elementos grficos que podem ser inseridos nas
Telas para criar a interface visual com o processo. Podem ser criados a partir da
barra de ferramentas Objetos ou atravs do menu Objetos.
Uma vez selecionado o objeto que se deseja criar, mantenha o boto esquerdo do
mouse pressionado na rea da Tela, enquanto movimenta o mouse (um retngulo
pontilhado mostra o tamanho e a forma do objeto). Ao soltar o boto, o objeto ser
posicionado dentro da rea especificada.
8.10.1 - Controles Microsoft Forms
Os objetos ActiveX so componentes de software baseados na tecnologia
COM (Component Object Model) da Microsoft. O E3 instala e utiliza os controles
Microsoft Forms, que so objetos ActiveX criados pela Microsoft. Eles podem ser
inseridos nas Telas da aplicao para realizar diversas tarefas. A seguir uma
descrio dos objetos Microsoft Forms disponveis no E3.

Controles Microsoft Forms

89

Controles Microsoft Forms

NOTA: Outros objetos ActiveX de terceiros tambm podem ser utilizados no E3,
desde que sejam devidamente registrados. Eles podem ser adicionados atravs do
menu Ferramentas - Adicionar ActiveX.

90

8.10.2 Galeria
A Galeria uma biblioteca de smbolos vetoriais, divididos em categorias, que
podem ser arrastados para as Telas.
Depois de inserido, o objeto pode ser livremente editado e trabalhado de acordo com
as caractersticas descritas para os objetos de imagem (pode-se, por exemplo,
mudar a cor de preenchimento atravs das propriedades OverrideFillMode,
OverrideFillColor e OverrideLineColor, sem a necessidade de transformar o
objeto em um objeto grfico do E3).
Alm da biblioteca de smbolos, a Galeria tambm mostra os XControls pertencentes
s bibliotecas do Domnio corrente.

Galeria

91

8.11 Associaes
Associaes (ou Conexes) so ligaes feitas entre propriedades e objetos
ou entre outras propriedades. As associaes trazem grande facilidade ao criar
animaes e outros tipos de lgicas comuns, minimizando a utilizao de scripts.
Atravs da aba Associaes da janela de Propriedades, tem-se acesso a todas as
propriedades disponveis do objeto a ser tratado e todos os tipos possveis de
associao para essas propriedades.
Aba Associaes

Pode-se associar um objeto ou criar uma expresso. Ao criar uma expresso

ou associar um objeto ou propriedade ao campo Fonte, o texto aparecer na cor
azul, caso esse corresponda a um item existente ou carregado no E3 Studio. Se o
item no existir, ou pertencer a um mdulo no existente no Domnio, o texto
aparecer em vermelho, e esse item ser mostrado como um erro, at ser corrigido
ou excludo com a opo Verificar Domnio.

92

8.12 Tipos de associaes

Esta seo contm a descrio dos tipos de associaes.
8.12.1 Conexo simples
Na Conexo Simples, o valor do campo Fonte copiado para a propriedade
toda vez que a fonte for modificada.
Conexo Simples

8.12.2 Conexo Bidirecional

Na Conexo Bidirecional acontece o mesmo que na Conexo Simples,
porm caso tambm haja uma variao na propriedade, seu valor ser copiado para
o campo Fonte, gerando assim um caminho de duas direes.

Conexo Bidirecional

93

8.12.3 Conexo Digital

J na Conexo Digital, possvel estabelecer que, caso a varivel ou
expresso do campo Fonte seja uma propriedade digital, seus estados Verdadeiro e
Falso sero mapeados para certos valores no Destino, incluindo a opo de Pisca
(alternncia de valores).
Conexo Digital

8.12.4 Conexo Analgica

A Conexo Analgica permite estabelecer uma escala de converses entre a
varivel fonte e a varivel destino. Atravs de quatro valores especificados, feita
uma escala linear entre os valores da propriedade e os valores da fonte.
Conexo Analgica

94

8.12.5 Conexo por Tabela

Podem-se estabelecer condies entre a varivel, os valores e o destino. Na
tabela so especificados valores mnimos e mximos, e valores para a propriedade
referente a essas condies.
Conexo por Tabela

8.12.6 Conexo Reversa

A Conexo Reversa uma associao unidirecional do objeto para a fonte.

Conexo Reversa

95

8.12.7 Edio de Associaes

O E3 possui uma ferramenta para editar associaes, chamada Edio de
Associaes. Assim, possvel mudar uma ou mais associaes feitas na
aplicao de forma mais rpida do que pela janela tradicional. O acesso a essa
ferramenta pode ser feito clicando com o boto direito do mouse sobre um ou mais
objetos e selecionando a opo Editar Associaes.

Edio de Associaes

96

8.13 Valores Booleanos

Em VBScript, o 0 considerado como Falso e qualquer valor diferente de 0
considerado Verdadeiro. Considere, por exemplo, um tag que representa uma
entrada ou sada digital, portanto seus valores so 0 ou 1. Ao usar o valor do tag
para associaes com propriedades do tipo Boolean, o E3 considerar:

Ao utilizar o comando NOT, ficar:

Portanto, NOT de 1 no Falso, pois seu valor no igual a 0. Caso deseje

utilizar o comando NOT, primeiro converta o valor do tag para um booleano com o
mtodo CBool.

97

Outra opo seria trabalhar com o Bit00 do tag, que j uma propriedade do
tipo Boolean, em vez de trabalhar com a propriedade Value do tag.

98

8.14 Comunicao
O E3 permite a comunicao com equipamentos de aquisio de dados,
controladores, CLPs (Controladores Lgicos Programveis), UTRs (Unidades
Terminais Remotas), ou qualquer outro tipo de equipamento, atravs de Drivers de
Comunicao ou Servidores OPC, de acordo com o tipo do equipamento ou tipo de
comunicao necessria. Os Drivers de Comunicao e Servidores OPC funcionam
nesse caso como servidores de variveis, ou seja, eles fornecem as informaes do
mundo externo para o E3 para que a superviso do processo se realize. As variveis
envolvidas no processo so conhecidas como Tags e podem ser de vrios tipos, de
acordo com a utilizao desejada. No E3 podem ser inseridos dois tipos de Drivers,
o Driver de Comunicao (arquivos .dll) e o Driver de Comunicao OPC.
8.14.1 Driver de Comunicao
O Driver de Comunicao o mdulo do E3 que possibilita a comunicao
com um determinado equipamento usando os drivers .dll fornecidos pela Elipse
Software. Um manual fornecido juntamente com cada Driver, contendo
informaes importantes a respeito da configurao dos seus parmetros [P] e
outras propriedades. Os tipos de objetos de Driver disponveis para comunicao
so descritos na tabela a seguir.

99

Objetos disponveis no Driver de Comunicao

100

8.15 Driver de Comunicao OPC

O Driver de Comunicao OPC o mdulo responsvel por coletar dados de
equipamentos externos atravs de um Servidor OPC, que pode ser desenvolvido por
qualquer empresa com conhecimentos da rede e do protocolo usados por um
determinado equipamento. Os tags OPC podem ser importados para o Driver OPC
no E3 (o Driver OPC no E3 atua como um cliente OPC), ou ainda podem ser criados
no E3. Nesse caso necessrio conhecer o ItemId de cada tag.

Objetos disponveis no Servidor OPC

101

8.16 Scripts
Os Scripts so trechos de cdigo (programao) com os quais se podem
criar

procedimentos

associados

eventos

especficos,

permitindo

grande

flexibilidade no desenvolvimento e no uso de aplicaes. Todos os scripts esto

associados a eventos, e cada objeto do E3 possui uma lista de eventos previamente
definidos, sendo possvel tambm definir novos eventos de usurio.
De acordo com conceitos da programao orientada a objetos, as Propriedades
definem atributos de um objeto, como a aparncia de um controle de Tela ou o valor
inicial de um objeto quando se inicia o aplicativo.
Os Mtodos so funes previamente definidas, que executam determinadas
aes sobre as propriedades do objeto que chama estas aes. Exemplos disso so
funes para realizar a escrita em tags (Write ou WriteEx), entre outras. Em
linguagens de programao orientadas a objeto, para agir sobre uma propriedade
necessria a criao de mtodos. No E3, para cada mtodo desejado, necessrio
definir a qual evento ele estar associado, pois os scripts do E3 so orientados a
eventos.
Os Eventos so ocorrncias relacionadas a um objeto, que podem ser
tratadas de modo a se realizar uma ao (um mtodo).
8.16.1 Definindo Scripts
A linguagem que o E3 Studio usa em seus scripts o VBScript, um
subconjunto da linguagem Visual Basic desenvolvida pela Microsoft. O VBScript
possui um interpretador rpido, leve e portvel, desenvolvido para o uso em
navegadores para a Internet e outras aplicaes que usam ActiveX Controls,
Automation Servers e Java Applets. Os scripts so sempre associados a eventos de
um determinado objeto. Entretanto, para facilitar e aumentar a velocidade de
desenvolvimento, o E3 j incorpora algumas aes mais comuns que poderiam ser
realizadas com scripts atravs de assistentes (Wizards) chamados Picks. Pode-se
definir que um determinado evento executar um script, um Pick ou uma
combinao deles, em uma sequncia definida durante a criao do script (no E3
Studio).

102

8.16.2 Obtendo Referncias a Objetos

Uma das caractersticas mais importantes ao se trabalhar com scripts dentro
do E3 considerar a separao existente entre os processos que so executados
no Servidor e aqueles executados na interface do cliente (Viewer). Para se trabalhar
com scripts, pode-se manipular:
Objetos do servidor atravs do Servidor
Objetos do Servidor atravs do(s) Viewer(s)
Objetos do Viewer atravs do mesmo Viewer
No entanto, no se pode manipular diretamente:
Objetos do Viewer atravs do Servidor diretamente (s possvel atravs da
criao de eventos no Viewer, ligados a variveis que esto no Servidor)
Objetos de um Viewer a partir de outro Viewer (s possvel atravs da criao de
eventos ligados a variveis que esto no Servidor)
Tais limitaes so decorrentes do fato de que, por definio, existe uma
independncia entre o que cada uma das estaes Viewer est fazendo ou
visualizando com relao ao Servidor e vice-versa. Por isso todas as atividades,
tanto no Servidor quanto no Viewer, necessitam ser coordenadas de forma
assncrona ou atravs de eventos para operarem de forma harmoniosa.
Devido a essa independncia, ao se criar um script, primeiro deve-se obter
uma referncia correta dos objetos que se deseja manipular, ou seja, necessrio
que o objeto seja primeiramente encontrado nos vrios mdulos do E3.
Vale repetir que, ao se editar um script, o usurio dever utilizar o AppBrowser, que
permite copiar para o script o caminho de um mtodo ou propriedade de forma
completa, auxiliando-o na criao de scripts.
Por exemplo, para se manipular o valor de um Tag de Comunicao, o caminho
Servidor - Driver - Pasta (se houver) - Tag. J se o objetivo for manipular um boto
na Tela, o caminho Viewer - Frame (se houver) - Tela - Boto.
Existem basicamente trs localizaes de origem de scripts, do ponto de vista da
metodologia para acesso aos objetos:
Servidor (E3 Server)
Telas e Quadros (E3 Viewer)

103

 ElipseX (bibliotecas): podem ser XObjects (rodam no servidor) e XControls (rodam

no Viewer)
Cada uma delas trata de forma diferente o acesso aos dados que um script
deve lidar. A nica ferramenta til para todos esses acessos o App Browser.
8.16.3 Picks
Os Picks implementam uma forma amigvel de realizar procedimentos
comuns em scripts, poupando tempo de escrita de cdigo. Entre eles esto aes
como troca de Tela ou atribuies de valores, que so bastante comuns na criao
de um projeto.
8.16.4 Executar Scripts
Permite a edio de um script personalizado que ser executado na
ocorrncia do evento determinado.
Pick Executar Scripts

104

8.16.5 Abrir Tela

Abre uma Tela ou um Quadro determinado.
Pick Abrir Tela

8.16.6 Abrir Tela Modal

Abre uma tela em estilo modal.

Pick Abrir Tela Modal

105

8.16.7 Executar Aplicao

Executa um programa especfico.
Pick Executar Aplicao

8.16.8 Carregar Valor

Carrega um valor em um Tag.

Pick Carregar Valor

106

8.16.9 Inverter Valor

Permite mudar o valor de um Tag. Se o valor do Tag for igual a Valor1, ento
o Tag recebe Valor2. Se o valor do Tag for igual a Valor2, ento o Tag recebe
Valor1. Se o valor do Tag no for igual nem a Valor1 nem a Valor2, o Tag recebe
Valor1.
Pick Inverter Valor

107

8.16.10 Imprimir Relatrio

Permite imprimir um Relatrio na Tela ou na impressora.

Pick Imprimir Relatrio

108

8.17 Eventos
Os Eventos so ocorrncias relacionadas a um objeto, que disparam aes
programadas.
Basicamente so dois tipos de eventos, Fsicos (ou externos) e Internos.
Eventos fsicos so, por exemplo, aes no teclado ou no mouse. Neste caso, a
informao relevante seria a tecla pressionada ou a posio do cursor e o status dos
botes. Eventos internos so, por exemplo, a mudana de uma temperatura de uma
cmara de 10 para 11 graus Celsius.
No E3, h uma lista disponvel de eventos classificada por objetos, iniciando
pelos eventos padro, presentes em todos os objetos. Esses eventos so acessados
atravs da aba Scripts, que pode ser consultada atravs das propriedades do objeto
para o qual se deseja fazer o script.
Eventos disponveis

109

8.17.1 Eventos Definidos pelo Usurio

Apesar de o E3 vir com uma extensa gama de eventos, muitas vezes o
usurio necessita criar um evento especfico para sua aplicao. Um exemplo para a
utilizao de eventos definidos pelo usurio a realizao de um clculo (ou tarefa
mais complexa) em um objeto, quando o evento gerador vem de um outro tag ou
propriedade.
possvel a criao de eventos personalizados definidos pelo usurio atravs
da opo Criar novo evento na lista de eventos ou atravs do boto Criar evento
do usurio

Criar evento do usurio

110

8.18 Mtodos
Os Mtodos so procedimentos que podem ser executados por objetos. Por
exemplo, o objeto Tela tem um mtodo para a adio de objetos (AddItem) e outro
para fech-la (Close). Por estarem encapsulados, isto , guardados dentro dos
objetos, na chamada de um mtodo sempre deve constar a qual objeto est se
referindo.
Muitos mtodos pr-definidos possuem parmetros, que podem (ou devem)
ser passados na chamada do mtodo. Para isso, o VBScript possui uma regra que
deve ser seguida. Se o mtodo for utilizado em uma atribuio, seus parmetros
devem estar entre parnteses. Os parnteses usados nas citaes de mtodos
neste manual servem apenas como indicativo para diferenci-los das propriedades.
Nos scripts, deve-se seguir esta regra.
Mtodos no AppBrowser

111

8.19 Propriedades
Todo objeto possui Propriedades, que guardam informaes a respeito de
suas caractersticas. Por exemplo, um objeto do tipo Retngulo possui a propriedade
Name, que contm seu nome e as propriedades Width e Height, que guardam a
sua largura e a sua altura, respectivamente, entre outras. Para acessar as
propriedades, utilize as mesmas especificaes anteriores, porm selecione a pasta
Propriedades.

8.20 Banco de Dados

O Banco de Dados do E3 utilizado para armazenar as informaes do
projeto referentes aos Histricos, Frmulas e Alarmes. Possui suporte a MDB
(Microsoft Access), Oracle e Microsoft SQL Server. Para utilizar esse recurso, siga
estes procedimentos:

1. Clique com o boto direito do mouse sobre o nome do projeto e depois em Inserir
- Banco de Dados.

2. No caso do banco de dados Access, insira o nome do arquivo desejado (existente

ou no) no campo Arquivo MDB.

3. Deixe em branco os campos Usurio e Senha. Estes campos so utilizados

somente se o banco de dados especificado para a conexo j possuir usurio e
senha.

4. Deixe o campo Senha do DB em branco. Conforme especificado acima, este

campo s utilizado caso o banco de dados especificado possua senha do DB.

5. Clique no boto OK para finalizar as configuraes.

112

8.21 Alarmes
O mdulo de Alarmes do E3 consiste basicamente em duas unidades, cujo
funcionamento interligado logicamente:
Servidor de Alarmes: Organiza o modo como os eventos e alarmes sero
tratados.

Configurao de Alarmes: neste objeto que os alarmes a serem tratados so

criados e suas fontes configuradas.
8.21.1 Servidor de Alarmes
O objeto Servidor de Alarmes centraliza todos os alarmes do projeto. Nele
podem ser encontrados os totais de alarmes ativos da aplicao (reconhecidos ou
no). Ele tambm o responsvel por reportar os eventos de alarmes para todos os
Viewers conectados, bem como, se desejado, enviar esses eventos para um Banco
de Dados.

IMPORTANTE: Um Domnio pode ter somente um objeto desse tipo, e a sua

presena obrigatria para que haja verificao de alarmes.

Atravs da aba Configurao possvel especificar se os alarmes sero

armazenados no Banco de Dados. Os alarmes podem ser visualizados em um
E3Alarm ou um E3Browser.
8.21.2 Configurao de Alarmes
O objeto Configurao de Alarmes onde as fontes de alarme so criadas.
Para inserir esse objeto no projeto, clique com o boto direito do mouse sobre o
Organizer e escolha a opo Inserir - Configurao de Alarmes.

113

8.22 Histricos
Os Histricos so os mdulos responsveis pelo armazenamento de dados
da aplicao em Banco de Dados. Permitem armazenar dados de processos para
anlises futuras, no E3 ou em qualquer outra ferramenta.
Podem-se criar tantos arquivos de Histrico quantos se desejar, cada um contendo
diversos tags ou expresses. Cada Histrico pode criar ou utilizar uma tabela
independente dentro do Banco de Dados, cujo armazenamento pode ser definido
por Tempo ou por Evento. possvel ainda determinar qual Banco de Dados
inserido no projeto ser utilizado para o armazenamento dos dados.
Para utilizar esse recurso, clique com o boto direito do mouse no item Objetos do
servidor - Banco de dados no modo Domnio e selecione a opo Inserir
Histrico em e, em seguida, o nome do projeto desejado.
Para criar a tabela no Histrico, importante criar seus campos. Tais campos podem
ser criados atravs do boto

(Adicionar um campo). Para remover algum campo

indesejado, clique no boto

(Remover um campo).

8.23 Consultas
O objeto Consulta (ou Query) auxilia no processo de definio de consultas
no Banco de Dados da aplicao. Toda vez que o E3 necessita buscar dados do
Banco de Dados necessrio enviar um comando, de forma que se saiba quais os
dados desejados para aquele objeto.
Para essa busca, toda vez que uma aplicao precisar gravar ou buscar dados
armazenados em um Banco de Dados, so enviados comandos no formato SQL
(Structured Query Language).
A Consulta apresenta uma interface amigvel que permite a construo de
consultas SQL usando uma interface grfica e o acompanhamento imediato do
cdigo SQL sendo gerado. A Consulta permite mostrar os dados dos ltimos n dias,
horas ou meses, data inicial e final e consultas, dependendo do filtro a ser
implementado.

114

O assistente de configurao da Consulta responsvel por criar o texto que

faz o filtro ou a consulta, no sendo necessrio para o usurio saber detalhes como
data, etc.
Para utilizar esse recurso, clique com o boto direito do mouse sobre a Tela
do projeto e selecione a opo Inserir - Consulta.

115

8.24 E3 Chart
O objeto E3Chart um componente ActiveX criado especialmente para
trabalhar em conjunto com o E3. Com ele, possvel exibir grficos com tags
variando em tempo real e tambm mostrar dados histricos gravados em um Banco
de Dados.
Cada sequncia de dados representada no E3Chart atravs de Penas. Para
cada Pena so associados dados que podem ser tags ou campos de consultas.
possvel criar vrios eixos com escalas diferentes para serem associados aos dados
das Penas.
Para inserir esse objeto na Tela, clique com o boto direito do mouse e
selecione a opo Inserir - E3Chart.

116

8.25 Relatrios
O Relatrio um componente ActiveX chamado ActiveReport, que permite a
visualizao e impresso de valores instantneos de variveis do sistema e dados
armazenados em Banco de Dados (Alarmes, Histricos, Consultas e Frmulas).
Para utilizar o Relatrio, clique com o boto direito do mouse no item Visualizao
Relatrios no modo Domnio e selecione a opo Inserir Relatrio em e o nome
projeto desejado.
O Relatrio tambm utiliza o objeto Consulta. Este objeto permite que seja
especificada a origem dos dados do Banco de Dados que sero visualizados no
Relatrio.
Um Relatrio contm vrias sees. Cada seo do Relatrio contm um grupo de
controles que so processados e impressos ao mesmo tempo, como uma unidade.

117

9 IHM Interface Homem-Mquina

o canal de comunicao entre o homem e a mquina. Atravs de uma
programao prvia, consegue-se a interao entre usurio e o processo onde
pode-se inserir dados ou receber dados do mesmo.

9.1 Viso Geral

118

9.2 Utilizao do Software Vijeo Designer

Estaremos aqui mostrando a configurao de uma plataforma XBT GT em
uma aplicao bsica.

Iniciando uma aplicao

Selecionar a opo Create new Project

119

Nomear a aplicao

Escolher o modelo

120

Configurar o IP do equipamento

Finalizar

121

Tela pronta para inserir objetos

Inserindo equipamento(CLP dentro da rede) para comunicao

122

Inserir o driver

Endereo do CLP na rede

123

Confirmar

Inserindo um boto

Escolhendo um modelo para o boto

124

Inserir um texto no boto

Na opo Destination New Variable criaremos uma nova varivel

125

Na opo Device Address criamos a varivel

Confirmar

126

Adicionar

Configurar a funo When release

127

Confirmar

Foi criado boto

128

Repetindo o processo com a varivel %Mw100.1 criamos o boto STOP

Inserindo um sinalizador

129

Criar a varivel

130

Criada a aplicao

Para enviar o programa para a IHM devemos compilar o programa e realizar o

download

131

O cone simulate permite o controle via PC

Variveis criadas na aplicao

Para este exemplo devemos criar um programa no CLP para que tenhamos a
comunicao e funcionamento da aplicao

132

10 Topologias de Sistemas de Controle

Neste captulo estudaremos as topologias de sistemas de controle e seus
respectivos diagramas em blocos.

10.1 Sistemas de Malha Aberta

So aqueles em que o sinal de sada no exerce nenhuma ao de controle
no sistema. O sinal de sada no medido nem realimentado para
comparao com a entrada.
Sistemas de Controle sem Realimentao ou de Malha Aberta:

10.2 Sistemas de Controle com Realimentao ou de Malha

Fechada
Um sistema que estabelea uma relao de comparao entre a sada e a
entrada de referncia, utilizando a diferena como meio de controle, denominado
sistema de controle com realimentao.
Com um sensor preciso, a sada medida igual a sada real do sistema. A diferena
entre a sada real e a desejada igual ao erro, que ento ajustado pelo dispositivo
de controle (tal como um amplificador). A sada do dispositivo de controle faz com
que o atuador controle o processo no sentido de reduzir o erro.

133

 Sistemas de Controle com Realimentao ou de Malha Fechada:

134

11 Controlador PID
11.1 Controle Proporcional ou P
No controle proporcional a resposta do controle proporcional ao sinal na sua
entrada. Se o sinal na sua entrada pequeno, a reposta ser um valor pequeno
tambm. Se a entrada for grande a sada ser grande tambm. Em suma, um
controlador proporcional na verdade um amplificador. A Figura abaixo representa o
controlador proporcional

No caso a sada um sinal K vezes maior que a entrada. Entretanto o sinal

de sada no pode crescer indefinidamente, porque h limite tanto inferior quanto
superior. Quando estes limites so atingidos dizemos que o sistema saturou.
Portanto, h uma regio onde o sinal responde proporcionalmente ao sinal de
entrada, e outra regio onde o sistema satura e no ainda o sinal de entrada
aumentar que o sistema no vai alm daquele limite. Na figura abaixo, percebemos
que acima do limite superior, o atuador est com 100% de sua capacidade e abaixo
do limite inferior o atuador est com 0% de sua capacidade, ou seja, totalmente
desligado. A regio entre o limite inferior e superior o atuador est com uma sada
proporcional a entrada, e esta regio chamada de banda proporcional do sistema.
Como exemplo temos um controle simples de temperatura. O set-point foi de
100C, o limite superior 120C e o inferior de 80C. A histerese de 40C. Observe
como a temperatura oscila em torno do valor desejado que de 100C, indo de
120C 80C o tempo todo.

135

Exemplo de um Sistema com Controlador Proporcional.

A banda proporcional de um sistema dada de forma percentual e est

relacionada com o ganho K do controlador. Na verdade ele determinado pela
frmula abaixo:

O grande problema do controlador Proporcional ou P que ele permite erros

em regime. Isto porque em sistemas realimentados, a entrada do controlador P o
sinal de erro. Como o sinal de erro vai ficando pequeno a medida que se aproxima
do valor de set-point, a sada do controlador que proporcional a entrada vai ficando
pequena tambm. Sempre haver um ponto em que o erro, por menor que seja ser
to pequeno que no produzir uma sada capaz de ativar o atuador. Assim o
sistema para mesmo sem Ter atingido plenamente o set-point, permanecendo um
erro sempre constante. Claro que aumentando o ganho K do controlador o erro ser
reduzido, mas sempre haver um erro, porque h limites para aumentar o valor do
ganho K, que se ultrapassados, levam o sistema a instabilidade.
Na simulao abaixo, temos uma estufa com um set-point de 100C e um
controlador tipo P com um ganho K=10. Repare que o sistema estabiliza em 96C,
permanecendo um erro de 4C. Se aumentarmos o ganho, podemos diminuir o erro,
mas sempre haver um erro, por menor que seja.

136

Simulao para um Sistema com Controlador Proporcional.

11.2 Controle Proporcional + Integral ou PI

O controlador PI uma combinao da ao proporcional com uma ao de
integrao. O integrador, dentre suas propriedades, permite com que o erro em
regime do caso anterior seja zerado. Isto ocorre porque embora o erro possa ser
pequeno, o integrador vai somando ao longo do tempo e a sua sada vai
aumentando at que seja capaz de acionar o atuador. Assim sendo, quando o erro
grande o Proporcional fornece uma grande e sada e predomina sobre o integrador.
Mas a medida que o sistema vai chegando perto do objetivo, o erro vai diminuindo e
assim a resposta do proporcional vai ficando cada vez mais fraca. A partir deste
ponto o domnio passa a ser do integrador.
Dessa forma o bloco integrador usado freqentemente quando precisamos
de uma convergncia precisa do valor, com erro muito pequeno. Da mesma forma
que existe um ganho K para o proporcional existe tambm um ganho KI para o
integrador. Quanto maior o valor de Ki, maior a resposta de um elemento integrador.
Entretanto, o ajuste do ganho de KI no deve ser indiscriminado, pois ele
pode levar o sistema a se tornar muito lento as transies ou at mesmo levar o
sistema a instabilidade.
O melhor ajuste uma combinao do ganho K e do ganho KI. possvel
mediante simulaes e outras tcnicas encontrar o melhor ajuste possvel. No h
uma regra geral, cada caso poder requerer um ajuste diferente, dessa forma
dificilmente voc poder utilizar um ajuste que fora bem sucedido em outra empresa

137

ou outro equipamento.
Na simulao abaixo, voltamos a verificar o caso da estufa que fora ajustada
para uma temperatura de 100C. Com o controlador somente proporcional, havia um
erro de 4C, ou seja, a temperatura ficava a 96C. Com o integrador h o zeramento
do erro e a temperatura atinge exatamente os 100C.

Simulao para um Sistema com Controlador Proporcional + Integral ou PI.

11.3 Controle Proporcional + Derivativo ou PD

Da mesma forma que o controle PI era uma combinao do controle
Proporcional e o controle Integral, controle PD uma combinao do controle
Proporcional e o controle Derivativo. O derivativo um bloco cuja sada
proporcional a variao do erro. Ou seja, se o erro estivar variando muito rpido ele
atua fortemente visando a minimizar ou eliminar esta variao.
Portanto um bloco adequado para sistemas que precisem de um ataque
rpido as variaes de erro. Entretanto, se houver um erro de grande valor, mas
variando lentamente, o sinal na sada do derivativo ser baixo. Por isso, o derivativo
nunca usado sozinho, pois ele s atua nos momentos em que o erro varia
rapidamente.
Alm disso, o derivativo sensvel a rudos que podem engan-lo fazendo-o
acreditar que h uma transio brusca. Por isso o ganho do derivativo nunca muito

138

alto. Na verdade, evita-se ao mximo o uso de derivativos. Quando o sistema no

pode responder bem variaes bruscas de sinal, ento apela-se para o derivativo.
Entretanto o bloco derivativo no tem nenhuma influncia sobre o erro em
regime. De modo geral, ele deixa o sistema mais rpido e reduz a mxima
sobrelevao.
Como o Integrador, que tinha um ganho KI o Derivativo tambm tem um
ganho chamado KD.
Na simulao abaixo, voltamos ao caso da estufa ajustada para 100C, s
que retiramos o Integrador e adicionamos um Derivativo. Perceba que como o
derivativo no atua sobre o erro em regime, o erro de 4C voltou e, portanto, o
sistema agora converge 96C como antes.
Em compensao, na regio de 0 at 0.5 segundo, quando o erro varia muito
rpido, o sistema atua muito mais rapidamente, pois em 0.5 segundo a temperatura
j de 79C, e no caso do controlador P ou PI era de apenas 70C. Mas s at
este que o derivativo vai bem, pois de 0.5 segundos em diante, o erro j passa a
variar lentamente e a resposta do derivativo j no mais adequada.
Nesta parte, onde a variao do erro lenta, o Integrador responde melhor,
alm claro do integrador atuar sobre o erro em regime.

Simulao para um Sistema com Controlador Proporcional + Derivativo ou PD.

139

11.4 Controle Proporcional + Integral + Derivativo ou PID

Pelos exemplos acima, fica bastante claro que uma combinao dos trs
elementos, explorando as propriedades de cada um, parece ser a opo mais
adequada. Este o chamado Controlador PID.
Na verdade, com um controlador PID, podemos obter os outros (P, PI ou PD),
zerando-se aquele que no interessa. Exemplo: se queremos um controlador PI,
basta zerar o ganho do Derivativo, se queremos um controlador P, basta zerar o
ganho do Derivativo e do Integrador, e assim por diante.
O controlador PID, parece ser a opo ideal para se trabalhar, entretanto,
esta opo mais cara e a mais difcil de ajustar, pois agora temos trs ganhos para
ajustar (K, KI e KD). A combinao do ajustes pode determinar se o sistema ser
oscilatrio ou no, se o sistema ser rpido ou lento.
A determinao adequada do ajuste feita por meio de modelagem e
simulaes, onde se leva em conta os parmetros de performance do sistema
(mxima sobrelevao, tempo de acomodao, erro em regime, etc..).
Na simulao abaixo, voltamos ao exemplo da estufa com set-point de 100C.
O controlador agora um bloco PID. Vemos que na regio de 0 a 0.5 segundo o
sistema rpido por causa do derivativo. Em 0.5 segundo a temperatura j de
74C, ao passo que no P e no PI era de apenas 70, ou seja, 6% mais rpido.
Verificamos que no h mais erro em regime, dado que a temperatura agora
estabiliza em 100C, que o prprio set-point,

Simulao para um Sistema com Controlador Proporcional + Integral + Derivativo ou

PID.

140

Os chamados parmetros de performance so fortemente dependentes dos

ajuste dos ganhos dos elementos que compem o PID (K, KI e KD).
Na prxima simulao, temos um caso em que o controlador foi ajustado de
forma tal que o ganho do Derivativo fosse baixo, menor que o do Integrador. O
sistema utilizado ainda a estufa, com set-point de 100C.
Percebemos pelos ajustes o comportamento que o do sistema converge a
temperatura em erro em regime, por causa do integrado.
Mas o tempo de convergncia diferente do caso anterior. E, alm disso,
agora a reposta oscilatria. No caso anterior, dizemos que a resposta
superamortecida e no caso com oscilaes subamortecida. Quando o sistema
passa exibir oscilaes com amplitude decrescente e que demoram a sumir estamos
chegando perto do limite de estabilidade. Observe a sobrelevao ou overshoot no
grfico, que bem elevado. A temperatura est atingindo at 120C, ou seja, 20C a
mais que o desejado.
Ilustrao do Overshoot em um Sistema Controlado com PID.

Aumentando-se agora o ganho do derivativo KD, reduzimos o overshoot de

125C para 112C, mas o sistema ficou mais oscilatrio. A combinao ideal
depende de ajustes adequados dos ganhos, que influenciam fortemente na resposta
do sistema. No d para simplesmente chutar.

141

Reduo do Overshoot em um Sistema Controlado com PID.

142

12 Documentao dos Componentes Utilizados

nas Aulas Prticas
12.1 CLP
O CLP utilizado o Modicon M340 da Schneider e tem sua plataforma apresentada
a seguir:

12.2 Base ou rack

BMXXBP0400

143

12.3 Fonte
CPS 200

12.4 CPU

BMXP342020

144

12.5 Carto de I/O Discreto

BMXDDM16025

12.6 Carto de Entradas Analgicas

BMXAMI0410

145

12.7 Carto de Sadas Analgicas

BMXAMO0210

146

12.8 IHM
XBT GT 1005

147

12.9 Conexes do Carto 16025

148

12.10 Conexes do Carto 0410

149

12.11 Conexes do Carto 0210

150

12.12 Painel Didtico

151

Referncias Bibliogrficas
Edies FIEMG. CLP
Franchi, Claiton Moro; De Camargo, Valter Luis Arlindo. Controladores Lgicos
Programveis 1 Edio. So Paulo: editora Erica 2008
GEORGINI, Marcelo, Automao Aplicada Descrio e Implementao de
Sistemas Seqenciais com PLCs - 5 Edio. So Paulo: editora Erica,2000
MORAES, Ccero Couto de, CASTRUCCI, Plnio de Lauro. Engenharia de
Automao Industrial Rio de Janeiro: LTC, 2001.
Norman, S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle 3 Edio.Universidade
Politcnica da Califrnia - Editora LTC
Ogata, Katsuhiko, Engenharia de Controle Moderno 1 Edio. Universidade de
Minessota - Editora PHB
Software Elipse-E3
Software Unity Pro ( Nvel 1) Schneider
Software Vijeo Designer Schneider

152