Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
b Professor
Palavras Chave: Controle Ativo, Fluidodinmica Computacional, Vibraes Estruturais Induzidas pelo Vento.
Resumo.
Edifcios, especialmente os mais esbeltos, exigem uma quantidade de anlises precisas sobre seu
comportamento dinmico. Tais estruturas so excitadas, entre outras foras, pela ao do vento, causando
efeitos indesejveis, tais como desconforto humano ou at mesmo o colapso estrutural.
Nestes casos, sistemas de controle podem ser utilizados para reduzir a vibrao excessiva. Dentre
estes sistemas, aqueles que utilizam a resposta dinmica da estrutura para avaliar as foras de controle,
em geral, tm um desempenho satisfatrio. No entanto, o uso de sistemas de controle de edifcios requer
uma srie de testes e simulaes, pois um problema em qualquer fase do processo de controle pode
transformar um controlador ativo em um excitador, o que, obviamente, no desejvel.
Este trabalho apresenta uma anlise numrica de diferentes sistemas de controle ativos e controles
semiativos para a estrutura de uma torre sujeita a foras dinmicas do vento. As foras de excitao so
obtidas pelo uso da fluidodinmica computacional (Computacional Fluid Dynamic - CFD) e as foras de
controle so obtidas pela aplicao de trs tcnicas de controle ativo e trs tcnicas de controle semiativo.
Os desempenhos das tcnicas de controle utilizadas so avaliadas. Essa fase compe um dos primeiros
passos de um projeto de controle estrutural.
INTRODUO
Nestes casos, a Equao (1), que representa a equao de movimento de um sistema dinmico de um GL com amortecimento viscoso com fora de controle, pode estar associada a um
modelo que simula o comportamento dinmico de uma estrutura real.
m
q (t) + cq(t)
+ kq(t) = fe (t) + fc (t),
(1)
onde:
2
=
t o tempo; q(t) a resposta do sistema em termos de deslocamentos; q(t) = ddt2q ; q(t)
dq
; m, c e k so respectivamente a massa, o amortecimento e a rigidez do sistema; fe (t) a
dt
resultante das foras de excitao e fc (t) a fora de controle.
2.1
A Equao (1) pode ser reescrita atravs de duas equaes diferenciais de primeira ordem,
chamadas de equaes de estado. A essa representao, mostrada na Equao (2), d-se o nome
de espao de estados.
x = Ax + Bu,
y = Cx + Du,
(2)
q(t)
q(t)
0
1
0
onde: x(t) =
; x(t)
=
;A=
;B=
; C = 1; D = 0;
q(t)
q(t)
m1 k m1 c
m1
u(t) = f (t).
3
Neste tipo de sistema, as foras de controle so introduzidas por meio de atuadores tais como
macaco hidrulico, motor eltrico, etc, que dependem de uma fonte de energia externa.
Controle de Ciclo Fechado: Esse sistema chamado de ciclo fechado porque a fora de controle fc (t) funo direta das amplitudes de resposta do sistema estrutural. A fora de controle
funo da diferena entre um sinal de referncia r(t), resposta desejada, e a resposta real q(t),
ou seja: fc (t) = f c[r(t) q(t)], conforme representado na Figura 2.
Controle timo
compreendido entre t0 e tf pode ser feita tomando-se um funcional quadrtico que inclui a
parcela relativa s foras de controle como o escrito na Equao (3).
Z tf
[xT (t)Qx(t) + fc T (t)Rfc(t) ]dt,
(3)
J=
t0
(4)
Aps determinar a Matriz de Riccati (P), com dimenso (2n, 2n), pode-se determinar a
Matriz de Ganho da fora de controle (G), que possui dimenso (n, 2n) e definida da seguinte
maneira:
G = R1 BT P.
(5)
(6)
Chega-se, assim, ao controle timo do regulador linear com utilizao de funcional quadrtico. Para maiores detalhes, sugerida a leitura da referncia Barbosa (1996).
onde: I a matriz identidade.
3.2
(7)
p
1 2
(8)
A partir da definio dos polos temos como prximo passo calcular a matriz de realimentao
(K), que fora o sistema a ter a dinmica desejada. Existem algumas formas de se determinla, como atravs da frmula de Ackermann, da matriz de transformao T e do mtodo da
substituio direta. Aps o clculo desta matriz e simulao desta no sistema, teremos a resposta
desejada, caso o sistema seja totalmente controlvel (Ogata, 2003).
3.3
O mtodo do lugar das razes tem como base a representao grfica dos polos do sistema
em malha fechada quando se faz variar o ganho de zero at infinito, tendo sido proposto por W.
R. Evans no ano de 1948 e tem sido amplamente utilizado na engenharia de controle.
Esse mtodo permite que as razes da equao caracterstica sejam representadas graficamente para todos os valores de um parmetro do sistema. As razes correspondentes a um valor
especfico desse parmetro podem, ento, ser localizadas no grfico resultante. O parmetro
normalmente o ganho (K), mas possvel utilizar qualquer outra varivel da funo de transferncia de malha aberta. A menos que se estabelea o contrrio, vamos supor que o ganho
da funo de transferncia de malha aberta seja o parmetro a ser variado por toda a gama de
valores, de zero a infinito.
Utilizando o mtodo do lugar das razes, o projetista pode prever quais os efeitos da variao
do valor do ganho ou da adio de polos de malha aberta e/ou zeros de malha aberta sobre a
localizao dos polos de malha fechada. Portanto, desejvel que o projetista tenha uma boa
compreenso do mtodo de gerao do lugar das razes do sistema de malha fechada, tanto
manualmente como por meio computacional (Ogata, 2003).
4
AO DO VENTO EM ESTRUTURAS
Quando um corpo imerso em um escoamento bi-dimensional o vento provoca tanto solicitaes estticas, que tem origem nas presses mdias provocadas pelo vento, como dinmicas,
que podem ter origem inercial, elstica ou aerodinmica. As foras estticas induzidas pelo
vento sobre uma edificao so devidas velocidade mdia do vento e aos turbilhes existentes, sujeitando esta estrutura a foras de arrasto (FA na direo longitudinal ao vento), foras
de sustentao (FS na direo transversal ao vento) e a um momento torsor (T ). A Figura 3(a)
ilustra as foras originrias quando um corpo encontra-se em um escoamento uniforme.
A Figura 3(b), adaptada de Balendra (1993), apresenta coeficientes de arrasto para corpos
de seo retangular, variando-se a relao comprimento/largura. Pode-se notar a separao do
escoamento que ocorre nos cantos a barlavento1 . Prximo das zonas onde ocorre a separao
do escoamento, fortes tenses de cisalhamento impem movimentos rotacionais s partculas
do fluido, formando vrtices discretos. Para sees alongadas, as linhas de escoamento que
se separam nos cantos a barlavento se religam ao objeto, formando, assim, uma esteira mais
estreita, o que diminui o arrasto.
Vibraes tambm so causadas devido ao desprendimento alternado de vrtices, ou seja,
ocorrem oscilaes causadas pelas foras peridicas transversais devidas ao desprendimento de
1
(a)
(b)
Figura 3: 3(a) Foras de arrasto e sustentao e momento torsor em um corpo imerso em um escoamento uniforme
, extrado de Balendra (1993), sendo T = torsor, FA = Fora de arrasto e FS = Fora de sustentao e 3(b)
Coeficientes de arrasto de corpos de seo retangular variando a relao C/L (Balendra, 1993).
Os vrtices so pequenos turbilhes na esteira do fluxo causado pelo deslocamento da camada limite da superfcie do corpo e so denominados de esteiras de Krman, em homenagem
ao pesquisador Theodore von Krmn (1881 - 1963). A Figura 4 uma ilustrao deste fenmeno para diversos perfis no aerodinmicos.
Figura 4: Vrtices de Van Krmn, extrado de adaptado de Hallak (2002) apud Blessmann (1998).
A formao do vrtice ocorre quando o gradiente de velocidade dentro da camada limite, associado geometria do corpo imerso no fluido, promove separao dessa mesma camada limite.
Em cilindro de seo circular dificil estudar a localizao exata do ponto de deslocamento,
pois este depende de uma srie de fatores, tais como: rugosidade do objeto, velocidade do escoamento etc. Para corpos contendo arestas vivas, que o caso da maioria dos edifcios, a posio
do deslocamento se d em uma ou algumas arestas.
Esses vrtices desprendem-se aleatoriamente ou de forma alternada, dependendo do nmero
de Reynolds2 (Re). A frequncia de desprendimento de vrtices alternados depende do nmero
2
Nmero ou mdulo de Reynolds um nmero adimensional usado em mecnica dos fluidos para o clculo do
regime de escoamento de determinado fluido sobre uma superfcie.
fn D
.
(10)
St
Uma caracterstica deste fenmeno a chamada captura ou sincronizao do desprendimento
de vrtice na frequncia (lock-in) na frequncia natural de oscilao por flexo da estrutura, que
ocorre na faixa de velocidades uo para qual as amplitudes de vibrao so significativas.
Ucrit =
4.2
O comportamento das estruturas sujeitas aos fenmenos aeroelsticos pode ser analisado
atravs de ensaios experimentais de modelos reduzidos em tnel de vento ou a partir de modelos
simplificados, lineares ou no lineares, de um, dois ou mais graus de liberdade generalizados,
na forma:
m
x + cx x + kx x = F (x, x,
q, q,
, ),
m
q + cy q + ky q = F (x, x,
q, q,
, ),
I + c q + k = M (q, q,
, ),
onde x, y e representam, respectivamente, as amplitudes de deslocamento associadas a modos
de flexo lateral, flexo vertical e toro; m e l so a massa e o momento de inrcia de massa,
respectivamente, c o amortecimento e k as respectivas rigidez.
Nestes modelos as foras generalizadas podem depender ou no do movimento da estrutura
e so funes da velocidade do vento u0 e da massa especfica do ar .
No caso de fenmenos autoexcitados como instabilidade dinmica (flutter) e vibrao por
so denominados coefivorticidade, os coeficientes das variveis de movimento (x, x,
q, q,
, )
cientes aeroelsticos, pois dependem da frequncia de oscilao. Quando as foras devidas ao
vento no dependem do movimento da estrutura os coeficientes so denominados aerodinmicos.
ua
t
ab
p
a
+ (ub ) u
+
= fa ,
xb
xb
xa
(11)
(12)
(13)
ab
p
ua
+
(u
w
)
+
= fa .
(14)
b
b
dt
xb
xb
xa
A velocidade v = u w a velocidade convectiva aparente, onde w a velocidade de referncia do observador. A derivada no tempo da Equao (11) a derivada no tempo vista por
este observador que se move com esta velocidade w. A velocidade w definida convenientemente com o objetivo de ajustar a transio entre o referencial Eureliano, distante do corpo em
movimento e onde w = 0, e o Lagrangiano, na superfcie do corpo onde w = u. O fluido,
devido ao efeito da viscosidade, aderente a superfcie do corpo onde a velocidade nula.
Utilizando coordenadas bidimensionais com u1 = u, u2 = v e x2 = y a Equao (11) ter a
forma:
2
du
u 2u
p
u
u
dt + (u wx ) x + (v wy ) y
+ 2 +
= fx ,
(15)
2
x
y
x
2
du
v 2v
p
u
u
+
= fy .
(16)
dt + (u wx ) x + (v wy ) y
+
x2 y 2
y
dua
A estrutura exposta ao fluxo livre para mover-se na direo vertical y, mas o seu movimento
restringido na direo x. A rotao tambm restringida. Assim, a estrutura de um grau de
liberdade, na equao de movimento descrita como:
d2 h
dh
+
c
+ kh = FL ,
(17)
dt2
dt
onde m, c e k so a massa, coeficientes de amortecimento e rigidez por unidade de comprimento,
respectivamente, e h o deslocamento vertical. A fora FL representa a componente de fora
resultante do fluido sobre a superfcie do corpo na direo transversal ao vento y e responsvel
pela ligao dinmica entre o fluido e o corpo rgido em movimento. Esta fora calculada a
partir da integrao da tenso de viscosidade e componentes de presso, obtidas do fluido, ao
longo da superfcie do corpo na direo vertical principal:
Z
u v
v
( y + x )nx + 2 x
nx pny d,
FL =
(18)
m
longe da estrutura, uma regio de transio, entre a regio Euleriana e a estrutura, descrita no
referencial ALE, e uma descrio Lagrangiana na interface fluido-slido. Estas regies esto
representados na Figura 5.
Vale a pena notar que a velocidade da malha deve variar entre zero, na regio Euleriana, e a
velocidade da estrutura na interface fluido-slido. Aqui, no entanto, por causa de uma estratgia
de remalhagem baseada no refinamento de uma malha grossa do fundo, no s a malha corrente
computacional deve ser deslocada, mas tambm a malha de plano de fundo que ser utilizada
para remalhagem. O algoritmo de Laplace usado em ambos os casos para determinar uma
transio suave e gradual de velocidade de malha (e posio).
As equaes de Navier-Stokes 11 e 12 so discretizadas de acordo com a formulao estabilizada de elementos finitos de De Sampaio et al. (2004a). A derivao apenas esboada aqui
e o leitor remetido para a obra original para mais detalhes.
A formulao obtida a partir da minimizao de mnimos quadrados da equao de conservao da quantidade de movimento em relao velocidade e presso. Na simulao
bidimensional (2D), elementos triangulares foram utilizados para aproximar os campos de velocidade e de presso. Uma equao de continuidade-presso, aplicando o balano de massa,
obtida combinando a aproximao Galerkin padro da equao de continuidade com a minimizao do impulso quadrado residual em relao aos graus de liberdade de presso. Esta
tem a forma de uma equao de Poisson que evita as limitaes associadas com a condio de
estabilidade Babuska-Brezzi, permitindo o uso de interpolao de ordem igual para velocidade
e presso na formulao.
Considerando-se que os campos discretizados so escritos em termos de funes de forma, o
mtodo tem a forma de uma aproximao residual ponderada de Petrov-Galerkin da equao de
movimento, utilizando a velocidade aparente convectiva v = u w (De Sampaio e Coutinho,
1999).
O avano de tempo segue um esquema segregado. A presso calculada primeiramente, e,
em seguida, os novos componentes de velocidade so atualizados.
5
APLICAO
A estrutura analisada possui de 330 metros de altura e composta por um prdio em estrutura
de concreto, o qual apresenta em sua cota 305 uma torre metlica de seo quadrada com lado de
5 metros. As anlises basearam-se nessa torre metlica. A Figura 6 a ilustra e suas propriedades
dinmicas so:
m = 997, 99 kg/m; k = 33.920, 33 kN/m; c = 564, 46 kN.s/m; = 4%; f1 = 0, 93 Hz;
onde m a massa por unidade de comprimento, k a constante de rigidez, c o coeficiente de
amortecimento, a taxa de amortecimento da estrutura e f1 a primeira frequncia natural.
A anlise feita simulando o movimento da clula superior desta torre. Atravs da frmula modal do deslocamento desta torre, pode-se obter os deslocamentos dos demais pontos da
mesma.
As propriedades do fluido, considerado incompressvel e viscoso, utilizadas foram:
= 1,25 kg/m3 e = 1,01 105 kg/m.s;
onde a massa especfica do fluido e a viscosidade absoluta, ambas em condies normais
de temperatura e presso.
5.1
Anlise aeroelstica
A velocidade crtica de 139,18 km/h, obtida da etapa anterior, aplicada ao modelo dinmico, onde o movimento na direo transversal ao vento foi liberado, sendo utilizada anlise de
1GL.
Para o controle via Alocao de Polos foi realizada simulao com escolha de sobrelevao
igual a 20% e tempo de estabilizao igual a metade do perodo da
estrutura. Esses parmetros
0,
002
19,
9465
resultaram em um vetor de Realimentao k =
.
J para o Controle timo foi utilizada a matriz de ponderao Q = 104 I(2n,2n) e R = I(2n,2n) .
E para o controle via Lugar das Razes foi utilizada a dcima primeira raiz, que corresponde ao
ganho k = 161.73. A Figura 8 ilustra a comparao dos deslocamento obtidos com a aplicao
desses sistemas de controle com o obtido sem aplicao de sistema de controle.
Figura 8: Deslocamentos obtidos para o modelo de estrutura sem sistema de controle e controlado pelos sistemas
propostos.
Conforme exposto, o sistema controlado via Controle timo apresentou menores amplitudes
de vibraes em relao aos sistemas controlados via Alocao de Polos e Lugar das Razes. A
Tabela 1 apresenta as RMS de magnitude de fora por unidade de comprimento de cada sistema
de controle utilizado. A anlise da magnitude da fora de controle se faz necessria, uma vez
que a exequibilidade do projeto encontra-se limitada na fora externa disponvel a ser aplicada
para realizar o controle.
Sistema de Controle RMS Fora de Controle (kN/m) RMS Deslocamento da Estrutura (m)
Sem Controle
0,1004
Alocao de Polos
0,06
0,0633
Controle timo
1,52
0,0122
Lugar das Razes
2,06
0,0120
Tabela 1: RMS das magnitudes de fora por unidade de comprimento e deslocamentos para cada sistema de
controle utilizado.
REFERNCIAS
Balendra T. Vibration of buildings to wind and earthquake loads. London: Springer-Verlag,
1993.
Barbosa F. Controle Ativo Modal de Vibraes Estruturais. Tesis de Mestrado, Universidade
Federal do Rio de Janeiro, 1996.
Basu R. e Vickery B. Across-wind vibrations of structure of circular cross-section. part ii.
development of a mathematical model for full-scale application. Journal of Wind Engineering
and Industrial Aerodynamics, 12(1):7597, 1983.
Blessmann J. Introduo ao estudo das aes dinmicas do vento. Editora da Universidade
Federal do Rio Grande do Sul, 1998.
Blessmann J. Introduo ao estudo das aes dinmicas do vento. Editora da UFRGS, 2005.
Bueno D. Controle Ativo de Vibraes e Localizao tima de Sensores e Atuadores Piezeltricos. Tesis de Doutorado, Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho. So
Paulo/SP - Brasil, 2007.
De Sampaio P. e Coutinho A. Simulation of free and forced convection incompressible flows
using an adaptive parallel vector finite element procedure. International Journal for Numerical Methods in Fluids, 29:289309, 1999.
De Sampaio P., Hallak P., Coutinho A., e Pfeil M. A stabilized finite element procedure for turbulent fluid-structure interaction using adaptive time-space refinement. International Journal
for Numerical Methods in Fluids, 44(6):673693, 2004a. Cited By (since 1996) 20.
De Sampaio P.A., Hallak P.H., Coutinho A.L., e Pfeil M.S. A stabilized finite element procedure
for turbulent fluidstructure interaction using adaptive timespace refinement. International
Journal for Numerical Methods in Fluids, 44(6):673693, 2004b.
Hallak P. Parmetros aeroelsticos para pontes via fluidodinmica computacional. Tesis de
Doutorado, Universidade Federal do Rio de Janeiro, 2002.
Hughest T., Franca L., e Ballestra M. A new finite element formulation for computational fluid
dynamic: V. circumventing the babuska-brezzi condition: A stable petrov-galerkin formulation for stokes problem accommodating equal-order interpolation. Computer Methods in
Applied Mechanics and Engineering, 59:8599, 1986.
Meirovitch L. Dynamics and Control of Structure. Jonh Wiley & Sons, New York, 1990.
Moutinho C. Controlo de vibraes em estruturas de engenharia civil. Tesis de Doutorado,
Universidade do Porto, 2012.
Nomura T. e Hughes T. An arbitrary lagrangian-eulerian finite element method for interaction of
fluid and a rigid body. Computer methods in applied mechanics and engineering, 95(1):115
138, 1992.
Ogata K. Engenharia de controle moderno. 4a edio, Pearson Prentice Hall, 2003.
Oliveira M. Desenvolvimento de uma balana dinmica de trs graus de liberdade para estudo
dos efeitos de flexo-toro em edifcios altos submetidos ao do vento. Tesis de Doutorado,
Universidade Federal de Rio Grande do Sul, 2009.
Pfeil M., Junior S., Conceio R., e Battista R. Edificaes flexveis sob a ao dinmica do
vento turbulento. Jornadas Sul Americanas de Engenharia Estrutural, 2012.
Sohankar A. Large eddy simulation of flow past rectangular-section cylinders: Side ratio effects.
Journal of wind engineering and industrial aerodynamics, 96(5):640655, 2008.
Vanin D., Oliveira M., Loredo-Souza A., e Rocha M. Resposta dinmica de edifcios altos
frente ao do vento: comparao de tcnicas experimentais em tnel de vento. Jornadas
Sul Americanas de Engenharia Estrutural, 2012.