SamaherniMD TESE

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE

C ENTRO DE T ECNOLOGIA
P ROGRAMA DE P S -G RADUAO EM E NGENHARIA E LTRICA E
DE C OMPUTAO
Controle Adaptativo Robusto para um Modelo

Desacoplado de um Rob Mvel
Samaherni Morais Dias
Orientador:
Co-orientador:
Prof. DSc. Aldayr Dantas de Arajo.

Prof. DSc. Pablo Javier Alsina.
Tese de Doutorado apresentada ao Programa

de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica e de
Computao da UFRN (rea de concentrao:
Automao e Sistemas) como parte dos requisitos para obteno do ttulo de Doutor em Cincias.
Nmero de ordem PPgEEC: D054

Natal, RN, Fevereiro de 2010
Diviso de Servios Tcnicos

Catalogao da publicao na fonte. UFRN / Biblioteca Central Zila Mamede
Dias, Samaherni Morais.
Controle adaptativo robusto para um modelo desacoplado de um rob mvel
/ Samaherni Morais Dias - Natal, RN, 2010.
121 f.
Orientador: Aldayr Dantas de Arajo.
Co-orientador: Pablo Javier Alsina.
Tese (Doutorado) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte. Centro de
Tecnologia. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica e de Computao.
1. Estrutura varivel - Tese. 2. Controle adaptativo - Tese. 3. Rob mvel
- Tese. I. Arajo, Aldayr Dantas de. II. Alsina, Pablo Javier. III. Universidade
Federal do Rio Grande do Norte. IV. Ttulo.
RN/UF/BCZM
CDU 004.823(043.3)
Resumo
Esta tese apresenta o desenvolvimento de uma nova estrutura de controlador adaptativo robusto aplicado a sistemas robticos mveis com rodas (rob mvel de superfcie)
e restries no-holonmicas de movimento. Este controlador atua tanto na dinmica
como na cinemtica do rob, e pode ser dividido em duas partes distintas. A primeira
parte controla a dinmica, atravs da utilizao de controladores adaptativos por modelo
de referncia e estrutura varivel. A segunda parte controla a cinemtica do rob atravs
de um controlador de posio, cujo objetivo fazer com que o rob seja capaz de atingir
um ponto qualquer no plano cartesiano, sendo que este controlador cinemtico baseado
apenas em informaes da configurao do rob.
O trabalho aplica um mtodo de desacoplamento para transformar o modelo linear do
rob mvel, que um sistema com mltiplas entradas e mltiplas sadas, em dois sistemas
desacoplados com apenas uma entrada e uma sada cada um, para reduzir a complexidade
do projeto do controlador. Em seguida, aplica-se um controlador adaptativo por modelo
de referncia e estrutura varivel a cada um dos sistemas resultantes. Um controlador
ser responsvel pelo posicionamento e o outro pela orientao do rob, sendo que estes
controladores utilizam como referncias sinais provenientes do controlador cinemtico de
posio.
Para comprovar o funcionamento da estrutura proposta, obteve-se resultados simulados e experimentais para o rob mvel com acionamento diferencial de um kit de futebol
de robs. O simulador possui as principais caractersticas do sistema fsico real, dentre as quais podem-se destacar os rudos de entradas e as no-linearidades como zona
morta e saturao. Os resultados experimentais foram obtidos atravs de um programa
desenvolvido em C++ e aplicado a um kit de futebol de robs da empresa Microrobot no
Laboratrio de Acionamento, Controle e Instrumentao da Universidade Federal do Rio
Grande do Norte (LACI/UFRN). Os resultados simulados e experimentais so apresentados e discutidos ao final da tese.
Palavras-chave: Sistemas com Estrutura Varivel, Controle Adaptativo, Desacoplamento, Rob Mvel No-Holonmico.
Abstract
This thesis presents a new structure of robust adaptive controller applied to mobile
robots (surface mobile robot) with nonholonomic constraints. It acts in the dynamics and
kinematics of the robot, and it is split in two distinct parts. The first part controls the robot
dynamics, using variable structure model reference adaptive controllers. The second part
controls the robot kinematics, using a position controller, whose objective is to make the
robot to reach any point in the cartesian plan. The kinematic controller is based only on
information about the robot configuration.
A decoupling method is adopted to transform the linear model of the mobile robot,
a multiple-input multiple-output system, into two decoupled single-input single-output
systems, thus reducing the complexity of designing the controller for the mobile robot.
After that, a variable structure model reference adaptive controller is applied to each one
of the resulting systems. One of such controllers will be responsible for the robot position
and the other for the leading angle, using reference signals generated by the position
controller.
To validate the proposed structure, some simulated and experimental results using
differential drive mobile robots of a robot soccer kit are presented. The simulator uses
the main characteristics of real physical system as noise and non-linearities such as deadzone and saturation. The experimental results were obtained through an C++ program
applied to the robot soccer kit of Microrobot team at the LACI/UFRN. The simulated and
experimental results are presented and discussed at the end of the text.
Keywords: Variable Structure Systems, Adaptive Control, Decoupling, Nonholonomic Mobile Robot.
Lista de Figuras
1.1
1.2
1.3
1.4
2
2
4
1.5
1.6
Sistema inverso esquerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema inverso direita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Plataforma de desenvolvimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estacionamento de um rob mvel: (a) sem restries; (b) com restries
no-holonmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de blocos do rob mvel com duas rodas tracionadas . . . . . .
Trajetria realizada pelo rob vista pela cmera . . . . . . . . . . . . . .
2.1
2.2
2.3
Sistema inverso direita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas inverso e fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
15
15
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
Exemplo do comportamento da superfcie de deslizamento . . . . .

Filtro de valor mdio ( 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Deslizamento real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de blocos de um controlador MRAC . . . . . . . . . . .
Diagrama de blocos de um controlador VS-MRAC compacto (n =2)
Planta com distrbio de entrada e dinmica no modelada . . . . . .
.
.
.
.
.
.
20
21
22
23
26
29
4.1
4.2
Cinemtica do rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama esquemtico de um motor c.c. controlado pela armadura . . . .
32
33
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
Diagrama de blocos simplificado da estrutura do controlador proposto . .

Diagrama de blocos do rob mvel com duas rodas tracionadas . . . . . .
Diagrama de blocos do rob mvel com abordagem linear . . . . . . . .
Introduo do sistema inverso do rob mvel com abordagem linear . . .
Rob mvel desacoplado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rob desacoplado com incertezas paramtricas e dinmica no modelada
Sistema desacoplado com distrbios de entrada . . . . . . . . . . . . . .
Controladores VS-MRAC aplicados ao sistema desacoplado . . . . . . .
Diagramas de blocos dos controladores VS-MRAC . . . . . . . . . . . .
Plantas desacopladas devido ao uso dos controladores VS-MRAC . . . .
Rob mvel no espao cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Distrbio ds no rob mvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de blocos detalhado do controlador proposto . . . . . . . . . .
39
40
40
40
41
42
43
43
44
44
45
46
46
6.1
6.2
Diagrama de blocos do funcionamento do kit de futebol de robs . . . . . 51

Sistema inverso direita para o rob mvel utilizando parmetros nominais 53
v
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
5
6
6
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
6.15
6.16
6.17
6.18
6.19
6.20
6.21
6.22
6.23
6.24
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
54
55
55
56
56
57
57
58
58
59
60
60
61
61
62
63
63
64
65
66
66
67
A.1 Estrutura do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
B.1 Campo vetorial no modo deslizante (soluo de Filippov) . . . . . . . . .
84
H.1
H.2
H.3
H.4
H.5
H.6
H.7
H.8
H.9
H.10
H.11
H.12
H.13
H.14
H.15
H.16
H.17
H.18
Consideraes sobre a simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Rob simulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de blocos do rob mvel com duas rodas tracionadas . . . . .
Simulao do rob mvel em malha aberta . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de blocos do desacoplamento do rob mvel . . . . . . . . .
Simulao do desacoplamento do rob mvel (translao) . . . . . . .
Simulao do desacoplamento do rob mvel (rotao) . . . . . . . . .
Diagrama de blocos detalhado do controlador proposto . . . . . . . . .
Controlador de posio do rob mvel (xd = 1, yd = 0) . . . . . . . . .
Controlador de posio do rob mvel (xd = 1, yd = 1) . . . . . . . .
Grfico da estabilidade (r e ) entre 0s e 1s . . . . . . . . . . . . . .
Resultado experimental do rob mvel em malha aberta . . . . . . . . .
Resultado experimental do desacoplamento do rob mvel (translao) .
Resultado experimental do desacoplamento do rob mvel (rotao) . .
Controlador de posio do rob mvel (xd = 1, 10, yd = 0, 33) . . . . .
Desacoplamento sem incertezas paramtricas com zona morta (translao)

Sinais de tenso aplicados aos motores c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desacoplamento sem incertezas paramtricas e zona morta (translao) .
Sinais de tenso aplicados aos motores c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simulao para o ponto desejado em (xd = 1, yd = 0) . . . . . . . . . . .
Simulao para o ponto desejado em (xd = 1, yd = 1) . . . . . . . . . .
Simulao para o ponto desejado em (xd = 1, yd = 0) . . . . . . . . . .
Simulao para o ponto desejado em (xd = 1, yd = 1) . . . . . . . . .
100
100
101
101
102
102
103
103
104
104
105
105
106
106
107
107
108
108
H.19
H.20
H.21
H.22
H.23
H.24
H.25
H.26
H.27
H.28
Trajetria realizada pelo rob vista pela cmera . . . .

Simulao para o ponto desejado em (xd = 0, yd = 1)
Simulao para o ponto desejado em (xd = 1, yd = 0) .
Simulao para o ponto desejado em (xd = 0, yd = 1) .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
109
109
110
110
111
111
112
112
113
113
I.1
I.2
Campo do kit de futebol de robs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Identificao dos erros de posio e orientao do rob mvel . . . . . . 116
J.1
J.2
J.3
Identificao dos modelos para posio e para orientao (caso 1) . . . . 117

K.1 Tela principal do software desenvolvido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Lista de Tabelas
3.1
3.2
Algoritmo do controlador MRAC convencional . . . . . . . . . . . . . .

Algoritmo do controlador VS-MRAC compacto . . . . . . . . . . . . . .
J.1
Desvio padro dos parmetros do modelo identificado . . . . . . . . . . . 119
ix
25
28
Nomenclatura
J
momento de inrcia do rob
Jd,e
momentos de inrcia dos rotores
Kbd,be
constantes de fora-contra-eletromotriz
Kd,e
constantes de torque dos motores
Rd,e
resistncias dos enrolamentos dos motores
deslocamento linear
ST
espao linear a ser percorrido
Sre f
espao linear de referncia
distncia entre o centro do rob e o ponto desejado
ang
coeficiente de atrito entre o solo e o rob durante movimentos angulares
d,e
coeficientes de atrito dos motores
lin
coeficiente de atrito entre o rob e o solo durante movimentos lineares
d,e
velocidades angulares das rodas direita e esquerda
velocidade angular do rob
d,e
torques nas rodas direita e esquerda
torque resultante no rob
parmetros em condio de Matching
nom
parmetros nominais do controlador adaptativo
ngulo do rob
re f
ngulo da reta () que conecta o centro do rob ao ponto desejado
distncia entre as rodas do rob
eS
erro de posio
xi
erro de orientao
ed,e
tenses de armadura dos motores
fr
fora resultante no rob
id,e
correntes nas armaduras dos motores
massa do rob
nin
nmero de entradas do sistema
nout
nmero de sadas do sistema
rd,e
raios das rodas direita e esquerda
sinal de controle
vr
velocidade linear do rob
xd
posio desejada do rob no eixo x
xp
posio do rob no eixo x
yd
posio desejada do rob no eixo y
yp
posio do rob no eixo y
vetor regressor
vetor de parmetros adaptativos
ERP
Estritamente Real Positivo
LACI
Laboratrio de Acionamento, Controle e Instrumentao
MIMO
Sistemas com mltiplas entradas e mltiplas sadas
MRAC
Controlador Adaptativo por Modelo de Referncia
PCI
Interconector de Componentes Perifricos
SISO
Sistemas com uma entrada e uma sada
UFRN
Universidade Federal do Rio Grande do Norte
VS-MRAC
Controlador Adaptativo por Modelo de Referncia e Estrutura Varivel
VSC
Controlador por Estrutura Varivel
Sumrio
Sumrio
Lista de Figuras
Lista de Tabelas
ix
Lista de Smbolos e Abreviaturas
xi
1 Introduo
1.1 Sistema inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Controladores adaptativos robustos . . . . . . . . . .
1.3 Definio do problema . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Aspectos da no-holonomia . . . . . . . . .
1.3.2 Consideraes sobre as incertezas do sistema
1.3.3 Controle do rob mvel . . . . . . . . . . .
1.4 Organizao da tese . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
1
2
4
5
5
6
7
2 Sistema inverso
2.1 Apresentao do sistema . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Algoritmo de inverso . . . . . . . . .
2.1.2 Reprodutibilidade funcional assinttica
2.2 Inverso de um sistema linear . . . . . . . . . .
2.3 Modificao do sistema inverso direita . . . .
2.4 Comentrios finais . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9
9
10
12
13
14
17
.
.
.
.
.
.
.
.
19
19
22
25
29
4 Modelagem do rob mvel

4.1 Modelagem cinemtica do rob mvel . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Modelagem dinmica de um motor c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Modelagem dinmica do rob mvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Modelo em variveis de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Anlise de estabilidade do modelo utilizado para descrever o rob mvel
.
.
.
.
.
31
31
33
34
34
36
3 Controladores adaptativos
3.1 Sistemas a estrutura varivel . . . . . . . . .
3.2 Controle adaptativo por modelo de referncia
3.3 Controlador VS-MRAC . . . . . . . . . . . .
3.4 Comentrios finais . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4.6
4.7
Determinao dos parmetros do rob mvel . . . . . . . . . . . . . . .

Comentrios finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Estrutura do controlador
5.1 Desacoplamento do sistema . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Controlador VS-MRAC . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Controlador de posio . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Anlise de estabilidade do controlador proposto
5.3.2 Anlise de estabilidade para o caso geral . . .
5.4 Comentrios finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Resultados
6.1 Descrio do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Projeto do controlador . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Rob mvel em malha aberta . . . . . . . .
6.3.2 Desacoplamento do rob mvel . . . . . . .
6.3.3 Controlador proposto aplicado ao rob mvel
6.3.4 Estabilidade do controlador proposto . . . .
6.4 Resultados experimentais . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Rob mvel em malha aberta . . . . . . . .
6.4.2 Desacoplamento do rob mvel . . . . . . .
6.5 Comentrios finais . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
37
37
.
.
.
.
.
.
39
40
43
45
46
48
49
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
51
51
52
54
55
56
58
61
62
62
63
65
67
7 Concluses e trabalhos futuros
69
Referncias bibliogrficas
72
A Deduo do erro na forma entrada/sada - MRAC
81
B Soluo no sentido de Filippov
83
C Detalhes da lei de controle a estrutura varivel
87
D Determinao de
89
E Anlise de um sistema MIMO
91
F Anlise de estabilidade
F.1 Anlise de estabilidade do erro de orientao . . . . . . . . . . . . . . .
F.2 Anlise de estabilidade do erro de posio . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
93
94
G Controlador cinemtico (prova de estabilidade)
97
H Resultados
H.1 Simulao do desacoplamento sem incertezas .
H.2 Simulao do desacoplamento para o caso ideal
H.3 Simulao (xd = 1, yd = 0) . . . . . . . . . . .
H.4 Simulao (xd = 1, yd = 0) sem zona morta . .
H.5 Simulao (xd = 1, yd = 1) . . . . . . . . . . .
H.6 Simulao (xd = 0, yd = 1) . . . . . . . . . . .
H.7 Simulao (xd = 1, yd = 1) . . . . . . . . . .
H.8 Simulao (xd = 1, yd = 0) . . . . . . . . . .
H.9 Simulao (xd = 1, yd = 1) . . . . . . . . .
H.10 Simulao (xd = 0, yd = 1) . . . . . . . . . .
H.11 Simulao (xd = 1, yd = 1) . . . . . . . . . .
H.12 Simulao 01 com desacoplamento por (s2 )1 .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
Sistema de viso
115
Identificao dos parmetros do rob mvel
117
K Software desenvolvido
121
Captulo 1
Introduo
O avano da tecnologia embarcada tem permitido uma maior confiabilidade e autonomia no controle de sistemas multivariveis (sistemas com muitas entradas e/ou sadas,
MIMO -Multiple Input Multiple Output). Consequentemente, estes sistemas mais confiveis so cada vez mais aceitos e absorvidos pelo mercado industrial, militar, residencial,
dentre outros. Por outro lado, o amadurecimento da teoria de sistemas adaptativos tem
permitido a aplicao deste tipo de controladores aos mais diversos sistemas.
O foco deste trabalho est em apresentar uma nova estrutura de controle adaptativo
aplicado a um sistema com mltiplas entradas / mltiplas sadas (MIMO). Esta estrutura
utiliza desacoplamento atravs de uma tcnica por sistema inverso, que transforma um
sistema MIMO em um conjunto de sistemas com uma entrada e uma sada (sistemas
SISO - Single Input Single Output), associados a controladores adaptativos para garantir
o perfeito desacoplamento, o que pode ser interpretado como um desacoplador adaptativo.
O controlador proposto aplicado a um rob mvel com acionamento diferencial,
para a verificao de suas propriedades. A escolha por robs mveis se deu por sua presena nas mais variadas tarefas, tais como explorao de terrenos, execuo de atividades
em ambientes hostis, tarefas de auxlio em ambientes hospitalares e residenciais, etc.
Robs mveis aplicados a estas atividades resultam em sistemas com mltiplas entradas
e mltiplas sadas, com incertezas paramtricas e distrbios. Por isso, faz-se necessrio a
utilizao de uma tcnica de controle capaz de se adaptar para compensar estas incertezas
e distrbios. A tcnica de controle utilizada na tese ser o VS-MRAC, o qual, por utilizar
estrutura varivel, leva a um transitrio mais rpido que os controladores adaptativos que
utilizam leis integrais de adaptao.
1.1 Sistema inverso

Para um sistema qualquer pode-se associar conceitos de inversibilidade esquerda
e/ou direita. O sistema inversvel esquerda (Figura 1.1) geralmente utilizado onde
a entrada u(t) para o sistema no mensurvel ou muito difcil de ser medida. Como
exemplo, pode-se citar alguns sistemas biolgicos [Hsu & Mohler 1981].
CAPTULO 1. INTRODUO
x0
u(t)
Sistema
Fsico
x0
y(t)
Sistema
Inverso
u(t)
Figura 1.1: Sistema inverso esquerda

O sistema inverso direita (Figura 1.2) utilizado quando se deseja que a sada do
sistema fsico siga uma determinada funo analtica f (t). Esta forma de aplicao tem
especial importncia em controle de sistemas com rastreamento da sada. Solues deste
tipo foram adotadas em problemas aeronuticos e em sistemas de potncia [Arajo 1983].
x0
f (t)
Sistema
Inverso
x0
u(t)
Sistema
Fsico
y(t) = f (t)
Figura 1.2: Sistema inverso direita

Esta tese trata particularmente da aplicao de sistemas inversos direita no controle
de sistemas MIMO. Assim, ao longo de todo o texto, sempre que o autor se referir a um
sistema inverso ele estar se referindo a um sistema inverso direita.
1.2
Controladores adaptativos robustos
Uma viso geral sobre controle adaptativo pode ser obtida em um conjunto de livros
disponveis na literatura [Ioannou & Sun 1995, Astrm & Wittenmark 1994, Sastry &
Bodson 1989, Narendra & Annaswamy 1989]. A teoria de controle adaptativo pode ser
dividida em duas reas bsicas: uma supe que as variveis de estado so mensurveis
[Landau 1979], e a outra supe que somente medies da entrada e sada da planta so
disponveis [Narendra & Valavani 1978, Goodwin & Sin 1984, Goodwin & Mayne 1987].
Devido dificuldade de medio das variveis de estado do rob, a tcnica utilizada
neste trabalho ser a segunda, com uma abordagem por modelo de referncia. Nesta
abordagem, a funo do modelo de referncia especificar o comportamento desejado
para a planta. O erro entre as sadas da planta e do modelo de referncia utilizado por
um algoritmo de adaptao para ajustar os parmetros do controlador, de tal forma que
este erro tenda a zero, permitindo, assim, o rastreamento assinttico do modelo.
O controlador adaptativo por modelo de referncia MRAC, foi sugerido por Whitaker e outros [1958, 1961] para solucionar o problema de controle no piloto automtico
das aeronaves. Em 1966, Parks e outros aplicaram a teoria de Lyapunov s leis adaptativas baseadas nas regras do MIT(Massachusetts Institute of Technology) e utilizadas
1.2. CONTROLADORES ADAPTATIVOS ROBUSTOS
nos controladores MRAC dos anos 50. Assim, apresentaram provas de estabilidades mais
rigorosas para os controladores adaptativos.
Alguns destes controladores foram acompanhados por diversas aplicaes bem sucedidas [Harris & Billings 1981, Narendra & Monopoli 1980, Unbehauen 1980]. No
trabalho de Egardt [1979] demonstrou-se que os controladores MRAC poderiam ser instveis na presena de pequenos distrbios, fato esse somente corrigido com a proposta
dos controladores adaptativos robustos [Egardt 1979, Ioannou & Sun 1988, Ioannou &
Datta 1991].
Nos dias de hoje, ainda se busca um controlador adaptativo robusto com um bom
comportamento tanto no transitrio como no regime permanente. Bons resultados esto
sendo obtidos integrando-se duas ou mais tcnicas distintas, explorando o que cada uma
tem de melhor.
Um exemplo bem sucedido de associao de tcnicas distintas o VS-MRAC (Controlador Adaptativo por Modelo de Referncia e Estrutura Varivel), o qual associa o controle
a estrutura varivel (VSC - Controlador por Estrutura Varivel) com o controlador MRAC.
Proposto na dcada de 50 na extinta Unio Sovitica por Emelyanov [1967], o VSC possui
bom comportamento transitrio, quando comparado ao controlador MRAC convencional,
que usa leis integrais de adaptao para fazer com que a sada da planta siga um modelo de referncia desejado [Ioannou & Sun 1995, Astrm & Wittenmark 1994, Sastry &
Bodson 1989, Narendra & Annaswamy 1989] (em geral o MRAC possui um transitrio
lento e oscilatrio).
O controlador VS-MRAC foi proposto por Hsu e Costa [1989], e utiliza a estrutura do
controle por modelo de referncia MRAC, substituindo as leis integrais de adaptao por
leis chaveadas, resultando, assim, em um sinal de controle chaveado, como nos sistemas
a estrutura varivel (em alguns artigos [Arajo et al. 1994, Hsu et al. 1997, Cunha et al.
2003] so apresentadas aplicaes). Apesar do bom desempenho transitrio, em geral
tem-se a presena do fenmeno de chattering1 .
O chattering pode deteriorar o desempenho do sistema pela introduo de um erro
oscilatrio na sada da planta. Alm disso, este chaveamento rpido das variveis de
controle no admissvel em muitas aplicaes, podendo levar a significativas perdas trmicas em sistemas eltricos de potncia e a desgastes excessivos em sistemas mecnicos.
Para superar o problema do chattering pode-se modifcar a funo rel por uma aproximao contnua que linear em uma vizinhana da superfcie de deslizamento [Slotine &
Sastry 1983].
1 Chattering o fenmeno originado pelas imperfeies nos mecanismos reais de chaveamento e/ou pela
dinmica no modelada da planta, que faz o chaveamento das variveis de controle em uma taxa rpida,
porm finita, e pode deteriorar o desempenho do sistema pela introduo de um erro oscilatrio na sada da
planta.
1.3
CAPTULO 1. INTRODUO
Definio do problema
Esta seo dedicada a apresentar o problema que se deseja solucionar, bem como
uma viso geral da soluo proposta na tese. Para iniciar, deve-se apresentar a plataforma2
onde sero desenvolvidos os estudos sobre o controlador proposto (ver Figura 1.3).
Figura 1.3: Plataforma de desenvolvimento
O item 1 da Figura 1.3 o rob o qual se deseja controlar. O item 2 a cmera, que
funciona como sensor de posio e orientao do rob. Por fim, o item 3 um computador
no qual a estratgia de controle ser embarcada.
O rob um cubo com aresta de 7cm e duas rodas laterais com acionamentos independentes atravs de dois motores de corrente contnua (motor c.c.) semelhantes. O
mesmo possui uma placa de processamento embarcada e um sistema de comunicao.
A comunicao serve para a troca de informaes entre o rob e o computador, o qual
responsvel por realizar os clculos dos sinais de tenso de armadura que devem ser
aplicados aos motores c.c. do rob.
Para realizar o clculo da tenso a ser aplicada a cada motor, o computador executa
o algoritmo de controle proposto nesta tese, o qual gera as tenses com base no erro da
posio do rob, que por sua vez obtida a partir da anlise das imagens capturadas por
uma cmera (sistema de viso [Aires et al. 2001]) localizada acima do campo, no qual o
rob se deslocar.
Sobre o rob ainda necessrio comentar dois aspectos importantes. O primeiro est
relacionado com uma restrio no movimento do rob (restrio no holonmica) que
apresentada na subseo 1.3.1. O segundo aspecto est relacionado com as incertezas
paramtricas e no linearidades do rob, que so comentadas na subseo 1.3.2
2 A plataforma de desenvolvimento deste trabalho est de acordo com as regras da MiroSot/Fira (Micro
Robot World Cup Soccer Tournament / Federation of International Robot-Soccer Association).
1.3. DEFINIO DO PROBLEMA
1.3.1 Aspectos da no-holonomia

Uma das caractersticas importantes dos robs mveis dotados de rodas a presena
de restries no-holonmicas. O termo holonmico pode ser de origem tanto grega (holos = inteiro), como latina (holos = completo ou integrvel). Portanto, os sistemas noholonmicos possuem algum tipo de restrio a um ou mais estados do sistema. Robs
mveis com acionamento diferencial possuem restries ao tentar movimentar-se em todas as direes, pelo fato de seus atuadores serem incapazes de realizarem tais movimentos. Ao se considerar que no h derrapagem, um rob dotado de rodas, semelhante a um
carro, um exemplo clssico de um rob mvel no-holonmico. A Figura 1.4, ilustra
uma restrio que impede o rob de realizar movimentos normais superfcie do corpo
de suas rodas.
(a)
(b)
Figura 1.4: Estacionamento de um rob mvel: (a) sem restries; (b) com restries
no-holonmicas
Na Figura 1.4, a trajetria mais simples para estacionar o rob seria composta por
dois segmentos de reta perpendiculares (ver Figura 1.4(a)). Porm, esta trajetria de
impossvel realizao pelo sistema de locomoo. Desta forma torna-se necessrio gerar
uma trajetria levando-se em considerao as restries inerentes a este sistema, como
mostra a Figura 1.4(b). Na seo 4.1, ser descrita matematicamente a restrio noholonmica do rob mvel utilizado neste trabalho.
1.3.2 Consideraes sobre as incertezas do sistema

Para o sistema que descreve o rob mvel, as incertezas paramtricas so oriundas
principalmente da dificuldade em se obter alguns parmetros dinmicos e cinemticos,
tais como os valores das resistncias dos enrolamentos das armaduras dos motores, as
constantes de torque dos motores, os coeficientes de atrito, diferena entre os lados esquerdo e direito do rob mvel, entre outros.
Segundo Canudas de Wit e outros [1995], o atrito um fenmeno bastante aleatrio
devido s formas irregulares das superfcies. Este artigo tambm apresenta um outro item
fundamental a ser considerado, que o atrito seco ou atrito esttico, observado quando
dois corpos deslizam um sobre o outro, com superfcies no lubrificadas. Neste caso, a
fora de atrito esttico permanece quase inalterada aps o incio do deslocamento, caracterizando a no linearidade do tipo zona morta, ou seja, um comportamento quando est
parado e outro diferente quando est em movimento.
As no-linearidades de entrada constituem um outro grupo de fatores que deve ser
considerado e geralmente desprezado. Porm, estas no-linearidades podem produzir
CAPTULO 1. INTRODUO
uma grande diferena no funcionamento do sistema. Como exemplo de no-linearidades

de entrada pode-se citar a zona morta e a saturao.
A zona morta a faixa operacional do atuador que no produz resposta dinmica no
sistema, em funo do sinal de controle aplicado, em qualquer instante de tempo, e est
relacionada com a modelagem do atrito existente no subsistema mecnico. J a saturao ocorre devido s caractersticas fsicas do subsistema eletrnico de acionamento dos
motores de corrente contnua. So restries de limites mximo e mnimo impostas ao
atuador, existentes em todos os sistemas, e que atuam de forma a deteriorar o seu desempenho, fazendo com que existam estados inalcanveis e comportamentos dinmicos no
rastreveis [Laura et al. 2006].
1.3.3
Controle do rob mvel
O rob poder ser representado por um sistema com duas entradas e trs sadas (ver
Figura 1.5), ou seja um sistema MIMO.
xp
ee
ed
Rob
yp
p
Figura 1.5: Diagrama de blocos do rob mvel com duas rodas tracionadas
O controle de posio de um rob mvel com acionamento diferencial deve, a partir dos sinais de controle ee,d (tenses de armadura nos motores c.c.), deslocar o rob
de um ponto qualquer (x p ,y p ) sobre uma superfcie para um outro ponto qualquer desejado (xd ,yd ). importante lembrar que o controle de posio no garante um caminho
especfico a ser realizado entre estes dois pontos (ver Figura 1.6).
yd
yp
xp
xd
Figura 1.6: Trajetria realizada pelo rob vista pela cmera

Na literatura h controladores cinemticos [dAndrea Novel et al. 1995, Luca et al.
1998, Luca et al. 2002, Lizarralde 1998, Gaudiano et al. 1996, Yang & Kim 1999] e
1.4. ORGANIZAO DA TESE
dinmicos [Tounsi et al. 1995a, Tounsi et al. 1995b, Pereira 2000, Oliveira & Lages
2001, Tanner & Kyriakopoulos 2002] que se propem a controlar um rob mvel, alguns
sendo lineares e outros no-lineares [Samson 1993, Aicardi et al. 1995]. O uso de tcnicas adaptativas tambm j foi apresentado [Bugeja et al. 2009, Chen et al. 2009, Wu
et al. 2009, Bugeja & Fabri 2008, Bugeja & Fabri 2006, Oubbati et al. 2005, Albagul & Wahyudi 2004, Liu et al. 2004, Feng et al. 1994, Shim & Kim 1994, Stotsky
& Hu 1998, Lefeber & Nijmeijer 1999, Lee et al. 1999, Lages & Hemerly 2000, Kim
et al. 2000, Aguiar et al. 2000, Fukao et al. 2000, Ge & Zhou 2000, Dixon et al. 2001],
porm esta tese abordar o controle do rob mvel em duas etapas. A primeira ser o
controle de sistemas MIMO, atravs de uma tcnica de desacoplamento associada a um
conjunto de controladores adaptativos. Esta tcnica poder ser utilizada por todos os sistemas MIMO de uma classe especfica (ver Captulo 2). A segunda etapa ser projetar um
controlador cinemtico para controlar a posio do rob mvel.
Atualmente h vrios trabalhos que propem controladores que se adaptam, utilizando
redes neurais e/ou lgica fuzzy, para rejeitar as incertezas paramtricas existentes nos modelos dos robs mveis [Bugeja et al. 2009, Chen et al. 2009, Wu et al. 2009, Bugeja &
Fabri 2008, Bugeja & Fabri 2006]. Este trabalho propre um controlador com o mesmo
intuito, porm, ao invs das redes neurais e lgica fuzzy, ele utiliza um controlador adaptativo robusto.
1.4 Organizao da tese

A tese est estruturada da seguinte forma: no Captulo 2 apresentada a teoria de
Hirschorn para inverso de sistemas, e uma modificao proposta a essa teoria. O sistema inverso ser utilizado para desacoplar o modelo do rob, transformando um sistema
originalmente MIMO em dois sistemas com uma entrada / uma sada (SISO), enquanto
o Captulo 3 tem como destaque uma breve reviso sobre os controladores adaptativos
(MRAC e VS-MRAC). A obteno do modelo do rob descrita no Captulo 4 e a estratgia de controle proposta para o rob apresentada no Captulo 5. J no Captulo
6 so discutidos um exemplo de um projeto utilizando o controlador proposto e os resultados de simulao e experimentais obtidos com este controlador. Por fim, o Captulo
7 apresenta as principais concluses deste trabalho, alm de algumas perspectivas para
trabalhos futuros.
CAPTULO 1. INTRODUO
Captulo 2
Sistema inverso
Este captulo destina-se a apresentar o algoritmo de inverso de sistemas no lineares
multivariveis proposto por Hirschorn [1979, 1981], e propor uma modificao na obteno deste sistema inverso para o caso de sistemas lineares. O algoritmo ser utilizado
pelo controlador proposto nesta tese para desacoplar o modelo do rob, que um sistema
MIMO, representando-o como dois sistemas SISO desacoplados.
Observao: As variveis definidas neste captulo so restritas ao mesmo.
2.1 Apresentao do sistema

Uma classe de sistemas no lineares pode ser descrita por
x = A(x) + B(x)u; x M
y = C(x)
(2.1)
onde M n , A, B1 , . . . , Bm so funes vetoriais analticas reais em M, u = [u1 , . . . , um ]T

onde ui uma funo analtica real1 de [0, ) em e C : M l .
Para o sistema 2.1 pode-se associar inversibilidade esquerda e/ou inversibilidade
direita, sendo que esta ltima, por ser utilizada neste trabalho, ser detalhada. O algoritmo
original para inverso de sistemas no lineares multivariveis desenvolvido por Hirschorn
[1979, 1981], ser apresentado de forma simplificada, utilizando os conhecimentos usuais
da lgebra matricial e da resoluo de equaes diferenciais.
Definio 2.1 O sistema no linear inversvel direita se, para qualquer sada desejvel yre f (.) = f (.) definida em [0, ), existe um controle u(.) e uma escolha de x0 , tal que
y(t) = yre f (t) = f (t) para todo t [0, ).
Se for desejado que a sada y(., u, x0 ) siga uma determinada funo analtica f (t),
deve-se construir um sistema inverso ao sistema original, dirigido por derivadas apropriadas de f (t), que seja capaz de gerar a entrada u(t) necessria para o rastreamento de f (t)
1 Uma funo analtica em um ponto x uma funo cujas derivadas de qualquer ordem existem nesse
ponto. Nesse caso a funo pode ser representada por uma srie de potncias convergente em x.
10
CAPTULO 2. SISTEMA INVERSO
pela sada do sistema original. O sistema inverso utilizado desta forma denominado de
sistema inverso direita (ver Figura 2.1).
x0
f(t)
Sistema
Inverso
x0
u(t)
Sistema
Fsico
y(t)=f(t)
Figura 2.1: Sistema inverso direita
Para investigar se um sistema ou no inversvel direita, pode-se aplicar o algoritmo

de inverso de Hirschorn.
2.1.1
Algoritmo de inverso
O algoritmo ser aplicado ao caso em estudo neste trabalho, no qual o nmero de

sadas do sistema nout estudado igual ao nmero de entradas nin . Para aplicar o algoritmo
ser necessrio derivar o sinal de sada y do sistema 2.1 consecutivamente, obtendo uma
seqncia de sistemas. Este procedimento continuar at que se obtenha uma matriz Di (x)
em funo dos sinais de entrada (u), que tenha pseudo-inversa.
Derivando-se o sinal de sada do sistema 2.1, obtm-se
dy
dC(x)
= y(1) =
= C1 (x) + D1 (x)u.
dt
dt
A associao da equao 2.2 ao sistema 2.1 resulta em um sistema 1 dado por
x = A(x) + B(x)u; x M1
z1 = C1 (x) + D1 (x)u
onde
(2.2)
(2.3)
dy
dt
C1 (x) = R0 (x)C1 (x)
D1 (x) = R0 (x)D1 (x)
z1 = R0
e R0 uma matriz elementar nout nout a qual reordena as linhas dependentes de D1 (x) de
tal maneira que as primeiras r1 linhas sejam linearmente independentes para algum x M
e M1 um subconjunto de M. Denomina-se r1 de ndice de inversibilidade do sistema 1.
Constri-se, ento, indutivamente uma seqncia de sistemas no lineares, tal que o
k-simo sistema seja:
Sistema k:
x = A(x) + B(x)u; x Mk
zk = Ck (x) + Dk (x)u
2.1. APRESENTAO DO SISTEMA
11
onde Mk um subconjunto de M, Ck (x) e Dk (x) so matrizes nout 1 e nout nin , respectivamente, cujos elementos so funes analticas reais em Mk , e
Dk1 (x)
Dk (x) =
0
com Dk1 (x) sendo uma matriz rk nin de posto rk para todo x Mk .
Na construo acima, produzida uma seqncia de inteiros no negativos r1 , r2 , . . .,
onde rk denominado ndice de inversibilidade do k-simo sistema. Por construo,
0 r1 r2 r3 . . . nout .
Definio 2.2 A ordem de rastreamento do sistema 2.1 o mnimo inteiro positivo k,
tal que rk = nout ou = se rk < nout para todo k > 0.
Para continuar o desenvolvimento da teoria de inverso de sistemas, deve-se garantir

que a sada zk do k-simo sistema, para todo k > 0, dependente da entrada u(.) implicitamente e no explicitamente. Esta verificao torna-se necessria ao caso no linear
tendo em vista que as redues de linhas usadas na criao da seqncia de sistemas so
dependentes de x(t). Considera-se < (esta condio relevante no desenvolvimento
posterior).
Teorema 2.1 Seja o sistema no linear 2.1 com ordem de rastreamento < .
Se 2 e
Bi A j Rk (.) 0
em
(2.4)
para 0 k 2, 0 j 2 k e i = 1, . . . , nin , ento, a sada do k-simo sistema

2.1 pode ser decomposta como
zk
Hk (x)
zk =
=
Yk = Kk (x)Yk
zk
Jk (x)
onde
y(1)
Yk = ...
y(k)
y(i) =
dyi
dt i
Isto significa dizer que a sada zk do k-simo sistema, onde k = 1, . . . , , dependente

implicitamente da entrada u(.). Tem-se, ento,
Ck (x)
Hk (x)
Dk1 (x)
zk (x) =
Yk =
+
u(t)
Jk (x)
0
Ck (x)
Observa-se que, para < , o -simo sistema dado por
Sistema :
x = A(x) + B(x)u; x M
z = C (x) + D (x)u
12
onde a matriz D (x)nout nin de posto nout , tem a pseudo-inversa dada por
D (x) = DT (D DT )1
com D D = I em M e
z = K (x)Y = H (x)Y
onde H (x) uma matriz nout nout .
2.1.2
Reprodutibilidade funcional assinttica
Definio 2.3 Diz-se que uma funo f (t) definida em [0, ) pode ser reproduzida funcionalmente pela sada y(t) do sistema 2.1, para uma dada condio inicial x(0), se existe
algum controle u(.), tal que y(t) = f (t) para todo t [0, ).
Hirschorn [1981] deduziu uma condio suficiente para a reprodutibilidade funcional.
Teorema 2.2 Seja o sistema no linear 2.1 com ordem de rastreamento < e, para
2, supe-se que a condio 2.4 seja satisfeita.
Seja f (t) uma funo analtica real e o estado inicial x(0) = x0 M . Ento, f (.) =
y(., u, x0 ) para algum controle admissvel u, se e somente se,
onde
f (0) = C(x0 ) e
Jk (x0 )Fk (0) = Ck (x0 ), para k = 1, . . . , 1
f (1) (t)
..
Fk (t) =
.
(k)
f (t)
Corolrio 2.1 Seja o sistema no linear 2.1 com ordem de rastreamento < e, para
2, supe-se que a condio 2.4 seja satisfeita. Ento o sistema
onde x(0) = x0 e
x) + B(
x)
x = A(
u;
y = C(
x) + D(
x)
u
x M
x) = A(
A(
x) B(
x)D (
x)C (
x)
x) = B(
B(
x)D H (
x)
x) = D (
C(
x)
x)C (
x) = D (
D(
x)
x)H (
(2.5)
2.2. INVERSO DE UM SISTEMA LINEAR
13
atua como um sistema inverso direita para o sistema 2.1. Em particular, se f (.) pode
ser reproduzida por y(., u, x0 ) para algum u e x0 M , ento, f (.) = y(., u f , x0 ) onde
u f = y(., F , x0 ).
2.2 Inverso de um sistema linear
Para se obter um sistema inverso utilizando o algoritmo de inverso de Hirschorn,

basta derivar as sadas do sistema fsico at obter uma relao inversvel entre as derivadas das sadas e as entradas. Assim, se
x = Ax + Bu
,
(2.6)
y = Cx
onde x n , y m e u m (caso especfico do nmero de entradas igual ao nmero
de sadas), derivando-se cada sada obtm-se
x = Ax + Bu
,
z = C x + D u
onde (D : m m ) uma relao inversvel entre as entradas e sadas do sistema fsico
e
T
z = H y(1) . . . y()
(2.7)
com H sendo uma matriz m m.
Desta forma, seguindo o algoritmo de Hirshorn, possvel obter-se um sistema inverso
para o sistema linear da equao (2.6) dado por
x + B
u
x = A
= C
x + D
u
Y
onde
= A BD1C
A
B = BD1
H
= [U1 . . . Un ]T
u
C = D1
C
1
= D H
D
Para finalizar a inverso do sistema importante ressaltar que as sadas do sistema

e as sadas do sistema fsico rastreiam
inverso sero as entradas do sistema fsico u = Y
escolhidas para o sistema inverso.
as entradas u
Como o caso em estudo se trata de um sistema linear, ser possvel obter uma matriz
de transferncia para o sistema inverso dada por
uma para o sistema fsico
= C(sI
A)
1 B + D,
G(s)
G(s) = C(sI A)1 B
(2.8)
(2.9)
14
e uma outra para o sistema desacoplado

G(s) = diag
W (s) = G(s)
1
sk(i)
i = 1, . . . , m
(2.10)
onde k(i) o ndice de inversibilidade de cada par entrada/sada.

Exemplo
Seja um sistema linear dado por
A 022
B
x =
x+
u
I22 022
022
,
y = Cx
onde x 4 , y 2 , u 2 e C = [022 I22 ]. Derivando-se duas vezes cada sada

obtm-se
A 022
B
x =
x+
u
I22 022
022
,
z2 = C2 x + D2 u
onde D2 = B uma relao inversvel entre as entradas e sadas do sistema fsico e C2 =

[A 022 ]. Desta forma, possvel se obter um sistema inverso para o sistema linear da
equao (2.11), semelhante ao sistema da equao (2.8), onde
= A BD1C2
A
2
B = BD1
H
2
2
= [0 0 U1 U2 ]T
u
C = D1
2 C2
1
= D H2
D
2
0010
H2(24) =
0001
Por fim, a matriz de transferncia para o sistema desacoplado ser
1
0
2
G(s) =
W (s) = G(s)
s
1
0
s2
2.3
(2.11)
Modificao do sistema inverso direita
(equao
Este trabalho prope uma forma alternativa para obteno da matriz G(s)
2.8), a qual funcionar como um sistema inverso ao sistema fsico. Reescrevendo o sistema (2.11) atravs de sua matriz de transferncia, obtm-se
y1 = G11 u1 + G12 u2
,
y2 = G21 u1 + G22 u2
2.3. MODIFICAO DO SISTEMA INVERSO DIREITA
15
o qual apresentado na Figura 2.2 atravs de diagramas de blocos.

u1
G11
y1
G12
G21
u2
G22
y2
Figura 2.2: Sistema fsico

A proposta adicionar um outro sistema direita do sistema fsico, para que o mesmo
funcione como um sistema inverso e desacople o sistema fsico de forma semelhante ao
algoritmo de inverso de Hirshorn (ver Figura 2.3).
U1
U2
11
G
u1
G11
12
G
G12
21
G
G21
22
G
+
+
u2
G22
y1
y2
Figura 2.3: Sistemas inverso e fsico

Seja um sistema linear qualquer com duas entradas (U1 ,U2 ) e duas sadas (u1 ,u2 )
descrito por
11U1 + G
12U2
u1 = G
21U1 + G
22U2
u2 = G
Aplicando-se as sadas (u1 ,u2 ) como entradas para um outro sistema linear qualquer, com
duas entradas e duas sadas (y1 ,y2 ), a relao entre as entradas (U1 ,U2 ) do primeiro sistema
e as sadas (y1 ,y2 ) do segundo sistema ser
11 + G12 G
21 )U1 + (G11 G
12 + G12 G
22 )U2
y1 = (G11 G
(2.12)
22 )U2
y2 = (G21 G11 + G22 G21 )U1 + (G21 G12 + G22 G
Para desacoplar as sadas (y1 , y2 ) com relao s entradas (U1 ,U2 ) e garantir que a
se comporte como o sistema inverso de Hirschorn, a soluo
matriz de transferncia G(s)
16
para o conjunto de equaes em (2.12) dever ser
11 + G12 G
21 = 1/s2
G11 G
11 + G22 G
21 = 0
G21 G
12 + G12 G
22 = 0
G11 G
12 + G22 G
22 = 1/s2
G21 G
(2.13)
(2.14)
Pode-se observar que a soluo para as equaes dadas em (2.13) e (2.14) implica em
[Silverman 1969]
1
0
2
= G1
G
s
1 ,
0
s2
ou seja, as sadas (y1,2 ) rastreiam as entradas (U1,2 ) com dinmica 1/s2 (duplo integrador).
A modificao do sistema inverso direita proposta por este trabalho ser importante
na implementao do controlador (ver seo 5.3), pois permitir utilizar em substituio
aos integradores 1/s2 , qualquer planta com a mesma ordem deste integrador, por exemplo
1
0
s2 + a s + b
= G1
G
,
1
0
s 2 + a s + b
simplificando o projeto do controlador e reduzindo a amplitude do sinal de controle como
pode ser comprovado comparando-se as Figuras H.23 at H.28 com as Figuras H.5 at
H.16 do Apndice H.
Generalizando o desacoplamento
Seja um sistema linear qualquer dado por
x = Ax + Bu
,
y = Cx
(2.15)
onde x n , y m e u m (caso especfico do nmero de entradas igual ao nmero de

sadas). Como G(s) = C(sI A)1 B, para desacoplar o sistema (2.15) deve-se encontrar
no qual
um sistema inverso direita G(s)
onde
= G1 (s) W (s)
G(s)
1
W (s) = diag
,
gi (s)
i = 1, . . . , m
e gi um polinmio qualquer com grau igual ao grau relativo de Gi,i , para i, . . . , m.
(2.16)
(2.17)
2.4. COMENTRIOS FINAIS
17
2.4 Comentrios finais

Neste captulo foram apresentados os principais passos do algoritmo de inverso de
Hirschorn e proposta uma modificao no algoritmo para a aplicao ao caso do rob
mvel. No trabalho de Arajo [1983], o algoritmo de inverso de Hirschorn apresentado
de forma detalhada, com o enfoque na rea de controle e tambm so apresentadas as
provas dos teoremas utilizados.
importante lembrar que o desacoplamento realizado atravs do cancelamento entre
plos e zeros e, desta forma, no vivel utilizar uma tcnica de desacoplamento quando
o sistema possuir incertezas paramtricas e for de fase no mnima pois, neste caso, para
cancelar o zero do sistema fsico no semi-plano direito, o sistema inverso utilizar um
plo, o qual pode tornar o sistema desacoplado instvel.
18
Captulo 3
Controladores adaptativos
Este captulo destina-se a apresentar, de forma resumida, algumas das tcnicas de

controle adaptativo relacionadas com o controlador adaptativo utilizado na tese.
Na seo 3.1 introduzido o conceito de sistemas a estrutura varivel, na seo 3.2
so apresentadas as principais caractersticas de um controlador adaptativo por modelo
de referncia (MRAC) e, por fim, na seo 3.3 o controlador adaptativo por modelo de
referncia e estrutura varivel (VS-MRAC), que ser implementado no controle do rob
mvel, tem sua teoria discutida.
Observao: As variveis definidas neste captulo so restritas ao mesmo. Para facilitar
o entendimento das tcnicas apresentadas neste captulo, as variveis aqui definidas utilizam a mesma simbologia da grande maioria das publicaes em controle adaptativo por
modelo de referncia.
3.1 Sistemas a estrutura varivel

Com origem no estudo dos controladores a rel desenvolvido na Rssia [Emelyanov
& Taran 1963a, Emelyanov & Taran 1963b, Taran 1964a, Taran 1964b, Itkis 1976, Utkin
1978], a teoria de sistemas a estrutura varivel tem sido aplicada a problemas de sistemas
de controle, especialmente na forma conhecida como controle por modos deslizantes.
Este nome devido ao fato de se restringir a dinmica desejada a uma superfcie deslizante
no espao de estados. Assim, as trajetrias do sistema tendem a alcanar e manter-se na
superfcie de deslizamento, tornando-se, ento, insensveis s incertezas da planta.
O objetivo desta seo consiste em apresentar alguns aspectos fundamentais da teoria
de sistemas a estrutura varivel para facilitar a compreenso do controlador VS-MRAC.
Considere o seguinte sistema:

0 1 0 ... 0
0
0 0 1 ... 0
0
..
.. ; b = ..
x = Ax + bu; A = ... ...
(3.1)
.
.
.

0 0 0 ... 1
0
a1 a2 a3 . . . an
1
20
CAPTULO 3. CONTROLADORES ADAPTATIVOS
onde xT = [x1 , x2 , . . . , xn ] e ai (i = 1, . . . , n). Deseja-se que a dinmica para o sistema

esteja restrita superfcie de chaveamento S definida como:
S = {x : s(x) =
n1
(cixi) + xn = 0};
i=1
Para o sistema 3.1, definindo-se
u+ (x); se s(x) > 0

u(x) =
u (x); se s(x) < 0
ci > 0 (i = 1, . . . , n 1)
(3.2)
; u+ (x) = u (x)
como o sinal de controle, isto transforma o sistema em
f + (x); se s(x) > 0

x =
f (x); se s(x) < 0
Se a condio ss < 0 satisfeita em uma vizinhana de s(x) = 0, os campos vetoriais
representados por f + e f apontam para S nesta vizinhana (Figura 3.1(a)). Portanto, se
uma trajetria alcana S, ela forada a deslizar sobre esta superfcie, ou seja, definido
um modo deslizante em S (Figura 3.1(b)).
f+
x2
x2
x(0)
x1
x1
s(x)=x1 +cx2 =0
(a) Condio de deslizamento
s(x)=0
(b) Deslizamento ideal
Figura 3.1: Exemplo do comportamento da superfcie de deslizamento

Pode-se observar uma reduo de ordem na dinmica do sistema durante o deslizamento, ou seja,
n1
(cixi) + xn = 0;
i=1
xi = xi+1 ;
i = 1, . . . , n 2;
xS
n1
xn1 = xn = (ci xi ).
i=1
Observe que, durante o deslizamento, a dinmica do sistema depende apenas das constantes ci > 0 e, assim, estas devem ser escolhidas para que o sistema de ordem reduzida
apresente um desempenho desejado.
Para o sistema 3.1, com superfcie de deslizamento 3.2 e utilizando como sinal de
3.1. SISTEMAS A ESTRUTURA VARIVEL
21
controle u = (i xi ), tem-se (mais detalhes ver Apndice C)

i=1
ss = s (a1 + 1 )x1 + (ci1 + ai + i )xi ,

i=2
e, para que se possa atender a condio ss < 0, deve-se fazer

i = i sgn(sxi ); i = 1, . . . , n
onde
1,
sgn(x) =
1,
1 > |a1 |;
se x > 0
se x < 0
i > |ai + ci1 |;
i = 2, . . . , n
Para o sistema a estrutura varivel ser robusto s variaes paramtricas da planta,

necessrio que a condio de deslizamento ss < 0 seja sempre satisfeita, ou seja, os parmetros i devem ser convenientemente dimensionados conforme as variaes previstas
para ai (t). Assim 1 > sup |a1 (t)| e i > sup |ai (t) + ci1 | (i 2).
t>0
No deslizamento, s 0, onde
s =
t>0
n1
i=1
i=2
(cixi) + xn = a1x1 + (ci1 + ai)xi + u,
e, desta forma, o controle equivalente ueq [Utkin 1978], associado com a superfcie deslizante s = 0, o controle contnuo que garantiria o deslizamento na ausncia de imperfeies (perturbaes, por exemplo) e pode ser obtido fazendo s = 0, ou seja,
ueq = a1 x1 + (ci1 + ai )xi ; s(x) = 0

i=2
O controle equivalente pode ser interpretado fisicamente como o valor mdio (uav )
do sinal de controle u obtido atravs de um filtro passa baixa com freqncia de corte
suficientemente alta ( 0) (Figura 3.2), na ausncia de dinmica no modelada da planta
e de incertezas no chaveamento real [Utkin 1978].
u
1
s + 1
uav
Figura 3.2: Filtro de valor mdio ( 0)

Os controladores a estrutura varivel possuem algumas dificuldades para implementao. Dentre elas, pode-se destacar: os parmetros devem ser uniformemente limitados
22
e mensurveis (esta ltima condio nem sempre possvel), e h o surgimento de um

fenmeno chamado chattering, que consiste na ocorrncia de sinais de alta freqncia
indesejveis e excessiva atividade de controle. O chattering ocorre ao longo da superfcie
de deslizamento devido s imperfeies introduzidas pelos mecanismos de chaveamento
reais, tais como zona morta, histerese, atraso, etc, e/ou presena de dinmica no modelada da planta (Figura 3.3).
x2
x1
s(x)=0
Figura 3.3: Deslizamento real
Um das dificuldades da prova de estabilidade de sistemas a estrutura varivel o fato
das equaes diferenciais apresentarem o lado direito descontnuo (devido lei de controle utilizada). Para estas equaes no se pode determinar uma constante de Lipschitz
para garantir a existncia e unicidade de uma soluo para o sistema. Esta dificuldade foi
superada por uma abordagem feita por Filippov [1964]. Basicamente, as solues no sentido de Filippov (ver Apndice B) so absolutamente contnuas como funes do tempo
e, tambm, contnuas em relao s condies iniciais. Isto torna possvel a extenso do
mtodo direto de Lyapunov para a anlise de estabilidade de sistemas a estrutura varivel.
3.2
Controle adaptativo por modelo de referncia
O controlador adaptativo por modelo de referncia (MRAC), o qual tem sido aplicado
a plantas com incertezas paramtricas e/ou plantas com uma dinmica complexa, teve
nos trabalhos de Narendra, Lin e Valavani [1980] um grande desenvolvimento, sendo
consolidado por Sastry [1984].
O algoritmo do MRAC utiliza um modelo de referncia para determinar o comportamento desejado para a planta (ver Figura 3.4). O erro entre as sadas da planta e do
modelo utilizado para ajustar os parmetros do controlador. Desta forma, o MRAC utiliza somente informaes da entrada e sada da planta, fato que o torna uma boa opo
para implementao (utiliza um nmero reduzido de sensores).
Considere uma planta linear, monovarivel, invariante no tempo, com incertezas paramtricas e funo transferncia estritamente prpria (grau[n p (s)]<grau[d p (s)])
W (s) = k p
n p (s)
,
d p (s)
(3.3)
3.2. CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERNCIA
Modelo
ym
erro
Controlador
Planta
Adaptao
r
23
Figura 3.4: Diagrama de blocos de um controlador MRAC
sendo u o sinal de entrada e y o sinal de sada. Considere, tambm, um modelo

M(s) = km
nm (s)
dm (s)
(3.4)
o qual possui r como sinal de entrada e ym como sinal de sada.

De posse dessas consideraes, o objetivo encontrar uma lei de controle u(t) que
faa o erro
e0 = y ym
(3.5)
tender a zero assintoticamente, para uma condio inicial arbitrria e com sinal de referncia r(t) uniformemente limitado.
importante destacar algumas hipteses assumidas no estudo dos controladores adaptativos por modelo de referncia [Ioannou & Sun 1995, Sastry & Bodson 1989]:
1. A planta deve ser controlvel e observvel, de fase mnima (d p (s) Hurwitz), sendo
d p (s) e n p (s) polinmios mnicos1 com graus [d p (s)] = nd e [n p (s)] = nn conhecidos e incertezas paramtricas uniformemente limitadas;
2. O modelo de referncia dever ser estvel (dm (s) Hurwitz), sendo dm (s) e nm (s)
polinmios mnicos com o mesmo grau relativo (n = nd nn ) da planta (em geral
grau [d p (s)]= grau [dm (s)]) e sinal(k p ) = sinal(km ), positivos por simplicidade;
3. A entrada e a sada da planta devem ser mensurveis e so utilizadas para gerar o
sinal de controle.
Como o nmero de parmetros da planta igual a 2nd , e os sinais disponveis so r e
y, faltam 2nd 2 sinais para a implementao do sinal de controle. Estes so obtidos pela
1 Polinmio
mnico um polinmio em que o coeficiente do termo de grau mais alto 1.
24
filtragem dos sinais de entrada e sada como segue
v 1 = v1 + gu
v 2 = v2 + gy
(3.6)
onde v1 ,v2 nd 1 e escolhido de tal forma que nm (s) um fator de det(sI ). O

vetor regressor definido como
T = [vT1 y vT2 r]
(3.7)
A equao de controle ento definida como
onde
u = T (t)(t)
(3.8)
T (t) = [Tv1 n Tv2 2n ]
(3.9)
o vetor de parmetros adaptativos [Narendra & Annaswamy 1989].

Baseado nas hipteses anteriores, segundo Ioannou e Sun [1995], existir um nico
vetor constante capaz de fazer com que a funo de transferncia da planta em malha
fechada (com u = T ) se comporte exatamente como o modelo (condio de Matching).
Porm, para se conhecer o vetor , deve-se conhecer todos os parmetros da planta, o
que bastante difcil na prtica. Assim, o vetor (t) ser adaptado at que e0 (t) 0
quando t e, eventualmente sob alguma condio de riqueza de sinal, (t) . O
apndice D apresenta como se determinar o vetor .
O erro (deduo no Apndice A) na forma entrada/sada pode ser dado por:
e0 =
liar
1
M(u T )
2n
(3.10)
Para o caso de grau relativo n 2, torna-se necessria a introduo de um sinal auxiya = ML2n+1 (L1 u T L1 )
(3.11)
ea = (y ym ) ya = e0 ya
(3.12)
no sistema de controle [Monopoli 1974], conhecido por predio do erro e0 , interpretao

feita por Goodwin e Mayne[1987], onde L(s) um polinmio de grau N = n 1, de
forma que M(s)L(s) seja ERP (Estritamente Real Positiva). 2n+1 e so estimativas
para 1/2n e (parmetros da condio de Matching), respectivamente.
Este sinal auxiliar introduzido com a finalidade de obter um erro aumentado
regido por um operador ERP.

No artigo de Narendra e outros [1980] foi proposta uma modificao em ya , com o
objetivo de tornar o sistema adaptativo globalmente estvel, onde
ya = ML[2n+1 (L1 T T L1 ) + ea (L1 )T (L1 )], > 0.
(3.13)
3.3. CONTROLADOR VS-MRAC
25
As leis integrais de adaptao utilizadas para atualizar (t) e 2n+1 (t) so

= ea (L1 )
2n+1 = ea (L1 T T L1 )
(3.14)
O algoritmo do MRAC, para ser globalmente estvel na presena de perturbaes

e dinmica no modelada, necessita da introduo de normalizao, o que pode levar
os transitrios de adaptao a serem demasiadamente lentos [Ioannou & Tsakalis 1986,
Ortega & Yu 1987, Rohrs et al. 1989]. Mesmo com a excitao rica em freqncias, a
qualidade do transitrio de adaptao (quando (t) est distante de ) no uniforme
e a convergncia dos parmetros adaptativos muito lenta. Apesar do comportamento
transitrio no ser totalmente aceitvel, em algumas situaes, o sinal de controle suave,
tornando-o adequado para a condio de regime permanente.
A Tabela 3.1 resume o algoritmo de um controlador MRAC convencional
u
ea
ya
2n+1
= T
= (y ym ) ya = e0 ya
= ML[2n+1 (L1 T T L1 ) + ea (L1 )T (L1 )], > 0

= ea (L1 )
= ea (L1 T T L1 )
Tabela 3.1: Algoritmo do controlador MRAC convencional
3.3 Controlador VS-MRAC

O controlador VS-MRAC foi desenvolvido por Hsu e Costa [1989] e Hsu [1988, 1990]
utilizando uma estrutura semelhante ao MRAC, porm substituindo as leis integrais por
um conjunto de leis chaveadas. O VS-MRAC teve como motivao o interesse em se
criar um controlador que, fazendo apenas medies da entrada e sada da planta, tornasse
o sistema, em malha fechada, robusto s incertezas paramtricas, distrbios externos,
dinmica no-modelada, alm de fazer com que ele apresentasse um bom desempenho
transitrio. O algoritmo para plantas de ordem superior a 1, assim como a prova de
estabilidade, pode ser encontrado nos trabalhos de Arajo e Hsu [1993, 1994, 1990].
O algoritmo apresentado por Hsu [1990] foi modificado por Arajo e Hsu [1990],
o que reduziu o nmero de rels e possibilitou a obteno de um melhor desempenho
transitrio. Aqui ser apresentada a verso compacta do VS-MRAC, proposta por Arajo
e Hsu [1990] e denominada de VS-MRAC compacto.
Para o desenvolvimento do controlador VS-MRAC necessrio que se considere as
equaes (3.3-3.10) da planta, do modelo e dos sinais filtrados v1 e v2 , as hiptese (1-
26
3) da pgina 23 e algumas definies auxiliares introduzidas durante a apresentao do

controlador.
O controlador VS-MRAC ser aplicado a uma planta com grau relativo 2 (n =2), descrita por
W (s) =
kp
s2 + 1 s + 2
M(s) =
km
s2 + m,1 s + m,2
(3.15)
onde M(s) o modelo de referncia e W(s) uma planta com caracterstica semelhante
planta utilizada na tese. O diagrama de blocos do controlador VS-MRAC para uma planta
como W(s) pode ser visualizado na Figura 3.5.
r
Modelo
ym
f0
-
Tnom
+
+
-
Planta
e0
e0 +
u0
y
ya
nom ML
+
-
1
L
f1
u1
Rel
e1
Rel
ueq
(.)eq
1
L
Figura 3.5: Diagrama de blocos de um controlador VS-MRAC compacto (n =2)
Seja L(s) um polinmio com grau N=n -1, de forma que M(s)L(s) seja ERP e estritamente prpria, ou seja,
L(s) = s + , > 0
Em seguida, definem-se novos sinais filtrados
0 = L1 u
0 = L1
onde, por conveno, 1 = e 1 = u.
(3.16)

Seja
27
u = u1 + Tnom
o novo sinal de controle, onde nom 2nd um vetor de parmetros nominais obtidos do
modelo nominal da planta (idealmente, nom = para a condio de Matching). O erro
da equao 3.10 ser redefinido como
e0 = k M(u T Tnom )
(3.17)
onde o termo nom T foi acrescido para facilitar a implementao das leis chaveadas e
k = 1/2n .
Seja knom > 0 o valor nominal de k . Assim, pode-se redefinir o erro e0 como
e0 = knom ML(
k
knom
L1 u
k
knom
T L1
Agora, sero definidos alguns novos parmetros:
=
>0
k
nom

k knom
= +1
> || =
k
nom
0J > |J nom,J |
1J > |J nom,J |
k
knom
Tnom L1 )
(3.18)
(3.19)
(J = 1, . . . , 2n)
(J = 1, . . . , 2n)
e 0 , 0 + 1, 0 como estimativas para , e , respectivamente. O sinal de predio

pode ser apresentado como
ya = knom ML((0 + 1)0 T0 0 (0 + 1)Tnom 0 )
ya = knom ML(0 (0 Tnom 0 ) T0 0 + (0 Tnom 0 ))
(3.20)
ou, escrevendo de forma mais simples,

ya = knom ML(u0 L1 u1 )
onde
0 Tnom 0 = L1 (u Tnom )
= L1 (u1 + Tnom Tnom )
= L1 (u1 )
u0 = 0 (0 Tnom 0 ) T0 0
Seja
u0 = f0 sgn(e0 )
(3.21)
28
onde e0 = e0 ya o erro de predio e

2n
f0 = |0 Tnom 0 | + 0 j |0 j |
(3.22)
j=1
a funo de modulao que deve ser escolhida de forma a garantir que e0 0 em tempo
finito. Seja
u1 = f1 sgn(e1 )
onde e1 = (u0 )eq L1 u1 e
f1 =
2n
1 j | j |
(3.23)
j=1
escolhido de forma a garantir que e1 0 em tempo finito.
O algoritmo do controlador VS-MRAC compacto encontra-se resumido na Tabela 3.2.
u
ya
e0
e1
f0
f1
ui
= u1 + Tnom
= knom ML[u0 L1 u1 ]
= e0 ya
= (u0 )eq L1 (u1 )

T
= |0 Tnom 0 | + 0 |0 |
T
= 1 |1 |
=
fi sgn(ei ),
i = 0, 1
Tabela 3.2: Algoritmo do controlador VS-MRAC compacto
No desenvolvimento da estratgia de controle, introduziu-se uma cadeia de erros auxiliares (e0 , e1 ), duas cadeias de parmetros auxiliares (0 , 1 ) e () para o rastreamento
do modelo.
As leis de adaptao a estrutura varivel so escolhidas de forma que os erros auxiliares ei (i = 0, 1) atinjam modos deslizantes em um tempo finito. O controlador equivalente
(u0 )eq obtido assintoticamente de (u0 ) por meio de um filtro passa baixa (1/F) com
freqncia de corte suficientemente elevada.
A malha de realimentao constituda por um filtro em avano a estrutura varivel,
cuja funo consiste em obter (u)eq = (u1 + unom )eq u = T (condio de Matching). Este filtro necessrio devido introduo do sinal adicional ya , que regido
pelo operador ML.
29
Robustez do controlador VS-MRAC
Nesta seo so apresentados os resultados obtidos por Costa e Hsu [1992] sobre a
robustez do controlador VS-MRAC s perturbaes e dinmica no modelada.
Considere um distrbio d uniformemente limitado na entrada da planta (ver Figura
3.6) e uma dinmica no modelada estvel
=
s + 1
,
s + 1
(3.24)
ou seja, (0, ] com > 0 suficientemente pequeno.

d
+
u
+
W (s)
Figura 3.6: Planta com distrbio de entrada e dinmica no modelada

Se um distrbio uniformemente limitado desconhecido d(t), |d(t)| d, atua na entrada da planta e = 0, todos os sinais no sistema permanecem uniformemente limitados e o erro de sada ulteriormente limitado por kd d, kd 0. Se, alm disso, |||| > ci d,
t ti , ti finito e ci uma constante positiva adequada, ento o erro de sada converge
exponencialmente a zero.
J no caso de = 0, se |||| c1 + c2 d + para algumas constantes positivas c1 ,

c2 e arbitrariamente pequenas, t t0 , t0 finito, ento o erro de sada e0 da ordem de
.

Neste captulo foram apresentados os conceitos bsicos para um bom entendimento
do controlador VS-MRAC de grau relativo 2, o qual ser o controlador utilizado ao longo
deste trabalho. Ao final, foram apresentados os principais resultados de robustez do controlador VS-MRAC.
30
Captulo 4
Modelagem do rob mvel
O modelo matemtico de um rob mvel pode ser dividido em duas partes distintas:
Cinemtica e Dinmica. A primeira caracterizada pela representao do movimento e
das suas restries, no incluindo as foras dinmicas que atuam sobre o rob. A segunda
representa a resposta do rob excitao externa no decorrer do tempo, levando em considerao as foras dinmicas atuando sobre sua estrutura, sua massa e seu momento de
inrcia, o modelo dinmico dos atuadores (motores c.c.) do sistema e as foras de atrito
envolvidas. O modelo que ser utilizado neste trabalho o dinmico, no qual, quando
comparado ao modelo cinemtico, mais simples modelar as perturbaes existentes
permitindo impor maiores velocidades ao rob mvel.
Alguns artigos [Yang & Kim 1999, Pereira et al. 2000, Lages & Hemerly 2000, Oliveira & Lages 2001, Tanner & Kyriakopoulos 2002, Lizarralde 1998] encontrados na
literatura utilizam uma modelagem dinmica do rob mvel para o desenvolvimento de
suas tcnicas de controle. Outros trabalhos apresentam abordagens baseadas apenas no
modelo cinemtico.
Este captulo dedicado a descrever como foi obtido o modelo do rob utilizado1 .
Na seo 4.1 apresentado o modelo cinemtico do rob. A dinmica dos motores c.c.
utilizados pelo rob descrita na seo 4.2. A seo 4.3 traz o modelo dinmico do rob
e, por fim, a seo 4.4 apresenta o modelo, em variveis de estado, utilizado na tese, o
qual associa a dinmica dos motores c.c. dinmica e cinemtica do rob.
4.1 Modelagem cinemtica do rob mvel

Esta seo descreve o modelo matemtico de um rob mvel de formato cbico com
aresta de 70mm, uma bateria (NiMh), dois motores c.c. independentes, um acoplado a
cada roda, e uma placa de processamento embarcado, a qual controla o acionamento dos
motores e a comunicao com a central de controle (computador).
A Figura 4.1(a) exibe a configurao do rob modelado em relao sua posio no
espao cartesiano (x p e y p , so as coordenadas do ponto central do rob) e sua orientao p (ngulo entre o vetor de orientao do rob e o eixo x). As informaes de
posicionamento e orientao so obtidas a partir de um sistema de viso.
1 O rob deste trabalho est de acordo com as regras da MiroSot/Fira (Micro Robot World Cup Soccer
Tournament / Federation of International Robot-Soccer Association).
32
CAPTULO 4. MODELAGEM DO ROB MVEL
r , r
vr , fr
yp
xp
(a) Rob mvel com duas rodas tracionadas
(b) Restries no-holonmicas
Figura 4.1: Cinemtica do rob

Nomenclatura adotada para o rob da Figura 4.1(a):
r
vr
r
fr
=
=
=
=
velocidade angular do rob;

velocidade linear do rob;
torque resultante no rob;
fora resultante no rob;
De acordo com a Figura 4.1(a), os deslocamentos incrementais do rob so expressos

por
xp = vr cos( p )
yp = vr sen( p )
p = r
(4.1)
um conjunto de equaes que corresponde ao modelo cinemtico do rob.

O rob modelado est sujeito a uma restrio no-holonmica (ver Figura 4.1(b)), a
qual impede que as rodas deslizem lateralmente. Desta forma, o rob somente se desloca
na direo em que est orientado.
A velocidade linear (vr ) e a angular (r ) do rob esto relacionadas com as velocidades angulares das rodas direita (d ) e esquerda (e ) atravs de

d
vr
1/rd d/2rd
= Tv
onde
Tv =
(4.2)
e
r
1/re d/2re
onde d a distncia entre as rodas e rd,e so os raios das rodas direita e esquerda. A relao
dada pela equao 4.2 servir para interligar a cinemtica do rob com a dinmica dos
motores.
4.2. MODELAGEM DINMICA DE UM MOTOR C.C.
33
4.2 Modelagem dinmica de um motor c.c.

A Figura 4.2 apresenta o diagrama esquemtico2 [Ogata 1997] utilizado para modelar
o motor de corrente contnua (motor c.c.) controlado pela armadura.
Rd,e
id,e
ed,e
Jd,e
ebd,be
d,e
d,e
Rotor
Carga
Figura 4.2: Diagrama esquemtico de um motor c.c. controlado pela armadura

Nomenclatura adotada para o motor da Figura 4.2:
ed,e
Rd,e
Jd,e
d,e
id,e
d,e
=
=
=
=
=
=
tenses de armadura dos motores;

resistncias dos enrolamentos;
momentos de inrcia dos rotores;
coeficientes de atrito dos motores;
correntes nas armaduras dos motores;
torques nas rodas direita e esquerda.
Por questo de simplicidade toda deduo realizada para um motor ser vlida para
os dois motores.
No motor c.c. controlado pela armadura, a corrente de campo mantida constante, o
que resulta em um fluxo constante. Assim, o torque torna-se diretamente proporcional
corrente de armadura, subtrado das perdas pelo atrito viscoso e momento de inrcia do
rotor, de modo que
d,e + d ,e d,e )
d,e = Kd,e id,e (Jd,e
(4.3)
onde Kd,e so as constantes de torque dos motores.
Quando a armadura est girando, induzida na mesma uma tenso proporcional ao
produto do fluxo e da velocidade angular. Para um fluxo constante, a tenso induzida
ebd.be = Kbd,be d,e onde Kbd,be a constante de fora-contra-eletromotriz.
Com a inteno de relacionar a tenso de armadura com o torque, deve-se obter a
equao para o circuito de armadura em funo da corrente
id,e = (Rd,e )1 ed,e (Rd,e )1 Kbd,be d,e
2A
indutncia do motor c.c. foi desprezada.
(4.4)
34

Substituindo 4.4 em 4.3 tem-se
1
d,e + d ,e d,e )
d,e = Kd,e (R1
d,e ed,e Rd,e Kbd,be d,e ) (Jd,e
(4.5)
onde os torques dos motores sero utilizados para relacionar as dinmicas dos motores
com a dinmica do rob.
4.3
Modelagem dinmica do rob mvel
A equao de movimento do rob pode ser obtida a partir das leis de Newton [Halliday
et al. 2000]. Desta forma, a fora do rob dada por
fr = mvr + lin vr
(4.6)
onde m a massa do rob e lin o coeficiente de atrito entre o rob e o solo durante
movimentos de translao. O torque do rob ser
r + ang r
r = J
(4.7)
onde J o momento de inrcia do rob e ang o coeficiente de atrito entre o solo e o

rob durante movimentos angulares.
4.4
Modelo em variveis de estado
O modelo do rob, em variveis de estado, dever relacionar a dinmica dos atuadores

(motores c.c.) com a dinmica e cinemtica do rob.
Para obter o modelo em variveis de estado, necessrio que a dinmica do rob
(equaes 4.6 e 4.7) seja representada de forma matricial por

fr
m 0 vr
lin 0
vr
=
+
(4.8)
r
r
0 J
0 ang r
ou de forma simplificada por

fr
vr
v
= Jr
+ r
r
r
(4.9)
O torque das rodas (equao 4.5) na forma matricial dado por
Kd
Kd Kbd

0
+ b
0
d
d
Jd 0
Rd
ed
Rd
d
=
(4.10)
K
K
K
e
e
e be
e
ee
0 Je
0
0
+ e e
Re
Re
4.4. MODELO EM VARIVEIS DE ESTADO
35
e esta equao pode ser simplificada fazendo

d
ed
d
=K
C
J d
e
e
ee
e
(4.11)
A relao entre a dinmica dos motores e a dinmica do rob na forma matricial

dada por

fr
T d
= Tv
(4.12)
r
e
a qual ser modificada aplicando-se as equaes 4.11 e 4.9 na equao 4.12

vr
vr
ed
d
T
Jr
+
= Tv K
C
J d
r
e
e
r
ee
(4.13)
Neste instante deve-se utilizar a relao 4.2 para montar um sistema de equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem, o que resulta em

vr
vr
ed
vr
v
T
Jr
+
= Tv K
C Tv
J Tv r
(4.14)
r
r
r
ee
r
Agrupando os termos tem-se

vr
vr
e
T
T
T
(Jr + Tv J Tv )
= ( Tv C Tv + )
+ Tv K d
r
r
ee
(4.15)
e, de forma simplificada,

vr
vr
e
1
1
= Mv Bv
+ Mv Kv d .
r
r
ee
Seja
Mv1 Bv
= (Jr + TvT J Tv )1 ( TvT C Tv + ) =
e
Mv1 Kv
= (Jr + TvT J Tv )1 ( TvT K) =
(4.16)
k1 k2
k3 k4
k5 k6
k7 k8
(4.17)
(4.18)
Reunindo a dinmica e a cinemtica, um modelo simplificado em variveis de estado

que representa o rob mvel ser
x = Ax + Be
(4.19)
onde
k1
k2
k3
k4
A = sen( p ) 0
cos( p ) 0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
k5 k6
vd
k7 k8
r
0

0 0 , x = xp ,
0
,
B
=

0 0
yp
0
0
0 0
p
36
A fim de reduzir a complexidade do modelo pode-se reescrever a cinemtica do rob

(sistema 4.1) em termos do deslocamento linear S e do ngulo do rob p , o que resulta
em
S = vr
(4.20)
p = r
Um problema inerente a esta representao o fato de que S no mensurvel devido
ao sistema de viso utilizado para obter o posicionamento do rob (a posio obtida
apenas em instantes de tempo determinado). O modelo obtido em variveis de estado
ser

vr
k1 k2 0 0
vr
k5 k6
r = k3 k4 0 0 r + k7 k8 ed
(4.21)
S 1 0 0 0 S 0 0 ee
0 1 0 0 p
0 0
p
ou de forma simplificada
x = Ax + Be

S
y = Cx =
p
(4.22)
Este modelo foi proposto no trabalho de Guerra [2003].
4.5
Anlise de estabilidade do modelo utilizado para descrever o rob mvel
A matriz de transferncia para o sistema da equao (4.22) G(s) = C(sI A)1 B, a

qual pode ser descrita por
G1,1 G1,2 1
(4.23)
G(s) =
G2,1 G2,2 D
Como a tcnica de inverso direita desacopla utilizando cancelamento de plos e
zeros, recomendado que o polinmio
D = s(s2 (k1 + k4 )s + k2 k3 + k1 k4 )
possua razes no semi-plano esquerdo.
Aplicando a frmula de Bhaskara na equao 4.24, tem-se
(k1 + k4 ) ((k1 + k4 ))2 4(k2 k3 + k1 k4 )

<0
2
((k1 + k4 ))2 4(k2 k3 + k1 k4 ) < ((k1 + k4 ))2
4(k2 k3 + k1 k4 ) < 0, t > 0,
(4.24)
(4.25)
(4.26)
(4.27)
onde k1 k4 > 0, t > 0. Assim, para garantir que as razes do polinmio D estejam no
semi-plano esquerdo basta que k1 k4 > k2 k3 , o que esperado pois k2 e k3 representam a
4.6. DETERMINAO DOS PARMETROS DO ROB MVEL
37
influncia da assimetria do rob, a qual, na grande maioria dos casos, ser pequena com
relao aos parmetros k1 e k4 .
4.6 Determinao dos parmetros do rob mvel

Para o uso em simulaes, os valores nominais dos diversos parmetros fsicos do
modelo foram levantados para um rob especfico3 . Este levantamento se deu atravs
de um procedimento de identificao de parmetros utilizando uma tcnica de mnimos
quadrados ponderados [Martins et al. 2009], e resultou no seguinte conjunto de valores
(ver Apndice J):
k1 k2
6, 098 0, 04682
=
k3 k4
4, 491 57, 52383
(4.28)
k5 k6
0, 012799 0, 010618
=
k7 k8
1, 624859 1, 683278

O modelo foi obtido a partir de equaes dinmicas simples, as quais no consideram
um vasto conjunto de fenmenos inerentes ao rob, tais como saturao, zona-morta,
atrito seco, entre outros. Estes fenmenos no considerados na modelagem, bem como o
problema de S no ser mensurvel, sero considerados no desenvolvimento da estrutura
do controlador (ver Captulo 5).
O modelo, em variveis de estado (equao 4.21), apresentado possui o mesmo nmero de entradas (ed ,ee ) e sadas (S, p ) e ser desacoplado utilizando o mtodo de Hirschorn
modificado (ver seo 5.1).
3 Os parmetros foram obtidos para o rob mvel da Microrobot, o mesmo que ser utilizado na obteno
de resultados experimentais.
38
Captulo 5
Estrutura do controlador
Este captulo destina-se a apresentar a estrutura do controlador proposto na tese. O

interesse controlar a posio de um rob mvel e, para tanto, ser utilizado um modelo
linear do mesmo. Este modelo linear ser desacoplado por um sistema inverso direita,
o qual, quando h incertezas paramtricas e/ou dinmicas no modeladas, no conseguir
desacoplar perfeitamente o modelo linear do rob. Assim, para corrigir a perda do desacoplamento, ser introduzido um conjunto de controladores VS-MRAC, os quais se
adaptam s variaes paramtricas e dinmicas no modeladas de forma rpida (devido
estrutura varivel). Com a garantia do desacoplamento, ser proposto um controlador para
controlar a posio do rob. Esta estrutura pode ser visualizada de forma simplificada no
diagrama de blocos da Figura 5.1
Controle
de
Posio
VS-MRAC
Sistema
Inverso
Rob
Figura 5.1: Diagrama de blocos simplificado da estrutura do controlador proposto
Na seo 5.1 demonstrado o desacoplamento do sistema, ou seja, a transformao do

sistema originalmente MIMO em dois sistemas SISO e uma anlise sobre os casos onde
ocorrer a perda do desacoplamento. J na seo 5.2 demonstrado como so aplicados
os controladores VS-MRAC. Na seo 5.3 descrito como os controladores so aplicados
aos sistemas SISO para que os mesmos controlem a posio do rob. Por fim, a seo 5.4
faz uma anlise geral da estrutura do controlador.
40
5.1
CAPTULO 5. ESTRUTURA DO CONTROLADOR
Desacoplamento do sistema
O rob descrito no Captulo 4 possui como entradas as tenses aplicadas aos motores
das rodas e como sadas a posio e orientao do rob, as quais so obtidas por um
sistema de viso (ver Figura 5.2).
xp
ee
ed
Rob
yp
p
Uma modificao na cinemtica do rob foi realizada a fim de se reduzir a complexidade do modelo (ver Figura 5.3).
ee
ed
Rob
Figura 5.3: Diagrama de blocos do rob mvel com abordagem linear

Esta modificao transforma o modelo do rob em um sistema linear com o mesmo
nmero de entradas e sadas. Como a inteno aplicar um conjunto de controladores
SISO a um sistema MIMO, um novo sistema, adequadamente calculado, ser introduzido
direita do sistema fsico (ver Figura 5.4) para que a entrada US esteja somente relacionada com a sada S e, de forma semelhante, U com p .
US
U
Sistema
Inverso
ee
ed
Rob
Figura 5.4: Introduo do sistema inverso do rob mvel com abordagem linear
A equao (4.22) representa o rob em variveis de estado, o qual possui matriz de
transferncia G(s) dada por
G1,1 G1,2 1
1
G(s) = C(sI A) B =
(5.1)
G2,1 G2,2 D
Para desacoplar qualquer sistema linear, de acordo com a seo (2.3), necessrio
obter os graus dos polinmios G1,1 (s) e G2,2 (s), os quais sero utilizados no calculo de
5.1. DESACOPLAMENTO DO SISTEMA
41
G(s),
atravs da equao (2.16), resultando em
0
1 W1
G(s) = G(s)
,
0 W2
(5.2)
onde W1 e W2 so escolhidos como

W1 =
kw1
,
2
s + a1 + b1
grau[W1 ] = grau[G1,1 (s)]
W2 =
kw2
,
s2 + a2 + b2
grau[W2 ] = grau[G2,2 (s)]
(5.3)
Aps a aplicao do sistema inverso, no caso ideal (parmetros totalmente conhecidos), o sistema estar perfeitamente desacoplado. Isso significa dizer que o rob pode
ser considerado como duas plantas totalmente distintas (ver Figura 5.5), e, desta forma,
possvel tratar o controle do rob utilizando dois controladores (SISO), um para cada
planta resultante.
US
W1
W2
S
p
Figura 5.5: Rob mvel desacoplado
As funes de transferncia W1 e W2 sero as plantas para os movimentos de translao e de orientao, respectivamente.
Anlise da perda do desacoplamento

O desacoplamento do sistema somente ser perfeito (ver Figura 5.5) se os parmetros
forem totalmente conhecidos, o que praticamente impossvel. Duas situaes de perda
do desacoplamento so analisadas a seguir.
Antes de iniciar a anlise, faz-se necessrio definir que parmetros nominais do rob
so os parmetros conhecidos do rob, ou seja, parmetros obtidos atravs de clculos
e/ou medies. O desejo fazer com que os parmetros nominais sejam exatamente
iguais aos parmetros reais do rob, embora em raras ocasies isto seja possvel.
O desacoplamento sempre ser feito utilizando-se a matriz de transferncia nominal
(equao 5.2) a matriz de transferncia que
G(s) (equao 5.1), o que significa que G(s)
desacopla o rob com parmetros nominais. A anlise do que ocorrer quando a matriz
G(s) possuir incertezas paramtricas e/ou dinmica no modelada apresentada a seguir.
42

Incertezas paramtricas
As incertezas paramtricas no rob produziro uma matriz G(s) com o formato (ver
Apndice E)
1
G1,1 + Gd1,1 G1,2 + Gd1,2
G(s) =
(5.4)
G2,1 + Gd2,1 G2,2 + Gd2,2 D + Dd
Ao se desacoplar G(s) (equao 5.4) com a matriz G(s),

o resultado ser uma matriz
de transferncia dada por

S
W1 + W1
Wz1
U
=
S ,
(5.5)
p
Wz2
W2 + W2
U
no qual Wi representa as incertezas paramtricas em Wi , Wz1 interpretada como sendo
a perturbao adicionada a S e Wz2 interpretada como sendo a perturbao adicionada a
p.
Incertezas paramtricas e dinmicas no modeladas
Ao se acrescentar dinmica no modelada matriz da equao 5.4, a matriz de transferncia G(s) do rob torna-se (ver Apndice E)
1
(G1,1 + Gd1,1 )d1,1 (G1,2 + Gd1,2 )d1,2
G(s) =
,
(5.6)
(G2,1 + Gd2,1 )d2,1 (G2,2 + Gd2,2 )d2,2 (D + Dd )d
onde
di, j
,
d
i = 1, 2; j = 1, 2
(5.7)
representa a influncia da dinmica no modelada em cada um dos elementos da matriz

de transferncia.
Novamente, ao se desacoplar G(s) (equao 5.6) com a matriz G(s),

o resultado ser
uma matriz de transferncia dada por

S
(W1 + W1 )1
Wx1
U
=
S ,
(5.8)
p
Wx2
(W2 + W2 )2
U
na qual (Wi + Wi )i representa as incertezas paramtricas e dinmicas no modeladas
em Wi , Wx1 interpretada como sendo a perturbao adicionada a S e Wx2 interpretada
como sendo a perturbao adicionada a p (ver Figura 5.6).
US
(W1 + W1 )1 S
(W2 + W2 )2
Figura 5.6: Rob desacoplado com incertezas paramtricas e dinmica no modelada
43
Assim, as funes de transferncia W1,2 possuiro dinmicas no modeladas e sero

submetidas a distrbios provenientes do sinal de controle aplicado. No caso de W1 , o
distrbio ser de = Wx1U e o distrbio para W2 ser d = Wx2US (ver Figura 5.7)
de
US + +
(W1 + W1 )1 S
(W2 + W2 )2
+ +
Figura 5.7: Sistema desacoplado com distrbios de entrada
Para contornar a perda do desacoplamento devido s perturbaes do sistema, ser

introduzido um par de controladores adaptativos VS-MRAC, os quais so projetados para
rejeitar estas perturbaes, garantindo assim, o desacoplamento perfeito (ver Figura 5.8).
de
Sre f
re f
VS-MRAC1
VS-MRAC2
US + +
(W1 + W1 )1 S
(W2 + W2 )2
+ +
Figura 5.8: Controladores VS-MRAC aplicados ao sistema desacoplado
Quando os controladores VS-MRAC rejeitam por completo as incertezas paramtricas, as dinmicas no modeladas e os distrbios de entrada, o sistema resultante se torna

S
M1 0
Sre f
=
,
(5.9)
p
0 M2
re f
5.2 Controlador VS-MRAC

Cada planta desacoplada W1,2 (Figuras 5.9(a) e 5.9(b)) possuir um controlador especfico, o qual utilizar modelos de referncia M1,2 escolhidos pelo projetista, sendo
que estes modelos de referncia so responsveis pelo comportamento resultante para o
movimento de translao e de rotao do rob mvel.
44
Sre f
M1
ym,1
-
Tnom,1 1
+
-
+
-
W1
re f
f 01
Rel
+
-
f02
-
+
-
W2
Rel
p
nom,2 M2 L2
1
L1
f11
ym,2
Tnom,2 2
Rel
nom,1 M1 L1
M2
1
L2
f12
1
F1
Rel
1
L1
+
-
+
-
1
F2
1
L2
(a) Controlador VS-MRAC1
(b) Controlador VS-MRAC2
Figura 5.9: Diagramas de blocos dos controladores VS-MRAC
A estrutura proposta associa um conjunto de controladores VS-MRAC, os quais possuem transitrio rpido (significa dizer que o controlador rapidamente rejeita as perturbaes fazendo com que a sada da planta siga o modelo de referncia), a um sistema
inverso para desacoplar o sistema linear MIMO (ver Figura 5.8). Esta tcnica funcionar
para qualquer sistema linear MIMO, garantindo que as sadas do sistema sero obtidas a
partir das entradas impostas, com suas dinmicas determinadas pelos modelos de referncia M1,2 escolhidos (ver Figura 5.10).
Sre f
re f
M1
M2
S
p
Figura 5.10: Plantas desacopladas devido ao uso dos controladores VS-MRAC
Aps a garantia, dada pelos controladores VS-MRAC, de que o sistema MIMO est
desacoplado em duas plantas (M1,2 ), ser apresentado o controlador de posio para o
rob mvel.
5.3. CONTROLADOR DE POSIO
45
5.3 Controlador de posio

Antes de iniciar a descrio do controlador de posio proposto para o rob mvel,
necessrio apresentar algumas consideraes realizadas e exibidas nas Figuras 5.11(a) e
5.11(b).
(xd ,yd )
re f
yp
(xd ,yd )
e
Sp
xp
(a) Variveis utilizadas
(b) Ponto na direo do rob
Figura 5.11: Rob mvel no espao cartesiano
Nomenclatura:
xd
yd
re f
e
S
Sp
Posio desejada do rob no eixo x

Posio desejada do rob no eixo y
Distncia entre o centro do rob e o ponto desejado
ngulo da reta () que conecta o centro do rob ao ponto desejado
Erro entre os ngulos re f e p
Distncia a ser percorrida
Distncia percorrida
O rob foi desacoplado em dois subsistemas representados por
S = M1 Sre f
(5.10)
p = M2 re f ,
(5.11)
Desta forma, M1,2 so escolhidos de tal forma que S = Sre f aps o transitrio de M1
e p = re f aps o transitrio de M2 . Para o caso do subsistema de orientao (equao
5.11), no haver nenhum problema em projetar um controlador para garantir erro de
orientao nulo (e = 0), pois p medido. J no caso do sistema de posio (equao
5.10), devido no ser possvel medir S, haver problema para se projetar um controlador
46
que garanta erro de posio nulo (eS = 0), onde

es = cos(e ).
(5.12)
Para superar esta dificuldade, ser assumida a hiptese que e = 0 [Dias et al. 2007,
Dias et al. 2006] (ver Figura 5.11(b)), o que implica, somente para este caso, em um erro
de posio
es = = S,
(5.13)
o qual pode ser medido a cada instante. Como a medida de S s obtida na condio
assumida, quando tal condio no for verdadeira ser considerado que a medida de S
est acrescida de um distrbio de entrada ds (ver Figura 5.12).
ds
+
Sre f
re f
S = es
M1
M2
Figura 5.12: Distrbio ds no rob mvel

Para demonstrar de forma mais detalhada as tcnicas utilizadas no controlador proposto, faz-se necessria a visualizao da Figura 5.13, a qual apresenta o diagrama de
blocos do sistema completo.
Sre f
xd
yd
L/
re f
VS-MRAC1
Us
VS-MRAC2
Sistema
Inverso
xp
ee
ed
Rob
yp
L/E
es
p
Figura 5.13: Diagrama de blocos detalhado do controlador proposto

O controlador de posio dever calcular Sre f e re f que garanta eS = 0 e e = 0
quando t . A fim de reduzir a influncia do distrbio ds deve-se escolher a dinmica
de M2 mais rpida que a de M1 . Os blocos L/ e L/E servem para calcular o ngulo re f
e o erro de posio es , respectivamente.
O controlador proposto dever impor re f tal que o erro de orientao e 0 quando
t T e ter de impor Sre f tal que o erro de posio es 0 quando t , sendo T
o tempo necessrio para fazer o rob apontar para o ponto (xd , yd ), ou seja, corrigir sua
orientao.
5.3.1
Anlise de estabilidade do controlador proposto
Utilizando as provas de estabilidade do controlador VS-MRAC [Hsu 1990, Costa &

Hsu 1992], as quais garantem que o movimento de translao do rob mvel ser dado
5.3. CONTROLADOR DE POSIO
47
por M1 e o movimento de orientao por M2 , basta o projetista escolher os modelos de

referncia M1,2 estveis para que o controlador proposto tambm seja estvel, o que no
garante que o rob mvel ser assintoticamente estvel para o ponto desejado, pois para
isso ocorrer necessrio garantir que e = 0.
Observe que se M2 estvel e re f permanece constante, e 0 em um tempo finito.
Porm, a variao de re f depende do movimento de translao do rob mvel. Assim,
deve-se fazer uma escolha adequada para M2 , para fazer com que o rob mvel v para o
ponto desejado.
Para realizar a escolha adequada de M2 ser investigada a estabilidade do erro de
orientao e (t), com o intuito de estabelecer uma relao entre M1 e M2 onde
e (t) = re f (t) p (t).
(5.14)
Uma forma de analisar a estabilidade do erro de orientao aplicar o segundo mtodo

de Lyapunov. Utilizando a funo candidata de Lyapunov
V (e (t)) = e2 (t) > 0,
t > 0,
(5.15)
para comprovar que o erro de orientao assintoticamente estvel deve-se garantir que
d
V (e (t)) = (e2 (t)) < 0,
dt
t > 0,
(5.16)
Simplificando a notao, tem-se

V (e ) = 2e ( re f p ) < 0
o que resulta em (mais detalhes no Apndice F.1)
v
(sen(e
))
r
r < 0.
V (e ) = 2e
Como a senide uma funo mpar, tem-se que
v
sen(e
)
r
V (e ) = 2e
r < 0.
(5.17)
(5.18)
(5.19)
Neste momento definido que o rob poder realizar movimento para frente e para
trs, sendo considerado que o ponto desejado est frente do rob mvel quando o erro de
orientao (e ) estiver entre /2 e /2 e para os demais valores de e o ponto desejado
est atrs do rob mvel. Devido a esta definio, a distncia entre o centro do rob e o
ponto desejado modificada para
= sgn(cos(e )) (xd x p )2 + (yd y p )2

(5.20)
De acordo com as hipteses (1-3) assumidas para o controlador VS-MRAC (pgina
23), o projetista dever escolher M1,2 de fase mnima. Desta forma, o controlador VS-
48
MRAC2 garante sgn(r ) = sgn(e ) e o VS-MRAC1 garante sgn(vr ) = sgn().

Com as garantias dadas pelos controladores VS-MRAC1,2 , o erro de orientao ser
assintoticamente estvel (equao 5.19) se for garantida a seguinte relao
r (t) >
vr (t) sen(e (t))

(t)
(5.21)
Ao se garantir uma dinmica mais rpida para M2 em comparao a M1 , garantese que a relao da equao 5.21 verdadeira, pois nos instantes iniciais vr (t) ser pequeno quando comparado a r (t) e, desta forma, o controlador VS-MRAC2 garantir que
e (t) 0. Quando vr (t) aumentar, o erro de orientao (e (t)) ser pequeno, o que ainda
garantir o cumprimento da equao 5.21.
5.3.2
Anlise de estabilidade para o caso geral
O controlador proposto ser assintoticamente estvel para qualquer ponto desejado se,
e somente se, os erros de posio (eS ) e de orientao (e ) tenderem para zero quando o
tempo tender para infinito. A ideia fundamental do controlador proposto fazer com que
o rob rapidamente aponte para o ponto desejado e, em seguida, busque o ponto desejado.
Na seo anterior foi apresentada a condio na qual o rob convergir assintoticamente
para o ponto desejado, e esta condio assume que os controladores VS-MRAC1,2 conseguem impor uma dinmica M1,2 para os movimentos de translao e rotao, respectivamente.
Nesta seo ser apresentada uma anlise para a estabilidade do rob no caso geral, ou
seja, sem a garantia dos controladores VS-MRAC1,2 imporem as dinmicas M1,2 . Sejam
os erros de posio (eS ) e orientao (e ) dados por
eS (t) = (t) cos(e (t))

e (t) = re f (t) p (t)
onde a distncia entre o centro do rob (x p , y p ) e um ponto desejado (xd , yd ), p o
ngulo do rob e
1 yd y p
re f = tg
.
xd x p
A equao do erro de posio
eS (t) = (t) cos(e (t))
(5.22)
definida positiva, exceto na condio no holonmica, pois eS (t) > 0 (considere a equao 5.20), t > 0. Por este motivo a funo do erro de posio se torna uma funo
candidata de Lyapunov
V (eS (t)) = (t) cos(e (t)) > 0,
t > 0
(5.23)
Assim, para comprovar que o sistema, excluindo a condio no holonmica, ser
49
assintoticamente estvel, deve-se garantir que

V (eS (t)) < 0,
t > 0,
(5.24)
Simplificando a notao, tem-se que

d
V (eS ) = ( cos(e )) < 0
dt
(5.25)
e, manipulando-se a expresso (mais detalhes no Apndice F.2), obtm-se uma relao

entre as velocidades linear e angular dada por
r (t) <
vr (t)
(t) sen(e (t))
(5.26)
A unio da condio para o erro de orientao da equao 5.21 e a condio para o

erro de posio da equao 5.26 resulta em
vr (t) sen(e (t))
vr (t)
< r (t) <
,
(t)
(t) sen(e (t))
(5.27)
a qual uma condio necessria para que os erros de posio e de orientao sejam
assintoticamente estveis.
Observe que esta condio (equao 5.27) varia ao longo do tempo. Assim, todo
controlador proposto para o rob mvel dever agir de forma a torn-la verdadeira. A
partir da equao 5.27, foi proposto um controlador cinemtico assintoticamente estvel
(ver Apndice G). Este controlador a base de uma nova linha de trabalhos derivados
desta tese, os quais utilizam controladores embarcados para controlar as velocidades das
rodas do rob mvel [Dias et al. 2009].

Este captulo possui duas importantes contribuies. A primeira foi a condio estabelecida na equao 5.27, a qual serve para comprovar a estabilidade de qualquer controlador proposto para um rob mvel semelhante ao apresentado nesta tese. A segunda foi
comprovar que o controlador proposto nesta tese garante que o rob mvel ir convergir
para o ponto desejado sempre que os controladores VS-MRAC1,2 garantirem que os movimentos de translao e rotao possuam dinmicas dadas por M1,2 e M2 tenha dinmica
mais rpida que M1 de forma a tornar verdadeira a condio para o erro de orientao da
equao 5.21.
50
Captulo 6
Resultados
Este captulo apresenta os resultados simulados e experimentais obtidos para o controlador proposto. O captulo apresenta, na seo 6.1, a descrio do kit de futebol de
robs no qual sero obtidos os resultados experimentais. Na seo 6.2 so definidos e
calculados os parmetros para o controlador proposto. Os resultados simulados, quando
o controlador proposto aplicado ao rob mvel, so discutidos na seo 6.3, enquanto
na seo 6.4 so apresentados os resultados experimentais. Por fim, alguns comentrios
finais so apresentados na seo 6.5.
6.1 Descrio do sistema

Na Figura 6.1 exibido o diagrama da blocos simplificado do funcionamento do kit
de futebol de robs.
Cmera
Placa PCI
Programa
C++
RS
232
Rdio
Computador
Figura 6.1: Diagrama de blocos do funcionamento do kit de futebol de robs

Baseado na Figura 6.1, inicialmente deve-se apresentar o subsistema de viso, o qual
composto por uma cmera de vdeo (com resoluo de 640480 pixels e amostragem
de 30 quadros por segundo, ou seja, 33ms de intervalo entre as imagens) conectada a
uma placa PCI (Peripheral Component Interconnect) de aquisio de imagens. Em seguida, pode-se destacar o subsistema de comunicao, o qual composto por um rdio
transmissor com freqncia de 433 MHz. O kit de futebol de robs ainda conta com um
52
CAPTULO 6. RESULTADOS
rob mvel com processador embarcado e um computador que deve processar todas as
informaes provenientes dos demais subsistemas.
De acordo com a Figura 6.1, o controlador proposto foi implementado por um programa em C++ que, em conjunto com uma biblioteca fornecida pelo fabricante, processa
a imagem enviada pela cmera e fornece o ponto central e o ngulo p do rob mvel. De
posse deste ponto e ngulo atuais, o controlador deve enviar, atravs do rdio transmissor,
os valores de tenso que sero aplicados aos motores das rodas direita e esquerda do rob
mvel.
6.2
Projeto do controlador
Baseado na Figura 5.13, o projeto do controlador proposto dever definir o sistema

inverso e os controladores VS-MRAC1,2 . Para o clculo do sistema inverso, necessrio
o conhecimento dos parmetros nominais1 do rob mvel e escolher W1,2 da equao 5.3.
Utilizando os parmetros da equao 4.28 como os parmetros nominais do modelo
do rob mvel (sistema 4.21), o sistema inverso (equao 5.2) para este modelo ser
0
1 W1
G(s) = G(s)
,
0 W2
onde G(s) a matriz de transferncia do sistema 4.21 e W1,2 so escolhidos como
W1 = W2 =
1
s2 + 2s + 1
(6.1)
duas plantas criticamente amortecidas (sem sobre sinal) com tempo de acomodao (com
tolerncia de 2%) de aproximadamente 4s.
dada por
A descrio em variveis de estado de G(s)
onde x 4 ,
2 1 0
1
0
0
=
A
0
0 2
0
0
1
8, 872 2, 065
C =
8, 687 1, 997
= A
x + BU
x
x + DU
e = C
(6.2)
0
32
0
0
, B =
0
1
0
0
0

0
e
U
e
, e=
, U= S
8
ed
U
0
2, 157 0, 0354
66,
08
0,
2832
=
, D
.
2, 038 0, 04012
63, 91 0, 3209
O sistema da equao 6.2 servir como sistema inverso (ver Figura 6.2) para o rob
mvel, e ser utilizado tanto nos resultados simulados como nos resultados experimentais.
1 Parmetros nominais so os parmetros conhecidos de um sistema, e, devido a possveis incertezas,
estes parmetros no so necessariamente os parmetros exatos do sistema.
6.2. PROJETO DO CONTROLADOR

Us
53
Sistema
Inverso
ee
ed
Figura 6.2: Sistema inverso direita para o rob mvel utilizando parmetros nominais
Os controladores VS-MRAC1,2 so implementados de acordo com as Figuras 5.9(a) e

5.9(b), respectivamente. As plantas W1,2 so as mesmas escolhidas na equao 6.1, e os
modelos de referncia M1,2 so escolhidos como
M1 =
e
M2 =
0, 25
s2 + 1s + 0, 25
16
s2 + 8s + 16
onde foi escolhido para M1 um modelo com transitrio lento (aproximadamente 8s de

tempo de acomodao com tolerncia de 2%) e sem oscilaes para evitar a saturao
no sinal de controle e devido taxa de amostragem da cmera (33ms). J para M2 ser
escolhido tambm um modelo sem oscilaes, porm com transitrio mais rpido (1s)
que o modelo M1 . As escolhas dos modelos de referncia dependem do projetista, sendo
importante lembrar que o transitrio de M2 deve ser mais rpido que o transitrio de M1
para atender hiptese assumida no desenvolvimento do controlador proposto (equao
5.12). Os controladores VS-MRAC1,2 foram implementados utilizando o algoritmo da
Tabela 3.2, e assim se faz necessrio realizar a escolha dos filtros F1 (s) = (s + 12)1
e F2 (s) = (s + 42)1 e dos polinmios auxiliares L1 = s + 0, 5 e L2 = s + 4. Agora,
o projetista deve calcular os vetores de parmetros nominais 1,nom e 2,nom atravs da
equao D.2 no Apndice D, o que resulta em
1,nom = 1, 0 0, 1 0, 0225 0, 25
e
2,nom = 6 27 54 16 .
Por fim, deve-se calcular, utilizando a equao 3.19, os parmetros
1,0 = 0, 4 0, 4 0, 4 0, 4
1,1 = 0, 5 0, 5 0, 5 0, 5
para o controlador VS-MRAC1 e
2,0 = 0, 8 0, 8 0, 8 0, 8
2,1 = 1, 0 1, 0 1, 0 1, 0
para o controlador VS-MRAC2 .
54
6.3
Simulao
A simulao contar com as principais no linearidades (zona morta e saturao) existentes no kit, onde a zona morta corresponde faixa de valores de -1V at 1V (ver Figura
6.3(b)), na qual os motores das rodas no produzem movimento no rob, e saturao de
7V (ver Figura 6.3(b)), ou seja, o maior valor da tenso (positiva ou negativa) que pode
ser aplicada aos motores.
u1,2
7
1.2
(xd ,yd )
1.0
0.8
1
0.6
-1
0.4
ed,e
2cm
0.2
0.0
0.0
0.25
0.50
0.75
1.00
1.25
1.50
(a) Campo visto pela cmera
-7
(b) Simulao das no linearidades no acionamento dos motores c.c.
(c) Rob mvel aproximandose de um ponto desejado (xd , yd )
Figura 6.3: Consideraes sobre a simulao
A Figura 6.3(a) apresenta como ser definido o sistema de coordenadas para o campo
do kit de futebol de robs, o qual tem 1,5m de comprimento ao longo do eixo x e 1,3m
ao longo do eixo y. O canto inferior esquerdo do campo ser definido como a origem
do sistema de coordenadas, ou seja, ponto (0,0). A simulao do sistema de viso deve
considerar as dificuldades existentes em obter a posio e o ngulo do rob no caso real.
Para o ngulo haver uma incerteza de 4 e para a posio do centro do rob um erro
dado por uma circunferncia de raio 1cm (ver Figura 6.3(c), para mais detalhes de como
foram obtidos os valores de erro ver Apndice I).
As no linearidades e dificuldades em obter a posio e o ngulo do rob mvel so
introduzidas na simulao do rob de acordo com a Figura 6.4, ou seja, as no linearidades
(ver Figura 6.3(b)) so introduzidas em cada uma das entradas do rob e so adicionados
rudos dx , dy posio e dP ao ngulo do rob mvel.
O sistema da Figura 6.4 semelhante ao da equao 4.19 (modelo do rob mvel em
variveis de estado), e descrito por
x = Ax + Bu,
(6.3)
6.3. SIMULAO
55
Rob
dx
ed
u1
xp
x = Ax + Bu
u2
dy
xrp
yrp
rp
L/E
es
+
+
ee
yp
dP
Figura 6.4: Rob simulado
onde
kr1
kr3
kr1
kr2
kr3
kr4
A = sen(rp ) 0
cos(rp ) 0
0
1

kr2
5, 7250
=
kr4
4, 9468

0
kr5 kr6
vd
kr7 kr8
r
0

0
, x = xrp ,
0
0
,
B
=

0
yrp
0
0
0
0
0
rp
0, 0253
kr5 kr6
0, 0089 0, 0077
e
=
.
60, 0460
kr7 kr8
1, 5694 1, 6945
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Os valores das constantes kr1,r2,...,r8 so ligeiramente diferentes dos obtidos na equao 4.28 para simular as incertezas paramtricas existentes no sistema fsico real. Os
rudos dx , dy so valores uniformemente distribudos entre -1cm e 1cm, o rudo dP um
valor uniformemente distribudo entre 4 e 4 , sendo que os rudos so adicionados
posio e ngulo do rob mvel a cada passo de integrao da simulao (33ms).
6.3.1 Rob mvel em malha aberta

A simulao do rob em malha aberta consiste em impor uma tenso constante nos
motores das rodas direita (ed ) e esquerda (ee ) do rob e observar como o mesmo se desloca
(ver Figuras 6.5 e 6.6 para um melhor entendimento da simulao).
xp
ee
ed
Rob
yp
p
Foi aplicado 1,1V em cada um dos motores do rob (ed = ee = 1, 1V)2 durante 10s, e
2 Observe, atravs da anlise das Figuras 6.3(a) e 6.4, que exceto nas regies de saturao e zona morta
u1 = ed e u2 = ee .
56
o resultado da simulao apresentado na Figura 6.6

7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
Sinais de tenso aplicados aos motores c.c.
1.0
0.5
1.5
Trajetria realizada pelo rob vista pela cmera
Figura 6.6: Simulao do rob mvel em malha aberta

A partir da simulao (Figura 6.6) possvel concluir que o rob mvel assimtrico,
pois ao aplicar as mesmas tenses em ambas as rodas (direita e esquerda) se espera que
o rob realize somente movimento de translao e nenhum movimento de rotao, ou
seja, o rob deveria deslocar-se em uma linha reta. A assimetria do rob mvel uma
caracterstica j esperada, devido ao fato de no ser possvel construir um rob com o lado
direito perfeitamente igual ao lado esquerdo (entenda por lado direito todos os itens que
esto contidos no lado direito do rob mvel, tais como motor, roda, eixo da roda, corpo
do rob, entre outros).
6.3.2
Desacoplamento do rob mvel
A simulao do desacoplamento do rob mvel consiste em impor um sinal constante

em apenas uma das entradas desacopladas (US ,U - ver Figura 6.7), mantendo a outra em
zero e observar como o rob mvel se desloca.
Us
U
Sistema
Inverso
xp
ee
ed
Rob
yp
L/E
es
p
Figura 6.7: Diagrama de blocos do desacoplamento do rob mvel

Sero realizadas duas simulaes diferentes, uma na qual US = 1 durante 10s, mantendo U = 0 (ver Figura 6.8), e a outra com US = 0 durante 10s, mantendo U = 8 (ver Figura
6.9).
A simulao da Figura 6.8 apresenta alm do movimento de translao esperado, um
movimento de rotao inesperado, o qual produzido por incertezas paramtricas existentes no modelo do rob mvel. O desacoplamento somente possvel se houver o
6.3. SIMULAO
57
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
0.5
1.0
1.5
Figura 6.8: Simulao do desacoplamento do rob mvel (translao)
conhecimento exato dos parmetros do rob mvel, o que raramente possvel. Assim,
para a maioria dos casos sempre haver perda do desacoplamento entre os movimentos
de translao e de rotao. (A simulao do desacoplamento sem incertezas paramtricas pode ser visualizada na Figura H.1 do Apndice H. J na simulao da Figura H.3 o
desacoplamento para o caso ideal, ou seja, sem incertezas paramtricas e zona morta,
apresentado. A diferena entre elas que na Figura H.1 existe um erro de posio devido
a zona morta do atuador).
7.0
u2
1.0
0.0
0.5
7.0
7.0
u1
0.0
0.0
0.5
7.0
10
0.5
0.0
0.5
1.0
Figura 6.9: Simulao do desacoplamento do rob mvel (rotao)

A simulao da Figura 6.9 apresenta, alm do movimento de rotao esperado, um
movimento de translao muito pequeno (aproximadamente 0,01cm) e inesperado, o qual
produzido por incertezas paramtricas existentes no modelo do rob mvel.
Para o modelo utilizado na simulao do rob mvel parar, aps percorrer uma distncia e/ou girar, deve-se garantir que os sinais de tenso aplicados aos motores das rodas,
em um tempo finito, sejam nulos. Para ambas as simulaes isto ocorreu, pois os sinais
58
de tenso enviados aos motores das rodas direita e esquerda, aps um perodo de tempo
(entre 2s e 4s), entraram na regio de zona morta.
Para superar a perda do desacoplamento devido s incertezas paramtricas, as quais
podem variar ao longo do tempo, que ser introduzido um par de controladores adaptativos por modelo de referncia e estrutura varivel (VS-MRAC).
6.3.3
Controlador proposto aplicado ao rob mvel
A simulao para comprovar o correto funcionamento do controlador proposto consiste em impor um ponto desejado (xd ,yd ) para o rob mvel atingir em um tempo finito.
Sre f
xd
L/
yd
re f
VS-MRAC1
Us
VS-MRAC2
xp
ee
Sistema
Inverso
ed
Rob
yp
L/E
es
p
Figura 6.10: Diagrama de blocos detalhado do controlador proposto

O valor de referncia para o movimento de translao ser zero (Sre f = , ver Figura
6.10) e os sinais de tenso ed e ee dos motores tornam-se nulos quando o rob mvel atingir uma circunferncia de 2cm de raio centrada no ponto desejado (devido ser impossvel
obter do sistema de viso o ponto exato onde o rob est). Sero realizadas simulaes
para quatro diferentes pontos desejados (xd ,yd ), todas com durao de 10s e com o rob
partindo do mesmo ponto inicial (x p = 0, y p = 0).
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
0.5
1.0
1.5
Figura 6.11: Controlador de posio do rob mvel (xd = 1, yd = 0)

A simulao da Figura 6.11 (mais detalhes nas Figuras H.5 e H.6 do Apndice H)
apresenta como o rob mvel utilizando o controlador proposto se comporta para um
ponto desejado sua frente. O rob mvel deveria se deslocar em uma linha reta, porm,
6.3. SIMULAO
59
devido zona morta no sinal de tenso, ele realiza um pequeno movimento de rotao
(para conferir esta mesma simulao sem zona morta veja a Figura H.7, do Apndice H),
o qual corrigido pelo controlador de orientao. Em aproximadamente 8s o rob atinge
o ponto desejado.
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
0.5
1.0
1.5

apresenta o desempenho do controlador proposto aplicado ao rob mvel quando se deseja atingir um ponto em (xd = 1, yd = 1). Esta simulao destaca a relao entre os
controladores de posio e orientao. Fica evidente que o controlador de orientao possui um transitrio mais rpido que o transitrio do controlador de posio, pois possvel
verificar que o rob mvel gira rapidamente de forma a apontar para o ponto desejado antes do controlador de posio produzir um grande deslocamento, desta forma atendendo
hiptese feita para a equao 5.12. Uma vez que o ponto desejado se encontra frente
do rob mvel, este apresenta o mesmo comportamento da simulao da Figura 6.11, ou
seja, um deslocamento praticamente direto, com um pequeno movimento de rotao produzido devido zona morta do sinal de controle. Em aproximadamente 8s o rob mvel
sai da origem a atinge o ponto desejado (xd = 1, yd = 1).
A Figura 6.13 (mais detalhes nas Figuras H.11 e H.12 do Apndice H) apresenta
uma simulao na qual o rob mvel, partindo da origem com ngulo nulo, consegue
atingir, em aproximadamente 8s, o ponto desejado (xd = 0, yd = 1) na sua condio de
no holonomia. Isto s possvel devido ao fato do controlador proposto desacoplar o
movimento de translao e de rotao, o que elimina a no holonomia do modelo do rob
mvel utilizado pelo controlador. Semelhante simulao da Figura 6.12, o rob mvel
gira rapidamente de forma a apontar para o ponto desejado e, em seguida, desloca-se at
este ponto. Novamente pode-se perceber que a zona morta do sinal de controle prejudica
o desempenho do controlador, fazendo com que o rob no se desloque em uma linha
reta.
apresenta a trajetria percorrida pelo rob mvel para um ponto desejado com um erro de
60
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
1.0
0.5
0.0
0.5
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
1.0
0.5
0.0
0.5
orientao superior /2. Esta simulao d nfase ao fato do controlador ser capaz de
atingir um ponto desejado com qualquer erro de orientao. Mais uma vez possvel observar que o controlador de orientao tem transitrio rpido, quando comparado com o
controlador de posio, o que faz com que o rob gire rapidamente e aponte para o ponto
desejado e, em seguida, se desloque de forma quase direta em direo a este ponto. Tambm possvel verificar que o movimento de translao foi prejudicado pela zona morta
do sinal de controle. O rob mvel atinge o ponto desejado em aproximadamente 8s.
Outras simulaes para pontos desejados diferentes dos apresentados nesta seo podem
ser visualizadas nas Figuras H.15,H.16,H.17,H.18,H.19,H.20,H.21 e H.22 do Apndice
H.
6.3. SIMULAO
61
6.3.4 Estabilidade do controlador proposto

Nesta subseo ser apresentado um estudo de caso para a anlise de estabilidade do
controlador proposto. Este estudo visa demonstrar como a condio necessria (equao
5.27) se comportar ao longo do tempo para a simulao da Figura 6.12. A anlise do
estudo de caso ser realizada atravs de um conjunto de doze grficos, nos quais existir uma rea na qual garantida a estabilidade assinttica do rob mvel para o ponto
desejado. Um pequeno crculo indica quais so os valores do erro de orientao e da
velocidade do rob naquele instante.
r
(a) t=0,033s
(b) t=0,25s
(c) t=0,5s
(d) t=0,75s
Figura 6.15: Grfico da estabilidade (r e ) entre 0s e 1s

De acordo com os resultados dos grficos da Figura 6.15, medida que a velocidade
angular aumenta, o erro de orientao diminui. Desta forma, o controlador proposto tende
a fazer com que a condio necessria seja cumprida.
r
(a) t=1s
(b) t=2s
(c) t=3s
(d) t=4s

Nos resultados dos grficos da Figura 6.16, pode-se verificar que o controlador proposto garantiu a condio necessria no intervalo entre 1s e 4s, o que garante que o rob
62
mvel est deslocando-se assintoticamente para o ponto desejado.

r
(a) t=5s
(b) t=6s
(c) t=7s
(d) t=8s

Por fim, os dois primeiros resultados dos grficos da Figura 6.17 continuam garantindo
que a condio necessria da equao 5.27 ainda cumprida. J nos dois ltimos, devido
proximidade do rob mvel ao ponto desejado, os sinais de controle para garantir a
condio necessria so pequenos e, assim, entram na regio de zona morta. Uma vez
que os sinais de controle esto na zona morta, a condio necessria que garante o rob
mvel apontar para o ponto desejado deixa de ser verdica, porm a condio que garante
a estabilidade para o erro de posio ainda cumprida e, assim, pode-se garantir que o
rob se aproximar do ponto desejado.
6.4
Resultados experimentais
Esta seo apresenta os resultados experimentais obtidos para cada um dos casos simulados na seo 6.3, o que permitir realizar uma comparao entre resultados simulados e experimentais. Os resultados experimentais foram obtidos com um kit de futebol de
rob da Microrobot no Laboratrio de Acionamento, Controle e Instrumentao (LACI)
da Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN). Todos os resultados experimentais utilizam o mesmo sistema de coordenadas, o qual apresentado na Figura 6.3(a).
6.4.1
Rob mvel em malha aberta
De forma semelhante simulao da subseo 6.3.1, foi aplicado 1,1V em cada um

dos motores do rob (ed = ee = 1, 1V) durante 4s. O resultado experimental para este
ensaio pode ser visualizado na Figura 6.18
Do resultado da Figura 6.18, pode-se destacar dois fatos interessantes. O primeiro
a assimetria do rob, o que j era esperado. O segundo o fato do rob mvel real
percorrer, em apenas 4s, uma distncia maior que o simulado durante os mesmos 4s. Isto
ocorre devido s incertezas paramtricas e simplificaes existentes no modelo do rob
6.4. RESULTADOS EXPERIMENTAIS

7.0
63
ee
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
ed
0.5
0.0
0
7.0
10
0.5
1.0
1.5
Figura 6.18: Resultado experimental do rob mvel em malha aberta
mvel. Observe que um pequeno erro em algum dos parmetros de velocidade (linear ou
angular) ser integrado, fazendo com que exista uma diferena entre a posio do rob
mvel simulado e o rob mvel real em apenas alguns instantes. A integral deste erro
ser uma das dificuldades a ser superada pelo controlador proposto.
6.4.2 Desacoplamento do rob mvel

Para analisar o desacoplamento do rob mvel, sero realizados seis experimentos3 ,
sendo trs para o caso de translao e trs para o caso de rotao. No caso de translao
foi aplicado como sinal de referncia US = 0, 1 durante 2s (ver Figura 6.19).
7.0
ee
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
ed
0.5
0.0
0
7.0
10
0.5
1.0
1.5
Figura 6.19: Resultado experimental do desacoplamento do rob mvel (translao)

3 Os sinais de tenso apresentados nos grficos das Figuras 6.19 e 6.20 so referentes trajetria representada pela linha contnua.
64
J no caso de rotao, foi aplicado um sinal de referncia U = 3 durante 1,75s (ver

Figura 6.20).
7.0
ee
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
ed
0.5
0.0
0
7.0
10
0.5
1.0
1.5
Figura 6.20: Resultado experimental do desacoplamento do rob mvel (rotao)
O resultado da Figura 6.19 apresenta alm do movimento de translao esperado,

um movimento de rotao inesperado e diferente para os trs casos. Na Figura 6.20, o
resultado experimental para o desacoplamento angular tambm apresenta alm do movimento de rotao esperado, um movimento de translao inesperado e diferente para os
trs casos. Em ambos os casos, este movimento inesperado produzido por incertezas
paramtricas, variantes no tempo, existentes no modelo do rob mvel.
Observe novamente que a simulao difere bastante dos resultados experimentais4 ,
parte devido integral do erro ao longo do tempo e parte devido grande variao paramtrica no modelo adotado para o rob mvel (a variao nos parmetros do modelo
adotado fica melhor evidenciada no Apndice J).
Devido grande variao paramtrica, deve-se utilizar novos parmetros
1,0 = 1, 0 1, 0 1, 0 1, 0
1,1 = 1, 5 1, 5 1, 5 1, 5
para o controlador VS-MRAC1 e
2,0 = 3, 0 3, 0 3, 0 3, 0
2,1 = 3, 5 3, 5 3, 5 3, 5
para o controlador VS-MRAC2 . Este aumento na amplitude dos rels dos controladores
VS-MRAC1,2 permitir fazer com que as plantas reais W1,2 (t) convirjam para os modelos
M1,2 . Porm, tambm ocorrer um aumento na amplitude do sinal de controle, o que pode
resultar em arrancadas e paradas bruscas do rob mvel.
4 A posio do rob mvel simulado completamente diferente da posio do rob mvel real aps 1,5s
para todos os casos apresentados.
6.4. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
65

O correto funcionamento do controlador proposto ser comprovado atravs do ensaio
experimental utilizando quatro diferentes pontos desejados (xd ,yd ) para o rob atingir em
um tempo finito. Assim como na simulao, os sinais de tenso ed e ee dos motores
tornam-se nulos quando o rob mvel atinge uma circunferncia de 2cm de raio, centrada
no ponto desejado (devido ser impossvel obter do sistema de viso o ponto exato onde
o rob est). Os ensaios com o rob mvel possuem uma durao de 10s (com exceo
do resultado da Figura 6.22), considerando diferentes pontos iniciais. Todos os pontos
desejados nos ensaios sero representados pela interseo de duas retas tracejadas.
7.0
ee
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
ed
0.5
0.0
0
7.0
10
0.5
1.0
1.5
Figura 6.21: Controlador de posio do rob mvel (xd = 1, 10, yd = 0, 33)

O resultado da Figura 6.21 apresenta como o rob mvel, utilizando o controlador
proposto, se comporta para um ponto desejado sua frente. O rob mvel deveria se
deslocar em uma linha reta, porm, devido as suas no-linearidades e incertezas paramtricas, ele apresenta um movimento de rotao, o qual corrigido pelo controlador de
orientao. Em aproximadamente 8s o rob atinge o ponto desejado.
Comparando-se o resultado da Figura 6.21 com a simulao da Figura 6.11, pode-se
concluir que apesar da distncia entre o ponto inicial do rob mvel e o ponto desejado
ser maior na simulao, o controlador proposto utiliza um tempo menor na simulao
para garantir que o rob mvel atinja o ponto desejado. Isto ocorre devido s bruscas
variaes das incertezas paramtricas5 ao longo do tempo. Este comportamento faz com
que os controladores adaptativos (VS-MRAC1,2 ), durante alguns perodos de tempo, no
garantam a convergncia de W1,2 para M1,2 prejudicando o desempenho do controlador
proposto.
O resultado da Figura 6.22 apresenta o desempenho do controlador proposto aplicado
ao rob mvel quando se deseja atingir um ponto localizado na diagonal esquerda frente
5 Fatores que podem ocasionar uma variao paramtrica brusca so:
os erros na comunicao (via rdio)

entre o computador e o rob mvel; o deslizamento de uma das rodas do rob mvel; a imagem distorcida
obtida pela cmera (ver Apndice I), a qual torna no linear todos os movimentos realizados pelo rob,
entre outros.
66
7.0
ee
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
ed
0.5
0.0
0
7.0
12
0.5
1.0
1.5
do rob, e este ensaio destaca a relao entre os controladores de posio e de orientao.

Semelhante simulao da Figura 6.12, o controlador de orientao fez o rob mvel
girar rapidamente para, em seguida, deslocar-se diretamente at o ponto desejado.
possvel verificar o intenso chaveamento do sinal de controle. Este chaveamento aumenta
o deslizamento das rodas do rob, ou seja, aumenta a variao paramtrica e, desta forma,
dificulta a ao dos controladores adaptativos VS-MRAC1,2 , prejudicando o desempenho
do controlador proposto, o qual, em pouco mais de 10s, faz o rob mvel atingir o ponto
desejado.
7.0
ee
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
ed
0.5
0.0
0
7.0
10
0.5
1.0
1.5

O resultado da Figura 6.23 apresenta o desempenho do controlador proposto para um
ponto desejado localizado perpendicularmente ao ngulo inicial do rob (condio de no
holonomia). Mais uma vez, o rob mvel gira rapidamente, de forma a apontar para o
ponto desejado, e, em seguida, desloca-se at este ponto. O rob mvel atinge o ponto
desejado em apenas 4s, o que significa dizer que novamente os controladores adaptativos
67
VS-MRAC1,2 tiveram dificuldade em garantir a convergncia de W1,2 para M1,2 . Neste

resultado especfico, os sinais de tenso dos motores (ed,e ) foram para zero quando o rob
estava acelerando, o que pode indicar uma possvel ocorrncia de oscilaes em torno do
ponto desejado, caso no ocorresse o desligamento dos motores do rob.
7.0
ee
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
ed
0.5
0.0
0
7.0
10
0.5
1.0
1.5

O resultado da Figura 6.24 apresenta a trajetria percorrida pelo rob mvel para um
ponto desejado com um erro de orientao superior a /2. Este ensaio d nfase ao fato
do controlador ser capaz de atingir um ponto desejado com qualquer erro de orientao
inicial. Observe-se que o controlador proposto pode movimentar o rob mvel para frente
ou para trs. Novamente o controlador de orientao teve transitrio rpido, quando comparado com o controlador de posio, o que faz com que o rob gire rapidamente e aponte
para o ponto desejado, e, em seguida, se desloque de forma direta em direo a este ponto.

Baseando-se nas simulaes das Figuras 6.11, 6.12, 6.13 e 6.14, o controlador proposto apresentou exatamente o comportamento desejado, pois em todas as simulaes o
controlador de orientao girou rapidamente o rob mvel de forma a fazer com que este
aponte para o ponto desejado, procedimento que garante a hiptese assumida. Uma vez
que o rob mvel est apontando para o ponto desejado, o deslocamento linear S a ser
realizado ser igual ao erro de posio (es ) medido, assim, superando a dificuldade de
implementar um controlador para o deslocamento linear, pois no necessrio medir o
valor do deslocamento linear percorrido.
Nos resultados experimentais das Figuras 6.21, 6.22, 6.23 e 6.24, o rob mvel atinge
o ponto desejado, porm em todos os resultados os controladores VS-MRAC1,2 apresentaram dificuldades para fazer com que as plantas W1,2 seguissem os modelos de referncia
M1,2 , o que depreciou o desempenho do controlador proposto em comparao s simulaes das Figuras 6.11, 6.12, 6.13 e 6.14.
68
O principal fator para a diferena entre os resultados simulados e experimentais a

grande variao paramtrica ao longo do tempo existente nos ensaios, a qual pode ser observada nos ensaios para a obteno dos parmetros nominais (ver Apndice J). Devido
s grandes variaes paramtricas do rob, a utilizao de qualquer outro controlador baseado em leis integrais, adaptativo ou no, em substituio aos VS-MRAC1,2 , se torna
extremamente difcil, fato que garante o controlador VS-MRAC como uma escolha adequada para essa estrutura.
Para melhorar o desempenho do controlador proposto duas medidas podem ser adotadas. A primeira utilizar uma cmera com 60 quadros por segundo, o que influencia
diretamente o desempenho dos controladores VS-MRAC. A segunda utilizar um modelo com menores variaes paramtricas, o que possvel ao se modelar o rob mvel
levando-se em conta um controlador PI, embarcado no rob mvel, para cada motor [Dias
et al. 2009]. Este controlador embarcado garante uma menor variao paramtrica o que
ir auxiliar no desempenho do controlador proposto.
Captulo 7
Concluses e trabalhos futuros
Nesta tese foi proposta uma nova tcnica de controle adaptativo robusto aplicada a
um rob mvel de superfcie levando em conta sua dinmica. Como foi apresentado no
captulo 4, o modelo do rob mvel que relaciona as tenses dos motores com a posio e
ngulo do rob um sistema MIMO no linear, e o projeto de controladores no-lineares
para este modelo complexo. Desta forma, para simplificar o projeto do controlador
proposto, utilizou-se um modelo MIMO linear em substituio ao modelo MIMO no
linear, o que somente possvel se for utilizado o deslocamento linear, ao invs da posio
do rob, como a sada do modelo. Apesar de agora se dispor de um modelo MIMO linear,
o projeto de um controlador para este modelo ainda complexo, por no ser possvel
medir o deslocamento linear realizado pelo rob mvel utilizando uma cmera de vdeo e
por ser complexo o projeto de controladores para um sistema MIMO linear acoplado.
Para contornar estes problemas, o controlador proposto na tese fez uso de um sistema
inverso (Captulo 2) para desacoplar o sistema MIMO em um conjunto de controladores SISO. O projeto de controladores para plantas SISO mais simples que o projeto
para plantas MIMO. Porm, o desacoplamento somente ser possvel se os parmetros da
planta forem conhecidos, o que raramente verdade. Para superar a dificuldade introduzida pelas incertezas paramtricas da planta foi introduzido um conjunto de controladores
adaptativos VS-MRAC, os quais garantem um perfeito desacoplamento com transitrio
rpido. A unio da tcnica de desacoplamento aos controladores VS-MRAC pode ser
chamada de desacoplador adaptativo.
Por fim, no captulo 5 foi apresentado um controlador de posio para o rob mvel que considera a hiptese de substituir o deslocamento linear pela medida do erro de
posio, as quais possuem o mesmo valor quando o rob est apontando para o ponto desejado e, assim, superando a dificuldade de medir o deslocamento linear. Quando o rob
mvel no estiver apontando para o ponto desejado haver um distrbio no movimento
de translao, o qual pode ser reduzido fazendo-se com que a dinmica do modelo de
referncia do movimento de rotao seja mais rpida que a dinmica do movimento de
translao. A equao que relaciona a dinmica do movimento de rotao com a dinmica
do movimento de translao foi formalmente apresentada, resultando em uma condio
necessria para qualquer controlador candidato a controlar a posio de um rob mvel.
A avaliao do controlador proposto se deu atravs da anlise dos resultados simulados e experimentais apresentados no captulo 6. Apesar do grau de acoplamento do
sistema, rudos, incertezas paramtricas e no-linearidades presentes, nas simulaes e
70
CAPTULO 7. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS
em experimentos realizados, o controlador demonstrou robustez, sendo capaz de adaptar

seus parmetros para as mais diversas condies paramtricas iniciais e fez com que o
rob mvel sempre atingisse o ponto desejado.
O maior obstculo ao controlador proposto, devido a intensa variao paramtrica,
foi garantir o desacoplamento perfeito atravs dos controladores VS-MRAC. Para superar esta dificuldade faz-se necessria a utilizao de uma cmera de vdeo com taxa de
amostragem mais rpida que a utilizada nesta tese (30 quadros por segundo).
O projeto do controlador proposto pode ser considerado simples, pois cabe ao projetista escolher duas plantas (W1,2 ) para o clculo do sistema inverso, inverter a matriz
de transferncia do modelo do rob mvel e projetar os dois controladores adaptativos
VS-MRAC para as plantas resultantes do sistema inverso.
Fazendo um resumo, as principais contribuies foram:
Aplicao de uma tcnica de desacoplamento, a qual, atravs da introduo de um
sistema inverso direita do sistema fsico, transforma um sistema MIMO em mltiplos sistemas SISO desacoplados.
Desenvolvimento do desacoplador adaptativo, o qual serve para desacoplar uma
planta fsica MIMO linear ou no-linear1 com incertezas paramtricas e dinmicas
no modeladas, transformando-a em um conjunto de plantas SISO com a dinmica
escolhida pelo projetista.
Desenvolvimento de uma nova estrutura de controle para sistemas MIMO com o
mesmo nmero de entradas e sadas. Esta estrutura consiste em aplicar um conjunto
de controladores lineares a um sistema no-linear e multivarivel (rob mvel).
Desenvolvimento de um controlador de posio para um rob mvel com rodas e
acionamento diferencial.
Anlise de estabilidade do controlador proposto.
Desenvolvimento de uma lei de controle cinemtico assintoticamente estvel.
Aplicao do controlador proposto em um kit de futebol de robs.
Desenvolvimento de um software para aplicao e simulao do controlador proposto quando aplicado ao rob mvel (ver Apndice K).
No processo de desenvolvimento do controlador proposto nesta tese algumas outras
possibilidades se apresentaram e merecem ser investigadas. Dentre elas, deve-se destacar
as alternativas ao desacoplamento apresentado. Uma dessas alternativas seria realizar um
desacoplamento parcial do sistema, ou seja, desacoplar somente a matriz de ganhos de
entrada e, assim, deixar os controladores adaptativos VS-MRAC compensarem o acoplamento da dinmica do sistema. Outra possibilidade a utilizao de controladores PID
embarcados para reduzir a variao paramtrica e a ordem do sistema a ser desacoplado.
Relacionado ainda com o desacoplamento, deve-se realizar estudos na tcnica de desacoplamento de Hirschorn, com o intuito de garantir ao projetista a possibilidade de
escolher as dinmicas resultantes para os sistemas SISO desacoplados quando o modelo
do sistema fsico for no linear.
1 Para o caso no linear ser utilizado o algoritmo de Hirschorn para inverso de sistemas e, devido
utilizao deste algoritmo, o projetista no poder escolher a dinmica resultante para os sistemas SISO.
71
A substituio dos controladores adaptativos VS-MRAC por VS-APPC (Controlador
Adaptativo por Posicionamento de Plos e Estrutura Varivel), os quais aguardam prova
de estabilidade para o caso geral, permitir a aplicao da tcnica proposta a uma classe
mais abrangente de sistemas MIMO, pois os VS-APPC podem ser aplicados a plantas
estveis, instveis, de fase mnima ou de fase no mnima.
Tambm ser importante explorar a possibilidade de transportar a estrutura do controlador proposto para outros sistemas com caractersticas similares (sistema MIMO com o
mesmo nmero de entradas e sadas) ao rob mvel, tais como braos robticos e controle
de processos na indstria.
Por fim, para controlar a posio do rob mvel, com uma cmera de vdeo de 30
quadros por segundo, a melhor alternativa ser explorar mais a utilizao de controladores
PID auxiliares para reduzir a variao paramtrica. O estudo desta tcnica j foi iniciado
com seus primeiros resultados j publicados em congresso de mbito nacional [Dias et al.
2009] e prova de estabilidade do controlador cinemtico proposta no Apndice G.
72
CAPTULO 7. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS
Referncias Bibliogrficas
Aguiar, A. P., A. N. Atassi e A. M. Pascoal (2000), Regulation of a nonholonomic dynamic wheeled mobile robot with parametric modeling uncertainty using Lyapunov functions, Proceedings of the 39th IEEE Conference on Decision & Control,
pp. 29953000, Sydney, Australia.
Aicardi, M., G. Casalino, A. Bicchi e A. Balestrino (1995), Closed loop steering of
unicycle-like vehicles via Lyapunov techniques, IEEE R&A Magazine pp. 2735.
Aires, K. R. T., P. J. Alsina e A. A. D. Medeiros (2001), A global vision system for mobile
mini-robots, Anais do V Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente, pp. 2995
3000, Brasil.
Albagul, A. e Wahyudi (2004), Dynamic modeling and adaptive traction control for mobile robots, em Industrial Electronics Society, 2004. IECON 2004. 30th Annual
Conference of IEEE, Vol. 1, pp. 614620.
Arajo, A. D. (1983), Reprodutibilidade funcional assinttica e controle de sistemas no
lineares multivariveis inversveis, Dissertao de mestrado, Universidade Federal
de Santa Catarina.
Arajo, A. D. (1993), Contribuio Teoria de Controle Adaptativo por Modelo de Referncia e Estrutura Varivel: Uma Abordagem Entrada/Sada, Tese de doutorado,
Universidade Federal do Rio de Janeiro.
Arajo, A. D. e L. Hsu (1990), Further developments in variable structure adaptive control based only on input/output measurements, Vol. 4, 11th IFAC World Congress,
pp. 293298.
Arajo, A. D., R. R. Costa e L. Hsu (1994), Analysis and design of i/o based variable
structure adaptive control, IEEE Transactions on Automatic Control 39(1), 421.
Astrm, K. J. e B. Wittenmark (1994), Adaptive Control, Addison-Wesley Longman Publishing Co., Inc.
Bailey, E. e A. Arapostathis (1987), Simple sliding mode control scheme applied to robot
manipulators, International Journal of Control 45(4), 11971209.
Bugeja, M.K. e S.G. Fabri (2006), Multilayer perceptron adaptive dynamic control for
trajectory tracking of mobile robots, em IEEE Industrial Electronics, IECON 2006
- 32nd Annual Conference on, pp. 37983803.
73
74
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Bugeja, M.K. e S.G. Fabri (2008), Neuro-adaptive dynamic control for mobile robots: Experimental validation, em Communications, Control and Signal Processing, 2008.
ISCCSP 2008. 3rd International Symposium on, pp. 12461251.
Bugeja, M.K., S.G. Fabri e L. Camilleri (2009), Dual adaptive dynamic control of mobile
robots using neural networks, Systems, Man, and Cybernetics, Part B: Cybernetics,
IEEE Transactions on 39(1), 129141.
Chen, Chih-Yang, Tzuu-Hseng S. Li e Ying-Chieh Yeh (2009), Ep-based kinematic control and adaptive fuzzy sliding-mode dynamic control for wheeled mobile robots,
Information Sciences 179(1-2), 180 195.
Costa, R. R. e L. Hsu (1992), Robustness of vs-mrac with respect to unmodeled dynamics and external disturbances, International Journal of Adaptive Control and
Signal Processing 6, 1933.
Cunha, J. P. V. S., L. Hsu, R. R. Costa e F. Lizarralde (2003), Output-feedback modelreference sliding mode control of uncertain multivariable systems, IEEE Transactions on Automatic Control AC-48(12), 22452250.
dAndrea Novel, B., G. Bastin e G. Campion (1995), Control of nonholonomic wheeled
mobile robots by state feedback linearization, Int. Journal of Robotics Research
14(6), 543559.
de Wit, C. Canudas, H. Olsson, K.J. Astrm e P. Lischinsky (1995), A new model for control of system with fricction, IEEE Transactions on Automatic Control 40(3), 419
425.
Dias, Samaherni M., Aldayr D. Arajo e Pablo J. Alsina (2006), Controlador adaptativo
robusto de um rob mvel com acionamento diferencial, em XVI Congresso Brasileiro de Automtica, Vol. 1, Anais do XVI Congresso Brasileiro de Automtica.
Salvador - Bahia : Sociedade Brasileira de Automtica, 2006, Salvador - Bahia,
pp. 20692074.
Dias, Samaherni M., Aldayr Dantas de Arajo e Pablo Javier Alsina (2007), A dual mode
adaptive robust controller for differential drive two actuated wheeled mobile robot,
em ICINCO-RA (2), pp. 3944.
Dias, Samaherni M., Allan M. Medeiros, Aldayr D. Arajo e Pablo J. Alsina (2009),
Controlador adaptativo robusto para um rob mvel com acionamento diferencial,
em IX Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente (IX SBAI), Vol. 1, Anais do
IX Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente (IX SBAI), 2009, Distrito Federal
- Braslia.
Dixon, W.E., D.M. Dawson, E. Zergeroglu e A. Behal (2001), Adaptive tracking control
of a wheeled mobile robot via an uncalibrated camera system, Systems, Man, and
Cybernetics, Part B: Cybernetics, IEEE Transactions on 31(3), 341352.
75
Egardt, B. (1979), Stability of adaptive controllers, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Springer-Verlag, Berlin.
Emelyanov, S. V. (1967), Variable Structure Control Systems, Nauka.
Emelyanov, S. V. e V. A. Taran (1963a), Use of the inertial elements in the design of
a class of variable structure control systems - i, Automation and Remote Control
24(1), 2942.
Emelyanov, S. V. e V. A. Taran (1963b), Use of the inertial elements in the design of
a class of variable structure control systems - ii, Automation and Remote Control
24(2), 183190.
Feng, L., Y. Koren e J. Borenstein (1994), A model reference adaptive motion controller
for a differential-drive mobile robot, Vol. 4, Proceedings of the IEEE International
Conference on Robotics and Automation, pp. 30913096.
Filippov, A. F. (1964), Differential equations with discontinuous right-hand side, American Math. Soc. Translations 42, 199231.
Fukao, T., H. Nakagawa e N. Adachi (2000), Adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot, IEEE Trans. on Robotics and Automation 16(5), 609614.
Gaudiano, P., E. Zalama e J. Coronado (1996), An unsupervised neural network for lowlevel control of a wheeled mobile robot: Noise resistance, stability, and hardware
implementation, IEEE Transactions on Systems, Man, Cybernetics 26(3), 485496.
Ge, S. S. e G. Y. Zhou (2000), Adaptive robust stabilization of dynamic nonholonomic
chained systems, Proceedings of the 39th IEEE Conference on Decision & Control.
Sydney, Australia, pp. 14451450.
Goodwin, G. C. e K. S. Sin (1984), Adaptive Filtering: Prediction and Control, Prentice
Hall.
Goodwin, G.C. e D.Q. Mayne (1987), A parameter estimation perspective of continuous
time model reference adaptive control, Vol. 23, Automatica, pp. 5770.
Guerra, P. N. (2003), Modelagem linear e identificao do modelo dinmico de um rob
mvel com acionamento diferencial, Dissertao de mestrado, Universidade Federal
do Rio Grande do Norte.
Halliday, D., R. Resnick e J. Walker (2000), Fundamentals of Physics, Wiley.
Harris, C. J. e S. A. Billings (1981), Self-Tuning and Adaptive Control: Theory and Applications, Peter Peregrinus, London.
Hirschorn, R. M. (1979), Invertibility of multivariable nonlinear control systems, IEEE
Transactions on Automatic Control AC-24, 855865.
76
Hirschorn, R. M. (1981), Output tracking in multivariable nonlinear systems, IEEE

Transactions on Automatic Control AC-26, 593595.
Hsu, C. S. e R. R. Mohler (1981), On the inverse of a special class of bilinear systems,
J. Dynamic Systems, Measurement and Control 102, 103105.
Hsu, L. (1988), Variable structure model reference adaptive control using only input and
output measurements - part II, 27th Conference on Decision and Control, pp. 2396
2401.
Hsu, L. (1990), Variable structure model reference adaptive control using only input
and output measurements - general case, IEEE Transactions on Automatic Control
35(11), 12381243.
Hsu, L., F. Lizarralde e A. D. Araujo (1997), New results on output-feedback variable
structure model-reference adaptive control: Design and stability analysis, IEEE
Transactions on Automatic Control 42(3), 386393.
Hsu, L. e R. R. Costa (1989), Variable structure model reference adaptive control using
only input and output measurements - part I, International Journal of Control
49(02), 399416.
Ioannou, P. A. e A. Datta (1991), Robust adaptive control: Design, analysis and robustness bounds, Grainger Lectures: Foundations of Adaptive Control, SpringerVerlag, New York.
Ioannou, P. A. e J. Sun (1988), Theory and design of robust direct and indirect adaptive
control schemes, Int. Journal of Control 47(3), 775813.
Ioannou, P. A. e J. Sun (1995), Robust Adaptive Control, Prentice-Hall, Inc.
Ioannou, P. A. e K. Tsakalis (1986), A robust direct adaptive controller, IEEE Transactions on Automatic Control 31(11), 10331043.
Itkis, U. (1976), Control System of Variable Structure, John Wiley & Sons, New York.
Kim, M. S., J. H. Shin e J. J. Lee (2000), Design of a robust adaptive controller for a
mobile robot, 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and
Systems, pp. 18161821.
Lages, W. F. e E. M. Hemerly (2000), Controle de robs mveis utilizando transformao
descontnua e linearizao adaptativa, Anais do CBA 2000, Florianpolis SC, Brasil,
Setembro.
Landau, Y. D. (1979), Adaptive Control: The Model Reference Approach, Marcel Dekker,
Inc., New York, NY, USA.
77
Laura, T. L., J. J. F. Cerqueira, C. C. Paim, J. A. Pomlio e M. K. Madrid (2006), Modelo

dinmico da estrutura de base de robs mveis com incluso de no linearidades o desenvolvimento do modelo, Vol. 1, Anais do XVI Congresso Brasileiro de Automtica, 2006, pp. 28792884.
Lee, T. C., C. H. Lee e C. C. Teng (1999), Adative tracking control of nonholonomic
mobile robots by computed torque, Proceedings of the 38th IEEE Conference on
Decision & Control. Phoenix, USA, pp. 12541259.
Lefeber, E. e H. Nijmeijer (1999), Adaptive tracking control of nonholonomic systems: an
example, Proceedings of the 39th IEEE Conference on Decision & Control. Phoenix,
USA, pp. 20942099.
Liu, Shirong, Huidi Zhang, S.X. Yang e Jinshou Yu (2004), Dynamic control of a mobile
robot using an adaptive neurodynamics and sliding mode strategy, em Intelligent
Control and Automation, 2004. WCICA 2004. Fifth World Congress on, Vol. 6,
pp. 50075011.
Lizarralde, F. C. (1998), Stabilization of Affine Nonlinear Control Systems by a Newton
Type Method, Tese de doutorado, Universidade Federal do Rio de Janeiro - COPPEUFRJ.
Luca, A., G. Oriolo, C. Samson e P. J. Laumond (1998), Robot motion planning and
control, chapter feedback control of a nonholomic car-like robot, Lectures Notes in
Control and Information Sciences.
Luca, A., G. Oriolo, L. Paone e P. R. Giordano (2002), Experiments in visual feedback
control of a wheeled mobile robot, IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation,
Washington DC.
Martins, Allan M., Samaherni M. Dias, Aldayr D. Araujo e Adriao D. D. Neto (2009),
Soccer robot identification using kernel based weighted least squares, Neural
Networks, IEEE - INNS - ENNS International Joint Conference on 0, 20012005.
Monopoli, R. V. (1974), Model reference adaptive control with an augmented error signal, IEEE Transactions on Automatic Control 19(5), 474484.
Narendra, K. e L. Valavani (1978), Stable adaptive controller design - direct control,
IEEE Transactions on Automatic Control 23(4), 570583.
Narendra, K. S. e A. M. Annaswamy (1989), Stable Adaptive Systems, Prentice-Hall, Inc.
Narendra, K. S. e R. V. Monopoli (1980), Applications of adaptive control, Academic
Press, New York.
Narendra, K. S., Y. H. Lin e L. S. Valavani (1980), Stable adaptive controller design, part
ii: Proof of stability, IEEE Transactions on Automatic Control 25(3), 440448.
Ogata, K. (1997), Modern Control Engineering, Prentice Hall.
78
Oliveira, V. M. e W. F. Lages (2001), Controle em malha fechada de robs mveis utilizando redes neurais e transformao descontnua, Anais do V Simpsio Brasileiro
de Automao Inteligente, Brasil, Novembro.
Ortega, R. e T. Yu (1987), Theoretical results on robustness of direct adaptive controllers:
A survey, Vol. 10, Proceedings of the 10th IFAC world congress, pp. 115.
Osburn, P. V., H. P. Whitaker e A. Kezer (1961), New developments in the design of model reference adaptive control systems, Institute of the Aerospace Sciences pp. 39
61.
Oubbati, Mohamed, M. Schanz e P. Levi (2005), Kinematic and dynamic adaptive control
of a nonholonomic mobile robot using a rnn, em Computational Intelligence in
Robotics and Automation, 2005. CIRA 2005. Proceedings. 2005 IEEE International
Symposium on, pp. 2733.
Pereira, G. A. S. (2000), Identificao e controle de microrrobs mveis, Dissertao de
mestrado, Universidade Federal de Minas Gerais, PPGEE, Belo Horizonte.
Pereira, G. A. S., M. F. M. Campos e L. A. Aguirre (2000), Modelo dinmico para predio da posio e orientao de micro-robs mveis, Anais do XIII Congresso
Brasileiro de Automtica, Brasil, Setembro.
Rohrs, C. E., R. Younce e S. Harvey (1989), Unacceptable transients in adaptive controllers, SIAM conference on control in the 90s: Archievements, Opportunities and
Challenges, San Francisco.
Samson, C. (1993), Time-varying feedback stabilization of car-like wheeled mobile robots, Int. Journal of Robotics Research 12(1), 5564.
Sastry, S. S. (1984), Model - reference adaptive control - stability, parameter convergence
and robustness, IMA J. Mathematical Control and Information 1, 2766.
Sastry, S. S. e M. Bodson (1989), Adaptive Control: Stability Convergence and Robustness, Prentice-Hall.
Shim, H. S. e J. H. Kim (1994), Robust adaptive control of nonholonomic wheeled mobile
robot, Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology,
pp. 245249.
Silverman, L. M. (1969), Inversion of multvariable linear systems, IEEE Transactions
on Automatic Control 14, 270276.
Slotine, J. J. E. e S. S. Sastry (1983), Tracking control of non-linear systems using sliding
surfaces with application to robot manipulations, International Journal of Control
32(2), 465492.
79
Stotsky, A. e X. Hu (1998), Adaptive/variable structure control of car-like mobile robot

in four wheel dynamic model framework, Proceedings of the 37th IEEE Conference
on Decision & Control, pp. 31113116, Tampa, FL, USA.
Tanner, H. G. e K. J. Kyriakopoulos (2002), Discontinuous backstepping for stabilization
of nonholomic mobile robots, Proceedings of the 2002 IEEE Int. Conf. on Robotics
& Automation, Washington DC, May.
Taran, V. A. (1964a), Control of a linear plant with an astatic variable structure controller without pure derivatives in control law - i, Automation and Remote Control
25(10), 12781288.
Taran, V. A. (1964b), Control of a linear plant with an astatic variable structure controller without pure derivatives in control law - ii, Automation and Remote Control
25(11), 14061412.
Tounsi, M., G. Lebret e M. Gautier (1995a), Dynamic control of a nonholonomic mobile
robot in cartesian space, Proceedings of the 34th IEEE Conference on Decision &
Control, New Orleans, USA, pp. 825830.
Tounsi, M., G. Lebret e M. Gautier (1995b), Dynamic identification and control of a
nonholonomic mobile robot, Proceedings of the 4th IEEE Conference on Control
Applications, pp. 520525.
Unbehauen, H. (1980), Methods and applications in adaptive control, Lecture Notes in
Control and Information Sciences, Springer-Verlag, Berlin,.
Utkin, V. I. (1978), Sliding Modes and Their Applications in Variable Structure Systems,
Mir Publishers, Moscou.
Whitaker, H. P., J. Yamron e A. Kezer (1958), Design of model reference adaptive control
systems for aircraft, M. I. T. Press, Cambridge, Massachusetts R-164.
Wu, Jinbo, Guohua Xu e Zhouping Yin (2009), Robust adaptive control for a nonholonomic mobile robot with unknown parameters, Journal of Control Theory and
Applications 7(2), 212 218.
Yang, J. M. e J. H. Kim (1999), Sliding mode motion control of nonholonomic mobile
robots, IEEE Control Systems Magazine, April, pp. 1523.
80
Apndice A
Deduo do erro na forma
entrada/sada - MRAC
Considere as equaes da planta, do modelo e dos sinais filtrados v1 e v2 (3.3-3.8),
e as hipteses (1-3) da pgina 23. Para estas consideraes, a estrutura do controlador
apresentada na Figura A.1.
2n (t)
+
+
u
+
+
+
Tv1 (t)
(sI )1 g
Tv2 (t)
(sI )1 g
Planta
n (t)
Figura A.1: Estrutura do controlador
Seja [A b hT ] uma realizao mnima da planta, e x n o respectivo vetor de

estado. Ento, a planta com os filtros podem ser representados como
X = Ac X + k bc (u T ) + bc r; X 3n2
(A.1)
y = hTc X
onde X T = [xT vT1 vT2 ], k = (2n )1 = k p /km > 0 e

A 0 0
b
0 0 + g n hT T
Ac =
v1 v2 ;
0
ghT 0
bc = 2n g ;
0
hc = 0 ;
0
82
APNDICE A. DEDUO DO ERRO NA FORMA ENTRADA/SADA - MRAC

Nota-se que = X + br r com
0 I 0
hT 0 0
c =
0 0 I
0 0 0

0
0
br =
0
1
(A.2)
(Ac , bc , hTc ) uma realizao no mnima (detectvel e estabilizvel) de M(s) [Sastry

1984], ou seja, o modelo de referncia pode ser representado como
Xm = Ac Xm + bc r, Xm 3n2
(A.3)
ym = hTc Xm
Definindo o vetor de erro por e = X Xm , tem-se a seguinte equao de erro
e = Ac e + k bc (u T )
e0 = hTc e
e na forma entrada/sada
e0 = k M(u T )
(A.4)
Apndice B
Soluo no sentido de Filippov
Considere a equao diferencial

dx
= f (x,t)
dt
(B.1)
onde f : n n definida para quase todo (x,t) e mensurvel (no sentido de Lebesgue) em um domnio M n+1 . Alm disso, para qualquer subconjunto compacto
D M, A(t) localmente integrvel tal que f (x,t) A(t) para quase todo (x,t) em D.
Definio B.1 [Filippov 1964]: Uma funo vetorial x(.) denominada uma soluo de
(B.1) em [t0 ,t1 ] se x(.) absolutamente contnua em [t0 ,t1 ] e se para quase todo t [t0 ,t1 ]
com
onde
K[ f (x,t)] =
T
N=0
dx
K[ f (x,t)]
dt
(B.2)
\ \
(B.3)
>0 N=0
conv f [B(x, ) N,t]
representa a interseco de todos os conjuntos N de medida nula (no sentido de
Lebesgue), B(x, ) uma bola de raio centrada em x e conv denota o fecho convexo.
Em cada ponto da superfcie de descontinuidade, o campo vetorial que determina a
soluo de (B.1) pertence ao conjunto convexo fechado mnimo que contm todos os
valores de f(x), quando x varia em quase toda a vizinhana (com 0) do ponto sob
considerao (a vizinhana completa exceto um conjunto de medida nula). A relao
(B.2) denominada uma incluso diferencial.
A possibilidade de rejeitar um conjunto de medida nula que permite a definio do
campo vetorial em uma superfcie de chaveamento. Na verdade embora o campo vetorial
nos pontos da superfcie de descontinuidade seja incerto, para uma dada trajetria estes
pontos constituem um conjunto de medida nula em uma vizinhana da superfcie e, ento,
podem ser desprezados.
Se ocorrer deslizamento em uma dada superfcie S, o campo vetorial f* em cada ponto
desta superfcie pode ser determinado a partir dos campos vetoriais f + e f direcionados
conforme a Figura (B.1). Desta maneira obtido um fecho convexo mnimo que a
84
APNDICE B. SOLUO NO SENTIDO DE FILIPPOV
f
f+
x2
f*
x1
s(x)=0
Figura B.1: Campo vetorial no modo deslizante (soluo de Filippov)
base do mtodo de Filippov. Uma vez que, por definio, o deslizamento ideal ocorre
na superfcie de deslizamento, o campo vetorial permanece em um plano tangencial
superfcie. Assim, a equao para o deslizamento ideal, definida de acordo com Filippov,
para o sistema (B.1) dada por
x = f (x,t)
(B.4)
f = f + + (1 ) f ; 0 1
(B.5)
onde um parmetro que depende das direes e magnitudes dos campos vetoriais f + ,
f e do gradiente da funo s(x).
A definio acima permite garantir a existncia e unicidade da soluo em equaes
diferenciais com lado direito descontnuo e muito til em problemas de engenharia.
Suponha que f(x,t) seja funo de um rel no ideal, por exemplo, com um pequeno
atraso de chaveamento. A soluo de Filippov corresponde ao limite da soluo de (B.1)
com o atraso do rel tendendo a zero [Utkin 1978].
Para sistemas da forma x = f (x,t) + B(x,t)u, onde a equao diferencial linear em
relao varivel de controle u, a soluo obtida pelo mtodo do controle equivalente
coincide com a soluo no sentido de Filippov, ou seja, ao se substituir u por ueq na
equao de x,
a soluo obtida para x no modo deslizante a soluo no sentido de
Filippov [Utkin 1978].
Um primeiro passo para usar a teoria de Lyapunov em sistemas descontnuos foi dado
por Filippov [1964]. Considere um sistema representado por x = f (x), x , e, para um
dada funo V (x) = x2 , obtm-se V (x) = 2x f (x). Quando ocorre deslizamento, f(x) no
definida, mas segundo Filippov, V (x) = 2x f (x). Tem-se, ento, o seguinte Lema que
permite estender a teoria de Lyapunov para sistemas descontnuos do tipo (B.1).
Lema B.1 [Bailey e Arapostathis 1987]: Considere (B.1) definida em um domnio M.
Seja V (x,t) uma funo continuamente diferencivel e w(x,t) um funo contnua tal que
V (x,t) + f (x,t)xV (x,t) w(x,t)

t
(B.6)
85
para quase todo (x,t) em M. Ento, se x(t) uma soluo de (B.1) no sentido de Filippov,
tem-se para quase todo t
dV
= V (x,t) + f (x,t)xV (x,t) w(x(t),t)

dt
t
(B.7)
Para finalizar, um ltimo lema deve ser apresentado:

Lema B.2 Considere as equaes diferenciais
dx
= f (x,t); x(t0 ) = x0
dt
dy
= g(y,t); y(t0 ) = y0
dt
onde f(x,t) e g(x,t) so definidas para quase todo (x,t) e mensurveis (no sentido de Lebesgue) em um domnio M n+1 . Alm disso, para qualquer subconjunto compacto
D M, A(t) e B(t) integrveis tais que f (x,t)| A(t) e g(x,t)| B(t) para quase
todo (x,t) em D. Se y0 x0 e g(x,t) f (x,t) para quase todo (x,t) em D, ento, y(t) x(t)
para quase todo t t0 .
86
APNDICE B. SOLUO NO SENTIDO DE FILIPPOV
Apndice C
Detalhes da lei de controle a estrutura
varivel
Considere o seguinte sistema

0
0
0
0

.. ; b = ..
.
.

0
... 1
. . . an
1
(C.1)
ci > 0 (i = 1, . . . , n 1)
(C.2)
0 1 0
0 0 1
.. ..
x = Ax + bu; A = ...
. .
0 0 0
a1 a2 a3
...
...
onde xT = [x1 , x2 , . . . , xn ] e ai (i = 1, . . . , n). Deseja-se que a dinmica para o sistema

esteja restrita superfcie de chaveamento
S = {x : s(x) =
n1
(cixi) + xn = 0};
i=1
e garantir que fora da superfcie de chaveamento (s(x) = 0) a condio de deslizamento

seja satisfeita, ou seja, ss < 0 onde
s(x)
=
n1
(cixi) + xn = 0,
(C.3)
i=1
xi = xi+1 ;
e
i = 1, . . . , n 2
n
xn = (ai xi ) + u.
(C.4)
(C.5)
i=1
Definindo o sinal de controle u do sistema (C.1) como

n
u = (i xi )
i=1
(C.6)
88 APNDICE C. DETALHES DA LEI DE CONTROLE A ESTRUTURA VARIVEL

e aplicando (C.4), (C.5) e (C.6) na equao (C.3) obtm-se
n
i=2
i=1
i=1
s(x)
= (ci1 xi ) + (ai xi ) + (i xi ),
ou de forma simplificada
n
s(x)
= (a1 + 1 )x1 + (ci1 + ai + i )xi .
i=2
Para atender a condio de deslizamento ss < 0, deve-se fazer

i = i sgn(sxi ); i = 1, . . . , n
onde
1,
sgn(x) =
1,
1 > |a1 |;
se x > 0
se x < 0
i > |ai + ci1 |;
i = 2, . . . , n
Para o sistema a estrutura varivel ser robusto s variaes paramtricas da planta,

necessrio que a condio de deslizamento ss < 0 seja sempre satisfeita, ou seja, os parmetros i devem ser convenientemente dimensionados conforme as variaes previstas
para ai (t). Assim 1 > sup |a1 (t)| e i > sup |ai (t) + ci1 | (i 2).
t>0
t>0
Apndice D
Determinao de
Seja uma planta G(s) de grau relativo 2 e um modelo M(s) com o mesmo grau relativo,
descritos da seguinte forma:
G(s) =
kp
s2 + 1 s + 2
Para o clculo do vetor = [(v1 )T
M(s) =
n
(v2 )T
km
s2 + m,1 s + m,2
(D.1)
2n ]T basta fazer:
1 m,1
g
(1 m,1 ) + (2 m,2 ) 1 gv1
=
kp
(2 m,2 ) 2 gv1 k p n
=
kp g
km
=
kp
v1 =
n
v2
2n
(D.2)
onde e g so oriundos dos filtros dos sinais de entrada (equao 3.6 aplicada a uma
planta com o formato de G(s) - equao D.1). Para o clculo do vetor nom , aplica-se as
equaes D.2 para os parmetros nominais da planta.
90
APNDICE D. DETERMINAO DE
Apndice E
Anlise de um sistema MIMO
O conhecimento exato dos parmetros de um sistema real muito defcil de ser obtido e algumas vezes impossvel. Mediante esta dificuldade, ser realizada uma anlise
das modificaes ocorridas na matriz de transferncia do sistema quando h incertezas
paramtricas e dinmicas no modeladas.
Dado um sistema linear qualquer
x = Ax + Bu
(E.1)
y = Cx
onde, escolhendo x 2 , u 2 e y 2 por simplicidade, os parmetros do sistema
so
k1 k2
k5 k6
1 0
A=
, B=
, C=
(E.2)
k3 k4
k7 k8
0 1
A matriz de transferncia para o sistema da equao (E.1) G(s) = C(sI A)1 B, a
qual pode ser descrita por
G1,1 G1,2 1
G(s) =
(E.3)
G2,1 G2,2 D
Acrescentando-se incertezas aos parmetros da equao (E.1), tem-se
k1 + k1 k2 + k2
k5 + k5 k6 + k6
1 0
A=
, B=
, C=
k3 + k3 k4 + k4
k7 + k7 k8 + k8
0 1
(E.4)
A matriz de transferncia para o sistema da equao (E.1) utilizando os parmetros

definidos em E.4 ser
1
G1,1 + Gi1,1 G1,2 + Gi1,2
G(s) =
(E.5)
G2,1 + Gi2,1 G2,2 + Gi2,2 D + Di
Outra anlise importante acrescentar dinmica no modelada ao sistema da equao
(E.1), onde, se x 3 , u 2 e y 2 , os parmetros do sistema so
k1 + k1 k2 + k2 ke
k5 + k5 k6 + k6
1 0
A = k3 + k3 k4 + k4 kd , B = k7 + k7 k8 + k8 , CT = 0 1 (E.6)
ka
kb
kc
kf
kg
0 0
92
APNDICE E. ANLISE DE UM SISTEMA MIMO
A matriz de transferncia para o sistema da equao (E.1) utilizando os parmetros

definidos em E.6, ou seja, acrescido de incertezas paramtricas e dinmica no modelada,
ser
1
(G1,1 + Gd1,1 )d1,1 (G1,2 + Gd1,2 )d1,2
G(s) =
(E.7)
(G2,1 + Gd2,1 )d2,1 (G2,2 + Gd2,2 )d2,2 (D + Dd )d
Apndice F
Anlise de estabilidade
Neste apndice sero apresentados os detalhes da anlise de estabilidade do controlador proposto nesta tese.
F.1
Anlise de estabilidade do erro de orientao
Baseado na equao do erro de orientao

e (t) = re f (t) p (t)
onde
re f = tg
yd y p
xd x p
(F.1)
(F.2)
Utilizando como funo candidata a Lyapunov (com notao simplificada)

V (e ) = e2 > 0,
t > 0,
(F.3)
para comprovar que o erro de orientao seja assintoticamente estvel, deve-se garantir
que
V (e ) = 2e ( re f p ) < 0, t > 0,
(F.4)
Assim,
yd y p
d
1
tg
r
dt
xd x p

d yd y p
dt x x
p
d
V (e ) = 2e
r
2
(yd y p )
1+
2
(xd x p )
V (e ) = 2e
94
APNDICE F. ANLISE DE ESTABILIDADE
(x p )(yd y p ) (y p )(xd x p )
(xd x p )2
V (e ) = 2e
r
2
(yd y p )
1+
2
(xd x p )
(x p )(yd y p ) (y p )(xd x p )
(xd x p )2
V (e ) = 2e
r
2
2
(xd x p ) + (yd y p )
(xd x p )2
(x p )(yd y p ) (y p )(xd x p )
V (e ) = 2e
r
(xd x p )2 + (yd y p )2
(x p ) sen(re f ) (y p ) cos(re f )
V (e ) = 2e
r
()2
V (e ) = 2e
(vr cos( p )) sen(re f ) (vr sen( p )) cos(re f )

r
vr (cos( p ) sen(re f ) sen( p ) cos(re f ))

V (e ) = 2e
r
o que resulta em
F.2
vr (sen(e ))
V (e ) = 2e
r < 0
(F.5)
Anlise de estabilidade do erro de posio
A equao do erro de posio

eS (t) = (t) cos(e (t))
(F.6)
definida positiva, exceto na condio no holonmia, pois e (t) > 0, t > 0 quando se
considera que possui o mesmo sinal de cos(e ). Por este motivo a funo do erro de
posio se torna uma funo candidata a Lyapunov
V (eS (t)) > 0,
t > 0
(F.7)
Assim, para comprovar que o sistema ser assintoticamente estvel, deve-se garantir
que
V (eS (t)) < 0,
t > 0,
(F.8)
F.2. ANLISE DE ESTABILIDADE DO ERRO DE POSIO
95
Simplificando a notao tem-se

d
V (eS ) = ( cos(e )) < 0,
dt
(F.9)
e manipulando-se a expresso obtm-se

cos(e ) + d cos(e )
V (eS ) =
dt
V (eS ) = cos(e ) sen(e ) e

onde
d
(xd x p )2 + (yd y p )2
dt
d
((xd x p )2 + (yd y p )2 )
1
dt
=

2
(xd x p )2 + (yd y p )2
=
= 1 2(xd x p )(x p ) + 2(yd y p )(y p )
= (xd x p )(x p ) + (yd y p )(y p )
= ( cos(re f ))(x p ) + ( sen(re f ))(y p )
=
=
=
=
=
cos(re f )(x p ) + sen(re f )(y p )

cos(re f )(vr cos( p )) + sen(re f )(vr sen( p ))
vr (cos(re f ) cos( p ) + sen(re f ) sen( p ))
vr cos(re f p )
vr cos(e )
por (vr cos(e )) em V (eS ) tem-se

Substituindo-se
vr sen(e0 )
V (eS ) = (vr cos(e )) cos(e ) sen(e )
r
V (eS ) = vr (cos(e )2 + sen(e )2 ) + r sen(e )

V (eS ) = vr + r sen(e )
Assim, sempre que a relao

r <
vr
sen(e )
for verdadeira, o erro de orientao ser assintoticamente estvel.
(F.10)
96
APNDICE F. ANLISE DE ESTABILIDADE
Apndice G
Controlador cinemtico (prova de
estabilidade)
Sejam
= e (t) = (t) p (t)

eS (t) = (t) cos(e (t))
(G.1)
os erros de posio (eS ) e de orientao (e ).
A seguir, uma anlise de estabilidade para os erros de posio e de orientao ser

realizada com o intuito de elaborar leis de controle que garantam que o rob mvel v
para o ponto desejado. Para o erro de orientao (e (t)), considere como funo candidata
de Lyapunov
V (e (t)) = e2 (t) > 0, t > 0,
(G.2)
cuja derivada primeira
vr (t) sin(e (t))
V = 2e (t)
r (t) < 0
(t)
(G.3)
Assim, para a equao (G.3) ser uma funo definida negativa necessrio que
vr (t) sin(e (t))
|r (t)| >
(G.4)
(t)
sgn(r (t)) = sgn(e )
(G.5)
Levando-se em conta apenas os pontos que se encontram frente do rob mvel, ou

seja, pontos desejados com cos(e ) > 0, considere
V (eS (t)) = (t) cos(e (t)) > 0,
t > 0
(G.6)
como a funo candidata de Lyapunov para o erro de posio do rob mvel. A derivada
primeira de V (eS (t)) resulta em
V = vr (t) + r (t)(t) sin(e (t)) < 0
(G.7)
98 APNDICE G. CONTROLADOR CINEMTICO (PROVA DE ESTABILIDADE)

Para a equao G.7 ser definida negativa necessrio considerar a equao (G.5) e
vr (t)
|r (t)| <
(G.8)
(t) sin(e (t))
Finalmente, uma condio necessria, baseada nas equaes (G.4, G.5 e G.8), pode
ser obtida atravs de
vr (t) sin(e (t))
vr (t)
< r (t) <
,
(t)
(t) sin(e (t))
(G.9)
a qual uma condio necessria para qualquer rob mvel com acionamento diferencial.
Neste instante, um controlador cinemtico, respeitando a equao (G.9), ser proposto. Define-se a referncia para a velocidade linear como
vre f = (t)
(G.10)
onde > 0 serve para ajustar o ganho da velocidade linear para o rob mvel e define-se
re f = ( + ) sin(e (t))
(G.11)
como a referncia para a velocidade angular, onde > 0 serve para ajustar o ganho da
velocidade angular.
Por fim, importante notar que > 0 garante que o controlador do ngulo ser assintoticamente estvel, isto , e 0. Quando e = 0, qualquer valor para o controlador de
posio garante 0. Desta forma, pode-se concluir que o controlador proposto ser
assintoticamente estvel para qualquer ponto desejado entre /2 and /2.
Apndice H
Resultados
Neste apndice sero apresentados, de forma detalhada, todas as simulaes realizadas

e comentadas nesta tese.
100
APNDICE H. RESULTADOS
H.1 Simulao do desacoplamento sem incertezas
1.5
1.0
0.5
1.0
0.5
1.5
Figura H.1: Desacoplamento sem incertezas paramtricas com zona morta (translao)
7.0
u2
0.0
7.0
7.0
u1
0.0
7.0
10
Figura H.2: Sinais de tenso aplicados aos motores c.c.
H.2. SIMULAO DO DESACOPLAMENTO PARA O CASO IDEAL
101
H.2 Simulao do desacoplamento para o caso ideal
1.5
1.0
0.5
1.0
0.5
1.5
Figura H.3: Desacoplamento sem incertezas paramtricas e zona morta (translao)
7.0
u2
0.0
7.0
7.0
u1
0.0
7.0
10
Figura H.4: Sinais de tenso aplicados aos motores c.c.
102
H.3 Simulao (xd = 1, yd = 0)
1.5
1.0
0.5
1.0
0.5
1.5
Figura H.5: Trajetria realizada pelo rob vista pela cmera
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
2.5
Erro de posio do rob ao longo do tempo
Figura H.6: Simulao para o ponto desejado em (xd = 1, yd = 0)
H.4. SIMULAO (XD = 1, YD = 0) SEM ZONA MORTA
103
H.4 Simulao (xd = 1, yd = 0) sem zona morta
1.5
1.0
0.5
1.0
0.5
1.5
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
2.5
104
1.5
1.0
0.5
1.0
0.5
1.5
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
2.5
H.6. SIMULAO (XD = 0, YD = 1)
105
1.5
1.0
0.5
1.0
0.0
0.5
0.5
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
2.5
106
1.5
1.0
0.5
1.0
0.0
0.5
0.5
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
2.5
107
1.5
1.0
0.5
1.0
0.0
0.5
0.5
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
2.5
108
0.5
0.0
0.5
1.0
1.0
0.0
0.5
0.5
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
2.5
109
0.5
0.0
0.5
1.0
1.0
0.0
0.5
0.5
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
2.5
110
0.5
0.0
0.5
1.0
1.0
0.5
1.5
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
2.5
H.12. SIMULAO 01 COM DESACOPLAMENTO POR (S2 )1
111
H.12 Simulao 01 com desacoplamento por (s2)1
1.5
1.0
0.5
1.0
0.5
1.5
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
2.5
112
1.5
1.0
0.5
1.0
0.0
0.5
0.5
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
2.5
H.14. SIMULAO 03 COM DESACOPLAMENTO POR (S2 )1
113
1.5
1.0
0.5
1.0
0.0
0.5
0.5
7.0
u2
1.5
0.0
1.0
7.0
7.0
u1
0.5
0.0
0
7.0
10
2.5
114
Apndice I
Sistema de viso
Neste apndice ser apresentada uma anlise sobre as dificuldades existentes no sistema de viso que comprometem o desempenho do controlador proposto.
(a) Campo visto pela cmera
(b) Bordas do campo
Figura I.1: Campo do kit de futebol de robs

A imagem da Figura I.1(a) foi obtida pela cmera de vdeo do sistema de viso. Nesta
imagem pode-se observar algumas deformidades em suas extremidades, as quais ficam
mais evidenciadas na Figura I.1(b) que apresenta apenas o contorno da imagem a partir
de ponto da imagem original. Essas deformidades juntamente com a resoluo e altura
da cmera impe ao sistema de viso limitaes para identificar a posio e o ngulo do
rob.
Para identificar estas limitaes foi realizado um ensaio, o qual consistia de por o rob
mvel em uma posio e ngulo previamente conhecidos e obter do sistema de viso a
sua posio e ngulo medidos. Com isso possvel verificar a mdia e o desvio padro
existentes nas identificaes da posio e ngulo do rob mvel atravs do sistema de
viso.
Uma demonstrao dos ensaios realizados para identificar os erros no sistema de viso
pode ser visualizado na Figura I.2, onde so demonstrados o posicionamento do rob
mvel em uma posio conhecida. Na Figura I.2(b) apresentado um conjunto de trinta
pontos obtidos pelo sistema de viso, sendo divididos em seis grupos de cinco amostras.
Para calcular o erro da posio, calculou-se o desvio padro para o conjunto formado
pelo erro existente entre a posio exata do rob mvel e as posies obtidas das trintas
116
APNDICE I. SISTEMA DE VISO
(a) Robs mveis posicionados no campo
(b) Posies obtidas pelo sistema de viso
Figura I.2: Identificao dos erros de posio e orientao do rob mvel

amostras. O desvio padro foi de aproximadamente 1cm de raio. O mesmo procedimento
foi realizado para o ngulo do rob mvel, o qual obteve um desvio padro de 8 .
Apndice J
Identificao dos parmetros do rob
mvel
Este apndice apresenta alguns resultados dos ensaios utilizados para identificar os parmetros do rob mvel. As Figuras J.1, J.2 e J.3 mostrou trs ensaios com as velocidades
linear e angular do rob mvel e do modelo identificado pelo ensaio.
1.5
vr
0.0
1.5
15
0.0
15
16
Figura J.1: Identificao dos modelos para posio e para orientao (caso 1)
Todos os ensaios contam com a velocidade linear medida (linha tracejada) e a velocidade resultante do modelo identificado. Ao todo foram realizados quinze ensaios e para
cada um dos ensaios identificou-se um modelo diferente, a mdia dos modelos identificados dada pela equao 4.28. A tabela J.1 apresenta os desvios padro (em percentual)
para cada um dos parmetros do modelo.
118
APNDICE J. IDENTIFICAO DOS PARMETROS DO ROB MVEL
1.5
vr
0.0
1.5
15
0.0
15
16
1.5
vr
0.0
1.5
15
0.0
15
16
119
Parmetro
k1
k2
k3
k4
k5
k6
k7
k8
Valor nominal
-6,098
0,04682
-4,491
-57,52383
0,012799
0,010618
-1,624859
1,683278
Desvio padro (%)

7,99
253,04
1743,24
120,70
36,18
20,05
33,61
39,61
Tabela J.1: Desvio padro dos parmetros do modelo identificado
120
APNDICE J. IDENTIFICAO DOS PARMETROS DO ROB MVEL
Apndice K
Software desenvolvido
Figura K.1: Tela principal do software desenvolvido

SamaherniMD TESE

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

SamaherniMD TESE

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE

Controle Adaptativo Robusto para um Modelo

Samaherni Morais Dias

Prof. DSc. Aldayr Dantas de Arajo.

Tese de Doutorado apresentada ao Programa

Nmero de ordem PPgEEC: D054

Diviso de Servios Tcnicos

Sistema inverso esquerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema inverso direita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exemplo do comportamento da superfcie de deslizamento . . . . .

Diagrama de blocos simplificado da estrutura do controlador proposto . .

Diagrama de blocos do funcionamento do kit de futebol de robs . . . . . 51

A.1 Estrutura do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Campo vetorial no modo deslizante (soluo de Filippov) . . . . . . . . .

Consideraes sobre a simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desacoplamento sem incertezas paramtricas com zona morta (translao)

Trajetria realizada pelo rob vista pela cmera . . . .

Campo do kit de futebol de robs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Identificao dos modelos para posio e para orientao (caso 1) . . . . 117

K.1 Tela principal do software desenvolvido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

Algoritmo do controlador MRAC convencional . . . . . . . . . . . . . .

Desvio padro dos parmetros do modelo identificado . . . . . . . . . . . 119

momento de inrcia do rob

momentos de inrcia dos rotores

constantes de torque dos motores

resistncias dos enrolamentos dos motores

espao linear a ser percorrido

espao linear de referncia

distncia entre o centro do rob e o ponto desejado

coeficiente de atrito entre o solo e o rob durante movimentos angulares

coeficientes de atrito dos motores

coeficiente de atrito entre o rob e o solo durante movimentos lineares

velocidades angulares das rodas direita e esquerda

velocidade angular do rob

torques nas rodas direita e esquerda

torque resultante no rob

parmetros em condio de Matching

parmetros nominais do controlador adaptativo

ngulo da reta () que conecta o centro do rob ao ponto desejado

distncia entre as rodas do rob

tenses de armadura dos motores

fora resultante no rob

correntes nas armaduras dos motores

nmero de entradas do sistema

nmero de sadas do sistema

raios das rodas direita e esquerda

velocidade linear do rob

posio desejada do rob no eixo x

posio do rob no eixo x

posio desejada do rob no eixo y

posio do rob no eixo y

vetor de parmetros adaptativos

Estritamente Real Positivo

Laboratrio de Acionamento, Controle e Instrumentao

Sistemas com mltiplas entradas e mltiplas sadas

Controlador Adaptativo por Modelo de Referncia

Interconector de Componentes Perifricos

Sistemas com uma entrada e uma sada

Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Controlador Adaptativo por Modelo de Referncia e Estrutura Varivel

Controlador por Estrutura Varivel

Lista de Smbolos e Abreviaturas