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ANLISE NUMRICA DE SISTEMAS DE CONTROLADORES ATIVOS

PARA CONTROLE DE VIBRAES ESTRUTURAIS INDUZIDAS PELO


VENTO
Ribeiro, M.a , Barbosa, F. S.b e Hallak, P. H.c
a Doutorando

em Modelagem Computacional, Programa de Ps-Graduao em Modelagem


Computacional, Universidade Federal de Juiz de Fora, Rua Jos Loureno Kelmer, Campus
Universitrio - So Pedro, Juiz de Fora - MG, Brasil, marcelo.ribeiro@engenharia.ufjf.br

b Professor

Adjunto, Departamento de Mecnica Aplicada e Computacional, Universidade Federal de


Juiz de Fora, Rua Jos Loureno Kelmer, Campus Universitrio - So Pedro, Juiz de Fora - MG, Brasil,
flavio.barbosa@ufjf.edu.br
c Professora

Associada, Departamento de Mecnica Aplicada e Computacional, Universidade Federal


de Juiz de Fora, Rua Jos Loureno Kelmer, Campus Universitrio - So Pedro, Juiz de Fora - MG,
Brasil, patricia.hallak@ufjf.edu.br.

Palavras Chave: Controle Ativo, Fluidodinmica Computacional, Vibraes Estruturais Induzidas pelo Vento.
Resumo.
Edifcios, especialmente os mais esbeltos, exigem uma quantidade de anlises precisas sobre seu
comportamento dinmico. Tais estruturas so excitadas, entre outras foras, pela ao do vento, causando
efeitos indesejveis, tais como desconforto humano ou at mesmo o colapso estrutural.
Nestes casos, sistemas de controle podem ser utilizados para reduzir a vibrao excessiva. Dentre
estes sistemas, aqueles que utilizam a resposta dinmica da estrutura para avaliar as foras de controle,
em geral, tm um desempenho satisfatrio. No entanto, o uso de sistemas de controle de edifcios requer
uma srie de testes e simulaes, pois um problema em qualquer fase do processo de controle pode
transformar um controlador ativo em um excitador, o que, obviamente, no desejvel.
Este trabalho apresenta uma anlise numrica de diferentes sistemas de controle ativos e controles
semiativos para a estrutura de uma torre sujeita a foras dinmicas do vento. As foras de excitao so
obtidas pelo uso da fluidodinmica computacional (Computacional Fluid Dynamic - CFD) e as foras de
controle so obtidas pela aplicao de trs tcnicas de controle ativo e trs tcnicas de controle semiativo.
Os desempenhos das tcnicas de controle utilizadas so avaliadas. Essa fase compe um dos primeiros
passos de um projeto de controle estrutural.

INTRODUO

Devido ao crescimento populacional e ao avano tecnolgico na rea construtiva, os edifcios


vm apresentando maiores alturas e esbeltez.
Edifcios altos e esbeltos requerem uma anlise mais apurada de seu comportamento dinmico, pois esto sujeitos a movimentos induzidos pelo vento, entre outras foras, que podem
causar efeitos indesejveis e desconforto humano, alm de poder levar a estrutura ao colapso.
Um exemplo de estrutura que apresentou comportamento indesejado devido a ao do vento
foi a Ponte Tacoma Narrows Bridge, localizada sobre o Estreito de Tacoma, Washington, Estados Unidos. Essa ruiu em 7 de novembro de 1940, apenas poucos meses aps a sua inaugurao,
devido ao do vento atuando a uma velocidade de aproximadamente 70 km/h na estrutura.
A partir de ento intensificaram-se estudos sobre os efeitos do vento em edificaes (Hallak,
2002).
Os fenmenos ocorridos em decorrncia da interao fluido-estrutura vm sendo amplamente pesquisados. Oliveira (2009) estudou a resposta de edifcios altos frente ao do vento
a partir de ensaios em tnel de vento, onde foi desenvolvido uma balana dinmica de trs
graus de liberdade para mensurao dos efeitos de flexo-toro. No mesmo sentido, Vanin
et al. (2012) analisaram mtodos experimentais para obter a resposta dinmica de edifcios altos
frente ao do vento. Pfeil et al. (2012), tambm utilizando simulaes numricas, analisaram
o comportamento de edificaes flexveis sob a ao dinmica do vento turbulento.
Como pode-se observar, o estudo do comportamento de estruturas frente ao do vento
pode ser conduzido atravs de modelos reduzidos em tnel de vento e, alternativamente, pode
ser via fluidodinmica computacional (CFD), que tem apresentado resultados promissores.
Paralelamente, as simulaes computacionais que avaliam o comportamento de sistemas
estruturais controlados tambm tm ganhado espao em pesquisas recentes. Algoritmos envolvendo controle ativo de estruturas tm sido desenvolvidos e suas aplicaes em estruturas reais
vm sendo objeto de estudo de diversos pesquisadores. Cita-se o trabalho de Moutinho (2012)
que realizou ampla anlise destes sistemas, demonstrando em seu trabalho alguns sistemas aplicados em estruturas reais e a obteno de ferramentas da anlise e dimensionamento de sistemas
de controle ativo. Bueno (2007) fez simulaes numricas e experimentais para realizar controle ativo de vibraes em estruturas mecnicas, sendo analisado, ainda, o posicionamento
timo de atuadores e sensores.
Existem vrios mtodos disponveis na literatura para o controle ativo de sistemas dinmicos.
Dentre essas metodologias, aquelas que utilizam a resposta sensoriada da estrutura minimiza incertezas provinientes das caractersticas fsicas da estrutura ou do carregamento solicitante, uma
vez que a forma de atuao depende dessa resposta sensoriada. Esses sistemas so denominados
de Ciclo Fechado"ou Sistema de Controle Ativo com Retroao".
Neste trabalho sero apresentados trs mtodos de controle ativo: o Controle timo calculado com a minimizao de um funcional quadrtico, o controle via Alocao de Polos e
o controle pelo mtodo do Lugar das Razes. Esses mtodos so aplicados a um modelo de
estrutura e uma comparao entre os desempenhos de cada um deles avaliada, destacando
os prs e contras de cada mtodo de controle, visando contribuir na determinao do melhor
mtodo para o controle ativo de vibraes.
Pode-se dizer ento que este trabalho apresenta uma anlise numrica de diferentes sistemas
de controle ativos para a estrutura de uma torre sujeita a foras dinmicas do vento. As foras de
excitao so obtidos pelo uso da CFD e as foras de controle so obtidas pela aplicao de trs
tcnicas de controle ativo. Os desempenhos das tcnicas de controle utilizados so avaliadas.

Esta fase compe um dos primeiros passos de um projeto de controle estrutural.


2

O SISTEMA ESTRUTURAL DINMICO

A modelagem de um sistema estrutural, em muitos casos, requer modelos refinados com


muitos graus de liberdade. Entretanto, em problemas onde existe o predomnio de uma certa
frequncia de vibrao, modelos simplificados com apenas um grau de liberdade generalizado
(1GL) podem fornecer resultados interessantes com um baixo custo computacional.
No presente trabalho, uma vez que seu foco a avaliao do mtodo de clculo de foras
de controle, adota-se um modelo estrutural com um grau de liberdade para se analisar os algoritmos de controle. Essa estratgia, alm de reduzir o esforo computacional das simulaes
numricas, permite uma avaliao precisa dos algoritmos de controle, uma vez que o comportamento dinmico de estruturas obtido atravs destes sistemas de um grau de liberdade tende a
no experimentar problemas numricos.
O comportamento de um sistema estrutural sujeito a ao de uma fonte de excitao externa
pode ser descrito por 3 propriedades fsicas: a massa do sistema, a perda de energia mecnica
ou amortecimento e sua elasticidade. Para um sistema de 1GL, cada uma destas propriedades
assumida concentrada em um elemento fsico, de forma que a representao grfica deste
modelo apresentado na Figura 1.

Figura 1: Modelo do sistema massa-mola-amortecedor para 1GL.

Nestes casos, a Equao (1), que representa a equao de movimento de um sistema dinmico de um GL com amortecimento viscoso com fora de controle, pode estar associada a um
modelo que simula o comportamento dinmico de uma estrutura real.
m
q (t) + cq(t)
+ kq(t) = fe (t) + fc (t),

(1)

onde:
 2 
=
t o tempo; q(t) a resposta do sistema em termos de deslocamentos; q(t) = ddt2q ; q(t)

dq
; m, c e k so respectivamente a massa, o amortecimento e a rigidez do sistema; fe (t) a
dt
resultante das foras de excitao e fc (t) a fora de controle.
2.1

Equaes de Estado do Sistema

A Equao (1) pode ser reescrita atravs de duas equaes diferenciais de primeira ordem,
chamadas de equaes de estado. A essa representao, mostrada na Equao (2), d-se o nome
de espao de estados.
x = Ax + Bu,
y = Cx + Du,

(2)








q(t)
q(t)

0
1
0

onde: x(t) =
; x(t)
=
;A=
;B=
; C = 1; D = 0;
q(t)

q(t)
m1 k m1 c
m1
u(t) = f (t).
3

SISTEMAS DE CONTROLE ATIVO (SCA)

Neste tipo de sistema, as foras de controle so introduzidas por meio de atuadores tais como
macaco hidrulico, motor eltrico, etc, que dependem de uma fonte de energia externa.
Controle de Ciclo Fechado: Esse sistema chamado de ciclo fechado porque a fora de controle fc (t) funo direta das amplitudes de resposta do sistema estrutural. A fora de controle
funo da diferena entre um sinal de referncia r(t), resposta desejada, e a resposta real q(t),
ou seja: fc (t) = f c[r(t) q(t)], conforme representado na Figura 2.

Figura 2: Esquema de Controle Ativo de Ciclo Fechado adaptado de Barbosa (1996).

O SCA com Ciclo Fechado possui as seguintes caractersticas:


a estrutura necessita ser sensoriada para obteno do sinal de sua resposta real;
a fora de controle calibrada automaticamente, pois o sensoriamento da estrutura permite a reanlise da medida de erro dada por e(t) = r(t) b(t), onde b(t) o sinal
sensoriado da estrutura, a cada instante de tempo; e
a resposta desejada r(t) programada em funo dos nveis de deslocamentos, velocidades e aceleraes desejveis.
Neste trabalho sero estudados trs tipos de SCA de ciclo fechado: o Controle timo, o
Controle via Alocao de Polos e o Controle pelo Mtodo do Lugar das Razes, apresentados
na sequncia.
3.1

Controle timo

O desempenho de um sistema de controle dinmico medido segundo alguns critrios de


segurana ligados s amplitudes de resposta em termos de deslocamentos; conforto do usurio, relacionados com as amplitudes de velocidade e/ou aceleraes; e praticidade, referente a
limitaes econmicas e/ou fsicas na concepo do sistema de controle. Conceitua-se ento
um controle timo como sendo: A determinao de um controle admissvel (fc ) que leve o sistema a um estado desejado x(t) e que minimize uma certa medida de desempenho (Meirovitch,
1990).
A determinao da fora de controle timo, neste caso, feita tomando-se como medidas de
desempenho as amplitudes dos estados e da prpria fora de controle atuante em um sistema
ativo de malha fechada. A minimizao das amplitudes dos estados em um perodo de tempo

compreendido entre t0 e tf pode ser feita tomando-se um funcional quadrtico que inclui a
parcela relativa s foras de controle como o escrito na Equao (3).
Z tf
[xT (t)Qx(t) + fc T (t)Rfc(t) ]dt,
(3)
J=
t0

onde J o funcional a ser minimizado atravs da determinao da funo fc (t); Q e R so


matrizes de ponderao com dimenso (2n, 2n) e (n, n), respectivamente, sendo n o nmero de
graus de liberdade do sistema.
Para a minimizao do funcional J necessrio obter a matriz (P), que a soluo da
Equao Matricial de Riccati dada por:
PA + AT P PBR1 BT P + Q = 0.

(4)

Aps determinar a Matriz de Riccati (P), com dimenso (2n, 2n), pode-se determinar a
Matriz de Ganho da fora de controle (G), que possui dimenso (n, 2n) e definida da seguinte
maneira:
G = R1 BT P.

(5)

A fora de controle dada, ento, pela Equao (6).


fc (t) = Gx(t).

(6)

Chega-se, assim, ao controle timo do regulador linear com utilizao de funcional quadrtico. Para maiores detalhes, sugerida a leitura da referncia Barbosa (1996).
onde: I a matriz identidade.
3.2

Controle via Alocao de Polos

Esta tcnica de controle denominada alocao de polos, simplificadamente, permite que


se escolha a dinmica de operao do sistema desejado atravs da realimentao de estados,
quando o sistema totalmente controlvel (Ogata, 2003). Matematicamente defini-se que a
entrada u(t) da equao de estados, agora, seja:
u=Kx

(7)

onde: K a matriz de realimentao de estados.


Um sistema ser dito controlvel no instante t0 se for possvel por meio de um vetor de
controle no limitado, transferir o sistema de qualquer estado inicial x(t0 ) para qualquer outro
estado, em um intervalo de tempo finito (Ogata, 2003).
Sendo o sistema totalmente controlvel, faz-se necessrio, nesta prxima etapa, a determinao da dinmica de resposta desejada do sistema, como as caractersticas transitrias, para a
obteno da matriz de realimentao ou matriz de ganho. As caractersticas transitrias mais
comumente utilizadas so a sobrelevao e o tempo de estabilizao, pois se relacionam diretamente com a freqncia natural n e a taxa de amortecimento do sistema . Esses parmetros
so muito teis para a modelagem de sistemas de 2a ordem que representam e permitem a
compreenso da dinmica de variados problemas.

De posse destas caractersticas determina-se os polos de malha fechada que governaro a


dinmica da estrutura denominada, justificando o nome de polos de malha fechada dominantes.
Estes so definidos matematicamente pela seguinte forma:
s1,2 = n in

p
1 2

(8)

A partir da definio dos polos temos como prximo passo calcular a matriz de realimentao
(K), que fora o sistema a ter a dinmica desejada. Existem algumas formas de se determinla, como atravs da frmula de Ackermann, da matriz de transformao T e do mtodo da
substituio direta. Aps o clculo desta matriz e simulao desta no sistema, teremos a resposta
desejada, caso o sistema seja totalmente controlvel (Ogata, 2003).
3.3

Controle via Lugar das Razes

O mtodo do lugar das razes tem como base a representao grfica dos polos do sistema
em malha fechada quando se faz variar o ganho de zero at infinito, tendo sido proposto por W.
R. Evans no ano de 1948 e tem sido amplamente utilizado na engenharia de controle.
Esse mtodo permite que as razes da equao caracterstica sejam representadas graficamente para todos os valores de um parmetro do sistema. As razes correspondentes a um valor
especfico desse parmetro podem, ento, ser localizadas no grfico resultante. O parmetro
normalmente o ganho (K), mas possvel utilizar qualquer outra varivel da funo de transferncia de malha aberta. A menos que se estabelea o contrrio, vamos supor que o ganho
da funo de transferncia de malha aberta seja o parmetro a ser variado por toda a gama de
valores, de zero a infinito.
Utilizando o mtodo do lugar das razes, o projetista pode prever quais os efeitos da variao
do valor do ganho ou da adio de polos de malha aberta e/ou zeros de malha aberta sobre a
localizao dos polos de malha fechada. Portanto, desejvel que o projetista tenha uma boa
compreenso do mtodo de gerao do lugar das razes do sistema de malha fechada, tanto
manualmente como por meio computacional (Ogata, 2003).
4

AO DO VENTO EM ESTRUTURAS

Quando um corpo imerso em um escoamento bi-dimensional o vento provoca tanto solicitaes estticas, que tem origem nas presses mdias provocadas pelo vento, como dinmicas,
que podem ter origem inercial, elstica ou aerodinmica. As foras estticas induzidas pelo
vento sobre uma edificao so devidas velocidade mdia do vento e aos turbilhes existentes, sujeitando esta estrutura a foras de arrasto (FA na direo longitudinal ao vento), foras
de sustentao (FS na direo transversal ao vento) e a um momento torsor (T ). A Figura 3(a)
ilustra as foras originrias quando um corpo encontra-se em um escoamento uniforme.
A Figura 3(b), adaptada de Balendra (1993), apresenta coeficientes de arrasto para corpos
de seo retangular, variando-se a relao comprimento/largura. Pode-se notar a separao do
escoamento que ocorre nos cantos a barlavento1 . Prximo das zonas onde ocorre a separao
do escoamento, fortes tenses de cisalhamento impem movimentos rotacionais s partculas
do fluido, formando vrtices discretos. Para sees alongadas, as linhas de escoamento que
se separam nos cantos a barlavento se religam ao objeto, formando, assim, uma esteira mais
estreita, o que diminui o arrasto.
Vibraes tambm so causadas devido ao desprendimento alternado de vrtices, ou seja,
ocorrem oscilaes causadas pelas foras peridicas transversais devidas ao desprendimento de
1

o lado de onde sopra o vento.

(a)

(b)

Figura 3: 3(a) Foras de arrasto e sustentao e momento torsor em um corpo imerso em um escoamento uniforme
, extrado de Balendra (1993), sendo T = torsor, FA = Fora de arrasto e FS = Fora de sustentao e 3(b)
Coeficientes de arrasto de corpos de seo retangular variando a relao C/L (Balendra, 1993).

vrtices, principalmente quando a frequncia de desprendimento de um par de vrtices entra


em ressonncia com uma das frequncias naturais da edificao. Em adio, como essas foras
transversais no so produzidas necessariamente sobre o centro de gravidade da seo, elas
tambm podem gerar momentos alternados, o que pode resultar em movimentos de rotao
com grandes amplitudes (Blessmann, 2005).
4.1

Vibraes Induzidas por Vorticidade

Os vrtices so pequenos turbilhes na esteira do fluxo causado pelo deslocamento da camada limite da superfcie do corpo e so denominados de esteiras de Krman, em homenagem
ao pesquisador Theodore von Krmn (1881 - 1963). A Figura 4 uma ilustrao deste fenmeno para diversos perfis no aerodinmicos.

Figura 4: Vrtices de Van Krmn, extrado de adaptado de Hallak (2002) apud Blessmann (1998).

A formao do vrtice ocorre quando o gradiente de velocidade dentro da camada limite, associado geometria do corpo imerso no fluido, promove separao dessa mesma camada limite.
Em cilindro de seo circular dificil estudar a localizao exata do ponto de deslocamento,
pois este depende de uma srie de fatores, tais como: rugosidade do objeto, velocidade do escoamento etc. Para corpos contendo arestas vivas, que o caso da maioria dos edifcios, a posio
do deslocamento se d em uma ou algumas arestas.
Esses vrtices desprendem-se aleatoriamente ou de forma alternada, dependendo do nmero
de Reynolds2 (Re). A frequncia de desprendimento de vrtices alternados depende do nmero
2

Nmero ou mdulo de Reynolds um nmero adimensional usado em mecnica dos fluidos para o clculo do
regime de escoamento de determinado fluido sobre uma superfcie.

adimensional de Strouhal definido por:


fs D
,
(9)
u0
onde fs a frequncia de desprendimento de um par de vrtice; D a dimenso do corpo
perpendicular direo do vento e u0 a velocidade relativa do vento. O nmero de Strouhal
depende da forma da seo, do seu acabamento superficial e do nmero de Reynolds.
Os vrtices gerados, ilustrados na Figura 4, originam foras peridicas oblquas em relao
direo do vento mdio. Considerando suas componentes, as foras alternadas na direo
vento (foras de arrasto) ocorrem na frequncia do desprendimento individual de vrtice (2fs ),
enquanto que as foras alternadas na direo transversal ao vento (fora de sustentao) ocorrem na frequncia do desprendimento de cada par de vrtice (fs ). As componentes das foras
tendem a produzir oscilaes nas direes em que agem. Entretanto, a fora na direo do
vento, embora possa representar uma importante carga esttica, apresenta flutuao pequena
em comparao com a fora na direo transversal ao vento (Hallak, 2002).
Para corpos flexveis com amortecimento estrutural pequeno poder aparecer oscilao transversal considervel sempre que a frequncia de desprendimento de um par de vrtice (fs ) coincidir ou ficar prxima de uma das frequncias naturais da estrutura (fn ). Define-se ento velocidade crtica como sendo aquela para a qual fs = fn ou seja:
St =

fn D
.
(10)
St
Uma caracterstica deste fenmeno a chamada captura ou sincronizao do desprendimento
de vrtice na frequncia (lock-in) na frequncia natural de oscilao por flexo da estrutura, que
ocorre na faixa de velocidades uo para qual as amplitudes de vibrao so significativas.
Ucrit =

4.2

Ferramentas para Anlise Aeroelstica

O comportamento das estruturas sujeitas aos fenmenos aeroelsticos pode ser analisado
atravs de ensaios experimentais de modelos reduzidos em tnel de vento ou a partir de modelos
simplificados, lineares ou no lineares, de um, dois ou mais graus de liberdade generalizados,
na forma:

m
x + cx x + kx x = F (x, x,
q, q,
, ),

m
q + cy q + ky q = F (x, x,
q, q,
, ),

I + c q + k = M (q, q,
, ),
onde x, y e representam, respectivamente, as amplitudes de deslocamento associadas a modos
de flexo lateral, flexo vertical e toro; m e l so a massa e o momento de inrcia de massa,
respectivamente, c o amortecimento e k as respectivas rigidez.
Nestes modelos as foras generalizadas podem depender ou no do movimento da estrutura
e so funes da velocidade do vento u0 e da massa especfica do ar .
No caso de fenmenos autoexcitados como instabilidade dinmica (flutter) e vibrao por
so denominados coefivorticidade, os coeficientes das variveis de movimento (x, x,
q, q,
, )
cientes aeroelsticos, pois dependem da frequncia de oscilao. Quando as foras devidas ao
vento no dependem do movimento da estrutura os coeficientes so denominados aerodinmicos.

Tradicionalmente, estes coeficientes so obtidos a partir de ensaios em tnel de vento de


modelos reduzidos. Alternativamente, tem sido proposta a utilizao de tcnicas recentes em
fluidodinmica computacional ou mecnica dos fluidos computacional (CFD), para a determinao dos mencionados coeficientes aerodinmico e aeroelsticos. Este estudo enquadra-se
na chamada engenharia de vento computacional (Computatuional Wind Engineering- CWE),
derivada de mtodos numricos usuais de outros campos da mecnica dos fluidos.
De uma forma geral, neste campo de estudo, inmeras so as possibilidades de situaes que
se pode analisar e diversos so os tratamentos e os procedimentos utilizados, que compreendem,
desde a modelagem fsica at as tcnicas numricas.
No trabalho proposto por De Sampaio et al. (2004b) a anlise numrica adotou uma abordagem abragendo questes relevantes tais como o carter incompressvel do escoamento e os
diferentes conjuntos de variveis dependentes utilizados para escrever as equaes governantes
de Navier-Stokes. Quando a descrio adotada utiliza as variveis primitivas de velocidade e
presso, por exemplo, surgem outras questes numricas relevantes: a discretizao de problemas fortemente convectivos e incompatibilidade entre as interpolaes do campo de velocidade
e presso. Neste contexto, o uso dos chamados mtodos estabilizados, como os propostos por
Hughest et al. (1986), so de fundamental importncia para a obteno de solues estveis.
4.2.1

Simulao numrica de interao fluido-estrutura

Em consonncia com a tendncia de utilizao de mtodos computacionais para anlise de


fenmenos aerodinmicos e aeroelsticos em estruturas e seguindo a mesma metodologia proposta por De Sampaio et al. (2004b), este trabalho aplica a CFD para a anlise de estruturas
esbeltas do tipo torres altas. Todavia, na utilizao da CFD para estruturas civis, um dos principais desafios diz respeito modelagem numrica da turbulncia. Isto porque o nmero de
Reynolds, parmetro aerodinmico adimensional que define a transio entre escoamentos laminares e turbulentos, normalmente atinge valores elevados. Dentre os caminhos para a modelagem da turbulncia do vento destaca-se a chamada simulao das grandes escalas (Large
Eddy Simulation - LES), adotada na pesquisa. Nesta, as equaes de Navier Stokes so filtradas
e as escalas maiores so resolvidas pela discretizao do modelo, enquanto as pequenas, no
resolvveis, so modeladas por meio de uma formulao estabilizada em elementos finitos e
tcnicas adaptativas no espao e no tempo.
Outra preocupao diz respeito ao movimento relativo da estrutura, onde as equaes de
movimento esto descritas no referencial Lagrangiano, em relao ao fluido, em que as equaes de equilbrio, que so as de Navier Stokes, esto descritas no referencial Euleriano. Para
compatibilizar os movimentos do fluido e da estrutura adota-se, portanto, um referencial misto
conhecido como referencial lagrangiano-euleriano arbitrrio (Arbitrary Lagrangian-Eulerian ALE).
Em resumo, as tcnicas computacionais em CFD consistem em discretizar as equaes de
Navier Stokes. O problema definido em um domnio com contorno contendo nde dimenses no espao Euclidiano. Na forma no conservativa, ou seja, utilizando as variveis primitivas de presso e velocidade, usando a conveno do somatrio a = 1, ...nde e b = 1, ..., nde. e
no referencial ALE, essas equaes assumem a forma:
Equao de conservao de quantidade de movimento:

 ua
t

 ab
p
a
+ (ub ) u
+
= fa ,
xb
xb
xa

(11)

Equao de conservao de massa:


ua
= 0.
xa

(12)

Nestas equaes a tenso viscosa ab = (ua /xb + ub /xa ), a densidade do fluido


indicada por e as variveis dependentes so os campos de velocidade u e presso p.
Na Equao (11) o termo entre colchetes a derivada total de ua em relao ao tempo.
Introduzindo a velocidade wb , esta equao pode ser escrita como:
ua
ua
dua
ua
+ (ub )
=
+ (ub wb )
,
t
xb
dt
xb
que leva para a equao no referencial ALE na seguinte forma:

(13)

 ab
p
ua
+
(u

w
)
+
= fa .
(14)
b
b
dt
xb
xb
xa
A velocidade v = u w a velocidade convectiva aparente, onde w a velocidade de referncia do observador. A derivada no tempo da Equao (11) a derivada no tempo vista por
este observador que se move com esta velocidade w. A velocidade w definida convenientemente com o objetivo de ajustar a transio entre o referencial Eureliano, distante do corpo em
movimento e onde w = 0, e o Lagrangiano, na superfcie do corpo onde w = u. O fluido,
devido ao efeito da viscosidade, aderente a superfcie do corpo onde a velocidade nula.
Utilizando coordenadas bidimensionais com u1 = u, u2 = v e x2 = y a Equao (11) ter a
forma:
 2


 du
u 2u
p
u
u
dt + (u wx ) x + (v wy ) y
+ 2 +
= fx ,
(15)
2
x
y
x
 2

 du

v 2v
p
u
u
+
= fy .
(16)
dt + (u wx ) x + (v wy ) y
+
x2 y 2
y

 dua

A estrutura exposta ao fluxo livre para mover-se na direo vertical y, mas o seu movimento
restringido na direo x. A rotao tambm restringida. Assim, a estrutura de um grau de
liberdade, na equao de movimento descrita como:
d2 h
dh
+
c
+ kh = FL ,
(17)
dt2
dt
onde m, c e k so a massa, coeficientes de amortecimento e rigidez por unidade de comprimento,
respectivamente, e h o deslocamento vertical. A fora FL representa a componente de fora
resultante do fluido sobre a superfcie do corpo na direo transversal ao vento y e responsvel
pela ligao dinmica entre o fluido e o corpo rgido em movimento. Esta fora calculada a
partir da integrao da tenso de viscosidade e componentes de presso, obtidas do fluido, ao
longo da superfcie do corpo na direo vertical principal:
Z
 u v

v
( y + x )nx + 2 x
nx pny d,
FL =
(18)
m

onde n o vetor normal unitrio na interface fluido-slido (apontando do fluido ao slido).


Para a descrio ALE do problema de interao fluido-estrutura adotou-se a proposta apresentada por Nomura e Hughes (1992), que define uma regio externa Euleriana para o fluido

longe da estrutura, uma regio de transio, entre a regio Euleriana e a estrutura, descrita no
referencial ALE, e uma descrio Lagrangiana na interface fluido-slido. Estas regies esto
representados na Figura 5.

Figura 5: Diviso do problema no domnio em Euleriana, ALE e regio do corpo rgido.

Vale a pena notar que a velocidade da malha deve variar entre zero, na regio Euleriana, e a
velocidade da estrutura na interface fluido-slido. Aqui, no entanto, por causa de uma estratgia
de remalhagem baseada no refinamento de uma malha grossa do fundo, no s a malha corrente
computacional deve ser deslocada, mas tambm a malha de plano de fundo que ser utilizada
para remalhagem. O algoritmo de Laplace usado em ambos os casos para determinar uma
transio suave e gradual de velocidade de malha (e posio).
As equaes de Navier-Stokes 11 e 12 so discretizadas de acordo com a formulao estabilizada de elementos finitos de De Sampaio et al. (2004a). A derivao apenas esboada aqui
e o leitor remetido para a obra original para mais detalhes.
A formulao obtida a partir da minimizao de mnimos quadrados da equao de conservao da quantidade de movimento em relao velocidade e presso. Na simulao
bidimensional (2D), elementos triangulares foram utilizados para aproximar os campos de velocidade e de presso. Uma equao de continuidade-presso, aplicando o balano de massa,
obtida combinando a aproximao Galerkin padro da equao de continuidade com a minimizao do impulso quadrado residual em relao aos graus de liberdade de presso. Esta
tem a forma de uma equao de Poisson que evita as limitaes associadas com a condio de
estabilidade Babuska-Brezzi, permitindo o uso de interpolao de ordem igual para velocidade
e presso na formulao.
Considerando-se que os campos discretizados so escritos em termos de funes de forma, o
mtodo tem a forma de uma aproximao residual ponderada de Petrov-Galerkin da equao de
movimento, utilizando a velocidade aparente convectiva v = u w (De Sampaio e Coutinho,
1999).
O avano de tempo segue um esquema segregado. A presso calculada primeiramente, e,
em seguida, os novos componentes de velocidade so atualizados.
5

APLICAO

A estrutura analisada possui de 330 metros de altura e composta por um prdio em estrutura
de concreto, o qual apresenta em sua cota 305 uma torre metlica de seo quadrada com lado de
5 metros. As anlises basearam-se nessa torre metlica. A Figura 6 a ilustra e suas propriedades
dinmicas so:
m = 997, 99 kg/m; k = 33.920, 33 kN/m; c = 564, 46 kN.s/m; = 4%; f1 = 0, 93 Hz;
onde m a massa por unidade de comprimento, k a constante de rigidez, c o coeficiente de
amortecimento, a taxa de amortecimento da estrutura e f1 a primeira frequncia natural.

Figura 6: Modelo de torre utilizada na anlise.

A anlise feita simulando o movimento da clula superior desta torre. Atravs da frmula modal do deslocamento desta torre, pode-se obter os deslocamentos dos demais pontos da
mesma.
As propriedades do fluido, considerado incompressvel e viscoso, utilizadas foram:
= 1,25 kg/m3 e = 1,01 105 kg/m.s;
onde a massa especfica do fluido e a viscosidade absoluta, ambas em condies normais
de temperatura e presso.
5.1

Estudos preliminares - Anlise aerodinmica

No intuito de analisar as vibraes induzidas pelo vento em estruturas foram idealizadas


adaptaes na estrutura apresentada por Basu e Vickery (1983), que serviu de referncia para
os estudos realizados via CFD e sistemas de controle.
Um dos grandes objetivos destes estudos preliminares a determinao de parmetros que
permitam construir um modelo aeroelstico da estrutura e, numa etapa posterior, analisar este
modelo aeroelstico com controle de vibraes.
As anlises aerodinmicas foram adimensionalizadas em termos das escalas de referncia.
A escala de referncia de comprimento foi a aresta da estrutura, denominada de D no presente
trabalho. A velocidade de referncia do vento u0 a escala de referncia de velocidade, u0 2
a escala de referncia de presso. O tempo adimensionalizado em relao D/u0 .
Considerando o modelo aerodinmico bidimensional, a Figura 7 apresenta o domnio computacional adotado. Uma velocidade uniforme com componentes u1 = u0 e u2 = 0 prescrita
na face AB. Os subindces 1 e 2 referem-se aos eixos horizontal e vertical, coincidentes com as
direes x e y, respectivamente, do corpo. Nas faces AC e BD, impe-se a condio u2 = 0 e na
face CD, prescrevem-se os valores de tenso de superfcie livre na direo y e presso nula. Na
superfcie impermevel do corpo, obedece-se condio de no deslizamento, fazendo u1 = 0
e u2 = 0.
Os limites externos foram adotados com base no trabalho desenvolvido por Sohankar (2008).
Na simulao desta etapa, manteve-se a estrutura em repouso e foi obtida a resposta no tempo
do coeficiente de sustentao (Cl ). De acordo com a teoria apresentada na Seo 4.1, estimouse a frequncia de desprendimento de vrtices que, na forma adimensional e de acordo com a
Equao (9), conhecida como o nmero de Strouhal. Obteve-se, portanto, a velocidade crtica
do vento de acordo com a Equao (10). Com estas informaes, pde-se: construir o modelo
dinmico da segunda etapa, denominada de aeroelstica, obter os deslocamentos no domnio do
tempo e aplicar o sistema de controle.

Figura 7: Modelo aerodinmico bidimensional.

O nmero de Strouhal obtido do espectro de Cl foi de 0, 12. Sabendo-se que a frequncia


natural da estrutura de 0, 93 Hz, estimou-se a velocidade crtica do vento (Ucrit ) de aproximadamente 139, 18 km/h.
5.2

Anlise aeroelstica

A velocidade crtica de 139,18 km/h, obtida da etapa anterior, aplicada ao modelo dinmico, onde o movimento na direo transversal ao vento foi liberado, sendo utilizada anlise de
1GL.
Para o controle via Alocao de Polos foi realizada simulao com escolha de sobrelevao
igual a 20% e tempo de estabilizao igual a metade do perodo da
 estrutura. Esses parmetros
0,
002
19,
9465
resultaram em um vetor de Realimentao k =
.
J para o Controle timo foi utilizada a matriz de ponderao Q = 104 I(2n,2n) e R = I(2n,2n) .
E para o controle via Lugar das Razes foi utilizada a dcima primeira raiz, que corresponde ao
ganho k = 161.73. A Figura 8 ilustra a comparao dos deslocamento obtidos com a aplicao
desses sistemas de controle com o obtido sem aplicao de sistema de controle.

Figura 8: Deslocamentos obtidos para o modelo de estrutura sem sistema de controle e controlado pelos sistemas
propostos.

ANLISE DOS RESULTADOS E CONCLUSO

Conforme exposto, o sistema controlado via Controle timo apresentou menores amplitudes
de vibraes em relao aos sistemas controlados via Alocao de Polos e Lugar das Razes. A
Tabela 1 apresenta as RMS de magnitude de fora por unidade de comprimento de cada sistema
de controle utilizado. A anlise da magnitude da fora de controle se faz necessria, uma vez
que a exequibilidade do projeto encontra-se limitada na fora externa disponvel a ser aplicada
para realizar o controle.
Sistema de Controle RMS Fora de Controle (kN/m) RMS Deslocamento da Estrutura (m)
Sem Controle
0,1004
Alocao de Polos
0,06
0,0633
Controle timo
1,52
0,0122
Lugar das Razes
2,06
0,0120
Tabela 1: RMS das magnitudes de fora por unidade de comprimento e deslocamentos para cada sistema de
controle utilizado.

Pela Tabela 1 verifica-se que:


a RMS da fora de controle obtida quando utilizado o mtodo de Alocao de Polos foi de
0,06 kN/m, a menor de todas as obtidas. Todavia, dentre os sistemas utilizados, retornou
a maior amplitude de vibrao controlada.
o sistema controlado via Controle timo necessitou de fora de controle (RMS) de 1,52
kN/m e retornou menores amplitudes de vibrao que o de Alocao de Polos e com
magnitude de deslocamento prxima ao obtido pelo Mtodo do Lugar das Razes.
O mtodo do Lugar das Razes, embora tenha obtido amplitude de vibrao em magnitude
prxima ao obtido pelo mtodo de Controle timo, necessitou de uma fora de controle
(RMS) maior dentre os analisados.
Entende-se, portanto, que o Controle timo apresenta melhores resultados para controle de
vibraes estruturais induzidas pela ao do vento, visto que a fora de controle necessria
exequvel estruturalmente e leva estrutura a baixa amplitude de vibrao.
AGRADECIMENTOS
Os autores gostariam de agradecer: CNPq (Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico); UFJF (Universidade Federal de Juiz de Fora); FAPEMIG (Fundao de
Amparo a Pesquisa do Estado de Minas Gerais) e CAPES (Coordenao de Aperfeioamento
de Pessoal de Nvel Superior) pelo apoio financeiro.

REFERNCIAS
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