U1A1-Revisão Espaço de Estados

Unidade I Anlise de sistemas de controle no
espao de estados
Introduo e Reviso da Representao Geral no

Espao de Estados
1
14/02/2013 15:14
Curso: Engenharia Eltrica

Disciplina: Controle de Processos II
Tema : Anlise de sistemas de controle no espao de estados

Professor: Paulo Csar do Nascimento
Introduo
Comentrios iniciais
A abordagem de Espao de Estados aplica-se na anlise e projeto de
sistemas de controle com retroao e tambm denominada
modelagem no domnio do tempo.
Permite trabalhar com sistemas lineares e invariantes no tempo com
uma entrada e uma sada, mas tambm aplica-se a sistemas com
mltiplas entradas e sadas, no-lineares e com parmetros que variam
com o tempo.
Para sistemas fsicos com muitas variveis, como sistemas eltricos e
mecnicos, os exemplos que seguiro adotaro a abordagem mostrada
a seguir:
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Introduo
Comentrios iniciais
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Introduo
Comentrios iniciais
Exemplo: Obter a representao em Espao de estados do circuito
abaixo:
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Introduo
Comentrios iniciais
Soluo:
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Introduo
Comentrios iniciais
Soluo:
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Representao Geral no Espao de Estados

Definies
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Definies
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Definies
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Aplicando a Representao no Espao de Estados
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Exemplo: Obter a representao completa no Espao de Estados para
o circuito eltrico abaixo considerando como sada a corrente no
resistor
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Soluo:
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Soluo:
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Soluo:
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Soluo:
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Exemplo: Obter as equaes de estado para o sistema mecnico em
translao mostrado abaixo.
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Soluo:
Equaes do movimento:
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Soluo:
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Converso de F.T. para Espao de Estados

Variveis de Fase:
Considere a seguinte equao diferencial:
A partir desta so escolhidas as seguintes variveis de estado:
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Variveis de Fase:
As variveis de estado escolhidas so chamadas de variveis de fase e
retornam a seguinte representao em espao de estados:
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Exemplo: Obter a representao no espao de estados sob a
forma de variveis de fase da funo de transferncia do
sistema mostrado abaixo:
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Soluo:
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Soluo:
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Soluo:
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Soluo:
Forma alternativa de representar o diagrama de blocos de acordo com
a representao em espao de estados:
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Exemplo: Repita o exemplo anterior para o sistema abaixo:
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Soluo:
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Soluo:
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Soluo:
Desta forma, a equao de sada fica:
E a representao completa fica:
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Soluo:
Forma alternativa de representar o diagrama de blocos de acordo com
a representao em espao de estados:
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Converso de Espao de Estados para F.T.

Matriz Funo de Transferncia:
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Matriz Funo de Transferncia:
Da obtemos a Matriz Funo de Transferncia:
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Exemplo: Dado o sistema representado em espao de estados
abaixo, obtenha a funo de transferncia T(s)=Y(s)/U(s)
correspondente:
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Soluo:
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Soluo:
Fazendo
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Representao Geral no Espao de Estados

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Converso de F.T. para Espao de Estados

A partir desta so escolhidas as seguintes variveis de estado:

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