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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

CAQUE MIRANDA SIMES


LEONARDO NOTAROBERTO
LUCAS OLDONI
LUIGY BERTAGLIA BORTOLO
PEDRO HENRIQUE S M

MOTOR SNCRONO DE MS PERMANENTES (MSIP)

PATO BRANCO
18/11/2016

CAQUE MIRANDA SIMES


LEONARDO NOTAROBERTO
LUCAS OLDONI
LUIGY BERTAGLIA BORTOLO
PEDRO HENRIQUE S M

MOTOR SNCRONO DE MS PERMANENTES (MSIP)

Relatrio apresentado disciplina Mquinas


Eltricas 3 do programa de Graduao em
Engenharia
Eltrica
da
Universidade
Tecnolgica Federal do Paran, Campus Pato
Branco-PR.
Orientador: Prof. Everton Luiz de Aguiar

PATO BRANCO
18/11/2016

RESUMO

O trabalho tem como foco em desmistificar as Mquinas de ms permanentes, a fim de,


a partir desta pesquisa, gerar contedo suficiente para uma futura apresentao de material
perante a sala de aula de Mquinas Eltricas 3 do curso de Engenharia Eltrica na Universidade
Tecnolgica Federal do Paran. A apresentao ser feita por meio de um frum expositivo,
onde diversos grupos iro apresentar diferentes tipos de mquinas utilizadas em nosso dia a dia,
de forma a melhorar e diversificar o processo de aprendizado de todos, saindo um pouco do
usual mtodo de ensino professor-aluno.
Palavras-chave: MSIP, m permanente, partida assncrona, rotor.

SUMRIO

1
2
3
4
5
6
7
8
9

INTRODUO ....................................................................................... 3
ASPECTOS CONSTRUTIVOS ............................................................ 4
PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO ............................................... 9
CIRCUITO EQUIVALENTE .............................................................. 14
PARTIDA DE MOTORES SNCRONOS.......................................... 18
FUNCIONAMENTO COMO GERADOR......................................... 23
ANLISE COMPARATIVA ............................................................... 24
CONSIDERAES FINAIS ............................................................... 24
REFERNCIAS .................................................................................... 25

1 INTRODUO
As mquinas de excitao eletromagntica, ou seja, as mquinas sncronas
convencionais, so atualmente uma tecnologia que se encontra num estado de maturao muito
elevado [1]. So mquinas amplamente utilizadas em sistemas de velocidade varivel de grande
potncia, assim como na gerao trmica e hdrica. Para sistemas de pequena potncia, utilizamse as suas variantes que resultam do uso de manes permanentes no circuito de excitao - as
mquinas sncronas de manes permanentes -, do aproveitamento do efeito de relutncia
magntica - mquinas sncronas de relutncia - ou do aproveitamento do efeito de histerese
magntica de certos materiais - mquinas sncronas de histerese [1]. Para aplicaes de
baixa/mdia potncia torna-se vantajosa a substituio do enrolamento indutor, presente no
rotor dos motores sncronos, por manes permanentes. Perde-se a capacidade de regulao do
fator de potncia, mas ganha-se a vantagem de no ser necessrio o sistema de anis/escovas,
nem o circuito eltrico de excitao, bem como todo o sistema de controlo desta corrente.
O mesmo se passa com as mquinas de relutncia e com as de histerese. Na figura 1,
encontra-se representado um rotor de uma mquina sncrona convencional equipado com os
anis que constituem o sistema anis/escovas. Como se pode reparar, este sistema bastante
complexo, encarecendo bastante a mquina, pelo que para aplicaes de potncias mais
reduzidas pode tornar-se numa soluo economicamente invivel. Por outro lado, as escovas
so suscetveis de um enorme desgaste, aumentando muito o nvel de manuteno da mquina
[2]. Perante isto, a utilizao de manes permanentes neste tipo de mquinas torna-se
economicamente vivel para aplicaes de potncias mais reduzidas, conseguindo-se obter
motores muito mais robustos, fiveis, energeticamente mais eficientes e com custos de
manuteno muito mais baixos.
As mquinas de manes permanentes atuais so bastante competitivas, tanto com as
mquinas sncronas convencionais como com as de induo. Estruturalmente, estas devem ser
o mais simples possvel para que da sua construo resulte um preo capaz de competir com
outras mquinas de igual potncia nominal [1]. As mquinas sncronas de manes permanentes
podem ser classificadas como mquinas sncronas especiais devido inexistncia de corrente
de excitao. O campo indutor criado pelos manes inseridos no rotor, o que equivalente a
ter uma mquina sncrona com o rotor excitado por uma corrente constante. Quanto mais
potentes forem os manes, maior ser o valor do binrio mximo que a mquina capaz de
produzir. O desenvolvimento das mquinas de manes permanentes tem resultado da melhoria
das caractersticas dos materiais magnticos, nomeadamente nos ltimos trinta anos,
desenvolvimento esse que se traduziu pelo aumento das potncias disponveis, do fator de

potncia e do respetivo rendimento. A utilizao destas mquinas em aplicaes exigentes e


com caractersticas melhoradas tambm devida ao uso de sistemas de controlo baseados em
electrnica de potncia a custos acessveis[1].
Esta mquina tem um concorrente de peso - o motor de induo. Atualmente, o motor
de induo representa entre 80% a 85% dos motores eltricos em servio no mundo, pelo que
os fabricantes de motores sncronos de manes permanentes tm de conceber mquinas que
superem a performance daquele a um preo igual ou inferior[1].
O seu elevado rendimento, alta densidade de potncia e alta relao de torque por
inrcia, que faz o MSIP (Motor Sncrono de Im Permanente) uma excelente escolha em
aplicaes onde acoplamento direto e variao de rotao so necessrios, [4] e [5]. H vrias
configuraes de MSIP. A principal razo para tantas configuraes se deve a ampla variedade
de aplicaes. Dentre os MSIP existentes, h dois tipos principais, com rotor interno e externo,
[1]. Os motores com rotor interno possuem a vantagem de apresentar alto torque por inrcia e
tem configurao mais prxima do motor de induo e mquinas sncronas CA convencionais.
Assim, podem ser construdos a partir de estatores de motores de induo comercialmente
disponveis, [1], [5]. Os MSIP de rotor interno podem ainda ser classificados em: Motores
Sncronos com ms Permanentes Superficiais (MSIPS), onde os ms permanentes so
montados na superfcie do rotor diretamente em face ao entreferro e os enrolamentos do estator,
e os Motores Sncronos com ms Permanentes Internos (MSIPI), em que os ms permanentes
so embutidos no rotor. Nos MSIPI, do ponto de vista mecnico, sua construo mais robusta
e indicada para alta rotao, com operao suave e de melhor desempenho dinmico, [2]. Em
termos eletromagnticos, a introduo de salincia no rotor e diminuio do entreferro, aumenta
a capacidade de enfraquecimento do campo. Esta caracterstica pode ser empregada para
estender a faixa de rotao do motor, e/ou incrementar o torque eletromagntico, fazendo-se
uso do torque de relutncia.
2 ASPECTOS CONSTRUTIVOS
H vrias configuraes diferentes de MSIP. Dentre os existentes, h o motor com rotor
interno e o externo ao estator, [1]. Nos motores de rotor interno ao estator, h dois tipos: os
motores sncronos com ms permanentes superficiais, onde os ms permanentes so montados
na superfcie do rotor, diretamente em face ao entreferro e os enrolamentos do estator, e os
motores com ms permanentes internos, em que os ms permanentes so embutidos no rotor.
As principais caractersticas destes motores sero discutidas a seguir.

a)

MSIP CC com controle trapezoidal

O MSIP CC projetado para desenvolver uma forma de onda de fora contra


eletromotriz (fcem) trapezoidal e a forma de onda da corrente idealmente retangular, conforme
mostrado na Figura 2.1, [2] e [4]. Para se obter a fcem trapezoidal, em geral, os ms
permanentes so montados na superfcie do rotor. O controle do acionamento trapezoidal mais
simples, pois no h necessidade de haver um sensor de posio de alta resoluo no rotor, uma
vez que basta medir a posio do rotor a cada 60 (pois uma das trs fases do estator no
excitada durante cada intervalo de 60) para obter-se a seqncia de chaveamento adequada,
[1] e [4]. Alm disso, requer somente um sensor de corrente no link CC, que viabiliza um menor
custo do conversor de frequncia. Entretanto, este tipo de motor apresenta um torque pulsante
maior do que o MSIP CA, [4]. Geralmente, estes motores so utilizados em aplicaes de baixas
potncias, alguns poucos kW, e que no necessitem de alto desempenho. Para aplicaes com
potncias maiores e rendimentos elevados, o MSIP CC apresenta desvantagem em relao ao
MSIP CA, [2].

Figura 1 - Formas de onda da fcem e da corrente de alimentao.

b)

MSIP CA com controle senoidal


O MSIP CA, projetado para que a fcem e a corrente de alimentao sejam senoidais,

Figura 3, resultando em um torque suave, [1] a [4]. O aspecto fundamental do MSIP CA que
a fcem gerada no enrolamento em cada fase, pela rotao do m, deve ser uma funo senoidal
do ngulo do rotor. A onda senoidal pura depende parcialmente da distribuio do fluxo do im,
que deve ser to prximo quanto possvel de uma onda senoidal, e da distribuio do
enrolamento, [1] a [4]. Se o enrolamento tivesse distribuio perfeitamente senoidal, este no
teria fluxo concatenado com harmnicas espaciais na distribuio do fluxo do m. Entretanto,
os enrolamentos na prtica no so perfeitamente distribudos senoidalmente. Desta forma,
importante fazer a distribuio do fluxo do m to prximo quanto possvel de uma onda
senoidal, [1] e [4].

Figura 2 Formas de onda da fcem e da corrente de alimentao.

Figura 3 - Exemplo de sentido de magnetizao dos ms, de forma a obter uma distribuio do fluxo do
m no entreferro mais senoidal ou trapezoidal possvel.

J os enrolamentos podem ter a distribuio aproximadamente senoidal atravs de trs


mtodos: - Passo encurtado significa que as bobinas do enrolamento possuem passo menor
do que radianos eltricos. Este mtodo tem a vantagem adicional da reduo da resistncia e
diminuio da quantidade de cobre na cabea de bobina, assim como facilitar o manuseio da
cabea de bobina na fbrica. Passos de enrolamento de 5/6, sendo o passo fracionrio relativo
a um passo polar ou radianos eltricos. Enrolamentos concntricos so essencialmente
formados pelas combinaes de bobinas de passo encurtado, na qual todos tm o mesmo eixo,
[1], [4] e [3]. - Inclinao pode ser aplicada no enrolamento ou no rotor, ambos os mtodos
so usados na indstria, [1], [4] a [3]. - Enrolamento distribudo significa que os condutores
so distribudos inteiramente no estator. Em mquinas CA de grande porte, em geral de alta
tenso, a distribuio obtida por enrolamentos imbricados em que todas as bobinas so
idnticas. Em mquinas de baixa tenso mais comum usar enrolamentos concntricos, [1]. Ao
contrrio do acionamento trapezoidal, o controle do acionamento senoidal mais complexo,
pois so necessrios sensores de correntes em cada fase e um sensor de posio de alta resoluo
para manter a sincronizao precisa da forma de onda da corrente com a posio angular do
rotor em cada instante de tempo, [1] e [4]. O sensor de posio pode ser um encoder ptico.
Contudo, a utilizao de sensores de posio aumenta o custo do acionamento. Desta forma,
atualmente h intensas pesquisas no uso do controle sensor-less (sem sensor) em substituio

ao sensor de posio. Este utiliza mtodos numricos de estimao da posio e rotao. As


vantagens da operao sem sensor de posio e rotao so a eliminao do sensor, do cabo do
sensor, reduo da complexidade do hardware, diminuio das interferncias eletromagnticas,
alm de reduzir o custo do acionamento.
Contudo, a utilizao de sensores de posio aumenta o custo do acionamento. Desta
forma, atualmente h intensas pesquisas no uso do controle sensor-less (sem sensor) em
substituio ao sensor de posio. Este utiliza mtodos numricos de estimao da posio e
rotao. As vantagens da operao sem sensor de posio e rotao so a eliminao do sensor,
do cabo do sensor, reduo da complexidade do hardware, diminuio das interferncias
eletromagnticas, alm de reduzir o custo do acionamento.
c)

MSIPS e MSIPI CA
O MSIPS CA, Figura 5 (a), tambm conhecido como motor de plos lisos possui

indutncias no eixo direto (Ld) e quadratura (Lq), que so praticamente iguais e constantes, [1]
e [2]. O MSIPS CA apresenta uma limitada capacidade para operar em rotaes acima da
nominal, com potncia constante, Figura 5, devido baixa indutncia resultante do grande
entreferro, [1] e [2]. O MSIPI CA ou plos salientes, Figura 5 (b), possui ms embutidos
internamente no rotor. Devido salincia do rotor, este tende a produzir indutncias Ld e Lq
diferentes. Esta salincia produz torque de relutncia que, somado ao torque de alinhamento
devido aos ms, produz um torque resultante maior, [1] e [2]. Alm disso, com o recurso de
enfraquecimento de campo, os MSIPI so capazes de alcanar maiores rotaes, acima da
nominal, com potncia constante [2], [4], conforme Figura 4.

Figura 4 a) Motor de ms superficiais b) Motor de ms internos.

Figura 5 Curva de torque x rotao do motor de ms superficiais, (nb - rotao base)

Figura 6 Curva de torque x rotao do motor de ms internos, (nb - rotao base)

O MSIPS tem sido quase universalmente usado, em ambas as aplicaes de baixo e alto
custo, em substituio de mquinas CC e de induo, devido ao seu torque e dinmica mais
elevados, volume menor e rendimento mais alto, [6]. J, o interesse no uso do MSIPI tem
aumentado nos ltimos anos devido s adicionais vantagens que este tipo de motor apresenta,
[6]. Das quais podem ser citadas: Formato simples do m: o formato geralmente influencia no
custo do m e tambm o mesmo m pode ser usado em motores de diferentes tamanhos;
Reduo de problemas de fixao dos ms, alm de no necessitar de bandagem e isto favorece
na reduo no tempo de fabricao; torque mais elevado, devido as duas componentes de torque
de relutncia e de alinhamento devido aos ms; alta relao de torque por Ampre e torque por
volume, que minimiza o custo do conversor e as dimenses de todo o acionamento; baixo ripple
de torque: pode ser obtido com um projeto adequado na estrutura do rotor; 10 Alta dinmica:
graas alta densidade de torque, o motor de ms internos pode ser projetado com uma inrcia
muito baixa;
Do ponto de vista mecnico, a construo do rotor mais robusta, pois como os ms
so embutidos no interior do rotor, os ms ficam protegidos contra a fora centrfuga.
Melhores possibilidades de trabalhar na regio de enfraquecimento de campo e atingir rotaes
mais elevadas.

3 PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO
O princpio de funcionamento do gerador sncrono de ims permanentes semelhante
ao do motor sncrono convencional, sendo a principal diferena o fato da fora magnetomotriz
do rotor da mquina ter sempre o mesmo valor, j que os ims permanentes apresentam sempre
a mesma induo magntica ao longo do tempo. Assim, com a substituio do tradicional
enrolamento do rotor por ims permanentes, ganha-se em robustez e eficincia, porm perdese a capacidade de controle do fator de potncia, limitando a utilizao desta mquina no
funcionamento como gerador. No entanto, com a evoluo da eletrnica de potncia e o
desenvolvimento de conversores de frequncia veio a solucionar tal limitao.
Normalmente um motor sncrono possui um estator formado por um enrolamento
trifsico que, estando ligado rede, em condies normais, ser percorrido por um sistema
trifsico de correntes simtricas. Surge assim um campo magntico girante no entreferro que
roda em pleno sincronismo com a frequncia das correntes que circulam no estator. Assim a
velocidade do campo girante criado pelas correntes induzidas no estator, chama-se de
velocidade sncrona.
Em regime permanente, ou seja, quando o rotor est na velocidade sncrona, devido a
presena dos ims permanentes, os quais criam um sistema magntico com p polos (comumente
4 polos, ou seja, 2 pares de polos), criado um campo magntico girante de excitao, o
principal campo magntico da mquina. Consequentemente, por efeito de interao entre o
campo magntico do estator e o campo magntico de reao do rotor surge um torque
eletromagntico.
Da interao do campo magntico criado pelo rotor e do campo magntico criado pelas
correntes induzidas no estator surge um campo magntico resultante, que tambm roda a
velocidade sncrona. A reao do estator magnetizante, ou seja, quanto maior for a corrente
que circula no estator maior ser a fora magnetomotriz que caracteriza este campo
magnetizante.
a) ngulo de Torque
Um sistema trifsico de correntes simtricas aplicado no estator produzir um campo
magntico girante de reao do estator. Existem assim, dois campos magnticos presentes na
mquina, sendo que o campo magntico produzido pelo rotor, ou seja, o campo magntico do
rotor ir tentar constantemente alinhar-se com o campo magntico do estator. No entanto, estes
dois campos magnticos nunca ficam perfeitamente alinhados pois, mesmo sem carga acionada

10

no eixo, o rotor possui perdas mecnicas, proporcionando um defasamento entre os dois


campos, embora rodando mesma velocidade.
Este defasamento corresponde ao ngulo de torque, que proporcional a carga
acionada. Portanto, como consequncia da interao do campo magntico no estator e do campo
magntico do rotor, desenvolve-se um torque eletromagntico. Este torque depende dos campos
magnticos do estator e do rotor, e do ngulo que formam entre si:
= ( )

(1)

A partir dessa equao possvel obter-se um diagrama que traduz, magneticamente, o


funcionamento do motor sncrono trifsico. Este diagrama encontra-se representado na Figura
7,

a qual demonstra o funcionamento do motor sncrono de ims permanentes sub-excitados.

Figura 7- Diagrama fasorial do motor sncrono trifsico.

Na Figura 8, encontra-se representado esquematicamente o defasamento entre os campos


magnticos do estator e do rotor para duas situaes distintas de carga. Assim na (a), encontrase representado um motor acionando uma carga que demanda um torque TR1 , originando um
defasamento 1 . J na Figura 8 (b), a carga demanda um torque TR2 , sendo TR2 TR1 e gerando
uma defasamento 2 , consequentemente 2 1 . Conclui-se que ao aumentar o defasamento
entre os campos magnticos do rotor e do estator aumenta-se tambm o torque gerado.

11

Figura 8- ngulo de binrio.

O ngulo de torque, do ponto de vista qualitativo, permite expor a reao do estator:


caso 90 , a reao do estator magnetizante, ou seja, a mquina atua como um motor.
Caso 90 , a reao do estator desmagnetizante, ou seja, a mquina atua como um gerador.
b) Diagrama fasorial
O princpio de funcionamento base de um motor sncrono praticamente igual ao do
gerador sncrono, com a diferena de que o fluxo de potncia tem sentido inverso. Estando o
fluxo de potncia invertido, espera-se que a corrente que circula no estator tambm tenha
sentido oposto. Assim, a equao que traduz o funcionamento do motor sncrono trifsico, em
regime permanente simtrico e sncrono, desprezando a anisotropia, pode ser definida por:
= 0 + ( + )

(2)

Sendo U a tenso nos terminais do estator, 0 a fora eletromotriz, a queda de tenso


no resistor do induzido e I a queda de tenso na reatncia sncrona.
Uma forma de caracterizar o funcionamento do motor sncrono atravs de um
diagrama fasorial, que traduz a interrelao dos fasores da equao 2. O diagrama fasorial
apresentado na Figura 9.

Figura 9- Diagrama fasorial eltrico do motor sncrono trifsico.

12

No entanto, a maior parte dos motores sncronos de ims permanentes apresentam


anisotropia magntica, no considerada at aqui, implicando que a reatncia sncrona seja
caracterizada por uma componente segundo o eixo longitudinal X d e outra segundo o eixo
transversal Xq . Essa premissa leva a um diagrama fasorial um pouco mais complexo, que no
ser aqui revelado, onde evidenciada a influncia das quedas de tenso nas reatncias
sncronas longitudinal ( jXd I ) e transversal ( jXq I ), que compe o circuito induzido.
Ao defasamento entre a tenso terminal U, e a fora eletromotriz, E , denominase ngulo de carga, . Este defasamento corresponde variao da posio rotrica (medida
em um referencial mvel na velocidade sncrona) quando a mquina sncrona passa da situao
de funcionamento vazio, caracterizado para a de funcionamento com carga.
= 0

(3)

c) Anisotropia magntica
At aqui, o estudo realizado sobre o princpio de funcionamento do motor sncrono de
ims permanentes foi feito considerando que no existe anisotropia magntica no entreferro da
mquina, ou seja, que a relutncia magntica no entreferro no varia com a posio do rotor e,
consequentemente, a reatncia sncrona X s constante. Isto acontece, por exemplo, nas
mquinas sncronas convencionais de rotor cilndrico e nas mquinas sncronas de ims
permanentes de topologia perifrica.
No entanto, a maior parte dos motores sncronos de ims permanentes possuem
anisotropia magntica. A componente fundamental do fluxo magntico do campo girante de
reao do estator varia com a posio do rotor, devido variao da relutncia magntica no
entreferro provocada pela assimetria circunferencial do circuito magntico da estrutura rotrica.
Na Figura 10 encontra-se a estrutura de uma mquina sncrona de ims permanentes de 4 plos,
uma das configuraes rotricas mais utilizadas. Na figura encontram-se representados os eixos
do referencial dq que roda velocidade sncrona, em regime sncrono. Da anlise, conclui-se
que a relutncia mnima quando a fora magnetomotriz do estator coincide com o eixo
transversal (q), sendo o fluxo mximo e, consequentemente, a reatncia do estator mxima
tambm. Por outro lado, quando a fora magnetomotriz estatrica coincide com o eixo
longitudinal (d), devido baixa permeabilidade magntica dos ims, a relutncia mxima,
sendo o fluxo m-nimo e, consequentemente, a reatncia do estator mnima.

13

Figura 10- Eixo longitudinal e transversal no rotor.

Quando comparado com a mquina sncrona convencional, nota-se que a mquina


sncrona de ims permanentes possui uma anisotropia inversa. Pois, no caso mostrado, a
reatncia sncrona transversal Xq superior reatncia sncrona longitudinal X d .
Com a decomposio da fora magnetomotriz produzida pelo estator nas suas
componentes longitudinal e transversal, o modelo de Blondel (ou transformada de park), atravs
da teoria das duas reaes, para a mquina sncrona convencional, pe em relevo uma
interpretao fsica do fenmeno de reao do estator, que parte da reao do estator
(componente longitudinal) serve para sobreexcitar ou desexcitar o circuito magntico principal
da mquina, enquanto a outra parcela (componente transversal) a responsvel pela criao de
torque. Naturalmente, isto vlido para a mquina sncrona convencional. Para a mquina
sncrona de ims permanentes, que apresenta anisotropia inversa, os parmetros dependentes
do circuito magntico segundo o eixo longitudinal so praticamente constantes, enquanto que
os do segundo eixo transversal so variveis. Logo a interpretao deve ser oposta,
considerando-se que a reao do estator segundo o eixo longitudinal responsvel pela criao
do torque e a componente segundo o eixo transversal a responsvel pela
excitao/desexcitao do campo magntico do entreferro.

14

4 CIRCUITO EQUIVALENTE
a) Circuito Equivalente
Aplicando-se a lei de Faraday em uma mquina trifsica, tem-se a seguinte relao de
indutncias:

= + + c + f
= + + + f
= + + + f

(4)

= + + + if

Sendo , , c as indutncias mutuas de cada uma das fases e , , , , ,

c sendo as indutncias entre as fases.


Como no h variao das indutncias prprias com de acordo com a posio do rotor,
essas indutncias podem ser descritas como uma soma de duas componentes, a componente
fundamental e a de disperso:

= 0 + 1

(5)

As indutncias mtuas entre estator e rotor variam periodicamente de acordo com a


posio relativa entre o eixo magntico do enrolamento de campo e o de fase. Considerando
que fora magneto motriz e a distribuio de fluxo tenham um formato aproximadamente
senoidal, tem-se:

= cos( + )

(6)

Com sendo o ngulo do rotor no tempo t=0.


No estator, as indutncias prprias no dependem da posio do rotor, tal qual acontece
no rotor, e, portanto, podem ser escritas como a soma de duas componentes:

= 0 + l

J que as fases na armadura esto defasadas em 120 o eltricos:

(7)

15

= = = = = = 0

(8)

A partir desses resultados, pode-se definir o fluxo concatenado como:

= (0 + ) 0( + ) + if

(9)

Como as correntes no enrolamento de armadura so equilibradas, consequentemente sua


soma nula. Logo:

= ( 0 + ) + f
Sendo

(10)

0 + l o valor da indutncia sncrona. Seguindo essa mesma lgica, tem-se

que as indutncias para as demais fases:

= (0 + ) + f

= (0 + ) + f

(11)

A tenso induzida pelo fluxo de enrolamento de campo (ou tenso interna) pode ser
obtida pela derivada, em relao ao tempo, do fluxo concatenado total de cada fase, fazendo a
corrente de armadura se tornar nula. Com if sendo a excitao CC do enrolamento de campo,
tem-se:

( ) = ( + )

(12)

A tenso nos terminais de cada fase pode ser expressa como:

= +

Escrevendo esta equao com fasores, tem-se:

(13)

16

af
af =Ra a + s a +

(14)

Portanto, possvel representar um motor sncrono trifsico atravs do seguinte circuito


equivalente:

Figura 11 Circuito equivalente do motor sncrono

b) Curvas caractersticas
Partindo da anlise do Modelo de Blondel simplificado, consegue-se obter a potncia
eletromagntica, por fase, para o motor sncrono de ms permanentes (Pf):

Pf =

sen +

) sen2

(15)

Assim, possvel determinar o torque eletromagntico (Te) desenvolvido pelo motor


em regime permanente senoidal:

Te = Pf

(16)

17

Foi adotada a premissa de que toda a potncia ativa absorvida pela mquina foi
considerada como potncia eltrica transformada, pelo fato das perdas por efeito Joule terem
sido desconsideradas no circuito equivalente.
A equao do torque eletromagntico pode ser decomposta em duas componentes. A
primeira componente o torque de relutncia (Trel), resultante da anisotropia magntica do
circuito magntico do motor. A segunda componente o torque de excitao (Texe), que o
produto da interao entre os campos magnticos da mquina sncrona.
Dessa forma, caso o circuito magntico da mquina for isotrpico, somente a
componente Texe estar presente. Assim sendo, o torque desenvolvido possui uma variao
senoidal, atingindo em 90o de ngulo de carga, seu valor mximo.
Contudo, o motor sncrono de ms permanentes possui anisotropia magntica. Com
isso, h o aparecimento de Trel. Para essas mquinas, o torque mximo somente desenvolvido
para ngulos de carga acima de 90, como pode-se ver na curva a seguir.

Figura 12 caractersticas de torque do MSIP


Fonte: NATAL;FABIA; ALMEIDA, 2016.

Outra caracterstica importante para se entender o motor sncrono de ms permanentes,


est representado na figura 13. Da sua anlise, pode-se observar que potncia absorvida (Pabs),

18

corrente absorvida (Iabs) e torque so diretamente proporcionais ao aumento de carga. Contudo,


tanto o rendimento quanto o fator de potncia diminuem com o aumento de carga.

Figura 13 Caractersticas de fator de potncia do MSIP


Fonte: NATAL; FABIO; ALMEIDA, 2016.

5 PARTIDA DE MOTORES SNCRONOS


Um motor sncrono de m permanente, devido inrcia do rotor e ao torque resistente
oferecido pela carga, frequncia da rede, no capaz de arrancar e alcanar a velocidade de
sincronismo.
No momento da partida, o rotor est parado e o campo magntico Br devido ao m
permanente estacionrio. O campo magntico Bs do estator est comeando a girar dentro do
motor na velocidade sncrona. A partir da equao de torque induzido pode-se verificar o
comportamento do motor na partida:

= k Br x Bs = k Br Bs sen()
Faz-se a anlise em cinco estgios:

Estgio 1: no incio, com tempo igual a zero, Br e Bs esto exatamente


alinhados (() = 0), com isso, o torque induzido zero.

(17)

19

Figura 14 - Campos magnticos alinhados, Tind = 0

Estgio 2: quando t = 1/240 s, o rotor mal se moveu, mas o campo magntico


do estator agora aponta para a esquerda. Pela equao de conjugado, o conjugado no eixo do
rotor agora anti-horrio.

Figura 15 - Tind sentido anti-horrio.

Estgio 3: quando t = 1/120 s, nesse ponto Br e Bs esto alinhados em sentidos


opostos (() = 0), assim, o torque induzido tambm nulo.

Figura 16: campos magnticos alinhados, Tind = 0

20

Estgio 4: com t = 3/240 s, o campo magntico do estator aponta para a direita


e o conjugado resultante horrio.

Figura 17 - Tind sentido horrio

Estgio 5: por fim, em t = 1/60 s, o campo magntico do estator est


novamente alinhado com o campo magntico do rotor, assim como na figura 14, e o torque
induzido zero.
Portanto, durante um ciclo eltrico, o conjugado primeiramente anti-horrio e em
seguida, horrio. Assim, o conjugado mdio durante o ciclo completo zero. Isso faz com que
o motor vibre intensamente a cada ciclo eltrico e sobreaquea ao invs de girar seu rotor.
Com isso, necessria uma maneira de dar partida no motor. So trs os tipos mais
usados de arranque para o motor sncrono.
a) Arranque sncrono
O arranque sncrono realizado recorrendo utilizao de um conversor de frequncia.
A ideia reduzir a velocidade do campo magntico do estator. O mtodo consiste em diminuir
a frequncia do campo estatrico para que o rotor possa acelerar e entrar em sincronismo com
o campo do estator; se o campo girante no entreferro girar a uma velocidade suficientemente
baixa, o rotor comea a acelerar e acompanhar a velocidade de sincronismo imposta pela
frequncia de alimentao. Conforme o rotor gira, por meio do conversor aumenta-se a
frequncia gradativamente at seu valor nominal, subindo, assim, a velocidade do rotor.
Neste mtodo de partida preciso ter cuidado pois, ao operar o motor sncrono abaixo
da velocidade sncrona, sua tenso interna gerada menor do que a normal. Logo, a tenso de
terminal deve ser abaixada para que no se tenha uma corrente elevada no estator.
b) Arranque com motor auxiliar

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Neste mtodo de partida, o motor sncrono acoplado a um motor auxiliar e este ento
acelerado a uma velocidade maior do que a velocidade sncrona. Quando ela ultrapassada,
o motor auxiliar desacoplado e o motor sncrono ligado rede paralela ao sistema de
potncia como gerador. Com isso, o eixo da armadura desacelerado e o campo Br fica atrs
do campo lquido, fazendo a mquina funcionar como motor.
Atualmente este mtodo pouco utilizado, tendo alguma aplicao no arranque de
grandes motores. Hoje em dia, com o avano dos conversores eletrnicos, estes possuem
diversas vantagens frente ao uso do motor auxiliar, como o baixo preo, a manuteno
praticamente inexistente e a possibilidade de controle da velocidade.
No caso dos motores sncronos de ms permanentes, comum os fabricantes lanarem
para o mercado uma soluo composta pelo motor e por um conversor de frequncia, dando a
oportunidade ao utilizador de colocar o motor a trabalhar velocidade desejada dentro da gama
para a qual foi projetado.
c) Arranque assncrono
O arranque assncrono modo mais comum para a partida de motores sncronos de ms
permanentes de baixa e mdia potncia. Ele caracterizado pelo rotor do motor possuir uma
gaiola, assim como acontece em alguns motores de induo, permitindo a realizao de um
arranque direto; no entanto, a utilizao de um conversor de frequncia ser necessria no caso
de se querer variar a velocidade de operao.
Para se produzir um torque de arranque assncrono, o rotor necessita estar equipado com
a gaiola. O que acontece que, a partir do campo girante do estator e de seu movimento relativo
s barras da gaiola, induzida uma tenso nas barras e consequentemente uma corrente. Isso
faz com que seja induzido um campo magntico no rotor. Este campo induzido do rotor
juntamente com o campo estatrico possuem um campo resultante lquido sempre frente do
campo do rotor, e sempre num mesmo sentido e, assim, criado um torque no nulo no rotor.
Com isso, o rotor comea a acelerar at perto da velocidade sncrona, mas nunca de fato na
velocidade sncrona, pois, nesse caso, no haveria movimento relativo entre o campo magntico
do estator e o rotor, no havendo ento tenso induzida, nem corrente e, portanto, nem campo
magntico sendo criado, no possuindo conjugado no rotor para mant-lo girando.
Existe um procedimento a ser seguido para que o processo de arranque assncrono
ocorra. Primeiramente, desligam-se os enrolamentos de campo da sua fonte de potncia CC e
coloca-se em curto-circuito. Ento, aplicada a tenso trifsica ao estator para que o campo

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estatrico surja e acelere o rotor prximo da velocidade sncrona. Por fim, liga-se o circuito de
campo e o rotor entra em sincronismo com o campo magntico do estator.
A gaiola, alm de possibilitar o arranque do motor, tambm eficaz no amortecimento
das oscilaes no funcionamento sncrono, em regime permanente, garantindo estabilidade na
velocidade perante variaes bruscas de carga. Quando o rotor est na velocidade sncrona, as
tenses induzidas nas barras da gaiola so nulas, no contribuindo desta forma para o conjugado
do motor. No entanto, se a velocidade rotrica sofrer uma oscilao, sero induzidas foras
eletromotrizes nas barras da gaiola, que produziro correntes que, por sua vez, originaro o
campo magntico no rotor que tender a colocar novamente o rotor na velocidade sncrona.
Esse comportamento faz com que o arranque assncrono tambm seja conhecido como partida
com barras ou enrolamentos amortecedores.
O arranque assncrono pode ser realizado atravs de ligao direta rede eltrica, no
necessitando de conversores eletrnicos. No entanto, a utilizao de conversores evita sobretenses e esforos mecnicos que podem atingir nveis elevados durante o arranque. Uma outra
alternativa a utilizao de um autotransformador, elevando a tenso desde um valor nulo at
tenso nominal, permitindo obter uma partida rpida e com esforos menores para a mquina.
d) Diferena de acionamento com o Brushless DC motor (BLDC)
Um motor Brushless DC tem a construo idntica ao motor sncrono de m
permanente. O estator normalmente tem enrolamentos trifsicos em corrente alternada que so
ligados ou em estrela ou em tringulo.
A diferena entre ambos os motores est na maneira com que o enrolamento de estator
excitado. No motor sncrono de m permanente, as fases so conectadas a uma fonte trifsica
alternada que produzem um campo girante estatrico na velocidade dada por

, sendo f a

frequncia de linha e p o nmero de pares de polos.


O rotor de m permanente, sendo acionado por algum dos mtodos estudados, como o
arranque assncrono, acelerado prximo da velocidade sncrona e ir seguir o campo girante
do estator.
J no BLDC, os enrolamentos de estator so acionados sequencialmente com corrente
ou tenso contnua por um inversor trifsico. O padro de acionamento do inversor e a
frequncia so controlados pela posio e velocidade do rotor.

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6 FUNCIONAMENTO COMO GERADOR


Quando a mquina sncrona funciona como gerador, o sentido de produo do campo
magntico principal o oposto do funcionamento como motor. O campo magntico principal
produzido no rotor da mquina, enquanto que a induo ocorre agora no enrolamento de estator.
Sabe-se que, na mquina sncrona de m permanente, as bobinas do rotor bobinado so
substitudas por ms permanentes de alta energia. Os ms, naturalmente, produzem um campo
magntico fixo (que no caso do rotor bobinado seria criado a partir de uma alimentao CC no
rotor). Ento, acoplada uma fonte mecnica no rotor da mquina sncrona fazendo com que o
campo magntico principal produzido pelo m gire. Dessa forma, so induzidas tenses
variveis no enrolamento do estator.
Como os ms permanentes tm um campo magntico fixo naturalmente, seu campo no
pode ser controlado, sendo esta uma das desvantagens frente ao uso do rotor bobinado. Uma
outra desvantagem que tambm no possvel o controle de potncia reativa. Entretanto, o
uso de ms permanentes possui diversas vantagens em comparao ao rotor bobinado.
Uma das vantagens das mquinas sncronas que utilizam excitao a ms permanentes
ao invs das bobinas de campo que a mquina fica com a tecnologia simplificada por conta
da ausncia de sistemas de excitao e comutao, alm de possuir um menor volume. H
algumas dcadas a utilizao de ms permanentes no era favorvel devido necessidade de
um grande volume total de m para se atingir nveis razoveis de potncia. Porm, a evoluo
dos materiais e o aparecimento dos ms de alta energia de terras raras tornaram a utilizao de
ms possvel. Existia tambm o problema de alto custo, mas, com o avano na tecnologia de
fabricao dos ms permanentes sinterizados, o custo dos ms apresentou uma considervel
reduo, sendo vivel seu uso hoje em dia. Com isso, as mquinas sncronas de m permanente
agora possuem uma relao de potncia por volume melhor do que as de rotor bobinado, sendo
mais compactas e robustas.
Alm disso, como no so usados anis coletores e escovas para fornecer potncia CC
ao rotor, o grau de manuteno exigida pela mquina sncrona de ms permanentes bem
menor, pois o desgaste das escovas deve ser verificado regularmente. Ademais, a queda de
tenso nas escovas pode causar significativas perdas de potncia em mquinas que operam com
grandes correntes de campo. E por fim, o uso de ms permanentes diminui as perdas por efeito
Joule, pois no so utilizados condutores no rotor.

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7 ANLISE COMPARATIVA
Com o objetivo de levantar as principais diferenas entre o MSIP e outros tipos de
mquinas rotativas, feito ento uma breve anlise comparativa entre os mesmos.
a) MSIP vs Motor de Induo
O motor de induo pode ter dois tipos de rotor, enrolado ou bobinado, o qual
projetado de forma a ficar com caractersticas construtivas semelhantes ao estator. Sua forma
de operao assncrona, ou seja, na velocidade sncrona no possui torque. O MSIP possui
rotor mais simples, possui apenas imas permanentes, dispensando anis/escovas bem como
controle de corrente de excitao. Alm disso, trabalha na sua regio sncrona, o que infere em
sua velocidade fixa independente da variao de carga.
b) MSIP vs Motor Sncrono de Relutncia.
Os motores de relutncia possuem estator semelhante ao do motor de induo, porm,
no rotor, possuem polos magnticos temporrios, e caso no possuam gaiola (gaiola de partida)
necessitam de conversores para que possam operar corretamente. Esta mquina possui torque
inferior s outras mquinas trifsicas levando em considerao tamanhos semelhantes, e so
comumente utilizadas em aplicaes onde se necessita de velocidade fixa baixa, como esteiras,
e outros processos automatizados.
Em contrapartida, o MSIP possui torque de partida, tem relao torque/volume mais
elevada, e opera em faixas mais elevadas de velocidade.
c) MSIP vs Mquina Sncrona Convencional
As aplicaes mais comuns das mquinas sncronas convencionais ficam em torno de
sistemas com velocidades variveis e de grande potncia, similar gerao trmica e hdrica.
Quando se trata de potncia reduzida (baixa e mdia), a retirada do enrolamento do rotor e dos
anis/escovas, do ponto de vista econmico muito vantajoso, pois se perde apenas a
capacidade de regulao de fator de potncia, em benefcio de ter um motor de tamanho
reduzido, mais eficiente, mais silencioso e sem possuir circuito de excitao.
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CONSIDERAES FINAIS
Quando surge a necessidade de mquinas eltricas de alta performance, as mquinas

sncronas de ima permanente vem sendo cada vez mais levadas em considerao. Estas, esto
cada vez mais competitivas no mercado, onde os constantes avanos tecnolgicos em materiais
magnticos vem contribuindo tal. Na produo elica, essa mquina vem ganhando seu espao,
embora seu maior uso ainda seja como motor, com baixo custo de manuteno e elevada
densidade de potncia.

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REFERNCIAS

[1] FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY, Charles. Jr.; UMANS, Stephen D.

Mquinas

Eltricas. Porto Alegre: 6 edio. Ed. Bookman, 2006. 648 p.


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[9] S.A., Departamento de P&d do Produto Motores Weg Equipamentos Eltricos. Motor
de

ms

Permanentes

Inversor

de

Frequncia

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Disponvel

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<http://ecatalog.weg.net/files/wegnet/WEG-motor-de-imas-permanentes-e-inversor-defrequencia-artigo-tecnico-portugues-br.pdf>. Acesso em: 12 nov. 2016.


[10] NATAL, Alex; FABIO; DE ALMEIDA, Guilherme, Mquina Sncrona de m
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