Robtica

Mvel

Unmanned Aerial Vehicles

Prof. Andr Schneider de Oliveira
Prof. Joo Alberto Fabro

Nomenclatura
UAV
Unmanned Aerial Vehicle, Veculo Areo no-Tripulado (VANT)

Mul(rotor
Veculo areo com mais de um propulsor

Drone (denio no padronizada)
denominao popular para robs voadores
barulho dos propulsores similar ao do zango.

Movimentos
Translao
Movimento linear em um dos eixos coordenados (X,Y,Z)

Orientao
Movimento angular ao redor de um dos eixos coordenados
(X,Y,Z)

Representao dos movimentos

Orientao Roll-Pitch-Yaw

Principais tipos de Multirotores

Tricptero (trs propulsores)
Quadricptero (quatro propulsores)
Hexacptero (seis propulsores)
Octocptero (oito propulsores)

Tricptero

Sen(do horrio (CCW)

Sen(do an(-horrio (CW)

Quadricptero

Sen(do horrio (CCW)

Sen(do an(-horrio (CW)

Hexacptero

Sen(do horrio (CCW)

Sen(do an(-horrio (CW)

Octocptero

Sen(do horrio (CCW)

Sen(do an(-horrio (CW)

Outras conBiguraes

Sen(do horrio (CCW)

Sen(do an(-horrio (CW)

ConBigurao Hunter V-Tail

Movimentos dos Multirotores

Movimentos dos Multirotores

Tipos de Hlices

Sen(do
an(-
horrio
(CW)

Sen(do
horrio
(CCW)

Movimentos dos Multirotores

Sen(do horrio (CCW)

Sen(do an(-horrio (CW)

Melhoria do giro em YAW

Controle em malha fechada

Controle em malha fechada

Controle Clssico - PID

Parcela Proporcional (P) - essencialmente um amplicador
com ganho ajustvel.
Efeitos da parcela proporcional
Acelera a resposta do sistema controlado
Reduzir, mas no elimina, o erro de regime permanente.

Controle Clssico - PID

Parcela Integral (I) - conhecido como controle de
reestabelecimento.
Efeitos da parcela Integral
Atua no erro de regime do sistema, podendo elimin-lo.
Quando u[lizado isoladamente, produz respostas lentas e
oscilatrias.

Controle Clssico - PID

Parcela Deriva(va (D) tambm denominada de controle de
taxa. A ao tem um carter antecipatrio, considerando a
taxa de variao (ou, derivada) do erro.
Efeitos da parcela Deriva(va
Aumenta o amortecimento
Melhora a estabilidade do sistema
Diminui o overshoot
Melhora a resposta transitria.

Controle Clssico - PID

T. Subida

Overshoot

T. Estab.

Erro Regime

Proporcional

Diminui

Aumenta

Aumenta

Diminui

Integral

Diminui

Aumenta

Aumenta

Elimina

Deriva;va

Peq. Mud.

Diminui

Diminui

Peq. Mud.

Controle clssico PID discreto

Proporcional (P)
correo proporcional ao erro.

Derivativa (D)
correo proporcional taxa de variao do erro no tempo.

Integral (I)
correo proporcional ao produto do erro pelo tempo.

Controle clssico PID

Controle de UAVs - Hovering

Hovering

Hovering

Hovering

Hovering

Movimento de Sustentao (Hovering) - Hovering

Torque necessrio para estabilizar o UAV (compensar a

gravidade)
MotorFRONT = Hovering
MotorREAR = Hovering
MotorRIGHT = Hovering
MotorLEFT = Hovering

Controle de UAVs - Throttle

H+Throttle

H+Throttle

H+Throttle

H+Throttle

Movimento de elevao (Throale) - Throttle

Movimento no eixo Z para elevao da estrutura
MotorFRONT = Hovering + Throttle
MotorREAR = Hovering+ Throttle
MotorRIGHT = Hovering+ Throttle
MotorLEFT = Hovering+ Throttle

Controle de UAVs - Roll

H+Roll
H
Movimento de Roll - Roll
Movimento de rotao ao redor do eixo X
MotorFRONT = Hovering + Throttle
MotorREAR = Hovering+ Throttle
MotorRIGHT = Hovering+ Throttle- Roll
MotorLEFT = hovering+ throttle+ Roll

H
H-Roll

Controle de UAVs - Pitch

H
H+Pitch
Movimento de Pitch - Pitch
Movimento de rotao ao redor do eixo Y
MotorFRONT = Hovering + Throttle - Pitch
MotorREAR = Hovering+ throttle+ Pitch
MotorRIGHT = Hovering+ Throttle- Roll
MotorLEFT = hovering+ throttle+ Roll

H-Pitch
H

Controle de UAVs - Yaw

H+Yaw

H-Yaw

H-Yaw

H+Yaw

Movimento de Pitch - Yaw

Movimento de rotao ao redor do eixo Z
MotorFRONT = Hovering + Throttle - Pitch- Yaw
MotorREAR = Hovering+ throttle+ pitch- Yaw
MotorRIGHT = Hovering+ Throttle- Roll++Yaw
MotorLEFT = hovering+ throttle+ roll+Yaw

Outros controladores de UAV

hLp://cog.yonsei.ac.kr/quad/quad.htm

Outros controladores de UAV

MEYER, Johannes et al. Comprehensive simula[on of quadrotor uavs

using ros and gazebo. In: Simula(on, Modeling, and Programming for
Autonomous Robots. Springer Berlin Heidelberg, 2012. p. 400-411.

Outros controladores de UAV