CAPITULO 05 - EIXOS E ARVORES DE TRANSMISSO

5.1 - INTRODUO
Eixo um elemento mecnico rotativo ou estacionrio (condio esttica) de seco
usualmente circular onde so montados outros elementos mecnicos de transmisso tais como:
engrenagens, polias, ventiladores, rodas centradas, entre outros. Os eixos so suportados
(apoiados) em mancais, de deslizamento ou rolamento, tendo seco quase sempre mssica e
varivel, com rasgos de chavetas para fixao de componentes. A figura 1 mostra uma
iluminao de um eixo.

Figura 1 Eixo

Os eixos so elementos solicitados a esforos de flexo, trao/compresso ou toro,

que atuam individualmente de forma combinada. Para a segurana do sistema em que o eixo
est inserido, este deve ser dimensionado para cargas estticas (parado ou com rotao muito
baixa) ou dinmica (altas rotaes). Este dimensionamento leva em conta a resistncia do
material de que foi confeccionado, comparam-se as tenses que atuam no mesmo com os
limites de resistncia do material, estticos (Sy ou Su) ou dinmicos (Se fadiga).
Em certos sistemas mecnicos, o nvel de deflexo do eixo pode constituir em um
parmetro crtico, devendo o eixo ser dimensionado usando a teoria de deflexo. Em outras
palavras, a geometria do eixo deve ser definida para os limites aceitveis de deflexo, antes da
anlise das tenses/resistncias.
5.2 - MATERIAIS PARA EIXOS E RVORES
H uma grande variedade de materiais possveis para a fabricao de eixos e rvores.
De acordo com o servio devem ter alta resistncia e baixa sensibilidade aos efeitos da
concentrao de teno.
Para se obter, em um clculo, dimetros menores e grandes resistncias, pode-se usar
aos-liga, em geral tratados termicamente. Estes aos, porm tm a desvantagem de serem
129

caros e de maior sensibilidade s concentraes de tenses. Alm disso, o dimetro muitas

vezes subordinado certas deformaes admissveis, tornando o ao-liga contra indicado, j
que o problema no mais de resistncia.
Os aos-carbono, de baixo e mdio teor, so, muito usados na fabricao de eixos e
rvores. Aos muito empregados so os seguintes: SAE 1015, 1020, 1025, 1030, 1040, 1045,
2340, 2345, 3115, 3120, 3135, 3140, 4023, 4063, 4140, 4340, 4615, 4620 e 5140.
Como vemos uma grande variedade de material existe para a confeco de eixos e
rvores. A seleo depender sempre das condies de servio, custo, usinabilidade e
caractersticas especiais por ventura exigidas. um campo muito aberto em que o projetista
deve procurar sempre maiores conhecimentos, pois praticamente qualquer material ferroso,
no-ferroso ou no metlico, pode ser usado, por uma razo qualquer, na execuo de um eixo
ou uma rvore.
AISI N

Tratamento

Temperatura

Tenso de

Tenso de

escoamento

ruptura

Mpa

MPa

C
1030

1040

1050

1060

Alongamento

Reduo de Dureza
rea

Brinell

Q&T

205

848

648

17

47

495

Q&T

315

800

621

19

53

401

Q&T

425

731

579

23

60

302

Q&T

540

669

517

28

65

255

Q&T

650

586

441

32

70

207

Normal

925

521

345

32

61

149

Annealed

870

430

317

35

64

137

Q&T

205

779

593

19

48

262

Q&T

425

758

552

21

54

241

Q&T

650

634

434

29

65

192

Normal

900

590

374

28

55

170

Annealed

790

519

353

30

57

149

Q&T

205

1120

807

27

514

Q&T

425

1090

793

13

36

444

Q&T

650

717

538

28

65

235

Normal

900

748

427

20

39

217

Annealed

790

636

365

24

40

187

Q&T

425

1080

765

14

41

311

Q&T

540

965

669

17

45

277

Q&T

650

800

524

23

54

229

Normal

900

776

421

18

37

229

Annealed

790

626

372

22

38

179

Tabela 1 Caractersticas dos Materiais para eixos

130

AISI N

Tratamento

Temperatura

Tenso de

Tenso de

escoamento

ruptura

C
1095

1141
4130

4140

4140

4340

Mpa

Alongamento

Reduo de Dureza
rea

MPa

Brinell

Q&T

315

1260

813

10

30

375

Q&T

425

1210

772

12

32

363

Q&T

540

1090

676

15

37

321

Q&T

650

896

552

21

47

269

Normal

900

1010

500

13

293

Annealed

790

658

380

13

21

192

Q&T

315

1460

1280

32

415

Q&T

540

896

765

18

57

262

Q&T

205

1630

1460

10

41

467

Q&T

315

1500

1380

11

43

435

Q&T

425

1280

1190

13

49

380

Q&T

540

1030

910

17

57

315

Q&T

650

814

703

22

64

245

Normal

870

670

436

25

59

197

Annealed

865

560

361

28

56

156

Q&T

205

1770

1640

38

510

Q&T

315

1550

1430

43

445

Q&T

425

1250

1140

13

49

370

Q&T

540

951

834

18

58

285

Q&T

650

758

655

22

63

230

Normal

870

1020

655

18

47

302

Annealed

815

655

417

26

57

197

Q&T

315

1720

1590

10

40

486

Q&T

425

1470

1360

10

44

430

Q&T

540

1170

1080

13

51

360

Q&T

650

965

855

19

60

280

Tabela 1 (continuao) Caractersticas dos Materiais para eixos

5.3 - CARREGAMENTO ESTTICO

A determinao das dimenses de uma rvore muito simples quando sujeito somente
a carregamento esttico, principalmente se comparado a quando se tem carregamento
dinmico. E mesmo com carregamento dinmico, muitas vezes necessrio se ter uma boa
noo das dimenses das peas para se ter um bom comeo dos problemas e por isto faz-se
antes uma analise como se o carregamento fosse esttico.

131

5.3.1 - CARREGAMENTO ESTTICO SUJEITO FLEXO, TORO E ESFORO AXIAL

As tenses em um ponto na superfcie de uma rvore de dimetro (d) sujeita flexo,
toro e carregamento axial so:
x

32 M
d3

4 F
d2

(1)

16 T
d3

xy

(2)

Onde a componente axial (F) de x pode ser positiva ou negativa. Ns observamos que
h trs carregamentos. Momento (M), fora (F), e torque (T) aparecem na seo contendo o
ponto especifico na superfcie.
Usando o circulo de Mohr podemos mostrar que as 2 principais tenses no nulas, so:

x 2

2

xy

(3)

Estas tenses podem ser combinadas de forma a obter a mxima tenso de

cisalhamento (max) e a tenso de Von Mises (); dando em:
a

max

'

2
2
a

x 2

2

2
xy

1
2 2
b

(4)
1

2
x

2
xy

(5)

Substituindo as equaes (1) e (2) em (4) e (5) teremos:

max

'

d3

8 M

F D

8 T

1
2 2

(6)

8 M

d3

F d

48 T 2

(7)

Estas equaes nos permitem determinar max ou quando o dimetro(d) dado ou

determinar o dimetro quando tivermos posse das tenses.
Se a analise ou projeto da rvore for baseada na teoria da mxima tenso de
cisalhamento, ento max :
all

S Sy

Sy

2 n

(8)

As equaes (6) e (8) so teis para a determinao do fator de segurana(n), se o

dimetro for conhecido, ou para determinar o dimetro se o coeficiente de segurana for
conhecido.

132

Uma analise similar pode ser feita levando em conta a teoria da energia de distoro
para falhas, onde a tenso de Von Mises :

' all

Sy

(9)

5.3.2 - CARREGAMENTO ESTTICO SUJEITO FLEXO E TORO

Em varias aplicaes, a componente axial (F) das equaes (6) e (7) prxima de zero
ou to pequena em relao s outras que pode ser desconsiderada. Da teremos:
max

'

16
d3

(M 2

(10)

T 2 )2

16
4 M2

3
d

3 T

(11)

mais fcil resolver estas equaes para se encontrar o dimetro. Substituindo as

equaes (8) e (9) nos temos:
1

32 n

Sy

3
2

M2 T2

(12)

Usando a teoria de mxima tenso de cisalhamento, se o dimetro for conhecido,

calcula-se n da seguinte forma:

1
n

32
d 3 Sy

M2

T2

(13)

Se usarmos como base a teoria de energia de distoro, teremos:

1

1
n

16 n

Sy

4 M2

3 T

16
4 M2
d3 Sy

1
2 2

(14)
1

3 T2

(15)

Onde:

n = fator de segurana. n = 1,5 a 2,0

Sy = limite de escoamento do material.
M = momento Mximo no eixo.
T = torque mximo.

133

5.4 EXERCCIOS RESOLVIDOS - CARREGAMENTO ESTTICO SUJEITO FLEXO E

TORO
1.

Qual o dimetro de um eixo mostrado na figura 2, feito de um ao AISI 1035 laminado

Figura 2 Engrenagem no eixo.

700N

3,73kW
Motor
n 1750rpm
I) Torque:

T
T

30 103.H
.n
, onde H=> Potncia em KW, tem-se:

30 10 3 .3,73
.1750
20,35N.m

II) Momento:
M
M

F L 700 0,3
.
.
2 2
2 2
52,5N.m

III) Material:
Pela Tabela =>

Sy

462MPa

IV) Segurana:
Usar n=2.
V) Dimetro:

134

32n
2
2
.Sy M T

32.2

52,5 2

.462 10 6
d 13,54mm
d

2.

20,35 2

1
3

Do exerccio anterior visto, tem-se:

M 52,5N.m

T 20,35N.m
d
S y 462MPa

n 2

13,47mm

M 52,5N.m
T 20,35N.m
Sy

462MPa

Su

551,5MPa

Se

Ka.Kb.Kc.K d.Ke.Kf.Se '

Ka 0,78
Kb 0,85
Kc 0,923(Su

1520MPa)

Kd 1,0
Ke 1,0
Kf 1,0
Se (0,78)(0,85)(0,923)(1)(1)(1)(0,504 . 551,5 106 )
Se 170,1MPa

2
32.2 52,5

d
170,1 106

d 18,50mm

1
3
1
2 2

20,35

6
551,5 10

5.5 - DIMENSIONANDO EIXOS PELA NORMA ASME

OBSERVAO: a norma ASME para Eixo de Transmisso:
- No considera fadiga
- No considera concentrao de tenso
135

Segundo a norma ASME as mximas tenses so cisalhantes:

d

0,30.S yt

0,18.S ut (16)

= mxima tenso cisalhante admissvel

S yt

tenso escoamento admissvel

Su

tenso de ruptura admissvel

As normas prevem que se as concentraes de tenses estiverem presentes devido a

entalhe em chavetas, a tenso mxima admissvel deve ser diminuda de 25%. A mxima
tenso cisalhante em um eixo submetido flexo-toro dada por:

a

2

max

M
.y
I

T
.y
I

2
2

M d
.
4
.d 2
64
M d
.
4
.d 2
64

(17)

xy

32.M
.d 3

16.T
.d 3

logo,

max x

min

1 32.M
16.T
.

4 .d 3 .d 3

16
.d 3

M2

T2

tenso de flexo (psi)

xy

tenso de toro (psi)

momento de flexo (lbf.in)

T = momento de toro (lbf.in)

d = dimetro dp eixo (in)
Segundo o critrio da ASME, momento M e T devem ser multiplicados por fatores de
correo devido a choques e fadiga.
d

16.T
. M2
.d 3

T2

16.T
. C m .M 2
.d 3

C t T 2 Frmula da ASME (19)

136

para dimetro de eixos baseado na teoria da mxima tenso cisalhante. Fatores Cm e Ct dados
na tabela.
5.6 - EIXOS E RVORES SUJEITOS FADIGA
Qualquer rvore girante que sofre momento de flexo e toro fixas esto sujeitos a uma
inverso, reverso completa da tenso causada pelo giro da rvore, mais a tenso de
cisalhamento permanecer a mesma.

xa

32 M a
d3

(20)

xym

16 Tm
d3

(21)

onde:

xa = Tenso de Amplitude Alternada

xym = Tenso de Cisalhamento Constante
Estas duas tenses podem ser manipuladas usando dois crculos de Mohr
Se estivermos usando a teoria de mxima teno de cisalhamento, teremos:

(22)

(23)

Se estivermos usando a teoria da energia de distoro, teremos:

a

(24)

xa

xym

(25)

5.6.1 - CRITRIO DE FADIGA GOODMAN

Para qualquer eixo carregado com um momento de flexo e toro fixos, estar
submetido a uma flexo reversa provocando tenses alternadas e toro estacionria,
provocando tenses mdias. Assim tem-se:

16Tm

32M a
ax

mxy

d3

d3

(26)

Usando estas expresses e a equao da linha de Goodman:

a

Se

Su

(27)

Pode-se obter, aps desenvolvimento analtico que:

137

2
2
2

Tm
32n M a

S e Su

(28)

5.6.2 CRITRIO DE FADIGA - SODERBERG

Utilizando o teorema da mxima tenso cisalhante:
xy

16.T
.d 3

32.M
.d 3

Para qualquer plano fazendo um ngulo com o plano horizontal tem:

m

16.T
.cos 2.
.d 3

valor mdio

16.M
.sen2. (amplitude da componente alternativa)
.d 3

Por meio da geometria analtica, tem-se que:

.d 3

n
T
16.
S sy

(29)

S se

2
16.n T

3
2 2
M

S se

S
sy

(30)

Para o critrio da mxima tenso cisalhante (usada)

1

sendo que: S sx

32.n T
.

S y

3
2 2
M

S e

(31)

0,5.S x

Fator de segurana.

Sy

Tenso de escoamento.

Se

Limite de resistncia fadiga.

138

Para casos mais gerais usar equao:

139

2
n T
. a
32.

S e

3
2
2

1

M
m
S
y

M
a
S
e

M
am

(32)

S y

onde:

Ta

Torque (amplitude)

Tm

Torque mdio

Ma

Momento (amplitude)

M am

Momento mdio

5.7 EXERCCIOS RESOLVIDOS - CRITRIO DE FADIGA POR SODERBERG

1.

Um eixo usinado fabricado de um ao com Su = 550 MPa. Calcular n.

Dado: T = 6,0 KN

175.F
500

R1
a

325.F
500

R1

tenso alternada
max

min

max

Se

M
I
c

R1 .L

.d 4
64
a

KF.

100Mpa

175.F
.200
500

420KN .m

onde:

I
c

.d 3
e c
32

d
2

M
I
c

Se

K a .K b .K c .K d .K e .S e

S e

0,504.S u
140

a = 4,51 e

Ka

a.Su

Ka

4,51.550

Kb

7,62

Kc

Kd

Ke

1
Kf

r
d

logo, K e

0,847

0,1133

0,841

0 ,0857

1 q. K t

Kf

0, 265

b = -0,265

1
1,58

1)

1,58

Kt
q

1,72

D
d

1, 428

0,80

0,633

logo,

Se
n

124,4MPa
Se
a

2.

124,4
99,08

1,25

A transmisso representada na figura movida por um motor eltrico, assncrono, de

induo, trifsico, com potncia P= 3,7 kW e rotao n= 1140 rpm. Dimensionar o
dimetro da rvore 2, sabendo-se que a rvore macia e o material utilizado possui Su
= 700 Mpa, Sy = 630 Mpa e o fator de projeto 1,8, com as engrenagens enchavetadas
no eixo (adotar Kf= 2,8). As engrenagens so cilndricas (ECDR) e possuem as
seguintes caractersticas geomtricas:
Z1= 23; Z2=49; Z3=28 e Z4= 47 m= 2,5 mm e ngulo de presso 20.

140

Figura 3 - Exerccio resolvido 1.

Calculemos o torque na rvore 1

MT 2

3000 P Z 2
. .
n Z1

A potncia do motor - P = 3700 W

Portanto

MT 2

3000 3700 49
.
.
1140 23

MT 2

66.030N .mm

Esforos na transmisso:
Fora tangencial (FT)
Fora tangencial (no primeiro par)
Dimetro primitivo

2.M T

FT
d0

d0
2

FT

m.Z 2

2,5.49

2x66030
122,5

d0

122,5mm

FT

1.078N

d0

70mm

Dimetro primitivo:

d0

FT

m.Z 3

2,5.28

2x66030
70

FT

1.887 N

FR

392N

Fora radial no primeiro par

FR

FT .tg 20

FR

1078.tg 20

141

Fora radial no segundo par

FR

FT .tg 20

FR

1887.tg 20

FR

687 N

Momento fletor
Plano vertical

MA

600.R BV
RBV

Fy

687.500 392.100

638N

R AV

RBV

R AV

441N

392 687

Figura 4 Foras cisalhantes, diagrama de

momento fletor no plano vertical

M max

R AV .500 392.400

M max

63.700N .mm

142

Plano Horizontal

MA

0
1078.100 1887.500

600.RB H

1393N

RB H
Fy

RA H

R BH

RA H

584N

1087 1887

M V2

M max

M H2

M max

63700 2 139300 2

M max

153.174N .mm

Figura 5 Foras cisalhantes, diagrama de

momento fletor no plano horizontal

Clculo do dimetro considerando cargas estticas

TMTC
1

32.n
.(M 2

.Sy

3
T2)

32.1,8
.(1531742

.630

1
2

3
66030 2 )

1
2

d 16,95mm

TED
1

16.n
.(4.M 2

.Sy

3
3.T 2 )

1
2

d 16,99mm

Clculo do dimetro considerando carregamento dinmico

S e'

0,504.S u

S e'

0,504.700

'

Se

352,8Mpa
143

a = 4,51 e

Ka

a.Su

Ka

4,51.700

Kb

7,62

Kb

16,93

7,62

Kc

Kd

Ke

1
Kf

2 ,8

0, 265

b = -0,265

0,784

0,1133

0,1133

0,91

Ke

0,357

Se

K a .K b .K c .K d .K e .S e'

Se

0,784x0,91x1x1x0,357x352,8

Clculo do dimetro pelo critrio de Goodman

1

2
32.n Ma
.

Se

2
32.1,8 155215,3

84,86

3
2
Tm
1
2

Su

1
2
66030

700

1
2

32,15mm

5.8 CHAVETAS / PINOS

Chavetas e pinos so dispositivos mecnicos usados para fixar no eixo, engrenagens,
polias e outros elementos de tal forma que o torque possa ser transmitido atravs dele. Os
pinos so usados com duplo propsito, o de transmitir o torque e evitar deslocamento axial do
componente montado no eixo. A figura abaixo ilustra estes dispositivos.

144

Figura 6 Chavetas e Pinos.

5.9 - UNIO DE EIXOS COM CUBOS

O cubo a parte centra do elemento (polia, engrenagem, etc.) onde realizado um
rasgo para a fixao da chaveta.

Figura 7 Unio de eixos com chavetas cbicas.

A chaveta uma pea que vai ocupar o rasgo no eixo e no cubo, simultaneamente,
fazendo a unio dos mesmos.
Os principais tipos de chavetas, as mais usadas so definidas por normas (padres).
Estas chavetas so do tipo:
Chaveta meia-lua (woodruff)
Chaveta plana.
Chaveta inclinada.
A figura 8 mostra estas chavetas e a geometria, bem como a forma de usinagem do
rasgo. Observar que os rasgos das chavetas meia-lua so usinados com fresa circular as
chavetas planas e inclinadas com fresa circular e de topo.

145

Para exemplificar os padres de chavetas tem-se:

Unies por adaptao de forma.
Unies por adaptao de forma com pretenso.
Unies por atrito.
Chaveta meia-lua.
Chavetas planas e inclinadas.

Figura 8 Tipos de Chavetas

5.10 - DIMENSIONAMENTO DE CHAVETAS

Como j foi visto anteriormente, as chavetas so tabeladas quanto a sua seco.O
dimensionamento da chaveta consiste em determinar o seu comprimento mnimo (L), como o
caso das chavetas planas e inclinadas (as mais usadas).

146

Figura 9 Dimensionamento das chavetas.

As tenses que atuam nas chavetas so determinadas da seguinte forma:

Figura 10 Tenses atuantes nas chavetas.

Quando a chaveta acopla (une) um eixo e uma polia, a transmisso de potencia do eixo
para a polia, fora a chaveta de forma inclinada. Esta fora (F) tende a cisalhar (rasgar) a seo
AA da chaveta. Logo:

t.L

Modelo Matemtico

(33)

Comparando com o limite de resistncia cisalhante ao escoamento (Ssy) e para um fator

de segurana n, tem-se:

S sy
n

F
t.L

S sy
n

(34)

5.11 EXERCCIOS RESOLVIDOS CHAVETAS

1.

Um eixo de ao AISI 1018 (ABNT) trefilado a frio tem Ssy = 185MPa. Uma chaveta
quadrada deve ser usada para acoplar um eixo de d = 40mm e uma engrenagem, que
transmitiro 22,38KW a uma rotao de 1100rpm. Usar fator de segurana n = 3,0.
147

T
d
2

d
2

=> Fora na chaveta

40
R
2

20mm

30 103.H

Como: T

, onde H=> Potncia em KW , tem-se

.n

Figura 11 aplicao de chaveta.

30 10 3.22,38
.1100

194,2 N .m

Logo:

194,2
20 10

9713 N

Para a chaveta, temos:

S sy

t.L

n
F n
.
t. S sy

3
9713
.
0,008 185 106
L 19,7mm
L

Observar que, o comprimento mnimo L = 19,7mm como a geometria do cubo

maior do que o dimetro do eixo, e como as chavetas tm o comprimento do cubo,
pode-se dizer que o comprimento da chaveta a ser usada :

40mm

148

5.12 - VIBRAO DE EIXOS

A figura 12 mostra um rotor consistindo de um grande disco de massa M montado em
um eixo, na metade da distncia entre os mancais. A massa do eixo ser considerada
desprezvel comparada com M. Mesmo com um balanceamento de alto grau de preciso, h
contudo uma pequena excentricidade e do centro de massa g do disco, em relao ao eixo de
rotao. Por causa da excentricidade, a fora centrfuga ocasionada pela rotao do eixo faz
com que este sofra uma deflexo r. Visto pela extremidade do eixo como na figura 12, o centro
O do disco parece estar girando em torno do eixo de rotao sobre uma circunferncia de raio r.
A fora de inrcia causada por este movimento forado Fo = M(r + e) w2. Devido deflexo do
eixo, considerado como uma mola, a resistncia fora de inrcia kr, sendo k a constante de
mola do eixo na flexo. O sentido da acelerao do centro de gravidade g conhecido neste
caso, de modo que se pode mostrar o vetor MA como uma fora de inrcia Fo (como na figura
12). Pode-se ento escrever a equao do equilbrio esttico:

M (r

0
e)w 2

kr

(35)

Figura 12 - Rotor com disco

149

Para se determinar o raio r, pode-se apresentar a equao (35) da seguinte forma:

ew 2

w2

Quando a velocidade do eixo for igual a

(36)

k / M , o denominador da equao (36) se

anular e r atingir valores intoleravelmente grandes. A rotao do eixo assim defletido parece
com uma viga em vibrao quando visto do lado onde somente pode-se observar a projeo do

k / M do eixo rotativo como a freqncia circular

movimento. Portanto, pode-se considerar

natural n da viga quando levada a vibrar naturalmente no seu primeiro modo de vibrao.
Pode-se escrever a equao (36), na forma adimensional:

r
e

(w / wn ) 2
1 (w / wn ) 2

(37)

A representao grfica da equao (37) e indica a condio crtica de rotao, quando

for igual a

k / M , devido s amplitudes muito grandes da vibrao do eixo. Na

condio crtica, chama-se de c e a velocidade de rotao do eixo em rotaes por minuto

ser

60
wc
2

nc
onde n =

nc

60
wn
2
(38)

k / M normalmente expresso em rad/s. Assim,

60
wn
2

60
2

k
M

9, 55

k
M

9, 55

kg
P

29, 9

k
P

30

k
P

(39)

na qual nc a velocidade crtica em rotao por minuto, k est em Newtons por metro e M. em
quilogramas. Pode-se calcular a constante k da mola atravs da deflexo esttica est do eixo
devido ao peso do rotor. Assim, k = Mg/est e quando substitudo na equao (39), a velocidade
crtica ser expressa pela seguinte equao:

nc

30

1
est

(40)

Segundo os livros-texto de resistncia dos materiais, pode-se calcular a deflexo

esttica de uma carga P atuando no centro de uma viga uniforme bi-apoiada, como est = Pl3/48
EIA. Assim, a velocidade crtica de um eixo com uma massa M situado no meio da viga, pode
ser calculada em termos das dimenses do eixo (l o comprimento do eixo, entre apoios, IA o

150

momento de inrcia da rea da seo reta do eixo, igual a d4/64, d o dimetro do eixo) e do
mdulo de elasticidade E do material do eixo.

nc

46

Ed 4
Pl 3

(41)

Assim, de acordo com a equao (41), pode-se alterar o material e as dimenses do

eixo, assim como o peso da massa Af, de modo que a velocidade crtica nc seja superior ou
inferior velocidade de projeto n na qual deseja-se operar. Caso n/nc for menor do que 0,707
ou maior do que 1,414, r ser menor do que o dobro da excentricidade e. Por exemplo, se a
excentricidade e for 0,025 mm, r ser 0,050 mm quando n/nc =

2.

interessante observar que em velocidades muito acima da crtica (/n>>1,0), o valor

de r/e = -1 e r = - e, indicando que o centro de massa de M estar no eixo de rotao. Neste
caso a massa no estar oscilando, porm o eixo oscilar em torno do centro de massa de M.
At agora, considerou-se desprezvel a massa do eixo. No caso da massa do eixo ser
grande bastante para no ser desprezada, e o eixo ter dimetro uniforme, deve-se somar
massa M 50 por cento da massa m do eixo, para se determinar freqncia circular natural.

wn

k
(M 0, 5m)

(42)

Conforme mostra a figura 12, supe-se que os mancais do eixo sejam rgidos. Em certos
casos, pode-se considerar os mancais como elasticamente apoiados, e neste caso o est da
equao (40) deve incluir a deflexo esttica dos apoios assim como a deflexo do eixo.
Entretanto, aplica-se a equao (40) somente quando a flexibilidade dos apoios for a mesma
para todas as posies angulares do rotor.

5.13 - FREQNCIA NATURAL E VELOCIDADE CRTICA

Pode-se ter uma variedade muito grande de configuraes de rotores desde que sejam
usadas diversas massas e diversos apoios, assim como eixos de dimetros variveis. Embora
as curvas do fator de amplificao sejam difceis de serem obtidas matematicamente, as
velocidades crticas dos eixos so determinadas com relativa facilidade atravs de clculos de
freqncia natural. No prximo item, sero apresentados diversos casos de determinao da
velocidade crtica a partir da freqncia natural.

151

5.14 - FREQNCIA NATURAL DE EIXOS COM DIVERSAS MASSAS

Em

um eixo rotativo com diversas massas conforme mostra a figura 13a, pode-se

determinar a freqncia circular natural n do eixo que, sem girar, vibra livremente, sem
amortecimento, aps uma deflexo inicial no primeiro modo de vibrao.
Pode-se aplicar o mtodo de Rayleigh neste caso. Considerando que o sistema
vibratrio conservativo, a soma da energia potencial e da cintica constante em qualquer
fase da vibrao. Duas destas fases analisam-se facilmente. Na fase em que todas as massas
esto simultaneamente nos mximos deslocamentos Y, a energia armazenada elasticamente
no eixo igual energia potencial FY/2. Nesta fase a energia cintica zero porque todos os
pontos do sistema esto momentaneamente com velocidade zero. Assim, a energia potencial

EP

F1Y1
2

FnYn
F2Y2
...
2
2

(43)

As forcas F so as necessrias para a deflexo do eixo, como se fosse uma mola, ate
ficar com a conformao mostrada nesta fase. O produto forca-deslocamento determina energia
potencial. Entretanto, como a forca e diretamente proporcional ao deslocamento, a forca media
que atua durante o deslocamento Y e F/2.
Durante a vibrao, o eixo passa pela fase de repouso (no deformada) na qual a
energia potencial e zero, mas a energia cintica e mxima porque as velocidades das massas
so mximas. Considerando que as massas tem movimento harmnico simples, as velocidades
so V = Yn e as energias cinticas so MV2/2 = M(Yn)2/2.

Assim, a energia cintica do

sistema

EC

wn2
M 1Y12
2

M 2 Y2 2 ... M nYn 2

wn2
2
PY
1 1
2g

P2 Y2 2

... PnYn 2

(44)

(a) Flexo dinmica

152

W3

W2
d3

d2

d1

W1

(b) Flexo esttica

Figura 13 Flexo

Igualando-se os membros da direita das equaes (43) e (44), pode-se deter-minar a

freqncia circular natural n. Entretanto, as foras F e os deslocamentos Y no so
conhecidos, mas podem ser determinados considerando-se a forma do eixo defletido
estaticamente sob a ao dos pesos conforme indica a figura 13b. Considerando que os
deslocamentos Y da vibrao so proporcionais as deflexes da deformao esttica, ento

Y1

Y2

...

Yn
(45)

Como as formas para defletirem uma mola so proporcionais as deflexes ento

F1
P1

Y1 F2
,
1 P2

Y2 Fn
,
Pn
2

Yn
(46)

Igualando as expresses da energia potencial e da cintica dadas pelas equaes (43) e

(44) e usando as equaes (45) e (46) para a eliminao de F e Y, a equao resultante que da
a freqncia circular natural

wn2

P1

2
1 1

wn2

P2
P2

P
P

2
2

... Pn

... Pn

(47)

e a velocidade critica pode-se determinar de nc = 60 n /2 .

A equao de Rayleigh equao (47) e uma expresso simples e altamente til para
determinar a freqncia natural fundamental de muitos tipos de rotores. A determinao da
deflexo esttica constitui a maior parte do esforo necessrio na execuo dos clculos
conforme est ilustrado nos exemplos seguintes. As frmulas de deflexo de vigas, para
inmeros casos, esto disponveis em livros texto de resistncia dos materiais e em manuais.
Pode-se aplicar o mtodo da rea do diagrama de momento fletor e outros em casos gerais.
Dispe tambm de mtodos grficos, conforme ilustrado no item seguinte, para a determinao
das deflexes estticas de rotores com eixos de dimetros variveis.
153

Para incluso da massa do eixo nos clculos, deve-se dividi-lo em diversos

comprimentos, cada um tratado como se fosse uma massa adicional.
A equao (47) no e estritamente uma avaliao exata da freqncia natural porque a
curva das deflexes estticas no e proporcional exatamente a curva deflexes dinmicas,
como foi considerado. Entretanto, o resultado obtido equao e somente um ou dois por cento
superior a freqncia natural funda verdadeira. Considerando que outros fatores tais como
efeitos giroscpicos durante a oscilao, ajustagens foradas de discos no eixo, e chavetas
alteram raramente a velocidade critica, a equao (47) produz uma resposta aceitvel. A
deflexo dos apoios pode ter uma influencia maior sobre as velocidades crticas e devem ser
acrescidas as deflexes do eixo, na equao (47).
A freqncia natural dada pela equao (47) a fundamental, ou a mais baixa
freqncia do sistema de massas. desejvel, portanto, se possvel projetarem-se as
dimenses de um, eixo de tal modo que a velocidade crtica mais baixa seja superior
velocidade de projeto. Entretanto, nem sempre isso possvel. Em turbinas de alta rotao, a
velocidade de operao pode estar entre duas velocidades crticas de modo que o eixo no
necessita tornar-se excessivamente pesado. Neste caso, necessria a passagem pela
velocidade crtica mais baixa, o que pode ser perigoso. Entretanto, se o rotor estiver
cuidadosamente balanceado e a primeira velocidade crtica for baixa, as foras perturbadoras
sero pequenas nas regies perto da crtica. Tambm, a amplitude de vibrao velocidade
crtica aumenta a nveis perigosos somente se for permitido um tempo para a amplitude crescer;
portanto, acelerando-se na passagem pela velocidade crtica, pode-se manter as amplitudes em
intensidades aceitveis. O amortecimento natural do material do eixo, embora pequeno,
tambm tende a reduzir as amplitudes. Muitas mquinas bem sucedidas foram projetadas para
funcionar entre velocidades crticas.
Quando o eixo se estende para fora dos mancais como na figura 12a, deve-se inverter
os sentidos dos pesos como indica a figura 12b na determinao das deflexes estticas para
emprego na equao (47). Deve-se notar que se simula dessa maneira a curva da deflexo
dinmica de meia-onda, para obteno da freqncia natural mais baixa.

154

(a)

(b)
Figura 14 Freqncia natural da estrutura

5.15 EXERCCIOS RESOLVIDOS VIBRAES EM EIXOS

1.

Um rotor de compressor de 25 kg e um rotor de turbina, de 15 kg, so montadas em um

eixo de ao conforme mostra a figura 13a. O eixo deve operar velocidade prevista de
10.000 rpm. Empregando a equao de Rayleigh (47) determine o dimetro do eixo
mais leve que possa ser usado para que tenha uma velocidade critica fundamental de
12.000 rpm, com uma margem de segurana de 2.000 rpm.

155

(a)

(b)

(c)

(d)
Figura 15 Aplicao de vibraes em um eixo

Conforme a figura 15b mostra, inverte-se a carga P2 a fim de se obter uma curva de
deflexo com o formato do uma meia-onda simples. As figuras 15c e 15d mostram a
forma da viga deformada sob a ao de cada carga atuando independentemente,
conduzindo assim a dois casos cujas frmulas deflexo esttica mostradas a seguir
encontra-se em livros-texto de resistncia dos materiais. Pelo mtodo da superposio,
pode-se determinar as deflexes 1 e 2:
1

1 25 0, 503
EI A
48

3
Pl
P2 l 2 a
1
48EI A 16EI A

15 0, 50 2 0, 25

16

2
Pl
1 a
16EI A

P2a 2 (l a)
3EI A

0,12369
EI A

0, 322
EI A

Usando-se a equao (47),

156

wn2

P
P
g 1 21 2
P1 1 P2

2
2
2

25 0,12369 15 0, 332
gEI A
2
2
25 0,12369 15 0, 332

Para g= 9,81m/s e E= 2,1 x 1010 kg/m

wn2

81, 678 1010 I A

IA

0, 012243 10

10

wn2

Para nc= 12.000 rpm

wn

2 nc
60

1260 rad/s

Portanto, o momento de inrcia necessrio do eixo :

IA

0, 012243

10

10

1260 2

Como IA= d4/64,

d4
d

64

IA

395973, 4762

0, 0793 m

10 -10

79, 9 mm

Deve-se usar um dimetro de 80mm.

2.

Os apoios do rotor do exemplo 1, figura 15a, foram considerados como rgidos.

Determine a velocidade crtica do rotor do exemplo 1 se cada um dos apoios sofrer uma
deflexo de 0,14/EIA sob um carregamento esttico. Use IA = 1,84 x 10-6 m 4 e E = 2,1 x
1010 kg/m2.
Devido flexibilidade dos apoios, as cargas Pl e P2 tero uma deflexo adicional.
Conforme indica a figura 16, sob o carregamento, o apoio da esquerda desloca-se para
baixo e o da esquerda para cima. Como se pode ver, no h influncia nobre a deflexo
da carga P1, porm o deslocamento de Pl aumenta de 0,28/EIA.

Portanto as deflexes

estticas totais so
1

0,12369
EI A

0, 332
EI A

0, 28
EI A

0, 612
EI A .

Substituindo estes valores na equao (47),

157

wn2

774602

wn

880,1 rad/s

nc

60
wn
2

60
(880) 8404 rpm
2

5.16 - EIXOS ESCALONADOS

A equao (47) para velocidade crtica se aplica a eixos de rotores do tipo mostrado na
figura 10a, no qual o dimetro varia em degraus. Entretanto, como IA varivel em tais casos,
no se derivam com facilidade para as deflexes estticas. Pode-se usar um dos diversos
mtodos grficos, tal como o seguinte.

0,14
EI

0, 28
EI A

0,14
EI A

Figura 16 Eixos Escalonados

Deve-se recordar da resistncia dos materiais que para se determinar deflexo

esttica deve-se resolver a equao diferencial bsica:

d2 y
dx 2

M
EI A

(48)

Na qual y a deflexo, M o momento fletor como funo de x, e IA O momento de

inrcia da seo reta do eixo, como funo de x. Integrando-se duas vezes a equao (48)
obtm-se a deflexo da viga. A primeira integrao conduz a dy/dx, inclinao da curva elstica
da viga deformada. Alm disso, iniciando-se com as cargas da viga, necessitam-se de duas
integraes para a obteno do diagrama do momento fletor. Assim, necessita-se de quatro
integraes para se obterem as deflexes a partir do carregamento conhecido.
Como o processo de integrao o somatrio de reas sob as curvas, pode-se
empregar um mtodo grfico para um somatrio para vigas complexas que tm funes com
numerosas descontinuidades. O mtodo grfico exige que as curvas sejam traadas em escala
158

a fim de que as reas sob as curvas possam ser avaliadas atravs da medio de quadrados
ou usando-se um planmetro.
A figura 17a mostra um rotor de ao com uma engrenagem de 89,0 N e um eixo de trs
dimetros diferentes. Divide-se a viga em cinco partes, mostrando-se os pesos de cada parte
no respectivo centro de gravidade. Uma delas inclui o peso da engrenagem. A figura 17a um
diagrama de carregamento a partir do qual pode-se determinar o diagrama de esforo cortante
mostrado na figura 17b atravs de mtodos convencionais (a primeira integrao). Obtm-se o
diagrama de momento fletor da figura 17c atravs das reas do diagrama de esforo cortante (a
segunda integrao). Por exemplo, a ordenada M1 obtida a partir da rea Al, a ordenada M2,
n

A
a soma das reas A1+A2 e a ordenada Mn

. Deve-se levar em conta o sinal de cada

rea. Devem-se multiplicar as reas em milmetros quadrados pelo fator de converso

apropriado obtido das escalas do diagrama de esforo cortante, afim de que as ordenadas do
diagrama de momento fletor sejam em N/mm.

159

Figura 17 Deflexes em um eixo de carregamento conhecido

Depois de realizadas as integraes, deve-se transformar o diagrama de momento fletor

no diagrama M/EIA conforme exigido pela equao (48). Divide-se cada ordenada do diagrama
de momento fletor pelo valor adequado de EIA (E = 207x x 103 N/mm2 para o ao e IA = d4/64)
para obteno das ordenadas M/EIA da figura 17d. Obtm-se as ordenadas da figura 17 e
representando a inclinao dy/dx da elstica (terceira integrao), atravs das reas do
diagrama M/EIA. As ordenadas traadas a partir do eixo x' so todas positivas. Entretanto, sabese do formato esperado da elstica que as inclinaes so negativas perto da extremidade da
esquerda da viga, positivas na extremidade da direita e nas proximidades do meio da viga h
uma inclinao nula. Assim, traa-se o eixo x escolhido arbitrariamente de tal modo que as
160

reas negativas sejam aproximadamente iguais s positivas, na figura 17e. Faz-se a quarta
integrao usando-se as reas da figura 17e para obteno das ordenadas da deflexo esttica
y na figura 17f. Observa-se que as ordenadas da deflexo esttica so negativas porque as
reas da curva dy/dx so negativas na extremidade da esquerda onde se inicia a integrao.
Embora estas ordenadas sejam levantadas a partir do eixo x\ traa-se o eixo x conforme
indicado porque se sabe que so nulas as deflexes da viga nos apoios. Como o eixo x, traado
arbitrariamente no diagrama da inclinao da elstica figura 15e, havia dividido igualmente as
reas negativas e positivas, ento o eixo x' e o x da figura 15f deveriam coincidir.
Dos dados das curvas a e f, calculam-se os seguintes valores:

Py

2, 94 N mm

Py
Py

wn2

wn

865 rad/s

nc

60(865)
2

0, 794

Py

0, 0385 mm

106

8260 rpm

5.17 - VELOCIDADES CRTICAS DE ORDEM SUPERIOR

Para rotores que tem eixos de dimetros variveis como no item precedente, a
determinao da segunda velocidade critica e as velocidades de ordem superior quanto
flexo, e relativamente mais complexa do que o clculo da velocidade crtica fundamental da
equao (47). Os livros-texto de Timoshenko, Den Hartog e Thomson apresentam mtodos
para rotores com tais eixos e para um nmero de rotores com eixos uniformes com e sem
massas concentradas. No casos de vigas uniformes simplesmente apoiadas e vigas uniformes
em balano para as quais a formula seguinte calcula as diversas freqncias naturais:

wn

Cn

EI A g
Pl 3 (49)

E o coeficiente que indica a n-sima freqncia natural, P e o peso total da viga em kg, e
/ e o comprimento da viga em metros. O eixo de transmisso do automvel e eixo de bobina
so exemplos de vigas uniformes simplesmente apoiadas, e as palhetas de compressores e de
turbinas so exemplos aproximados de vigas uniformes em balano.

161

Consideremos o caso da palheta do rotor mostrada na figura 18. Mostra-se a palheta

como uma viga em balano a qual sofre um ciclo de perturbao de flexo cada vez que passa
por uma palheta do estator e provoca uma mudana na fora aerodinmica. Se N e o nmero
de palhetas do estator, ento a freqncia da perturbao em ciclos por minuto ser o produto
de N pela rotao do rotor em rpm. Quando essa freqncia coincidir com a freqncia natural
fn da palheta devida flexo, existira uma situao crtica. Para a palheta de ao mostrada na
figura 16, os clculos seguintes ilustram a determinao das diversas velocidades criticas do
rotor para o caso de um estator de 30 palhetas.

E
IA

207 x10 3 N / mm 2

25,4 x3,18 3
12

bh 3
12

9810mm / s 2

76,2mm

68,1mm 4

p 76,5x10 6 N / mm 3
P

w n1

f n1

volume

c1

EI Ag

3, 52

Pl 3

60 w n1
2

(25, 4 76, 2 3,18)(76, 5 10 6 )

60
2

(207 10 3 ) 68,1 9810

0, 471 76, 23

2870

0, 471 N

2870 rad/s

27, 400 ciclos/min

Figura 18 Encaixe palheta e rotor

162

A velocidade crtica do rotor ocorre gerando

n c1

f n1
N

27400
30

f n1

Nn c1

913 rpm

A segunda e a terceira velocidades crticas so

n c2

c2
n c1
c1

22, 4
913 5810 rpm
3, 52

n c3

c3
n c1
c1

61, 7
913 16000 rpm
3, 52

Em geral as palhetas de rotores devem ser delgadas e leves para maquinas de alta
rotao e freqentemente ultrapassam a primeira e a segunda velocidades criticas. A seleo
do material e importante. Alguns materiais possuem propriedades de amortecimento melhores
do que outros, e isto pode significar a diferena entre o xito e o fracasso em ultrapassar as
velocidades criticas. As palhetas geralmente so curvas e sua espessura diminui gradualmente,
sendo maior na base do que na extremidade: isto torna a palheta mais rgida e aumenta um
pouco a velocidade critica. Observao: no deve ser utilizado em vigas no uniformes.

5.18 - EIXOS ESCALONADOS

Quando o eixo tem os dimetros escalonados como o do rotor de dois discos mostrados
na figura 22, a constante da mola torcional varivel.

Pode-se determinar uma constante

equivalente k t em funo das constantes individuais kl, k 2, k 3...Kn.

Para molas em srie, o

torque instantneo T em cada seo do eixo o mesmo. Entretanto, os ngulos de toro

diferentes. O ngulo total de toro t a soma de todos os ngulos individuais de toro.
3

...

T
kt

T
k1

T
k2

T
k3

...

T
kn

1
kt

1
k1

1
k2

1
k3

...

1
kn

1
kt

1
(50)

Para o rotor com dois discos e com eixos de dimetro varivel, pode-se substituir k t,
determinado pela equao (50).

163

Figura 19 - Eixo e mancais

5.19 EXERCCIOS PROPOSTOS - DIMENSIONAMENTO DE EIXOS

1.

O eixo da figura suporta uma engrenagem cilndrica de dentes retos para uma rotao de
315 rpm. O dimetro primitivo da engrenagem de 364 mm, t=310mm, t1=120 mm,
t2=190 mm. Dimensione este eixo, calculando o valor de d. A engrenagem enchavetada
no eixo. A carga total atuando no eixo de 15 KN.

Figura 21 - Exerccio proposto 1.

2.

Um eixo fabricado com ao AISI 1137, laminado a frio, e usado em um cortador de

grama. A potncia suprida ao eixo por uma correia plana polia A. Em B, uma corrente
de rolos exerce uma fora vertical e em C uma correia trapezoidal tambm exerce uma
fora vertical. Nas condies de operao a correia transmite 35 HP a 425 rpm das quais
25 HP transmitida ao cortador e 10 HP para o ventilador. As duas sees do eixo so
164

unidas por um acoplamento flexvel em D e as polias so todas enchavetadas no eixo.

Decida qual sero os dimetros dos eixos, utilizando a teoria de falhas de Von Mises e o
critrio de Goodman.

Figura 22 - Exerccio proposto 2.

165

3. Um eixo S de ao AISI 1137, laminado a frio, transmite potencia que recebe de um eixo
W, que gira a 2000 rpm atravs de uma engrenagem E de 125 mm de dimetro
engrenagem A de 375 mm de dimetro. A potncia transmitida de uma engrenagem C
para a engrenagem G, que varia de 10 HP a 100 HP, retornando a 10 HP, durante uma
rotao de do eixo S. O projeto leva em conta as tenses variveis e a teoria da mxima
tenso cisalhante TMT|C e o critrio de Goodman. Para um fator de projeto n=1,8,
calcule o dimetro do eixo, utilizando somente as cargas tangenciais motoras.

Figura 23 - Exerccio proposto 3.

166

4.

Idntico ao anterior, exceto que as componentes radiais das engrenagens devem tambm
ser consideradas, todas as engrenagens com ngulo de presso 20o.

5.

Idntico ao exerccio 4, exceto que a engrenagem G se posiciona em cima da

engrenagem C.

6.

Um pequeno eixo fabricado com ao SAE1035, laminado a quente, recebe potncia de

30 HP a 300 rpm, atravs de uma engrenagem de 300 mm de dimetro, sendo esta
potncia transmitida a outro eixo atravs de um acoplamento flexvel. A engrenagem
enchavetada no meio do eixo entre dois mancais, com ngulo de presso 20o, fator de
segurana n=1,5.
(a) Desprezando a componente radial R da carga total W , determine o dimetro do eixo.
(b) Considerando ambas componentes radiais e tangencial, determine o dimetro do
eixo.

Figura 24 - Exerccio proposto 6.

167