MECANISMOS E MQUINAS

Prof. Alexandre Augusto Pescador Sard

INTRODUO

Cinemtica e dinmica de mquinas: envolve

projeto de mquinas em funo dos movimentos
requeridos.

Mecanismo: um componente de uma mquina

que consiste de dois ou mais corpos arranjados de
forma que o movimento de um produz o movimento
dos outros.

INTRODUO

Cinemtica: estudo do movimento de mecanismos

sem referncia s foras que agem no sistema.

Dinmica: o estudo do movimento de corpos

individuais e mecanismos sobre a influncia de
foras e torques.

INTRODUO

Sntese: um procedimento no qual um produto

(por exemplo, um mecanismo) projetado para
satisfazer um conjunto de requirimentos.

Anlise: verificao se os requisitos de performance

so satisfeitos.

TERMINOLOGIA E DEFINIES
Barra (Link): um dos corpos rgidos ou membros que
fazem parte da cadeia cinemtica.
Partes de mquinas tpicas tm mudanas de dimenses
da ordem de um centsimo do comprimento da parte.

Estrutura: a barra fixa ou estacionria em um

mecanismo.
Quando no h barra fixa, deve-se considerar uma fixa e
determinar o movimento das outras relativas a esta.
Exemplo: bloco do motor considerado fixo, apesar do
carro estar se movendo.

TERMINOLOGIA E DEFINIES
Juntas ou par cinemtico: as conexes entre links que
permitem movimentos relativos restritos.
Exemplo:
Junta de revoluo: um grau de liberdade (rotao em um
plano).

TERMINOLOGIA E DEFINIES
Juntas ou par cinemtico: as conexes entre links que
permitem movimentos relativos restritos.

TERMINOLOGIA E DEFINIES
Juntas ou par cinemtico: as conexes entre links que
permitem movimentos relativos restritos.

TERMINOLOGIA E DEFINIES
Pares inferiores: dois elementos de um par inferior tm
contato superficial (esfera, cilindro, prisma, plano);
Pares superiores: dois elementos de um par superior
tm contato linear ou pontual (engrenagens, came e
seguidor).
Pares inferiores so desejados do ponto de vista de
projeto de forma que o carregamento na junta e o
desgaste resultante distribudo ao longo da superfcie de
contato.

TERMINOLOGIA E DEFINIES
Cadeia cinemtica: conjunto de links e pares (juntas);

Cadeia cinemtica fechada: cada link conectado a

dois ou mais links.

Cadeia cinemtica aberta: qualquer cadeia que no

satisfaa o critrio anterior;

EXEMPLOS
Movimento planar, mecanismos articulados planares:

EXEMPLOS

EXEMPLOS

EXEMPLOS

EXEMPLOS

EXEMPLOS

EXEMPLOS

EXEMPLOS

EXEMPLOS

EXEMPLOS

EXEMPLOS

EXEMPLOS

EXEMPLOS

EXEMPLOS JUNTA HOMOCINTICA

EXEMPLOS JUNTA HOMOCINTICA

EXEMPLOS JUNTA HOMOCINTICA

EXEMPLOS JUNTA HOMOCINTICA

EXEMPLOS JUNTA HOMOCINTICA

EXEMPLOS JUNTA HOMOCINTICA

EXEMPLOS JUNTA CRUZETA

TERMINOLOGIA E DEFINIES
Manipuladores: Projetados para simular o brao humano e
movimento da mo;
Manipulador robtico: corrente cinemtica de vrios graus de
liberdade.
Juntas do tipo revoluo e prismtica so geralmente
utilizadas, devido a serem relativamente fceis de acionar, por
exemplo, utilizando-se motores eltricos ou cilindros
pneumticos.
Na poro final livre do manipulador montado um efetuador,
dispositivo para realizar o trabalho especfico do rob
(ferramenta, maarico de solda, nariz de pintura).

TERMINOLOGIA E DEFINIES
Robs: manipuladores programveis, ou seja, mquina capaz de
executar uma variedade grande de tarefas atravs da especificao
de conjuntos de comandos.

Utilizao:
ambientes perigosos para o ser humano;
explorao subaqutica;
manipulao de material txico;
manufatura.

TERMINOLOGIA E DEFINIES
Robs tm vrios graus de liberdade para produzir vrias
capacidades de movimento para poder realizar diferentes tarefas
programadas;

Por exemplo, o manipulador planar tem trs graus de liberdade, que

o nmero mnimo para produzir movimento planar geral.

TERMINOLOGIA E DEFINIES
mecanismos articulados (linkage):

cadeia cinemtica unida por pares inferiores

Montagem de corpos rgidos unidos por juntas cinemticas.

TERMINOLOGIA E DEFINIES
Movimento planar, mecanismos articulados planares:
Se todos os pontos em um mecanismo articulado se movem em
planos paralelos, o sistema descreve movimento planar e o linkage
pode ser descrito como linkage planar.

TERMINOLOGIA E DEFINIES

Movimento espacial, mecanismos articulados espaciais:

Caso geral em em que o movimento no pode ser descrito

acontecendo somente em planos paralelos.

Inverso:

O movimento absoluto de um mecanismo articulado depende de

qual barra fixa, ou seja, qual barra selecionada como estrutura.

TERMINOLOGIA E DEFINIES
Ciclo e perodo:

Ciclo: representa a seqncia completa de posies das barras em

um mecanismo.

Perodo: o tempo necessrio para completar um ciclo.

GRAUS DE LIBERDADE (MOBILIDADE)

Nmero de graus de liberdade de um mecanismo articulado:

o nmero de parmetros independentes necessrio para especificar
a posio de cada barra referente estrutura ou barra fixa.

tambm denominado MOBILIDADE.

GRAUS DE LIBERDADE (MOBILIDADE)

Um corpo rgido sem deslocamentos prescritos tm seis

graus de liberdade: translaes em trs direes e rotaes ao
longo de trs eixos de coordenadas.

Se o corpo tem movimento restrito em um plano, existem trs

graus de liberdade: translao em duas coordenadas e rotao
em relao ao plano.

GRAUS DE LIBERDADE (MOBILIDADE)

RESTRIES DEVIDO JUNTAS: cada junta reduz a mobilidade

de um sistema.

Uma junta de um grau de liberdade reduz a barra para um grau de

liberdade.

Em geral, cada junta de um grau de liberdade reduz a mobilidade do

sistema atravs de cinco restries;

Cada junta de dois graus de liberdade proporciona quatro

restries.

GRAUS DE LIBERDADE (MOBILIDADE)

Para um mecanismo espacial com nL barras (incluindo a barra
fixa com seis graus de liberdade), o nmero de graus de
liberdade do mecanismo articulado :

DFespacial 6 nL 1 nc
onde nc o nmero de restries como definido acima.
Para nJ juntas com conectividade individual fi , tem-se que:
nJ

nc 6 nJ fi
i 1

nJ

DFespacial 6 nL nJ 1 fi
i 1

GRAUS DE LIBERDADE (MOBILIDADE)

Para o rob abaixo, com 7 barras e seis juntas de revoluo,
cada junta tendo um grau de liberdade:

DFespacial 6 nL 1 nc
6 7 1 6 5 6

nJ

DFespacial 6 nL nJ 1 fi
i 1

DFespacial 6 7 6 1 6 1 6

GRAUS DE LIBERDADE (MOBILIDADE)

Cadeia cinemtica fechada a seguir: quatro barras, duas juntas
de revoluo e duas juntas esfricas.
Na prtica, se a rotao de 2 ao redor do seu prprio eixo no
for considerada, o mecanismo se reduz a 1 g.l.

nJ

DFespacial 6 nL nJ 1 fi
i 1

DFespacial 6 4 4 1 1 1 3 3
2 graus de liberdade

GRAUS DE LIBERDADE (MOBILIDADE)

Cadeia cinemtica fechada a seguir: quatro barras, 4 juntas de
revoluo (RRRR).

nJ

DFespacial 6 nL nJ 1 f i
i 1

DFespacial 6 4 4 1 1 1 1 1 2
graus de liberdade

GRAUS DE LIBERDADE (MOBILIDADE)

Cadeia cinemtica fechada a seguir: quatro barras, 3 juntas de
revoluo e 1 junta cilndrica.

nJ

DFespacial 6 nL nJ 1 fi
i 1

DFespacial 6 4 4 1 1 1 1 2
1 grau de liberdade

GRAUS DE LIBERDADE (MOBILIDADE)

O nmero de graus de liberdade de um mecanismo depende da
orientao das juntas assim como o nmero de barras e juntas.
O nmero de restries devido s juntas pode ser menor do que o
dado pelas equaes anteriores.
Exemplo: o nmero de juntas de revoluo de um mecanismo
articulado RRRR pode ser orientado de forma que o mecanismo
articulado tenha 1 grau de liberdade e no 2.

nJ

DFespacial 6 nL nJ 1 f i
i 1

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

So casos especiais.

Exemplo 1: RRRC se torna um mecanismo articulado planar, biela

manivela, se as barras e juntas forem orientadas de forma que as barras
descrevam um movimento planar.
Este mecanismo representa a maior parte de pistes de motores,
compressores e bombas.

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

So casos especiais.

Exemplo 2: RRRR se torna um mecanismo articulado planar,

denominado mecanismo de quatro barras.

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

Estrutura:

Mecanismo de seis
barras com 1 g.l.

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

As juntas ou pares que se aplicam a mecanismos planares so:

Junta
Revoluo ou pino
Prisma ou par deslizante
Came
Engrenagens

Tipo de
par
Inferior
Inferior
Superior
Superior

Conectividade do par
no movimento planar
1
1
2
2

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

DETERMINAO DOS GRAUS DE LIBERDADE
Cada barra fixa tm trs graus de liberdade no movimento plano;
Barra fixa tem trs graus de liberdade;
Uma junta tipo pino produz duas restries porque o movimento de
ambas as barras deve ser o mesmo na junta (em duas direes de
coordenadas);

Assim, o nmero de graus de liberdade para um mecanismo planar feito

de nL barras e nJ pares de um grau-de-liberdade dado por:

DFplanar 3 nL 1 2nJ

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

DETERMINAO DOS GRAUS DE LIBERDADE
ou para nJ juntas com conectividade individual fi:
nJ

DFplanar 3 nL nJ 1 f i
i 1

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

para o mecanismo de quatro barras na Figura abaixo, nL = 4, nJ = 4 e
DF pode ser determinado atravs de:

DFplanar 3 nL 1 2nJ

3 4 1 24 1

nJ

DFplanar 3 nL nJ 1 f i 3 4 4 1 1 1 1 1 1
i 1

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

para o mecanismo de cinco barras na Figura abaixo, nL = 5, nJ = 5 e DF
pode ser determinado atravs de:

DFplanar 3 nL 1 2 nJ
nJ

3 5 1 25 2

DFplanar 3 nL nJ 1 f i 3 5 5 1 1 1 1 1 1 2
i 1

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

para o mecanismo abaixo, tem-se um pino duplo em B, nL = 6, nJ = 7 e
DF pode ser determinado atravs de:

DFplanar 3 nL 1 2 nJ
nJ

3 6 1 27 1

DFplanar 3 nL nJ 1 f i 3 6 7 1 7 1
i 1

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

Mecanismos abaixo so equivalentes, nL = 4, nJ = 4 e DF pode ser
determinado atravs de:

DFplanar 3 nL 1 2 nJ
nJ

3 4 1 24 1

DFplanar 3 nL nJ 1 f i 3 4 4 1 4 1
i 1

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

DETERMINAO DOS GRAUS DE LIBERDADE
O nmero de graus de liberdade para um mecanismo planar feito de nL
barras, nJ pares de um grau-de-liberdade e nJ pares de dois-grausde-liberdade dado por:

DFplanar 3 nL 1 2nJ nJ

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

CONFIGURAES DE UM GRAU DE LIBERDADE

DFplanar 3 nL 1 2nJ

2n 3 n L 4 0
Deve satisfazer o critrio de Grbler para mecanismos de pares inferiores.

nL deve ser necessariamente sempre par.

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

CONFIGURAES DE UM GRAU DE LIBERDADE
nL deve ser necessariamente sempre par.
Exemplo, nL = 2, tem-se nJ = 1.
Duas barras unidas por um pino.

Exemplo, nL = 4, tem-se nJ = 4.
Mecanismo de quatro barras.

2n 3 2 4 0

nJ 1
2n 3 4 4 0

nJ 4

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

CONFIGURAES DE UM GRAU DE LIBERDADE
Exemplo, nL = 6, tem-se nJ = 4.
Mecanismos abaixo.

2nJ 3 6 4 0

n 7

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

CLASSIFICAO DE MECANISMOS DE QUATRO
BARRAS CRITRIO DE GRASHOF
Se uma barra pode realizar uma rotao completa em relao s
outra trs, o mecanismo denominado mecanismo de Grashof

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

CLASSIFICAO DE MECANISMOS DE QUATRO
BARRAS CRITRIO DE GRASHOF
Lmax a maior barra;
Lmin a menor barra;
La e Lb so as barras de
tamanho intermedirio;

Deve-se eliminar combinaes do tipo:

Lmax Lmin La Lb
Pois bvio que essas barras no podem ser montadas para
formar um mecanismo de quatro barras fechado.

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

CLASSIFICAO DE MECANISMOS DE QUATRO
BARRAS CRITRIO DE GRASHOF
Projeto de Mecanismo manivela - balancim

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

CLASSIFICAO DE MECANISMOS DE QUATRO
BARRAS CRITRIO DE GRASHOF

Posies limites da barra 3 (oscilador) ocorrem quando a manivela

e a barra de conexo so colineares.

Pode-se utilizar desiguladade de tringulos:

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

CLASSIFICAO DE MECANISMOS DE QUATRO
BARRAS CRITRIO DE GRASHOF

Lmax Lmin La Lb

Desigualdade de tringulos:

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

CLASSIFICAO DE MECANISMOS DE QUATRO
BARRAS CRITRIO DE GRASHOF

Lmax Lmin La Lb

Desigualdade de tringulos:

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

Mecanismo de barra arrastada

(drag link): Se a barra fixa for a
menor, as outras barras vo girar
ao redor dela.

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

Mecanismo duplo balancim: A

barra acopladora a menor. A barra
acopladora pode gerar continuamente
enquanto as barras adjacentes
oscilam atravs de uma faixa limitada.

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

CLASSIFICAO DE MECANISMOS DE QUATRO
BARRAS CRITRIO DE GRASHOF

Lmax Lmin La Lb

Mecanismo de mudana de
ponto, ou posio cruzada:

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

CLASSIFICAO DE MECANISMOS DE QUATRO
BARRAS CRITRIO DE GRASHOF

Mecanismo de Grashof: manivela-balancim, duplobalancim, mecanismos de posio cruzada.

Lmax Lmin La Lb

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

CLASSIFICAO DE MECANISMOS DE QUATRO
BARRAS CRITRIO DE GRASHOF

Mecanismos de quatro barras que no satisfazem o critrio de

Grashof so chamados mecanismos duplo osciladores do
segundo tipo ou triplo osciladores.

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

Exemplo 1: Para L1 = 100 mm, L2 = 200 mm, L3 = 300 mm e L0 = barra
fixa, ache as faixas de valores de L0 se o mecanismo :
a) Mecanismo de Grashof;
b) Manivela balancim;
c) Mecanismo duplo-balancim;
d) Mecanismo cruzado;
e) Triplo balancim.
a) Os mecanismos de Grashof so o manivela-balancim, duplobalancim e mecanismo ponto cruzado.;
b) Condio para que a manivela seja o menor componente feita
fazendo-se L0 > 100 mm:

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

Lmax Lmin La Lb
L0 100 200 300
L0 400

Se Lo for a maior.

300 100 200 L0

L0 200

Se Lo for intermediria.

200 mm L0 400 mm

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

c) Duplo balancim: requer que a barra de acoplamento seja a menor:

L2 100
O que no possvel, pois L2 = 200 mm.

d) Mecanismo cruzado:

Lmax Lmin La Lb
Se Lo for o maior.

L0 100 200 300

L0 400 mm

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

d) Mecanismo de quatro barras cruzado:

Lmax Lmin La Lb
Se Lo for o maior:

L0 100 200 300

L0 400 mm

Se Lo for o menor:

300 L0 100 200

L0 0

Se Lo for intermedirio:

300 100 L0 200

L0 200 mm

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

e) Triplo balancim:

Lmax Lmin La Lb
Se Lo for o maior:

L0 100 200 300

L0 400 mm

Se Lo for o menor:

300 L0 100 200

L0 0

Se Lo for intermedirio:

300 100 L0 200

L0 200 mm

MECANISMOS ARTICULADOS PLANARES

Porm, nenhuma barra pode exceder a soma das outras
trs:

L0 100 200 300

L0 600
ou:

0 L0 200 mm
400 L0 600 mm

NGULO DE TRANSMISSO
ngulo de transmisso: o ngulo entre a linha de centro da barra de
conexo e a linha de centro do mecanismo impulsionado.

O ngulo timo para um mecanismo planar de 900.

Um ngulo maior que 400 e menor que 1400 geralmente satisfatrio.

NGULO DE TRANSMISSO

Se a barra 1 aciona , o ngulo alcana valores extremos, que

pode levar a operaes insatisfatrias.

A direo da fora transmitida de 2 para 3 resulta num torque muito

pequeno na barra 3, porm uma fora alta no mancal 3, podendo
causar um desgaste excessivo.

Se o torque de atrito exceder o torque de movimento, o mecanismo

pode travar e causar a flambagem da manivela.

NGULO DE TRANSMISSO
Considerando-se o mecanismo de quatro barras a seguir:

L2d L2o L12 2 L0 L1 cos1

2
d

2
2

2
3

L L L 2 L2 L3 cos
L22 L23 L2d
cos
2 L2 L3

Assim, pode-se obter o ngulo de transmisso em qualquer instante.

NGULO DE TRANSMISSO
ngulo mximo de transmisso corresponde a:

Ld (max) L1 L0
Ld (min) L0 L1

NGULO DE TRANSMISSO

Exemplo 1.3: Dado o comprimento da manivela L1 = 100 mm, comprimento

do acoplador L2 = 200 mm e seguidor L3 = 300 mm. Ache a faixa de valores
para a barra fixa Lo se o mecanismo biela-manivela, considerando o
ngulo de transmisso.
Para min = 450, e usando-se as leis do co-seno
2

L0 L1

2
2

2
3

L L 2 L2 L3 cos min

L0 1002 2002 3002 2 200300cos450

L0 312,48 mm

NGULO DE TRANSMISSO
Usando-se esses valores, tem-se:

cos max

2
2

2
3

L0 L1

L L

2 L2 L3

2002 3002 312,48 100

2 200300

cos max

max 109,50

NGULO DE TRANSMISSO
Se ao invs, comearmos o problema com max = 1350:
2

L0 L1

2
2

2
3

L L 2 L2 L3 cos max

L0 1002 2002 3002 2 200300cos1350

L0 363,53 mm

cos min

cos min

L22 L23 L2d min

2 L2 L3
2

L L L0 L1

2 L2 L3
2
2

2
3

min 59,69

NGULO DE TRANSMISSO
Faixa de utilizao de L0:

312,48 mm L0 363,52 mm

As posies limites do seguidor

corresponde as duas posies onde as
barras 1 e 2 so colineares:
2
2
L

L
'
o
3 L1 L2
cos3
2 L0 L3

2
2
312
,
48

300
100 200
'
cos3
2 312,48300

3' 58,61o

NGULO DE TRANSMISSO
Outra posio limite onde as barras 1 e 2 so colineares:

2
2
L

L
'
o
3 L2 L1
cos3
2 L0 L3

2
2
312
,
48

300
200 100
'
cos3
2 312,48300

3' 18,65o

NGULO DE TRANSMISSO

ngulo de transmisso e posio das barras versus posio da manivela.

NGULO DE TRANSMISSO

Transmisso tima ocorre quando a manivela, barra de

conexo e o seguidor so mutuamente perpendiculares.

u
1

u
2

u
3

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Martin, G.H., Kinematics and Dynamics of Machines, Second Edition,

McGrawHill, 1982.

Wilson, Sadler