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Plataforma Baseada em Realidade Virtual para

Treinamento de Atividades em Linha Viva
Matheus Rosendo, Tiago Martinuzzi Buriol, Klaus de Geus, Daniele Felix, Sergio Scheer

Resumo-Atividades de manuteno em linha viva so aquelas

realizadas em redes de distribuio de energia em que o fluxo
de energia no interrompido. Embora reduza custos, esta
prtica considerada de alto risco, assim, a efetividade do
treinamento prvio importante. Nesse sentido, frequentemente buscam-se recursos para melhorar a reteno de conhecimento e qualidade das informaes transmitidas. Este artigo
relata o desenvolvimento de um sistema de Realidade Virtual
semi-imersivo para treinamento de atividades de manuteno
em linha viva. O principal objetivo descrever a plataforma
concebida a qual utiliza dispositivos, como o Wii Remote e
televisores 3D para a construo de um novo modelo de interao e de navegao focados em princpios da computao pervasiva e tangveis.

Palavras-chavelinha viva, treinamento, realidade virtual,

wiimote, interface pervasiva e tangvel .

I. INTRODUO
A tecnologia da Realidade Virtual (RV) tem sido considerada durante dcadas a mais sofisticada interface Humano/Computador existente [1]. Os sistemas baseados em RV
buscam fazer uso de novas formas de interao, as quais
permitam ao usurio comunicar-se com o ambiente virtual
de forma mais intuitiva possvel. A interao com o mundo
virtual deve ser feita de forma natural baseando-se nos conhecimentos que o usurio possui sobre a fsica do mundo
real. Para isso, os dispositivos utilizados em RV procuram
estimular os vrios sentidos do usurio e fazem uso de recursos como visualizao estereoscpica, udio multicanais
e resposta ttil.
Nos ltimos anos, alguns fatores tm influenciado a adoo e disseminao da RV na indstria, por exemplo, a disponibilidade de harware mais poderoso por menor custo, o
Este trabalho foi desenvolvido no mbito do Programa de Pesquisa e
Desenvolvimento Tenolgico do Setor de Energia Eltrica regulado pela
ANEEL e consta dos Anais do VI Congresso de Inovao Tecnolgica em
Energia Eltrica (VI CITENEL), realizado em Fortaleza/CE, no perodo de
17 a 19 de agosto de 2011.
Matheus Rosendo pesquisador no Instituto de Tecnologia para o
Desenvolvimento (LACTEC) , e-mail: matheus.rosendo@lactec.org.br
Tiago Martinuzzi Buriol professor no Instituto Federal do Paran
(IFPR) e doutorando do CESEC/UFPR, e-mail: tiago.buriol@ifpr.edu.br
Klaus de Geus professor colaborador do CESEC/UFPR e trabalha
na
Companhia
Paranaense
de
Energia
(COPEL),
e-mail:
Klaus@degeus.com.br, klaus@copel.com.
Daniele Felix pesquisadora no Instituto de Tecnologia para o Desenvolvimento (LACTEC), e-mail: daniele@lactec.org.br
Srgio Scheer Pr-Reitor de pesquisa e Ps-Graduao da UFPR e
professor do CESEC/UFPR, e-mail: scheer@ufpr.br

uso de novas ferramentas de CAD 3D (Computer Aided

Design), que j fornecem os modelos geomtricos necessrios, dentre outros [2]. Com isso, as tcnicas de RV tm se
estabelecido como ferramentas efetivas em aplicaes como,
por exemplo, o desenvolvimento de produtos, planejamento
e validao dos processos de fabricao. O fcil acesso a
diferentes prottipos virtuais de um produto e outros projetos permite realizar modificaes e melhorias reduzindo os
custos de correes futuras [3], [4] e [5].
Alm da reviso e validao de projetos, outras aplicaes
da RV de interesse das indstrias so os sistemas de treinamento [6], [7], [8] e [9]. O treinamento e capacitao utilizando ambientes virtuais 3D podem prover diversos benefcios em relao s abordagens tradicionais. Por exemplo,
possibilita reduzir custos e evitar situaes de risco no treinamento. Tambm permite que modelos geomtricos 3D
complexos possam ser visualizados e manipulados de forma
intuitiva e tarefas distintas possam ser simuladas muitas
vezes, para um maior nmero de alunos e com menor custo.
Recentemente, a rea de pesquisa conhecida como Serious Games tem emergido utilizando a tecnologia avanada
dos atuais jogos eletrnicos para propostas como ensino e
treinamento com intenso foco nos aspectos pedaggicos.
Exemplos de aplicaes pode ser encontrados, por exemplo,
nas reas de visualizao cientfica, simuladores de controles de veculos e treinamento na rea mdica [10]. Tais tecnologias oferecem um nvel de experincia prtica que no
pode ser obtida facilmente de outra maneira.
No setor eltrico, empresas treinam equipes para realizao de atividades crticas e de alto risco, como, por exemplo,
manuteno em linha viva. Tais atividades reduzem os custos e inconvenientes causados pela interrupo do fornecimento de energia. O treinamento em linha viva, em uma
companhia do Paran, pode ser realizado em cinco semanas
divididas em uma fase terica e outra prtica [11]. A parte
terica feita em sala de aula, usando material impresso,
fotos e vdeos. A parte prtica realizada primeiramente
com a linha no energizada e posteriormente com a linha
energizada. O prprio treinamento com a linha energizada
uma atividade de alto risco e deve ser cuidadosamente monitorada pelo supervisor.
Em operaes com linha viva, alm do risco de perda de
vidas humanas, o que inestimvel, o custo mdio de um
acidente de trabalho pode ser estimado em aproximadamente R$120.000,00. O nmero de acidentes em uma concessionria durante um ano pode variar tipicamente entre 100 e
200. De acordo com alguns registros, os custos desses aci-

dentes podem totalizar a quantia aproximada de R$

3.500.000,00. Dessa forma, aumentando a quantidade e
qualidade das informaes e conhecimentos adquiridos
durante o treinamento, espera-se reduzir o nmero de acidentes e prejuzos associados.
Apesar das potenciais vantagens do uso de RV no processo de treinamento, ainda no existe disponvel um sistema
completo, voltado demanda do setor eltrico, para uso em
treinamento de atividades em linha viva. Alm disso, o projeto de uma plataforma para um ambiente virtual complexo e as escolhas de software e hardware no so triviais. A
concepo de um modelo funcional e dos aspectos didticos
e instrutivos do sistema requer um extensivo estudo e testes
junto ao usurio final.
Neste trabalho relatada a experincia no desenvolvimento de um sistema baseado em Realidade Virtual semiimersiva para treinamento de manuteno em linha viva. O
sistema foi idealizado visando a tornar seu uso o mais fcil e
intuitivo possvel. A concepo da plataforma bsica, escolhas de software e hardware, e aspectos do desenvolvimento
do software principal so apresentados e discutidos. Os
modelos de navegao e interao concebidos permitem que
o sistema reaja a aes do usurio de forma invisvel,
respondendo a comportamentos naturais do usurio. Esta
tipo de interao, a qual foi baseada no conceito de computao pervasiva, resultado da forma como so usados os
dispositivos de entrada e sada de dados, incluindo televisores estereoscpicos e controles Wii Remote (wiimote).
Durante o treinamento, o usurio utiliza apenas um wiimote como dispositivo de interao para simular a atividade.
O wiimote possibilita tanto a livre manipulao de objetos
como a navegao no espao 3D da cena. Um outro wiimote
utilizado para rastrear a posio da cabea do usurio e
modificar a cena de acordo com o seu ponto de vista. O
sistema reage aos movimentos do usurio em tempo real,
atualizando a cena e fazendo com que o display parea como uma janela para o mundo virtual. Neste artigo o modelo
de navegao e de interao para manipulao dos objetos,
inclusive os aspectos relativos ao desenvolvimento, so
apresentados detalhadamente.

II. REALIDADE VIRTUAL E TECNOLOGIAS RELACIONADAS

Para uma melhor compreenso do sistema aqui proposto,
alguns conceitos cientficos e tecnolgicos devem ser apresentados.
A. Realidade Virtual
Realidade Virtual pode ser definida como um conjunto de
tcnicas avanadas de interface, onde o usurio pode navegar e interagir em um ambiente virtual tridimensional (3D),
estando completa ou parcialmente imerso pela sensao
gerada por canais multi-sensoriais [1]. Em uma aplicao
de computao grfica, o termo ambiente virtual refere-se a
um cenrio onde o usurio pode navegar e interagir, comunicando-se com o ambiente e experimentando as reaes do
ambiente s suas aes. A viso estereoscpica, o som 3D e
a resposta em tempo real s aes do usurio so elementos

chaves para prover imerso. Dessa maneira, a tecnologia da

RV engloba tudo aquilo que relativo criao e aplicao
de ambientes virtuais imersivos. Cada um desses elementos
pode ser inserido em uma estrutura de grafo de cena, a qual
ir representar o ambiente virtual. O usurio, ento, interage
utilizando os chamados dispositivos de interao (entrada e
sada de dados).
B. Estereoscopia
A viso estereoscpica, ou tridimensional, que temos do
mundo resultado da interpretao pelo crebro das duas
imagens bidimensionais que cada olho capta a partir de seu
ponto de vista. Em computao grfica, a estereoscopia
pode ser obtida por meio da gerao de duas imagens, a
partir das localizaes de duas cmeras virtuais, separadas a
uma determinada distncia. Este par de imagens pode ser
gerado por bibliotecas como a Open Scene Graph [12]. Para
tal preciso configurar alguns parmetros, como a distncia
entre os olhos e o tamanho do display.
C. Dispositivos de Interao
Os dispositivos de entrada e sada de dados mais comuns
so o monitor, o mouse e o teclado. Em sistemas de RV os
dispositivos de interao tm a funo de prover uma interface intuitiva e natural, proporcionando ao usurio a sensao de imerso, ou seja, sentir-se dentro do ambiente virtual.
Alguns exemplos desses dispositivos so os HMDs (Head
Mounted Display), que so displays acoplados na cabea; as
CAVEs (Cave Automatic Virtual Environment), que so
estruturas com vrias telas feita para comportar e isolar o
usurio do ambiente externo; equipamentos com retorno de
fora ou force-feedback; equipamentos de udio e vdeo em
geral. Quanto aos dispositivos de entrada, alguns dos mais
utilizados so: o dataglove, ou luva de dados, que possui
sensores capazes de captar movimentos das mos do usurio; o mouse de navegao 3D; os dispositivos de tracking
usados para rastrear informaes de posio, rotao e acelerao; culos estereoscpicos; dentre outros.
1) O Wiimote
O Dispositivo Wii Remote Em 2006 a Nintendo lanou o
console de video game Wii o qual se tornou popular no
mundo todo devido em grande parte tcnica inovadora de
interao que faz uso do seu controle sem fio chamado Wii
Remote, ou simplesmente Wiimote (ver Figura 1). O dispositivo, alm de botes, possui uma cmera infra-vermelha
(IV) de alta resoluo e frequncia, acelermetros nos trs
eixos, um pequeno auto-falante, um motor para vibrao e
conectividade via Bluetooth. Essas tecnologias fazem do
wiimote um dos mais sofisticados dispositivos compatveis
com PC disponveis nos dias de hoje [13].
A cmera pode captar at 4 fontes de luz IV a uma resoluo de 1024 x 768 pixels pixels a uma frequncia de 100
Hz e um campo de viso de 45 graus na horizontal e 30
graus na vertical. Ela possui um processador de imagens
interno que analisa a imagem, identifica manchas brilhantes,
e calcula suas coordenadas.

O Wiimote tambm possui doze botes, contando com

os direcionais (cima, baixo, direita, esquerda), conforme
pode ser observado na Figura 1. Na Figura 4 tambm pode
ser observado como o usurio pode utilizar o controle, por
exemplo, o dedo polegar usado para pressionar o boto A e
o indicador para pressionar o boto B.

Figura
1. Wiimote.

A conexo do dispositivo feita atravs da tecnologia

Bluetooth, o que o torna compatvel com qualquer PC que
possua esta tecnologia, e uma biblioteca para controlar o
wiimote e ler os dados. A alimentao feita por meio de
duas pilhas do tipo AA que podem operar durante 20 a 40
horas. O Wiimote ainda possui um vibrador e pequenos
auto-falantes internos.
O wiimote possui uma abundante gama de
possibilidades para entrada e sada de dados. Essas
caractersticas combinadas facilidade de uso e
conectividade com o PC tornaram esse dispositivo popular
na explorao de alternativas para controle de aplicaes
existentes. Atualmente possvel encontrar muitos projetos
explorando novas aplicaes e plataformas com formas de
interao inditas utilizando o wiimote [13].
D. Grafo de Cena
Um grafo uma estrutura matemtica formada por ns,
conectados entre si, e que armazena uma coleo de objetos
de maneira organizada. Um grafo de cena uma estrutura
hierrquica de dados, acclica, que utiliza uma abordagem
de alto nvel para modelagem e gerenciamento de cenas em
computao grfica. A estrutura hierrquica de objetos em
um grafo de cena usada para otimizar vrios procedimentos da aplicao [12].
Por exemplo, em uma cena que contm vrias casas, cada
uma contendo vrios quartos, ao se determinar que uma casa
est fora do campo de viso, automaticamente fica determinado que todos os seus quartos tambm esto. Isto representa uma vantagem significativa, pois possvel excluir grandes partes da cena que no contribuem para a imagem final.
Outra caracterstica importante da estrutura hierrquica a
facilidade para manipulao. Por exemplo, um carro construdo de vrias partes como chassi e rodas. Uma possvel
hierarquia a ser modelada seria estabelecer um objeto carro como pai, e os outros objetos como seus filhos. Para
mover o carro, seria necessrio apenas mover o objeto raiz
da hierarquia e todos os outros objetos seriam movidos au-

tomaticamente.
E. Computao Ubqua e Interfaces tangveis
A Computao Ubqua (UbiComp) refere-se a um modelo
de computao no qual muitos computadores compartilham
cada indivduo. O termo foi introduzido por Mark Weiser
[14] e refere-se a um modelo de computao que pode ser
integrado ao nosso ambiente como parte de nossas vidas
cotidianas, sem sobrecarreg-las. uma computao invisvel ou imperceptvel, inteligente e altamente integrada entre
diferentes computadores e suas aplicaes. A efetividade e
disseminao da UbiComp requer avanos na capacidade de
comunicao entre humanos e computadores, com vistas a
torn-la o mais natural possvel. Muitos esforos at hoje
focaram-se no reconhecimento da voz e da escrita estimulando a interao fsica entre humanos e computadores,
diferente do que atualmente feita com mouse e teclado. O
desafio nesse sentido o de criar interfaces capazes de reconhecer, tambm, os gestos, expresses e aliar esses dados ao
contexto das operaes tornando as ferramentas computacionais cada vez mais invisveis para o usurio final. As
interfaces tangveis correspondem a uma subrea da UbiComp e buscam mudar o paradigma tradicional de entrada e
sada, criando novas possibilidades de interao que juntam
os mundos fsico e digital [15].
F. Simulao Fsica
O realismo de um objeto virtual pode ser considerado
com base em dois aspectos principais: aparncia e comportamento [18]. Uma aparncia realstica pode ser obtida por
meio de tcnicas de rendering como mapeamento de texturas e iluminao. Um comportamento fsico realstico requer
um processamento numrico envolvendo muitos clculos
baseados nas leis da fsica. Esse processamento pode ser
realizado, por exemplo, por meio de uma chamada Mquina
Fsica (MF), ou seja, biblioteca ou kit de desenvolvimento
para simulao fsica.
A MF consiste de rotinas computacionais para simular
corpos rgidos, partculas, ondas, objetos deformveis tais
como tecidos e para detectar colises entre objetos. O nvel
de realismo provido por uma MF est diretamente relacionado com o nvel de preciso dos resultados do processamento numrico envolvido. Muitas MF esto disponveis
atualmente e algumas delas so open source (cdigos fonte
abertos). Alguns exemplos so: PhysX 1, HAVOC2, Bullet3 e
Open Dynamic Engine4.

III. MOTIVAO: TREINAMENTO PARA ATIVIDADES EM LINHAVIVA

O projeto Sistema de Realidade Virtual para Treinamento
de Atividades em Linha Viva, chamado aqui simplesmente
de projeto RV-COPEL, preconiza o uso da tecnologia de
RV aplicada a um sistema de treinamento para atividades
1
2
3
4

http://www.nvidia.com.br/object/nvidia_physx_br.html
http://www.havok.com
http://www.bulletphysics.com
http://www.ode.org

em linha viva.
Os principais objetivos do projeto RV-COPEL so: (1) A
modelagem e o desenvolvimento de um Ambiente Virtual
para treinamento de atividades de manuteno em linha viva
utilizando as tcnicas de RV combinadas a interfaces inovadoras; (2) O estudo investigativo do comportamento humano
e da cultura brasileira nas atividades de manuteno em
linha viva, para consideraes na modelagem do sistema; (3)
O estabelecimento de um novo modelo de treinamento,
baseado no ambiente virtual, o que possibilita a complementao do processo existente, a participao de um maior
nmero de alunos e uma maior segurana dos alunos; (4) o
aumento do escopo e eficcia do processo e a gerao de
conhecimento especializado.
A atividade de modelagem e desenvolvimento do ambiente virtual engloba a modelagem geomtrica e a modelagem
comportamental (ou funcional) de todos os objetos que
constituem a cena completa. A modelagem geomtrica diz
respeito gerao dos modelos digitais (ou malhas) dos
objetos como postes, cabos, ferramentas, edificaes e equipamentos diversos. J a modelagem comportamental (ou
funcional) diz respeito a como o usurio pode interagir com
o ambiente e como o ambiente, e cada parte dele, reagir s
aes do usurio. Por exemplo, se o usurio se aproximar
demais de uma linha energizada, poder receber um choque
eltrico simulado virtualmente. Um detalhado estudo investigativo do comportamento humano e da cultura brasileira
nas atividades de manuteno em linha viva, o qual constitui
o segundo objetivo, fundamental para consideraes acerca da modelagem funcional e comportamental do sistema. E
finalmente, os dois outros objetivos que seguem sero resultado e consequncia, respectivamente, dos dois primeiros.
Tendo em mente os objetivos do projeto (e o perfil geral
do usurio final), o problema fica caracterizado de tal forma
que se busca uma soluo de software e hardware que proporcione certo nvel de imerso e, tambm, que possua dispositivos de iterao simples e intuitivos. desejvel que as
funcionalidades do sistema permitam que o usurio, com o
mnimo de instrues sobre como utilizar o sistema, consiga
reproduzir as aes que realizaria na prtica. Conceber uma
soluo com essas caractersticas no trivial, uma vez que,
as atividades de manuteno em linha viva envolvem o
manuseio de equipamentos que no podem ser representados
de forma fiel em um ambiente virtual. Por exemplo, a rigidez, inrcia e peso de ferramentas e equipamentos. A soluo, portanto, deve estar focada nos aspectos cognitivos do
treinamento e no na simulao fsica precisa. Nesse sentido, o sistema deve permitir que o usurio indique, interagindo de forma simples e intuitiva, o que faria em uma situao
real. Assim, a simulao focada nos procedimentos e sequncia correta das aes ao invs da simulao fsica realstica dos objetos do mundo virtual.
Para viabilizar tal soluo, preciso primeiramente analisar os aspectos abordados no treinamento, da forma como
realizado tradicionalmente. Existem trs mtodos distintos
para realizar atividades de manuteno em linha viva: mtodo ao contato, mtodo distncia e mtodo ao potencial. No
mtodo ao contato, o eletricista permanece em contato direto
com os condutores energizados. Nos mtodos distncia e

ao potencial o eletricista utiliza equipamentos especiais

como bastes isolantes e vestimentas condutivas. Os mtodos distncia e ao potencial representam menos de 5% das
atividades de manuteno realizadas pela COPEL. Alm
disso, o mtodo ao contato exige maior ateno por parte do
eletricista, por ser o mais perigoso dentre os trs mtodos.
Por estes motivos, focou-se no mtodo ao contato, no qual o
eletricista permanece em contato direto com os condutores
energizados, como pode ser observado na Figura 2.
De acordo com o manual [11], os objetivos do treinamento para atividades em linha viva so: (1) Estabelecer os
procedimentos corretos; (2) Estabelecer a sequncia correta
da execuo; (3) Estabelecer medidas de segurana; (4)
Dimensionar os recursos necessrios para a execuo; (5)
Fornecer informaes bsicas sobre ferramentas usadas; (6)
Fornecer dados sobre as caractersticas mecnicas e dieltricas das ferramentas; (7) Alertar sobre os cuidados que devem ser tomados quanto ao uso, conservao e recuperao.
Tais objetivos tm carter instrutivo (ou educativo/cognitivo) e no avaliativo. No contexto de um ambiente
virtual para treinamento, tanto o carter instrutivo como o
avaliativo podem ser contemplados, de forma simultnea ou
independente.

Figura 2. Atividade de manuteno em linha viva.

Existem mais de vinte atividades de manuteno que so

comumente realizadas, dentre elas pode-se citar: troca de
isolador de pino, troca de isolador de disco, troca de chave
fusvel, troca de pra-raios, troca de cruzeta, poda de rvores, emenda e/ou reparo de condutores, instalao de chave
faca, retirada de objetos estranhos da rede e substituio de
chave unipolar. Cada uma das atividades requer um conjunto de procedimentos distintos e especficos da atividade.
Neste trabalho, definiu-se a atividade de troca de cruzeta
para ser objeto do prottipo inicial do sistema, por esta ser
uma operao considerada importante e frequente. Cada
atividade possui uma sequncia correta de procedimentos a
serem seguidos. No caso da substituio de cruzeta, os procedimentos especficos da atividade consistem de um conjunto de 78 passos. A lista a seguir descreve os cinco primeiros passos:
1. Cobrir o neutro da baixa tenso
2. Cobrir a fase mais prxima (do eletricista)
3. Cobrir a fase do meio
4. Cobrir o outro lado da fase mais prxima (em relao ao isolador)
5. Cobrir o isolador da primeira fase
De maneira geral, cada um dos passos a serem executados, no ambiente virtual, pode ser encarado como o ato de
escolher um objeto e posicion-lo corretamente. Os passos

devem ser realizados obedecendo sequncia correta.

No caso das atividades de manuteno em linha viva, aspectos fsicos como o peso e a inrcia dos equipamentos e
das ferramentas utilizadas so, sem dvida, relevantes. No
entanto, tais aspectos tm sua representao limitada em
ambientes virtuais imersivos.
Para simular simplesmente o peso e a resistncia mecnica de um tijolo ao peg-lo, por exemplo, seria necessrio um
dispositivo com resposta ttil (force-feedback) como, por
exemplo, o CyberForce [19]. Neste trabalho, optou-se por
no utilizar dispositivos com resposta de fora, pois, alm
desse tipo de dispositivo ser, em geral, bastante caro, no
traria ganhos considerveis para o eletricista em termos de
aprendizado. Dessa maneira, este trabalho foca nos aspectos
instrutivos do sistema, relacionados diretamente com os
objetivos do treinamento descritos no manual [11].
A. Aspectos Educacionais
De maneira geral, quatro modos distintos para utilizao de um sistema de treinamento virtual so possveis [8]:
(1) navegao e explorao interativa livre no ambiente
virtual 3D podendo acessar contedo didtico multimdia;
(2) Apresentao com objetivo instrutivo de demonstrar
como realizar determinada atividade (3) simulao guiada
onde o usurio realiza uma tarefa e monitorado de tal forma que, ao cometer um erro, o sistema responder podendo
alert-lo e/ou demonstrar a maneira correta de fazer; e (4) o
usurio realiza a simulao livremente e seu desempenho
pode ser monitorado de forma transparente fornecendo um
resultado no final [16].
O modo mais eficiente em termos educacionais o modo
4, em que o usurio livre para agir e realizar a tarefa sem
qualquer suporte ou ajuda [8]. No contexto deste trabalho,
quando a simulao realizada, o treinando dever agir no
ambiente virtual como o faria na realidade. Basicamente, o
treinando, j na posio prxima ao condutor energizado,
indicar ao sistema quais equipamentos sero usados selecionando-os na cena e indicando onde este ser reposicionado. Dessa maneira, durante a simulao, as tarefas do usurio basicamente consistem em: (1) selecionar objetos na
cena e (2) movimentar o objeto de uma posio para outra.
O eletricista treinando dever, a cada etapa, selecionar o
objeto correto, obedecendo sequncia correta dos procedimentos. Alm disso, ele dever atentar para as distncias e
manipulao segura dos objetos.
Apesar das equipes de linha viva serem formadas por
grupos de trs ou mais profissionais, na plataforma proposta,
apenas um profissional ser treinado por vez. A nfase do
trabalho est no treinamento do eletricista que estar em
contato direto com o condutor energizado. Nesse aspecto a
simulao no pretende simular exatamente o que ocorre na
realidade, mas sim verificar e incrementar as habilidades e
conhecimentos de um nico aluno. A participao de mais
alunos ser na posio de espectadores.

OpenSceneGraph v2.8.2 para rendering, gerenciamento e

otimizao de grafos de cena. Tambm utiliza a mquina
fsica PhysX para a simulao fsica, a biblioteca para controle de udio OpenAL e, ainda, biblioteca libCWiimote
para as funcionalidades do controle Wii Remote.
O toolkit Open Scene Graph foi escolhido por reunir uma
srie de caractersticas desejveis, como, por exemplo, ser
de cdigo aberto, orientado a objetos, multiplataforma, eficiente para a esta proposta e possuir documentao e exemplos relativamente acessveis em comparao a outras ferramentas livres de mesmo propsito. Para a simulao fsica
a escolha se deu principalmente devido ao fato de que parte
do processamento numrico pode ser realizado no processador grfico das placas da NVidia, alm do PhysX ter distribuio gratuita e possuir vasta documentao.
Quanto a hardware, o projeto inicialmente contemplava
um display acoplado cabea (HMD), luvas com sensores e
um conjunto de rastreadores de posio (trackers). Aps um
estudo mais detalhado e testes com alguns desses equipamentos, concluiu-se que esta combinao de dispositivos
no era a melhor escolha para a plataforma final.
O monitor acoplado cabea 5DT HMD 800-26, por exemplo, possui resoluo de 800 por 600 pixels e oferece
um campo de viso restrito, de 28 na horizontal e 21 na
vertical, 26 na diagonal. Seu cabo e o peso de aproximadamente 600g diminuem o conforto e restringem a movimentao do usurio. Esse modelo custa em torno de
USD4.000,00 e o modelo 5DT HMD 800-40, com campo de
viso de 40 na diagonal, custa em torno de USD10.000,00.
Para a cena ser atualizada de acordo com a posio da cabea do usurio do HMD preciso usar um tracker. O modelo
Pollemus5 MINUTEMAN com trs graus de liberdade (3
DOF em ingls), ou seja, capaz de detectar a inclinao em
relao aos trs eixos principais, custa aproximadamente
USD1500,00. [17]
Ponderando essas caractersticas, optou-se por substituir o
HMD por duas televises Mitsubishi WD-73735 de 73 polegadas.
Essa
televiso
custa
aproximadamente
USD2.500,00 e possui resoluo de 1920 por 1080, suporta
a gerao de imagens estereoscpicas e, com o usurio a 1,5
metros do centro da tela, fornece um campo de viso de
57,8 na horizontal e 40,5 na vertical. Dispondo outra televiso abaixo da primeira e com uma inclinao de 45 com a
horizontal (Figura 3), o ngulo do campo de viso do usurio pode chegar a 81 na vertical. Ou seja, usando as duas
televises o campo de viso horizontal dobra e na vertical
quatro vezes maior comparado ao HMD.

IV. PLATAFORMA E ARQUITETURA PROPOSTAS

O sistema foi desenvolvido na linguagem C++, em ambiente Linux (Ubuntu 9.10), e faz extensivo uso da biblioteca
5

http://www.polhemus.com/

Figura 4. Utilizao do wiimote ao invs do dataglove.

Figura 3. Plataforma Plataforma proposta: (1) LEDs para o headtracker; (2)
oculos para a visao 3D, (3) Wiimotes, (4) LEDs para o pointer.

Em geral, as atividades de manuteno em linha viva so

realizadas com o eletricista suspenso por uma grande haste e
permanece dentro da chamada cesta isolada e, portanto, seus
movimentos ficam limitados. A posio da cabea no ultrapassa um metro de raio em torno da posio central ou
inicial quando o eletricista se inclina ou debrua. Essa situao configura um caso propcio para utilizao de um headtracker (traador da posio da cabea) baseado no sistema
apresentado por Johny Lee [13].
No sistema de Lee o ponto de vista do usurio rastreado
por meio da cmera infravermelha de um Wii Remote, ou
Wiimote (controle sem fio do video-game Nintendo Wii), o
qual capta sinais de um par de LEDs (diodo emissor de luz)
infravermelhos acoplados, por exemplo, aos culos do usurio. Uma desvantagem desse sistema que o usurio precisa
estar no campo de viso da cmera, o que para este trabalho
no representa nenhuma limitao considerando que o usurio possui restrio de movimentao.
Portanto, fixando um wiimote na televiso, a cmera infravermelha do wiimote pode detectar a posio de um par
de LEDs emissores de luz infravermelha, instalado no capacete do eletricista, por exemplo. Assim, o sistema pode
rastrear a posio da cabea do eletricista e atualizar a imagem conforme o ponto de vista do usurio. Isso permite que
o usurio movimente a cabea para o lado e consiga ver um
objeto oculto atrs de um outro objeto da mesma forma
como fazemos, naturalmente, no mundo real.
O dispositivo principal de interao que inicialmente seria
um par de luvas de dados (dataglove) foi substitudo por um
outro wiimote, controlado pelo treinando. Isso foi feito porque o wiimote pode ser usado como um apontador para
movimentar objetos na cena virtual de maneira fcil e intuitiva, basta apontar, clicar e arrastar os objetos na cena. Enquanto a luva requer que o usurio memorize uma srie de
gestos [7]. O wiimote tambm tem a vantagen de ser mais
robusto e resistente, uma vez que foi projetado para jogos
eletrnicos.
Alm disso, a diferena de custo entre os dois dispositivos
grande, um wiimote custa aproximadamente 2% do preo
de uma dataglove simples. Por exemplo, um par de luvas
5DT Data Glove 5 Ultra (Figura 4) custa em torno de
U$2,000 enquanto o Wiimote custa U$35.

Dessa maneira, um wiimote usado para rastrear a posio da cabea do usurio e outro usado para manipular os
objetos da cena. As coordenadas 2D das fontes de luz IV ,
usadas como pontos de referncia para o wiimote, so mapeadas para um cursor na tela, ou seja, funciona de forma
semelhante a um mouse e permite selecionar e arrastar objetos na cena. Ao selecionar um objeto e peg-lo pressionando um dos botes, o usurio passa a ter um controle 3D
do objeto na cena. A distncia entre os LEDs fornece a terceira coordenada, ou seja, a profundidade.
A. Modelo de Navegao e Visualizao
Um aspecto importante na interao do usurio com o mundo virtual a navegao no espao 3D. Para o usurio sentir-se confortvel para explorar e interagir com o ambiente
virtual desejvel que a navegao possa ser realizada de
forma fcil e natural.
Pesquisas tm sido realizadas no sentido de desenvolver
dispositivos em que o usurio possa caminhar sobre alguma
estrutura, a qual permanece fixa no mesmo lugar, e ter a
sensao de estar andando livremente em um ambiente virtual.
Alguns
exemplos
so
o
VirtuSphere
(http://www.virtusphere.com/),
o
CyberWalk
(http://www.cyberwalk-project.org/) e o CirculaFloor [21].
Esses dispositivos tm a caracterstica em comum de prover
um mecanismo para que o usurio navegue no ambiente
virtual caminhando, como o faz naturalmente. Uma outra
categoria de dispositivo para navegao so os joysticks,
outros so conhecidos como mouse 3D. Existem muitos
modelos de mouses 3D, a principal caracterstica desses
dispositivos prover controle dos 6 graus de liberdade
(translao e rotao nas trs direes). Dessa forma, o usurio pode desloca-se livremente pelo espao como se estivesse voando.
No modelo de navegao proposto o wiimote aponta para
a tela e controla o cursor como o mouse controla o cursor
em um PC, portanto, um cenrio familiar para quem usa
computador. Pressionando um boto o usurio controla a
cmera virtual podendo rot-la e, ento, foc-la para qualquer ponto da cena de forma simples e intuitiva. Para transladar a cmera na direo do foco, ou seja, andar para frente e para trs o usurio, precisa apenas aproximar e afastar
o controle da tela, respectivamente.
Assim o usurio pode navegar livremente no espao 3D
da cena. A velocidade da navegao controlada pela aproximao ou afastamento do controle tela. Ao pressionar
um boto do controle, o sistema computa a distncia entre os

LEDs e quando essa distncia aumenta ou diminui, a velocidade aumenta no sentido positivo ou negativo proporcionalmente.
O usurio tambm pode mudar a posio e orientao da
cmera movimentando a cabea e assim obter um novo
ponto de vista da cena devido ao headtracker. Isso promove
a sensao de imerso e permite que o usurio mude a posio da cmera virtual sem utilizar diretamente o dispositivo
de entrada e sada de dados. Os movimentos naturais e intuitivos que o usurio faz com o corpo visando obter um melhor ngulo de visualizao da cena, alteram a posio da
cmera buscando simular o que ocorre no mundo real.

Figura 5. Headtracker. Esquema com trs possveis

posies do usurio.

Na Figura 5 mostrado o esquema do headtracker com o

wiimote: em Figura 5 (a) ilustrado trs possveis posies
da cabea do usurio (A, B e C) onde B a posio inicial;
em Figura 5 (b) ilustrada a correspondente posio da
cmera virtual; e em Figura 5 (c) ilustrado como a cmera
IR do wiimote enxerga os LEDs presos no culos do usurio. Em cada posio, a cmera detecta trs pontos que
correspondem aos dois LEDs e o ponto mdio do segmento
de reta que liga os dois pontos extremos. Baseado na distncia entre os dois LEDs possvel estimar a variao na distncia do usurio tela em relao posio inicial e, com
isso, transladar a cmera virtual para controlar o nvel de
zoom. O resultado que, se o usurio se aproxima da tela,
ele ter um campo de viso maior do mundo virtual, semelhantemente ao que acontece quando ele se aproxima de
uma janela. Dessa forma, busca-se causar a sensao de que
a tela funciona como uma janela para o mundo virtual.
Na Figura 6 ilustrado o funcionamento do headtracker e
possvel observar os diferentes pontos de vista do usurio
correspondentes s diferentes posies onde ele se encontra.

Figura 6. Funcionamento do headtracker.

Dessa forma, a cmera virtual reposicionada, de acordo

com a posio do usurio, de maneira que o display simule
uma janela para o mundo virtual. O usurio pode se aproximar para aumentar o campo de viso ou se movimentar para
o lado para observar objetos obstrudos por outros objetos na
cena.

B. Modelo de Interao e Manipulao dos Objetos na

Cena
Um dos principais objetivos do treinamento garantir que
o aluno lembre da sequncia correta dos procedimentos que
devem ser realizados durante a atividade de manuteno.
Por exemplo, uma vez que o eletricista encontra-se prximo
ao condutor energizado, na posio correta para o incio da
atividade, ele deve primeiramente cobrir os cabos de baixa
tenso utilizando uma cobertura isolante rgida. Ento, em
seguida, deve cobrir o cabo de alta tenso da fase mais prxima a ele. Passo-a-passo o eletricista precisa executar os
procedimentos obedecendo sequncia pr-determinada e
utilizando os equipamentos corretos. De forma geral, podemos dizer que a atividade consiste de uma sequncia de
aes simples, envolvendo basicamente selecionar um equipamento e reposicion-lo.
Dessa maneira importante que o sistema oferea formas
de interao simples e intuitivas, em que o usurio possa
selecionar objetos na cena e moviment-los livremente no
espao 3D sem dificuldade ou limitaes. Essa interao
deve ser natural o suficiente para que o usurio possa concentrar-se na atividade em si, sem precisar memorizar comandos ou funes de botes. Alm disso deseja-se que a
interao ocorra de forma semelhante ao que ocorre na realidade para, dessa forma, preservar a sensao de imerso.
Tendo isso em mente e observando o comportamento
humano quando transportamos algum objeto, especialmente
algo que requer cuidado e ateno, nota-se que comum
permanecermos olhando para o objeto enquanto o deslocamos de um local para outro. De maneira bastante simplificada, pode-se dizer que permanecemos olhando o objeto durante o trajeto at que ambos, objeto e local de destino, estejam no campo de viso. Em um ambiente virtual, esse comportamento pode ser simulado fazendo com que o usurio
controle a cmera, durante a movimentao de um determinado objeto, mantendo a posio desse objeto fixo em relao cmera.
Por exemplo, em uma situao hipottica onde algum est transportando uma xcara de caf quente da cozinha at a
mesa da sala. Durante o trajeto, natural que esta pessoa
fique olhando para a xcara enquanto caminha da cozinha
at a sala. Certamente, tal pessoa continuar olhando para a
xcara at que a mesa da sala tambm esteja no seu campo
de viso, ento, quando estiver ao seu alcance, ela repousar
a xcara sobre a mesa.
Essa ideia a base do modelo de interao desenvolvido
para o sistema descrito nesse trabalho. A movimentao dos
objetos contidos na cena virtual 3D foi feita usando o wiimote como dispositivo apontador. Basicamente o wiimote
controla o cursor de forma semelhante a um apontador laser,
como aqueles usados em apresentaes. Uma diferena, no
entanto, que as fontes de luz IV precisam estar no campo
de viso da cmera do wiimote, o que representa uma limitao mas no impede o funcionamento correto. O cursor
utilizado para selecionar um objeto na cena, ou seja, quando
o cursor encontra-se sobre um objeto, esse objeto muda sua
colorao indicando ao usurio que um objeto selecionvel
e que est na mira. Se o usurio pressionar o boto B do
wiimote o cursor passa a rotacionar a cmera virtual, exata-

mente da mesma maneira que ocorre no modelo de navegao, no entanto, agora, o objeto tambm est sendo movimentado, mas mantm-se fixo em relao cmera.
comum, em computao grfica, descrever a localizao e orientao da cmera por meio de um conjunto de trs
vetores, por exemplo, os vetores up, eye e center, so utilizados na especificao da cmera em OpenGL [22].

simples, pois baseia-se apenas na distncia entre os dois

pontos de referncia, ou fontes de luz IR, fixados na tela.
Quanto mais afastado o wiimote est das fontes de luz IR
mais prximos os pontos aparecem na cmera e vice-versa.

Figura 8. Testes de navegao e manipulao.

Figura 7. Manipulao da cmera e do objeto virtual.

Na Figura 7 mostrada o esquema do posicionamento do

objeto em relao cmera virtual que foi usado neste trabalho. Os vetores que definem a cmera so chamados up,
focus e uxf e o vetor v define a posio do objeto em relao
cmera. Para manter o objeto fixo em relao cmera
basta descrever o vetor v em relao s suas componentes
nas direes dos vetores que definem a cmera.
Da mesma forma como ocorre no modelo de navegao, o
usurio pode rotacionar a cmera apenas movimentando o
cursor. Levando o cursor para a direita ou para a esquerda,
na tela, a cmera rotacionada em relao ao vetor up, ou
seja, como olhar para um ou outro lado. Levando o cursor
para cima e para baixo a cmera rotaciona em relao ao
eixo uxf, ou seja, como olhar para cima ou para baixo,
respectivamente. Dessa maneira, o usurio tem total controle
sobre qual direo ele quer visualizar. Alm disso o objeto
permanece dentro do campo de viso, fixo em relao
cmera, enquanto movimentado.
Para completar o modelo de interao, o usurio precisa
tambm poder soltar o objeto em qualquer posio da cena.
Ou seja, alm de rotacionar livremente a cmera, o usurio
deve poder transladar no sentido de aproximar ou afastar o
objeto de si, ou melhor, da cmera virtual. Em outros termos, observando a Figura 7, temos que o objeto se afasta da
cmera se o vetor v for multiplicado por um nmero maior
que um e se aproxima da cmera se v for multiplicado por
um nmero entre zero e um. Ento, controlando o tamanho
do vetor v e a direo para onde a cmera aponta, o usurio
pode soltar o objeto em qualquer ponto da cena 3D.
A forma como o usurio altera o tamanho do vetor v no
modelo de interao aqui apresentado simplesmente aproximando e afastando o controle wiimote da tela, ou display.
Ou seja, se o usurio deseja projetar o objeto para dentro da
tela basta que aproxime o controle da tela. Dessa maneira,
movendo o wiimote para frente e para trs o objeto
virtual deslocado nos sentidos para dentro e para fora
da tela respectivamente. A implementao desse mtodo
relativamente simples e a ideia por trs extremamente

Basicamente, as coordenadas do ponto mdio entre os

LEDs da tela fornecem os deslocamentos 2D e a distncia
entre os LEDs fornecem a terceira coordenada. Os dois
LEDs que so a referncia para o wiimote na mo do usurio ficam posicionados no friso do televisor. Uma dificuldade nesse sentido que os LEDs precisam estar no campo de
viso da cmera do wiimote. H, portanto, uma relao de
proporo entre o deslocamento do wiimote controlado pelo
usurio e o deslocamento do objeto na cena virtual. Por
exemplo, cada 20 cm de translao do wiimote correspondem a um metro na cena.
A Figura 8 mostra o usurio movimentando o objeto virtual atravs da aproximao do wiimote em relao aos
LEDs localizados entre as TVs. Nesta figura mostrada a
interao do usurio com o sistema em testes preliminares,
ainda sem o suporte apresentado na ilustrao da Figura 3
para manter as TVs alinhadas a 45 de inclinao uma da
outra.
Nas Figuras 9 e 10 so mostradas imagens da tela do aplicativo. Na primeira imagem aparece parte da cena com
alguns elementos do cenrio 3D como construes, automveis na rua e vegetao. Na segunda imagem, com um ngulo mais prximo do poste, mostrada uma etapa onde alguns passos da atividade j foram realizados.

Figura 9. Captura de tela mostrando a cena 3D

VII. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1]
[2]

[3]

[4]
Figura 10. Captura de tela mostrando alguns
passos da atividade j realizados
.

[5]
[6]

V. CONCLUSO
Este artigo relata o desenvolvimento de uma plataforma
baseada em Realidade Virtual semi-imersiva para treinamento de atividades em linha viva (linha energizada). Conceitos sobre elementos da tecnologia de Realidade Virtual e
do desenvolvimento de sistemas grficos 3D interativos
foram apresentados. Os modelos de navegao e de interao foram descritos em detalhes. Aspectos sobre as escolhas
de software e hardware e a definio da plataforma final
foram discutidos. Como resultado e principal contribuio
foi proposto um novo modelo de interao e navegao em
um ambiente 3D para um sistema de treinamento de atividades de manuteno em linha viva.
Quanto a produo tcnico cientfica o presente trabalho
serviu de base para a elaborao de trs artigos publicados e
apresentados em congressos relacionados rea de educao, engenharia e realidade virtual: ICBL[20], CILANCE[17] e SVR[16], respectivamente. Alm da aceitao de
um artigo em peridico (Revista Espao Energia).
Ter conhecimento da real contribuio do software desenvolvido para o processo de treinamento em linha viva
uma tarefa complexa. Requer um criterioso processo de
avaliao com vrios usurios e anlise do comportamento
dos mesmos durante e, tambm, depois do treinamento. Tais
atividades de avaliao sero contempladas em projetos
futuros.

[7]

[8]

[9]

[10]

[11]
[12]
[13]
[14]
[15]

[16]

[17]

VI. AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem as contribuies do bolsista de iniciao cientfica e graduando em engenharia civil Yuri
Grubber por todo o trabalho de design 3D exercido e o esmero nos detalhes que possibilitaram tornar o sistema mais
realista. Aos estagirios e graduandos em cincia da computao Luis Carlos Miranda e Rodrigo Maia Escorsim que
contriburam com vrios aspectos do projeto, desde codificao at a elaborao de circuitos de LEDs para os wiimotes. Ao analista de sistemas Cesar Andreazza que contribuiu
com a aplicao da biblioteca OpenAL para utilizao de
audio no sistema. A secretria do CESEC Maristela Bandil
por seu sorriso e sua palavra amiga em todos os momentos.

[18]

[19]

[20]

[21]

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