Suplemento 1

Sistemas com atraso

1.1 Introduo
Neste suplemento se considera a modelagem de sistemas com atraso de transporte, bem como algumas
abordagens e estratgias de controle para essa classe de sistemas. Sistemas com atraso so extremamente
comuns em processos industriais e em inmeras aplicaes, e control-los de maneira adequada pode ser uma
tarefa bastante delicada.
1.1.1 Atraso de transporte
Considere o sistema da figura abaixo, composto de uma tubulao alimentando um tanque com um fluA

B
comprimento L

vlvula de
controle

tanque

Figura 1.1 Exemplo de atraso de transporte.

do qualquer. Caso se abra ou feche a vlvula de controle no ponto A, o efeito dessa atuao no se far sentir
instantaneamente no ponto B, pois o fludo leva um certo tempo para percorrer o comprimento L da tubulao. Somente aps a frente de onda correspondente atuao da vlvula atingir o ponto B que o tanque percebe uma alterao na vazo do fludo. Nesse nterim no h absolutamente nenhum efeito da alterao na
vazo sobre o tanque, e dizemos ento que o efeito da atuao da vlvula sobre o tanque sofre um atraso de
transporte. O razo do termo transporte derivada da prpria natureza fsica do fenmeno.
Atrasos como esse surgem numa infinidade de sistemas. Fludo escoando em tubulaes, como no
exemplo acima; matria prima sendo transportada em uma esteira; o tempo que um sinal de rdio leva para
atingir seu destino (note que apesar deste tempo ser basicamente desprezvel para a maioria das situaes prticas, nem sempre podemos ignor-lo. O sistema de posicionamento global por satlite do Departamento de
Defesa dos Estados Unidos todo baseado na medida do atraso de transporte do sinal dos satlites GPS); o
tempo que um computador leva para analisar um dado sinal coletado e informar ao operador, e que pode ser
considerado como um atraso na medida deste sinal, etc. so apenas alguns exemplos de atraso de transporte.

1-2

Sistemas com atraso

1.1.2 Modelagem do atraso de transporte

Ao contrrio do que se possa pensar, o atraso de transporte, quando constante, um fenmeno essencialmente linear. Pode-se descrever um atraso como
y(t ) = x(t) ,

(1.1)

de onde notamos que o sinal y ( t ) corresponde ao sinal x ( t ) atrasado de um intervalo de tempo (veja a
Figura 1.2). Por simplicidade e para nos mantermos dentro do domnio dos sistemas lineares, ns nos restrin-

x(t)

y(t)
y( t ) = x(t )

Figura 1.2 Uma funo com atraso.

giremos aqui apenas aos casos em que o atraso um valor constante. Note que isso pode no ser uma boa
hiptese simplificadora em muitas situaes. O prprio exemplo apresentado acima um desses casos, pois
quando se fecha a vlvula de controle, diminuindo o escoamento, diminui tambm a velocidade do fludo, o
que faz com que o atraso aumente.
Uma propriedade que torna o atraso constante particularmente interessante que ele pode ser expresso
de maneira direta no domnio de Laplace, isto ,
y ( t ) = x ( t ) e s Y ( s ) = X ( s ) ,

(1.2)

onde X ( s ) , Y ( s ) so as transformadas de Laplace de x ( t ) e y ( t ) .

Apesar de termos uma expresso bastante elegante e compacta para o atraso no domnio de Laplace, h
alguma dificuldade em se incluir o atraso de transporte no projeto usual de controladores segundo as tcnicas
de Controle Clssico, basicamente porque essas tcnicas fazem uso de funes de transferncia racionais da
( s )- , com n ( s ) e d ( s ) polinmios, o que no absolutamente o caso do atraso e s . Nos
forma G ( s ) = n
--------d(s)
itens a seguir isso ser discutido em mais detalhe.

1.2 Atraso e controle

Atraso de transporte pode ser includo nos projetos de controle de formas diversas, conforme a tcnica
de projeto empregada. Caso seja necessrio utilizar uma aproximao racional para o atraso, caso do projeto
segundo tcnicas de Controle Clssico, possvel aproximar o atraso por uma expresso racional equivalente.
Caso o projeto seja realizado a partir de Diagramas de Bode, possvel utilizar diretamente o diagrama do
atraso sem aproximaes. Alm disso, muitas tcnicas avanadas, especialmente a tempo discreto, so capazes de lidar diretamente com o atraso.
1.2.1 Aproximao de Pad
Dentre as aproximaes racionais mais populares para o atraso de transporte, se destacam as aproximaes de Pad, que aproximam o atraso de transporte por uma funo de transferncia racional com ordem arbi-

Sistemas com atraso

1-3

trria. Quanto mais preciso se requer da aproximao, maior a ordem escolhida. Para a maioria das
aplicaes utiliza-se ordem 1 ou 2.
Relembrando, a expanso em Srie de Taylor de e s dada por
2s2 3s3 4s4
e s = 1 s + ---------- ----------- + ----------- .
2!
3!
4!

(1.3)

Supondo que se deseje aproximar o atraso acima pela expresso de primeira ordem (j acompanhada de sua
expanso em srie de Taylor)
b0 s + b1
------------------- = b 1 + ( b 0 a 0 b 1 )s a 0 ( b 0 a 0 b 1 )s 2 + a 02 ( b 0 a 0 b 1 )s 3 + ,
a0 s + 1

(1.4)

tem-se, igualando os trs primeiros coeficientes (pois este o nmero de parmetros na expresso acima), que
1 ( s 2 )
e s --------------------------- .
1 + ( s 2 )

(1.5)

Caso utilizssemos uma expresso de segunda ordem, teramos

1 s 2 + ( s ) 2 12
e s ---------------------------------------------------- ,
1 + s 2 + ( s ) 2 12

(1.6)

e assim por diante. No Matlab, o comando Pade gera aproximaes de ordem arbitrria.
No domnio do tempo, a qualidade da aproximao obtida pode variar bastante, conforme se pode ver
nas respostas ao degrau unitrio apresentadas na Figura 1.3 abaixo. De fato, a aproximao de Pad bastante

1.5

ordem 1

0.5

2
3

atraso exato
4

-0.5

-1

Figura 1.3 Resposta a degrau do atraso de transporte e de suas aproximaes de Pad.

difundida no por aproximar o atraso bem no domnio do tempo, mas sim no domnio da freqncia.
O Diagrama de Bode do atraso pode ser calculado de maneira bastante simples. Note que
e s s = j = e j = 1 j ,

(1.7)

1-4

Sistemas com atraso

isto , o atraso possui ganho unitrio e fase que varia linearmente com a freqncia angular . Caso a abscissa dos Diagramas de Bode possusse escala linear, o grfico da fase seria uma reta. Como a escala logartmica, o grfico da fase decresce exponencialmente.
A aproximao de Pad funciona excepcionalmente bem para uma faixa de freqncia limitada e
diverge a partir da. Quanto maior a ordem da aproximao, maior esta faixa, o que pode ser um bom critrio
para a escolha da ordem, isto , condiciona-se a ordem da aproximao banda passante do sistema. A Figura
1.4 mostra os Diagramas de Bode do atraso e de suas aproximaes. Note que a fase das aproximaes limi-

mdulo [dB]

20

todas as curvas coincidem

0

-20

fase [graus]

ordem 1

-180

-360

-540

atraso exato

-720

0,1

10

100

freqncia [rad/s]
Figura 1.4 Diagrama de Bode do atraso de transporte e de suas aproximaes de Pad.
Note que o ganho de todas as aproximaes unitrio (0 dB).
tada, ao contrrio da fase do atraso, e que todas as aproximaes apresentam ganho unitrio.
1.2.2 Filtros de primeira ordem em srie
A idia deste mtodo bastante simples. O atraso aproximado por uma seqncia de n filtros de primeira ordem, como na Figura 1.5, ou seja,

e s

1 -------------s
1 + ----n

1
--------------s
1 + ----n

1 -------------s
1 + ----n

Figura 1.5 Aproximando o atraso por uma srie de filtros de primeira ordem.

Sistemas com atraso

1-5

1
e s ----------------------- .
n
1 + s
-----

(1.8)

Esta aproximao tem a vantagem de possuir, ao contrrio da aproximao de Pad, uma resposta ao
degrau visualmente mais parecida com o atraso exato, sem apresentar oscilaes (veja a Figura 1.6). Uma des-

1.5
1
ordem 1

0.5
atraso exato

0
2

-0.5

20

10
5

-1
0

Figura 1.6 Resposta ao degrau do atraso de transporte e de suas aproximaes por filtros em srie.
vantagem que a ordem n necessria para se obter uma aproximao satisfatria pode ser muito elevada, o
que aumenta extremamente a complexidade do problema de controle e pode levar ao surgimento de problemas
numricos no projeto feito com o auxlio de computadores.
A resposta em freqncia dos filtros em srie no to boa quanto a das aproximaes de Pad. Em
particular, o ganho dos filtros em srie cai com a freqncia, e quanto maior a ordem, maior a taxa de queda,
como pode ser visto na Figura 1.7.
1.2.3 Como incluir o atraso de transporte nos projetos de controle
A maneira como o atraso pode ser includo nos projetos de controle depende basicamente da tcnica
utilizada. Algumas tcnicas consagradas so listadas a seguir.
i) Lugar geomtrico das razes
O mtodo LGR requer obrigatoriamente que o sistema seja descrito como uma composio de
plos e zeros, e portanto o atraso deve obrigatoriamente ser descrito por alguma das aproximaes.
A escolha do aproximante depende basicamente dos objetivos do projeto de controle. Caso se
queira satisfazer especificaes de projeto no domnio do tempo, tais como sobressinal, tempo de
subida etc. a aproximao por filtros em srie pode ser uma boa alternativa. Por outro lado, caso a
nfase seja na robustez ou em questes de estabilidade, propriedades mais diretamente relacionadas
com o Diagrama de Bode do sistema, a aproximao de Pad pode ser mais conveniente. Alm
disso, outros fatores podem se impor: caso a ordem do sistema seja um fator limitante (e. g. sistemas CAD para projeto de controladores costumam ter problemas com sistemas de ordem elevada
por questes numricas) pode ser necessrio utilizar a aproximao de Pad, mesmo que ela no

1-6

Sistemas com atraso

mdulo [dB]

20

atraso exato

10
ordem 1

20

-20

ordem 1

fase [graus]

0
-180

2
5

-360
-540

atraso exato

10

20

-720
0,1

10

100

freqncia [rad/s]
Figura 1.7 Diagrama de Bode do atraso de transporte e de suas aproximaes por filtros em srie.
seja a mais conveniente.
Usualmente, por questes de simplicidade, no se utiliza aproximaes mais complexas do que de
segunda ordem, pois elas por si mesmas complicam bastante o projeto do controle. Observe que as
aproximaes de Pad acrescentam zeros de fase no-mnima ao sistema e eventualmente ganhos
negativos, e que filtros em srie acrescentam polos mltiplos, usualmente esquerda (no plano
complexo) dos polos e zeros da planta, repelindo o LGR para a regio de instabilidade. Essas limitaes no representam deficincias das aproximaes. Elas apenas refletem o fato de que a existncia de atraso de transporte tende a dificultar o controle.
ii) Resposta em freqncia
Os mtodos baseados em grficos frequenciais, como o Diagrama de Bode ou o Diagrama de
Nyquist, podem incluir o atraso diretamente, sem aproximaes. Basta considerar a resposta em
freqncia do atraso, dada pela Equao (1.7), diretamente nas curvas, da mesma forma que feito
com termos estritamente racionais. Observe que o atraso tende a diminuir a margem de fase de
maneira bastante acentuada, e que no h limitao de fase quando a freqncia tende a infinito.
iii) Controle discreto
Quando se trabalha em tempo discreto, o atraso se torna bastante simples e dispensa o uso de aproximaes, pois no plano z o atraso representado de maneira exata por um polinmio. Basta notar
que o termo z N representa um atraso de N T , onde T o perodo de amostragem e N o
nmero inteiro que melhor aproxima a relao N T . Neste caso T deve ser suficientemente
pequeno para que o erro cometido ao se aproximar o atraso pelo mltiplo de T mais prximo seja
negligencivel. Note tambm que o fato da descrio do atraso ser mais simples no caso discreto
no quer dizer que as dificuldades de se controlar um sistema com atraso sejam menores nesse caso.
As dificuldades continuam as mesmas, apenas a descrio do problema fica mais simples.
iv) Mtodos prticos
A maioria dos mtodos prticos ou expeditos de ajuste de controladores, dos quais o mais clebre
o chamado Primeiro Mtodo de Ziegler-Nichols (veja a seguir), j inclui, de uma maneira ou de
outra, atrasos de transporte, o que reflete o fato de que realmente sistemas com atrasos so extrema-

Sistemas com atraso

1-7

mente comuns na Indstria.

v) Tcnicas avanadas
Muitas das tcnicas que compem o que no meio industrial denominado de Controle Avanado
tambm contemplam atrasos de transporte. Dessas, a que possivelmente a mais simples, o Preditor de Smith, ser vista a seguir.

1.3 Algumas tcnicas de projeto

1.3.1 O primeiro mtodo de Ziegler-Nichols
Este mtodo, proposto em 1942 por Ziegler e Nichols, serve para ajuste de controladores do tipo PID
nos casos em que a planta apresenta atraso de transporte, estvel em malha aberta e possui resposta ao
degrau em malha aberta parecida com a da figura abaixo.

c
0,63c

L
tempo
T

Figura 1.8 Resposta a degrau tpica para o primeiro mtodo de Ziegler-Nichols.

O mtodo assume que o controlador tem a estrutura da Figura 1.9, com funo de transferncia dada

r(t)

e(t)
+

PID

u(t)

PLANTA

c( t)

Figura 1.9 Estrutura do sistema para o primeiro mtodo de Ziegler-Nichols.

por
1 - + sT
U ( s ) = K P 1 + -----D E ( s ) .

sT

(1.9)

Os valores de K p , T i e T D so obtidos a partir da Tabela 1.1 abaixo. Uma variante deste mtodo foi
proposta por Chien, Hrones e Reswick em 1952 (veja a Tabela 1.2).

1-8

Sistemas com atraso

Controlador

KP

TI

P+I

0,9

3L

P+I+D

1,2

2L

TD

0,5L

Tabela 1.1: Mtodo de Ziegler-Nichols para resposta a degrau (1942).

Sobressinal

0%

Controlador

KP

TI

0,3

P+I

0,6

4L

P+I+D

0,95

2,4L

20%
TD

KP

TI

TD

0,7

0,42L

0,7

2,3L

1,2

2L

0,42L

Tabela 1.2: Mtodo de Chien-Hrones-Reswick (1952).

No estritamente necessrio que a resposta do sistema seja igual da Figura 1.8, mesmo porque o
mtodo NO garante nem estabilidade em malha fechada nem que o desempenho do sistema em malha
fechada ser satisfatrio. Para muitos sistemas o mtodo funciona razoavelmente bem, e isso tem garantido
sua popularidade nas ltimas seis dcadas.
1.3.2 O preditor de Smith
O preditor, proposto por O. J. M. Smith em 1958, faz uso de um modelo simulado da planta para tentar
minimizar os efeitos do atraso de transporte. Intuitivamente, pode-se pensar que o problema do atraso de
transporte que uma ao de controle tomada num instante t somente se refletir na sada da planta no instante t + , portanto um controlador no projetado adequadamente que tome uma ao para eliminar, por
exemplo, um erro de regime em um sistema com atraso, provavelmente tomar essa ao num grau excessivo,
pois no detectar os efeitos desejados na sada da planta, pelo menos no antes de um tempo . A idia geral
do preditor que, se for possvel saber j no instante t qual ser o efeito da ao de controle na sada da planta
no instante t + , ou seja, predizer (da o nome) a sada futura da planta, ento ser possvel fazer um controle
melhor.
Considere uma planta dada por
G p ( s ) = e s G ( s ) ,

(1.10)

onde o termo G ( s ) ser denominado de modelo sem atraso (note que isso apenas uma abstrao matemtica, as plantas por sua natureza fsica, no podem ser quebradas em componentes).
O seguinte esquema, com um controlador dado por G c ( s ) , proposto inicialmente na Figura 1.10. A
sada do controlador aplicada na planta, e ao mesmo tempo no modelo sem atraso, que no implementado
fisicamente, mas por outros meios tais como simulao computacional, circuitos eletrnicos etc. A sada do
modelo sem atraso no instante t exatamente aquela que se obteria da planta no instante t + , desde que as
condies iniciais sejam as mesmas, que o modelo seja exatamente igual planta, a menos do atraso, e que o
sistema no sofra perturbaes de nenhuma espcie como rudos etc. Caso essas condies no sejam satisfeitas esse esquema provavelmente no funcionar. Isso decorre basicamente do fato desse esquema efetivamente operar em malha aberta. No h nenhum lao de retroao envolvendo a planta, e a sada do sistema
real no levada em conta no clculo do controle, apenas a sada do modelo livre de atraso.
Para resolver esses problemas, fazemos a incluso de um lao extra, que se destina a comparar a sada
do modelo com a da planta real e retroalimentar o erro, de modo a ir corrigindo a predio gerada pelo modelo

Sistemas com atraso

1-9

PLANTA
E( s)

R( s)

Gc ( s )

Gp ( s )

U(s)

e s G ( s )

C(s)

compensador

B(s)
G(s)
modelo sem
atraso

CONTROLE
Figura 1.10 Esquema inicial de controle e predio.
sem atraso, conforme a Figura 1.11. Esse segundo esquema, em essncia, constitui o preditor de Smith.

PLANTA
R(s)

E(s)
+

Gc ( s )

U(s)

Gp ( s )
e s G ( s )

C(s)

compensador

B(s)
preditor de Smith

e s

G(s)
+

+
-

CONTROLE
Figura 1.11 Controle com preditor de Smith.
Para realizar o projeto do compensador G c ( s ) , basta faz-lo considerando apenas o modelo sem
atraso, o que normalmente leva a um projeto mais simples com desempenho superior. Se o modelo for perfeito, o compensador funcionar to bem quanto se a planta realmente no possusse nenhum atraso. A dificuldade em se conseguir isso reside no fato de que praticamente impossvel conseguir um modelo perfeito.
Vamos analisar em maior detalhe o que ocorre no diagrama da Figura 1.11. De acordo com o diagrama,
B ( s ) = G ( s )U ( s ) e s G ( s )U ( s ) + G p ( s )U ( s ) = G ( s )U ( s ) .

(1.11)

Y ( s ) = G p ( s )U ( s ) ,

(1.12)

G(s)
B ( s ) = -------------- Y ( s ) B ( s ) = e +s Y ( s ) , ou seja b ( t ) = y ( t + ) .
Gp ( s )

(1.13)

Como

Isso quer dizer que, de fato, o sinal b ( t ) uma predio de como ser a sada da planta unidades de tempo
aps o instante t , desde que tenhamos G p ( s ) = e s G ( s ) , ou seja, que o modelo descreva exatamente a

1-10

Sistemas com atraso

planta.
Pode-se mostrar facilmente que a funo de transferncia de malha fechada dada por
Gc ( s )
Y(s)
----------- = ----------------------------------- G p ( s ) ,
1 + G c ( s )G ( s )
R( s)

(1.14)

que poderia ser reformulada (caso pudssemos quebrar a planta em componentes) como
G c ( s )G ( s )
Y(s)
----------- = e s ----------------------------------- .
1 + G c ( s )G ( s )
R( s)

(1.15)

Note que se tivssemos um esquema como o da Figura 1.12, abaixo, teramos

PLANTA

R(s)

E(s)
+

Gc ( s )

G(s)

C(s)

compensador

B(s)

CONTROLE
Figura 1.12 Controle para uma planta sem atraso.
G c ( s )G ( s )
Y(s)
----------- = ----------------------------------.
R( s)
1 + G c ( s )G ( s )

(1.16)

Portanto a estabilidade do sistema em malha fechada com o Preditor de Smith dada pelas razes de
1 + G c ( s )G ( s ) , exatamente como seria caso estivssemos controlando uma planta G ( s ) sem atraso. Assim,
do ponto de vista da estabilidade do sistema em malha fechada, o atraso foi efetivamente anulado.
Do ponto de vista do desempenho da malha fechada, note que h o surgimento de um termo e s na
funo de transferncia de malha fechada, o que faz com que o sistema apresente um atraso na resposta em
relao ao sistema da Figura 1.12.
Note tambm que a funo de transferncia de malha fechada dada por (1.14) apresenta dois termos
independentes em cascata, G c ( s ) ( 1 + G c ( s )G ( s ) ) , e G p ( s ) , portanto alm da condio dada acima, temos
que os dois termos devem ser estveis para termos estabilidade da malha fechada. O primeiro termo no apresenta problemas, mas o segundo termo depende somente da planta, que no pode ser alterada. A concluso
que o Preditor de Smith s funciona para plantas estveis em malha aberta.

1.4 Estudo de caso: coluna de destilao

Uma coluna de destilao um equipamento muito comum na Indstria de Processos, e se destina a
separar os componentes de uma dada mistura segundo as suas volatilidades. Para ilustrar o seu funcionamento,
vamos considerar um caso simples bastante comum, em que temos uma mistura binria (i.e. com dois componentes) de gua e etanol.
O processo de obteno de lcool etlico a partir de cana-de-aucar a base de praticamente toda a
Indstria Alcooleira nacional, e o processo que gera todo o lcool combustvel utilizado na frota brasileira.
A cana colhida, cortada e moda, e o seu caldo passa por um processo de fermentao controlada, em

Sistemas com atraso

1-11

que o aucar convertido em lcool. O produto obtido da fermentao possui uma composio relativamente
complexa, mas para simplificar a anlise, admitiremos que sua composio de 20% etanol / 80% gua. Note
que o componente etanol muito mais voltil que a gua. A composio obtida puramente pelo processo de
fermentao ainda no adequada, e necessrio aumentar bastante o teor de etanol da mistura, o que feito
por destilao.
No processo de aumento de pureza da mistura por destilao, a coluna alimentada com uma mistura
20% etanol / 80% gua e deve ser obtida na sada da coluna uma mistura 92% etanol / 8% gua. Vejamos
como isso feito.
Conforme se pode ver na Figura 1.13, a coluna uma torre com diversos andares, denominados pratos.

C
extrao do topo

alimentao

aquecedor

extrao da base

Figura 1.13 Esquema de uma coluna de destilao.

Na base da coluna h um tanque, denominado poo, que aquecido (por simplicidade, no nosso caso por intermdio de um resistor). A mistura alimentada no meio da coluna (A) e extrada em dois pontos (B e C). O
contedo do poo, bem como do meio da coluna, que aquecido, evapora-se em direo ao topo da coluna e
acumula-se nos pratos intermedirios, ao mesmo tempo que encontra um contra-fluxo que se condensa em
direo base. O efeito geral que a mistura que se deposita em cada prato ter uma concentrao tanto maior
de etanol quanto mais alto se localizar o prato. Dessa forma a mistura extrada no ponto C ter uma alta con-

1-12

Sistemas com atraso

centrao de etanol, enquanto que a mistura extrada no ponto B ser composta basicamente de gua. Intuitivamente, o componente mais voltil (etanol) deve se deslocar para o topo da coluna enquanto que o
componente menos voltil (gua) deve se deslocar para a base, o que fisicamente razovel.
O problema de controle consiste em ajustar a potncia do aquecedor de maneira adequada a fim de
obter uma concentrao de 92% no ponto C. Note que a extrao em B se destina simplesmente a retirar o
excesso de gua.
Para a coluna em questo, observa-se que, para uma mistura de alimentao 20% etanol / 80% gua,
aplicando-se uma potncia de 200 KW no aquecedor do poo, obtm-se uma concentrao de 85% de etanol
no ponto C quando o sistema se estabiliza. Obter um modelo matemtico baseado nas leis fsicas que regem o
processo bastante complicado, e o que usualmente se faz identificar um modelo baseado no comportamento entrada/sada do sistema. Para isso foi levantada a resposta um degrau de 10 KW em torno do ponto de
equilbrio (i.e. a potncia aplicada passou de 200 KW para 210 KW), obtendo-se a curva da Figura 1.14.
Note que o sistema apresenta um ntido atraso de transporte e uma dinmica aproximadamente de primeira ordem.

1.5 Atividades sugeridas

1.5.1 Em tempo contnuo
a) Obtenha um modelo matemtico para a coluna baseado na resposta ao degrau da Figura 1.14.
OBS: No esquea de subtrair o ponto de equilbrio na entrada e subtra-lo na sada, para que o
modelo fornea uma sada de 0,85 para uma entrada de 200 KW.
OBS: Dvidas sobre modelagem em torno de um ponto de equilbrio? D uma olhada no item 3.10
de (Ogata). Dvidas sobre obteno de um modelo a partir de uma resposta ao degrau? D uma
olhada na Experincia 4 do Curso de Laboratrio de Controle (Labctrl) ou no item 5.2 de (Ogata).
b) [PI-A] Ajuste um compensador PI segundo o primeiro mtodo de Ziegler-Nichols para controlar a
coluna.
OBS: Como no item anterior, o ponto de equilbrio deve ser levado em considerao na implementao do controlador.
c) [PI-B] Considere a planta sem atraso. Projete um compensador PI para que haja cancelamento do
zero do controlador com o plo da planta e tempo de subida do sistema em malha fechada igual
metade do tempo de subida da planta em malha aberta.
OBS: Como nos itens anteriores, o ponto de equilbrio deve ser levado em considerao na implementao do controlador.
OBS: Dvidas sobre o controle? O projeto similar ao da Experincia 8 do Curso de Laboratrio
de Controle (Labctrl).
d) Compare os seguintes controladores: O PI-A do item (b) com implementao usual e o PI-B do
item (c) com preditor de Smith. Para isso feche a malha com cada um dos controladores, aplique em
cada um deles um degrau de 92% na referncia de concentrao (i.e. partindo do ponto de equilbrio
85% e atingindo 92%) e compare as respostas. Qual deles apresenta melhor desempenho?
OBS: Sugere-se o Matlab/Simulink como ferramenta para a simulao.

Sistemas com atraso

1-13

0.91

0.90

concentrao de etanol [-]

0.89

0.88

0.87

0.86

0.85

0.84

10

20

30

40

50 60
70
tempo [min]

80

90

100 110 120

Figura 1.14 Resposta a um degrau de 10 KW em torno do ponto de operao nominal (200 KW, 85%), causando uma variao de 5% na concentrao da mistura no topo da coluna de destilao (ponto C).
(note que o degrau aplicado em t = 0 ).

1-14

Sistemas com atraso

1.5.2 Discretizando
a) Implemente os controladores PI-A e PI-B com preditor de Smith digitalmente com uma freqncia
1
de amostragem de 1 min . Esta freqncia suficiente para se poder desprezar a influncia do
segurador de ordem zero na sada do controlador?
b) Implemente os controladores PI-A e PI-B com preditor de Smith digitalmente com uma freqncia
1
de amostragem de 0,2 min . Esta freqncia suficiente para se poder desprezar a influncia do
segurador de ordem zero na sada do controlador? Em caso negativo, lembre-se que necessrio
reprojetar os controladores em relao aos do item anterior.
c) Compare as respostas dos controladores dos itens (a) e (b) acima com as dos controladores contnuos do item (d) da subseo 1.5.1.

1.6 Referncias
(Ogata)

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Pearson Prentice-Hall, 4a. ed., 2003.

Edies anteriores tambm servem.

(Labctrl) Apostila de Laboratrio de Controle. Escola Politcnica da USP, 2008.

Edies anteriores tambm servem.
RPM/2008a