Controle timo de Vibraes Auto-Excitadas em Processos de Usinagem

Usando Neutralizadores Dinmicos Viscoelsticos

CARLOS ALBERTO BAVASTRI, Professor, DAMEC, UTFPR, bavastri@cefetpr.br

MILTON LUIZ POLLI, Professor, DAMEC, UTFPR, polli@cefetpr.br
FLAVIO AUGUSTO PRESEZNIAK, Eng. Mecnico, Bolsista CNPq UTFPR, faugusto@ufpr.br
HERBERT WEIGERT VENANCIO, Bolsista PIBIC CNPq UTFPR, hwvenancio@yahoo.com.br

RESUMO
As operaes de usinagem so influenciadas pela dinmica do processo de corte e pela
dinmica da estrutura mquina-suporte-ferramenta-pea. Um dos fenmenos mais importantes presentes
em processos de usinagem (mandrilamento ou torneamento interno) a vibrao relativa entre ferramenta
e pea, exercendo uma grande influncia sobre o resultado final do trabalho. Estas vibraes podem ser
causadas por uma fonte externa, pela prpria mquina ou devido ao de foras geradas durante o corte
do material. Neste ltimo, enquadram-se as vibraes foradas e as geradas por um mecanismo de autoexcitao na formao do cavaco. Em geral, uma auto-excitao atinge uma ou outra freqncia natural
do sistema dinmico, o que pode causar vibraes excessivas comprometendo o acabamento superficial
da pea.
Neste caso, o controle de vibrao comprovadamente mais eficaz conseguido atravs de
neutralizadores dinmicos de vibrao (tambm chamados de absorvedores de vibrao). Estes
dispositivos simples quando acoplados a sistemas mecnicos, ou estruturas, chamados sistemas primrios,
reduzem sua vibrao ou seu rudo irradiado.
Este tipo de controle apresenta melhores resultados principalmente quando se utiliza material
viscoelstico como material resiliente, possibilitando a construo de neutralizadores de todos os
tamanhos para uso em diversos tipos de estruturas. Para tal fim, preciso contar com um modelo preciso
para predizer o comportamento dinmico destes materiais. A formulao matemtica de viscoelasticidade
linear, baseada em derivadas fracionrias, permite representar, com certa preciso, o comportamento
dinmico dos materiais viscoelsticos com apenas quatro ou cinco parmetros.
Nos ltimos anos, um grande esforo tem sido feito no sentido de generalizar a teoria dos
absorvedores de vibrao, atravs do desenvolvimento de uma metodologia geral, capaz de projetar um
conjunto de neutralizadores dinmicos viscoelsticos aplicados a uma estrutura geometricamente
complexa. Para tal fim, a metodologia geral desenvolvida pelo grupo PISA-CNPq utiliza o modelo modal
da estrutura, tcnicas de otimizao no linear e parmetros equivalentes generalizados.
Desta forma, a utilizao de neutralizadores dinmicas viscoelsticos, aplicados em suportes de
ferramentas de corte, eliminam a instabilidade gerada no processo de usinagem, melhorando o
acabamento superficial e permitindo o aumento da taxa de remoo de material. Neste trabalho, pretendese aplicar esta metodologia geral com o propsito de projetar um suporte de ferramenta para torneamento
interno com um controle timo de vibrao. Um exemplo numrico-experimental apresentado e os
resultados discutidos.

1.0 INTRODUO
O torneamento interno de furos, nos quais a relao profundidade-dimetro e elevada,
representa na prtica um trabalho especialmente crtico. Neste caso, devem ser empregados suportes de
ferramentas esbeltos (barras), cujos dimetros naturalmente devem ser menores que o dimetro do furo.
Estas condies geomtricas acarretam em pequena rigidez para o sistema, de tal forma que a elasticidade
e a deformao na usinagem passam a ser definidas primordialmente pelo suporte da ferramenta. Alem
disso, como este sistema em geral apresenta baixo amortecimento, a resposta vibratria pode assumir
valores elevados em caso de instabilidade (Polli e Weingaertner, 2000).
As vibraes relativas entre ferramenta e pea podem ser causadas por uma fonte externa, pela
prpria mquina ou devido ao de foras geradas durante o corte do material. Neste ltimo,
enquadram-se as vibraes foradas e as geradas por um mecanismo de auto-excitao na formao do
cavaco (Altintas, 2000). Em geral, uma auto-excitao atinge uma ou outra freqncia natural do sistema
dinmico, o que pode causar vibraes excessivas comprometendo o acabamento superficial da pea e
provocando o desgaste prematuro da ferramenta. Para se obter segurana no processo, a profundidade de
corte e conseqentemente a taxa de remoo de material devem ser reduzidas. A fim de se aumentar taxa
de remoo com ferramentas ou suportes de ferramentas delgadas, deve-se aumentar a rigidez dinmica
deste, atravs de algum tipo de controle.
Neutralizadores de vibrao, tambm chamados de absorvedores dinmicos, so dispositivos
simples acoplados a sistemas mecnicos, ou estruturas, chamados sistemas primrios, com o objetivo de
reduzir vibrao ou rudo irradiado quando estas estruturas esto trabalhando em uma faixa de freqncia
na qual h uma ou vrias freqncias naturais. Com a tecnologia moderna dos materiais viscoelsticos, os
neutralizadores de vibrao se tornaram fceis de produzir e aplicar a quase qualquer estrutura, por mais
complexa que esta seja.
Recentemente, um grande esforo tem sido feito no sentido de generalizar a teoria dos
absorvedores de vibrao, aplicados a estruturas mais complexas se comparadas com as de um grau de
liberdade estudadas por Ormondroyd & Den Hartog (1928). Nos trabalhos de Espndola e Silva (1992),
foi derivada uma metodologia geral para o projeto timo de um sistema de neutralizadores, quando
acoplados a uma estrutura com geometria complexa. Essa teoria foi aplicada para absorvedores de
diversos tipos (Espndola e Silva, 1992; Freitas e Espndola, 1993) e foi baseada no conceito de
quantidade equivalente generalizada, introduzida por Espndola e Silva (1992).
Bavastri (1997), utilizando tcnicas de otimizao no linear e Bavastri e outros (1998), usando
um algoritmo hbrido (AG e TONL), propem uma tcnica geral para o projeto timo de neutralizadores
dinmicos. Com essa metodologia nova, o controle deixou de ser projetado modo a modo, como em
Espndola e Silva (1992), para ser concebido em banda larga de freqncia, onde um ou vrios
neutralizadores podem ser projetados, simultaneamente, para controlar um ou vrios modos na faixa de
freqncia de interesse.
2.0 MODELO MATEMTICO DO SISTEMA COMPOSTO
A dinmica do sistema resultante (sistema primrio + neutralizadores) pode ser formulada em
termos das coordenadas generalizadas do sistema primrio, das quais Q() representativa, apesar do
novo sistema agora possuir graus de liberdade adicionais (Espndola e Silva, 1992 e Espndola e Bavastri,
1995 e 1997). Se vrios neutralizadores so acoplados, a equao de movimento pode ser reescrita.

[ M~ + iC~ + K ]Q() = F ()
2

(1)

Assumindo-se que p neutralizadores, com massas ma(1),...,ma(p), sejam acoplados a p

coordenadas fsicas generalizadas qk1 ,..., qk p , as matrizes de massa e amortecimento resultantes sero:
0

m (1) ( )

0
e

~
= M + M A ( )
M =M +
O

( p)
(
)
0
m

(2)

c (1) ( )

0
e

~
= C + C A ()
C =C+
O

( p)
(
)
0
c

(3)

onde me() e ce() forma definidos em Espndola e Silva (1992) e Espndola e Bavastri (1995 e
1997). Assumindo-se a transformao de coordenadas
P ()
Q( ) =

(4)

T , obtem-se a a seguinte equao

e pr-multiplicando a equao 1 por

{ [I
2

] [

+ M A ( ) + i + C A ( ) + P ( ) = N ( )

(5)

a matriz modal do sistema primrio, obtida numrica ou experimentalmente. Sua

Onde
ordem n x n , onde n o nmero de graus de liberdade e n o nmero de autovetores computados, ou
medidos. Normalmente n << n . O vetor P ( ) chamado coordenada generalizada no espao moda do

sistema primrio ( n x 1 ),

TM

T

A = diag (2 j j ), A = diag 2 j , M A ( ) =
A , C A ( ) = C A
e
n

T F ( ) = Tj F j ( )
N ( ) =
j =1

(5)

e Fj() a j-sima componente do vetor F().

Na equao 5, j a j-sima linha da matriz
Para um sistema com um grau de liberdade, a razo de massas entre o neutralizador e o sistema
primrio recomendada por Den Hartog (1956) = ma/ms = 0,1 a 0,25. O uso do conceito de razo de
massas modais foi proposto por Espndola e Silva (1992). Para um sistema de mltiplos graus de
liberdade esta relao dada por:
p
2 ki j
m a (i )

j =1

j =
mj

(6)

Onde ma(i) a massa do i-simo neutralizador.

O smbolo mj representa a j-sima massa modal do sistema primrio, que no caso de
ortonormalizao dos autovetores igual a um. Nesse trabalho as massas dos neutralizadores so
definidas atravs de uma mdia aritmtica de ma(i) obtidas para cada modo, dentro da faixa de interesse.
Considerando todas as massa iguais (ma(1)=...=ma(p)),

ma =

(i )

mm

Onde i=1, mm e mm o numero de modos a controlar dentro da faixa de freqncia de interesse.

(7)

3.0 OTIMIZAO DOS PARMETROS DO NEUTRALIZADOR PARA UMA BANDA DE FREQNCIA

No processo de otimizao dos parmetros fsicos dos neutralizadores, as freqncias de antiressonncia so consideradas parmetros de projeto enquanto que as massas dos neutralizadores so prestabelecidas. Assim em Bavastri (1997), o vetor de projeto definido por:
xT = ( a1,..., ap )

(8)

Sendo p o nmero de componentes do vetor de projeto da equao 21, assumindo o mesmo

material viscoelstico em todos os neutralizadores do sistema.
A funo objetivo dada por (Bavastri, 1997):
f obj (x ) = max Pj (, x )
1 < < 2

(9)

onde Pj(,x) so componentes das coordenadas principais no subespao modal do sistema primrio para
cada vetor de projeto x e 1 e 2 so os limites inferior e superior da banda de freqncias de anlise.
Aps a otimizao, a rigidez do cada neutralizador dada por:

kai = ma ai

(10)

onde ma a massa dos neutralizadores

4.0 EXEMPLO NUMRICO-PRTICO
Com o objetivo de mostrar a metodologia apresentada neste trabalho e desenvolvida em
Espndola e Bavastri (1995 e 1997) e em Bavastri e outros (1998) proposto um exemplo numricoexperimental.

4.1 Anlise Numrica

Para projetar o neutralizador viscoelstico, preciso determinar os parmetros modais da viga
engastada livre. Assim, um modelo por elementos finitos, mostrado na figura 1, foi desenvolvido com o
objetivo de levantar os parmetros modais da estrutura.
Utilizando o programa desenvolvido no grupo de pesquisas PISA-LVA da UFSC do qual
alguns autores fazem parte, so encontrados os parmetros fsicos timos do neutralizador dinmico
viscoelstico.
Aps a otimizao, foi obtido a um valor da freqncia tima de 431 Hz do neutralizador para
um controle timo. A massa calculada foi de 21 g. Como sada do programa, foi obtida a curva de
resposta em freqncia numrica para o sistema com e sem neutralizador onde se observou uma reduo
de aproximadamente 14 dB (figura 2). As curvas do comportamento dinmico do material viscoelstico
utilizado foram obtidas em Bavastri (1997).

Figura 1: Modelo por elementos finitos da ferramenta de corte

Figura 2: Curva de inertncia numricas sem e com neutralizador timo sobre o suporte

4.2 Dispositivo de Controle

Aps determinar os parmetros fsicos timos do neutralizador dinmico viscoelstico, massa e
freqncia natural, e conhecendo-se as caractersticas dinmicas do material viscoelstico em estudo,
possvel projetar o dispositivo de controle.
O dispositivo mostrado na figura 3. Este dispositivo foi re-projetado a partir do trabalho
(Bavastri, 1997) para este estudo.

Figura 3: Dispositivo de controle utilizado

4.3 Medies Experimentais

O suporte de ferramenta foi fixado mquina com um comprimento de 145 mm em balano. A
mquina ferramenta utilizada foi um centro de torneamento Mazak 10M.
Para poder validar o modelo numrico desenvolvido foram medidas funes respostas em
freqncia (FRF) do suporte da ferramenta. O suporte de ferramenta (S20R-PWLNL-06), viga de ao, foi
engastado com 145 mm em balano.
Para realizar estas medies foram utilizados os seguintes equipamentos e sensores: martelo
piezoeltrico tipo ICP 086C03, acelermetro tipo ICP 352C65 e um analisador dinmico de sinais HP
3560 A. A curva de funo resposta em freqncia medida foi inertncia. Na figura 3 mostrada esta
curva, onde pode ser observada uma freqncia natural igual a 525 Hz.
Por questes de praticidade foram realizadas operaes de torneamento externo, simulando
operaes de torneamento interno de furos profundos.
Corpos de prova cilndricos de lato com dimetro de 32 mm e 70 mm de comprimento foram
usinados para diferentes condies de corte, utilizando um suporte de ferramenta com e sem neutralizador
dinmico viscoelstico. As velocidades de corte, avano e profundidade de corte foram escolhidos para
provocar instabilidade. Os dados da usinagem so mostrados na tabela 1.
Tabela 1: Condies de usinagem para os diferentes corpos de prova

Corpo de prova
1
Corpo de prova
2
3
4

Ferramenta sem neutralizador

Profundidade de corte
Velocidade de
[mm]
corte [m/min]
1,5
100
Ferramenta com neutralizador
Profundidade de corte
Velocidade de
corte
[mm/min]
1,5
100
3,0
100
4,0
100

Avano
[mm/rot]
0,05
Avano
[mm/rot]
0,05
0,05
0,05

Na figura 4 mostrada uma foto do experimento com o suporte de ferramenta e o neutralizador

a ele fixado.

Figura 4: Montagem experimental do processo de usinagem com dispositivo de controle

4.4 Resultados Obtidos

Para verificar a eficcia dos neutralizadores, foram realizadas medies de funes resposta em
freqncia com e sem o dispositivo de controle atuando sobre a estrutura. Na figura 5 podem ser
comparados os resultados de ambas medies. Como pode ser observado, o sistema de controle provocou
uma reduo na FRF de aproximadamente 17 dB para o primeiro modo de vibrao.
Foram tambm realizadas medies da resposta vibratria no domnio da freqncia durante o
processo de usinagem (figura 6). Uma reduo global de 40 dB foi observada, 23 dB a mais que o
esperado pelas medies das FRFs. Esta diferena devido a dois fatos: o neutralizador aumentou a
rigidez dinmica da estrutura a controlar e, tambm, eliminou a instabilidade.

Figura 5: Funo resposta em freqncia medida com e sem neutralizador

Esta reduo no nvel de vibrao do sistema levou a uma melhoria no acabamento superficial do
corpo de prova usinado, conforme pode ser observado na figura 7.

Figura 6: Resposta vibratria do sistema com e sem neutralizador

Figura 7: Corpos de prova usinados com porta ferramenta sem e com neutralizador
A figura 8 mostra os parmetros de rugosidade obtidos para os experimentos com e sem
neutralizador.
Suporte sem neutralizador

Suporte com neutralizador

Rugosidade [ m]

40.00

Material: Lato
ap = 1,0 mm
Vc = 100 m/min
f = 0,05 mm/rot

30.00
20.00
10.00
0.00
Ra

Rz

Rt

Figura 8: Resultado do emprego de neutralizador dinmico sobre a rugosidade

A figura 9 mostra os parmetros de rugosidade em funo da profundidade de corte para a
ferramenta com neutralizador dinmico. As curvas apresentam comportamento similar, sendo que os
parmetros aumentam ligeiramente para a maior profundidade de corte em funo das foradas de

usinagens. O processo para estas condies foi estvel, ou seja, no ocorreram vibraes auto-excitadas.
No foram realizados ensaios para maiores profundidades de corte devido s limitaes geomtricas do
inserto intercambivel.
Ra

Rz

Rt

Rugosidade [ m]

15

10

Material: Lato
Vc = 100 m/min
f = 0,05 mm/rot

0
0

Profundidade de corte [mm]

Figura 9: Rugosidade em funo da profundidade de corte para ferramenta com neutralizador dinmico
5.0 CONCLUSES
Foi projetado e construdo um dispositivo de controle utilizando material viscoelstico para
reduzir as vibraes provocadas pela instabilidade em um processo de torneamento com suporte de
ferramenta esbelto.
Para verificar a eficcia dos neutralizadores, foram realizadas medies de funes respostas
em freqncia com e sem o dispositivo de controle atuando sobre a estrutura. Observou-se uma reduo
na FRF medida de aproximadamente 17 dB para o primeiro modo de vibrao.
Foram tambm realizadas medies da resposta vibratria no domnio da freqncia durante o
processo de usinagem. Uma reduo global de 40 dB foi observada, 23 dB a mais que o esperado pelas
medies das FRFs. Esta diferena pode ser explicada pelo fato de o neutralizador ter aumentado a
rigidez dinmica da estrutura a controlar e, tambm, ter eliminado a instabilidade.
Os resultados apresentados mostram a eficcia destes dispositivos de controle para reduzir os
nveis de vibrao provocados pela instabilidade do sistema mquina-suporte-ferramenta-pea. Desta
forma a regio de estabilidade pode ser ampliada, o que permite trabalhar com uma taxa de remoo de
material maior se comparada com um suporte sem neutralizador.
6.0 REFERENCIAS
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CNC Desing, Cambridge University Press, USA.
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Bavastri, C. A., 1997, Reduo de Vibraes de Banda Larga em Estruturas Complexas por
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Den Hartog, J.P., 1956. Mechanical Vibrations, New York: McGraw-Hill.
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Espndola, J.J. e Silva, H.P., 1992. Modal Reduction of Vibration by Dynamics Neutralizers, Proc. Of
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Goldberg, D. E., 1989, Genetic Algorithms in Search, Optimization and Machine Learning, AddisonWesley.
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Polli, M. L. ; Weingaertner, W. L. . Mandrilamento de Acabamento de Furos Pequenos e Profundos. In:
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Weingaertner, W. L. ; Polli, M. L. . Anlise Terica e Verificao Prtica do Limite de Estabilidade do
Processo de Mandrilamento de Acabamento. In: COCIM-CONAE 2000, Valparaso - Chile, 2000.
AUTORES

Carlos Alberto Bavastri

Milton Luiz Polli

Flavio Augusto Presezniak

Herbert Weigert Venancio

Professor do DAMEC UTFPR. Doutor em Engenharia Mecnica pela

UFSC, 1997. Engenheiro Industrial orientao Mecnico pela UNComa,
Neuqun, Argentina, 1989. Atua nas linhas de pesquisa controle de
vibrao e rudo utilizando neutralizadores dinmicos viscoelsticos,
identificao de parmetros modais em estruturas mecnicas,
caracterizao dinmica de materiais viscoelsticos e dinmica de
rotores. Faz parte do grupo de pesquisa PISA-CNPq. Atualmente
responsvel pelo laboratrio de Vibraes da UTFPR (LAVIB).
Professor da UTFPR DAMEC, Doutor em Engenharia Mecnica pela
UFSC, 2005. Aperfeioamento High Techology in Metal Works, Nagoya
Japo, 1998. Mestre em Engenharia Mecnica UFSC, 1995. Engenheiro
Mecnico pela UFPR, 1993. Atua nas linhas de pesquisa de Otimizao
de processos de usinagem e Usinabilidade de Materiais.
Mestrando pelo Programa de Ps-graduao em Engenharia da UTFPR
na rea de mecnica dos slidos e vibraes. bolsista do Conselho
Nacional para o Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico (CNPQ).
Formado em Engenharia Mecnica pela UFPR. Faz parte do grupo de
pesquisas integrado em vibraes e acstica (LVA) da UFSC. Trabalhas
nas linhas de Controle de Vibraes utilizando Neutralizadores
Dinmicos Viscoelsticos, Localizao e Identificao de Trincas em
Estruturas utilizando modos de vibrao e transformada wavelet.
Tcnico em informtica pela escola tcnica da UFPR e cursando o 7
perodo do curso Tecnlogo em Mecnica, nfase em mecatrnica na
UTFPR. bolsista PIBIC e trabalha no laboratrio de vibraes
(LAVIB) da UTFPR onde pode usar seus conhecimentos em informtica
e mecnica.