UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

ESCOLA POLITCNICA
CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA
ELTRICA

DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE DIGITAL APLICADO A UM
BANHO TERMOSTTICO

Leonardo Silva Vasconcellos

SALVADOR - BA
Novembro de 2008

UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

ESCOLA POLITCNICA
CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

Leonardo Silva Vasconcellos

DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE DIGITAL APLICADO A UM
BANHO TERMOSTTICO
Trabalho apresentado ao Curso de
Graduao em Engenharia Eltrica da
Universidade Federal da Bahia como
parte dos requisitos para a obteno do
ttulo de Engenheiro Eletricista.
Orientador: Amauri Oliveira
Co-Orientador: Adhemar de Barros

SALVADOR - BA
Novembro de 2008

ii

Leonardo Silva Vasconcellos

DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE DIGITAL APLICADO A UM
BANHO TERMOSTTICO
Este Trabalho de Graduao foi julgado adequado para a obteno
do grau de Engenheiro Eletricista e aprovado em sua forma final
pela Comisso Examinadora e pelo Colegiado do Curso de
Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal da
Bahia.
_______________________________
Cristiane Corra Paim
Coordenadora do Colegiado do Curso de Engenharia Eltrica
Comisso examinadora:
_______________________________
Prof. Phd. Amauri Oliveira (Orientador)
_______________________________
Prof. Dr. Adhemar de Barros (Co-Orientador)
_______________________________
Prof. Dr.Js de Jesus
_______________________________
Eng. Msc. Joselito Lima dos Santos

iii

DEDICATRIA

Em memria de minha av, Ester.

iv

Saber e no fazer... ainda no saber.

Provrbio Zen

AGRADECIMENTOS

Aos meus familiares, principalmente minha me Irene, e minha

namorada Mnica, por terem cedidos seus direitos sobre o meu tempo para
que eu terminasse este trabalho.
Aos Professores Amauri e Adhemar por terem se disponibilizado a
serem meus orientadores deste Trabalho Final de Graduao.
Gostaria tambm de agradecer Equipe NN pela convivncia de muito
aprendizado durante meus ltimos trs anos de graduao.

vi

RESUMO
Vasconcellos, Leonardo Silva (2008). Desenvolvimento de um Sistema
de Controle Digital aplicado a um Banho Termosttico. Trabalho Final de
Graduao em Engenharia Eltrica. Escola Politcnica. Universidade Federal
da Bahia. Salvador, BA. 2008.
O objetivo deste trabalho relatar o projeto de um sistema de controle
digital para aplicao em um banho termosttico, que ser disponibilizado no
laboratrio de instrumentao eletrnica da Escola Politcnica da UFBA, para
calibrao de termmetros. A calibrao ser feita utilizando um termmetro
auxiliar que j esteja calibrado. O banho termosttico um equipamento muito
utilizado em laboratrios no somente para calibrao de termmetros, mas
tambm, para manter uma determinada amostra numa temperatura constante.
O banho termosttico consiste em um recipiente de ao, com uma resistncia
de aquecimento e uma bomba para que o fluido circule em seu interior. Para o
desenvolvimento deste trabalho foi construda uma plataforma experimental,
tanto para a modelagem do sistema, quanto para a implementao do
controlador. Para o conhecimento do comportamento dinmico do sistema,
foram feitos testes em malha aberta. Com base no modelo construdo foram
projetados dois controladores, o primeiro para o problema servo e o segundo
para o problema regulador. Primeiramente, foi utilizada a sintonia para o caso
servo, para que a temperatura chegasse ao ponto de operao desejado. Logo
aps a temperatura ter estabilizado neste ponto, os parmetros de sintonia do
controlador foram trocados para o caso regulador. Desta forma, quando o
usurio retirar a tampa do banho termosttico, o controlador manter a
temperatura estvel. Alm da descrio de todo o sistema, apresentam-se
resultados prticos e de simulao.
Palavras-chave: Banho Termosttico, Controle, Microcontroladores.

vii

LISTA DE SMBOLOS
C Graus Celsius
s Segundos
T Perodo
V Volt
Hz Hertz
M Mega (106)
P Potncia

viii

LISTA DE ABREVIATURAS OU SIGLAS

UART Universal Assincronous Receiver Transmiter
PWM Pulse Width Modulation
ISR

Interrupt Service Routine

MIPS Milhes de Instrues Por Segundo

I/O

Input Output

GIE

Global Interrupt Enable

IHM Interface Homem Mquina

LISTA DE ILUSTRAES
Figura 2-1: Curva de resposta no tempo a uma entrada de referncia
degrau ............................................................................................................... 5
Figura 2-2: Diagrama de blocos de um sistema de controle digital. ........... 6
Figura 3-1: Diagrama de blocos da plataforma experimental......................17
Figura 3-2: Esquemtico do circuito da Plataforma Experimental.............18
Figura 3-3: Foto do circuito da Plataforma Experimental...........................19
Figura 3-4: Foto de todo o sistema de controle...........................................19
Figura 3-5: Arquitetura Geral do PSoC.........................................................21
Figura 3-6: Diagrama de Blocos do Controlador de Interrupes.............25
Figura 3-7: Diagrama de Blocos do Sistema Digital....................................26
Figura 3-8: Modulao PWM..........................................................................28
Figura 3-9: Diagrama de Blocos do Mdulo PWM.......................................28
Figura 3-10: Diagrama de Blocos do Mdulo UART....................................30
Figura 3-11: Diagrama de Blocos do Sistema Analgico...........................31
Figura 3-12: Esquemtico do ADC incremental de 12 bits.........................32
Figura 4-1: Diagrama de Blocos do Sistema em malha aberta .................. 34
Figura 4-2: Resposta ao degrau para uma Largura de Pulso de 0,250 s... 35
Figura 4-3: Resposta ao degrau para uma Largura de Pulso de 0,375 s... 36
Figura 4-4: Resposta ao degrau para uma Largura de Pulso de 0,5 s....... 37
Figura 4-5: Modelo proposto para as curves experimentais, juntamente
com o modelo mdio ..................................................................................... 39
Figura 5-1: Lugar das Razes com um controlador proporcional...............40
Figura 5-2: Lugar das Razes para o sistema com o controlador PI...........42
Figura 5-3: Simulao da resposta ao degrau para o caso servo...............42
Figura 5-4: Simulao da resposta a um degrau de perturbao...............43
Figura 7-1: Resposta ao degrau do Banho Termosttico-caso servo.......45
Figura 7-2: Resposta ao degrau do Banho Termosttico-caso regulador46

SUMRIO

Introduo.................................................................................................. 3

1.1 Justificativa .................................................................................................. 3

1.2 Objetivo ........................................................................................................ 3
1.3 Estrutura do texto...........................................................................................4
2

Fundamentao Terica ........................................................................... 5

2.1Obteno

de

funes

de

transferncia

de

primeira

ordem

experimentalmente............................................................................................. 5
2.2 Implementao Digital de Controladores Clssicos ..................................... 6
3 Plataforma Experimental .............................................................................. 8
3.1 O microcontrolador PSoC........................................................................... 11
3.1.1 A arquitetura do PsoC........................................................................... 11
3.2 Sensor LM35 ............................................................................................. 24
3.3 Rel TSZC ................................................................................................. 24
4 Modelagem do Sistema............................................................................... 25
4.1 Descrio do Sistema em Malha aberta..................................................... 25
5 Projeto do Controlador ............................................................................... 31
6 Implementao do Controlador ................................................................. 35
7 Resultados Experimentais.......................................................................... 35
8 Consideraes finais .................................................................................. 38
8.1 Concluso .................................................................................................. 38
8.2 Propostas de trabalhos futuros................................................................... 38
9 Referncias Bibliogrficas ......................................................................... 39

1 INTRODUO

1.1 JUSTIFICATIVA
Um banho termosttico um equipamento muito utilizado em
laboratrios de qumica e metrologia, para calibrao de instrumentos de
temperatura, bem como, para manter uma determinada amostra de um
experimento numa temperatura constante.
Este equipamento composto por um recipiente de ao inoxidvel, uma
resistncia de aquecimento e uma bomba para fazer o fluido circular pelo
recipiente. O fluido presente no recipiente deve manter-se em temperatura
estvel, por isso a necessidade de ter um controlador de temperatura.
O banho termosttico utilizado neste trabalho pertence ao Laboratrio de
Instrumentao Eletrnica do Departamento de Engenharia Eltrica da UFBA.
Atualmente o equipamento est em desuso devido a mau contato dos botes
de ajuste de temperatura.
O desenvolvimento do sistema de controle digital ir modernizar o
equipamento e torn-lo disponvel para uso no Laboratrio de Instrumentao
Eletrnica.

1.2 OBJETIVO
O objetivo deste trabalho projetar um sistema de controle digital a ser
implementando com o PSoC, para uso num banho termosttico. Tal sistema
substituir o sistema de controle analgico j existente.

1.3 ESTRUTURA DO TEXTO

Aps a introduo contendo a justificativa e os objetivos deste trabalho,
o captulo dois (Fundamentao Terica) explana sobre a arquitetura geral do
PSoC e seus mdulos, implementao digital de controladores clssicos e o
sensor LM35.
No captulo trs realizado o detalhamento da modelagem do banho
termosttico, do desenvolvimento da plataforma experimental e os resultados
dos testes de identificao, do projeto do controlador para os casos servo e
regulador e os resultados experimentais da implementao do controlador.
No captulo quatro so feitas as consideraes finais, que incluem
concluses e propostas de trabalhos futuros.
No captulo cinco listada a bibliografia utilizada.

FUNDAMENTAO TORICA

2.1 Obteno de funes de transferncia de primeira ordem

experimentalmente
K
A funo de transferncia de primeira ordem definida como:
P( s) =
s + 1

A figura abaixo mostra a resposta no tempo a uma entrada de referncia

degrau:

Figura 2-1: Curva de resposta no tempo a uma entrada de referncia degrau

O ganho K definido como: K = y () y (0)

u
A constante de tempo pode ser encontrada utilizando-se o critrio do tempo
de subida:

tr
2,2

2.2 Implementao Digital de Controladores Clssicos

Os sistemas de controle modernos usam dispositivos digitais para
realizarem suas funes de controle sequencialmente, a cada intervalo de
tempo. Isso requer que as variveis de processo, as quais variam
continuamente, sejam amostradas no tempo (Smith e Corripio, 1997). Um
sistema de controle digital mostrado na figura abaixo:

Figura 2-2: Diagrama de blocos de um sistema de controle digital.

O dispositivo digital de controle amostra a varivel de processo, utilizando

um conversor analgico digital que compara com uma referncia e calcula a
ao de controle necessria para que a sada se torne igual referncia. O
sinal de controle ento enviado para o conversor digital analgico para ser
aplicado ao processo.
Dado que o sinal recebido pelo dispositivo digital de controle discreto,
faz-se necessrio que haja uma discretizao da lei de controle utilizada.
Neste trabalho foi escolhida a lei de controle do controlador PI
(Proporcional + Integral).
Considere a lei de controle do controlador PI:

u (t ) = u 0 + k c e(t ) +
Equao 1

kc
e(t )dt
Ti

Considerando que o tempo de amostragem foi escolhido adequadamente,

a integral pode ser aproximada utilizando o mtodo do Retngulo. Assim,
tem-se que:
k 1

e(t )dt = T e(i.T )

i=0

Equao 2

Sendo k um nmero inteiro positivo, tal que kT = t, e T o perodo de

amostragem.
Com isso, a equao (1) se torna:

u (kT ) = u 0 + k c e(t ) +

k cT
Ti

k 1

e(t ) .
i=0

Equao 3

Esta lei de controle denominada algoritmo de posio.

Para que a equao seja computada de forma recursiva utilizado o
algoritmo de velocidade. Calculando u ((k 1)T ) e fazendo:
u = u (kT ) u ((k 1)T ) ,
Equao 4

Tem-se que:

u (kT ) = u[(k 1)T ] + k c e(kT ) + k c 1 e[(k 1)T ] .

Ti

Equao 5

Esta equao chamada de algoritmo de velocidade.

Desta forma, esta equao de diferenas pode ser implementada no
dispositivo digital de controle, que neste trabalho o microcontrolador PSoC.

3 Plataforma Experimental
Para a modelagem do sistema foi construda uma plataforma
experimental para aplicar degraus em malha aberta, adquirir o sinal de
resposta e envi-lo ao PC para construo da curva de resposta do sistema. A
plataforma constituda de um rel, um microcontrolador PSoC, o CI MAX232
para comunicao serial, um sensor de temperatura e um amplificador de
instrumentao para condicionamento do sinal do sensor. A Erro! Fonte de
referncia no encontrada., mostra o esquema bsico de funcionamento da
plataforma experimentalem diagrama de blocos.

Figura 3-1: Diagrama de blocos da plataforma experimental

Como pode ser observado, o microcontrolador PSoC o dispositivo

responsvel por toda a lgica do sistema. O PSoC controla a abertura e o
fechamento do rel atravs de um sinal PWM, controlando assim, o nvel de
potncia mdia na resistncia de aquecimento do banho termosttico. Para a
aplicao de um degrau no banho termosttico, basta variar o ciclo de trabalho
(duty cycle) do PWM. A resposta do sistema adquirida atravs do sensor de

temperatura LM35. O circuito de condicionamento do sinal utilizado para

adequar o nvel de tenso na sada do sensor ao nvel de tenso que o
conversor A/D do PSoC opera. Depois de fazer a aquisio do sinal do sensor,
o PSoC envia o valor convertido para o PC atravs da porta serial, utilizando o
padro de comunicao RS-232. No PC, um programa escrito no software
Matlab recebe os dados e constri a curva de resposta do sistema.
O perodo de amostragem escolhido foi de dez segundos, assim como, o
perodo do PWM. A escolha do tempo de amostragem foi baseada no tempo de
malha aberta do sistema, cerca de onze horas e meia.
Para fazer o sincronismo do sistema utilizou-se a interrupo do mdulo
PWM do PSoC, que gerada a cada fim de perodo.

A figura 3.2 mostra o esquemtico do circuito da Plataforma

Experimental:

Figura 3-2: Esquemtico do circuito da Plataforma Experimental

As tenses DC de alimentao do circuito so de 5V e 8V, tais tenses so

geradas utilizando os reguladores 7805 e 7808, respectivamente. O PSoC e o
LM35 so alimentados com 5V, j o amplificador operacional LM358
alimentado com 8V.
Para que a resoluo do conversor analgico digital seja melhor aproveitada, o
sinal vindo do sensor subtrado de 250mV gerado por um divisor resistivo, j

10

que valores medidos abaixo deste no sero aproveitados, pois o banho

termosttico ser operado com temperaturas entre 25C e 90C.
As figuras abaixo mostram as fotos do circuito e de todo o sistema montado.

Figura 3-3: Foto do circuito da Plataforma Experimental

Figura 3-4:Foto de todo o sistema de controle

11

3.1 O microcontrolador PSoC

Para comentarmos sobre o microcontrolador PSoC, primeiro devemos
entender o que um SoC (System on Chip). Uma empresa de pesquisa de
mercado, a Dataquest, define um Soc como um dispositivo com mais de
100.000 portas lgicas e que incorpore ao menos um core programvel e uma
memria num chip.
O microcontrolador PSoC (Programmable System on Chip) desenvolvido
pela Cypress Microsystems, possui, alm de um microcontrolador de 8 bits,
mdulos analgicos e digitais, num mesmo chip. Dentre estes mdulos
podemos citar: amplificadores, filtros ativos, comparadores, Uarts, Timers,
Pwms, conversores A/D e D/A, interfaces I2C, SPI, etc.

3.1.1 A arquitetura do PsoC

Na Erro! Fonte de referncia no encontrada., temos o diagrama de
blocos da arquitetura do PSoC. A arquitetura do PSoC dividida em 4 partes:
Microcontrolador M8C, Sistema Digital, Sistema Analgico e os Recursos de
Sistema.

12

Figura 3-5: Arquitetura Geral do PSoC

3.1.1.1 O microcontrolador M8C

O microcontrolador M8C a parte responsvel por todo o controle do
PSoC, nesta parte esto includos o processador M8C, memrias Flash, ROM
supervisora (SROM) e SRAM, o controlador de interrupes, o bloco de fontes
mltiplas de clock, o bloco de sleep, o bloco watchdog timer e pinos de entrada
e sada.
O M8C um processador de 8 bits, com clock de at 24Mhz e 4 MIPS.
O M8C utiliza arquiteura Harvard, ou seja, memria de dados e programa no
dividem um mesmo barramento. Isto o possibilita utilizar o conceito de
processamento paralelo (Pipeline).

Enquanto, uma instruo est sendo

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executada, uma nova instruo buscada na memria de programa (memria

ROM), tornando a execuo de suas instrues mais rpida.
O M8C possui cinco registradores internos responsveis pela execuo
das instrues: Acumulador (A), Index(X), Program Counter (PC), Stack
Pointer(SP) e o Flag (F). Esses registradores no podem ser acessados por
endereos de registradores, somente por mneumnicos, ex: A, X, PC, SP,
exceto, o registrador de Flag que pode ser acessado pelo endereo F7h. A
seguir temos uma descrio destes registradores:

Acumulador
um registrador auxiliar de 8 bits . Este registrador pode ser utilizado
como operando de uma instruo ou armazenar o resultado de outra
instruo.

Index
Este registrador tambm um registrador auxiliar, e utilizado em
conjunto com o Acumulador para armazenar resultados de instrues
maiores que 8 bits, o resultado da converso de um A/D de 12 bits, por
exemplo.

Program Counter
um registrador de 16 bits que controla a sequncia na qual as
instrues so executadas. Este registrador contm o endereo de
memria da prxima instruo a ser executada. Logo aps a instruo
ser decodificada, o Programa Counter incrementado. Se houver uma
instruo de salto, o Program Counter carregado com o endereo da
instruo referente ao salto.

Stack Pointer
um registrador de 8 bits cuja funo apontar endereos na memria
RAM. Este registrador tem a funo de salvar na RAM, o endereo de

14

uma varivel ou uma instruo que seria executada antes do

acontecimento de uma instruo de desvio. Aps a instruo de desvio
ser executada, o Stack Pointer aponta para o primeiro endereo salvo na
memria RAM.

Flag Register
O registrador de Flag possui 8 bits, sendo utilizado para informar o
status da operao de algumas instrues e para configuraes gerais
do M8C. Como exemplo, podemos citar o bit de carry, este bit setado
quando ocorre um carry numa operao matemtica.
O M8C possui endereos de memria dividos em: memrias ROM

(Flash), SROM e SRAM.

A memria RAM utilizada para armazenar variveis de uso do
programa, para armazenar a pilha de registradores apontada pelo Stack
Pointer, no caso da ocorrncia de uma instruo de salto e tambm, para
armazenar os registradores de configurao dos perifricos do PSoC.
A memria Flash utilizada como memria de programa e de dados se
o usurio necessitar.
A SROM responsvel pela inicializao do microcontrolador e est
situada no interior na memria Flash.
As instrues do PSoC so codificadas numa plataforma CISC, apesar
disso, no ser comum em microcontroladores que utilizam arquitetura Harvard.
Isso faz com que sua programao seja mais fcil (FRANCO, 2008).
O PSoC possui sete formatos de instrues, os quais se diferenciam
pelo tamanho do campo relativo ao opcode, campo de dados e endereo da
instruo. As instrues podem ser de 1,2 ou 3 bytes.
Como podemos observar na Erro! Fonte de referncia no
encontrada., o M8C possui um controlador de interrupes. Para explicar o
funcionamento do deste controlador entenderemos primeiro o conceito de
interrupo.

15

Interrupes so eventos que podem ocorrer de forma sncrona ou

assncrona e fazem com que o processador pare a execuo do programa
principal e passe a executar o cdigo referente fonte da interrupo.
Caso ocorra uma solicitao de interrupo, o microcontrolador termina
a execuo da instruo que estiver executando, o registrador Stack Pointer
aponta para o prximo endereo na pilha e o contedo dos principais
registradores so salvos, dentre eles o Program Counter e o Flag Register. O
Program Counter apontar agora para o endereo onde comea o cdigo
referente interrupo. Portanto, para que a interrupo se inicie, dado que
aconteceu uma interrupo, composto do tempo necessrio para a instruo
atual terminar, tempo para o Program Counter ser carregado e a execuo da
instruo LJMP, que desvia a execuo do programa para a rotina de servio
interrupo (ISR), que o usurio criar. A soma destes tempos chamada de
tempo de latncia.
Aps o final da execuo da interrupo, o processador volta a executar
o programa principal a partir do mesmo lugar em que parou. Para isso, o Stack
Pointer aponta para o ltimo endereo armazenado e os principais
registradores so carregados novamente com seus valores anteriores ao
acontecimento da interrupo.
As interrupes provm dos perifricos internos, como por exemplo:
aps uma converso do ADC, ou no final de cada perodo do mdulo PWM. As
fontes de interrupo podero tambm, ser externas ao microcontrolador, como
dispositivos externos conectados a pinos de I/O.
A Erro! Fonte de referncia no encontrada. mostra o diagrama de
blocos do controlador de interrupes do PSoC.

16

Figura 3-6: Diagrama de Blocos do Controlador de Interrupes

No lado esquerdo da figura, temos a fonte de interrupo conectada ao

clock de um flip-flop D, que est com sua entrada D no nvel lgico alto. O
registrador INT_CLRx est conectado entrada reset do flip-flop. O registrador
INT_CLRx tem a funo de cancelar uma interrupo quando o bit respectivo
interrupo for setado e o bit ENSWINT do registrador INT_MSK3 estiver em
zero ou postar uma interrupo caso o bit ENSWINT estiver setado.
A sada do flip-flop conectada porta AND junto com um bit do
registrador INT_MSKx. Este registrador tem a funo de habilitar uma
interrupo. Caso mais de uma interrupo esteja habilitada, o codificador de
prioridade gerar um vetor com as interrupes pendentes em ordem de
prioridade. Para que o M8C receba um pedido de interrupo o bit GIE (Global
Interrupt Enable) dever estar setado. Caso o mesmo no esteja setado, o
pedido de interrupo atual ser enfileirado no vetor de acordo com sua
prioridade.
Os Pinos de I/O so os pinos do microcontrolador responsveis pela
entrada ou sada de sinais analgicos ou digitais. O PSoC CY8C29466 possui
trs portas de oito pinos de entrada e sada cada uma.

17

Uma caracterstica interessante do PSoC que o programador pode

rotear as sadas do microcontrolador para mais de um pino, o que facilita a
confeco da placa de circuito impresso da aplicao.
Os pinos de I/O tambm podem ser configurados para serem fontes de
interrupo. H trs modos de interrupo para os pinos de I/O: borda de
descida, borda de subida e mudana de estado. A primeira acontece quando
h uma mudana de nvel lgico alto para nvel lgico baixo. Ao passo que o
segundo acontece o inverso, mudana de nvel lgico baixo para alto. O
terceiro acontece quando ocorre uma mudana de nvel lgico do pino, no
importando se foi de alto para baixo ou baixo para alto.

3.1.1.2 Sistema Digital

O Sistema Digital do PSoC organizado em blocos onde so inseridos
os perifricos digitais, ou tambm chamados de mdulos digitais.

Figura 3-7 Diagrama de Blocos do Sistema Digital

18

Como pode ser observado na Erro! Fonte de referncia no

encontrada., o sistema digital possui barramentos de 8 bits, os quais conectam
os blocos digitais aos pinos de entrada e sada.
Os blocos digitais so utilizados para alocar mdulos digitais. Na Erro!
Fonte de referncia no encontrada., eles esto nomeados como DBBYX e
DCBYX, onde Y o nmero da linha e X o nmero da coluna em que o bloco
est localizado. Os dois blocos da esquerda (DBB) em cada coluna so
considerados de uso geral, j os blocos da direita (DCB) so utilizados para
comunicao serial. Como exemplo de mdulos digitais, o PsoC possui:
Timers, PWM, UART, etc.
Para a interligao entre os blocos e os pinos de entrada e sada
preciso realizar duas conexes: a primeira entre o bloco digital e as linhas
locais de entrada e sada (Row Input/Output Configuration), e a segunda, entre
as linhas locais de entrada e sada e o barramento global de entrada e sada
digital (Global Digital Interconnect). Essas conexes so feitas atravs do
Device Editor do PsoC Designer. Portanto para utilizao de algum perifrico
do microcontrolador (mdulo digital) deve-se aloc-lo num bloco digital e fazer
as conexes necessrias, como clock e roteamento da entrada e sada do
mdulo.
A seguir sero descritos os dois mdulos digitais utilizados neste
trabalho: o mdulo PWM e o mdulo UART.

Mdulo PWM
PWM (Pulse Width Modulation) um tipo de modulao em que um sinal

de onda retangular com freqncia e amplitude constantes, modulado em

funo do sinal de entrada. O tempo que a onda retangular permanece no nvel
alto durante um perodo proporcional amplitude do sinal que se deseja
modular.
A tenso mdia na sada do PWM proporcional ao valor do sinal de
entrada. Por essa caracterstica, esse tipo de modulao muito utilizado em
controle de potncia na carga.

19

O sinal PWM gerado utilizando um comparador com um sinal triangular

(em verde) em uma de suas entradas e o sinal modulante na outra entrada. O
sinal resultante ter nvel lgico alto quando sua amplitude for menor que o
sinal triangular, e nvel baixo quando sua amplitude for maior que o sinal
triangular. Isto pode ser observado na
: o sinal triangular (cor verde), o sinal modulante (cor azul) a sada PWM
de cor vermelha.

Figura 3-8: Modulao PWM

O diagrama de blocos deste mdulo mostrado na Erro! Fonte de

referncia no encontrada.:

Figura 3-9: Diagrama de Blocos do Mdulo PWM

20

O Period Register um registrador que define a freqncia do PWM. A

freqncia do PWM definida como o valor da freqncia do Clock de entrada
no mdulo dividido pelo valor escrito neste registrador. Como o mdulo
escolhido possui 16 bits, o valor mximo escrito neste registrador de 65535.
O bloco Counter um contador de zero at 65535, responsvel pela
gerao da onda triangular.
O bloco Pulse Width Register um registrador que define o ciclo de
trabalho do PWM.
O bloco Comparator responsvel pela comparao do sinal de sada
do contador (onda triangular) com o valor escrito no Pulse Width Register.
Desta forma, quando o sinal de entrada for maior que o valor do Pulse Width
Register o sinal de sada vai para nvel lgico baixo e quando o sinal de
entrada for menor, o sinal de sada vai para nvel alto.

Mdulo UART
A UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter) um dispositivo

capaz de transmitir e receber dados serialmente obedecendo ao padro RS232. O padro RS-232 define um conjunto de caractersticas eltricas e
mecnicas para que haja troca de dados entre dois dispositivos.

21

Figura 3-10: Diagrama de Blocos do Mdulo UART

Como pode ser visto na Erro! Fonte de referncia no encontrada.,

existem dois registradores de controle da UART, um para o TX e outro para o
RX. Quando o microcontrolador precisa enviar um byte pela UART, o TX Buffer
carregado. O TX Shift Register recebe o byte e o transmite serialmente. O
processo o mesmo para o receptor, quando chega um byte na UART, o RX
Shift Register carregado com o byte recebido. Caso no haja erro na
recepo o RX Buffer carregado com o byte recebido pelo RX Shif Register e
o repassa para o microcontrolador.

3.1.1.3 Sistema Analgico

Assim como o Sistema Digital, o Sistema Analgico tambm
organizado em blocos, onde so alocados os mdulos analgicos. Os blocos
analgicos so divididos em Blocos de Tempo Contnuo (Continuous Time) e
Blocos Capacitor Chaveado (Switched Capacitor) C e D.
A tcnica utilizada nos blocos tipo capacitor chaveado baseia - se na
hiptese de que um capacitor chaveado entre dois ns de um circuito operando
a uma taxa suficientemente alta equivalente conexo de um resistor entre
esses dois ns (SEDRA, 1999). O mdulo de filtros analgicos, por exemplo,

22

utiliza esta tcnica. Alm de filtros analgicos, o PSoC tambm possui

amplificadores, comparadores, geradores de DTMF, sensor de temperatura e
conversores A/D , como mdulos analgicos.
A Figura mostra o Diagrama de Blocos do Sistema Analgico:

Figura 3-11: Diagrama de Blocos do Sistema Analgico

O barramento global analgico (Global Analog Interconnect) possui a

funo de conectar os blocos analgicos aos pinos de entrada e sada e ao
barramento digital global e disponibilizar sinais de referncia. Como pode ser
visto na Figura , os dispositivos PSoC da famlia CyC829xxx, possuem 4 blocos
de tempo contnuo (CT) e 8 blocos do tipo capacitor chaveado (SC).
As entradas dos blocos analgicos podem ser provenientes de outros
blocos analgicos, dos blocos digitais e dos pinos de entrada e sada. A seguir
ser explicado o funcionamento do mdulo analgico utilizado neste trabalho.

23

Mdulo ADC Incremental

Atravs deste mdulo, o PSoC realiza a aquisio dos dados do banho

termosttico.

Figura 3-12: Esquemtico do ADC incremental de 12 bits

Este tipo de ADC composto basicamente por um integrador, um contador

e uma lgica de controle. Dado o incio da converso, o integrador produz uma
rampa at que o sinal Vin seja alcanado. Quando isto acontece, o valor do
contador acumulado, o integrador resetado e uma nova converso
iniciada.
O mdulo ADC incremental implementa um conversor analgico-digital de
12 bits. O resultado de uma converso armazenado no registrador
acumulador e no registrador ndex. Os oito bits menos significativos sero
armazenados no acumulador e o restante dos bits ser armazenado no
registrador index. Para o correto funcionamento deste mdulo deve ser
escolhida a tenso de referncia dos sinais de entrada. Neste trabalho foi

24

escolhida a faixa de 0v 5v. Desta forma, o sinal do sensor de temperatura

deve ser amplificado para ocupar toda a faixa de operao do conversor.

3.2 Sensor LM35

O LM 35 um sensor de temperatura que tem uma sada de tenso linear
com a temperatura. O sensor alimentado com uma tenso de 4-20Vdc e tem
uma resoluo de 10mV/C. O tipo de encapsulamento utilizado neste trabalho
foi o TO-92, pois o sensor precisava ser colocado dentro de um tubo de cobre
para isol-lo da gua.
A faixa de temperatura que o sensor LM35 trabalha vai de 55C 150C.
O sensor atende aos requisitos deste trabalho j que o sistema deve operar
entre 25C 100C, alm de apresentar boa linearidade entre a tenso de
sada e temperatura.

3.3 Rel TSZC

O rel TSZC foi utilizado como o atuador do sistema. As principais
caractersticas deste rel so:

Tenso de acionamento: 4 - 32V;

Corrente de acionamento: 12mA;

Alimentao: 4 20 Vdc;

Tempo de acionamento: 8,3ms;

Faixa de tenso na carga: 50 280 VCA.

25

4 Modelagem do Sistema
4.1 Descrio do Sistema em Malha aberta
O diagrama de blocos em do sistema em malha aberta mostrado na
figura abaixo:

26

podem ser visto nas figuras seguintes, juntamente com o ganho k e a constante
de tempo :

Figura 4-2: Resposta ao degrau para uma Largura de Pulso de 0,250 s.

= 9234,12s
K = 0,00659

Sendo K o ganho entre a variao da tenso de sada do sensor LM35 (0,5 V

0,265 V = 0,235 V) e a variao da potncia fornecida ao banho termosttico (P
= 35,65 watts), e a constante de tempo calculada utilizando o critrio do
tempo de subida.

27

Figura 4-3: Resposta ao degrau para uma Largura de Pulso de 0,375 s.

= 9482,06s
K = 0,00599

Sendo K o ganho entre a variao da tenso fornecida pelo sensor LM35

(0,583 V 0,261 V = 0,322 V) e a variao da potncia fornecida ao banho
termosttico (P = 53,73 watts), e a constante de tempo calculada utilizando o
critrio do tempo de subida.

28

Figura 4-4: Resposta ao degrau para uma Largura de Pulso de 0,5 s.

= 9210s
K = 0,00563

Sendo K o ganho entre a variao da tenso fornecida pelo sensor

LM35 (0,659 V 0,256 V = 0,402 V) e a variao da potncia fornecida ao
banho termosttico (P = 35,65 watts), e a constante de tempo calculada
utilizando o critrio do tempo de subida.

29

Foram obtidos trs modelos a partir dos resultados experimentais. Com

base nas curvas de resposta do sistema podemos inferir que houve uma
pequena variao das constantes de tempo e do ganho de malha aberta.
Tendo em vista que o banho termosttico ser utilizado para calibrao
de termmetros com base num termmetro j calibrado anteriormente. Ento,
a temperatura do banho termosttico dever ser estvel num dado ponto de
operao. Isso caracteriza um problema regulador, mas para que o banho
termosttico seja utilizado o mesmo deve ser levado a um ponto de operao,
o que faz com que o problema se torne tambm o caso servo.
Devido ao fato de os ganhos de malha aberta terem variado, o sistema
considerado fracamente no-linear. Com isso, pode-se modelar o sistema
calculando-se a mdia das trs constantes de tempo e dos ganhos obtidos,
resultando desta forma num modelo mdio.
Assim, o modelo mdio do banho termosttico :
P ( S ) = K mdio

1
1 + mdio S

Equao 6

Sendo:

mdio - mdia das constantes de tempo de malha aberta;

K mdio - mdia dos ganhos ;

Substituindo os valores de K mdio e mdio , temos:

P ( S ) = 0,00607
Equao 7

1
1 + 9308,73S

30

Figura 4-5: Modelo proposto para as curves experimentais, juntamente com o modelo mdio

Tabela 1: Constantes de tempo e Ganhos de malha aberta para as trs curvas

experimentais

Considerando agora os ganhos inseridos pelo PWM, pelo sensor e conversor

analgico-digital, temos que a funo de transferncia do sistema em malha
aberta resulta em:
T (S )
1
= 0,244 0,00607
6,66 15
R(S )
1 + 9308,7 S
Equao 8

31

T (S )
1
= 0,148
R( S )
1 + 9308,73S
Equao 9

5 Projeto do Controlador

Figura 5-1: Lugar das Razes do sistema com um controlador proporcional

Observando-se a figura 3.7, percebe-se que somente um ganho proporcional

no suficiente para atingir a especificao de erro nulo uma entrada de
referncia degrau, pois no h nenhum plo na origem do plano S.
A estratgia de controle escolhida foi um controlador PI. Para o projeto
do controlador PI foi utilizado tcnica de sintonia pelo mtodo do lugar das
razes.

32

A sintonia do controlador para o caso servo utilizada primeiramente para

que a temperatura chegue ao ponto de operao desejado. Aps a temperatura
ser estabilizada a sintonia do controlador modificada para o caso regulador,
pois o fato de se abrir a tampa do Banho Termosttico para que se insira os
termmetros, na verdade um entrada de perturbao ao sistema.
A Figura 5- mostra o Lugar das Razes para o sistema com um controlador
proporcional:
O controlador PI dado pela seguinte equao:
C ( S ) = K P (1 +

1
)
Ti S

Equao 10

Como o controlador PI insere um plo na origem e um zero em

1
.E
Ti

como a funo de transferncia do sistema a ser controlado possui apenas um

plo em - 0,000107. Utilizando o princpio da dominncia modal, se um zero
for colocado prximo ao plo, em - 0.00012, o efeito do plo de malha aberta
anulado. Assim, a resposta do sistema depende somente da posio do plo
do controlador em malha fechada. Ajustando o ganho, o plo dominante pode
ser colocado no lugar adequado de modo a chegarmos a resposta desejada.
Portanto, a funo de transferncia do controlador dada por:
C ( S ) = 263,33 (1 +
Equao 11

1
)
8333S

33

O lugar das razes para este caso mostrado na figura abaixo:

Figura 5-2: Lugar das Razes para o sistema com o controlador PI

A simulao da resposta ao degrau do sistema com o controlador mostrada

na Figura 5-.

Figura 5-3: Simulao da resposta ao degrau para o caso servo

34

J para o caso regulador, no se pode utilizar o princpio da dominncia modal,

pois o controlador, neste caso, insere um zero na origem do plano S em malha
fechada.
Portanto, para este caso o zero do controlador PI foi colocado um pouco
distante do plo de malha aberta do sistema. O controlador proposto tem um
zero em 0,0015.
A equao do controlador mostrada a seguir:
C ( S ) = 10 (1 +

1
)
670 S

Equao 12

Simulao da resposta para o caso regulador:

Figura 5-4: Simulao da resposta a um degrau de perturbao

35

6 Implementao do Controlador
A implementao deste controlador para o caso servo foi realizada
utilizando uma aproximao da integral pelo mtodo do retngulo. A equao
de diferenas resultante dada por:

y (k ) = y (k 1) + 263,22 x(k ) 262,91x(k 1)

Equao 13

O controlador para caso regulador foi implementado utilizando a seguinte

equao:

y (k ) = y (k 1) + 6700 x(k ) 6600 x(k 1)

Equao 14

A equao do controlador discretizada, foi implementada utilizando a

plataforma experimental desenvolvida. O mesmo perodo de amostragem dos
testes de modelagem foi utilizado, dez segundos. A cada interrupo, o PSoC
faz uma aquisio do ADC, subtrai do set-point de temperatura e insere o sinal
de erro no controlador. Desta forma, para que o banho termosttico atinja a
temperatura desejada o controlador calcula o valor de largura de pulso do
PWM necessrio.

7 Resultados Experimentais
A resposta ao degrau real para os casos servo e regulador do Banho
Termosttico com o set-point em 45C, so mostrados nas figuras a seguir:

36

Figura 7-1: Resposta ao degrau do Banho Termosttico - caso servo.

37

Figura 7-2: Resposta ao degrau Banho Termosttico - caso regulador

Para o caso regulador, foi inserido no banho termosttico 300ml de gua

gelada, de modo a perturbar o sistema.

38

8 Consideraes finais

8.1 Concluso
Como pode ser observado nas figuras 3.7 e 3.9, os resultados
experimentais para o caso servo esto coerentes com os resultados de
simulao, o que significa que a modelagem do sistema foi satisfatria.
Para o caso regulador, aps a aplicao de uma perturbao os
resultados tambm foram satisfatrios. Pois, aps a insero da perturbao o
controlador fez com que a sada voltasse a ser igual ao sinal de referncia.
O sistema desenvolvido ser disponibilizado para o laboratrio de
Instrumentao Eletrnica da Escola Politcnica da UFBA. Isto permitir a
calibrao de termmetros neste laboratrio.

8.2 Propostas de trabalhos futuros

Tornar o resultado deste trabalho um produto e criar uma IHM para
manuseio do dispositivo.
Fazer uma caracterizao mais minuciosa do sistema, de modo a
modelar mais fielmente as no-linearidades presentes. Caso as no
linearidades do sistema forem expressivas, aplicar novos controladores.

39

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