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Laplace PDF
Laplace PDF
ii
c
Copyright
2002
Ulysses Sodr. Todos os direitos reservados.
email: <ulysses@sercomtel.com.br>
email: <ulysses@matematica.uel.br>
Material compilado no dia 6 de Maio de 2003.
Este material pode ser usado por docentes e alunos desde que citada a fonte, mas no pode ser
vendido e nem mesmo utilizado por qualquer pessoa ou entidade para auferir lucros.
http://pessoal.sercomtel.com.br/matematica/
CONTEDO
iii
Contedo
1
10
10
13 Convoluo de funes
12
14
15
15
16
18
19
CONTEDO
iv
21
22
24
17.2 Diviso de pn por fator quadrtico sem razes reais e outro linear . .
25
26
26
27
28
29
30
31
33
35
37
Oliver Heaviside, quando estudava processos simples para obter solues de Equaes Diferenciais, vislumbrou um mtodo de Clculo
Operacional que leva ao conceito matemtico da Transformada de
Laplace, que um mtodo simples para transformar um Problema
com Valores Iniciais (PVI)1 , em uma equao algbrica, de modo a obter uma soluo deste PVI de uma forma indireta, sem o clculo de
integrais e derivadas para obter a soluo geral da Equao Diferencial. Pela utilidade deste mtodo em Matemtica, na Computao, nas
Engenharias, na Fsica e outras cincias aplicadas, o mtodo representa algo importante neste contexto. As transformadas de Laplace
so muito usadas em diversas situaes, porm, aqui trataremos de
suas aplicaes na resoluo de Equaes Diferenciais Ordinrias Lineares.
PVI: Problema com Valores Iniciais formado por uma equao diferencial e condies iniciais.
zt
F (z) =
f (t)e
Z
M
zt
dt = lim
f (t)e
dt
f (t)est dt
1 se t 0
0 se t < 0
u(t)e dt = lim
est dt
M
0
0
st M
sM
e
e
1
1
= lim
= lim
=
M s 0
M
s
s
s
L[u(t)] =
st
sin() =
1 i
[e ei ]
2i
1
L[1] = ,
s
L[t] =
2. s, a R com s > a:
L[eat ] =
1
s2
e L[t2 ] =
2
s3
1
sa
1
z
4. Re(z) > 0:
L[cos(kt)] =
z
,
z 2 + k2
L[sin(kt)] =
k
z 2 + k2
o que equivalente a
lim |et f (t)| = 0
Exemplos:
1. f (t) = t2 de ordem exponencial pois |f (t)| 2et .
2. f (t) = t2 cos(at) de ordem exponencial pois |f (t)| 2e(1+a)t .
3. f (t) = exp(t3/2 ) no de ordem exponencial.
4. f (t) = tn eat cos(bt) de ordem exponencial
5. g(t) = tn eat sin(bt) de ordem exponencial
F (s) =
f (t)est dt
f (t) F (s)
para indicar que F = F (s) a Transformada de Laplace de f = f (t) e
que f = f (t) a transformada inversa de Laplace de F = F (s).
Exemplos: Dois importantes pares de transformadas so
u(t)
eat
1
s
(s > 0)
1
sa
(s > a)
L[kf ] = k L[f ]
L1 [kF ] = k L1 [F ]
3
5
+
sa sb
G(s) =
2s + 5
s2 25
Embora sejam necessrias algumas propriedades para facilitar o clculo da transformada inversa de Laplace, um modo prtico para obter
transformadas inversas de Laplace atravs de tabelas.
L[f ]
1/s
2/s3
1
05 eat , a R
sa
s
07 cos(at)
s 2 + a2
sa
09 eat cos(bt)
(s a)2 + b2
s
11 cosh(at)
s 2 a2
s 2 a2
13 t cos(at)
(s2 + a2 )2
L[f ]
Condio
2
1/s
s>0
n+1
n!/s
s>0
1
06 eat , a C
Re(z a) > 0
za
a
08 sin(at)
s>0
s 2 + a2
b
10 eat sin(bt)
s>a
(s a)2 + b2
a
12 sinh(at)
s>a
s 2 a2
2as
14 t sin(at)
s>0
(s2 + a2 )2
N funo
01 u(t) 1
03 t2
N funo
02 t
04 tn
f (t)est dt
ento
L[ebt f (t)] = F (s b)
Demonstrao:
bt
bt
L[e f (t)] =
st
[e f (t)]e
0
Z
dt =
e(sb)t f (t)dt
L[e f (t)] =
0
et f (t)dt = F () = F (s b)
f (t)est dt
e > 0, ento
L[f (t)] =
1 s
F( )
Demonstrao:
Z
L[f (t)] =
[f (t)]est dt
L[f (t)] =
=
=
=
s
poderemos escrever
Z
su
1
f (u)e du
0
Z
1
f (u)eu du
0
F ()
1 s
F( )
(1)
(2)
(3)
(4)
L[y ] =
st
y (t)e
y 0 (t)est dt
dt = lim
M
L[y 0 ] = L[y 0 ] = lim y(t)est 0
M
y(t)(s)est dt
lim y(M )esM y(0) + s
= lim y(M )esM y(0) + s
M
Z
= 0 y(0) + s
y(t)est dt
Z0
y(t)est dt
y(t)est dt
= s Y (s) y(0)
sendo que lim [y(M )esM ] = 0 pois a funo y = y(t) de ordem
M
10
L[y (n) ] = sn Y (s) sn1 y(0) sn2 y 0 (0) sn3 y 00 (0) ... y (n1) (0)
11
f (t)est dt
F (s) =
0
(t)f (t)est dt
y(0) = 5
11
L[y 0 + y] = L[et ]
Pela frmula 05 da tabela da seo 7 e pela linearidade da transformada de Laplace, segue que
L[y 0 ] + L[y] =
1
s+1
1
s+1
1
s+1
1
1
+
5
(s + 1)2
s+1
1
(s + 1)2
L[et ] =
1
s+1
y(0) = 1,
y 0 (0) = 3
13 Convoluo de funes
12
6
s1
6
1
+
(s 1)(s + 1)(s 3) (s + 1)(s 3)
3 1
3 1
7 1
+
+
2s 1 4s + 1 4s 3
13
Convoluo de funes
13 Convoluo de funes
13
(f g)(t) =
f (t u)g(u)du
0
(f g)(t) =
0
14
L[f u] =
Z
L[f u] = L
Z
Z
f (t w)dw = L
f (t w)u(w)dw = L
0
f (w)dw
ento
t
Z
L
f (w)dw =
F (s)
s
Tomando as transformadas de f = f (t), g(t) = h(t) = u(t), respectivamente dadas por F = F (s) e G(s) = H(s) = 1/s (s > 0), teremos
F (s)
=L
s2
Z t Z
f (v)dv dw
0
15
Tn
T1
T2
T3
T4
T5
T6
16
Propriedades da Inversa
L1 [F + G] = L1 [F ] + L1 [G]
L1 [kF ] = kL1 [F ]
L1 [F (s + a)] = eat f (t)
L1 [F (s).G(s)] = f g
L1 [F 0 (s)] = (t)f (t)
L1 [F (n) (s)] = (t)n f (t)
Z t
F
(s)
I7 L1
=
f (w)dw
s
0
In
I1
I2
I3
I4
I5
I6
p(s)
q(s)
16
ser representado por pn = pn (s), enquanto p = p(s) ser um polinmio conhecido, sendo o seu grau indicado por gr(p). Dentre os casos
importantes, quatro sero analisados:
16.1 Denominador tem m fatores lineares distintos
Aqui n = gr(pn ) e cada um dos m fatores lineares possuir a forma
(s ak ) (k = 1, 2, ..., m), sendo m > n.
Exemplo: Para decompor a funo racional
2s2 s + 1
f (s) =
(s 1)(s 2)(s 3)
em fraes parciais, devemos escrever
2s2 s + 1
C1
C2
C3
+
+
(s 1)(s 2)(s 3) s 1 s 2 s 3
multiplicar todos os termos desta identidade por (s 1)(s 2)(s 3)
para obter uma outra identidade sem fraes:
2s2 s + 1 C1 (s 2)(s 3) + C2 (s 1)(s 3) + C3 (s 1)(s 2)
Substituir nesta ltima identidade, respectivamente, os valores s = 1,
s = 2 e s = 3, para obter:
2 = C1 (1 2)(1 3)
7 = C2 (2 1)(2 3)
16 = C3 (3 1)(3 2)
Assim C1 = 1, C2 = 7 e C3 = 8, logo
1
7
8
2s2 s + 1
=
+
(s 1)(s 2)(s 3) s 1 s 2 s 3
17
pn (s)
(s a1 )(s a2 )...(s am )
+
+ ... +
(s a1 )(s a2 )...(s am ) s a1 s a2
s am
Multiplicamos agora todos os termos desta identidade pelo produto
de todos os m fatores lineares:
m
Y
(s aj ) = (s a1 )(s a2 )...(s am )
j=1
pn (s)
+
+
+
+
+
+
C1 (s a2 )(s a3 )...(s am )
C2 (s a1 )(s a3 )...(s am )
C3 (s a1 )(s a2 )(s a4 )...(s am )
...
Ck (s a1 )(s a2 )...(s ak1 )(s ak )(s ak+1 )...(s am )
...
Cn (s a1 )(s a2 )...(s am1 )
Para obter cada constante Ck , basta substituir s = ak nesta ltima identidade, para obter a igualdade:
pn (ak ) = Ck
m
Y
(ak aj )
j=1,(j6=k)
18
Ck = Qm
16.2
+
+
3
2
(s 2)
s 2 (s 2)
(s 2)3
Multiplicamos os termos da identidade por (s 2)3 para obter
2s2 s + 1 C1 (s 2)2 + C2 (s 2) + C3
Como necessitamos de trs identidades, ainda faltam duas, as quais
podem ser obtidas atravs das duas primeiras derivadas desta ltima:
4s 1 2C1 (s 2) + C2
4 = 2C1
Da ltima relao, obtemos C1 = 2. Na penltima, tomamos s = 2
para obter C2 = 7 e na primeira, obtemos C3 = 7. Conclumos que
19
2s2 s + 1
2
7
7
+
+
(s 2)3
s 2 (s 2)2 (s 2)3
Mtodo: Para decompor a funo racional
f (s) =
pn (s)
(s a)m
+
+ ... +
m
2
(s a)
s a (s a)
(s a)m
Multiplicamos todos os termos da identidade por (s a)m para obter
pn (s) C1 (s a)m1 + C2 (s a)m 2 + ... + Cm
Como necessitamos de m equaes, devemos calcular as m1 primeiras derivadas sucessivas desta identidade e depois substituir s = a
em todas as m identidades para obter os coeficientes Ck para cada
k = 1, 2, ..., m.
16.3
+
+
+
(s 2)3 (s 1) s 2 (s 2)2 (s 2)3 s 1
20
(s 2)3 (s 1) s 2 (s 2)3 s 1
Mtodo geral: Para decompor a funo racional
f (s) =
pn (s)
(s a)m (s b)
+
+ ... +
+
m
2
m
(s a) (s b) s a (s a)
(s a)
sb
Multiplicando os termos da identidade por (s a)m (s b), obteremos
21
+
+
+
+
(s 2)3 (s 1)2
s 2 (s 2)2 (s 2)3 s 1 (s 1)2
Multiplicando os termos da identidade por (s 2)3 (s 1)2 , obteremos
22
pn (s)
(s a)q (s b)r
C1
C2
Cq
pn (s)
+
+
...
+
(s a)q (s b)r
s a (s a)2
(s a)q
D1
D2
Dr
+
+
+ ... +
2
s b (s b)
(s b)r
Multiplicando os termos da identidade por (s a)q (s b)r , obteremos
uma identidade sem fraes:
23
+ ]
2
16 16 2
ou seja
7
1
q(s) = 2[(s )2 + ]
2
16
que uma soma de quadrados multiplicada por uma constante
"
1
7
q(s) = 2 (s )2 + ( )2
2
4
17.1
24
Seja a funo p(s) = ds+e dividida por um fator quadrtico as2 +bs+c
que no tem zeros reais, isto
ds + e
+ bs + c
f (s) =
as2
Uma forma til de decompor esta funo racional usar o fato que o
denominador pode ser escrito como uma soma de quadrados multiplicada por uma constante:
f (s) =
ds + e
2
a[(s + ab )2 + 4acb
4a2 ]
d(v ab ) + e
a[v 2 +
4acb2
4a2 ]
"
#
"
#
d
v
ae db
1
f (v) =
+
2
2
a v 2 + 4acb
a2
v 2 + 4acb
2
4a
4a2
Voltando a usar a varivel s, podemos escrever:
"
f (s) =
s+
d
a (s + ab )2 +
"
b
a
4acb2
4a2
1
ae db
2
b
a
(s + a )2 +
s
s2 4s + 13
#
4acb2
4a2
17.2 Diviso de pn por fator quadrtico sem razes reais e outro linear
25
Assim
f (s) =
s
s2+2
=
s2 4s + 4 + 9 (s 2)2 + 32
17.2
s2
2
3
+
2
2
(s 2) + 3
3 (s 2)2 + 32
(s2
2s + 5
4s + 13)(s 3)
2(s 2 + 2) + 5
2(s 2) + 9
=
2
2
[(s 2) + 3 ](s 3) [(s 2)2 + 32 ](s 3)
+
+
(s2 4s + 13)(s 3) (s 2)2 + 32 (s 2)2 + 32 s 3
Multiplicando os termos da identidade por (s2 4s + 13)(s 3), obteremos
2s + 5 A(s 2)(s 3) + B(s 3) + C[(s 2)2 + 32 ]
Com s = 3 na identidade acima, obtemos C =
9
mesma identidade, obtemos B = 10
.
11
10
e com s = 2 na
26
+ r(s)
q(s)
sa
Multiplicando os termos da identidade acima por (s a), obtemos:
(s a)p(s)
A + (s a) r(s)
q(s)
Sabemos que q(a) = 0, assim, se definirmos
1 (s) =
p(s)
(s a)p(s)
=
q(s) q(a)
q(s)
sa
escreveremos
1 (s) A + (s a) r(s)
Tomando agora o limite em ambos os membros desta identidade, quando
s a, obtemos
lim p(s)
A = lim 1 (s) =
sa
sa
q(s) q(a)
sa
sa
lim
27
p(a)
q 0 (a)
p(s)
] = Aeat + L1 [r(s)]
q(s)
7s 1
(s 3)(s + 2)(s 1)
Neste caso:
Am
Am1
A1
p(s)
+
+
...
+
+ r(s)
q(s)
(s a)m (s a)m1
sa
Multiplicando a identidade acima por (s a)m , obtemos
(s a)m p(s)
Am + Am1 (s a)1 + ... + A1 (s a)m1 + r(s)
q(s)
interessante definir
m (s) =
O coeficiente Am dado por
(s a)m p(s)
q(s)
28
Am = lim m (s)
sa
e os coeficiente Am1 , Am2 , ..., so obtidos, respectivamente pelas relaes obtidas pelos limites das derivadas sucessivas de multiplicadas
por algumas constantes, isto :
Am1 =
1
dm (s)
lim
,
1! sa ds
Am2 =
1
d2 m (s)
lim
,
2! sa ds2
...
1
(s 4).(s 3)3
Neste caso:
29
p(s)
A
+ r(s)
q(s)
sa
Aqui usaremos a = c+di e multiplicaremos tanto o numerador como o
denominador da frao do segundo membro da identidade pelo conjugado de (s a) = s a, para obter
p(s)
sa
A
+ r(s)
q(s)
(s a)s a
e esta ltima identidade pode ser escrita como
p(s) A(s c) + B
=
+ r(s)
q(s)
(s c)2 + d2
onde agora A e B so nmeros reais, ou ainda na forma
p(s)
sc
d
=A
+
D
+ r(s)
q(s)
(s c)2 + d2
(s c)2 + d2
A transformada inversa de Laplace nos d ento
L1 [
18.4
p(s)
] = Aect cos(dt) + Dect sin(dt) + L1 [r(s)]
q(s)
+ r(s)
q(s)
(s a)2
Multiplicaremos tanto o numerador como o denominador da frao
do segundo membro da identidade pelo conjugado de (s a)2 , para
obter uma identidade da forma
30
p(s)
As + B
Cs + D
+
+ r(s)
q(s)
[(s c)2 + d2 ]2 (s c)2 + d2
onde agora A, B, C e D so nmeros reais.
O restante segue de forma similar aos casos anteriores.
Exerccio: Obter a funo f = f (t) tal que
s2 + 2
F (s) = 2
(s + 2s + 5)2
Resposta:
f (t) = 2et
19
t
t
7
cos(2t) + ( + ) sin(2t)
16
4 32
y + 2y 3
y(0) = 2
Z
L[y ] + 2L[y] 3L
y(u)du = 5L[1 + t]
assim
s Y (s) 2 + 2Y (s) 3
Y (s) 5
5
= + 2
s
s s
31
A B
C
D
+ 2+
+
s
s
s1 s+3
1. y +
y(u)du = 1,
y(0) = 2
2. y y 6
y(u)du = 12e3t ,
y(0) = 3
Z
3. y +
y(u)du = sin(2t)
0
32
(s + 1) X(s) + (s 1) Y (s) = 1 +
(s2 + s) X(s) s Y (s) = 1 +
2
s
s
s2 + 1
s+1 s1
X(s)
= 1
s + 1 1
Y (s)
s
33
s+2
s
1
+ 2
s +1
X(s) =
x(t) = t + sin(t)
y(t) = t + cos(t)
34
d
L[y 0 ]
ds
d
[sY (s) y(0)] = sY 0 (s) Y (s)
ds
y 0 (0) = 0,
y(0) = 0
35
3 s2
4
Y (s) = 2
s
s
22
f (t)est dt
L[f (t)] =
0
ento, decompondo esta integral em infinitas integrais realizadas sobre os sub-intervalos de comprimento p, obteremos
Z p Z
F (s) = (
+
0
2p
3p
4p
+
2p
+...)f (t)est dt
3p
F (s) =
Z
X
36
(k+1)p
f (t)est dt
kp
k=0
F (s) =
Z
X
k=0
f (v + kp) es(v+kp) dv
F (s) =
Z
X
k=0
skp
#Z
f (v)esv dv
k=0
f (v)esv dv
sin(v)esv dv
1
L[u(t)f (t)] =
1 e6s
37
vesv dv
et tz1 dt
(z) =
0
sv
z1
(sv)
sdv = s
v z1 esv dv
(n 1)!
sn
(n) = sn
(n 1)!
sn
logo
38
0! = (1) =
t 11
dt =
et dt = 1
(n 1)! (n)
= n
sn
s
logo
L[tn ] =
n!
sn+1
(n + 1)
sn+1
d (n) n(n)
d
L[tn1 ] =
= n+1
ds
ds sn
s
(1) = 1
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
39
Referncias bibliogrficas
[1] Ditkine,V e Proudnikov,A., Transformations Intgrales et Calcul
Oprationnel, ditions MIR, (1978), Moscou
[2] Hille, Einar, Analysis, vol.1 e 2. Blaisdell Publ. Co., (1966),
Waltham, Mass., USA.
[3] Kaplan, Wilfred, Clculo Avanado, vol.1 e 2. Edgard Blcher Editora e EDUSP, (1972), So Paulo, Brasil.
[4] Quevedo, Carlos P., Circuitos Eltricos, LTC Editora, (1988), Rio de
Janeiro, Brasil.
[5] Moore, Douglas, Heaviside Operational Calculus, American Elsevier Publ. Co., (1971), New York.
[6] Spiegel, Murray, Anlise de Fourier, Coleo Schaum, McGrawHill do Brasil, (1976), So Paulo, Brasil.