HYBRID ENVIRONMENT FOR TESTS AND TRAINING IN

FIELDBUSES

Fbio Soares de Lima

Luiz Affonso Guedes

Andres Ortiz Salazar

Andr Laurindo Maitelli

LAMP-DCA-CT-UFRN
Natal - RN
fabio@dca.ufrn.br

LECA-DCA-CT-UFRN
Natal - RN
affonso@dca.ufrn.br

LAMP-DCA-CT-UFRN
Natal - RN
andres@dca.ufrn.br

LAMP-DCA-CT-UFRN
Natal-RN
maitelli@dca.ufrn.br

Abstract This paper shows flexible environment for testing and

training in fieldbuses, joining the real environment, like fieldbus,
with the simulated environment, that is the process. There are
some dificulties, like fails, control adjust, noises, non-linearities
and disturbance. The paper describes the necessity of a dynamic
environment, showing its advantages. It is introduced a fieldbus
concept commenting about the used technology (Foundation
Fieldbus). It is described the used environment, including its
development, current/voltage and current/fieldbus converters to
fieldbus elements (like bridge and function blocks). Two examples
are commented, putting values into a math model; first it
identifies through of supervisory software and designs a PID
controller for the process, showing step response, disturb response
and control signal; second, a model is showed and a fuzzy
controller is implemented, also showing step response and control
signal .
Index Terms Fieldbuses, Training and Checking and
Control Test

I. INTRODUO
A automao de processos contnuos, em batelada e de
manufatura requer normas e produtos diferentes, que melhor
atendam as necessidade de cada setor, isto corresponde a um
aumento do escopo das atividades. Atualmente, automao
significa a interao de diversas reas, mecnica, eletroeletrncia, informtica, robtica entre outras, ou seja, trata-se
de uma rea interdisciplinar que busca melhores produtos e
solues reduzindo o custo final. Esta evoluo aponta para
uma nova tecnologia: as redes industriais. A nova tendncia
da rea deve-se ao fato da busca de maior confiabilidade,
padronizao de informao, reduo de infra-estrutura de
comunicao e conseqentemente maior facilidade de
manipulao de informaes do processo.
Atualmente a formao do engenheiro de automao no
pode se restringir a apenas programas computacionais de
simulao, havendo necessidade de manipular as novas
tecnologias, alm de implementar e visualizar seu o
funcionamento. Assim, uma das grandes barreiras na
formao do engenheiro atual est no treinamento e na falta
de condies fsicas para testes em prottipos do processo.
Pensando assim, o ambiente proposto revoluciona a
concepo de formao da mo-de-obra especializada. Uma
nova maneira de treinamento, configurao e testes de
controladores em redes industriais desenvolvida com base
em um ambiente hbrido, simulando um processo atravs de
uma ambiente virtual interagindo com o meio real, a rede
industrial, com seus instrumentos conectados, tornando
possvel a montagem de plantas complexas em uma simples
bancada, reproduzindo processos qumicos, mecnicos ou

eltricos. Esta estratgia permite, ainda, que se gere de forma

bastante controlada e flexvel uma srie de situaes de
operao e falha, de modo a se avaliar o desempenho da
estrutura de controle.
O artigo est dividido de maneira a introduzir o conceito
de redes industriais, demonstrao da estrutura do sistema
(circuitos e diagramas de blocos) e apresentao de alguns
experimentos realizados neste ambiente, demonstrando, no
final, as concluses obtidas.

II. REDES INDUSTRIAIS

Com a integrao de microprocessadores a instrumentos
de campo, surgiram os chamados instrumentos inteligentes
capazes de se comunicarem atravs de um barramento de
campo, permitindo que estes informem sua medio, a
qualidade do sinal e de medio, entre outros diagnsticos.
Estes barramentos de campo, ou redes industriais, formam
uma rede local que troca dados entre instrumentos ou com
um mestre desta (modelo cliente/servidor). Desta forma,
redes industriais so redes locais (LAN) que utilizam a idia
de diminuir a quantidade de fios e de uma melhor
centralizao de dados. O primeiro barramento de campo que
surgiu nada mais que uma rede de instrumentos, o
conhecido HART [1] que usa a prpria estrutura para
transitar sinais digitais sobre os sinais analgicos de 4-20mA
atravs de modulao desses sinais.
Com o advento dos barramentos de campo, a estratgia de
controle centralizada no Controlador Lgico Programvel
(CLP) foi substituda por controle descentralizado, de modo
que qualquer equipamento da rede possa assumir o papel de
controlador. Desta forma, vrios controladores podem ser
implementados em instrumentos diferentes, descentralizando
a estrutura de controle.
Os barramentos de campo podem ser divididos entre trs
tipos [2]:
1.

Sensorbus: rede dedicada a sensores, transmitindo

apenas estado e bits de comando;
2. Devicebus: rede dedicada a dispositivos mais complexos
(instrumentos inteligentes) e trabalham com quadros de
informao e no mais bits;
3. Fieldbus: rede de maior complexidade, as mais
empregadas na atualidade, so especializadas em
variveis analgicas e controle de processos, sendo que
em algumas permitido o controle distribudo.
Neste trabalho ser enfocado o modelo de barramento
Foundation Fieldbus, porque se trata de um dos principais
protocolos digitais utilizados nas industriais e por ser um dos

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nicos protocolos realmente com controle descentralizado,
ou seja, sem a centralizao do controle de processos,
existindo apenas um mestre de controle de acesso ao meio.
A. Foundation Fieldbus
A Foundation Fieldbus (FF) um sistema de comunicao
digital, serial e bidirecional, que funciona como uma rede
local (LAN) para instrumentos usados em processos e
automao industrial, com capacidade embutida para
distribuir o controle de aplicao atravs da rede. Ela
tambm pode ser interligada a redes TCP/IP/Ethernet, com o
intuito de configurao remota de dispositivos. A estratgia
de controle distribudo ao longo dos dispositivos de campo
possvel porque todos os dispositivos possuem
microprocessadores e memria com vrias funes, inclusive
de controle PID, e alguns fabricantes j disponibilizam com
controle nebuloso e outros tipos de estratgias de controle.
Graas a todas essas novas possibilidades, o conceito de
gerenciamento de processos atual permite novas tarefas de
automao como novas configuraes, diagnsticos de
desempenho em tempo real e manuteno de registros e
ferramentas [3].

escolher o modelo a ser implementado. Desta forma,

permitido ao estudante ou mesmo o engenheiro de
automao, atravs de uma abordagem que este mesmo
escolher, implementar, testar e validar seus controladores.
Pode-se citar inmeros exemplos, porm o trabalho vai se
ater a dois em especial, cujos resultados sero apresentados
adiante. Primeiro, no caso de um professor de controle de
processos implementar seu sistema, mecnico, eltrico ou
qumico, e desejar que seus alunos ponham em prtica seus
conhecimentos. O sistema permite que o aluno atravesse
todas as etapas do curso, desde as tcnicas de identificao, a
escolha e o projeto do controlador e posterior implementao
e validao do controlador. Em um segundo caso, a
abordagem de modelagem matemtica do processo tambm
pode ser utilizada, tratando-se de uma planta no-linear,
porm de fcil obteno de suas equaes dinmicas, um
engenheiro pode testar e validar seu controlador antes
mesmo de o colocar no processo real.

III. O AMBIENTE
O ambiente de testes desenvolvido possui duas partes que
se interagem, por isso o nome de hbrido. O ambiente
constitudo de uma parte real, a rede industrial, e uma parte
simulada, onde os processos industriais so modelados
matematicamente e simulados com uma dinmica real.
O ambiente de teste e validao de estrutura de controle
em redes FF composto basicamente de dois computadores
interconectados rede industrial, um para configurao do
sistema e outro para a simulao da dinmica da planta, de
acordo com a figura 1.
O computador de Configurao ser, como o prprio
nome sugere, responsvel pela configurao de blocos e
instrumentos no barramento atravs do Linking Device, que
desempenha a funo de gateway entre a TCP/IP/Ethernet e
o barramento FF. neste computador que est o software
configurador onde todas as estratgias de controle so
implementadas. A superviso dos processos tambm est
localizada neste computador e atravs de um software de
superviso possvel monitorar os diversos dados do sistema
bem como atuar, alterando os set-points do sistema. O
protocolo de comunicao entre os softwares de
configurao e superviso com a rede industrial o OPC
(OLE Process Control), um protocolo com desenvolvimento
especial para atingir exatamente as aplicaes de superviso
e configurao de sistemas de controle, independentemente
de se tratar de Controladores Lgicos Programveis (CLP)
ou de qualquer rede industrial [4].
O computador de Simulao implementa o modelo
matemtico dinmico da planta, ficando a cargo do usurio

Fig. 1. Estrutura do Ambiente

O funcionamento da simulao dado pela a aquisio de

dados pela placa conversora (Analgica/Digital), recebendo
os sinais de controle da rede FF e a disponibiliza a rede,
atravs de um sistema Digital/Analgico, dos sinais de sada
do processo simulado com uma dinmica real.
A. Componentes do Ambiente
Para se fazer interconexo entre a rede FF e o sistema
simulado
se
utilizou
dispositivos
conversores
Fieldbus/Corrente (FI) e Corrente/Fieldbus (IF).
Os FIs convertem sinais digitais FF para sinais de
corrente entre 4 a 20mA, sendo esses sinais captados por

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atuadores analgicos, como vlvulas de controle, ou seja,
esses sinais so os sinais de controle.
No experimento, estes conversores emitem o sinal
analgico para um conversor Corrente/Tenso (I/V), que so
chips especiais desenvolvidos para instrumentos de campo
responsveis para a recepo dos dados, pois os conversores
analgicos/digitais (A/D) da placa de aquisio de dados
trabalham com sinais de tenso e os conversores da rede
Fieldbus operam com sinais de corrente (4-20mA).
O mesmo se aplica aos IF, por se tratarem de conversores
de sinais de corrente 4-20mA para sinais digitais FF, os
sinais de sada da planta so emitidos para o meio externo
atravs das sadas da placa de aquisio, atravs dos
conversores digitais/analgicos (D/A). Desta forma estes
sinais de tenso com baixa corrente passam em um mdulo
de converso de Tenso/Corrente (V/I), os conhecidos
transmissores, dispondo em suas sadas, sinais de 4-20mA,
sendo possvel os IF lerem e apresentarem os dados para o
barramento FF.
A estrutura proposta permite que se simule em tempo real
a dinmica de vrios processos tpicos, com o grau de
detalhe que se deseje, tanto em situao de operao normal
quanto em situao de falha. Neste trabalho especificamente,
como j exposto, utilizou-se dois exemplos em que se
utilizam tanques, um modelo linear e um modelo no-linear.
Porm a alterao de modelos permitida e facilmente
implementada, no importando qual a grandeza a ser
controlada e nem monitorada.
B. Linguagem G
Os modelos simulados foram desenvolvidos em
Linguagem G, compilador LabView [5].
Esta uma linguagem grfica de programao de alto
nvel baseada no fluxo de dados atravs de um diagrama de
blocos. Deste modo, ela dispensa o uso de qualquer
formalismo sinttico, tpico das linguagens de programao
convencional, para a construo do cdigo-fonte, facilitando
bastante o trabalho do programador. De fato, no
necessrio um conhecimento aprofundado em programao
para se construir programas.
Sua representao grfica do algoritmo e a depurao
interativa oferecidas permitem que a construo de
programas seja feita de forma fcil e simplificada.
Seguindo uma tendncia cada vez mais presente na
programao, a linguagem G segue o conceito de
programao modular.
A escolha por esta linguagem deve-se a dois fatos
principais: primeiro, a sua facilidade de programao, no
necessitando ao usurio do sistema ter um alto conhecimento
em linguagens de programao seqenciais; segundo, por se
tratar de uma linguagem que oferece um ambiente (LabView)
possuindo uma interface humano-mquina bastante
interativa, possibilitando a adio de objetos animados para
demonstrar a evoluo do processo.

IV. EXEMPLOS DE USO

Conforme citado anteriormente aqui sero apresentados
dois exemplos utilizados com seus respectivos resultados.
Foi utilizado o controle de nvel, para os dois exemplos,
por ser tratar de um dos controles mais utilizados na
indstria e no meio acadmico.
A. Planta Linear de Nvel
Neste trabalho especificamente, utilizou-se um modelo de
segunda ordem com duas entradas simulando uma planta de
nvel composta por dois tanques [6], como mostra a figura 2.
O modelo simulado foi desenvolvido em Linguagem G.

Fig. 2. Tela do sistema linear simulado

O modelo matemtico, descrito em espao de estados,

utilizado para simular a dinmica da planta mostrado na
equao 1:

1
L C R
L 1
C
R
1 1
1 = 1 1
1 + C1

(R1 + R2 ) L2
L 1
0
2 C R
C2 R1 R2
2 1

y1 1
0 L1
=
L
y
1
0
2
2

0
q1
1 (1)
q
C2 2

Onde:
C1 Capacitncia do tanque 1;
C2 Capacitncia do tanque 2;
R1 Resistncia hidrulica da restrio 1;
R2 Resistncia hidrulica da restrio 2;
q1 Vazo de entrada do tanque 1;
q2 Vazo de entrada do tanque 2;
L1 Nvel do tanque 1 (y1);
L2 Nvel do tanque 2 (y2).
Utilizou-se um tempo de simulao (TS) de 100ms. O
objetivo atuar nas vlvulas de modo a se controlar os nveis

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L1 e L2 nos tanques.
O modelo utilizado foi baseado nos parmetros dos
tanques acoplados da bancada didtica da Quanser [7],
usando-se os seguintes valores:

C2 = 15,51cm2

C1 = 15,51cm 2
R1 = 0,7945 s

m2

R2 = 0,7945 s

m2

L2 mx = 50cm

L1mx = 50cm

O objetivo controlar o nvel do tanque 2 a partir da

vazo 1 (abertura da vlvula de controle 1). Pequenos ganhos
ao modelo injetados entre a planta simulada e a rede
industrial, possibilitaram adicionar de forma semelhante ao
meio industrial a presena de fatores no esperados por uma
modelagem matemtica, ou seja, um ambiente muito ruidoso.
Ento, optou-se pela identificao do modelo, atravs do
software de superviso Elipse [8], aplicando-se degraus de
10%, 25%, 30% e 50% do volume total do tanque 2 e
calculando-se o ganho e constante de tempo do sistema nos
diversos pontos de operao. A figura 3 mostra a resposta ao
degrau de 50%.

Ganho Proporcional (K P ) = 10.775

Tempo Integral (TI ) = 22.6s
Tempo Derivativo(TD ) = 1.011s
Para validar o controlador projetado depois de
implementado, aplicou-se um degrau positivo em uma
condio de regime, passando o set-point de 10% para 30%,
e logo em seguida retornando ao inicial. Tambm foi injetada
uma perturbao de 90% no nvel do tanque 2 (em torno de
250s), e como se pode notar na figura 4, o controlador
respondeu adequadamente as trs situaes. J a figura 5
mostra como se comportou o sinal de controle, tambm, para
as trs situaes.
Pode-se notar que o sinal de controle saturou tanto nos
degraus como na perturbao.

Fig. 4. Validao do controlador Respostas a degraus e

perturbao - Nvel (%) versus Tempo (s)

Fig. 3. Resposta ao degrau de 50% - Nvel (%) versus Tempo (s)

O modelo identificado de primeira ordem aproximado :

G (s) =

0.8275
49 s + 1

(2)

O projeto do controlador foi realizado atravs do mtodo

do lugar das razes, com a especificao de um overshoot de
5% e um tempo de estabilizao de 15s. Utilizou-se o
software SINCON [9] e com otimizao dos parmetros do
controlador pelo mtodo Poliedros Flexveis. Para esta
especificao, obteve-se os seguintes parmetros do
controlador PID otimizado:

Fig. 5. Comportamento do sinal de controle - Sinal de

controle (%) versus Tempo (s)

A partir do exemplo descrito nesta seo, observa-se a

versatilidade do ambiente para: identificao da planta;

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projeto e validao de controladores; gerao de
perturbaes e variaes de Set-Point; e projeto e
configurao de redes industriais. Deste modo, o ambiente
permite ao engenheiro ter uma viso integrada do processo
de automao em redes industriais.
B. Planta No-linear de Nvel
O modelo utilizado nesta seo foi um tanque conforme
mostrado na Figura 6.
Por se tratar de um tanque formado por dois cilindros e
uma parte cnica, modelaram-se matematicamente duas
funes de transferncias, uma para o cilindro de baixo e
outra o cilindro de cima, como indicado por L1 e L3, sabendose da no-linearidade da parte cnica.

cnica varia de forma quadrtica, bastando observar as

constantes de tempo das partes cilndricas para L1, 10
segundos e para L3, 40 segundos. Ento no se levou em
conta esta caracterstica do sistema, considerando apenas que
o nvel mdio na parte cnica assumiria o valor fuzzificado
de 0.5, ou seja, a atuao dos controladores PI seria de 50%
para ambos e para as suas extremidades (nvel mximo e
mnimo na parte cnica) assumiriam valores 0 ou 1
dependendo da funo de pertinncia.
PI 1

PI 2

Fig. 7. Funes de pertinncia para ponderao

dos controladores PI fixos

Fig. 6. Tela do tanque no-linear

modelado matemticamente

Os sinais de sada so os nveis (dado em metros) e o sinal

de entrada a vazo de entrada (dado em metros cbicos por
segundo) como representado pelas funes abaixo:

80
L1 (s )
U (s ) = 10 s + 1

L3 (s ) = 80
U (s ) 40 s + 1

Para cada seguimento de seo uniforme do tanque, foi

projetado um controlador PI fixo. Os controladores PI foram
projetados utilizando o software SINCON. A seguir so
mostrados os controladores PI obtidos, onde Ei
correspondem os sinais de erros entre os set-points e os
sinais de sada da planta.

U 1 (s )
1

E (s ) = 1 1 + 10 s

U 3 (s ) = 4 1 + 1
E3 (s )
40 s

(4)

(3)

A tcnica utilizada o emprego do controle PI

correspondente para cada seo cilndrica, pois as partes
lineares deste tanque possuem funes de transferncia de
primeira ordem, e a modelagem da funo de pertinncia
para este sistema [10]. Para a seo cnica do tanque, que
apresenta uma dinmica no-linear, empregou-se uma
estratgia fuzzy, que pondera as aes de controle geradas
pelos controladores PI fixos projetados para as sees
cilndricas. As funes de pertinncias fuzzy que ponderam
as aes dos controladores PI fixo so apresentadas na
Figura 7. Assim, a ao de controle a ser injetada no
processo a mdia ponderada das aes de controle geradas
pelos controladores PI fixos.
Faz-se necessrio citar que a constante de tempo na parte

Fig. 8. Resposta ao degrau na regio

no-linear - Nvel (m) versus Tempo (s)

Para validao da proposta, sero apresentados os

resultados obtidos com as estratgias PI fuzzy proposta,

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comparando estes resultados com os obtidos com
controladores PI fixos projetados individualmente. As
figuras 8 e 9, respectivamente, apresentadam os resultados
comparativos entre respostas ao degrau de 60 e 80%,
respectivamente.

como uma coluna de destilao e plantas que possuam outras

variveis fsicas de sada como temperatura, presso e
posio.
REFERNCIAS
[1] Mata, R. S.; Interface Hart/Foundation Fieldbus; ISA
Show South America, So Paulo SP, novembro de 2002.
[2] Lopez, R.A.; Sistemas de Redes para Controle e
Automao, Book Express, Rio de Janeiro.
[3] Berge, J.; Fieldbus for Process Control: Enginneering,
Operation and Maintenance, ISA - The Instrumentation,
System and Automation Society, 2001.
[4] Iwanitz,Frank; Lange, Jurgen. OLE for Process Control,
1 ed, Huthig,2001

Fig. 9. Resposta ao degrau passando pela regio

no-linear - Nvel (m) versus Tempo (s)

V. CONCLUSO
O processo de automao vem em franco
desenvolvimento, novas vises so criadas e descobertas na
busca de criar ou, mesmo, aprimorar processos automticos.
Com o ambiente proposto, pode-se interagir com esses
processos, buscando uma melhor adaptao dos
controladores e redes industriais, alm de testar algoritmos
de segurana, injetando falhas ou rudos. O ambiente foi
concebido para atender a testes e treinamentos em redes
industriais, porm a sua estrutura permite o desenvolvimento
e implantao de estratgias de controle mais avanadas
conforme demonstrado.
Em termos de treinamento, o ambiente se mostra bastante
flexvel para atividades de configurao de redes industriais,
bem como para projetos e sintonia de controladores
industriais. Assim, podemos interagir com os processos,
buscando uma melhor adaptao de nossos controladores e
redes industriais, podemos testar nossos algoritmos de
segurana injetando falhas ou rudos. Este ambiente hbrido
pode ser uma etapa do processo de implantao de
automao em redes industriais, porque antes de entrar em
funcionamento os equipamentos, pois se pode validar o
controlador e a estrutura da rede industrial.
Pretende-se num futuro prximo adicionar um sistema de
gerao de falhas e rudos e transferir essa tecnologia, hoje
desenvolvida em um computador para uma tecnologia
embarcada, utilizando-se de um microcontrolador ou DSP
(Digital Signal Processor), minimizando ainda mais o
hadware utilizado. Posteriormente, pretende-se implementar
em outros modelos mais complexos, do tipo multivarivel,

[5] National Instruments; LabView User Manual Technical

Publications, National Instruments Corporation, 1998.
[6] Oliveira, J.C.R. ; Jnior, J.B.S.; Tanques Acoplados de
gua: Processo Rico para o Ensino de Controle, XIV
Congresso Brasileiro de Automtica, Florianpolis SC - 11
a 14 de setembro de 2000.
[7] Quanser Coorporation, Coupled
Experiments, Quanser Coorporation, 1998.

Water

Tank

[8] Elipse Software, Manual do usurio, Elipse Sotware

Ltda, 2002.
[9] Silva, G. A.; Maitelli, A. L.; Arajo, A. D.; Um
Ambiente para Projeto de Controladores Clssicos
Empregando Tcnicas de Otimizao, XII Congresso
Brasileiro de Automtica, Uberlndia MG, setembro de
1998.
[10] Filho, F.M.L.; Gosmann, H.L.; Bauchspiess, A.;
Controle Fuzzy para Sistema de Nvel de Lquidos, XIV
Congresso Brasileiro de Automtica, Natal RN, 2 a 5 de
setembro de 2002.