ESTUDO SOBRE CONTROLE DE MOTORES DE INDUO TRIFSICOS

Autores : Marina PADILHA, Tiago DEQUIGIOVANI.

Identificao autores: Engenharia de Controle e Automao - Bolsista Interno; Orientador IFC - Campus Luzerna.

Introduo
Em aplicaes industriais, o motor de induo trifsico a principal fonte de
movimento dentre os outros motores. As aplicaes deste motor vo alm da manufatura e
produo, estando presentes tambm em prdios e residncias realizando tarefas como
acionamentos de bombas, compressores, ventiladores, agitadores, moinhos, esteiras,
elevadores, entre outros (BARNES, 2003).
A popularidade deste motor deve-se, alm desta vasta gama de aplicaes, sua
robustez, confiabilidade, preo baixo e reduzida manuteno. Entretanto, para ser mais
vantajoso industrialmente, necessrio que o motor trabalhe em velocidades ou torque
diferentes do nominal. Para isso, necessria a insero de conversores de potncia e
circuitos de controle para ajustar os parmetros do motor ao desejado para a operao
(PAREKH, 2003).
Em vista disso, este trabalho tem por objetivo apresentar os mtodos de controle de
motor de induo trifsico, abrangendo a construo bsica deste motor e algumas
caractersticas. Em seguida so apresentadas as topologias de inversores que podem ser
utilizados e os mtodos de controle.

Material e Mtodos
O desenvolvimento deste trabalho se deu exclusivamente atravs de pesquisa
bibliogrfica, sendo apresentadas as caractersticas do motor, as topologias de conversores
utilizadas para o seu acionamento e os tipo de controle aplicveis.

Resultados e discusso
O motor de induo trifsico composto por duas partes eletromagnticas, uma fixa,
estator, e outra rotativa, rotor. Ambos so compostos por um circuito eltrico que conduz
corrente e um circuito magntico que conduz fluxo magntico. O estator alimentado por
tenso trifsica e o rotor por correntes induzidas pelo prprio estator (BARNES, 2003).

Os enrolamentos do estator so construdos nas ranhuras da parte fixa do motor. Os

enrolamentos do rotor so barras slidas de alumnio que so fundidas nas ranhuras do rotor e
coladas em curto circuito por anis de alumnio fundidos localizados em cada extremidade do
rotor. Um corte transversal desse conjunto pode ser observado na Figura 1(a). A Figura 1(b)
apresenta as outras partes de um motor de induo.

(a)
(b)
Figura 1 - Motor de induo trifsico: (a) corte transversal e (b) componentes do motor
Fonte: Barnes, 2003.

Sobre os motores CA, podem ser descritas as seguintes caractersticas: (BARNES,

2003)

A velocidade do motor dada pelo nmero de polos ( ) e pela frequncia de alimentao

( ) do motor. A velocidade de rotao ( ) do motor sncrono dado por:

Para o motor assncrono, a velocidade no eixo ( ) possui um escorregamento em

relao velocidade de rotao do fluxo do estator, sendo dada por:
(

O fluxo do entreferro ( ) diretamente proporcional amplitude da tenso de

alimentao e inversamente proporcional frequncia da tenso de alimentao.

O torque de sada depende do produto do fluxo do entreferro e da corrente do rotor.

A potncia de sada proporcional ao produto do torque de sada com a velocidade de

rotao:

Acionamento do Motor de Induo Trifsico

O acionamento de mquinas CA compreende topologias com malha intermediria e
topologias de converso direta. A topologia com malha intermediria a mais utilizada.
Nesta, a converso ocorre com dois estgios: a tenso alternada de alimentao retificada
fornecendo tenso CC ou corrente CC, em seguida, este link CC convertido em tenso
alternada a partir de um inversor (STEPHAN, 2003).
As topologias com malha intermediria so dividas em VSI (Voltage Source
Inverter) e CSI (Current Source Inverter):
a)

VSI: Nesta topologia, a malha intermediria funciona como uma fonte de

tenso. O sinal alternado oriundo da rede de alimentao retificado com uma ponte de
diodos e aps filtrado com capacitores, para se obter uma fonte de tenso CC. Os inversores
VSI, por sua vez, podem ser classificados em PAM (Pulse Amplitude Modulation) ou PWM
(Pulse Width Modulation). Outra topologia que tambm inserida nessa classificao a CRVSI-PWM, que o conversor VSI-PWM com realimentao de corrente (Current
Regulation).
b)

CSI: Nesta topologia, a malha intermediaria comporta-se como uma fonte de

corrente. O sinal da rede de alimentao retificado e, com auxlio de um indutor, se obtm

uma fonte de corrente.
Controle do Motor de Induo Trifsico
Segundo (PAREKH), h trs abordagens que podem ser feitas no controle do motor de
induo trifsico: o mtodo escalar, mtodo vetorial e o controle direto de torque.
Controle Escalar
Este tipo de controle est baseado no modelo em regime permanente do motor de
induo. O motor de induo alimentado por uma forma de onda de amplitude e frequncia
variveis, onde a relao V/f mantida constante para manter o torque constante na faixa de
operao. Geralmente, no controle escalar no necessrio realimentao, uma vez que a
velocidade de rotao dependente da frequncia da tenso aplicada no estator. Este tipo de
controle de baixo custo e uma soluo de fcil implementao, pois no necessrio
conhecimento aprofundado do funcionamento do motor. A desvantagem reside no fato do
torque desenvolvido no ser diretamente controlado e dependente da carga, e em frequncias

acima da nominal ocorre um enfraquecimento acentuado do torque. O controle escalar pode

ser implementado via PWM-senoidal, PWM de seis passos, modulao space-vector PWM
(SVMPWM), e SVMPWM com sobre modulao (PAREKH, 2003).
Controle Vetorial
Este tipo de controle utilizado quando se deseja um bom comportamento dinmico,
semelhante ao motor de corrente contnua, e est baseado no modelo eltrico transitrio. Estas
equaes possuem certa complexidade, pois devem considerar tanto as correntes de estator
quanto as corrente de rotor e as indutncias prprias e mtuas entre estes enrolamentos
(PAREKH, 2003).
Para conseguir o bom comportamento dinmico, necessrio aplicar uma
transformao de variveis que conduz a uma simplificao nas equaes do modelo,
chamada transformao vetorial. Desta forma, a caracterstica no-linear e complexa de uma
mquina de induo, que possui os eixos de fluxo e de conjugado fortemente acoplados, pode
ser transformada para variveis mais simples de controle.(ARAUJO, 2011).
H vrias abordagens que podem ser feitas no controle vetorial, existindo dois grandes
grupos, o controle por quadratura e o controle por escorregamento. Dentre estas, h
abordagens por fluxo do entreferro, fluxo do estator e fluxo do rotor (STEPHAN, 2008).
Outra diferena em relao ao controle em quadratura, que pode ser direto ou indireto,
atravs da utilizao de sensores ou da aplicao de observadores computacionais,
respectivamente (ARAUJO, 2011).
Controle Direto de Torque (DTC Direct Torque Control)
A diferena deste tipo de controle para o controle vetorial que o controle direto de
torque no possui padro de chaveamento fixo. O DTC vai chavear o inversor de acordo com
as necessidades da carga. Devido eliminao do padro fixo de chaveamento, a resposta do
DTC extremamente rpida durante as mudanas instantneas da carga (PAREKH, 2003).
A essncia desta tecnologia o seu modelo adaptativo de motor. Este modelo
baseando nas expresses matemticas da teoria bsica de motores, requerendo informaes
sobre alguns parmetros do motor. O algoritmo captura todos esses parmetros, e quanto
melhor a sintonia destes valores, melhor a preciso de velocidade e controle de torque sem a
utilizao de sensores para essas variveis (PAREKH, 2003).

A partir da medio do barramento CC, das correntes de linha e sabendo a posio

atual do chaveamento, possvel calcular o fluxo e o torque atuais do motor a partir do seu
modelo. Enquanto isso, a referncia externa de velocidade convertida em referncia de fluxo
e torque, que sero comparadas com a do modelo, e o resultado selecionar o melhor
chaveamento em uma tabela, ocorrendo o controle direto de torque (PAREKH, 2003).

Concluso
Este trabalho teve como principal objetivo apresentar os conhecimentos envolvidos
no controle de motores de induo. Como este tema bastante amplo, no foi possvel
abordar todos os temas envolvidos no controle, como o modelo do motor de induo, em
regime transitrio e estacionrio. Alm disso, existem consideraes a serem feitas sobre o
contedo harmnico na sada dos conversores, e o processamento exigido para cada tipo de
controle, que variam bastante de acordo com a tcnica selecionada.
A partir deste estudo, pretende-se o desenvolvimento de uma planta de controle de
motor de induo trifsico, incialmente aplicando o mtodo escalar para o controle da
velocidade. Com esta etapa implementada, tem-se maior facilidade para o desenvolvimento de
trabalhos sobre os outros mtodos de controle aqui citados, pois a topologia do circuito de
potncia e de comando no precisa ser alterada, pode-se focar somente no estudo das outras
tcnicas de controle.
Referncias
ARAJO, Amanda Guerra de. Controle vetorial de um motor de induo trifsico aplicado
em sistemas de posicionamento. Dissertao de mestrado, UFPB, 2011. Disponvel em:
<http://tede.biblioteca.ufpb.br/bitstream/tede/5315/1/arquivototal.pdf>.

Acesso em 23 de

setembro de 2015.
BARNES, Malcolm. Practical Variable Speed Drives and Power Electronics. Elsevier, 2003.
PAREKH, Rakesh. AC Induction Motor Fundamentals. Microchip, 2003. Disponvel em:
<http://ww1.microchip.com/downloads/cn/AppNotes/cn_00887a.pdf>. Acesso em 23 de
setembro de 2015.
STEPHAN, Richard M. Acionamento, comando e controle de mquinas eltricas. UFRJ,
2008.