PRO3252 Cap 04 (2) Laplace Slides 2020

PRO3252 set-20
Escola Politécnica da USP

Departamento de Engenharia de Produção
Modelagem matemática de
sistemas dinâmicos
Profs. Drs. Mauro Spinola e Marcelo Pessôa

mauro.spinola@usp.br / mpessoa@usp.br
As perguntas de hoje
 Como modelar matematicamente os
sistemas de controle automático?
set-20
Mauro Spinola - Marcelo Pessoa - Modelagem
2
Profs. Drs. M Pessoa e M Spinola 1

PRO3252 set-20
Esta aula
 Alguns conceitos
 Função de transferência
 Modelagem de sistemas de controle
automático
 Exemplos e exercícios
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3
Alguns conceitos
 Sistemas lineares
 São sistemas para os quais se aplica o princípio
da superposição
 Princípio da superposição: a resposta
produzida pela aplicação simultânea de duas
funções diversas é a soma das respostas
individuais.
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PRO3252 set-20
Alguns conceitos
 Equação diferencial linear
 Os coeficientes são constantes ou somente
funções da variável independente.
 Equação diferencial linear invariante no

tempo
a o y ( n )  a1 y ( n 1)  ...  a n 1 y (1)  a n y 
 É uma equação  bo x ( m )  b1 x ( m 1)  ...  bm 1 x (1)  bm x
diferencial linear
com coeficientes nm
constantes a i , bi 
 consts
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Alguns conceitos
 Sistemas lineares invariantes no tempo
(ou sistemas lineares de coeficientes constantes)
 Podem ser descritos por equações lineares

invariantes no tempo.
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Alguns conceitos
 Sistemas lineares variantes no tempo
 Representados por equações lineares cujos
coeficientes são funções de tempo.
 Ex. Sistema de controle de veículo espacial
(a massa varia devido ao consumo de combustível).
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Estabilidade dos sistemas de

automação
 O que é estabilidade de um sistema
dinâmico?
 Um sistema de controle está em equilíbrio se, na

ausência de qualquer distúrbio ou sinal de
entrada, a saída permanece no mesmo estado.
 Um sistema de controle linear e invariante no

tempo é estável se a saída sempre retorna ao
estado de equilíbrio quando o sistema é
submetido a uma condição inicial.
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automação
dinâmico?
 Um sistema de controle linear e invariante é

criticamente estável se as oscilações do sinal
de saída se repetirem de maneira contínua.
 Um sistema de controle linear e invariante é

instável se a saída divergir sem limites a partir
do estado de equilíbrio quando o sistema for
sujeito a uma condição inicial.
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automação
dinâmico?
 Sistemas reais apresentam limitações no

crescimento das amplitudes: limitações ou
quebra. Quando há proteção, desligam.
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Definições de regime
transitório e permanente
 O que é
regime
transitório?
 O que é
regime
permanente?
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 O que é regime transitório?
 O regime transitório ocorre quando um sistema é

sujeito a uma condição inicial ou quando há uma
perturbação no funcionamento de regime
permanente.
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 O que é regime permanente?
 O regime permanente é aquele no qual o sistema

de controle está em operação com valores
dinâmicos constantes ou cíclicos
 Por exemplo: um navio ou um avião viajando em linha
reta na velocidade cruzeiro
 Um caso particular de regime permanente é o

repouso quando todos os parâmetros estiverem
sem variação no tempo, sem energia.
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Função de transferência
 Transformando uma equação diferencial
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𝑑 𝑦 𝑑 𝑦 𝑑 𝑦 𝑑 𝑦
𝑎 +𝑎 +. . . +𝑎 +𝑎 +𝑎 𝑦 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑥 𝑑 𝑥 𝑑 𝑥 𝑑 𝑥
𝑏 +𝑏 +. . . +𝑏 +𝑏 +𝑏 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑛>𝑚
𝑎 ,𝑏 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑠
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15
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𝑎 𝑠 𝑌(𝑠) + 𝑎 𝑠 𝑌(𝑠)+. . . +𝑎 𝑠 𝑌(𝑠) + 𝑎 𝑌(𝑠)

= 𝑏 𝑠 𝑋(𝑠) + 𝑏 𝑠 𝑋(𝑠)+. . . +𝑏 𝑠𝑋(𝑠) + 𝑏 𝑋(𝑠)
𝑌(𝑠)(𝑎 𝑠 + 𝑎 𝑠 +. . . +𝑎 𝑠 + 𝑎 ) =
𝑋(𝑠)(𝑏 𝑠 + 𝑏 𝑠 +. . . +𝑏 𝑠 + 𝑏 )
( )
G(s) =
( )
Y(s) = G(s)*X(s)
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X(s) Y(s)
G(s)
L [saída]
G( s) 
L [entrada]
𝑌(𝑠) 𝑏 𝑠 + 𝑏 𝑠 +. . . +𝑏 𝑠+𝑏
𝐺(𝑠) = =
𝑋(𝑠) 𝑎 𝑠 +𝑎 𝑠 +. . . +𝑎 𝑠+𝑎
Y(s) = G(s)*X(s)
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X(s) Y(s)
 Onde quero chegar? G(s)
 Se eu conheço a função de transferência G(s), sei

como o sistema se comporta.
 Ao aplicar ao sistema uma entrada X(s)...

 ...consigo calcular a saída Y(s)=X(s).G(s)
 Se desejar, posso depois obter a resposta no tempo

usando a antitransformada Y(s)  y(t)
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Função de transferência de
sistema de malha aberta
E(s) C(s)
G(s)
C(s)
G(s) 
E(s)
C ( s)  G( s) E (s)
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sistema de malha fechada
R(s) + E(s) C(s)

G(s)
-
H(s)
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 Exemplo
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C ( s)  G(s) E ( s)
E ( s )  R ( s )  B ( s )  R ( s )  H ( s )C ( s )
C ( s )  G ( s )[ R ( s )  H ( s )C ( s )]
C (s) G( s)

R(s) 1  G (s ) H (s)
G (s)
C ( s)  R( s)
1  G (s) H (s)
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Vi(s) + E(s) Vo(s)
P(s) G(s)
-
V o(s) G ( s) P( s)
G(s)  
V i(s) 1  G ( s ) P ( s )
G ( s) P( s)
V o( s )  Vi ( s )
1  G ( s) P( s)
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Sistemas de primeira ordem

 São sistemas representados por equação
diferencial de primeira ordem
C ( s) 1

R ( s ) 1  Ts
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 Resposta a degrau unitário
 Basta multiplicar por R(s) = 1/s
C (s) 1

R( s ) 1  Ts
1
R( s) 
s
1 1
C (s)  .
set-20 1  Ts s
25
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 Resposta a degrau
 Expansão em frações parciais
1 1
C ( s)  
s s 1
T
 Qual a resposta no tempo?
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26
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 Qual a resposta ao degrau no tempo?
1 1
C ( s)  
s s 1
T
t
c(t )  1  e T
t 0
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27
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 Resposta a degrau no Wolfram
 Adotar T = 5 ms (constante de tempo)
 http://www.wolframalpha.com
 inverse laplace transform (1/s)-1/(s+(1/0.005))
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 Resposta a degrau no Wolfram
 Adotar T = 5 ms (constante de tempo)
 http://www.wolframalpha.com
Gráfico ?
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 Resposta ao degrau (Wolfram)
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 Resposta a rampa
 Basta multiplicar por R(s) = 1/s2
1 1
C (s)  . 2
1  Ts s
 calcular a resposta no tempo

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31
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 Resposta a rampa no Wolfram
 Inverse Laplace transform 1/((1+0.005s)s^2)
Gráfico ?
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32
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 Resposta a impulso
 Basta multiplicar por R(s) = 1
 Inverse Laplace transform 1/(1+s/200)
 calcular a resposta no tempo

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 Resposta a impulso no Wolfram
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Sistemas de segunda ordem

 Servossistema para controle de posição
da saída de um motor com torque T com
um elemento de carga com momento de
inércia J e viscosidade B
 T = J c’’(t) + B c’(t)
 Fazendo a transformada de Laplace:
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 T = J c’’(t) + B c’(t)
 T(s) = J s2 C(s) + B s C(s)
 C ( s) 1

T ( s ) s ( Js  B )
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 Ao fechar a malha = J c’’(t) + B c’(t)
 C ( s) K/J
 2
T ( s) s  ( B / J ) s  ( K / J )
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37
Sistemas elétricos e eletrônicos
di(t ) 1
Ri (t )  L   i ( t )dt  vi
dt C
1
C
i (t )dt  vo
11
RI ( s )  LsI ( s )  I ( s )  Ei ( s )
Cs
11
I ( s )  Eo ( s )
Cs
1
Eo ( s ) 1 LC
 
Ei ( s ) LCs 2  RCs  1 s 2  R s  1
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L LC 38
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Abordagem das impedâncias
VR ( s )
ZR  R 
I ( s)
1 VC ( s )
ZC  
sC I ( s) 1
V ( s) V0 ( s ) sC
Z L  sL  L 
Vi ( s) 1
I ( s)  sL  R
sC
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Sistemas mecânicos
 Sistema massa-mola-amortecimento
 Esse sistema pode ser modelado aplicando-se as
equações da física referentes à força na massa, na mola e
no amortecedor
 Após obtida a equação diferencial, aplica-se a transformada
de Laplace é é obtida a função de transferência da relação
entre o deslocamento da saída Y(s) e o deslocamento da
entrada U(s)
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Sistemas mecânicos
ma   F
d2y dy du
m 2
  b(  )  k ( y  u )
dt dt dt
2
d y dy du
m 2  b  ky  b  ku
dt dt dt
( ms  bs  k )Y ( s )  (bs  k )U ( s)
2
b k
Y ( s) bs  k s
G( s)    m m
U ( s ) ms 2  bs  k s 2  b s  k
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m m 41
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Sistemas mecânicos
 No caso anterior, trabalhou-se no domínio do
tempo e depois da equação diferencial
montada é que foi feita a passagem para o
Plano s (domínio das frequências)
 Outra forma de fazer a mesma coisa é
trabalhar somente no Plano s
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Sistemas mecânicos
 As equações da física da massa, da mola e

do amortecedor podem ser escritas já no
Plano s, ou seja as respectivas
transformadas de Laplace:
massa : F ( s)  m.s 2 . X ( s)
mola : F1 ( s)  k . X ( s )
amortecedor : F2 ( s )  b.s. X ( s)
 Onde F(s) é a força aplicada e X(s) é o
deslocamento
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Sistemas mecânicos
 As forças que são aplicadas na massa se somam:

F ( s)   F1 ( s )  F2 ( s)
 A equação fica:
m.s 2 .Y ( s)  k .[Y ( s)  U ( s)]  k .s.[Y ( s )  U ( s)]
 Retirando-se da expressão a relação ente Y(s)
e U(s), fica a mesma expressão anterior
b
s 1
Y (s) bs  k k
G ( s)   2 
U ( s) ms  bs  k m s 2  b s  1
k k
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44
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Equivalência dos sistemas

 Circuito elétrico RLC
V0 ( s ) sRC  1
G (s)   2
Vi ( s ) s LC  sRC  1
 Sistema massa-mola
b
s 1
Y (s) bs  k k
G ( s)   
U ( s) ms 2  bs  k m s 2  b s  1
k k
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45
45
Equivalência dos sistemas

 Os sistemas são equivalentes
b sRC  1
RC 
k G (s) 
m
s 2 LC  sRC  1
LC 
k
Rb b
s 1
Lm G (s)  k
1 m 2 b
C s  s 1
k k k
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Utilização do Wolfram
 Wolfram Alpha
 Utilizar o o Wolfram para resolver as
equações e estudar o comportamento dos
sistemas
 Circuito RLC com:
 R=2Ω
 C=10µF
 L=1mH
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a) Resposta ao impulso unitário
 Caso particular
x(t )   (t )
X (s)  1
Y (s)  G(s) X (s)  G(s)
L1[Y ( s )]  L1[G ( s )]  g (t )
 g(t) é chamada de resposta impulsiva ou função
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característica do sistema 48
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a) Resposta ao impulso unitário
 Circuito RLC
x(t )   (t )
X ( s)  1
Y ( s )  G ( s) X ( s)  G (s )
sRC  1 20.10 6 s  1
Y (s)  
s 2 LC  sRC  1 10 8 s 2  20.106 s  1
 Fazer no WolframAlpha!
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b) Resposta ao degrau unitário
 Circuito RLC
x(t )  1(t )
1
X ( s) 
s
Y ( s )  G ( s) X ( s )  G ( s)
sRC  1 20.10 6 s  1
Y (s)  
s ( s 2 LC  sRC  1) s (10 8 s 2  20.106 s  1)
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b) Resposta a entrada senoidal
 Circuito RLC
• Utilizar ω=3.000 rd/s
x(t )  sen( wt ) • Aumentar a frequência angular

para ω=45.000 rd/s
w
X ( s)  2 • Aumentar mais ainda para
s  w2 ω=200.000 rd/s
Y ( s )  G ( s) X ( s )  G ( s)
sRC  1 20.106 s  1
Y (s)  
( s 2  w2 )( s 2 LC  sRC  1) ( s 2  9.106 )(108 s 2  20.10 6 s  1)
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Controlador proporcional P
 A função de transferência é:
P( s)  K p E (s)
 Onde E(s) é a transformada de Laplace do erro
 Kp é a constante proporcional
 em outras palavras, com que intensidade vai ser

corrigido o erro
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Controlador PI
proporcional integrativo
Ki
P( s)  ( K p  ) E (s)
s
 Ki é a constante de integração
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Controlador PD
proporcional derivativo
P( s)  ( K p  K d s) E (s)

 Kd é a constante de derivação
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54
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Controlador PID completo

Ki
P( s)  ( K p   K d s) E ( s)
s
 Ki é a constante de integração
 Kd é a constante de derivação
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55
55
Controladores PID
 Controladores PID são os mais populares no
mercado
 Contêm 3 componentes que se somam:

 Uma proporcional ao erro
 Uma proporcional à integral do erro
 Uma proporcional à derivada do erro
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56
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Controladores PID
 Usando os mesmos valores do exercício do
RLC fazer a realimentação e verificar
comportamento na resposta a degrau
 A resposta a degrau de malha aberta apresenta
overshoot de 80% e 3,5ms de oscilação
 Esse comportamento foi visto no outro exercício
 Com a realimentação o objetivo é minimizar
esse comportamento indesejado
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57
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Controladores PID
 Fazer Kp=1 e fechar a malha
 Observar overshoot
 Observar a oscilação se diminuiu
 Observar o erro de regime permanente
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58
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Controladores PID
 Fazer Kp=20 e fechar a malha
 Observar overshoot
 Observar a oscilação se diminuiu
 Observar o erro de regime permanente
 Observar que o efeito da realimentação

proporcional foi reduzir o erro de regime
permanente e forçar para eliminar a oscilação
indesejada do sistema
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Sintonia de controladores PID

 [Quadro 3.3] Sintonia de controladores
PID: cálculo dos parâmetros de controle
segundo o método de Ziegler-Nichols
baseado no ganho crítico Kcr e no período
crítico Tcr.
Tipo de controle Kp Ti Td
P Kcr / 2 0
∞
PI Kcr / 2,2 Tcr / 1,2 0
PID Kcr / 1,7 Tcr / 2 Tcr / 8
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 Equação diferencial linear invariante no

 Podem ser descritos por equações lineares

Profs. Drs. M Pessoa e M Spinola 3

Estabilidade dos sistemas de

 Um sistema de controle está em equilíbrio se, na

 Um sistema de controle linear e invariante no

Profs. Drs. M Pessoa e M Spinola 4

Estabilidade dos sistemas de

 Um sistema de controle linear e invariante é

 Um sistema de controle linear e invariante é

Estabilidade dos sistemas de

 Sistemas reais apresentam limitações no

Profs. Drs. M Pessoa e M Spinola 5

 O regime transitório ocorre quando um sistema é

Profs. Drs. M Pessoa e M Spinola 6

 O regime permanente é aquele no qual o sistema

 Um caso particular de regime permanente é o

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𝑎 𝑠 𝑌(𝑠) + 𝑎 𝑠 𝑌(𝑠)+. . . +𝑎 𝑠 𝑌(𝑠) + 𝑎 𝑌(𝑠)

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 Se eu conheço a função de transferência G(s), sei

 Ao aplicar ao sistema uma entrada X(s)...

 Se desejar, posso depois obter a resposta no tempo

Profs. Drs. M Pessoa e M Spinola 9

R(s) + E(s) C(s)

Profs. Drs. M Pessoa e M Spinola 10

Profs. Drs. M Pessoa e M Spinola 11

Sistemas de primeira ordem

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Sistemas de primeira ordem

Sistemas de primeira ordem

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Sistemas de primeira ordem

Sistemas de primeira ordem

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Sistemas de primeira ordem

Sistemas de primeira ordem

Profs. Drs. M Pessoa e M Spinola 15

Sistemas de primeira ordem

 calcular a resposta no tempo

Sistemas de primeira ordem

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Sistemas de primeira ordem

 calcular a resposta no tempo

Sistemas de primeira ordem

Profs. Drs. M Pessoa e M Spinola 17

Sistemas de segunda ordem

 Fazendo a transformada de Laplace:

Sistemas de segunda ordem

 T(s) = J s2 C(s) + B s C(s)

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Sistemas de segunda ordem

Sistemas elétricos e eletrônicos

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Abordagem das impedâncias

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