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1 Introducao Controle
1 Introducao Controle
Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Introduo........................................................................................................................ 2
Malha Aberta Malha Fechada ........................................................................................ 6
Custo-benefcio do controle por realimentao ................................................................ 9
Controle Manual Controle Automtico .........................................................................13
Servomecanismo Regulao .........................................................................................14
Controle por realimentao e o critrio de Routh ............................................................16
Controlabilidade ..............................................................................................................25
Observabilidade ..............................................................................................................26
Controle por Realimentao de Estados ..........................................................................27
9.1 Forma cannica controlvel ..................................................................................................... 34
10 Modelo matemtico do pndulo invertido .....................................................................38
10.1 Controle por realimentao de estados supondo acesso a todos os estados (CASO 1)........ 40
10.2 Controle por realimentao de estados supondo acesso a todos os estados (CASO 2)........ 43
11 Desenvolvimento da teoria de controle ..........................................................................46
12 Controle Adaptativo .......................................................................................................47
13 Referncias bibliogrficas ...............................................................................................50
1 Introduo
Sistema: designa um arranjo, conjunto ou coleo de componentes conectados ou
relacionados de maneira a formar ou agir como uma unidade. Um sistema no
algo necessariamente fsico. O termo pode ser usado em referncia a sistemas
econmicos, biolgicos, eltricos ou mecnicos, entre outros.
Controle: termo usualmente empregado no sentido de regulao, direcionamento
ou comando. Um sistema de controle seria um arranjo de componentes
conectados ou relacionados de maneira a se auto-regular, ou regular (direcionar,
comandar) um outro sistema.
As definies acima so suficientemente gerais para que, num sentido mais
abstrato, qualquer objeto fsico possa ser considerado um sistema de controle.
Uma simples superfcie refletora controla raios de luz, refletindo-os de acordo
com os seus ngulos de incidncia. Qualquer coisa controla o ambiente a sua
volta, passiva ou ativamente.
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
10
12
5 Servomecanismo Regulao
Do ponto de vista da funo a ser executada, classificamos um sistema de controle
em malha fechada como sendo do tipo servomecanismo ou regulao:
Servomecanismo: surgiu no contexto do desenvolvimento de certos
mecanismos de controle de posio. O termo problema do
servomecanismo serve para designar o problema de fazer a sada do
sistema seguir (acompanhar, rastrear) uma referncia especificada e
variante no tempo.
Regulao: empregado para designar a funo de controle que visa
manter a sada do sistema prxima a uma referncia especificada e
constante no tempo. O termo problema da regulao designa o
problema de regular a sada do sistema.
O objetivo num problema de regulao manter uma certa condio nominal de
operao, caracterizada pelos valores nominais das variveis presentes no sistema.
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
14
Quando a sada se desvia do seu valor nominal por influncia de algum distrbio,
as demais variveis devem tambm sofrer desvios no sentido de restaurar a
condio anterior ao distrbio.
Podemos representar o problema da regulao atravs da mesma Figura 5,
substituindo cada varivel pelo respectivo desvio em relao ao seu valor nominal.
A referncia seria o valor constante zero, uma vez que o objetivo agora seria levar
o desvio da sada para zero, restaurando-se, dessa forma, a condio nominal de
operao do sistema.
15
16
Gc (s )G p (s )
1 + Gc (s )G p (s )
kI
+ kd s
s
17
G p(s)
R(s)
+
E(s)
kP
s+1
U(s)
Y(s)
s(s1)(s+6)
18
Resposta Questo 1
Como G p (s ) =
s +1
, ento a equao caracterstica s (s 1)(s + 6 ) = 0 fornece
s (s 1)(s + 6 )
um plo no semiplano direito, indicando que a planta tem uma dinmica instvel.
Resposta Questo 2
Como G p (s ) =
s +1
A(s )
=
e Gc (s ) = k p , ento a funo de transferncia
s(s 1)(s + 6 ) B(s )
A equao caracterstica fica B(s ) + k P A(s ) = 0 , o que permite concluir que os plos
dependem de kP, como era de se esperar.
19
Resposta Questo 3
Para responder questo 3, iremos aplicar o Critrio de Routh sobre a equao
caracterstica.
B(s ) + k P A(s ) = 0 s(s 1)(s + 6 ) + k P (s + 1) = 0
s 3 + 5s 2 + (k P 6 )s + k P = 0
Arranjo de Routh:
s3
s2
s1
s0
1
5
4k P 30
5
kP
kP6
kP
0
Para que todos os plos estejam no semiplano esquerdo, no pode haver mudana de
sinal na primeira coluna do arranjo de Routh. Logo:
20
4k P 30
> 0 k P > 7,5
k P > 0
Concluso: O sistema em malha fechada ser estvel se k P > 7,5 .
Y (s )
k P A(s )
kP s + kP
= G F (s ) =
= 3
2
R (s )
B(s ) + k P A(s ) s + 5s + (k P 6 )s + k P
Comandos do Matlab
t = [0:0.01:8];
u = ones(size(t));
k_P = inserir valor maior que 7,5;
polos = roots( [ 1 5 k_P
6 k_P ] );
num = [k_P k_P];
den = [1 5 k_P-6 k_P];
sys = tf(num,den);
y = lsim(sys,u,t);
plot(t,y,'LineWidth',2);
axis([0 8 -0.6 2.6]);
title(sprintf('k_P = %g',k_P))
grid;
21
k P = 7.5
2.5
1.5
0.5
-0.5
0
22
k P = 13
2.5
1.5
0.5
-0.5
0
23
k P = 25
2.5
1.5
0.5
-0.5
0
24
7 Controlabilidade
Representao por espao de estados para um sistema dinmico linear, invaqriante
no tempo (apenas equao de estado, sem equao de sada):
x& = Ax(t ) + Bu (t ), x(0) = x0 , x n e u m
25
M cont = B M AB M L M An 1B
igual a n, ou seja, se Mcont tem posto completo. Repare que a dimenso de Mcont
n nm. O posto de uma matriz est associado ao nmero de linhas (ou colunas)
linearmente independentes, e o valor mximo do posto dado pelo mnimo entre o
nmero de linhas e o nmero de colunas. Matrizes que tm posto mximo so
chamadas de matrizes de posto completo.
8 Observabilidade
x& = Ax(t )
Definio: O sistema
, com x n e y p , observvel se existe
y (t ) = Cx(t )
um tempo finito tf tal que o conhecimento da sada y(t) no intervalo 0 t tf
suficiente para se determinar a condio inicial x0.
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
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M obs =
M
n 1
CA
igual a n, ou seja, se Mobs tem posto completo. Repare que a dimenso de Mobs
pn n.
28
D=0
x0
r=0
+
+
+
+
.
x
+
+
A
K
29
x1
x
L k n ] 2
M
xn
pois l existe apenas um ganho livre e o posicionamento dos plos est vinculado
aos vrios ramos do grfico do lugar das razes (a ser visto em EA721).
30
y = Cx
Sendo assim, sua equao caracterstica dada por:
det[sI ( A BK )] = 0
Considerando que a posio desejada dos plos conhecida, ento:
pc ( s ) = (s s1 )(s s2 )L (s sn ) = det[sI ( A BK )]
Teorema: Se o sistema dinmico x& = Ax(t ) + Bu (t ) controlvel, ento existe
K = [k1 k 2 L k n ]
tal
que
det[sI ( A BK )] = pc ( s )
para
qualquer
31
n
1
cos
d = n 1 2
32
1 x1 0
u
+
0 x2 1
(s + 2 0 )2 = s 2 + 4 0 s + 4 02
Polinmio caracterstico obtido com realimentao de estado:
s 0 0 1 0
2 [k1 k2 ] = s 2 + k2 s + 02 + k1
det[sI ( A BK )] = det
0 s 0 0 1
k 2 = 40
Casamento de coeficientes: 2
2
0 + k1 = 40
33
K = [k1 k 2 ] = 302
40
bn s n + bn 1s n 1 + L + b1s + b0
s n + an 1s n 1 + L + a1s + a0
1
0 L
0
0
0
0
0
0
1 L
0
x& = M
M
M
O
M x + M u
0
0 L
1
0
0
a0 a1 a2 L an 1
1
34
0
0
A BK = M
0
a0
0
1
M
M
0
0
a1 a2
L
L
O
L
L
0 0
0 0
M M [k1 k 2 L k n ]
1 0
an 1 1
0
1
0
0
0
1
A BK =
M
M
M
0
0
0
(a0 + k1 ) (a1 + k 2 ) ( a2 + k3 )
L
L
O
L
L
(an 1 + k n )
0
35
k n = qn 1 an 1
36
n componentes
d 2x
d 2
( M + m) 2 + ml 2 = u
dt
dt
2
2
l d + d x = g
dt 2 dt 2
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
38
0
x&1 ( M + m) g
x&
Ml
2 =
0
x&3
mg
x&4 M
1 0 0 x
0
1 1
0 0 0 x
2 + Ml u
0 0 1 x3 0
1
0 0 0 x4
39
10.1
0 0 0 x1
1 0 0 x2
0 1 0 x3
0 0 1 x4
40
AO DE
CONTROLE:
u = Kx
VALOR
MXIMO:
834,8729
VALOR
MNIMO:
190,2410
41
42
10.2
0 0 0 x1
1 0 0 x2
0 1 0 x3
0 0 1 x4
43
AO DE
CONTROLE:
u = Kx
VALOR
MXIMO:
111,0054
VALOR
MNIMO:
25,5331
44
45
Controle Moderno
1960-1980
Modelo por Espao de
Estados
Controle Robusto
1980-nossos dias
Decomposio em
Valores Singulares
Controlabilidade
Anlise
Observabilidade
Fatorizao Espectral
Processos Estocsticos
Inequaes Matriciais
Filtro de Kalman
Sntese H
PLQ
Sntese H2/H
Compensao Lead-Lag
PLQG
Sntese
Domnio da freqncia
Domnio do tempo
SISO
MIMO
Domnio da freqncia,
com modelos por espao
de estados
Critrio de Nyquist
Anlise Critrio de Routh-Hurwitz
Lugar das Razes (Evans)
Margens de Ganho e Fase
Controladores PID
Sntese
Paradigma
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12 Controle Adaptativo
O principal objetivo de controle por realimentao obter um sistema que seja
47
48
de realimentao:
1. Malha de controle convencional;
2. Malha de adaptao, responsvel por monitorar o desempenho e ajustar os
parmetros do controlador de acordo com as condies de operao em vigor.
Mecanismo de
Adaptao
Malha de realimentao 2
yd
Controlador
Planta
Malha de realimentao 1
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13 Referncias bibliogrficas
Parte deste material foi baseado em Notas de Aula do curso EA721, Prof. Paulo
Augusto Valente Ferreira (FEEC/Unicamp).
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