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Estudo dos elementos mnimos para


projeto de sistemas embarcados
compatveis para mquinas e
implementos agrcolas**
Rafael V. de Sousa1*, Wellington C. Lopes2*, Robson R. D. Pereira2*,
Ricardo Y. Inamasu3*
1

Professor do Centro de Cincia Exatas e Tecnologia, Universidade Federal de So Carlos UFSCar,


So Carlos, SP, Brasil
Ps-graduando, Ncleo de Pesquisa e Ensino em Automao e Simulao,
Escola de Engenharia de So Carlos EESC, Universidade de So Paulo USP
Pesquisador, Embrapa Instrumentao Agropecuria, So Carlos, SP, Brasil

*e-mail: rafael.sousa@gmail.com; wlopes@gmail.com; robsondutra.pereira@gmail.com;


ricardo@cnpdia.embrapa.br
**Financiado pela FINEP (processo: 01.09.0285.00), Fundo para o Setor do Agronegcio, CT,
Agro MAPA 01/2008

Resumo: Este trabalho apresenta o estudo das normas relacionadas com o ISOBUS. A
sistematizao dos resultados origina um documento referencial prtico para projetos de redes
embarcadas para automao de mquinas e implementos agrcolas.
Palavras-chave: ISOBUS, automao de mquinas agrcolas, redes embarcadas, padres.

Study of the minimum elements for designing compatible


embedded systems for agricultural machinery and implements
Abstract: This work presents the study of the standards related to ISOBUS. The systematization of
the results generate a practical reference documentation for agricultural machinery (tractor, combine
and implements) designs of embedded networking applied to agricultural machinery automation.
Keywords: ISOBUS, agricultural machinery automation, embedded networking, standards.

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| AGRICULTURA DE PRECISO: UM NOVO OLHAR

1. Introduo

no possurem tradicionalmente departamentos

Atualmente, instituies de pesquisa e associaes

para desenvolvimento de eletrnica embarcada e

de normas concentram esforos significativos

pela carncia no mercado de empresas fornecedoras

para padronizao da eletrnica embarcada em

de eletrnica prpria para aplicaes agrcolas. Essas

mquinas e implementos agrcolas atravs da

barreiras impem s empresas a necessidade de

implantao norma ISO 11783, conhecida no

investimentos significativos para serem superadas,

mercado tambm como ISOBUS (BENNEWEISS,

e, alm disso, demandam-se investimentos para

2005; GODOY, 2007; PEREIRA, 2009; FORA...,

formao mo-de-obra especializada.

2011). Observa-se tambm o esforo por parte

Para suprir as carncias tecnolgicas destacadas

de fabricantes de mquinas, implementos e de

anteriormente e apoiar as empresas nacionais,

outros equipamentos para a promoo e para a

est em andamento o projeto do Fundo para

implantao do ISOBUS. So exemplos dessas

o Setor do Agronegcio, CT - Agro - MAPA

parcerias entre fabricantes, instituies de pesquisa

01/2008, financiado pela FINEP (processo:

e associaes de normas: a Association of Equipment

01.09.0285.00), sob o titulo Sistemas para

Manufacturers, que congrega os fabricantes de

Viabilizar Monitoramentos e Intervenes

mquinas e implementos norte-americanos,

Localizadas, que tem como objetivo geral de

representada pelo North American ISOBUS

fomentar no mercado nacional as tecnologias

Implementation Task Force (NAIITF), nos Estados

relacionadas com o ISOBUS para tratores e,

Unidos (AGRICULTURAL, 2011); e a Federation

principalmente, para implementos agrcolas. O

of Engineering Industry, que congrega os fabricantes

projeto trata tambm da integrao das tecnologias

de mquinas e implementos europeus, representada

de certa forma estabelecidas para monitoramento

pelo Implementation Group ISOBUS (IGI), na

do solo e de plantas para desenvolvimento de

Comunidade Europia (VERBAND..., 2011). Em

tecnologias ISOBUS compatveis para o mercado

2008, membro dessas associaes fundiram as

nacional.

atividades em uma associao internacional AEF

Em consonncia com o objetivo geral descrito, uma

(Agricultural Industry Electronics Association)

das etapas do projeto promover a divulgao e a

(AGRICULTURAL ..., 2008).

assimilao de conhecimentos relacionados com

Benneweis (2005) cita que os objetivos das

o ISOBUS e estabelecer metodologias de projeto

foras tarefas IGI e NAIITF so: promover a

para sistemas de automao em Agricultura de

divulgao do padro ISOBUS em conferncias

Preciso, para concepo de algumas tecnologias

e em feiras agrcolas; desenvolver procedimentos

gargalos baseadas em Unidades Eletrnicas de

de certificao para os fabricantes; e organizar

Controle com ISOBUS (Electronic Control Unit

reunies, denominadas plugfest, para testar a

ECU). Nesse sentido esse trabalho apresenta uma

conformidade de equipamentos de mercado com

sistematizao de informaes sobre a estrutura

norma ISO 11783.

das normas ISO 11783 e ABNT NBR ISO11783,

Constata-se em Oksanen, Linja e Visala (2005)

assim como se destaca os elementos de automao

que um dos desafios relacionados ao uso da rede

mnimos (as principais ECUs) para compor um

ISO 11783 o desenvolvimento de implementos

barramento ISOBUS com especificaes que

compatveis que realizem tarefas especficas, como

permitam a implantao de aplicaes agronmicas

o sensoriamento remoto e as aplicaes VRT

automatizadas em mquinas e implementos

(Variable Rate Technology: tecnologias de aplicao

agrcolas.

taxa varivel que permitem a aplicao controlada


de insumos agrcolas). No Brasil, embora haja o
entendimento da importncia desse padro, os

2. Material e mtodos

fabricantes de mquinas e equipamentos agrcolas,

O comit da ISO responsvel pela norma ISO 11783

e, principalmente, os fabricantes nacionais de

sob o ttulo Tractors and machinery for agriculture

implementos se deparam com barreiras tcnicas por

and forestry serial control and communications

FERRAMENTAS PARA AGRICULTURA DE PRECISO |

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data network o TC23/SC19/WG1. No Brasil a

embarcveis atravs de um barramento digital

Comisso de Estudos de Comunicao Eletrnica

para permitir a comunicao de dados entre estes

e Embarcada CE-04:015.15 do Comit Brasileiro

dispositivos sensores, atuadores e controladores.

de Mquinas e Equipamentos Mecnicos CB-

Uma nica ECU pode ser responsvel pela conexo

004 da ABNT (Associao Brasileira de Normas

de um ou mais dispositivos a um barramento de

Tcnicas) responsvel pelo projeto da norma

comunicao. Tambm, um dispositivo pode ser

ABNT NBR ISO-11783 sob o ttulo Tratores e

conectado a um barramento por uma ou mais

mquinas agrcolas e florestais - rede serial para

ECUs. O conjunto formado por uma ECU e por

controle e comunicao de dados que a verso

dispositivos ISOBUS compatveis constitui um n

nacional da norma ISO 11783.


O levantamento foi realizado utilizando os
documentos da norma ISO 11783 e os documentos
da norma ABNT NBR ISO 11783. No levantamento
buscou-se explicitar os documentos bsicos e
determinar o estgio atual dos projetos das normas.
Alm disso, o levantamento foi direcionado
tambm para identificar os elementos de rede
bsicos para implantao de sistemas embarcados
de automao em mquinas e implementos
agrcolas.
No Brasil um grupo de trabalho formado por
pesquisadores e representantes da indstria de
mquinas e implementos agrcolas busca desde
2006 fomentar o desenvolvimento e a aplicao
da norma ISO 11783 e da ABNT NBR ISO11783
atravs da organizao denominada Fora Tarefa
ISOBUS Brasil (FORA..., 2011). Alm da FTI
Brasil apia as aes da do Comit CE 04:15:15 e
colabora com as atividades de intercmbio entre
os membros da IGI e da NAIITF.

de rede padro CAN Controller Area Network


(SOUSA, 2002).
A ISO 11783 adota o protocolo CAN como enlace
de comunicao por fio e algumas especificaes
da norma foram baseadas na norma DIN 9684 e
muitas outras foram baseadas na norma SAE J1939.
A Tabela 1 apresenta as partes da documentao
da norma ISO 11783 e uma sntese sobre o estado
do projeto de cada parte da norma.
A norma ABNT NBR ISO 11783 a verso nacional
da norma ISO 11783. Essa norma encontra-se em
fase de elaborao, sendo que quatro documentos
foram publicados. A Tabela2 apresenta as partes
da documentao da norma e uma sntese sobre o
estado do projeto de cada parte da norma.
A Figura1 ilustra um exemplo de uma rede
segundo o padro da ISOBUS disposto em um
trator com um implemento conectado.
Os padres relacionados com o ISOBUS tm
definidos trs tipos de sub-redes, que so
conectados por dispositivos denominados
Network Interconnection Unit (NIU) ou Unidade

3. Resultados e discusso

de Interconexo de Rede. Estas NIUs podem ser

O propsito da norma ISO 11783 prover um padro

Repeaters (Repetidores), Briges (Pontes), Routers

aberto para interconexo de sistemas eletrnicos

(Roteadores) e Gateways (Portais), com funes

Figura 1. Ilustrao de uma rede ISO 11783 e ABNT NBR ISO 11783.

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| AGRICULTURA DE PRECISO: UM NOVO OLHAR

Tabela 1. Status da norma ISO 11783.


Cdigo do documento

Parte

Estgio atual do documento

ISO 11783-1:2007

Part 1: General standard for


mobile data communication

Padro Internacional para ser


revisado*

ISO/FDIS 11783-2

Part 2: Physical layer

Prottipo final registrado para


aprovao formal*

ISO 11783-3:2007

Part 3: Data link layer

Padro Internacional para ser


revisado*

ISO 11783-4

Part 4: Network layer

Padro Internacional para ser


publicado*

ISO 11783-5:2011

Part 5: Network management

Padro Internacional publicado

ISO 11783-6:2010

Part 6: Virtual terminal

Padro Internacional publicado

SO 11783-7:2009

Part 7: Implement messages


application layer

Padro Internacional para ser


revisado*

ISO 11783-8:2006

Part 8: Power train messages

Padro Internacional
confirmado para publicao*

ISO/FDIS 11783-9

Part 9: Tractor ECU

Prottipo final registrado


para aprovao formal*

ISO 11783-10:2009

Part 10: Task controller and


management information
system data interchange

Padro Internacional
publicado

ISO 11783-11:2011

Part 11: Mobile data element


dictionary

Padro Internacional
publicado

ISO 11783-12:2009

Part 12: Diagnostics services

Padro Internacional
para ser revisado*

ISO 11783-13:2011

Part 13: File server

Padro Internacional publicado

*Padro publicado submetido a reviso peridica.

semelhantes s funes destes elementos nas

O Terminal Virtual (VT), especificado na parte

redes de computadores pessoais convencionais.

6 das normas, uma ECU com tela grfica que

Um tipo de sub-rede a sub-rede do veculo,

promove a interface entre a mquina (trator e

denominada Barramento do Trator, onde podem

implemento) e o operador (ser humano), e fica

estar conectadas ECUs para parmetros veiculares

localizada na cabine de operao da mquina

associados, por exemplo, com o motor e com a

agrcola. Quando um implemento ISOBUS em

transmisso (Figura1). O outro tipo a sub-

conectado em um trator ISOBUS, uma ECU

rede principal de implementos, denominada

de implemento qualificada como Mestre do

Barramento de Implemento, onde podem estar

Grupo de ECU (Working Set Mster - WSM)

conectadas ECUs para parmetros relacionados

responsvel por interconectar todos os dispositivos

com aplicaes agrcolas como, por exemplo

do implemento e demais ECUs relacionadas com

plantio e pulverizao (Figura1).

uma aplicao agrcola com o VT atravs de um

A presena de trs ECUs especficas ilustradas na

arquivo padro denominado Object Pool (OP)

Figura1 necessria para viabilizar a operao

trafegado na rede. O Object Pool um arquivo

da rede ISOBUS, sendo essas o Terminal Virtual

que contm a descrio de um conjunto de objetos

(Terminal Virtual - VT), o Controlador de Tarefas

definidos pelas normas (mscaras, botes, variveis,

(Task Controller - TC) e a ECU do Trator (Tractor

indicadores grficos, figuras, etc.) que so exibidos

ECU - TECU).

no Terminal Virtual para representar graficamente

FERRAMENTAS PARA AGRICULTURA DE PRECISO |

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Tabela 2. Status da norma ABNT NBR ISO 11783.


Cdigo do documento

Parte

Estgio atual do documento

ABNT NBR ISO


11783 parte 1

Norma geral para


comunicao de dados mvel

Padro Nacional em elaborao

ABNT NBR ISO


11783 parte 2

Camada fsica

Padro Nacional publicado*

ABNT NBR ISO


11783 parte 3

Camada de enlace de dados

Padro Nacional em fase final de


reviso para consulta nacional

ABNT NBR ISO


11783 parte 4

Camada de rede

Padro Nacional publicado*

ABNT NBR ISO


11783 parte 5

Gerenciamento de rede

Padro Nacional em fase final de


reviso para consulta nacional

ABNT NBR ISO


11783 parte 6

Terminal virtual

Padro Nacional em elaborao

ABNT NBR ISO


11783 parte 7

Camada de aplicao mensagens de implemento

Padro Nacional em elaborao

ABNT NBR ISO


11783 parte 8

Mensagens do veculo

Padro Nacional em elaborao

ABNT NBR ISO


11783 parte 9

ECU do trator

Padro Nacional publicado*

ABNT NBR ISO


11783 parte 10

Controlador de tarefas e
gerenciamento da troca de
dados do sistema de informao

Trabalhos para iniciar

ABNT NBR ISO


11783 parte 11

Dicionrio de dados

Padro Nacional publicado*

ABNT NBR ISO


11783 parte 12

Servios de diagnsticos

Trabalhos para iniciar

ABNT NBR ISO


11783 parte 13

Servidor de arquivos

Padro Nacional em elaborao

*Em fase de Consulta Nacional para publicao.

a ECU do implemento responsvel pelo comando

possui uma tela grfica e por isso pode apresentar

a aplicao agrcola.

as tarefas no VT.

Controlador de Tarefa especificado na parte

A ECU do Trator especificado na parte 9 uma

10 uma ECU especial responsvel pelo envio,

NIU com funes especiais e faz a interconexo

recebimento e armazenamento de dados de

do barramento do trator com o barramento de

processos agrcolas, e, alm disso, contm a interface

implemento.

de dados para sistemas computacionais externos


mquina agrcola. Essa ECU responsvel por

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gerenciar o controle de tarefas pr-determinadas,

4. Concluses

sendo que as tarefas so prescritas previamente,

A sistematizao das informaes realizada sobre

e so transmitidas para o trator no formato de

as normas que definem o ISOBUS, associada ao

arquivo XML. Para que as tarefas possam ser

levantamento de elementos de automao bsicos

realizadas, um implemento ISOBUS compatvel

para compor um barramento ISOBUS permitiu

deve enviar as caractersticas de seus dispositivos

a gerao de uma documentao referencial de

o Controlador de Tarefas utilizando um arquivo

suporte para projetos de sistemas embarcados de

denominado Device Description Object Pool

automao para mquinas e implementos agrcolas.

(DDOP), tambm no formato XML. Essa ECU no

Destaca-se a importncia das ECUs especiais (VT,

| AGRICULTURA DE PRECISO: UM NOVO OLHAR

TC e TECU) e identifica-se que os esforos de

OKSANEN, T.; LINJA, M.; VISALA, A. Low-cost positioning

desenvolvimento devem ser direcionados tambm

system for agricultural vehicles. In: IEEE INTERNATIONAL

para os arquivos Object Pool e Device Description

IN ROBOTICS AND AUTOMATION, 2005, Espoo,

Object Pool para viabilizar respectivamente a


operaes das ECUs de implemento e a ECU
Controlador de Tarefa, pois tais elementos so
essenciais na definio da operao da mquina e
do implemento na aplicao agrcola automatizada.

SYMPOSIUM ON COMPUTATIONAL INTELLIGENCE


Finland. Proceedings Espoo: IEEE, 2005. http://dx.doi.
org/10.1109/CIRA.2005.1554293
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