Cinemática

Disciplina de Mecnica Geral II
CINEMTICA e
DINMICA de
CORPOS RGIDOS
CINEMTICA o estudo da geometria em movimento,

utilizada para relacionar as grandezas de deslocamento,
velocidade, acelerao e tempo.
DINMICA o estudo da cinemtica causada pelas foras
aplicadas um corpo
Um corpo rgido em um movimento plano

geral a combinao de dois movimentos:
Translao e Rotao
Para Rotao:
Dado:
: Posio angular
: velocidade angular
Para Rotao constante:
Para Rotao:
Vetorialmente:
CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS

z
Na translao de corpo rgido, todos os pontos do

corpo tem a mesma velocidade e a mesma acelerao
em um dado instante.
Considerando a rotao de um corpo rgido em torno

de um eixo fixo, a posio do corpo definida pelo
ngulo q que a linha BP, traada do eixo de rotao a
um ponto P do corpo, forma com um
B
q
plano fixo. A intensidade da velocidade de P
.
ds
v = dt = rq sin
onde q a derivada temporal de q.
.
ds
v=
= rq sin
dt
A velocidade de P expressa como
B
q
dr
v=
=xr
dt
onde o vetor
.
= k = qk
orientado ao longo do eixo fixo de rotao e representa a velocidade angular do corpo.
dr
v=
=xr
dt
B
q
Representando por a a derivada d/dt da velocidade

angular, expressamos a acelerao de P como
.
= k = qk
a = a x r + x ( x r)
Diferenciando e lembrando que k constante em intensidade e direo, encontramos
..
.
a = ak = k = qk
O vetor a representa a acelerao angular do corpo e orientado ao longo do eixo de
rotao fixo.
v = k x r
P
Considerando o movimento de uma placa localizada em

um plano perpendicular ao eixo de rotao do corpo.
Como velocidade angular perpendicular placa, ento a
velocidade do ponto P da placa
r
x
= k
v = k x r
onde v esta contido no plano da placa. A acelerao do
ponto P pode ser decomposta nas componentes normal
e tangencial, iguais a, respectivamente
at = ak x r
P
an= -2 r
= k
a = ak
an= -2 r
an = r2
at = ak x r
at = ra
A velocidade angular e a acelerao angular da placa podem ser expressas como
dq
=
dt
d2q
d
a=
= 2
dt
dt
ou
d
=a
dq
Dois casos particulares de rotao so frequentemente encontrados: rotao uniforme e

rotao uniformemente acelerada. Problemas envolvendo um desses movimentos podem
ser resolvidos usando equaes similares quelas para movimento retilneo uniforme e
uniformemente acelerado de uma partcula, onde x, v, e a so trocados por q, , e a.
vA
vA
vB
y
(fixed)
vA
x
rB/A
vB/A
B
Movimento plano
Translao com A
B
+
Rotao em torno de A
O movimento plano mais geral de uma placa rgida pode ser considerado como a soma de
uma translao e de uma rotao. Pode-se considerar que a placa mostrada translada com o
ponto A, enquanto gira simultaneamente em torno de A. Disso resulta que a velocidade de
qualquer ponto B da placa pode ser expresso como
vB = vA + vB/A
onde vA a velocidade de A e vB/A velocidade relativa de B com relao a A.
vA
vA
vB
vA
(fixed)
A
vB/A
x
rB/A
vA
vB/A
B
Movimento plano
Translao com A
B
+
Rotao em torno de A
vB = vA + vB/A
Representando por rB/A a posio de B relativa a A, notamos que
vB/A = k x rB/A
vB/A = (rB/A ) = r
A equao fundamental que relaciona as velocidades absolutas dos pontos A e B e a

velocidade relativa de B em relao a A pode ser expressa sob a forma de um diagrama
vetorial e usada para resolver problemas envolvendo o movimento de vrios tipos de
mecanismos.
vB
Outra abordagem para soluo de problemas

envolvendo as velocidades dos pontos de uma placa
rgida em movimento plano baseada na
determinao do centro instantneo de rotao C da
placa.
vB
vB
vA
vA
aA
aA
ak
aB
Movimento plano
(aB/A)n
aA
aB/A
Translao com A
(aB/A)t
Rotao em torno de A
O fato de que qualquer movimento plano de uma placa rgida pode ser considerado como a
soma de uma translao da placa com um ponto de referncia A e de uma rotao em torno
de A, usada para relacionar as aceleraes absolutas de dois ponto quaisquer A e B da
placa e a acelerao relativa de B com relao a A.
aB = aA + aB/A
onde aB/A consiste de um componente normal (aB/A )n de intensidade r2,orientado para A, e
um componente tangencial (aB/A )t de intensidade ra, perpendicular linha AB.
aA
aA
ak
aB
Movimento plano
Translao com A
(aB/A)t
(aB/A)n
aA
aB/A
Rotao em torno de A
aB = aA + aB/A
A equao fundamental relacionando as aceleraes absolutas
dos pontos A e B e a acelerao relativa de B com relao a A
pode ser expressa na forma de um diagrama vetorial, e usada
para determinar as aceleraes de determinados pontos de
vrios mecanismos.
(aB/A)n
aB
aB/A
(aB/A)t
aA
aA
aA
ak
aB
Movimento plano
B
=
Translao com A
(aB/A)t
(aB/A)n
aA
aB/A
B
+
Rotao em torno de A
aB = aA + aB/A
(aB/A)n
O centro instantneo de rotao C no pode ser usado para
a determinao de aceleraes, pois o ponto C , em geral,
no tem acelerao nula.
aB
aB/A
(aB/A)t
aA
Y
y
Q
j
W
O
k
Z
A taxa de variao de um vetor a mesma em

relao a um sistema de referncia fixo e em
relao a um sistema de referncia em
translao. A taxa de variao de um vetor em
relao a um sistema de referncia rotativo
diferente. A taxa de variao de um vetor Q
em relao a um referencial fixo OXYZ e em relao a um

referencial Oxyz girando com velocidade angular W
(Q)OXYZ = (Q)Oxyz + W x Q
A primeira parte representa a taxa de variao de Q em relao ao sistema rotativo Oxyz e a
segunda parte, W x Q, induzida pela rotao do sistema de referncia Oxyz.
vP = W x r
.
vP/F = (r)Oxy
Considerando a anlise bidimensional de

uma partcula P movendo-se em relao a
um sistema de referncia F girando com
velocidade angular W em torno de um eixo
fixo. A velocidade absoluta de P pode ser
expressa como
y
r
vP = vP + vP/F
onde vP = velocidade absoluta da partcula P
vP = velocidade do ponto P do sistema de referncia
mvel F coincidente com P
vP/F = velocidade de P relativa ao sistema de referncia

mvel F
A mesma expresso para vP obtida se o sistema de referncia esta em translao em
vez de rotao.
vP = W x r
.
vP/F = (r)Oxy
Quando o sistema de referncia esta em

rotao, a expresso para a acelerao de P
contem um termo adicional ac chamado
acelerao complementar ou acelerao de
Coriolis.
P
y
r
O
X
aP = aP + aP/F + ac
onde aP = acelerao absoluta da partcula P

aP = acelerao do ponto P do sistema de referncia
aP/F = acelerao de P relativa ao sistema de referncia
mvel F
ac = 2W x (r)Oxy = 2W x vP/F
= acelerao complementar, ou de Coriolis
vP = W x r
aP = aP + aP/F + ac
.
vP/F = (r)Oxy
aP = acelerao absoluta da
partcula P
aP = acelerao do ponto P do
sistema de referncia
y
r
aP/F = acelerao de P relativa ao

sistema de referncia mvel F
ac = 2W x (r)Oxy .= 2W x vP/F
Uma vez que W e vP/F so perpendiculares entre si no caso de movimento plano, a
acelerao de Coriolis tem intensidade
ac = 2WvP/F . Sua direo obtida girando-se o vetor vP/F de 90o no sentido da rotao do
sistema de referncia mvel. A acelerao de Coriolis pode ser usada para analisar o
movimento de mecanismos que contm partes que deslizam umas sobre as outras.
Em trs dimenses, o deslocamento mais geral de um corpo

rgido com um ponto fixo em O equivalente a uma rotao
do corpo em torno de um eixo passando por O. A
velocidade angular e eixo instantneo de rotao do
corpo em um dado instante pode ser definida.
A velocidade de um ponto P do corpo pde novamente ser expressa como
dr
v=
= xr
dt
Diferenciando essa expresso, temos a acelerao
a = a x r + x ( x r)
Como a direo muda de um instante para outro, a acelerao angular a no , em geral,
dirigida ao longo do eixo instantneo de rotao.
O movimento mais geral de um corpo rgido no espao

equivalente, em um instante qualquer, soma de uma
rotao e uma translao. Considerando duas partculas
A e B de um corpo
Y
a
Y
A
rB/A
X
Z
O
rA
X
vB = vA + vB/A
onde vB/A a velocidade de B relativa ao sistema de
referncia AXYZ ligado a A e de orientao fixa.
Representando por rB/A
o vetor de posio de B em relao a A, escrevemos
vB = vA + x rB/A
onde a velocidade angular do corpo no instante considerado. A acelerao de B , por
raciocnio semelhante
aB = aA + aB/A
or
aB = aA + a x rB/A + x ( x rB/A)
y
P
A
r
i
W
O
Considerando o movimento tri-dimensional de uma

partcula P em relao a um sistema de referncia
Oxyz girando com velocidade angular W relativamente
a um sistema de referncia fixo OXYZ. A velocidade
absoluta vP de P pode ser expressa por
k
Z
onde
vP = vP + vP/F
vP = velocidade absoluta da partcula P

vP = velocidade do ponto P do sistema de referncia
vP/F = velocidade de P relativa ao sistema de referncia

mvel F
Y
y
P
j
W
O
k
Z
A acelerao absoluta aP de P expressa por
r
x
X
aP = aP + aP/F + ac
onde aP = acelerao absoluta da partcula P

aP = acelerao do ponto P do sistema
de referncia mvel F coincidente
com P
aP/F = acelerao de P relativa ao sistema

de referncia mvel F
ac = 2W x (r)Oxy.= 2W x vP/F
= acelerao de Coriolis
A intensidade ac da acelerao de Coriolis no igual a 2WvP/F exceto no caso especial
quando W e vP/F so perpendiculares entre si.
As equaes
P
rP/A
A
Z
rA
O
Z
vP = vP + vP/F
aP = aP + aP/F + ac
permanecem vlidas quando o sistema de

referncia Axyz move-se de maneira
conhecida, porem arbitrria, em relao ao
sistema de referncia fixo OXYZ, desde
rP
que o movimento de A seja includo nos termos de vP e aP representando a velocidade e

acelerao absolutas do ponto coincidente P.
Sistemas de referncia rotativos so particularmente teis no estudo do movimento

tridimensional de corpos rgidos.
Exerccio Resolvido 15.1
SOLUO:
Devido a ao do cabo, a velocidade
tangencial e a acelerao de D so
iguais a velocidade e a acelerao de
C. Calcule a velocidade e a acelerao
angular iniciais.
O cabo C tem uma acelerao constante

de 22,5 m/s2 e uma velocidade inicial de
30 m/s, ambas orientadas para direita.
Aplicar as relaes para o movimento

de rotao uniformemente acelerada
para determinar a velocidade e a
posio angular da polia aps 2 s.
Determine (a) o nmero de revolues da Determinar as componentes de

acelerao tangencial e normal
polia em 2 s, (b) a velocidade e a
iniciais de D.
mudana de posio da carga B aps 2 s,
e (c) a acelerao do ponto D sobre o aro
interno da polia em t = 0.
SOLUO:
A velocidade tangencial e a acelerao de D so
iguais a velocidade e a acelerao de C.
vD 0 vC 0 30 cm s
vD 0 r0
vD 0 30
0
7,5
4 rad s
aD t aC 22,5cm. s
aD t ra
aD t 22,5
a
7,5
3rad s 2
Aplicar as relaes para o movimento de rotao

uniformemente acelerada para determinar a
velocidade e a posio angular da polia aps 2 s.
0 a t 4 rad s 3rad s 2 2 s 10 rad s
q 0t 12 a t 2 4 rad s 2 s 12 3rad s 2 2 s
14 rad
1 rev
N 14 rad
nmero de revolues
2 rad
N 2, 23 rev
vB r 12,5 cm 10 rad s 125 cm
vB 125cm s
yB rq 12,5 cm 14 rad 175 cm
yB 175 cm
Determinar as componentes de acelerao

tangencial e normal iniciais de D.
aD t aC 22,5cm s
aD n rD02 7,5 cm 4 rad s

aD t 22,5cm
s2
120cm s 2
aD n 120cm
s2
Intensidade e direo da acelerao total,

aD
a D t a D n
2
22,5 120
2
tan
aD 122cm s2
aD n
a D t
120
22,5
79, 4
SOLUO:
A engrenagem dupla rola sobre a

cremalheira inferior, estacionria; a
velocidade de seu centro A 1,2 m/s.
Determine (a) a velocidade angular

da engrenagem, e (b) as velocidades
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.
O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revoluo igual
ao permetro da circunferncia externa.
Relacionar a translao e o
deslocamento angular. Diferenciar para
relacionar as velocidades linear e
angular.
A velocidade em qualquer ponto P na
engrenagem pode ser escrita como
vP v A vP
A v A k rP
Calcular as velocidades dos pontos B e D.
SOLUO:
O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revoluo igual
ao permetro da circunferncia externa.
Para xA > 0 (desloca-se para direita) e
< 0 (gira em sentido horrio)

xA
q
2 r
2
x A r1q
Diferenciar para relacionar as velocidades

linear e angular.
x
vA r1
vA
1, 2 m s
r1
0,150 m
k 8 rad s k
A velocidade em qualquer ponto P na

engrenagem
vP v A vP A v A k rP A
A velocidade da cremalheira superior

igual a velocidade do ponto B:
Velocidade do ponto D:
vR vB v A k rB A
1, 2 m s i 8 rad s k 0,10 m j
vD vA k rD A
1, 2 m s i 8rad s k 0,150 m i
1, 2 m s i 0,8 m s i
vR 2 m s i
vD 1, 2 m s i 1, 2 m s j
vD 1, 697 m s
SOLUO:
A manivela AB tem velocidade angular

horria constante de 2000 rpm.
Para a posio mostrada, determine (a)
a velocidade angular da barra de
conexo BD, e (b) a velocidade do
pisto P.
Determinar a velocidade absoluta do

ponto D com
vD vB vD B
A velocidade v B obtida a partir da

rotao da manivela.
As direes da velocidade absoluta v D e
da velocidade relativa vD B so
determinadas pela geometria do
problema.
As intensidades das velocidades vD e vD B

podem ser determinadas a partir de um
diagrama vetorial.
A velocidade angular da barra de
conexo calculada a partir de v D B .
SOLUO:
Determinar a velocidade absoluta do ponto D com
vD vB vD B
A velocidade v B obtida a partir da rotao da

manivela.
rev min 2 rad
AB 2000
209, 4 rad s
min 60s rev
vB AB AB 7,5cm 209, 4 rad s 15, 7 m/s
As direo da velocidade absoluta v D
horizontal, e a velocidade relativa v D B

perpendicular a BD. Calcule a ngulo entre a
horizontal e a barra de conexo pela lei dos senos.
sen 40 sen
20cm 7,5cm
13,95
As intensidades das velocidades vD e vD B

podem ser determinadas a partir de um
diagrama vetorial.
vD B
vD
15, 7 m s
sen 53,95 sen 50 sen 76,05
vD 13,1m s
vD B 12, 4 m s
vD vB vD
vP vD 13,1m s
vD B lBD
B
vD B
1, 24 m s
l
0, 20 m
62, 0 rad s
BD
BD 62, 0 rad s k
SOLUO:
O ponto C esta em contato com a
cremalheira inferior estacionaria e,
instantaneamente, tem velocidade nula.
Essa deve ser a localizao do centro
instantneo de rotao.
Determine a velocidade angular em torno
de C baseada na velocidade dada em A.
A engrenagem dupla rola sobre a
Calcular as velocidades em B e D baseadas
cremalheira inferior, estacionria; a
em suas rotaes em torno de C.
velocidade de seu centro A 1,2 m/s.
Determine (a) a velocidade angular

da engrenagem, e (b) as velocidades
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.
SOLUO:
O ponto C esta em contato com a cremalheira
inferior estacionaria e, instantaneamente, tem
velocidade nula. Essa deve ser a localizao do
centro instantneo de rotao.
Determine a velocidade angular em torno de C
baseada na velocidade dada em A.
vA rA
vA 1, 2 m s
8rad s
rA 0,15 m
Calcular as velocidades em B e D baseadas em

suas rotaes em torno de C.
vR vB rB 0, 25 m 8rad s
vR 2 m s i
rD 0,15 m 2 0, 2121 m
vD rD 0, 2121 m 8rad s
vD 1, 697 m s
vD 1, 2i 1, 2 j m s
SOLUO:
Determine a velocidade em B a partir da
rotao da manivela.

Para a posio mostrada, determine (a)
a velocidade angular da barra de
conexo BD, e (b) a velocidade do
pisto P.
As direes dos vetores de velocidade

em B e D so conhecidas. O centro
instantneo de rotao esta na interseo
das linhas perpendiculares aos vetores de
velocidades B e D.
Determine a velocidade angular em
torno do centro de rotao baseado na
velocidade em B.
Calcular a velocidade em D baseada na
rotao em torno do centro instantneo
de rotao.
SOLUO:
Do problema resolvido 15.3,
vB 15,7 m s
13,95
O centro instantneo de rotao esta na

interseo das linhas perpendiculares aos vetores
de velocidades B e D.
B 40 53,95
D 90 76,05
BC
CD
20 cm
sen 76, 05 sen 53,95 sen 50

BC 25,35 cm CD 21,1 cm
Determine a velocidade angular em torno do

centro de rotao baseado na velocidade em B.
vB BC BD
BD
vB
15, 7 m s
BC 25,35 cm
BD 62, 0 rad s
Calcular a velocidade em D baseada na rotao

em torno do centro instantneo de rotao.
vD CD BD 21,1 cm 62, 0 rad s
vP vD 13,1m s
SOLUO:
A expresso da posio da engrenagem
como uma funo de q diferenciada
duas vezes para definir a relao entre as
aceleraes de translao e angular.
O centro da engrenagem dupla tem

velocidade e acelerao para a direita
de 1,2 m/s e 3 m/s2, respectivamente.
A cremalheira inferior estacionria.
Determine (a) a acelerao angular da
engrenagem, e (b) a acelerao dos
pontos B, C, e D.
A acelerao de cada ponto na

engrenagem obtida pela soma da
acelerao do centro da engrenagem e
as aceleraes relativas com relao ao
centro. A ultima inclui as componentes
normal e tangencial das aceleraes.
SOLUO:
A expresso da posio da engrenagem como
uma funo de q diferenciada duas vezes
para definir a relao entre as aceleraes de
translao e angular.
x A r1q
v A r1q r1
vA
1, 2 m s
8 rad s
r1
0,150 m
aA r1q r1a
aA
3m s2
a
r1
0,150 m
a a k 20 rad s2 k
A acelerao de cada
ponto na engrenagem
obtida pela soma da
acelerao do centro da
engrenagem e as
aceleraes relativas
com relao ao centro.
A ultima inclui as
componentes normal e
tangencial das
aceleraes.
aB a A aB A a A aB A aB A
t
a A a k rB A 2 rB A
3m s 2 i 20 rad s 2 k 0,100 m j 8 rad s 0,100 m j
2
3m s 2 i 2 m s 2 i 6, 40 m s 2 j
aB 5m s 2 i 6, 40 m s2 j
aB 8,12 m s 2
aC a A aC A a A a k rC A 2 rC A
3m s 2 i 20 rad s 2 k 0,150 m j 8 rad s 0,150 m j
2
3m s 2 i 3m s 2 i 9, 60 m s 2 j
ac 9,60 m s2 j
aD a A aD A a A a k rD A 2 rD A
3m s 2 i 20 rad s 2 k 0,150 m i 8 rad s 0,150m i
2
3m s 2 i 3m s 2 j 9, 60 m s 2 i
aD 12,6 m s 2 i 3m s 2 j
aD 12,95m s 2
SOLUO:
A acelerao angular da barra BD e a
acelerao do ponto D sero
determinadas a partir de
aD aB aD B aB aD B aD
B n
A acelerao de B determinada a partir

da velocidade de rotao de AB.
Para a posio mostrada, determine a
acelerao angular da barra de conexo
BD, e a acelerao do ponto D.
As direes das aceleraes so
aD , aD B , e aD B determinadas a
t
n
partir de geometria.
As equaes para acelerao do ponto
D so resolvidas simultaneamente para
acelerao de D e acelerao angular da
barra de conexo.
SOLUO:
A acelerao angular da barra BD e a acelerao
do ponto D sero determinadas a partir de
aD aB aD
aB aD
a
B t
D B n
A acelerao de B determinada a partir da

velocidade de rotao de AB.
AB 2000 rpm 209,4 rad s constante
a AB 0
2
aB r AB
0,075 cm 209, 4 rad s 3, 289 m s 2
2
aB 3, 289 m s 2 cos 40i sen 40 j
As direes das aceleraes aD , aD B t , e aD B

so determinadas a partir de geometria.
aD aD i
Do problema resolvido 15.3, BD = 62,0 rad/s, = 13,95o.
a BD 0, 2m 62,0rad s 769m s
a 769 m s cos13,95i sen13,95 j
a BD a 0, 2 m a 0, 2a
DB n
2
BD
D B n
D B t
BD
BD
BD
A direo de (aD/B)t conhecida mas o sentido no,
a 0, 2a sen 76, 05i cos 76, 05 j

D B t
BD
As equaes para acelerao do ponto D so

resolvidas simultaneamente para acelerao de D e
acelerao angular da barra de conexo.
aD aB aD
aB aD
aD B n
B t
componente x:
aD 3, 289 cos 40 769 cos13,95 0, 2a BDsen13,95
componente y:
0 3, 289sen 40 769sen13,95 0, 2a BD cos13,95
a BD 9,937 rad s 2 k
aD 2, 787 m s 2 i
SOLUO:
As velocidades angulares so determinadas
resolvendo simultaneamente as
componentes da equao
vD vB vD B
As aceleraes angulares so determinadas

resolvendo simultaneamente as
Na posio mostrada, a manivela AB
componentes da equao
tem velocidade angular constante
1 = 20 rad/s no sentido anti-horrio.

aD aB aD B
Determine as velocidades e aceleraes
angulares da barra de conexo BD e da
manivela DE.
SOLUO:
As velocidades angulares so determinadas
resolvendo simultaneamente as componentes da
equao
vD vB vD
vD DE rD DE k 42,5i 42,5 j
42,5DE j 42,5DE i
vB AB rB 20k 20i 35 j
400 j 700i
vD B BD rD B BD k 30i 7,5 j
30BD j 7,5BD i
rB 20i 35 j
rD 42,5i 42,5 j
componente x:
42,5DE 700 7,5BD
rD B 30i 7,5 j
componente y:
42,5DE 400 30BD
BD 29,33rad s k
DE 11, 29 rad s k
As aceleraes angulares so determinadas

resolvendo simultaneamente as componentes da
equao
aD aB aD
2
aD a DE rD DE
rD
a DE k 42,5i 42,5 j 11, 29 42,5i 42,5 j

2
42,5a DE j 42,5a DE i 5, 417i 5, 417 j

2
aB a AB rB AB
rB 0 20 20i 35 j
2
8000i 14000 j
2
aD B a BD rB D BD
rB D
a B D k 30i 7,5 j 29,33 30i 7,5 j

2
rB 20i 35 j
rD 42,5i 42,5 j
rD B 30i 7,5 j
30a B D j 7,5a B D i 25807i 6439 j
componente x:
componente y:
42,5a DE 7,5a BD 39224

42,5a DE 30a BD 15022
a BD 645 rad s 2 k
a DE 809 rad s 2 k
SOLUO:
Disco D do mecanismo Geneva gira com

velocidade angular constante de D = 10
rad/s no sentido anti-horrio.
A velocidade absoluta do ponto P pode

ser escrita como
v P vP vP s
A intensidade e direo da velocidade
v P do pino P so calculadas a partir

do raio e da velocidade angular do
disco D.
A direo da velocidade v P do ponto

P em S coincidente com P
perpendicular ao raio OP.
A direo da velocidade vP s de P
com relao a S paralela ranhura.
No instante em que = 150o, determine

(a) a velocidade angular do disco S, e (b)
a velocidade do pino P relativa ao disco S. Resolver o diagrama vetorial para a
velocidade de S e a velocidade relativa
de P.
SOLUO:
A velocidade absoluta do ponto P pode ser escrita
como
vP vP vP
v
A intensidade e direo da velocidade P do pino P
so calculadas a partir do raio e da velocidade
angular do disco D.
vP RD 50 mm 10 rad s 500 mm s
A direo da velocidade vP s de P com relao a S

paralela ranhura. Da lei dos co-senos,
r 2 R 2 l 2 2 Rl cos 30 0,551R 2
r 37,1 mm
Da lei dos senos,

sen sen30
R
r
sen
sen30
0, 742
O ngulo interior do diagrama vetorial
90 42, 4 30 17, 6
42, 4

A direo da velocidade v P do ponto P em S
coincidente com P perpendicular ao raio OP.
vP vPsen 500 mm s sen17, 6 151, 2 mm s
rs
151, 2 mm s
37,1 mm
s 4, 08 rad s k
vP s vP cos 500 mm s cos17, 6
vP s 477 mm s cos 42, 4i sen 42, 4 j

vP 500 mm s
SOLUO:
A acelerao absoluta do ponto P pode

ser escrita como
a P a P a P s ac
A velocidade angular instantnea do Disco
S determinada como no exerccio
resolvido 15.9.
Disco D do mecanismo Geneva gira

com velocidade angular constante de
D = 10 rad/s no sentido anti-horrio.
No instante em que = 150o,
determine a acelerao angular do
disco S.
A nica incgnita envolvida na equao da

acelerao a acelerao angular
instantnea do Disco S.
Resolver cada termo da acelerao na
componente paralela a ranhura. Calcular a
acelerao angular do Disco S.
SOLUO:
A acelerao absoluta do ponto P pode ser
escrita como
aP aP aP s ac
Do problema resolvido 15.9.
42, 4
S 4, 08rad s k
vP s 477 mm s cos 42, 4i sen 42, 4 j

Considerando cada termo na equao da acelerao,
aP RD2 500mm 10 rad s 5000 mm s 2

2
aP 5000 mm s 2 cos 30i sen 30 j

a P a P n a P t
aP n rS2 cos 42, 4i sen 42, 4 j

aP t ra S sen 42, 4i cos 42, 4 j
aP t a S 37,1mm sen 42, 4i cos 42, 4 j
nota: aS pode ser positivo ou negativo
A direo da acelerao de Coriolis obtida pela
rotao da velocidade relativa vP s de 90o no sentido

de S.
ac 2S vP s sen 42, 4i cos 42, 4 j
2 4, 08 rad s 477 mm s sen 42, 4i cos 42, 4 j
3890 mm s 2 sen 42, 4i cos 42, 4 j
A acelerao relativa aP
ranhura.
deve ser paralela
Equacionando os componentes da acelerao em

termos perpendiculares ranhura,
37,1a S 3890 5000cos17,7 0
a S 233rad s
a S 233rad s k
SOLUO:
Com
1 0,30 j 2 0,50k
r 12 cos 30i sen 30 j

10,39i 6 j
A velocidade angular da lana,

1 2
O guindaste gira com velocidade

angular constante de 1 = 0,30 rad/s e a
A acelerao angular da lana,
lana esta sendo erguida com

velocidade angular constante

a 1 2 2 2 Oxyz W 2
de 2 = 0,50 rad/s. O comprimento da

1 2
lana l = 12 m.
A velocidade na ponta da lana,
Determine:

v
r
A acelerao na ponta da lana,
A velocidade da ponta da lana, e

a a r r a r v
A acelerao da ponta da lana.
SOLUO:
1 2
0,30 rad s j 0,50 rad s k
a 1 2 2 2
Oxyz
W 2
1 2 0,30 rad s j 0,50 rad s k
a 0,15rad s2 i
A velocidade na ponta da lana,
1 0,30 j 2 0,50k
r 10,39i 6 j
i
j
k
v r 0
0,3 0,5
10,39 6
0
v 3,54 m s i 5, 20 m s j 3,12 m s k
A acelerao na ponta da lana,

a a r r a r v
i
j k
i
j
k
a 0,15 0 0 0 0,30 0,50
10,39 6 0 3 5, 20 3,12
0,90k 0,94i 2, 60i 1,50 j 0,90k
a 3,54 m s 2 i 1,50 m s 2 j 1,80 m s 2 k
1 0,30 j 2 0,50k
r 10,39i 6 j
Bibliografia:
http://slideplayer.com.br/slide/83493/
Hibbeler, Dinmica mecnica para Engenharia, 12 Edio

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Disciplina de Mecnica Geral II

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CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS

Na translao de corpo rgido, todos os pontos do

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Diferenciando e lembrando que k constante em intensidade e direo, encontramos

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Considerando o movimento tri-dimensional de uma

vP = velocidade absoluta da partcula P

vP/F = velocidade de P relativa ao sistema de referncia

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onde aP = acelerao absoluta da partcula P

aP/F = acelerao de P relativa ao sistema

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que o movimento de A seja includo nos termos de vP e aP representando a velocidade e

Sistemas de referncia rotativos so particularmente teis no estudo do movimento

Exerccio Resolvido 15.1

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Determine (a) o nmero de revolues da Determinar as componentes de

Aplicar as relaes para o movimento de rotao

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Intensidade e direo da acelerao total,

Exerccio Resolvido 15.2

A engrenagem dupla rola sobre a

Determine (a) a velocidade angular

Calcular as velocidades dos pontos B e D.

< 0 (gira em sentido horrio)

Diferenciar para relacionar as velocidades

A velocidade em qualquer ponto P na

A velocidade da cremalheira superior

Exerccio Resolvido 15.3

A manivela AB tem velocidade angular

Determinar a velocidade absoluta do

A velocidade v B obtida a partir da

As direes da velocidade absoluta v D e

As intensidades das velocidades vD e vD B

Determinar a velocidade absoluta do ponto D com

A velocidade v B obtida a partir da rotao da

vB AB AB 7,5cm 209, 4 rad s 15, 7 m/s