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1) Bibliografia
2) Introduo
Controlar significa fazer com que um sistema dinmico tenha o comportamento que ns
desejamos que ele tenha.
Sistemas dinmicos so sistemas que variam no tempo. Podem ser dispositivos mecnicos
(exemplos: robs, ar condicionado, mquinas, etc..) ou no (exemplos: circuitos eletrnicos,
plantas qumicas, populaes de seres vivos, mercado de aes, cotao de um ativo, etc..).
3.1) Exemplos
a) Uma pessoa que guia, com os seus olhos abertos, um automvel por uma pista que
possui curvas seria um exemplo de um sistema de controle em malha fechada. O crebro seria
o controlador, os olhos o sensor de realimentao e o giro no volante a ao do controlador na
planta (i.., o automvel). Em funo do cenrio registrado a pessoa ir girar o volante para
um lado e para o outro, de modo a no sair da estrada e assim chegar ao local desejado. Se a
pessoa dirigir de olhos fechados teremos um exemplo de controle em malha aberta. Ela s
conseguir permanecer na estrada se decorar de antemo todo o percurso e a dinmica do
veculo de modo a saber exatamente qual deve ser a inclinao do volante em cada instante de
tempo. Se a pessoa tiver uma super-memria e souber exatamente as aes que precisa tomar
em funo do tempo permanecer na pista e chegar ao destino do mesmo jeito, desde que
1
no ocorram fatores imprevistos, ou seja, distrbios no previsveis. Por exemplo, se um
caminho estiver parado na pista a pessoa vai bater nele e no cumprir seu objetivo.
Neste exemplo citou-se um caso onde a malha fechada por um operador humano, mas
tambm se pode controlar um sistema dinmico automaticamente, ou seja, atravs de um
controle automtico. O estudo dos controladores automticos o escopo deste curso.
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4) Objetivos do curso
Este curso tem como foco o estudo dos sistemas de controle automticos em malha
fechada e em tempo contnuo (sistemas analgicos).
5.1) Controladores que no requerem o modelo do sistema a ser controlado para serem
projetados.
Alguns exemplos:
- Controladores de lgica fuzzy (lgica nebulosa): Executam suas aes simulando o que
um ser humano faria caso estivesse controlando o sistema. O ser humano capaz de controlar
um sistema sem conhecer sua dinmica (seres humanos guiam veculos sem conhecer as suas
equaes de movimento, manobram guindastes sem conhecer suas equaes de movimento,
etc)
- Controladores por redes neurais: antes de comear a ser utilizado passa por um processo
de aprendizagem de como ser a sada de um sistema em funo da ao de controle.
- Controles por algoritmos genticos: para executar suas aes recorrem tcnicas
adaptativas baseadas nos princpios da gentica.
5.2) Controles que requerem o modelo do sistema a ser controlado para serem projetados
Mas antes de iniciar o projeto destes controladores sero relembrados diversos conceitos
matemticos relacionados operao com variveis no domnio s, transformada de Laplace
(TL), operao com diagrama de blocos, estabilidade de sistemas dinmicos e etc.
Ser visto no final do curso. Apesar de se chamar de controle moderno tem mais de 50
anos (na poca era novidade). O modelo formulado no domnio do tempo com variveis de
estado, possibilitando a existncia de mais de uma entrada e/ou sada para o controlador.
(MIMO multiple input/multiple output), alm de outras vantagens.
Conforme visto no item anterior, existem inmeros controladores disponveis. Alm disso,
cada um destes controladores possui diversos parmetros que devem ser ajustados de modo
que eles possam cumprir sua tarefa adequadamente. O problema que escolher os
controladores e ajustar seus parmetros diretamente no sistema fsico que se quer controlar
no recomendvel, pois:
a) No caso dos controladores analgicos, cada controlador constitui-se de um sistema
fsico diferente. Seria economicamente invivel comprar uma variedade de controladores e
ficar testando um a um no sistema a ser controlado para descobrir qual o mais adequado.
b) O controlador possui diversos parmetros. Seria extremamente demorado tentar ajust-
los por tentativa e erro. Alm disso, durante as tentativas de ajuste, o controlador poderia
tornar o sistema instvel, danificando o mesmo.
c) Mesmo que se tenha conseguido escolher um controlador e ajustado seus parmetros
experimentalmente (sem causar a falncia do projetista nem a quebra do sistema a ser
controlado) no haver nenhuma garantia de que o controlador ter um desempenho adequado
caso o sistema passe a operar em condies diferentes daquelas em que ocorreram os testes
para escolha do controlador e seus parmetros.
Assim, mais coerente, e seguro, realizar a modelagem do sistema a ser controlado, inserir
no modelo do sistema o modelo do controlador e verificar atravs de critrios matemticos e
simulaes qual controlador e quais os valores para seus parmetros sero adequados. Em
seguida pode-se instalar o controlador no sistema fsico e se fazer os ajustes finais, caso seja
necessrio.
A seguir ser dada uma sugesto de como implementar um controlador em algum sistema
fsico, partindo-se da modelagem matemtica. Ser considerado um controlador projetado
baseando-se em um modelo linear do sistema (controladores lineares), pois estes so o escopo
do curso.
b) Linearizar o modelo
A linearizao feita em torno de algum ponto de operao. Se o sistema real for operar
nas proximidades deste ponto o modelo linear ser bem representativo.
4
c) Com o modelo linearizado projeta-se o controlador por meio de tcnicas que sero vistas
no curso.
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PARTE II TRANSFORMADA DE LAPLACE
1) Introduo
7
Para se resolver uma EDO necessrio realizar as operaes da transformada de Laplace e
da transformada inversa de Laplace que so muito trabalhosas. No entanto, como existem
tabelas com as expresses de F(s) para diversas funes do tempo mais prtico empreg-las.
Das inmeras funes que se encontram tabeladas, as que sero mais comumente utilizadas
ao longo do curso so as seguintes:
a) Linearidade
L ( f1 (t ) f 2 (t )) = F1 ( s ) F2 ( s ) , onde e so duas constantes
quaisquer.
b) Derivao real
d n f (t ) n ( k 1) ( k 1)
d k 1
L n = s n
F ( s ) s n k
f (0) , onde f ( 0) =
dt k 1
f (t ) t =0
dt k =1
df (t ) (0)
L = s 1
F ( s ) s 0
f (0) = sF ( s ) f (0)
dt
Se n=2:
8
d 2 f (t ) ( 0) (1)
L = s 2
F ( s ) s 1
f ( 0 ) s 0
f ( 0 ) = s 2
F ( s ) sf ( 0 ) f ( 0)
dt
2
Se n=3:
d 3 f (t ) (0) (1) (2)
L = s 3
F ( s ) s 2
f ( 0 ) s 1
f ( 0 ) s 0
f ( 0 ) = s 3
F ( s ) s 2
f ( 0 ) s f ( 0 ) f ( 0)
dt
3
b.1) Se f(t) tiver descontinuidades em t=0 (como, por exemplo, a funo impulso, a
funo degrau e etc) a equao para derivao real deve ser substituda por uma das equaes
abaixo:
d n f (t ) n ( k 1) ( k 1)
d k 1
L+ n = s n
F ( s ) s nk
f (0+ ) , onde f ( 0+ ) =
dt k 1
f (t ) t =0+
dt k =1
d n f (t ) n ( k 1) ( k 1)
d k 1
L- n = s n
F ( s ) s nk
f (0) , onde f ( 0 ) =
dt k 1
f (t ) t =0
dt k =1
c) Integrao real
L [ f (t ) dt ] = F s(s) + 1s [ f (t ) dt ]t =0
c.1) Se f(t) tiver descontinuidades em t=0, como funo impulso, funo degrau e etc, a
equao para integrao real deve ser substituda por uma das equaes abaixo:
[
L- f (t ) dt =
s
]
F ( s) 1
+ f (t ) dt
s
[
t =0
]
9
L+ [ f (t ) dt ] = F s(s) + 1s [ f (t ) dt ] t =0 +
[
L f (t ) dt = ]
F ( s)
s
Ou seja, para se obter a TL da integral de uma f(t), onde o valor inicial (isto , f (0) )
nulo, basta dividir a transformada de Laplace da funo (isto , F(s)) por s.
f) Translao real
Na figura acima observa-se que a funo f(t) a prpria funo f(t) com um atraso de
tempo de T segundos. Assim ela pode ser escrita como:
10
f(t)=f(t-T)1(t-T)
g) Translao complexa
[ ]
L e t f (t ) = F ( s + ) , onde F(s)= L [f(t)]
No entanto, para no termos que fazer a conta acima podemos utilizar as tabelas. Mas
quando F(s) for uma funo complicada e sua transformada inversa no se encontrar tabelada,
pode-se tentar expandir F(s) por fraes parciais e em seguida verifica-se se a transformada
inversa de cada termo encontra-se tabelada. A transformada inversa de F(s) ser igual soma
das transformadas inversas de cada termo.
Supondo F(s)=B(s)/A(s), para que se faa a expanso por fraes parciais as razes do
denominador, i. razes de A(s), devem ser obtidas previamente, pois o denominador precisa
estar fatorado.
s+3 a a a1 ( s + 2) a 2 ( s + 1) (a + a 2 ) s + (2a1 + a 2 )
= 1 + 2 = + = 1
( s + 1) ( s + 2) s + 1 s + 2 ( s + 1) ( s + 2) ( s + 1) ( s + 2) ( s + 1) ( s + 2)
ou seja:
a1 + a 2 = 1
2a1 + a 2 = 3
Resolvendo o sistema acima encontra-se: a1=2 e a2=-1. Com isso, tem-se que:
s+3 2 1
=
( s + 1) ( s + 2) s + 1 s + 2
Agora pode-se aplicar a transformada inversa:
s+3 2 1 1 1
L -1 = L -1 - L -1 = 2L -1 - L -1
( s + 1) ( s + 2) s + 1 s + 2 s + 1 s + 2
Das tabelas observa-se que:
11
1
L -1 = e t , onde a uma constante. Ento:
s +
s+3
L -1 = 2e t e 2 t
( s + 1) ( s + 2)
Em seguida obtm-se os valores dos resduos a1, a2 e a3, aplica-se a transformada inversa
separadamente em cada termo e somando-as obtm-se a transformada inversa de F(s).
= 5e t sen(2t ) + 2e t cos(2t )
5) Plos e zeros
Para F(s)=B(s)/A(s) os plos so as razes de A(s), ou seja, os valores de s que tornam F(s)
infinita. Os zeros so as razes de B(s), ou seja, os valores de s que tornam F(s) nula.
6) Uso do MATLAB
Exemplo 1: Utilize o MATLAB para expandir por fraes parciais a funo abaixo:
2 s 3 + 5s 2 + 6
F ( s) = 3
s + 6 s 2 + 11s + 6
R:
13
> num=[2 5 0 6];
>> den=[1 6 11 6];
>> [residuo, polos, resto]= residue(num,den)
residuo =
-1.5000
-10.0000
4.5000
polos =
-3.0000
-2.0000
-1.0000
resto =
2
Exemplo 2: Utilize o MATLAB para expandir por fraes parciais a funo abaixo:
s 2 + 2s + 3
F ( s) = 3
s + 3s 2 + 3s + 1
R:
>> num=[0 1 2 3];
>> den=[1 3 3 1];
>> [residuo,polos,resto]=residue(num,den)
residuo =
1.0000
0.0000
2.0000
polos =
-1.0000
-1.0000
-1.0000
resto =
[]
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Neste exemplo, como os plos so iguais deve-se escrever F(s) na seguinte forma:
1 0 2 1 2
F ( s) = + 2 + 3 +0 = +
(s (1) ) (s (1)) (s (1) ) s + 1 ( s + 1)3
G=a+ib
G =mdulo do nmero complexo
a = parte real do nmero complexo
b = parte imaginria do nmero complexo
= G =ngulo de fase do nmero complexo
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6.4) Obtendo plos e zeros com o MATLAB
b0 s n + b1 s n 1 + b2 s n 2 + K + bn
Dada uma funo F(s) escrita na forma F ( s ) = pode-se
a0 s m + a1 s m1 + a 2 s m 2 + K + bm
utilizar o comando tf2zp do MATLAB para se obter os zeros, plos e ganho de F(s). O ganho
4 s 2 + 16 s + 12
Exemplo 1: Considerando F ( s ) = obtenha os plos, zeros e ganho
s 4 + 12 s 3 + 44 s 2 + 48s
de F(s) e escreva F(s) na forma fatorada.
R:
>> num=[0 0 4 16 12];
>> den=[1 12 44 48 0];
>> [zeros,polos,ganho]=tf2zp(num,den)
zeros =
-3
-1
polos =
0
-6.0000
-4.0000
-2.0000
ganho =
4
Pode-se tambm fazer o inverso, isto , conhecendo-se os plos, zeros e o ganho obter os
coeficientes dos polinmios do numerador e denominador de F(s). Para isto utiliza-se a
funo zp2tf do MATLAB.
Exemplo 2: Se os plos de uma funo F(s) valem 0,-6, -4 e -2, os zeros valem -3 e -1 e o
ganho vale 4, obtenha os coeficientes dos polinmios do numerador e denominador de F(s):
R:
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>> zeros==[-3;-1];
>> polos=[0;-6;-4;-2];
>> ganho=4;
>> [num,den]=zp2tf(zeros,polos,ganho)
num =
0 0 4 16 12
den =
1 12 44 48 0
>> printsys(num,den,'s')
num/den =
4 s^2 + 16 s + 12
----------------------------
s^4 + 12 s^3 + 44 s^2 + 48 s
Exemplo 1: Considere que no sistema abaixo m=1kg, k=100N/m e c=50 Nm/s. A fora
externa f constante e vale 10N. No instante inicial a posio, x(0), vale 0,1 m e a velocidade,
v(0), vale 1m/s. Obtenha x(t).
R: Como a fora f vale 10N quando t 0 ela pode ser escrita como f (t ) =1 (t ) 10 .
A equao diferencial ordinria relativa ao sistema acima dada por:
m&x&(t ) + cx& (t ) + kx(t ) = f (t ) &x&(t ) + 50 x& (t ) + 100 x(t ) =1 (t ) 10
Aplicando a TL:
L {&x&(t )} + L {50 x& (t )} + L {100 x(t )} = L { f (t )} = L {1 (t ) 10}
1
s 2 X ( s ) sx(0) x& (0) + 50( sX ( s ) x(0)) + 100 X ( s ) = F ( s ) = 10
s
10
s 2 X ( s ) 0.1s 1 + 50 sX ( s ) 5 + 100 X ( s ) =
s
0.1s 2 + 6 s + 10
( 2
)
X ( s ) s + 50 s + 100 0.1s 6 =
10
s
X (s) = 3
s + 50 s 2 + 100 s
Para se obter x(t) deve-se aplicar a transformada inversa:
17
0.1s 2 + 6s + 10
x(t ) = L -1{ X ( s )} = L -1 3
s + 50s + 100s
2
A transformada inversa de X(s) pode ser obtida expandindo a funo por fraes parciais e
em seguida aplicando-se o transformada inversa em cada termo ou atravs do comando
ilaplace do MATLAB.
>> syms s
>> ilaplace( (10+0.1*s^2+6*s)/(s^3+50*s^2+100*s))
ans =
1/10+1/105*exp(-25*t)*21^(1/2)*sinh(5*t*21^(1/2))
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PARTE III FUNO DE TRANSFERNCIA
1) Introduo
sada ( s )
FT ( s ) =
entrada ( s )
No exemplo anterior a entrada era uma fora e a sada o deslocamento, mas haver uma
FT para qualquer equao que o possua uma nica entrada e uma nica sada, independente
de ser uma EDO (com condies iniciais nulas) ou uma equao algbrica.
Exemplo 3: Obtenha a funo de transferncia do sistema abaixo, que sujeito a uma fora
externa e a excitao de base. Considere que o sistema encontra-se em um ambiente sem
gravidade e que as condies iniciais so nulas.
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R: Neste sistema o deslocamento do bloco, x(t), depender no somente de f(t) mas
tambm de y(t). Ou seja, um sistema que possui 2 entradas e 1 sada.
A EDO de 2 ordem do sistema dada por:
m&x&(t ) + cx& (t ) + kx(t ) = f (t ) + cy& (t ) + ky (t )
Aplicando a transformada de Laplace em ambos os lados da equao:
ms 2 X ( s ) + csX ( s ) + kX ( s ) = F ( s ) + csY ( s ) + kY ( s )
E resolvendo para a transformada de Laplace da varivel de sada:
1 cs + k
X ( s) = F (s) + Y ( s)
ms + cs + k
2
ms + cs + k
2
Como o sistema possui mais de uma entrada no se pode ter uma FT, que s se aplica para
sistemas com uma nica sada e uma nica entrada. No entanto, desejando-se uma FT que
relacione X(s) com F(s) considera-se Y(s) igual a zero:
1
Se Y(s)=0, ento X 1 ( s ) = F (s)
ms + cs + k
2
De forma anloga, desejando-se uma FT que relacione X(s) com Y(s), considera-se F(s)
igual a zero:
cs + k
Se F(s)=0, ento X 2 ( s ) = Y ( s)
ms + cs + k
2
A primeira FT pode ser utilizada quando se deseja conhecer a resposta do sistema quando
o mesmo submetido apenas a uma fora externa. A segunda FT pode ser utilizada quando se
deseja conhecer a resposta do sistema quando o mesmo submetido apenas a uma excitao
de base. Porm, como o sistema foi modelado com equaes lineares, caso se deseje conhecer
a resposta do sistema quando se tiver simultaneamente as duas entradas diferentes de zero,
pode-se fazer o seguinte:
X(s)= X1(s) + X2(s) x(t ) = L -1{ X ( s )} = L -1{ X 1 ( s )} + L -1{ X 2 ( s )}
2) Linearizao
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Da figura acima observa-se que a linearizao valida apenas nas cercanias do ponto em
que ela foi feita, isto , x .
A seguir sero vistas as formulaes gerais de linearizao, tanto para equaes algbricas
no lineares como para equaes diferenciais ordinrias no lineares.
y=f(x), onde:
x - varivel independente
y - varivel dependente
f(x) - funo no linear de x
x - ponto em torno do qual ser feita a linearizao
f ( x) - funo f(x) linearizada em torno do ponto x = x
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Exemplo 1: Linearizar a equao y=cos(x) em torno de x = 0
R: f ( x) = cos(0) + ( sen(0) )( x 0 ) = cos(0) = 1
Se y=f(x1, x2, x3, ..., xn) a funo linearizada em torno de x1 , x2 , x3 , K , xn dada por:
f
f ( x1 , x2 , K, xn ) = f ( x1 , x2 , K , xn ) + ( x1 x1 ) + f ( x2 x2 ) + K + f (xn xn )
x1 x1 = x1 x2 x1 = x1 xn x1 = x1
x2 = x2 x2 = x2 x2 = x2
M M M
xn = xn xn = xn xn = xn
f ( x, y ) = 11x + 6 y 66
b) calculando z, para x=5 e y=10, pela equao linearizada em torno de x =6 e y =11:
z f ( x, y ) = 11x + 6 y 66 = 11 5 + 6 10 66 = 49
calculando z, para x=5 e y=10, pela equao no-linear original:
z = f ( x, y ) = x y = 5 10 = 50
Observa-se que o valor obtido pela equao linearizada ficou prximo do valor obtido
pela equao original (erro de 2%). No entanto ao se afastar dos pontos em torno dos quais foi
feita a linearizao este erro aumenta.
Se:
y1 = f1 ( x1 , x2 , K , xn )
y2 = f 2 ( x1 , x2 , K , xn )
M
ym = f m ( x1 , x2 , K , xn )
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ento as funes linearizadas em torno de x1 , x2 , x3 ,K, xn ficam:
f
f1 ( x1 , x2 ,K , xn ) = f1 ( x1 , x2 , K , xn ) + 1 ( x1 x1 ) + f1 ( x2 x2 ) + K + f1 (xn xn )
x1 x1= x1 x2 x1 = x1 xn x1= x1
x2 = x2 x2 = x2 x2 = x2
M M M
xn = xn xn = xn xn = xn
f
f 2 ( x1 , x2 , K , xn ) = f 2 ( x1 , x2 ,K , xn ) + 2 (x1 x1 ) + f 2 (x2 x2 ) + K + f 2 (xn xn )
x1 x1 = x1 x2 x1= x1 xn x1 = x1
x2 = x2 x2 = x2 x2 = x2
M M M
xn = xn xn = xn xn = xn
M
f
f m ( x1 , x2 ,K , xn ) = f m ( x1 , x2 , K , xn ) + m (x1 x1 ) + f m ( x2 x2 ) + K + f m (xn xn )
x1 x1= x1 x2 x1= x1 xn x1= x1
x2 = x2 x2 = x2 x2 = x2
M M M
xn = xn xn = xn xn = xn
f
f ( x, t , u ) = f ( x , t , u ) + ( ) f f
x x + (t t ) + (u u )
x x = x t x = x u x = x
t =t t =t t =t
u =u u =u u =u
f ( x, t , u ) = (12 + sen(0) + 5) + 2 ( x 1) + 1 (t 0) + 1 (u 5) = 2 x + t + u 1
Ou seja, x& 2 x + t + u 1 , se x x = 1 , t t = 0 e u u = 5
Neste caso necessrio realizar uma substituio de variveis de modo a ser ter um
sistema de EDOs de 1 ordem. Em seguida aplica-se em cada equao do sistema o mtodo
visto no item anterior.
f 2
f 2 ( x1 , x2 ) = f 2 ( x1 , x2 ) + (x1 x1 ) + f 2 (x2 x2 ) = 0 + (1) ( x1 0) + 0 = x1
x1 x = x
1 1
x2 x = x
1 1
2 x =x2 2 x =x
2
Ou seja, se x1 x1 = 0 e x2 x2 = 0 o sistema fica:
x&1 f1 ( x1 , x2 ) = x2
x&2 f 2 ( x1 , x2 ) = x1
Desejando-se retornar s variveis originais deve-se lembrar que x1 = x, x2 = x&, x&1 = x& e
x&2 = &x& . Com isso o sistema de EDO de 1 ordem pode ser reescrito como a seguinte EDO de
2 ordem: &x& + x = 0
Ou seja, a EDO &x& + x& 2 + sen( x) = 0 pode ser aproximada para &x& + x = 0 , caso x x = 0
e x& x& = 0 .
No exemplo acima viu-se como linearizar uma EDO de 2 ordem. Para se linearizar uma
EDO de ordem n, deve-se desmembr-la em n EDOs de 1 ordem e, em seguida, faz-se um
procedimento similar ao do exemplo acima. Para se linearizar um sistema de m EDOs de
ordem n, deve-se desmembr-las em um sistema de mxn EDOs de 1 ordem e, em seguida,
faz-se um procedimento similar ao do exemplo acima.
24
Obtenha a funo de transferncia do sistema pndulo/mancal.
onde:
1) d(s) a transformada de Laplace do ngulo desejado para o pndulo d . Este ngulo,
tambm chamado de sinal de referncia, a entrada do sistema. Neste exemplo esta varivel
igual a zero, pois se deseja que o pndulo fique na vertical.
2) (s) a transformada de Laplace do ngulo (ngulo que o pndulo faz com a vertical).
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3) m(s) a transformada de Laplace do ngulo m . Este um valor que medido pelo sensor.
Apenas em um sensor ideal tem-se que m=
4) E(s) a transformada de Laplace do erro, e vale: E(s)=d(s)m(s)
5) V(s) a transformada de Laplace da voltagem v fornecida ao motor (sinal de controle do
motor)
6) T(s) a transformada de Laplace do torque fornecido pelo motor
Como esta equao no-linear ser necessrio lineariz-la para se obter a funo de
transferncia G3(s).
Chamando de x1 e x&1 de x2, a equao pode ser representada pelo seguinte sistema de
EDO de 1 ordem:
x&1 = x2 f1 ( x1 , x2 , )
c x22 g sen( x1 )
x&2 = + f 2 ( x1 , x2 , )
m l2 m l2 l
x2 = x2 x2 = x2 x2 = x2
= = =
f
f 2 ( x1 , x2 , ) = f1 ( x1 , x2 , ) + 2 (x1 x1 ) + f 2 (x2 x2 ) + f 2 ( )
x1 x1 = x1 x2 x1 = x1 x1 = x1
x2 = x2 x2 = x2 x2 = x2
= = =
f1 ( x1 , x2 , ) = 0 + 0 ( x1 0 ) + 1 ( x2 0 ) + 0 ( 0 ) = x2
f 2 ( x1 , x2 , ) = 0 +
g cos(0)
(x1 0 ) +
2c0
(x2 0) + 1 2 ( 0) = g x1 + 2
l ml 2
ml l ml
x&1 = x2
g
x&2 = l x1 + m l 2
g
Voltando para a varivel original: &&(t ) = +
ml 2
l
c & 2
g sen( )
Ou seja, a equao: &&(t ) = +
ml 2
ml 2
l
g
Pode ser aproximada para: &&(t ) = + caso = 0 , & & = 0 e = 0 .
ml 2
l
Aplicando a transformada de Laplace na equao acima, cujas condies iniciais so iguais
a zero:
g ( s ) g ( s ) g ( s ) ( s )
L {&&(t )} = L 2
+L s ( s ) =
2
+ s 2 ( s ) =
ml l ml l l ml
2 2
g 1 ( s ) 1
( s ) s 2 = ( s ) = = G3 ( s )
l ml 2
( s ) m l s m g l
2 2
Quando se tem uma EDO de ordem n deve-se, inicialmente, escrev-la como um sistema
de n EDOs de 1 ordem. Em seguida pode-se utilizar os integradores da famla ode do
MATLAB (ode45, ode113, ode23tb, etc).
Se a EDO for linear, qualquer que seja a sua ordem, pode-se aplicar a transformada de
Laplace com a finalidade de se obter a funo de transferncia relativa equao. De posse da
FT pode-se utilizar comandos do MATLAB bem mais simples de serem empregados do que
os integradores da famlia ode. Estes comandos trazem a soluo da EDO no domnio do
tempo da mesma forma que os integradores da famlia ode do MATLAB.
Exemplo 1:
Considere que a equao de movimento de um sistema massa-mola-amortecedor, sujeito a
uma fora externa dada por &x& + 4 x& + 25 x = 25 f (t ) . Obtenha a resposta temporal do sistema
(isto x(t)) para f(t) constante e igual a um. Considere condies iniciais nulas.
R:
27
Como a EDO linear pode-se aplicar a transformada de Laplace. Como as condies
iniciais so nulas, obtm-se a FT aps a aplicao da transformada de Laplace e aps a
identificao da entrada e da sada do sistema.
L {&x&} + L {4 x&} + L {25 x} = L {25 f (t )} s 2 X ( s ) + 4sX ( s) + 25 X ( s) = 25F ( s)
X ( s ) (s 2 + 4 s + 25) = 25 F ( s )
Como para uma sada x e entrada f, tem-se a seguinte FT:
X ( s) 25
= 2 = G1 ( s )
F ( s ) s + 4 s + 25
Como a entrada constante e igual a um, ou seja, uma entrada em degrau unitrio aplica-se
o comando step do MATLAB:
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
>> t=0:0.01:5;
>> num=[0 0 25];
>> den=[1 4 25];
>> step(num,den,t)
28
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Exemplo 2:
Considere a equao do exemplo anterior, porm agora f(t) um impulso unitrio em t=0.
R:
X ( s) 25
Neste caso tem-se a mesma funo de transferncia: = 2 = G1 ( s )
F ( s ) s + 4 s + 25
Porm para se obter uma resposta ao impulso unitrio deve-se utilizar o comando impulse
do MATLAB:
>> t=0:0.01:5;
>> num=[0 0 25]; numerador de G1(s)
>> den=[1 4 25]; denominador de G1(s)
>> impulse(num,den,t) comando que fornece um grfico com a varivel de sada
em funo do tempo para uma entrada em impulso
unitrio
Impulse Response
3.5
2.5
1.5
Amplitude
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
29
Exemplo 3:
Considere a equao do exemplo anterior, porm agora f(t) uma rampa unitria, ou seja,
f(t)=t.
R:
X ( s) 25
Neste caso tem-se a mesma funo de transferncia: = 2 = G1 ( s )
F ( s ) s + 4 s + 25
Para se obter uma resposta a uma entrada em rampa unitria no se pode aplicar
diretamente as funes step ou impulse pois f(t) no degrau nem impulso.
Porm pode-se observar que para uma funo rampa unitria F(s):
1 1 1 1
F ( s ) = 2 = = F ' ( s ) F ' ( s ) = F ' ( s ) , onde F(s) a prpria transformada de
s s s s
Laplace da funo degrau unitrio. Assim pode-se alterar a FT original:
X ( s) X ( s) 25 X (s) 25 X ( s) 25
= = 2 = 3 = 3 = G2 ( s )
F ( s ) 1 1 s + 4 s + 25 1 s + 4 s + 25s
2
F ' ( s ) s + 4 s 2 + 25s
s s s
Nesta nova FT aplica-se o comando step que ir fornecer o grfico da resposta no tempo a
uma entrada em degrau unitrio quando se utiliza a funo de transferncia G2(s). Esta
resposta idntica resposta a uma entrada em rampa unitria quando se utiliza a funo de
transferncia G1(s).
>> t=0:0.01:5;
>> num=[0 0 0 25]; numerador de G2(s)
>> den=[1 4 25 0]; denominador de G2(s)
>> step(num,den,t)
Step Response
5
4.5
3.5
3
Amplitude
2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Uma outra possibilidade reescrever a FT, onde F(s) o produto de duas outras funes,
sendo que uma delas a transformada de Laplace da funo impulso unitrio. Com isso pode-
se utilizar o comando impulse do MATLAB.
Assim:
1 1 1
F ( s ) = 2 = 2 1 = 2 F ' ' ( s ) , onde F(s) a prpria transformada de Laplace da funo
s s s
impulso unitrio. Assim pode-se alterar a FT original:
30
X ( s) X ( s) 25 X (s) 25 X ( s) 25
= = 2 = 4 = 4 = G3 ( s )
F (s) 1 s + 4 s + 25 1 s + 4 s + 25s
3 2
F " ( s ) s + 4 s 3 + 25s 2
1
s2
Nesta nova FT aplica-se o comando impulse que ir fornecer o grfico da resposta no
tempo a uma entrada em impulso unitrio quando se utiliza a funo de transferncia G3(s).
Esta resposta ser idntica resposta a uma entrada em rampa unitria quando se utiliza a
funo de transferncia G1(s).
>> t=0:0.01:5;
>> num=[0 0 0 0 25]; numerador de G3 (s)
>> den=[1 4 25 0 0]; denominador de G3(s)
>> impulse(num,den,t)
Por fim cabe mencionar que se pode utilizar o comando lsim do MATLAB. Este comando
permite considerar qualquer entrada, linear ou no linear. Para este comando deve-se utilizar a
expresso de f(t). importante se enfatizar que a EDO deve ser linear, mas o termo no
homogneo no precisa ser linear.
No caso de se ter uma entrada em rampa unitria, tem-se que f(t)=t, ento:
>> t=0:0.01:5; Numerador de G1(s)
>> num=[0 0 25]; Denominador de G1(s)
>> den=[1 4 25]; Definio da funo rampa unitria em funo do tempo
>> f=t; comando que fornece um grfico com a varivel de sada
>> lsim(num,den,f,t) em Resposta em funo do tempo para uma entrada f
31
PARTE IV DIAGRAMA DE BLOCOS
1) Introduo
A relao que ele representa no domnio s dada por O(s)=I(s)G(s) onde O(s) a sada,
I(s) a entrada e G(s) a FT do bloco.
Quando G(s) for uma constante, denomina-se esta constante de ganho do bloco.
Para cada bloco h uma nica entrada e uma nica sada.
As ligaes entre os blocos tem que ser orientadas (os sinais s fluem nos sentidos
indicados pelas setas), caso contrrio no h como saber quem a entrada e quem a sada.
sistema
Na figura acima a entrada para o sistema A(s) e a sada C(s). A entrada do primeiro bloco
A(s) e a sada B(s). A entrada para o segundo bloco B(s) e a sada C(s).
O diagrama de blocos de um determinado sistema pode ter diversas aparncias, no entanto,
a relao entre a entrada do sistema e a sada do sistema nica (isto , a FT do sistema
nica). Diferentes diagramas podem ser feitos para um nico sistema, dependendo do ponto
de vista que se deseja fazer a anlise.
2.1) Somador: utilizado para fazer as operaes de soma e subtrao dos sinais
32
2.2) Ponto de ramificao: o ponto em que o sinal que vem de um bloco ou somador avana
simultaneamente em direo outros blocos ou somadores.
Esta operao pode ser feita com o MATLAB atravs do comando series.
>> printsys(num,den,'s')
num/den =
s^3
------------------------
s^5 + 3 s^4 + s^2 + 3 s
33
2.4) Combinao de blocos em paralelo
Esta operao pode ser feita com o MATLAB atravs do comando parallel.
34
Nestes casos, para se utilizar o comando parallel do MATLAB, deve-se multiplicar por -1
o numerador da FT que ser subtrada como no exemplo da figura abaixo:
35
2.5) Sistema com realimentao negativa
Esta operao pode ser feita com o MATLAB atravs do comando feedback.
36
2.6) Sistema com realimentao positiva
37
s4 + s
G3 ( s ) =
s 5 + 3s 4 s 3 + s 2 + 3s
38
angular do rotor) ir induzir uma corrente na armadura, que, por sua vez, d origem ao torque
eletromotriz.
s vezes utiliza-se diretamente a corrente na armadura ao invs da tenso para controlar o
motor. Este tipo de controle mais eficaz, entretanto, mais complexo.
A seguir sero vistas suas equaes de movimento, bem como o diagrama de blocos destas
equaes. Depois, com a FT do sistema completo, sero feitas simulaes com o MATLAB
que fornecero a resposta do sistema no domnio do tempo para diferentes entradas (vA).
onde:
v = torque de atrito viscoso (devido ao atrito viscoso nos mancais e etc)
ecem = fora contra eletromotriz (queda de tenso decorrente da rotao do eixo do motor)
RA = resistncia da armadura
LA = indutncia da armadura
J = momento de inrcia com respeito ao eixo axial do motor (inclui-se a a inrcia do
prprio eixo/armadura bem como da carga que movida pelo motor. Se houver
reduo com engrenagens deve-se obter o momento de inrcia equivalente de todos
os componentes que giram).
39
ext =outros torques externos que atuam em torno do eixo do motor (a podem-se incluir os
torques devido ao atrito seco, resistncia do ar e quaisquer outros torques que no
possam ser includos em v).
= torque produzido pelo motor (torque eletromotriz)
A corrente eltrica, iA(t), pode ser obtida aplicando-se a Lei de Kirchoff ao circuito do
motor:
di (t )
LA A + RAi A (t ) + ecem (t ) = v A (t )
dt
A fora contra eletromotriz dada por:
d (t )
ecem (t ) = K cem , onde Kcem a constante de fora contra eletromotriz.
dt
Com isso, tem-se que:
di (t ) d (t )
LA A + RAi A (t ) + K cem = v A (t )
dt dt
Caso se deseje controlar a velocidade angular do motor (), ao invs de sua posio,
melhor escrever o sistema de equaes acima em funo de .
d (t )
Lembrando que = , pode-se reescrever o sistema como:
dt
d (t )
J dt = K t i A (t ) c (t ) + ext (t )
(2)
L di A (t ) = v (t ) R i (t ) K (t )
A dt A A A cem
40
Considerando condies iniciais nulas e aplicando a transformada de Laplace em (1),
chega-se ao seguinte sistema de equaes no domnio s:
Js 2( s ) = K t I A ( s ) cs( s ) + ext ( s )
LA sI A ( s ) = VA (t ) RA I A ( s ) K cem s( s )
1 K cem s
(3)
I A (s) = VA (t ) ( s )
LA s + RA LA s + RA
Supondo um valor constante qualquer para a tenso vA(t)=AV e outro valor constante
qualquer para o torque externo ext=AT, e aplicando a TL:
A
ext (t ) = AT L { ext (t )} = L {AT } = L {1(t ) AT } = AT L {1(t )} Text ( s) = T
s
AV
v A (t ) = AV L {v A (t )} = L {AV } = L {1(t ) AV } = AV L {1(t )} V A ( s ) =
s
Esta equao, escrita no domnio s, permite obter uma expresso para a velocidade angular
no domnio do tempo em funo das amplitudes da tenso fornecida ao motor e do torque
41
externo, ambos constantes. Para se obter a velocidade angular em regime permanente aplica-
se o Teorema do Valor Final:
(t = ) = lim s0 s( s)
sK t A s ( LA s + R A ) A
(t = ) = lim s0 V + T
( Js + c) ( LA s + RA ) + K t K cem s ( Js + c) ( LA s + RA ) + K t K cem s
Kt ( LA s + RA )
(t = ) = lim s0 AV + AT
( Js + c) ( LA s + RA ) + K t K cem ( Js + c) ( LA s + RA ) + K t K cem
Kt RA
(t = ) = AV + AT = K1 AV + K 2 AT
c RA + K t K cem c RA + K t K cem
onde K1 e K2 so constantes.
42
O emprego das curvas caractersticas para o controle de velocidade angular de motores
C.C. trata-se de um mtodo de controle em malha aberta. Este mtodo s deve ser empregado
se o regime transiente for curto e o torque externo for conhecido. Se o torque externo for
desconhecido no se saber qual a amplitude de vA que ir levar a velocidade angular para o
valor desejado. Se o regime transiente for longo ser necessrio aguardar muito tempo para a
velocidade angular chegar ao valor indicado na curva caracterstica, o que poder ser invivel
para as aplicaes de engenharia.
As equaes constantes do sistema de eq. (3) podem ser representadas por diagramas de
blocos:
Kt 1
( s) = Js 2 + cs I A ( s) + Js 2 + cs ext ( s)
I A (s) = 1
V A (t )
K cem s
( s )
=
LA s + RA LA s + R A
Juntando os dois diagramas, que representam cada uma das equaes, tem-se o diagrama
de blocos completo do motor:
DIAGRAMA 1
Do diagrama acima observa-se que foi necessrio utilizar um bloco a mais para unir os
dois diagramas. No entanto isto no acarretou em nenhuma alterao nas equaes. Pode-se
observar, tambm, que h duas entradas (VA e ext) e uma sada (). Como funes de
transferncia s admitem uma entrada necessrio considerar uma delas igual a zero para se
obter a FT do sistema completo.
Analisando o diagrama acima pode-se ter a impresso de que se trata de um sistema em
malha fechada. No entanto, o diagrama representa um sistema em malha aberta, uma vez que
est se representando apenas as equaes da dinmica de um motor C.C.
Em um sistema em malha fechada o sinal realimentado utilizado para fins de controle,
devendo, portanto, se tratar da varivel que est sendo controlada. Por exemplo, se o sinal de
entrada fosse uma velocidade angular desejada para o motor, o sinal realimentado deveria ser
o valor da velocidade angular que foi medida por algum sensor.
No diagrama acima, a entrada para o sistema a tenso fornecida ao motor e o sinal que
est retornando a fora contra eletromotriz, que uma queda de tenso decorrente da
rotao do motor (embora ambos sejam tenses so coisas diferentes).
43
Por fim importante se ressaltar que um mesmo sistema pode ser representado de
diferentes maneiras desde que no se altere a FT do sistema. O diagrama abaixo equivalente
ao diagrama1.
DIAGRAMA 2
Kt 1
( s) = Js + c I A ( s ) + Js + c ext ( s)
I A (s) = 1
VA (s)
K cem
( s )
=
LA s + R A LA s + R A
Juntando os dois diagramas, que representam cada uma das equaes, tem-se o diagrama
de blocos completo do motor:
DIAGRAMA 3
DIAGRAMA 4
44
3.3) Funes de transferncia do motor
De forma anloga, haver duas FT para o caso onde a sada a velocidade angular do
motor (). Uma que relaciona com a entrada VA e outra que relaciona com a entrada Text:
( s )
F3 ( s ) = , FT obtida quando Text = 0
VA ( s )
( s )
F4 ( s ) = , FT obtida quando VA = 0
Text ( s )
45
Quando VA = 0 mais trabalhoso obter a FT pela formulao de um sistema com
realimentao negativa. Mas do diagrama 1 observa-se que:
1 1 1
( s ) = (Text ( s ) + T ( s ) ) 2 = 2 Text ( s ) + 2 T (s) (8)
Js + cs Js + cs Js + cs
Substituindo a eq.(11) na eq.(12), em seguida a eq.(12) na eq. (9) e esta na eq.(8), tem-se:
1 sK t K cem
( s ) = 2 Text ( s )
Js + cs (Js + cs ) (LA s + RA ) (s)
2
(13)
( s ) LA s + RA
= F2 ( s ) =
Text ( s ) LA Js + ( LAc + RA J ) s 2 + ( RAc + K cem K t ) s
3
Substituindo a eq.(17) na eq.(18), em seguida a eq.(18) na eq. (15) e esta na eq.(14), tem-
se:
1 K t K cem
( s ) = Text ( s ) ( s ) (19)
Js + c ( Js + c ) (LA s + RA )
Com a equao acima obtem-se F4(s):
( s ) LA s + RA
= F4 ( s ) =
Text ( s ) LA Js + ( LAc + RA J ) s + ( RAc + K cem K t )
2
46
3.4) Simulaes com o MATLAB fazendo uso das funes de transferncia
Substituindo os valores acima nas funes de transferncia F1(s), F2(s), F3(s) e F4(s) tm-
se:
( s ) 0.006
= F1 ( s ) =
VA (s) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
( s ) 0.001s + 2.84
= F2 ( s ) =
Text ( s ) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
( s ) 0.006
= F3 ( s ) =
VA (s) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
( s ) 0.001s + 2.84
= F4 ( s ) =
Text ( s ) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
3.4.1) Simulao 1
Para uma tenso constante e igual a 1 Volt (vA=1), condies iniciais nulas e torque
externo nulo (ext=0), obtenha com o MATLAB o grfico da velocidade angular em funo do
tempo.
R: Como se deseja a velocidade angular e o torque externo nulo deve-se utilizar a
funo de transferncia F3(s). Alm disso, como a entrada (vA) em degrau unitrio pode-se
utilizar diretamente o comando step do MATLAB.
1
v A (t ) = 1 VA ( s ) =
s
Step Response
180
100
Amplitude
80
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
47
no se observaram oscilaes. No entanto, o sistema de segunda ordem, ento, dependendo
dos valores dos parmetros utilizados podem surgir oscilaes.
1
Como VA ( s ) = :
s
( s ) 0.006
=
1 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
s
0.006
( s ) =
0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
0.006
(t = ) = lim s 0 s( s) = lim s 0
0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
0.006
= = 164.9
363.976 10 7
Observao: O comando step tambm permite obter a resposta para entradas em degraus
que no sejam unitrios conforme ser visto na prxima simulao.
3.4.2) Simulao 2
Para uma tenso constante e igual a 3 Volts (vA=3), condies iniciais nulas e torque
externo nulo (ext=0), obtenha com o MATLAB o grfico da velocidade angular em funo do
tempo.
R: Como se deseja a velocidade angular e o torque externo nulo deve-se utilizar a
funo de transferncia F3(s). Alm disso, como a entrada (vA) sob a forma de degrau com
amplitude igual a 3 pode-se utilizar o comando step do MATLAB. No entanto deve-se antes
alterar o numerador da FT da forma que se segue:
3
v A (t ) = 3 VA ( s ) =
s
( s ) 0.006
=
V A ( s ) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
( s ) 0.006
=
3 / s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
48
( s ) 3 0.006
=
1/ s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
Step Response
500
450
400
350
300
Amplitude
250
200
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
3.4.3) Simulao 3
Para uma tenso nula (vA=0), condies iniciais nulas e torque externo igual a -0.0001
Nm (ext=-0.0001), obtenha com o MATLAB o grfico da velocidade angular em funo do
tempo.
R: Como se deseja a velocidade angular e a tenso aplicada nula deve-se utilizar a funo
de transferncia F4(s). Alm disso, como a entrada (ext) em degrau pode-se utilizar o
comando step do MATLAB. No entanto, deve-se antes alterar o numerador da FT da forma
que se segue:
0.0001
ext (t ) = 0.0001 Text ( s) =
s
( s ) 0.001s + 2.84
=
Text ( s ) 0.05 10 7 s 2 + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
( s ) 0.001s + 2.84
=
0.0001 / s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s + 363.976 10 7
7 2
49
Step Response
0
-1
-2
-3
Amplitude
-4
-5
-6
-7
-8
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
3.4.4) Simulao 4
Para uma tenso igual a 1 Volt (vA=1), condies iniciais nulas e torque externo nulo
(ext=0), obtenha com o MATLAB o grfico do ngulo do eixo do motor em funo do
tempo.
R: Como se deseja o ngulo e o torque externo nulo deve-se utilizar a funo de
transferncia F1(s). Alm disso, como a entrada (vA) em degrau unitrio pode-se utilizar
diretamente o comando step do MATLAB.
1
v A (t ) = 1 VA ( s ) =
s
>> num=[0 0 0 0.006];
>> den=[0.05e-7 142.001e-7 363.976e-7 0];
>> step(num,den)
50
Step Response
10000
9000
8000
7000
6000
Amplitude
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Do grfico acima observa-se que a medida em que o tempo transcorre o ngulo do eixo
tende ao infinito.
Para se verificar este ngulo em regime permanente pode-se aplicar o Teorema do Valor
Final:
( s ) 0.006
=
V A ( s ) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
1
Como VA ( s ) = :
s
( s ) 0.006
=
1 / s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
0.006
( s ) =
0.05 10 s + 142.001 10 7 s 3 + 363.976 10 7 s 2
7 4
0.006
(t = ) = lim s0 s( s ) = lim s0 =
0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
3.4.5) Simulao 5
Para uma tenso nula (vA=0), condies iniciais nulas e torque externo igual a -0.0001
Nm (ext=-0.0001), obtenha com o MATLAB o grfico do ngulo em funo do tempo.
R: Como se deseja e a tenso aplicada nula deve-se utilizar a funo de transferncia
F2(s). Alm disso, como a entrada (ext) em degrau pode-se utilizar o comando step do
MATLAB. No entanto, deve-se antes alterar o numerador da FT da forma que se segue:
0.0001
ext (t ) = 0.0001 Text ( s) =
s
( s ) 0.001s + 2.84
=
Text ( s ) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
( s ) 0.001s + 2.84
=
0.0001 / s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
51
>> num=-0.0001*[0 0 0.001 2.84];
>> den=[0.05e-7 142.001e-7 363.976e-7 0];
>> step(num,den)
Step Response
0
-50
-100
-150
-200
Amplitude
-250
-300
-350
-400
-450
-500
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Do grfico acima observa-se que a medida em que o tempo transcorre o ngulo do eixo
tende a .
Para se verificar o valor deste ngulo em regime permanente pode-se aplicar o Teorema
do Valor Final:
( s ) 0.001s + 2.84
=
Text ( s ) 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
0.0001
Como Text ( s ) = :
s
( s ) 0.001s + 2.84
=
0.0001 / s 0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
0.000001s + 0.000284
( s ) =
0.05 10 s + 142.001 10 7 s 3 + 363.976 10 7 s 2
7 4
0.000001s 0.000284
(t = ) = lim s0 s( s ) = =
0.05 10 s + 142.001 10 7 s 2 + 363.976 10 7 s
7 3
Para se controlar a velocidade angular do eixo de um motor C.C. pode-se utilizar as suas
curvas caractersticas. No entanto esta estratgia s funciona caso se conhea com exatido o
torque externo e o regime transiente seja muito curto. O controle fazendo-se uso das curvas
caractersticas um mtodo em malha aberta e, neste caso, o sinal de entrada a tenso
fornecida ao motor (vA).
J no controle em malha fechada deve-se medir a velocidade angular e realimentar no
sistema este valor. Alm disso, faz-se uso de um controlador cuja funo levar a velocidade
angular do motor (sada do sistema) para o valor desejado (que a entrada do sistema).
O diagrama abaixo representa este sistema completo. O bloco denominado planta
aquele que representa o motor C.C. e a carga por ele movimentada. Como a entrada VA e a
sada , este bloco na verdade o prprio diagrama 3 (ou, alternativamente o diagrama 4)
que j foi visto.
52
onde:
(s) = Transformada de Laplace da velocidade angular verdadeira do eixo do motor ().
Esta a varivel de sada e a varivel que se deseja controlar.
m(s) = Transformada de Laplace da velocidade medida (m). O sensor tem por finalidade
medir a sada do sistema que, neste caso, a velocidade angular verdadeira do eixo.
Porm apenas nos sensores perfeitos tem-se que m(s) = (s).
d(s) = Transformada de Laplace da velocidade angular de referncia (d), ou seja, da
velocidade angular desejada.
E(s) = Transformada de Laplace do sinal de erro (e). Este sinal a entrada do controlador.
O controlador tem por finalidade levar o erro para zero, ou seja, levar a sada do
sistema ( ) para o valor desejado (d).
VA(s) = Transformada de Laplace da tenso fornecida ao motor (vA). Esta tenso a sada do
controlador e, ao variar, far com que o motor acelere ou desacelere para que sua
velocidade angular se aproxime do valor desejado.
Com relao ao sensor importante mencionar que ele ir possuir sua prpria dinmica,
ou seja, possuir uma FT, cuja entrada o valor verdadeiro da grandeza que se quer medir e a
sada o valor medido. Nos sensores perfeitos, tambm chamados de sensores ideais, o valor
medido exatamente igual ao valor verdadeiro, ou seja, o bloco do sensor seria um ganho
unitrio.
Neste curso, a menos que seja explicitamente informado, sero considerados sensores
ideais nos sistemas. No curso de Sistemas de Instrumentao sero desenvolvidas FT para
diferentes tipos de sensores.
O controlador recebe como entrada o erro e, manipulando este sinal, gera uma sada que
ter por finalidade fazer com que o sistema persiga o valor de referncia. Existem inmeros
tipos de controladores, mas por hora vamos nos ater ao mais simples deles, que o
controlador proporcional. O controlador proporcional simplesmente multiplica o erro por um
ganho kp. A sua FT ser, portanto, dada por kp.
Ento, se:
i) A velocidade angular do motor for menor do que a velocidade angular desejada o erro
ser positivo, com isso a sada do controlador, que a tenso fornecida ao motor tambm ser
53
positiva. Uma tenso positiva tende a aumentar a corrente na armadura do motor (diz-se
tende, pois, na verdade, a corrente na armadura depende tambm da fora contra eletromotriz,
que por sua vez depende da velocidade angular do eixo do motor). Com um aumento da
corrente h um aumento do torque produzido pelo motor eltrico. Com o aumento deste
torque haver um aumento na acelerao angular do motor.
ii) A velocidade angular do motor for igual a velocidade angular desejada o erro ser zero,
com isso a sada do controlador tambm ser igual a zero.
iii) A velocidade angular do motor superar a velocidade angular desejada o erro ser
negativo, com isso a sada do controlador, que a tenso fornecida ao motor tambm ser
negativa. Uma tenso negativa tende a reduzir a corrente na armadura do motor, com isso
haver uma reduo do torque produzido pelo motor eltrico. Tal reduo resultar em uma
reduo da acelerao angular do motor.
DIAGRAMA 5
Repare, porm, que como a planta possui uma entrada adicional, que o torque externo,
haver no diagrama de blocos completo duas entradas (TL da velocidade angular desejada e
TL do torque externo) e uma sada (velocidade angular verdadeira). Assim, o sistema
completo possuir duas FT:
( s )
F5 ( s ) = , FT obtida quando Text = 0
d (s)
( s )
F6 ( s ) = , FT obtida quando d = 0
Text ( s )
Para se obter F5(s) pode-se utilizar a formulao para um sistema com realimentao
negativa:
G1 ( s )
F5 ( s ) =
1 + G1 ( s )G2 ( s )
onde:
k p Kt
G1 ( s ) = k p F3 ( s ) =
LA Js 2 + ( LAc + RA J ) s + ( RAc + K cem K t )
G2 ( s ) = 1
Assim:
54
k p Kt
F5 ( s ) =
LA Js + ( LAc + RA J ) s + ( RAc + K cem K t + k p K t )
2
Com isso:
( s ) LA s + R A LA s + R A
= =
Text ( s ) ( Js + c) ( LA s + RA ) + k p K t + K cem K t LA Js + ( LAc + RA J ) s + ( RAc + K cem K t + k p K t )
2
Ento:
LA s + R A
F6 ( s ) =
LA Js + ( LAc + RA J ) s + ( RAc + K cem K t + k p K t )
2
0.001s + 2.84
F6 ( s ) =
5 10 s + 14200.1 10 9 s + 0.06004
9 2
3.5.1.1) Simulao 1
Para uma velocidade angular de referncia constante e igual a 1 rad/s (d=1), condies
iniciais nulas e torque externo nulo (ext=0), obtenha com o MATLAB o grfico da
velocidade angular em funo do tempo.
55
R: Como se deseja a velocidade angular e o torque externo nulo deve-se utilizar a funo
de transferncia F5(s). Alm disso, como a entrada, d(s), em degrau unitrio pode-se
utilizar diretamente o comando step do MATLAB.
1
d (t ) = 1 d ( s) =
s
>> num=[0 0 0.06];
>> den=[5e-9 14200.1e-9 0.06004];
>> step(num,den)
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-3
Time (sec) x 10
Do grfico acima observa-se que aps cerca de 0.0004 segundos a velocidade angular
se estabelece no valor desejado. Caso fosse feito o controle em malha aberta seria necessrio,
atravs das curvas caractersticas, se descobrir o valor da tenso que levaria a velocidade em
regime permanente para o valor desejado. Em seguida tal tenso teria que ser aplicada no
motor. O problema que o perodo de tempo para se aproximar da velocidade desejada
poderia ser relativamente longo, conforme se observa no grfico comparativo abaixo:
3.5.1.2) Simulao 2
Para uma velocidade angular de referncia nula, condies iniciais nulas e torque
externo igual a -0.0001 Nm, obtenha com o MATLAB o grfico da velocidade angular em
funo do tempo.
56
R: Como se deseja a velocidade angular e a velocidade angular de referncia nula deve-
se utilizar a funo de transferncia F6(s). Alm disso, como a entrada (ext) em degrau
pode-se utilizar o comando step do MATLAB. No entanto, deve-se antes alterar o numerador
da FT da forma que se segue:
0.0001
ext (t ) = 0.0001 Text ( s) =
s
( s ) 0.001s + 2.84
=
Text ( s ) 5 10 9 s + 14200.1 10 9 s + 0.06004
( s ) 0.001s + 2.84
=
0.0001 / s 5 10 s + 14200.1 10 9 s + 0.06004
9 2
-3
x 10 Step Response
0
-1
-2
-3
Amplitude
-4
-5
-6
-7
-8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec) -3
x 10
57
Step Response
0
-1
-2
-3
Amplitude
-4
-5
-6
-7
-8
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
58
onde:
(s) = Transformada de Laplace do ngulo verdadeiro do eixo do motor (). Esta a
varivel de sada e a varivel que se deseja controlar.
m(s) = Transformada de Laplace do ngulo medido (m). O sensor tem por finalidade
medir a sada do sistema que, neste caso, o ngulo verdadeiro do eixo. Porm
apenas nos sensores perfeitos tem-se que m(s) = (s).
d(s) = Transformada de Laplace do ngulo de referncia (d), ou seja, do angulo desejado.
E(s) = Transformada de Laplace do sinal de erro (e). Este sinal a entrada do controlador,
cuja finalidade levar seu valor para zero, ou seja, tentar levar a sada do sistema
( ) para o valor desejado (d).
VA(s) = Transformada de Laplace da tenso fornecida ao motor (vA). Esta tenso a sada do
controlador e, ao variar, far com que o motor acelere ou desacelere para que seu
ngulo se aproxime do valor desejado.
DIAGRAMA 6
Como a planta possui uma entrada adicional, que o torque externo, haver no diagrama
de blocos completo duas entradas (TL do angulo desejado e TL do torque externo) e uma
sada (angulo verdadeiro). Assim, o sistema completo possuir duas FT:
( s )
F7 ( s ) = , FT obtida quando Text = 0
d ( s)
( s )
F8 ( s ) = , FT obtida quando d = 0
Text ( s )
Estas funes de transferncia podem ser calculadas de forma anloga ao que foi feito no
item 3.5, resultando nas seguintes FT:
k p Kt
F7 ( s ) =
LA Js + ( LAc + RA J ) s + ( RAc + K cem K t ) s + k p K t
3 2
LA s + R A
F8 ( s ) =
LA Js + ( LAc + RA J ) s 2 + ( RAc + K cem K t ) s + k p K t
3
3.6.1.1) Simulao 1
Para um ngulo de referncia constante e igual a 1 rad (d=1), condies iniciais nulas e
torque externo nulo (ext=0), obtenha com o MATLAB o grfico do ngulo do eixo do motor
em funo do tempo. Considere kp=1 e os parmetros considerados no item 3.4.
59
R: Como se deseja o ngulo do eixo e o torque externo nulo deve-se utilizar a funo
de transferncia F7(s). Alm disso, como a entrada, d(s), em degrau unitrio pode-se
utilizar diretamente o comando step do MATLAB.
1
d (t ) = 1 d ( s ) =
s
Substituindo os parmetros do enunciado na F7(s), a mesma fica:
0.006
F7 ( s ) =
5 10 s + 14200.1 10 s + 36397.6 10 9 s + 0.006
9 3 9 2
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
Observa-se que aps cerca de 4s o ngulo do eixo acomoda-se bem prximo ao valor
desejado. No entanto ocorrem muitas oscilaes.
3.6.1.2) Simulao 2
60
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
>> t=0:0.0001:0.3;
>> num=[0 0 0 0.6];
>> den=[5e-9 14200.1e-9 36397.6e-9 0.6];
>> step(num,den,t)
Step Response
8
2
Amplitude
-2
-4
-6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (sec)
61
PARTE V ANLISE DA RESPOSTA DE SISTEMAS
1) Conceitos iniciais
Neste captulo sero feitas analises das respostas de sistemas partindo-se de suas funes
de transferncia, ou seja, as FT dos sistemas completos (que podem possuir ou no controle e
que podem possuir ou no realimentao).
E a FT dada por:
X ( s) 1
=
F ( s ) ms + cs + k
2
As caractersticas de um sistema so dadas pelo termo homogneo de sua EDO (neste caso
este termo dado por: m&x&(t ) + cx& (t ) + kx(t ) = 0). Por caractersticas entende-se:
i) o sistema ser inerentemente estvel ou no;
ii) o sistema ser oscilatrio ou no;
iii) o sistema ter uma resposta rpida ou lenta;
iv) etc
Para se comparar sistemas com diferentes parmetros pode-se observar sua resposta no
tempo para uma determinada entrada. Como as caractersticas do sistema no dependem da
entrada no necessrio realizar simulaes com muitos tipos diferentes de entradas. Assim,
o que geralmente se encontra na literatura so critrios de projeto (isto , critrios para a
escolha dos parmetros do sistema) baseados na resposta do sistema a alguns sinais de entrada
padronizados. Neste curso iremos nos restringir apenas as entradas do tipo degrau ou impulso.
Quando a entrada for do tipo impulso a resposta no domnio do tempo ser a prpria
transformada inversa de Laplace da FT do sistema, conforme se observa no exemplo abaixo
onde O a sada, I a entrada e G a FT.
O( s)
= G ( s ) , se I(s)=1 ento: O(s)=G(s), com isso: o(t)= L -1{O(s)}= L--1{G(s)}
I (s)
Nos itens a seguir buscaremos inicialmente associar a resposta natural com a localizao
dos plos do sistema. A resposta natural nos mostrar as caractersticas intrnsecas do sistema
(isto , se ele estvel ou no, se ele oscilatrio ou no e etc). Estas caractersticas se
repetiro para outros tipos de entrada. As anlises tambm sero feitas para entradas em
degrau, especialmente nos sistemas de ordem maior do que 1.
Para as anlises feitas a seguir sero considerados sistemas sem zeros, isto , sem a
varivel complexa s no numerador da FT.
1/ b
Multiplicando a FT acima por , pode-se reescrev-la como:
1/ b
a a/b a 1
= = (30)
bs + d b d b d
s+ s+
b b b
b
O termo a constante de tempo do sistema (). Assim a FT pode ser reescrita como:
d
a 1
(31)
b 1
s+
63
2.1) Resposta a uma entrada em impulso unitrio (resposta natural)
O( s) a 1
=
I (s) b s + 1
64
A resposta dos sistemas 1 e 2, no domnio do tempo, para uma entrada em impulso unitrio
ficam:
Se a constante a constante de tempo fosse negativa haveria um nico plo no sistema em:
1
s1 =
A resposta do sistema no domnio do tempo para uma entrada em impulso unitrio ficaria:
Observa-se na figura acima que o sistema tornar-se-ia instvel (resposta tende ao infinito a
medida em que o tempo aumenta). Ou seja, a existncia de um plo positivo indica que o
sistema instvel.
O( s) a 1
=
I (s) b s + 1
65
Se a entrada for em degrau unitrio teremos que I(s)=1/s, com isso:
O( s) O( s) a 1 1
= O(s) =
I (s) 1/ s b s 1
s+
Considerando, ento, dois sistemas com as mesmas constantes a e d mas 2 > 1 tem-se os
seguintes plos:
66
Verificam-se as mesmas caractersticas observadas para uma entrada em impulso, ou seja,
os sistemas no oscilam, tornam-se mais rpidos a medida que se reduz a constante de tempo
e no so instveis. Obviamente a forma das respostas modifica-se em funo da entrada, mas
no as caractersticas do sistema.
Assim, pode-se dizer que as caractersticas do sistema podem ser inferidas pela anlise da
localizao dos plos de sua FT no plano s.
Viu-se nos grficos acima que o valor final da sada vale a/d. E que a equao da sada
dada por:
t
a
o(t ) = (1 e )
d
a a
Para t= : o( ) = (1 e ) = 0,632
d d
Ou seja, quando t= a sada estar em 63,2% de seu valor final (para uma entrada em
degrau).
Assim pode-se tambm definir como sendo o tempo necessrio para que a resposta
chegue a 63,2% de seu valor final quando a entrada for na forma de degrau.
O(s ) kp
A FT do sistema acima dada por: =
I ( s ) Js + (k p + c)
Conforme j foi discutido, para que o erro em regime permanente seja muito pequeno
deve-se ter a d . Isto s possvel caso kp>>c.
Para o sistema ter uma resposta rpida mostrou-se tambm que d>>b. Isto se consegue
utilizando um valor muito grande para kp.
Os sistemas de 1 ordem no oscilam, assim, quanto mais se aumentar o ganho do
controlador proporcional melhor ser o desempenho do sistema, pois se reduzir o erro em
regime permanente e o sistema ficar mais rpido, sem riscos para a sua estabilidade.
No entanto, como existem limites fsicos (e econmicos) para a potncia dos atuadores
haver tambm um limite superior para o valor de kp para evitar a saturao do controlador.
Para as anlises feitas a seguir sero considerados novamente sistemas sem zeros, isto ,
sem a varivel complexa s no numerador da FT.
1/ b
Multiplicando a FT acima por , pode-se reescrev-la como:
1/ b
a a
a b b
= = (33)
bs + ds + g
2
b d g d g
s2 + s + s2 + s +
b b b b b
68
g
Multiplicando o numerador por :
g
a g a g g
b g g b a b
= = (34)
d g d g g 2 d g
s + s+
2
s + s+
2
s + s+
b b b b b b
Chamando:
g
= n2 (35.a)
b
d
= (35.b)
2 gb
O( s) a n2
=
I ( s ) g s 2 + 2 n s + n2
O( s) O(s) a n2
= = O(s) = 2
I (s) 1 g s + 2n s + n2
69
Figura 1
Segundo os resultados que se encontram em tabelas para TL (no caso do livro do Ogata
trata-se do item 22, da Tab. 2.1, da pg. 15), tem-se que:
n2 n
L -1 2 2
= e nt sen( n 1 2 t )
s + 2 n s + n 1 2
Com isso:
a n
o(t ) = e nt sen( n 1 2 t )
g 1 2
Figura 2
70
Ou seja, quando os plos estiverem nos locais apresentados na figura 1 (localizados no
semi-plano esquerdo e fora do eixo horizontal do plano s) e a entrada for um impulso unitrio,
tem-se a resposta apresentada na figura 2. Observa-se que um sistema estvel e oscilatrio.
71
c) Aumentar o valor de mantendo n constante
Neste caso haver uma combinao dos efeitos mostrados nos itens a), b), c) e d).
72
3.1.1) Se = 1
Como as tabelas das TL e suas inversas geralmente se referem a equaes onde 0<<1,
torna-se necessrio realizar algumas manipulaes:
n2 n2 n2 n2
se =1 = =
s 2 + 2 n s + n2 s 2 + 2 n s + n2 s 2 + 2 n s + n2 ( s + n ) 2
Assim:
a n2 a 2 1
o(t ) = L -1 2
= n L -1 2
g (s + n ) g (s + n )
73
Ou seja, trata-se de um sistema estvel e sem oscilao conforme se observa abaixo:
3.1.2) Se > 1
Ou seja, de forma anloga ao caso do item 3.1.2, sabe-se que a resposta ser estvel,
pois os plos esto no lado esquerdo, e sem oscilaes, pois os plos esto sob o eixo
horizontal (eixo real). No necessrio perder tempo obtendo a transformada inversa de
Laplace de O(s) para se traar o grfico de o(t) de modo a se verificar as caractersticas
intrnsecas do sistema. Observa-se tambm que um dos plos localizados sob o eixo real
estar mais a esquerda no plano s do que os plos do sistema onde = 1. Assim, de se
esperar uma resposta mais lenta do que a daquele sistema.
Agora, o sistema de segunda ordem ser retestado para uma entrada em degrau unitrio.
Conforme se observar nos resultados apresentados a seguir, as mesmas caractersticas das
respostas ao impulso se repetiro (isto , o sistema ser ou no ser estvel, o sistema ser ou no
ser oscilatrio, o sistema ser rpido ou lento). Porm as formas da resposta no sero as
mesmas j que agora haver uma entrada diferente.
74
Considerando novamente a equao de um sistema de 2 ordem, onde I(s) a entrada e
O(s) a sada:
O( s) a n2
= 2
I ( s ) g s + 2 n s + n2
O( s) O(s) a n2 a 1 n2
= = 2 O( s) = 2
I (s) 1 g s + 2 n s + n2 g s s + 2 n s + n2
s
Das tabelas da TL de Laplace e sua inversa tem-se que para o caso onde 0<<1 (ver
item 24, da tabela 2.1, da pg. 15 do livro do Ogata):
1 n2 nt
L -1 2 2
= 1 e [cos( t ) + sen ( t )]
s s + 2 n s + n d
1 2 d
onde d = n 1 2
Assim:
a -1 1 n2 a nt
o(t ) = L 2 = 1 e [cos( t ) + sen ( t )]
g s s + 2 s + 2
n g d
1 2 d
n
75
3.2.2) Se = 1
a 1 n2
o(t ) = L -1{O( s )} = L -1 2 2
g s s + 2 n s + n
3.2.3) Se > 1
Espera-se, assim, que a resposta do sistema seja novamente estvel, pois os plos esto
no lado esquerdo, e sem oscilaes, pois os plos esto sob o eixo horizontal (eixo real). No
necessrio perder tempo obtendo a transformada inversa de Laplace de O(s) para se traar
o grfico de o(t) de modo a se verificar as caractersticas do sistema. Observa-se tambm que
um dos plos localizados sob o eixo real estar mais a esquerda no plano s do que os plos do
sistema onde = 1. Assim, de se esperar uma resposta mais lenta do que a daquele sistema.
76
3.2.4) Exemplo
a
Comparando a equao acima com a eq. (32), que dada por , tem-se
bs + ds + g
2
que:
a = k p Kt
b = LA J
d = LAc + R A J
g = R A c + K cem K t + k p K t
77
se alteram para outras entradas, como o degrau unitrio. A diferena que ao invs de oscilar
em torno de zero o sistema oscilar em torno de o(t)=a/g ).
Realizando a simulao do sistema com valores de kp iguais a 10, 50 e 200 e entradas
em degrau unitrio obtm-se os grficos abaixo. Os demais parmetros so iguais aos
utilizados nas simulaes anteriores. Com os valores escolhidos para kp, os parmetros a e g
sero quase iguais (confira as contas!), assim, os erros em regime permanente sero
imperceptveis nos grficos.
( s ) 0.06
a) se: kp=10, ento =
d ( s ) 5 10 s + 14200.1 10 9 s + 0.06004
9 2
( s ) 0 .6
b) se: kp=100, ento =
d ( s ) 5 10 s + 14200.1 10 9 s + 0.60004
9 2
( s ) 1 .2
c) se: kp=200, ento =
d ( s ) 5 10 s + 14200.1 10 9 s + 1.20004
9 2
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
kp=10
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec) -3
x 10
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4 kp=100
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-3
Time (sec) x 10
78
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
kp=200
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-3
Time (sec) x 10
Das figuras acima observa-se que, a medida em que se aumenta kp, o sistema torna-se
mais rpido (isto pode ser constatado pela reduo do tempo para que a sada cruze pela
primeira vez o valor desejado de 1 rad/s). No entanto, o aumento deste ganho faz com que
ocorra mais overshoot e mais oscilaes. Tem-se ento que se buscar uma soluo de
compromisso.
kp=1
No prximo item sero vistos mtodos para que o sistema tenha o desempenho desejado
no regime transiente. Como o regime transiente depende de n e o que se far, na verdade,
apresentar critrios para a escolha de n e de modo que a resposta do sistema seja da forma
desejada. Em sistemas onde h controle, estes parmetros geralmente dependem dos ganhos
do controlador. Assim, por este ponto de vista, pode-se dizer que o projeto de controladores
visando o regime transiente, consiste em se escolher os ganhos do controlador de modo que
n e sejam tais que o sistema apresente a resposta desejada.
79
3.3) Especificaes da resposta transitria (resposta em regime transiente)
Para simplificar a anlise do sistema, sero vistos casos onde a=g, no entanto, as anlises
podem ser facilmente extendidas para os casos em que a g .
Quando se fornece uma entrada em degrau unitrio para um sistema de segunda ordem
com a=g>0, 0<<1 e n>0, tem-se a seguinte resposta:
onde:
- td = tempo de atraso
o tempo necessrio para a resposta alcanar 50% do valor final pela primeira vez.
- tr = tempo de subida
o tempo necessrio para a resposta alcanar o valor final pela primeira vez.
Se 1 o sistema no oscila. Ento nesse caso tr definido como o tempo
necessrio para a resposta ir de 10% at 90% do valor final.
- tp = tempo de pico
o tempo necessrio para a resposta alcanar o primeiro pico do sobressinal.
- ts = tempo de acomodao
o tempo necessrio para a resposta adentrar em uma faixa especificada em torno do
valor final (usualmente 2% ou 5%, dependendo do critrio de desempenho utilizado).
- Mp = mximo sobressinal (overshoot)
medido em % do valor final.
o(t = t p ) o(t = )
Mp = 100%
o(t = )
80
Os sistemas devem ter respostas temporais aceitveis. Assim, no regime transiente os
parmetros da curva como td, tr, tp, ts e Mp devem estar dentro de limites razoveis. Se houver
algum controlador no sistema, este deve atuar fazendo com que a resposta do sistema atenda a
determinados requisitos, que podem ser expressos em funo dos parmetros mencionados.
Por exemplo, um rob que realiza cirurgias em Seres Humanos deve possuir um Mp bem
pequeno, caso contrrio poder ferir o paciente. Por outro lado, provavelmente ele no
precisar ser muito veloz, ento no h a necessidade de se ter limites muito rgidos para o
tempo de subida (tr), ao contrrio do Mp. J em um sistema automtico de rastreamento visual
de alvos ocorre o contrrio, pois se ele for lento o alvo poder sair de seu campo de viso.
Assim necessrio se ter um valor pequeno para o tr . Por outro lado admite-se que haja
algum sobressinal, pois devido ao ngulo do campo de viso do sistema de rastreamento,
provavelmente no se perder o alvo com as oscilaes. Desta forma, ao contrrio do rob
que realiza cirurgias, o projetista no precisar limitar tanto o valor de Mp.
Por fim cabe mencionar que comumente haver conflitos entre as especificaes
desejadas. Por exemplo, para tornar um sistema mais rpido (ou seja, reduzir o tr) pode-se
reduzir o valor de . Porm uma reduo de leva a um aumento no valor de Mp, conforme se
ver posteriormente. Assim, deve-se buscar uma soluo de compromisso.
A seguir sero apresentadas expresses para os parmetros da curva de resposta tr, tp, ts e
Mp em funo dos parmetros e n de um sistema de segunda ordem. As dedues para as
frmulas abaixo podem ser encontradas em qualquer livro de controle clssico.
a) tr = tempo de subida
tr = , onde =arc cos ()
n 1 2
Obs.: Se 1 (sistema que no oscila), pode-se utilizar a seguinte aproximao:
1 .8
tr , que representa o tempo necessrio para a resposta ir de 10% at 90% do valor final.
n
Apesar desta expresso destinar-se a sistemas sem oscilao as vezes utilizada
por alguns autores e projetistas devido a sua simplicidade.
b) tp = tempo de pico
tp =
n 1 2
Obs.: Se 1 no haver tp, uma vez que o sistema no oscila (no h picos).
c) Mp = mximo sobressinal
1 2
Mp =e 100%
Traando o grfico de Mp em funo de :
81
Pode-se tambm utilizar o grfico acima para se obter o valor de Mp para algum ou
vice-versa.
d) ts = tempo de acomodao
4
Se for 2% do valor final tem-se: t s =
n
3
Se for 5% do valor final tem-se: t s =
n
3.3.1) Exemplos
a) Exemplo 1
R:
Como o sistema estvel a primeira considerao acerca dos polos que eles devem se
situar no lado esquerdo do plano s. Para localiz-los neste plano basta saber os valores de n e
, conforme se viu no item 3.1.1:
82
Para se obter os valores admissveis de pode-se utilizar o grfico de Mp em funo de .
De acordo com este grfico, quando se deseja um sobressinal inferior a 5% deve-se ter um
valor de acima de 0,7. No plano s isto significa que os polos poderiam ficar em qualquer
lugar da rea hachurada na figura abaixo. A referida rea corresponde a locais onde >0,7 e,
consequentemente, o ngulo ser maior do que arc sen (0,7).
O tempo de acomodao deve ser inferior a 0,5 segundos. Utilizando o critrio de =2%,
tem-se que:
4 4
ts = < 0.5 n > n > 8
n 0 .5
Rn a parte real dos plos conjugados, assim, no plano s, os plos poderiam ficar em
qualquer lugar da rea hachurada na figura abaixo. A referida rea corresponde a locais onde
n < 8 e, consequentemente, n > 8 .
83
O tempo de subida deve ser inferior a 0,2 segundos, assim:
Caso se deseje uma expresso para n que no dependa do valor de , pode-se utilizar a
seguinte aproximao:
1 .8 1 .8 1 .8
tr < 0 .2 n > n > 9
n n 0 .2
84
De modo a se assegurar que os requisitos para Mp, ts e tr sejam atendidos simultaneamente
os plos devem situar-se numa regio composta pela interseo das trs regies apresentadas
acima. Na figura abaixo esta regio representada pela rea hachurada. Na regio abaixo, os
plos devero estar localizados simetricamente ao eixo real, pois trata-se de um sistema de
segunda ordem
85
Com estes parmetros tem-se a seguinte FT para o sistema:
n2 441
FT ( s ) = 2 = 2
s + 2n s + n s + 33.6 s + 441
2
Desejando-se fazer uma simulao no domnio do tempo para nos certificarmos que os
requisitos para Mp, ts e tr foram atendidos pode-se utilizar o MATLAB:
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
Time (sec)
Do grfico acima observa-se que o tempo de subida (tr) foi 0.2 segundos, o overshoot
(Mp) foi 1.5% e o tempo de acomodao (ts) foi de 0.18s (menor inclusive do que tr). Ou seja,
todos os requisitos do enunciado do problema foram atendidos simultaneamente.
Quando o sistema no possuir controlador ser necessrio alterar seus parmetros para se
ter os valores de e n desejados.
Nos exemplos de sistemas de controle apresentados at agora, viu-se que a forma mais
prtica de se ter e n desejados consistia em se escolher um valor adequado para o ganho kp.
A princpio pode-se escolher quaisquer valores para os plos desde que eles estejam na rea
hachurada. O problema que nem sempre ser vivel construir um sistema real com
quaisquer valores para os plos. Por exemplo, plos muito esquerda no plano s significam
um sistema com resposta muito rpida. Na prtica isto significa que o sistema dever ter um
atuador e uma fonte de energia muito potentes (que podem ser caros demais ou nem existir no
mercado).
b) Exemplo 2
R:
Para se obter estes parmetros pode-se traar o grfico da resposta do sistema em funo
do tempo (preferencialmente com o auxlio de algum software como o MATLAB para no se
perder muito tempo), ou ento utilizar as frmulas para estes parmetros em funo de e
n do sistema. Ser adotada a segunda alternativa.
Para se obter e n deve-se conhecer a FT do sistema.
87
4 4
ts = = = 1.8181 segundos
n 0.11 20
4.1) Adio de um zero real e negativo em um sistema com plos reais e negativos
Supondo uma entrada em impulso unitrio (para permitir a associao direta entra a
resposta e a FT do sistema), a expresso para resposta do sistema no domnio s fica igual
prpria FT. Isto
2
O( s) =
( s + 1) ( s + 2)
Conforme j foi visto, para se obter o(t) pode-se expandir O(s) em fraes parciais e
aplicar a transformada inversa em cada termo. Em seguida soma-se estas 2 transformadas
inversas, que aqui sero chamadas de termo1 e termo 2, e obtm-se f(t):
expandindo por aps se obter os
2 fraes parciais a a 2 2
O(s ) = 1 + 2 valores dosresduos
+
( s + 1) ( s + 2) s +1 s + 2 s +1 s + 2
2 -1 2 -1 1 -1 1
o(t ) = L -1{O( s )} = L -1 + L = 2L + 2L
s + 1 s + 2 s + 1 s + 2
o(t ) = 2e t + 2e 2t
Vamos supor agora que foi adicionado um zero igual a -1.1 a FT do sistema:
2 ( s + 1.1)
F ( s) =
( s + 1) ( s + 2)
Considerando novamente um entrada em impulso unitrio:
2 ( s + 1.1)
O( s) =
( s + 1) ( s + 2)
Com isso:
eexpandindo por aps se obter os
2 ( s + 1.1) fraes parciais a a 0 .2 1 .8
O(s ) = 1 + 2 valores dosresduos
+
( s + 1) ( s + 2) s +1 s + 2 s +1 s + 2
0 .2 -1 1.8 -1 1 -1 1
o(t ) = L -1{O( s )} = L -1 + L = 0 .2 L + 1 .8 L
s + 1 s + 2 s + 1 s + 2
o(t ) = 0.2e t + 1.8e 2t
88
O que se percebe, analisando a expresso acima, que ao se adicionar um zero houve
apenas uma alterao nos coeficientes de cada parcela. Ou seja, o zero no altera as
caractersticas da resposta total no domnio do tempo (um sistema oscilatrio permanecer a
ser oscilatrio, um sistema estvel permanecer a ser estvel e etc), no entanto, alterou os
coeficientes de cada termo. Com isso certamente haver alguma alterao na forma da
resposta.
tambm importante se mencionar que o zero alterou de forma muito mais significativa o
primeiro termo (1/s+1). Isto ocorreu, pois o zero foi adicionado nas proximidades do primeiro
plo (p1=-1).
No plano s os zeros so representados pelo smbolo 0, conforme se observa na figura
abaixo, onde esto representados os 2 plos e o zero da FT:
Como o zero est mais prximo de p1 do que p2 ele ir reduzir mais a influncia de p1 do
que de p2 na resposta do sistema, o(t), que tambm ser chamada de resposta total neste curso.
Se o zero ficar exatamente em cima do plo p1 ele ir eliminar por completo a influncia
deste plo em o(t), conforme ser demonstrado a seguir.
89
Esta concluso poderia ser obtida de forma mais rpida ao se analisar a FT original e se
perceber que o termo (s+1) do numerador corta o termo (s+1) do denominador.
2 ( s + 1) 2
F ( s) = =
( s + 1) ( s + 2) ( s + 2)
Com isso:
expandindo por aps se obter os
2 ( s + 2.1) fraes parciais a1 a2 valores dos resduos 2 .2 0 .2
O(s ) = +
( s + 1) ( s + 2) s +1 s + 2 s +1 s + 2
2 .2 -1 0.2 -1 1 -1 1
o(t ) = L -1{O( s )} = L -1 + L = 2 .2 L 0 .2 L
s + 1 s + 2 s + 1 s + 2
o(t ) = 2.2e t 0.2e 2t
Conforme era de se esperar este zero reduziu a importncia do segundo termo.
Nos exemplos acima utilizou-se uma FT com 1 zero e dois plos. Mas os mesmos efeitos
ocorrero em sistemas com mais zeros e plos, conforme se observa na figura abaixo, que
representa os plos e os zeros de uma FT com 3 plos e 2 zeros:
4.2) Adio de um zero real e negativo em um sistema com plos complexos conjugados com
parte real negativa
Neste caso a adio de um zero nas proximidades ou direita da parte real dos plos
conjugados causa alteraes significativas na forma da resposta final no domnio o tempo,
podendo inclusive aumentar muito o overshoot.
90
Se o zero for adicionado muito esquerda da parte real dos plos, a resposta final no
domnio do tempo pouco se altera em relao a um sistema sem zeros.
Observao: A deduo das equaes que levam s concluses acima no so escopo deste
curso, mas podem ser encontradas em livros de controle (ver pagina 132 do livro texto
feedback Control of Dynamic Systems, 3 Ed.).
4.3) Adio de um zero real e positivo em um sistema com plos complexos conjugados com
parte real negativa
Neste caso, qualquer que seja a localizao do zero no lado direito do plano s, haver uma
alterao muito grande na resposta final do sistema no domnio do tempo em relao
resposta de um sistema sem zeros. Sistemas com zeros positivos chamam-se de sistemas de
fase no-mnima.
Observao: A deduo das equaes que levam concluso acima no so escopo deste
curso, mas podem ser encontradas em livros de controle (ver seo 6.1.1 do livro texto
feedback Control of Dynamic Systems, 3 Ed.).
A resposta de sistemas de ordem superior a 2 dada pela soma das respostas de sistemas
de primeira ordem com a soma das respostas de sistemas de segunda ordem, conforme se
provar a seguir. A resposta no domnio do tempo destes sistemas, o(t), ser tambm chamada
nesta apostila de reposta total. Cham-la assim bastante coerente uma vez que o(t) se
constitui do somatrio das respostas de diversos sistemas de primeira e segunda ordem.
91
Considerando a FT de um sistema de ordem n e cujo denominador possui ordem maior do
que o numerador (ou seja, n>m).
O( s ) b0 s m + b1 s m1 + K + bm1s1 + bm
F (s) = =
I ( s ) a0 s n + a1s n1 + K + an1s1 + an
Fornecendo-se, por exemplo, uma entrada em degrau unitrio (outro tipo de entrada
poderia ser dada para se realizar a prova, no entanto seria mais trabalhoso) :
O( s) O( s) ( s + z1 ) ( s + z 2 ) K ( s + z m ) 1 ( s + z1 ) ( s + z 2 ) K ( s + z m )
= =k O( s) = k
I (s) 1 ( s + p1 ) ( s + p2 ) K ( s + pn ) s ( s + p1 ) ( s + p2 ) K ( s + pn )
s
Exemplo: Supor que um sistema possui 3 plos reais, negativos e distintos, sendo
p3<p2<p1<0. Considerar que os resduos so todos positivos. Esboce a forma da resposta do
sistema no domnio do tempo para uma entrada em degrau unitrio.
R: A resposta total, o(t), ser dada pela soma das respostas de cada termo que representa
um sistema de primeira ordem. A resposta total depende da constante a, dos resduos ak e dos
valores dos plos. Abaixo sero mostrados dois casos entre os vrios que podem ocorrer:
92
Exemplo: Repita o exemplo superior considerando agora que os resduos so todos
negativos.
R:
ak
- Os resduos ak, de cada termo (no domnio do tempo este termo fica ak e pk t )
s + pk
determinam a sua importncia na resposta total.
- J foi demonstrado que um zero nas proximidades de um plo pk reduz o valor do resduo
ak. Assim o termo que contm este plo torna-se menos importante na resposta total, o(t).
93
- No domnio do tempo (aps aplicar a transformada inversa) cada termo dado por
ak e pk t . Observa-se desta expresso que quanto maior for o mdulo do plo (que, por sua vez,
negativo) mais rpido ser o decaimento da resposta do termo. Ou seja, o termo ir
influenciar por menos tempo a resposta total.
- Assim h dois critrios para se definir a importncia de um termo. Quanto menor for o
mdulo do seu plo e quanto maior for o seu resduo mais importante ele ser.
- Estes critrios permitem, por exemplo, que se despreze diversos termos de um sistema
com muitos zeros e plos. Consegue-se, assim, aproximar um sistema de ordem muito grande
para um de menor ordem.
Ento se uma determinada FT possui os seguintes plos e zeros representados no plano s
abaixo:
No entanto, ao se observar a figura, constata-se que o zero z1 est muito prximo do plo
p4. Isto significa que o termo que contm este plo provavelmente ter pouca importncia na
resposta total. Assim pode-se desprezar z1 e p4. Alm disso, observa-se que o plo p5
encontra-se muito esquerda no plano s. Isto significa que o termo que conter este plo ir
decair muito rapidamente. Tendo, portanto, influncia por muito pouco tempo na resposta
total. Assim pode-se tambm se desprezar p5. Com isso F(s) pode ser aproximada para:
( s + z1 ) ( s + z 2 ) (s + z2 )
F ( s) = k k
( s + p1 ) ( s + p 2 ) ( s + p3 ) ( s + p 4 ) ( s + p5 ) ( s + p1 ) ( s + p 2 ) ( s + p3 )
b) Considerando zeros reais e negativos e plos reais e distintos, porm um ou mais plos
positivos.
Viu-se que em um sistema onde todos os plos eram negativos a resposta total, para uma
entrada em degrau unitrio, era dada por:
n
o(t ) = a + a k e pk t
k =1
Se algum dos plos for positivo (supor que o plo nmero j positivo) a resposta fica:
n 1
o(t ) = a + aq e
pq t p jt
+ a je
q =1
94
Da equao acima observa-se que o termo contendo o plo positivo ser instvel. Na
figura abaixo est representada o grfico no domnio do tempo deste termo:
Como a resposta total, o(t), dada pela soma das respostas de cada termo, conclui-se que
ela ser instvel.
Fornecendo-se uma entrada em degrau unitrio obtm-se a expresso para O(s). Quando
esta expresso expandida por fraes parciais e manipulada matematicamente fica com a
seguinte forma geral:
r b (s + ) + c
a q aj k nk 1 k
2
O( s) = + +
k k nk
s j =1 s + p j k =1 s 2 + 2 k nk s + n2k
O terceiro termo da equao acima composto pelo somatrio dos termos que possuem
plos conjugados. Escreveu-se o referido termo da forma acima para facilitar a aplicao da
transformada inversa de Laplace.
(b cos(( )
q r
o(t ) = a + a j e + e
p jt k nk t
k nk 1 k2 )t ) + ck sen(( nk 1 k2 )t )
j =1 k =1
95
Esquematicamente o somatrio acima que resulta na resposta do sistema o(t) pode ser
representado pela figura abaixo:
d) Considerando a situao do item c), porm agora a parte real de um ou mais plos
positiva.
J foi visto que se um plo real for positivo a resposta do domnio do tempo do termo
contendo este plo ser instvel, conforme se observa na figura abaixo:
De forma anloga, se a parte real de plos complexos conjugados for positiva a resposta no
domnio do tempo do termo contendo estes plos ser instvel, conforme se observa na figura
abaixo:
96
Como a resposta total, o(t), dada pela soma das respostas de cada termo, conclui-se que
se houver um nico plo (plo real ou plos complexos conjugados) com parte real positiva, a
resposta total do sistema, o(t), ser instvel. Ou seja, o sistema ser instvel.
No plano s significa que, para um sistema ser estvel, todos os plos devem estar direita
do eixo imaginrio.
Exemplo 1: A figura abaixo representa os plos no plano s de uma FT que no possui zeros.
Os plos dominantes so aqueles localizados mais direita no plano (p1 e p2), pois a
resposta no tempo do termo que os contm demora mais a decair. Assim, a resposta total do
sistema se assemelhar muito com a deste termo, exceto no incio do regime transiente (antes
de t*).
97
Exemplo 2: A figura abaixo representa os plos no plano s da FT de um determinado sistema.
Os plo dominante aquele localizado mais direita no plano (p1) e, que alm, disto no
possui zeros nas suas proximidades. A resposta no tempo do termo que contm este plo
demora mais a decair.
Se algum zero for deslocado (ou introduzido) para as proximidades deste plo, este plo
provavelmente deixar de ser o dominante.
O motivo disto que a resposta no tempo do termo que contm este plo ter sua
amplitude muito reduzida.
98
6.1) Observaes para sistemas com controle
7) Erro em regime permanente nos sistema de controle em malha fechada com realimentao
negativa
99
Neste item ser analisado mais detalhadamente o regime permanente de sistemas que
possuem controle em malha fechada. No entanto, pode-se extender a anlise para qualquer
sistema.
Alguns aspectos do regime permanente j foram abordados. Por exemplo, nos sistemas de
primeira ordem onde se desejava que a sada fosse constante e igual 1, viu-se que quando os
parmetros a e d da FT eram muito prximos o erro em regime permanente (tambm
chamado de erro estacionrio) praticamente se anulava.
a
F (s) =
bs + d
a
F (s) =
bs + ds + g
2
Agora ser feita uma anlise mais genrica, que poder ser aplicada tambm para sistemas
de ordem superior a 2 e tambm para outras entrada.
Ser visto que o erro em regime permanente, na verdade, depende do tipo do sistema, bem
como da entrada.
A FT em malha fechada ser chamada neste curso de FMF(s) e, num sistema que possuiu
controle em malha fechada, a prpria FT do sistema, ou seja, a FT que relaciona a entrada e
a sada.
At agora, vinha-se escrevendo uma FT qualquer sob uma das seguintes formas:
b0 s m + b1s m1 + K + bm1 s1 + bm
i) F ( s ) = ; ou
a0 s n + a1s n1 + K + an1 s1 + an
101
( s zero(1)) ( s zero(2)) K ( s zero(m))
ii) F ( s ) = k
( s plo(1)) ( s plo(2)) K ( s plo(n))
A definio do tipo de sistema feita com base na FT em malha aberta do sistema, que
pode ser escrita na forma iii):
(t s + 1) (t2 s + 1) (t3s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
A TL do erro, E(s), em funo da entrada do sistema e da FTMA do sistema pode ser obtida
da forma que se segue:
E ( s ) = I ( s ) O( s ) H ( s ) = I ( s ) E ( s )G ( s ) H ( s ) E ( s ) + E ( s )G ( s ) H ( s ) = I ( s )
[1 + G ( s ) H ( s )]E ( s ) = I ( s )
1 1
E ( s) = I ( s) E (s) = I (s)
1 + G( s) H ( s) 1 + FTMA ( s )
Aplicando o Teorema do Valor Final obtm-se o valor do erro em regime permanente (erro
estacionrio)
102
1
e(t ) = ess = lim s0 sE ( s ) = lim s0 s I ( s)
1 + G (s) H ( s)
onde, G ( s ) H ( s ) = FMA ( s )
1 1 1
ess = lim s 0 s = lim s0
1 + G (s ) H (s) s 1 + G( s) H ( s)
Como lim s 0 G ( s ) H ( s ) = G (0) H (0) , pode-se escrever a equao acima da seguinte forma:
1 1
ess = =
1 + G (0) H (0) 1 + FMA (0)
A FTMA para s 0 na equao acima, ou seja G(0)H(0), ser constante e costuma ser
chamada de constante de erro esttico de posio (kpos). Assim:
1 1
ess = =
1 + G (0) H (0) 1 + k pos
Embora esta constante seja chamada de constante de erro esttico de posio, ela no se
relaciona obrigatoriamente com um erro de posio de um sistema. Deve-se ter em mente que
se trata apenas de uma constante que surge na expresso de ess quando a entrada um degrau
unitrio.
Agora, para uma entrada em degrau unitrio, ser calculado o ess para diferentes tipos de
sistemas.
a) Sistema tipo 0
Para este tipo de sistema, N vale 0, assim sua FTMA pode ser escrita como:
(t s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1s + 1) (t2 s + 1) (t3s + 1) K (t s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
=k =k 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
0
(t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
b) Sistema tipo 1
Para este tipo de sistema, N vale 1, assim sua FTMA pode ser escrita como:
(t s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
=k =k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
104
Em sistemas tipo 2 ou de tipos superiores a 2 tambm conclui-se, aps se fazer os
clculos, que ess=0.
1 1 1 1
ess = lim s 0 s 2 = lim s 0 = lim s0
1 + G( s) H (s) s s + sG ( s ) H ( s ) sG ( s ) H ( s )
Embora esta constante seja chamada de constante de erro esttico de velocidade, ela no se
relaciona obrigatoriamente com um erro em velocidade de um sistema. Deve-se ter em mente
que se trata apenas de uma constante que surge na expresso de ess quando a entrada uma
rampa unitria.
Agora, para uma entrada em rampa unitria, ser calculado o ess de tipos de sistemas.
a) Sistema tipo 0
Para este tipo de sistema, N vale 0, assim sua FTMA pode ser escrita como:
(t s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1s + 1) (t2 s + 1) (t3s + 1) K (t s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
=k =k 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
0
(t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
105
Da expresso acima, conclui-se que, em um sistema do tipo 0, se houver uma entrada
em rampa unitria haver um erro estacionrio infinito. Isto significa que, a medida que o
tempo aumenta, o erro tambm aumentar.
b) Sistema tipo 1
Para este tipo de sistema, N vale 1, assim sua FTMA pode ser escrita como:
(t s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
=k =k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
Com isso, tem-se que:
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
k vel = lim s 0 sG ( s ) H ( s ) = lim s 0 s k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t 0 + 1) (t 2 0 + 1) (t 3 0 + 1) K
= lim s0 k =k 1 =k
(t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K (t '1 0 + 1) (t ' 2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K
c) Sistema tipo 2
Para este tipo de sistema, N vale 2, assim sua FTMA pode ser escrita como:
(t s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
=k
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
2
106
Com isso, tem-se que:
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
k vel = lim s 0 sG ( s ) H ( s ) = lim s 0 s k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
2
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t 0 + 1) (t 2 0 + 1) (t 3 0 + 1) K
= lim s0 k =k 1 =
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K 0 (t '1 0 + 1) (t ' 2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K
1 1 1 1
ess = lim s 0 s 3 = lim s0 2 = lim s0 2
1 + G (s) H ( s) s s + s G (s) H ( s)
2
s G( s) H ( s)
Chamando lim s0 s G ( s ) H ( s ) de kacel, pode-se escrever a equao acima da seguinte
2
forma:
1
ess =
k acel
onde kacel chama-se de constante de erro esttico de acelerao.
Embora esta constante seja chamada de constante de erro esttico de acelerao, ela no se
relaciona obrigatoriamente com um erro em acelerao de um sistema. Deve-se ter em mente
que se trata apenas de uma constante que surge na expresso de ess quando a entrada uma
parbola unitria.
107
Agora, para uma entrada em rampa unitria, ser calculado o ess de tipos de sistemas.
a) Sistema tipo 0
Para este tipo de sistema, N vale 0, assim sua FTMA pode ser escrita como:
(t s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K (t s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
=k =k 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
0
(t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
b) Sistema tipo 1
Para este tipo de sistema, N vale 1, assim sua FTMA pode ser escrita como:
(t s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
=k =k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
108
Com isso, tem-se que:
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
k acel = lim s 0 s 2G ( s ) H ( s ) = lim s 0 s 2 k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t 0 + 1) (t 2 0 + 1) (t 3 0 + 1) K
= lim s0 s k = 0k 1 =0
(t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K (t '1 0 + 1) (t ' 2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K
c) Sistema tipo 2
Para este tipo de sistema, N vale 2, assim sua FTMA pode ser escrita como:
(t s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K
=k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
2
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t 0 + 1) (t 2 0 + 1) (t 3 0 + 1) K
= lim s0 k =k 1 =k
(t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K (t '1 0 + 1) (t ' 2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K
109
d) Sistema tipo 3
Para este tipo de sistema, N vale 3, assim sua FTMA pode ser escrita como:
(t s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N 1
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
(t1s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
=k
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
3
(t1 s + 1) (t 2 s + 1) (t 3 s + 1) K (t 0 + 1) (t 2 0 + 1) (t 3 0 + 1) K
= lim s0 k =k 1 =
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K 0 (t '1 0 + 1) (t ' 2 0 + 1) (t '3 0 + 1) K
Com os resultados obtidos, pode-se montar a seguinte tabela com os valores dos erros
estacionrios para cada caso que foi analisado.
110
Dos resultados obtidos conclui-se que, para qualquer uma das entradas testadas, quando se
aumenta o tipo do sistema ocorre uma reduo do erro estacionrio. Uma reduo do erro
estacionrio significa um melhor desempenho em regime permanente.
Para se aumentar o tipo do sistema deve-se aumentar a constante N da FTMA. Isto se
consegue introduzindo-se integradores nesta funo (um integrador dado pelo termo 1/s).
(t1s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N
s (t '1 s + 1) (t ' 2 s + 1) (t '3 s + 1) K
1 1 (t s + 1) (t 2 s + 1) (t3 s + 1) K
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = k N +1 1
s s s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
Viu-se que, para um sistema ser estvel, todos os plos devem situar-se esquerda do eixo
imaginrio no plano s, ou seja, no semi-plano esquerdo.
Obs.: No se deve esquecer que se tratam dos plos da FT do sistema, isto , a FT que
relaciona a entrada com a sada de um sistema. Assim, se for um sistema com controle em
malha fechada, trata-se, portanto, da FTMF.
111
A estabilidade de um sistema linear no depende da entrada, ela uma propriedade do
prprio sistema.
Pode-se, ainda, fazer uso do Critrio de Estabilidade de Routh que, apesar de no fornecer
os valores dos plos, indica se haver plos no lado direito do eixo imaginrio do plano s. E,
plos do lado direito significam que o sistema instvel.
Permite saber se haver plos no lado direito do eixo imaginrio do plano s sem que se
precise fatorar o denominador da FT de um sistema.
Passo 1:
Escreve-se o polinmio caracterstico da FT do sistema (i.., a denominador da FT do
sistema) na seguinte forma:
a0 s n + a1s n1 + K + an1s1 + an = 0
Passo 2:
Verifica-se se todos os coeficientes do polinmio so maiores do que zero ou se todos so
menores do que zero. Se isto ocorrer prossegue-se a anlise, caso contrrio o sistema
instvel e a anlise acerca da estabilidade do sistema concluda.
Passo 3:
Organiza-se os coeficientes em uma tabela (chamada de tabela dos coeficientes) conforme
o padro abaixo. A tabela dever ter um nmero de linhas igual ao grau do polinmio do
denominador da FT mais um.
a0 a2 a4 a6 a8 K
a1 a3 a5 a7 a9 K
b1 b2 b3 b4 b5 K
c1 c2 c3 c4 c5 K
d1 d2 d3 d4 d5 K
e1 e2 e3 e4 e5 K
f1 f2 f3 f4 f5 K
M M M M M K
onde, ai so os coeficientes do polinmio caracterstico e:
112
a0 a2
det
a1 a3 a1a 2 a0 a3
b1 = =
a1 a1
a0 a4
det
a1 a5 a1a4 a0 a5
b2 = =
a1 a1
a0 a6
det
a1 a7
b3 = =K
a1
a0 a8
det
a1 a9
b4 = =K
a1
M
a1 a3
det
c1 = b1 b2 = K
b1
a1 a5
det
b1 b3
c2 = =K
b1
a1 a7
det
b1 b4
c3 = =K
b1
a1 a9
det
b1 b5
c4 = =K
b1
M
b1 b2
det
c1 c2
d1 = =K
c1
b1 b3
det
d2 = c1 c3 = K
c1
b1 b4
det
c1 c4
d3 = =K
c1
b1 b5
det
d4 = c1 c5 = K
c1
M
113
c1 c2
det
d1 d 2
e1 = =K
d1
c1 c3
det
d1 d 3
e2 = =K
d1
c1 c4
det
d1 d 4
e3 = =K
d1
c1 c5
det
e4 = d1 d 5 = K
d1
M
d1 d 2
det
e1 e2
f1 = =K
e1
d1 d3
det
e1 e3
f2 = =K
e1
d1 d4
det
e1 e4
f3 = =K
e1
M
Passo 4:
Conta-se o nmero de mudanas no sinal dos coeficientes da 1 coluna da matriz dos
coeficientes.
O nmero de razes do polinmio caracterstico com partes reais positivas (i.., plos no
lado direito do eixo imaginrio no plano s) igual ao nmero de mudanas de sinal dos
coeficientes da 1 coluna da matriz dos coeficientes. Isto significa que se no houver
mudanas de sinal, o sistema ser estvel (desde que o critrio do passo 2 tambm tenha sido
atendido).
a) Exemplo 1:
Verifique se um sistema, cuja FT encontra-se abaixo, estvel.
s 2 + 30 s + 200
F ( s) = 6
s + 4 s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + s 2 + 4 s + 4
R:
Este problema pode ser resolvido com o Critrio de Estabilidade de Routh. Seguindo,
ento, os passos do critrio:
Passo 1 - Escrever o polinmio caracterstico:
s 6 + 4 s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + s 2 + 4 s + 4 = 0
Passo 2 - Verificao dos sinais dos coeficientes do polinmio caracterstico:
114
Como todos os coeficientes so maiores do que zero prossegue-se para o
prximo passo.
Passo 3 - Montagem da tabela dos coeficientes (a tabela dever ter 7 linhas, pois o
polinmio caracterstico de 6 grau):
a0 a2 a4 a6
a1 a3 a5 a7
b1 b2 b3 b4
c1 c2 c3 c4
d1 d2 d3 d4
e1 e2 e3 e4
f1 f2 f3 f4
onde: a0=1, a1=4, a2=3, a3=2, a4=1, a5=4 e a6=4. O coeficiente a7 no existe, no
entanto, h na tabela um espao que deve ser preenchido por este coeficiente. Assim, deve-se
consider-lo igual a zero. Os demais coeficientes valem:
a a a0 a3 4 3 1 2 5
b1 = 1 2 = =
a1 4 2
a1a4 a0 a5 4 1 1 4
b2 = = =0
a1 4
a a a0 a7 4 4 1 0
b3 = 1 6 = =4
a1 4
a a a 0 a9
b4 = 1 8
a1
Como os coeficientes a8 e a9 no existem, eles devem ser substitudos por zero, assim:
a 0 a0 0
b4 = 1 =0
a1
A partir daqui, se forem feitos os clculos, todos os demais coeficientes bi sero nulos.
ba ab 5/ 2 2 4 0
c1 = 1 3 1 2 = =2
b1 5/ 2
b a a1b3 5 / 2 4 4 4 12
c2 = 1 5 = =
b1 5/ 2 5
b a a1b4 5 / 2 0 4 0
c3 = 1 7 = =0
b1 5/ 2
ba ab 5/ 2 0 4 0
c4 = 1 9 1 5 = =0
b1 5/ 2
A partir daqui, se forem feitos os clculos, todos os demais coeficientes ci sero nulos.
115
d1c2 c1d 2 3 (12 / 5) 2 4 76
e1 = = =
d1 3 15
d1c3 c1d 3 3 0 2 0
e2 = = =0
d1 3
d c c d 3 0 2 0
e3 = 1 4 1 4 = =0
d1 3
d c cd 3 0 2 0
e4 = 1 5 1 5 = =0
d1 3
A partir daqui, se forem feitos os clculos, todos os demais coeficientes ei sero nulos.
e d d1e2 (76 / 15) 4 3 0
f1 = 1 2 = =4
e1 76 / 15
e d d1e3 (76 / 15) 0 3 0
f2 = 1 3 = =0
e1 76 / 15
e d d1e4 (76 / 15) 0 3 0
f3 = 1 4 = =0
e1 76 / 15
e d d1e5 (76 / 15) 0 3 0
f4 = 1 5 = =0
e1 76 / 15
Substituindo os valores calculados na tabela dos coeficientes, tem-se:
1 3 1 4
4 2 4 0
5/2 0 4 0
2 -12/5 0 0
3 4 0 0
-76/15 0 0 0
4 0 0 0
Passo 4- Anlise da 1 coluna da tabela dos coeficientes.
Analisando os elementos da primeira coluna observa-se que houve duas
mudanas de sinal, uma entre o 5 e o 6 elemento e a outra entre o 6 e o 7 elemento. Isto
significa que existem 2 plos esquerda do eixo imaginrio no plano s. Com isso pode-se
afirmar que o sistema instvel (apesar de no sabermos os valores de cada plo).
b) Exemplo 2:
R:
116
G( s)
F (s) = ,
1 + G( s) H (s)
117
1 kp 6
5 kp
4k p 30 0
5
kp 0
Passo 4- Anlise da 1 coluna da tabela dos coeficientes.
Analisando os elementos da primeira coluna observa-se que, para que no haja
mudanas de sinal (i.., o sistema seja estvel), necessrio que:
4k p 30
> 0 k p > 7 .5 ; e
5
kp > 0
Lembrando, ainda, que no passo 2 mostrou-se que tambm seria necessrio
que:
kp > 6
Deve-se, ento, escolher um valor para o ganho que atenda aos 3 critrios
acima. Isto se consegue caso seja utilizado um ganho kp maior do que 7,5.
8.2.1) Se aparecer um zero na primeira coluna da matriz dos coeficientes e os demais termos
da linha onde o zero aparece no existirem ou no forem nulos
Em seguida prossegue-se a anlise de forma idntica ao que foi visto no item 8.1.
a) Exemplo 1:
O polinmio caracterstico de uma determinada FT dado por s 3 + 2 s 2 + s + 2 = 0 .
Verifique, com o Critrio de Estabilidade e Routh, se o sistema estvel.
R:
Como j se tem o polinmio caracterstico e todos os seus coeficientes so maiores do
que zero, pode-se partir para o passo 3, que consiste na montagem da tabela dos coeficientes.
Como o polinmio de 3 grau a tabela dever ter 4 linhas.
a0 a2
a1 a3
b1 b2
c1 c2
onde:
a0 = 1
a1 = 2
118
a2 = 1
a3 = 2
a a a0 a3 2 1 1 2
b1 = 1 2 = =0
a1 2
a a a0 a5
b2 = 1 4
a1
Como os coeficientes a4 e a5 no existem, eles devem ser substitudos por zero, assim:
a 0 a0 0
b2 = 1 =0
a1
Este termo igual a zero. Entretanto, ele igual a zero, pois composto por termos que
no existem, ou seja,
a4 = 0 ( )
a5 = 0 ( )
Conseqentemente, tem-se que:
b2 = 0 ( )
A partir daqui, se forem feitos os clculos, todos os demais coeficientes bi sero nulos
(sero nulos por serem compostos de termos que no existem).
Montando a matriz dos coeficientes com os dados que j foram obtidos percebe-se que
surge um elemento igual a zero na 3 linha da 1 coluna:
1 1
2 2
0 0( )
c1 c2
No entanto, o outro termo da 3 linha no existe. Ento deve-se substituir o zero da 3
linha da 1 coluna por . Como todos os coeficientes do polinmio caracterstico so maiores
do que zero, , neste caso, ser uma constante positiva muito pequena.
1 1
2 2
0( )
c1 c2
Prosseguindo com os clculos para se obter os demais componentes da matriz acima:
b a a1b2 2 2 0
c1 = 1 3 = =2
b1
ba ab b 0 a1 0
c2 = 1 5 1 3 = 1 =0
b1 b1
Obs.: Este termo igual a zero. Entretanto, ele igual a zero, pois composto por
termos que no existem, ou seja,
c2 = 0 ( )
Obtem-se, ento, a tabela completa:
1 1
2 2
0( )
2 0( )
Analisando a tabela acima (passo 4) e, lembrando que uma constante muito pequena,
porm positiva, conclui-se que o sistema estvel, pois no houve mudana de sinal nos
elementos da 1 coluna.
119
b) Exemplo 2:
O polinmio caracterstico de uma determinada FT dado por
s + 2 s 4 + 3s 3 + 6 s 2 + 11s + 10 = 0 . Verifique, com o Critrio de Estabilidade e Routh, se o
5
sistema estvel.
R:
Como j se tem o polinmio caracterstico e todos os seus coeficientes so maiores do
que zero, pode-se partir para o passo 3, que consiste na montagem da tabela dos coeficientes.
1 3 11
2 6 10
b1 b2 b3
c1 c2 c3
d1 d2 d3
e1 e2 e3
a1a2 a0 a3 2 3 1 6
b1 = = =0
a1 2
a a a0 a5 2 11 1 10
b2 = 1 4 = =6
a1 2
a1a6 a0 a7
b3 =
a1
Como os coeficientes a6 e a7 no existem, eles devem ser substitudos por zero, assim:
a 0 a0 0
b3 = 1 =0
a1
Este termo igual a zero. Entretanto, ele igual a zero, pois composto por termos que
no existem:
a6 = 0 ( )
a7 = 0 ( )
Conseqentemente, tem-se que:
b3 = 0 ( )
Montando a matriz dos coeficientes com os dados que j foram obtidos percebe-se que
surge um elemento igual a zero na 3 linha da 1 coluna:
1 3 11
2 6 10
0 6 0( )
c1 c2 c3
d1 d2 d3
e1 e2 e3
No entanto, percebe-se que, dos outros termos da 3 linha, um no existe e o outro no
nulo. Deve-se, assim, substituir o zero da 3 linha da 1 coluna por . Como todos os
coeficientes do polinmio caracterstico so maiores do que zero, , neste caso, ser uma
constante positiva muito pequena.
1 3 11
2 6 10
6 0( )
c1 c2 c3
d1 d2 d3
e1 e2 e3
Prosseguindo com os clculos para se obter os demais componentes da matriz acima:
120
b1a3 a1b2 6 2 6
c1 = =
b1
Como a constante um nmero positivo muito pequeno, tem-se que:
6 2 6 12
c1 =
Ou seja, ser um nmero negativo. Com isso ocorrer uma mudana de sinal na 1
coluna, significando que o sistema ser instvel. Como o sistema no deixar de ser instvel
para quaisquer valores que se encontrar para os demais coeficientes (i.. c2, c3, d1, d2, d3, e1, e2
e e3), no h a necessidade de se prosseguir com as contas.
Se aparecerem zeros em uma linha inteira da matriz dos coeficientes deve-se substituir a
linha nula pelos coeficientes da derivada do polinmio auxiliar relativo linha anterior. Em
seguida prossegue-se a anlise de forma idntica ao que foi visto no item 8.1.
a) Exemplo 1:
O polinmio caracterstico de uma determinada FT dado
por s + 5s + 11s + 23s + 28s + 12 = 0 . Verifique, com o Critrio de Estabilidade de Routh,
5 4 3 2
se o sistema estvel.
R:
Como j se tem o polinmio caracterstico e todos os seus coeficientes so maiores do
que zero, pode-se partir para o passo 3, que consiste na montagem da tabela dos coeficientes.
a0 a2 a4
a1 a3 a5
b1 b2 b3
c1 c2 c3
d1 d2 d3
e1 e2 e3
Calculando os coeficientes at a 5 linha encontra-se (verifique os clculos!):
1 11 28
5 23 12
6.4 25.6 0
3 12 0
0 0 0
e1 e2 e3
Como todos os elemento da 5 linha so iguais a zero, deve-se substitu-los pelos
coeficientes da derivada do polinmio auxiliar relativo linha anterior.
Para se obter este polinmio auxiliar deve-se, em primeiro lugar associar a cada linha p
p
um s da forma que se segue:
1 11 28 s5
5 23 12 s4
6.4 25.6 0 s3
3 12 0 s2
0 0 0 s1
s0
e1 e2 e3
Cada linha possui um polinmio auxiliar, que construdo com os coeficientes da
prpira linha:
Polinmio auxiliar da linha 1: s 5 + 11s 3 + 28s1 = 0 s 5 + 11s 3 + 28s = 0
Polinmio auxiliar da linha 2: 5s 4 + 23s 2 + 12 s 0 = 0 5s 4 + 23s 2 + 12 = 0
121
Polinmio auxiliar da linha 3: 6.4 s 3 + 25.6 s1 + 0 s 1 = 0 6.4 s 3 + 25.6 s = 0
Polinmio auxiliar da linha 4: 3s 2 + 12 s 0 + 0 s 2 = 0 3s 2 + 12 = 0
M
Observa-se que, em cada polinmio auxiliar, a ordem da varivel s vai se reduzindo de 2
em 2 a cada termo.
A linha que possui todos os coeficientes iguais a zero a 5 linha, assim deve-se utilizar
o polinmio auxiliar da 4 linha (linha anterior):
3s 2 + 12 = 0
Derivando este polinmio auxiliar encontra-se:
6s=0.
Que corresponde a: 6 s + 0 s 1 + 0 s 3 = 0
Este polinmio dever ser substitudo na 5 linha. Como ele um polinmio de primeira
ordem a tabela fica:
1 11 28 s5
5 23 12 s4
s3
6.4 25.6 0
s2
3 12 0 s1
6 0 0 s0
e1 e2 e3
Calculando os valores dos demais coeficientes (i.., e1, e2 e e3), monta-se a tabela
completa:
1 11 28
5 23 12
6.4 25.6 0
3 12 0
6 0 0
12 0 0
Analisando a tabela acima (passo 4) conclui-se que o sistema estvel, pois no houve
mudana de sinal nos elementos da 1 coluna.
9) Exemplos
9.1) Exemplo1
R:
122
Para se saber o tipo do sistema necessrio obter a sua FTMA.
1 0 .8
FMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) = 0.8 1 2 (1) = 2
s + 2s + 1 s + 2s + 1
Manipulando a expresso de modo a escrev-la na seguinte forma:
(t s + 1) (t2 s + 1) (t3 s + 1) K
k N 1 , obtm-se:
s (t '1 s + 1) (t '2 s + 1) (t '3 s + 1) K
0 .8 1
= 0 .8
s + 2s + 1
2
( s + 1) ( s + 1)
Da FT acima, observa-se que k=0.8, t1=t2=1, t1=t2=0 e N=0.
Como N=0 o sistema do tipo 0.
R:
Para se aplicar este critrio deve-se antes obter a FTMF do sistema:
0 .8
G (s) s + 2s + 1 =
2 0 .8
FMF ( s ) = =
1 + G( s) H (s) 0 .8 s + 2 s + 1 .8
2
1+ 2 1
s + 2s + 1
R:
Conhecendo-se a FT do sistema, que a prpria FTMF, pode-se utilizar o comando step
do Matlab
123
0.8
FMF ( s ) = Step Response
s + 2 s + 1.8
2 0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
>> num=[0 0 0.8];
Amplitude
0.25
>> den=[1 2 1.8];
>> t=0:0.01:30; 0.2
0.1
0.05
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
9.2) Exemplo 2
0 .8 1 1
Com isso a FTMA fica: FMA ( S ) = = 0 .8 = 0 .8 3
s ( s + 2 s + 1)
2
s ( s + 1) ( s + 1) s + 2s 2 + s
R:
Para isso necessrio obter a FTMF :
0 .8
G( s) s + 2s 2 + s =
3 0 .8
FMF ( s ) = =
1 + G( s) H (s) 0 .8 s + 2 s 2 + s + 0 .8
3
1+ 3 1
s + 2s 2 + s
Passo 1 - Escrever o polinmio caracterstico:
s 3 + 2 s 2 + s + 0 .8 = 0
Passo 2 - Verificao dos sinais dos coeficientes do polinmio caracterstico:
Como todos os coeficientes so maiores do que zero pode-se prosseguir para o
prximo passo.
124
Passo 3 - Montagem da tabela dos coeficientes (a tabela dever ter 4 linhas, pois o
polinmio caracterstico de 3 grau):
a0 a2
a1 a3
b1 b2
c1 c2
Aps realizar os clculos chega-se aos seguintes coeficientes:
1 1
2 0.8
0.6 0 ()
0.8 0 ()
Passo 4 - Analisar os termos da 1 coluna
Como no h mudanas de sinal na 1 coluna conclui-se que o sistema
estvel.
b) Obtenha com o MATLAB a resposta do sistema para uma entrada degrau unitrio
R:
Conhecendo-se a FT do sistema, que a prpria FTMF, pode-se utilizar o comando step
do Matlab
Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
Desejando-se aumentar o tipo do sistema para 2, de modo que no haja erro em regime
permanente quando a entrada for em rampa unitria, pode-se adicionar mais um integrador na
FTMA.
R:
Para isso necessrio obter a FTMF
0 .8
G (s)
= s + 2s + s
4 3 2 0 .8
FMF ( s ) = = 4
1 + G (s ) H (s) 0 .8 s + 2 s + s 2 + 0 .8
3
1+ 4 1
s + 2s + s
3 2
0.8
FMF ( s ) =
s 4 + 2 s 3 + s 2 + 0.8 1400
Step Response
1200
1000
-200
-400
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
126
PARTE VI CONTROLE PID E SUAS VARIANTES
1) Introduo
Para ilustrar este fato pode-se considerar, por exemplo, um sistema composto por um
atuador, um brao (rgido e de massa desprezvel) de comprimento l com uma massa m
concentrada em sua extremidade e um controlador P com ganho kp, cuja finalidade manter o
ngulo (ngulo entre o plano horizontal e o brao) igual a zero.
O sinal de erro para o controlador ser igual ao ngulo desejado d menos o ngulo do
brao. Como se deseja que o brao permanea na horizontal o ngulo desejado igual a zero.
Para simplificar a anlise, ser considerado que o sistema possui um sensor ideal e um
atuador tambm ideal. O atuador recebe como entrada o sinal vindo do controlador e a sua
sada, que um torque, Tatuador, tem o mesmo valor numrico que sua entrada. O torque
127
devido fora da gravidade que atua na massa concentrada, Texterno, um distrbio para o
sistema.
Supondo que no instante inicial o brao encontra-se na posio horizontal, o erro ser igual
a zero. Com isso o sinal de sada do controlador ser igual a zero e, conseqentemente, o
atuador no exercer nenhum torque no brao.
Este torque se opor ao momento devido ao peso da massa concentrada com respeito ao
eixo do atuador. Quanto maior for maior ser o torque, at que chega um momento em que
ele supera o referido momento. Assim, haver um instante em que o brao comear a girar
no outro sentido. Mas, na medida em que o ngulo vai diminuindo, o mdulo do torque
tambm se reduz, at que em certo instante o brao voltar a se mover no sentido horrio.
Esta seqncia de movimentos vai se repetindo em torno da posio de equilbrio esttico,
que o ngulo onde o torque do atuador se igual ao momento devido ao peso da massa.
Este ngulo pode ser obtido da forma que se segue:
atuador = peso
k p = mgl cos
Considerando pequenos ngulos tem-se que cos 1 , assim a equao acima fica:
k p = mgl
E o ngulo de equilbrio esttico ser dado por:
mgl
=
kp
128
Havendo algum torque que se ope velocidade angular do brao (devido ao atrito
viscoso, por exemplo) ou, ainda, se o atuador for um motor C.C. (que possui fora contra-
eletromotriz), ento o sistema ir se assentar na posio de equilbrio esttico, conforme se
observa no grfico de (t) abaixo.
Outro exemplo clssico das limitaes dos controladores proporcionais quando existe
atrito seco no sistema.
Para ilustrar este problema pode-se considerar, por exemplo, um sistema composto por um
atuador linear, um bloco de massa m e um controlador P, com ganho kp, cuja finalidade
manter a coordenada X do bloco igual a zero. O bloco permanece acima de uma superfcie e
entre eles h atrito seco. O coeficiente de atrito seco esttico entre o bloco e a superfcie vale
.
129
O sinal de erro para o controlador ser igual posio desejada xd menos a posio x do
bloco. A posio desejada ser considerada igual a zero. Para simplificar a anlise, ser
considerado que o sistema possui um sensor ideal e um atuador tambm ideal (o atuador
recebe como entrada o sinal vindo do controlador e a sua sada, que uma fora, tem o
mesmo valor numrico que sua entrada).
No entanto, atuando no bloco existe uma fora de atrito seco (Fatrito_seco) que se ope a
fora do atuador. O valor limite do mdulo desta fora dado por:
Fatrito_seco_mxima =N=mg
Isto significa que, se a fora do atuador for menor do que esta fora mxima devido ao
atrito seco, o bloco nem se mover, evidenciando que o controlador inadequado para a
130
situao. O controlador s conseguir fazer com que o bloco se mova se o erro for
suficientemente grande:
mg
Fatuador > Fatrito _ sec o _ mxima k p > mg >
kp
O termo integral dado pela multiplicao da integral do erro no tempo, e(t), por uma
constante ki, chamada de ganho integral:
t
I = ki e(t )dt
0
No entanto, agora o sinal de sada do controlador no depende apenas deste erro, mas sim
de sua integral. Assim, no instante inicial, a fora do atuador ser igual a zero, mas, a medida
que o tempo passa, ela ir aumentando, at que em um determinado instante ir ultrapassar a
131
fora de atrito seco mxima (Fatrito_seco_mxima =mg) e o bloco ser movido pelo atuador, ao
contrrio do que poderia ocorrer quando se tinha um controlador proporcional.
O termo derivativo dado pela multiplicao da derivada do erro em relao tempo por
uma constante kd, chamada de ganho derivativo:
de(t )
D = kd
dt
Por ser proporcional derivada do erro este termo fornece ao controlador uma ao
antecipatria.
Para ilustrar isso, pode-se repetir o exemplo do bloco, porm agora com um controlador
derivativo e com uma posio desejada que varia no tempo. Para simplificar a anlise ser
considerado que no existe atrito entre o bloco e o cho.
Considerando que no instante inicial o bloco encontra-se na posio desejada (no haver
nenhum erro) e que num certo momento a posio desejada comea a se deslocar para direita
a uma velocidade v = x&d .
132
Nesse momento surge, ento, uma fora de atuao que ir empurrar o bloco para direita:
Fatuador = k d e& = k d ( x&d x& ) = k d ( x&d 0) = k d x&d
Esta fora aparece mesmo que ainda no tenha surgido nenhum erro de posio, ou seja, o
termo derivativo teve uma ao antecipatria.
ii) Se no instante inicial o bloco estiver em repouso, houver um erro no nulo e a posio
desejada estiver caminhando para a esquerda, mesmo que muito lentamente, o atuador ir
exercer uma fora tambm para a esquerda (pois a derivada de xd ser negativa e a de x igual a
zero). Com isso o bloco ser afastando da posio desejada. Ou seja, seria melhor nem se ter
um controlador no sistema.
133
Os problemas mostrados podem ser evitados com o uso de um controlador que possua
tambm um termo proporcional.
Por exemplo, no caso do problema discutido em i), com o termo proporcional o atuador
exerceria uma fora para direita, movendo o bloco na direo da posio desejada.
No problema discutido em ii), o termo proporcional tambm iria gerar uma sada positiva
no controlador enquanto que o termo derivativo iria gerar uma sada negativa. No entanto, se
o termo proporcional for maior do que o derivativo o sinal resultante de sada do controlador
seria positivo, levando o bloco na direo da posio desejada. O sinal s no seria positivo se
a posio desejada estivesse se deslocando muito rapidamente para esquerda e o erro fosse
pequeno.
Para o sistema ter um desempenho satisfatrio (no se afastando na hora que deve se
aproximar da posio desejada e etc) deve se escolher valores adequados para os ganhos.
134
FP = k p e(t )
A outra componente, que decorrente do termo derivativo, pode ser escrita como:
FD = k p e&(t ) = k p ( x&d (t ) x& (t ))
Com esta fora o bloco comea a se mover com uma velocidade positiva e o erro comea a
diminuir, assim, a componente devido ao termo proporcional fica menor e a componente
devido ao termo derivativo torna-se negativa, reduzindo a fora do atuador, conforme se
observa na figura b. A partir de certo momento esta fora torna-se negativa e passa ento a
frear o bloco ao invs de aceler-lo, conforme se observa na figura c. Quando o bloco passa
da posio desejada, as duas componentes sero negativas, j que o bloco passa por xd com
uma velocidade positiva, conforme se observa na figura d.
Quando o bloco pra (figura e), a distncia de parada no ser tanto direita de xd como
seria se s houvesse a componente proporcional, pois a componente derivativa atuou
ajudando a freiar o bloco.
135
136
Pode-se dizer, ento, que a componente derivativa atuou reduzindo as amplitudes das
oscilaes em torno da posio desejada. No entanto, o sistema ficar mais lento, conforme se
observa nos grficos comparativos abaixo, onde so apresentadas as respostas de dois
sistemas, um com controle P e o outro com controle PD, para entrada (posio desejada) em
degrau unitrio.
Nos exemplos do item anterior foi feita uma abordagem qualitativa dos efeitos de cada
termo que compe os controladores da famlia PID. Esta abordagem permite que o
engenheiro mecnico tenha uma viso mais prtica deste controlador. Nos livros de controle
usual se encontrar uma abordagem mais matemtica, conforme pode ser observado no item
5.8 do livro texto deste curso (Engenharia de Controle Moderno, 4 Ed., K. OGATA, Editora
Pearson).
Para fins de projeto, recomendvel o uso de mtodos matemticos, pois estes permitem o
emprego de critrios mais quantitativos de desempenho para o sistema. Alguns desses
mtodos j foram discutidos em captulos anteriores (ajuste de parmetros para se ter uma
resposta transitria adequada, ajuste de parmetros para se reduzir o erro em regime
permanente, anlise da estabilidade do sistema, etc) e sero aprofundados posteriormente.
No item 5.8 do livro o autor apresenta a resposta de sistemas com plantas de 1 e 2 ordem
(com e sem amortecimento viscoso) e com controladores da famlia PID. Mostra-se o efeito
dos termos do controlador PID na resposta do sistema quando se tem entradas no nulas e
distrbios nulos, bem como quando se tem entradas nulas e distrbios no nulos.
137
Recomenda-se a leitura do item 5.8 do livro texto. No entanto deve-se, antes, ler o
prximo item desta apostila, onde so apresentadas as formas mais usuais de se representar os
controladores PID por meio de funes de transferncia.
3) Funo de transferncia de um controlador PID
Como o controlador PID composto pelos trs termos sua FT pode se escrita como:
kp
Considerando ki = e k d = k pTd
Ti
onde Ti e Td so constantes, pode-se reescrever a FT como:
A forma acima ser muito utilizada quando se estiver fazendo projeto de controladores
pelo mtodo do lugar das razes.
138
4) Ajuste experimental de controladores da famlia PID
J se mencionou que o ideal utilizar mtodos matemticos para a escolha dos ganhos kp,
kd e ki. Esses mtodos s podem ser empregados caso se possua um modelo matemtico de
todo o sistema (objeto que ser controlado, atuador, sensor, etc...), porm muitas vez no se
dispe do modelo matemtico, ento pode-se tentar ajustar empiricamente os ganhos.
Baseando-se no que foi apresentado nos exemplos vistos no item 2) e no que se encontra
nos livros de controle, possvel se perceber que para uma entrada em degrau unitrio
(entrada mais comum quando se quer verificar/especificar o desempenho de um sistema):
i) o aumento de kp leva :
- uma reduo no tempo de subida;
- um aumento do overshoot;
- uma reduo do erro em regime permanente; e
- uma piora da estabilidade (o aumento do ganho pode tornar o sistema instvel).
Mesmo com os conhecimentos listados acima sobre a influncia dos ganhos, ajust-los por
tentativa e erro certamente ser um processo extremamente exaustivo (alm de eventualmente
provocar danos no sistema). Por exemplo, se forem considerados 10 valores para cada ganho,
seriam necessrios 1000 experimentos para se saber qual a melhor combinao poderia
garantir que estes 10 valores selecionados para cada ganho seriam os mais adequados.
Para evitar isso, pode-se empregar algum mtodo emprico j consagrado (existem vrios
disponveis na literatura) como, por exemplo, os mtodos de Ziegler-Nichols.
139
Os mtodos de Ziegler-Nichols sugerem valores que iro garantir uma comportamento
estvel para o sistema, mas no asseguram que o overshoot (para o caso de sistemas
oscilatrios) seja baixo. Assim, eventualmente pode ser necessrio realizar posteriormente
uma sintonia fina dos ganhos. Mas pelo menos o mtodo de Z-N fornecer uma primeira
estimativa para os ganhos.
Este mtodo deve ser aplicado caso a sada da planta apresente uma resposta no domnio
do tempo segundo o grfico abaixo (resposta no oscilatria) quando se fornece a ela uma
entrada em degrau.
Deve ser enfatizado que a entrada em degrau uma entrada que fornecida para planta e
a sada analisada a resposta da planta. No so a entrada e a sada do sistema. A planta
consiste do objeto a ser controlado, j o sistema completo tambm envolve os elementos de
controle (controlador, sensor, etc..). A entrada da planta no a mesma entrada que
fornecida para o sistema completo, j a sada de ambos costuma ser a mesma. Por exemplo,
quando se viu o controle de velocidade angular de um motor C.C. a entrada para o sistema era
uma velocidade angular desejada, j a entrada para a planta (motor C.C.) era uma tenso. A
sada, tanto do sistema como da planta (motor C.C.), era a velocidade angular do motor.
140
Com os parmetros L e T obtm-se os ganhos do controlador conforme a tabela abaixo:
Controlador kp Ti Td
P T/L 0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
Deve-se fornecer uma entrada (I) em degrau para o sistema. Em seguida o ganho de teste
aumentado at que a resposta da planta no domnio do tempo, o(t), torne-se uma oscilao
sustentada pela primeira vez, conforme se observa na figura abaixo. O valor do ganho nesta
situao chamado de ganho crtico (kcrit) e o perodo de oscilao chamado perodo crtico
141
(Tcrit). Com os valores de kcrit e Tcrit obtm-se os ganhos do controlador conforme a tabela
abaixo:
Controlador kp Ti Td
P 0.5k crit 0
PI 0.45kcrit Tcrit/1.2 0
PID 0.6kcrit 0.5Tcrit 0.125Tcrit
4.4.3) Exemplos
4.4.3.1) Exemplo1
R:
142
>> num=[0 0 1];
>> den=[1 2 1]; 1
Step Response
>> step(num,den)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Como a planta no apresentou oscilaes (como s h plos reais na planta esta resposta j
era esperada) deve-se utilizar o primeiro mtodo. Este mtodo consiste, inicialmente, em se
traar uma reta tangente ao ponto de inflexo da curva e obter os parmetros L e T, conforme
indicado na figura abaixo. Pode-se observar que um procedimento grfico.
143
L 0 .3
Ti = = =1
0 .3 0 .3
kp
Sabendo que ki = , tem-se que:
Ti
kp 8 .1
ki = = k i = 8 .1
Ti 1
iii) Controlador PID:
T 2 .7
k p = 1 .2 = 1 .2 = 10.8
L 0 .3
Ti = 2 L = 2 0.3 = 0.6
kp
Sabendo que ki = , tem-se que:
Ti
k p 10.8
ki = = ki = 18
Ti 0 .6
Td = 0.5 L = 0.5 0.3 = 0.15
Sabendo que kd = k pTd , tem-se que:
kd = k pTd = 10.8 0.15 = 1.6
b) Compare o desempenho do sistema com cada um dos controladores cujos ganhos foram
obtidos acima.
R:
Para fins de comparao pode-se utilizar uma entrada, I(s), em degrau unitrio.
As anlises que se seguem visam os regimes transiente e permanente. Quanto menor for o
erro estacionrio melhor ser o desempenho em regime permanente. Um bom desempenho
em regime transiente significa rapidez (que pode ser mensurada pelo tempo de subida), baixo
overshoot e um sistema que no demora a entrar em regime permanente (isto pode ser
mensurado pelo tempo de acomodao).
Para se obter a sada (resposta) do sistema para uma dada entrada, necessrio conhecer a
FT que relaciona a sada com a entrada. Neste diagrama de blocos esta funo de
transferncia a funo de transferncia em malha fechada do sistema.
G( s)
FMF ( s ) = , onde:
1 + G( s) H ( s)
k 1 k p s + ki + k d s 2 1 k d s 2 + k p s + ki
G (s) = k p + i + k d s =
s 2 + 2s + 1 =
s s + 2s + 1 s s 3 + 2s 2 + s
H ( s) = 1
144
Substituindo os valores de G(s) e H(s) na FMF(s), encontra-se:
k d s 2 + k p s + ki
FMF ( s ) = 3
s + (k d + 2) s 2 + (k p + 1) s + ki
Se o controlador for P ento kd=0 e ki=0, com isso a funo de transferncia em malha
fechada fica:
kps kp
FMF ( s ) = 3 = 2
s + 2 s + (k p + 1) s s + 2 s + (k p + 1)
2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Se o controlador for PI ento kd=0, com isso a funo de transferncia em malha fechada
fica:
k p s + ki
FMF ( s ) = 3
s + 2 s 2 + (k p + 1) s + ki
Para um controlador PI, os ganhos kp e ki ajustados por Ziegler-Nichols ficaram ambos
iguais a 8.1. Substituindo estes valores na equao acima, tem-se:
145
8.1s + 8.1
FMF ( s ) =
s + 2 s 2 + 9.1s + 8.1
3
>> step(num,den)
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Para um controlador PID, os ganhos kp, ki e kd ajustados por Ziegler-Nichols ficaram iguais
a 10.8, 18 e 1.6, respectivamente. Substituindo estes valores na equao acima, tem-se:
1.6 s 2 + 10.8s + 18
FMF ( s ) = 3
s + 3.6 s 2 + 11.8s + 18
Utilizando o Matlab para obteno da resposta a um degrau unitrio:
1
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec) 146
Observa-se uma reduo no overshoot e um menor tempo de acomodao. Estes efeitos
decorreram da introduo de um kd adequado. O erro em regime permanente permaneceu
igual a zero. Como a entrada na forma de degrau isto significa que mesmo com a introduo
do termo derivativo o tipo do sistema permaneceu superior a 0 (verifique!).
R:
Para fins de comparao pode-se considerar uma entrada, I(s), nula e um distrbio, D(s),
em degrau unitrio.
Quanto menor for o valor da sada no regime permanente mais eficiente ser o controlador
neste regime, uma vez que o objetivo manter a sada igual a zero. Apesar da maior
preocupao aqui ser o fato do controlador conseguir ou no compensar o distrbio (erro
estacionrio nulo), tambm se pode fazer uma anlise do comportamento do sistema no
regime transiente. Um bom desempenho neste regime significa oscilaes de baixa amplitude
e um sistema que no demora a entrar em regime permanente.
Para se fazer as simulaes, deve-se, inicialmente, obter a FT que relaciona a sada do
sistema, O(s), com distrbio, D(s).
1
O(s ) = (D( s) + U (s) ) (a)
s + 2s + 1
2
ki k d s 2 + k p s + ki
U ( s ) = E ( s ) k p + + k d s = E ( s )
(b)
s s
E ( s) = I ( s) O(s) (c)
E ( s) = O( s) (d)
k d s + k p s + ki
2
1 1
O ( s ) = D( s ) 2 2 O( s) (e)
s + 2 s + 1 s + 2 s + 1 s
147
O( s) s
= 3
D( s ) s + (k d + 2) s + (k p + 1) s + ki
2
Se o controlador for P ento kd=0 e ki=0, com isso a funo de transferncia que relaciona
a sada do sistema com o distrbio fica:
O( s) s 1
= 3 = 2
D( s ) s + 2s + (k p + 1) s s + 2s + (k p + 1)
2
O( s) s 1
= 3 = 2
D( s ) s + 2s + (k p + 1) s s + 2s + 10
2
0.1
0.08
Amplitude
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6
Se o controlador for PI ento kd=0, com isso a funo de transferncia que relaciona a
sada do sistema com o distrbio fica:
O( s) s
= 3
D( s ) s + 2s + (k p + 1) s + ki
2
148
Para um controlador PI, os ganhos kp e ki ajustados por Ziegler-Nichols ficaram ambos
iguais a 8.1. Substituindo estes valores na equao acima, tem-se:
O( s) s
= 3
D( s ) s + 2 s + 9.1s + 8.1
2
0.1
0.08
0.06
Amplitude
0.04
0.02
-0.02
-0.04
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Da figura acima observa-se que a introduo do termo integral eliminou o erro em regime
permanente. O resultado est, portanto, de acordo com o que foi discutido no item 2.2 da
parte VI da apostila bem como no item 5.8 do livro texto.
Em relao ao regime transiente observa-se um aumento nas oscilaes.
Para um controlador PID j se viu que a funo de transferncia que relaciona a sada do
sistema com o distrbio fica:
O( s) s
= 3
D( s ) s + (k d + 2) s + (k p + 1) s + ki
2
149
Step Response
0.08
0.06
0.04
Amplitude
0.02
-0.02
-0.04
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)
Da figura acima observa-se que, alm de reduzir a amplitude das oscilaes e o tempo para
se aproximar do regime permanente, a introduo do termo derivativo no acarretou em
nenhum prejuzo no que se refere eliminao do erro estacionrio.
4.4.3.2) Exemplo2
R:
150
Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Como a planta apresentou oscilaes (como h plos complexos conjugados na planta esta
resposta j era esperada) deve-se utilizar o segundo mtodo. Para isso deve-se montar um
procedimento experimental em malha fechada representado pelo diagrama de blocos abaixo:
O( s ) kteste
FMF ( s ) = =
I ( s ) 0.1s + 0.1s + 5s + (kteste + 1)
4 3
151
kteste Comandos no Matlab Grfico da resposta obtida
1 >> num=[0 0 0 0 1]; Step Response
0.9
>> den=[0.1 0.1 5 1 2]; 0.8
0.6
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
M
39 >> num=[0 0 0 0 39];
Step Response
>> den=[0.1 0.1 5 1 40]; 2.5
>> step(num,den)
2
1.5
Amplitude
0.5
-0.5
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Como as oscilaes sustentadas se iniciaram para um kteste igual a 39, tem-se que kcrit=39.
Do grfico obtido observa-se, ainda, que Tcrit=2s.
Com estes parmetros pode-se obter os valores dos ganhos para os seguintes
controladores, utilizando a tabela para o 2 mtodo de Ziegler-Nichols:
i) Controlador P:
k p = 0.5kcrit = 0.5 39 = 19.5
ii) Controlador PI:
152
k p = 0.45k crit = 0.45 39 = 17.6
Tcrit 2
Ti = = = 1 .7
1 .2 1 .2
kp
Sabendo que ki = , tem-se que:
Ti
k p 17.6
ki = = ki = 10.4
Ti 1 .7
iii) Controlador PID:
k p = 0.6kcrit = 0.6 39 = 23.4
Ti = 0.5Tcrit = 0.5 2 = 1
kp
Sabendo que ki = , tem-se que:
Ti
k p 23.4
ki = = ki = 23.4
Ti 1
Td = 0.125Tcrit = 0.125 2 = 0.25
Sabendo que kd = k pTd , tem-se que:
k d = k pTd = 23.4 0.25 = 5.9
b) Compare o desempenho do sistema com cada um dos controladores cujos ganhos foram
obtidos acima. Para fins de comparao utilize uma entrada, I(s), em degrau unitrio.
R:
R:
5) Problemas reais
Um sistema com controle PID pode ser genericamente representado pelo seguinte
diagrama de blocos:
153
Em sistemas reais geralmente haver rudos no processo de medio do sensor. Isto
significa que o sinal medido (sada do sensor), om(t), poder apresentar oscilaes de altssima
freqncia. Para ilustrar isto, pode-se considerar uma planta cujo sinal de sada, o(t), em dado
momento um valor constante. No entanto, devido presena de rudos (oscilaes, que
costumam ser de alta freqncia, em torno do zero) a sada do sensor apresentar oscilaes
em torno de um dado valor, geralmente de alta freqncia, conforme se observa na figura
abaixo. Mesmo que as oscilaes sejam de baixa amplitude, elas podero causar srios
problemas se o controlador tiver o termo derivativo.
5.1.1) Conseqncias
Para simplificar as anlises que sero feitas a seguir, ser considerado que a sada do
sensor, om(t), exatamente igual a entrada, o(t), mais o rudo, r(t).
Se houver rudos:
om (t ) = o(t ) + r (t )
154
Obs.: Se os rudos forem de baixa amplitude, eles s trariam problemas significativos a um
sistema com um controlador puramente proporcional caso sua frequncia fosse muito prxima
a uma frequncia natural do sistema (haveria ressonncia).
No termo derivativo (D) ocorre o oposto. Se o rudo for de alta freqncia, mesmo que ele
possua pequenas amplitudes, ele ir alterar significativamente D, conforme se demonstrar a
seguir:
Apesar da amplitude do rudo ser baixa sua derivada poder ser muito grande, conforme se
observa na figura abaixo, onde uma reta tangente a um ponto da curva de r(t) foi traada (a
inclinao da reta corresponde derivada da funo no ponto). Grandes derivadas iro causar
grandes variaes no termo derivativo do controlador, com isso D' D .
155
5.1.2) Solues
Quando se utiliza baixos valores para o ganho kd evita-se que o termo derivativo fique
muito grande, uma vez que ele proporcional a este ganho. Entretanto, esta soluo traz
limitaes para o projetista, pois muitas vezes durante a fase de projeto conclui-se que
necessrio se ter valores mais altos para kd.
Pode-se utilizar, por exemplo, filtros do tipo passa-baixa na sada do sensor. Estes
filtros reduzem a amplitude dos sinais de alta freqncia e, como conseqncia, tambm iro
reduzir os valores das suas derivadas em relao ao tempo.
Um problema deste filtro que muitas vezes a sada do sistema oscilatria. Se a sada for
de alta freqncia ela ser muito atenuada, com isso o controlador receber uma informao
errada e ter seu desempenho prejudicado. Os sinais de baixa freqncia tambm sofrero
alguma atenuao, embora pouco significativas.
Estas duas situaes esto ilustradas nas figuras abaixo, onde no se considerou sensores
com rudos para facilitar a visualizao.
156
5.2) Saltos no sinal de referncia ou no valor medido pelo sensor
Se a entrada para o sistema, i(t), que o sinal de referncia, for fornecida na forma de
degraus, toda vez que houver uma alterao deste sinal sua derivada ser infinita.
5.2.1) Conseqncias
U=P+I+D
D = k d e&(t ) = k d (i&(t ) o& m (t )) = k d ( o& m (t )) =
U = P+ I+ D = P+ I+ =
O mesmo problema ocorrer se o sensor for digital e a sua sada for fornecida na forma de
degraus ou se um sensor (analgico ou digital) tiver rudos na forma de degraus. Neste caso o
157
termo D ser infinito (ou menos infinito), pois a derivada do sinal medido pelo sensor ser
infinita (ou menos infinito).
U=P+I+D
D = k d e&(t ) = kd (i&(t ) o&m (t )) = kd (i&(t ) ) =
U = P + I + D = P + I =
Acima foram feitas anlises no domnio do tempo. A anlise deste problema no domnio s
ainda mais simples, porm no to intuitiva para o engenheiro mecnico.
5.2.2) Solues
a) PID real
Para se evitar que o erro ao ser derivado assuma um valor infinito, pode-se utilizar o
esquema de controle chamado PID real, que consiste em se substituir o termo derivativo, que
dado por Tds, pelo seguinte termo:
Td s
1 + Td s
onde uma constante pequena.
Com isso o diagrama de blocos que originalmente poderia ser representado como:
158
Fica com a seguinte forma:
A conseqncia desta alterao que quando o sinal de entrada para o bloco D for na
forma de degrau a sada, ao invs de ser um impulso (amplitude infinita), ser uma funo
pulso estreita, que tem amplitude finita.
b) Controle PI-D
uma outra forma de se evitar que o erro ao ser derivado assuma um valor infinito. No
entanto, s se aplica se a causa do problema for decorrente de saltos no sinal de referncia. Se
a causa vier do sensor, deve-se utilizar o PID real.
159
O problema desta configurao que se o sinal de referncia no for na forma de
degraus, o controlador no ser capaz de exercer a ao antecipatria que foi discutida no
item 2.3. Para que se tenha esta ao necessrio que ocorra a diferenciao do sinal de
referncia.
No entanto, para sinais na forma de degraus esta configurao no trar nenhum
prejuzo para o desempenho do sistema j que a funo degrau tem derivada nula, exceto
quando ocorre uma mudana no sinal de referncia (a a derivada ser infinita e dever ser
evitada o que se consegue com a configurao de controle do tipo PI-D).
Este um problema decorrente das limitaes fsicas dos sistemas de atuao, que no so
capazes de realizar esforos superiores (inferiores) a um determinado valor. Por exemplo:
Nos sistemas pneumticos os esforos muitas vezes so proporcionais abertura de
vlvulas. No entanto, quando as vlvulas estiverem totalmente abertas no ser possvel
aumentar os esforos, mesmo que o sinal de sada do controlador continue aumentando.
Outro exemplo clssico so os sistemas de controle de velocidade angular de motores C.C.
(controlados pela tenso na armadura). Quando se atinge a tenso mxima que a fonte de
energia pode prover no ser possvel aumentar a tenso fornecida ao motor, mesmo que o
controlador ordene isto.
5.3.1) Conseqncias
Caso se atinja, por exemplo, o limite superior do atuador e o termo integral do controlador
continuar o processo de integrao do sinal do erro, ento o sinal de sada do controlador
ficar cada vez maior sem que haja um aumento na fora do atuador. O problema que
quando se desejar que haja uma reduo desta fora isto poder levar muito tempo, pois ser
necessrio esperar at que o sinal de controle adentre nos limites de saturao.
Para ilustrar melhor este problema pode-se estudar um sistema real de controle de
velocidade angular de um motor C.C., representado pelo diagrama de blocos abaixo:
160
O sinal de controle para este motor a tenso U. Considerando que o controlador
constitudo por circuitos eletrnicos, sua entrada, E, tambm ser uma tenso. O sensor, se for
um tacmetro, tambm ter como sada uma tenso (de valor igual ou proporcional
velocidade angular medida). Conseqentemente a velocidade de referncia tambm dever vir
na forma de tenso.
Os circuitos do controlador e o sensor geralmente trabalham com sinais de baixa potncia,
ou seja, a corrente ser muito pequena. O problema que o motor precisa de sinais de maior
potncia. No basta receber uma tenso adequada se a corrente for muito pequena. Assim,
para sanar este problema introduz-se no sistema um amplificador de potncia que ir
aumentar o valor da corrente sem alterar a tenso.
Porm, este amplificador ter um valor mximo (e mnimo) para a voltagem que consegue
fornecer ao motor. Supondo que o amplificador s consiga fornecer tenses entre 12V (Umin)
e +12V(Umax), que a tenso de entrada se chama U e a de sada U, ento:
Considere, por exemplo, que a velocidade angular desejada seja 100rad/s. No entanto,
quando a velocidade verdadeira chegou em 60 rad/s o sinal de controle atingiu o limite
superior de 12 V. A figura abaixo representa esta situao, onde se observa os valores das
amplitudes de cada varivel.
No exemplo acima observou-se que, alm de no se chegar aos 100 rad/s, quando se
desejou uma reduo da velocidade angular foi necessrio aguardar muito tempo at que isso
viesse a ocorrer. O primeiro problema s poderia ser solucionado com a utilizao de um
amplificador de potncia capaz de fornecer tenses superiores 12 V (e inferiores 12V). O
segundo problema, no entanto, poderia ter sido evitado com modificaes no controlador,
conforme se ver no prximo item.
5.3.2) Soluo
162
A implementao de um interruptor do processo de integrao chama-se ao anti wind-
up. No entanto, interromper o processo de integrao repentinamente, pode gerar
instabilidades no sistema. Alm disso, difcil de realizar com controladores analgicos.
Ento, utilizam-se mtodos que interrompem de forma mais gradual o processo de integrao.
A seguir ser demonstrada uma das tcnicas anti wind-up que podem ser implementadas
com controladores analgicos.
Supondo um amplificador de potncia que consegue fornecer tenses entre Umin e Umax,
pode-se represent-lo esquematicamente com o bloco abaixo:
Quando o sinal de sada estiver dentro dos limites do elemento com saturao tem-se que
U=U. Isto significa que a varivel ES ser nula e o integrador atuar normalmente.
Quando ocorrer saturao, U ' U e a varivel Es ser diferente de zero. Haver, ento,
uma realimentao de um valor proporcional esta varivel para o termo integral do
controlador. Isto faz com que o processo de integrao do erro v se interrompendo
163
gradualmente, com isso U mantido prximo ao limite de saturao Umax (ou Umin). Assim
que houver uma troca de sinal no valor do erro (E), U poder ser reduzido (aumentado)
rapidamente evitando prejuzos para o desempenho do sistema.
Conforme foi mencionado a ao anti wind-up deve ser gradual e no instantnea. Isto
conseguido com o esquema acima e o ganho kt ir governar a taxa com que o processo de
integrao resetado. Quanto maior for este ganho maior ser a taxa. No entanto, se houver
rudos no sistema um valor alto para kt poder levar a uma ao de reset em momentos em
que ela no deve ocorrer. Na literatura costuma-se sugerir valores de kt inferiores a ki (=1/Ti).
6) Construo de controladores
164
Como os ganhos so escolhidos antes da construo do circuito, deve-se utilizar uma
combinao adequada de resistores e capacitores que produzam os valores de kp, Ti e Td
requeridos.
Para haver uma equivalncia entre o sistema real e o modelo, a tenso de entrada para o
circuito (tenso E na figura) deve ter o mesmo valor que o erro do sistema (que a entrada do
controlador), independentemente do que estiver sendo controlado. Para isso, a entrada para o
sistema tambm dever ser uma tenso com valor numrico igual ao valor do sinal de
referncia e o sinal medido pelo sensor dever tambm ser uma tenso com valor igual ao da
grandeza medida.
Para ilustrar melhor isto vamos supor que se trata de um sistema onde se deseja controlar
alguma velocidade angular. Se a velocidade angular desejada for, por exemplo, igual a 10
rad/s ento a entrada do sistema ser uma tenso no valor de 10 volts. O sensor, por sua vez,
dever fornecer para o controlador uma tenso com mesmo valor numrico da velocidade
angular. Se o sensor no tiver uma relao 1:1 (1volt=1rad/s), deve-se multiplicar (ou dividir)
o seu sinal de sada para se ter a relao desejada.
Entretanto, s vezes, os valores das variveis so muito grandes. Dependendo do sistema
pode haver velocidades angulares da ordem de milhares de rad/s. Para se evitar tenses muito
grandes nos circuitos pode-se optar em trabalhar com mV ao invs de V. Assim, se a
velocidade angular medida fosse, por exemplo, igual a 2000 rad/s o sensor forneceria uma
tenso de 2000 mV. Uma velocidade angular de referncia de 10 rad/s corresponderia a uma
tenso de 10 mV. Com isso a sada do controlador seria alguma tenso muito pequena. Ento,
antes de seguir para o motor, a tenso precisaria ser amplificada 1000 vezes, caso contrrio o
comportamento do sistema ficaria totalmente diferente do observado no modelo, onde se
considera que o motor alimentado por um valor em volts e no em mili-volts. A
amplificao da tenso pode ser feita pelo prprio amplificador de potncia (neste caso ele ir
ampliar a tenso e a corrente).
Quando a caixa dgua estiver vazia a boia fica no fundo, com isso a vlvula permanece
totalmente aberta e a vazo de gua que entra pelo cano ser mxima. medida que o nvel
da gua vai subindo a boia tambm sobe e a vlvula vai sendo fechada. Com isso a vazo de
gua vai se reduzindo. Em um certo momento, a vlvula estar totalmente fechada, e o nvel
da gua no subir mais. A vlvula s comear a ser reaberta se o nvel da gua voltar a
baixar. O mecanismo boia/vlvula no nada mais do que um mecanismo de controle
proporcional.
165
PARTE VII GRFICO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT LOCUS)
1) Introduo
GC ( s )GP ( s ) G ( s )GP ( s )
FMF = = C
1 + GC ( s )GP ( s ) H ( s ) 1 + FMA ( s )
Ou como:
s m + b s m1 + K + bm1s1 + bm
k n 1 n1
s + a1s + K + an1s1 + an
O grfico do lugar das razes so curvas no plano s onde os plos se localizam, para
valores de k variando entre zero e infinito.
166
Os plos da FTMF quando k=0 so os plos da FTMA. Para ilustrar isto considere o
diagrama de blocos abaixo.
k p ( s + a)
FMA ( s ) =
( s + b) ( s + c ) ( s + d )
No grfico do lugar das razes os valores dos plos da FTMA, isto , os plos de G(s)H(s)
so indicados com X. Conforme mencionado anteriormente, estes sero os plos da FTMF
quando k=0. Os zeros da FTMA so representados por 0. Os zeros da FTMF s sero iguais
aos zeros da FTMA se houver realimentao unitria.
Assim, para o exemplo acima, quando k=0 o grfico do lugar das razes fica:
167
A medida que k aumenta os plos vo mudando de lugar e vo se formando as curvas do
lugar das razes.
O zero da FTMA no muda de lugar. Se houver realimentao unitria este tambm ser o
zero da FTMF. A localizao dos zeros da FTMF, para o caso de no se ter realimentao
unitria, no sero indicados no grfico.
Pelo grfico acima observa-se que, aps um determinado valor de k, os plos foram para o
lado direito do plano s e, conseqentemente, o sistema fica instvel. Nem sempre isso ocorre,
s vezes os plos permanecem no lado esquerdo para qualquer valor de k (o sistema ser
sempre estvel) ou no lado direito para qualquer valor de k (o sistema ser sempre instvel).
Em outros casos, ao se aumentar k os polos que se encontravam no lado direito passam para o
esquerdo, ou seja, o aumento de k estabiliza o sistema.
O ganho k depende dos parmetros do sistema, como por exemplo, constantes dos motores
eltricos (caso haja um motor eltrico no sistema), massas e inrcias (caso o sistema possua
componentes mecnicas), ganhos de amplificadores eletrnicos (se houver um no sistema) e
etc. Havendo um controlador proporcional no sistema, o ganho k tambm depender do ganho
kp do controlador. Neste caso, a forma mais prtica de se alterar k ser com a alterao de kp.
Uma das possibilidades obter os plos para alguns valores de k e em seguida unir estes
pontos, conforme ser ilustrado no exemplo abaixo. No entanto, este procedimento s
funciona se as curvas forem compostas por segmentos de retas.
Exemplo:
168
R:
kp 2 1
FMA ( s ) = =k
s ( s + 1) s ( s + 1)
1
k
s ( s + 1)
FMF ( s ) =
1
1+ k
s ( s + 1)
Onde o ganho k dado por 2kp. A forma mais simples de alterar este ganho modificando-
se o ganho kp do controlador. Pode-se tambm utilizar um novo motor cuja funo de
transferncia possua um numerador diferente de 2, mas isto envolve maiores custos. Assim,
neste exemplo o root locus ser traado considerando-se diferentes valores de k que so
decorrentes de diferentes valores de kp.
L(s)
kp k p1 p2
0 0 0 -1
1/16 1/8 -0.15 -0.85
1/8 1/4 -0.5 -0.5
1/4 1/2 -0.5-0.5i -0.5+0.5i
1/2 1 -0.5-0.87i -0.5-0.87i
Com os resultados acima marca-se os plos no plano s. Os plos quando k=0 sero
representados com X e os demais com x.
169
Pode-se agora traa a curva contendo o lugar das razes:
Neste exemplo foi possvel esboar o grfico conhecendo-se alguns pontos, pois o mesmo
era composto por segmentos de retas. Se o grfico for mais complexo deve-se utilizar tcnicas
mais sofisticadas para esbo-lo, que podem ser encontradas em qualquer livro de controle
clssico. No entanto estas tcnicas para o esboo do root locus no sero vistas no curso,
uma vez que esse grfico pode ser obtido facilmente com o MATLAB.
Para se traar o grfico do lugar das razes de um sistema em malha fechada com
realimentao negativa pode-se utilizar o comando rlocus do MATLAB. As entradas para
este comando so os coeficientes do numerador e do denominador de L(s) escrita na forma
expandida
s m + b s m1 + K + bm1s1 + bm
L( s ) = n 1 n1
s + a1s + K + an1s1 + an
Ou seja, montam-se os vetores num=[1 b1 b2 ..... bm] e den=[1 a1 a2 .....an] e, em seguida
utiliza-se o comando rlocus(num,den).
a) Exemplo 1
Trace o root locus do seguinte sistema composto por uma planta, um controlador
proporcional e um sensor ideal:
170
O ganho k da FTMA ser o ganho do controlador, e L(S) fica:
s+3 s+3 s+3
L( s) = = = 4
s ( s + 1) ( s + 4 s + 16) s ( s + 1) ( s + 4 s + 16) s + 5s + 20 s 2 + 16 s
2 2 3
Com o MATLAB pode-se obter a curva composta pela localizao dos plos do sistema
(que so os plos da FTMF) para valores de kp entre zero e infinito.
s+3
k
s + 5s + 20 s 2 + 16 s =
4 3 k ( s + 3)
FMF =
s+3 s + 5s + 20 s 2 + (16 + k ) s + 3k
4 3
1+ k 4
s + 5s 3 + 20 s 2 + 16 s
k p ( s + 3)
=
s 4 + 5s 3 + 20 s 2 + (16 + k p ) s + 3k p
Com o grfico obtido pelo MATLAB pode-se saber a partir de qual valor de k o sistema se
torna instvel. Assim no precisamos utilizar o critrio de Routh.
171
Ao se clicar em um ponto da curva com o boto do mouse surge um quadro dizendo
qual o valor de k que faz com que o polo fique naquele ponto.
Da figura acima observa-se que para o polo escolhido, que o MATLAB informa que vale
-0.713+1.54i, tem-se um valor correspondente de k igual a 11.5.
Ento, ao se clicar no ponto em que a curva intercepta o eixo imaginrio se saber o valor
de k acima do qual o sistema torna-se instvel.
Da figura acima, observa-se que quando o ganho for igual a 33.4 os polos dominantes
ficam sob o eixo imaginrio. Se k for maior do que isto os polos dominantes iro para o lado
direito do plano s e o sistema ser instvel.
172
Observa-se, ainda, no quadro informativo os valores de , n e Mp. (parmetros que se
realacionam com a resposta temporal no regime transiente). Repetindo a figura com o
primeiro ponto selecionado, observa-se que informado que =0.42, n=1.7 e Mp=23.3%.
Para se localizar os demais polos quando k=11.5 pode-se ir clicando nos demais trechos
das curvas (trechos que esto indicados com outras cores) com o boto do mouse at se
encontrar um valor para o ganho igual a 11.5. Alternativamente, pode-se utilizar o comando
rlocfind do MATLAB. Com este comando, ao se clicar em um ponto da curva, que
corresponde a um dos plos do sistema quando se tem um determinado ganho, sero
indicados todos os plos para este ganho (marcas + em vermelho)
173
>> rlocfind(num,den)
Da figura acima observa-se que os polos no dominantes ficaro muito prximos dos
dominantes quando k=11.5. Assim, de se esperar os parmetros , n e Mp obtidos em uma
simulao para uma entrada em degrau provavelmente ficariam bem diferentes de =0.42,
n=1.7 e Mp=23.3%.
Obs.: Para se utilizar o comando rlocfind o grfico original deve estar aberto.
Se quisermos que aparea, sobreposto ao grfico do lugar das razes, as curvas e retas de
e n constantes de um sistema de segunda ordem, pode-se utilizar o comando sgrid do
MATLAB.
> sgrid
174
Obs.: Para se utilizar o comando grid o grfico original deve estar aberto.
b) Exemplo 2:
R:
A anlise da estabilidade deste sistema j foi feita nesta apostila atravs do critrio de
Routh. Agora isto ser feito atravs do grfico do lugar das razes. Para isto precisamos obter
L(s), que a FTMA sem o ganho k, que neste caso ser o prprio kp do controlador.
s +1 s +1
L( s) = = 3
s ( s 1) ( s + 6) s + 5s 2 6 s
Com o MATLAB pode-se obter o root locus para valores de kp entre zero e infinito.
Se clicarmos com o boto do mouse no ponto onde a curva cruza com o eixo imaginrio
veremos que k=7.5. Isto significa que a partir deste valor os plos permanecero no lado
esquerdo do plano s e o sistema torna-se estvel.
175
3) Margem de ganho
Se o grfico do lugar das razes ficar sempre no lado esquerdo do plano s, ou seja, se os
plos sempre tiverem a sua parte real negativa, ento diz-se que o sistema tem margem de
ganho infinita.
Sistemas com atraso de tempo, tambm chamados de sistemas com tempo morto ou
retardo de transporte, so aqueles que possuem um ou mais componentes onde ocorre atraso
de tempo.
At agora, nos exemplos analisados, assumiu-se que no havia atrasos de tempo, mas na
prtica os atrasos de tempo esto presentes em grande parte dos sistemas. Os sistemas que
176
possuem controladores digitais possuem sempre atrasos de tempo. Nestes sistemas o
controlador precisa de alguns instantes (geralmente poucos milisegundos) para processar as
informaes recebidas (sinal de entrada) e gerar sua sada, que o sinal de controle.
Sistemas com sensores digitais tambm no fornecem dados instantaneamente. Um
exemplo tpico so os sensores visuais de rastreamento de imagens. Entre o momento em que
a imagem captada at que haja a identificao do objeto de interesse e se informe a
localizao deste objeto para o controlador podem-se passar dezenas de milisegundos.
Para se modelar um componente com atraso de tempo deve-se considerar, alm de sua
dinmica, este atraso. Para ilustrar isto pode-se considerar, por exemplo, um sistema sem
tempo morto cuja resposta, para uma entrada em degrau unitrio, uma exponencial. Se este
mesmo componente tivesse atraso de tempo a sua resposta seria a mesma exponencial, porm
defasada de T segundos. As figuras abaixo representam as entradas e sadas de ambos os
sistemas no domnio do tempo.
Assim, um componente sem tempo morto e um componente com tempo morto poderiam
ser representados no domnio do tempo pelas figuras abaixo:
Para facilitar a modelagem, pode-se separar o bloco do componente com atraso de tempo
em um bloco contendo sua dinmica e outro bloco contendo apenas o atraso de tempo.
177
Tambm podem existir componentes com atraso de tempo puro como, por exemplo, um
sensor digital cuja sada reproduz com exatido o valor verdadeiro, porm defasado de T
segundos.
Como y(t)=z(t) com um atraso de tempo de T segundos, ela pode ser escrita como:
y(t)=z(t-T)1(t-T)
No domnio s o tempo morto pode ser representado com exatido por e-Ts, no entanto, no
h como utilizar esta funo quando se trabalha com o controle clssico, pois no controle
clssico os blocos so modelados com polinmios algbricos em s. Assim, torna-se necessrio
aproximar esta funo por algum polinmio. Tal aproximao far com que o modelo difira
do sistema real, entretanto, ignorar o atraso de tempo far com que o modelo difira ainda mais
do sistema real.
Pad prope aproximaes para e-Ts por polinmios de qualquer grau n. Abaixo so
mostrados os polinmios para n=1,2 e 3.
Ts
1
Aproximao de Pad com polinmio de primeiro grau: e Ts 2
Ts
1+
2
178
Ts (Ts )
2
1 +
Aproximao de Pad com polinmio de segundo grau: e Ts 2 12
Ts (Ts )
2
1+ +
2 12
Ts (Ts ) (Ts )
2 3
1 +
Aproximao de Pad com polinmio de terceiro grau: e Ts 2 10 120
Ts (Ts ) (Ts )
2 3
1+ + +
2 10 120
Pode-se realizar a aproximao da funo e-Ts atravs do comando pade do MATLAB, que
fornece os coeficientes do numerador e denominador do polinmio de Pad. Este comando
recebe como entrada o valor de T e a ordem desejada para o polinmio.
R:
>> [num,den]=pade(0.1,3)
num =
-1 120 -6000 120000
den =
1 120 6000 120000
179
R:
1
No primeiro caso tem-se que L( s ) = . Utilizando o MATLAB para traar o root
s +1
locus:
Conforme se observa na figura acima o sistema ser sempre estvel, qualquer que seja o
valor de k (onde k=kp). Alm disso, como o sistema de 1 ordem ele no oscila.
>> [num,den]=pade(1,3)
num =
-1 12 -60 120
den =
1 12 60 120
Da figura acima observa-se que com o atraso de tempo surgem plos complexos,
indicando que a resposta do sistema ser oscilatria. Alm disso, o sistema deixa de ser
estvel para qualquer valor de k. Para o caso de se aproximar o atraso de tempo com o
polinmio de 3 grau observa-se que se k>2.25 os plos dominantes ficaro no lado direito do
plano s indicando que o modelo ser instvel a partir deste valor.
181
PARTE VIII PROJETO DE CONTROLADORES PELO MTODO DO
LUGAR DAS RAZES
1) Introduo
O mtodo do lugar das razes para o projeto de sistemas de controle uma tcnica grfica
para a determinao dos plos da FTMF a partir do conhecimento da localizao dos plos e
zeros da FTMA, medida que o ganho k (que depende dos parmetros do sistema) varia de
zero a infinito. Esse mtodo fornece, portanto, uma indicao clara dos efeitos da variao
desse ganho nas caractersticas do sistema.
Se o grfico do lugar das razes de um sistema indicar no ser possvel alcanar o
desempenho desejado apenas pelo ajuste de k pode-se redesenhar o lugar das razes. Isto se
consegue com o uso de um controlador adequado (sem que se tenha que modificar outros
componentes do sistema).
Em essncia, no projeto pelo mtodo do lugar das razes, o lugar das razes modificado
por meio do controlador, de modo que o par de plos dominantes da FTMF fique no local
desejado.
2 passo: Calcula-se, com os valores dos parmetros da resposta transiente (td, tr, tp, etc), os
parmetros e n da FT de 2 ordem que fornecer a resposta desejada.
3 passo: Com e n obtm-se os plos desejados (Pd) da FTMF, que na figura abaixo
(plano s) esto representados por Xd.
182
Observao: Se o sistema for exatamente de segunda ordem e seus plos forem os Pd
ento sua resposta transiente ser exatamente igual desejada.
3 passo: Localiza-se no plano s os plos da FTMA (que so os plos da FTMF quando k=0)
e os zeros, caso haja. Em seguida vai-se aumentando o valor de k at que os plos da FTMF
(razes da eq. caracterstica do sistema) fiquem o mais prximo possvel dos Pd. A figura
abaixo apresenta o root locus de um sistema de segunda ordem e a melhor localizao para
os plos do sistema.
Observaes:
ii) A situao ideal aquela em que o sistema exatamente de 2 ordem e no possui zeros.
Entretanto isso geralmente no acontece. A resposta do sistema influenciada por todos os
plos e zeros da FTMF, porm os plos mais influentes sero os dominantes. Assim, deve-se
183
fazer com que os plos dominantes da FTMF localizem-se o mais prximo possvel dos Pd. Na
figura abaixo os 3 pontos em vermelho representam os plos do sistema quando se escolheu
um determinado valor de k que fez com que os plos dominantes ficassem o mais prximo
possvel dos Pd.
iii) Alm de se ter um sistema exatamente de segunda ordem, seria tambm ideal que
existisse um valor de k que fizesse com que os plos da FTMF ficassem exatamente em Pd.
Mas na prtica isto incomum, ento o que se faz escolher um valor de k que leve os dois
plos (ou plos dominantes caso a ordem do sistema seja maior do que dois) o mais perto
possvel de Pd. Se no for possvel lev-los prximo o suficiente de Pd apenas com a
alterao de k deve-se tentar alterar a forma da curva do lugar das razes de modo que ela
passe pelos Pd. Para isso necessrio alterar a localizao ou introduzir novos plos e zeros
na FTMA do sistema.
184
Na figura A observa-se que os plos dominantes nunca iro ficar prximos o suficiente dos
plos desejados, qualquer que seja o valor de k.
Na figura B, com a introduo de um zero na FTMA fez-se com que a parte da curva do
lugar das razes relativa aos plos dominantes passasse exatamente sob os plos desejados.
Deve-se apenas escolher o k que os leve aos Pd.
A alterao da curva do lugar das razes se consegue com controladores como o PID
(desde que, alm de se alterar o ganho kp, tambm haja liberdade de se alterar Td e Ti). Nos
controladores P ou nos controladores PI, PD e PID com Td e Ti fixos, consegue-se apenas
alterar o valor de k.
Outro exemplo de controladores que conseguem fazer com que a curva do lugar das razes
passe pelo Pd so os compensadores da famlia avano de fase/atraso de fase.
Posteriormente sero vistas tcnicas para fazer com que o root locus passe exatamente
sobre o Pd. Mas de um modo geral, do ponto de vista qualitativo, j se pode adiantar que a
introduo de plos na FTMA tem o efeito de deslocar para direita o lugar das razes,
prejudicando a estabilidade do sistema e fazendo com que a acomodao da resposta seja
mais lenta. A introduo de zeros na FTMA tem o efeito de deslocar o lugar das razes para a
esquerda, tendendo a tornar o sistema mais estvel e mais rpida a acomodao da resposta.
Na figura abaixo ilustra-se o que acontece com o root locus de um determinado sistema,
que possua originalmente um nico plo, ao se introduzir mais plos e, em seguida, ao se
introduzir um zero na FTMA.
O comando rlocfind tambm permite saber o valor dos plos dominantes do grfico do
lugar das razes que ficam mais prximos possveis de Pd quando escrito com a seguinte
sintaxe:
[k,r]=rlocfind(num,den,Pd)
onde:
- num o numerador de L(s);
- den o denominador de L(s);
- Pd o plo desejado;
- k o valor do ganho da FTMA com o qual os plos dominantes do grfico do lugar das
razes ficam mais prximos possveis de Pd; e
- r so os valores de todos os plos do sistema quando se tem o ganho k acima.
185
Como este comando informa o valor de k para que os plos dominantes do sistema fiquem
na posio mencionada, uma forma muito prtica de se escolher o melhor valor para k.
3) Exemplo
Uma planta real, que ser controlada por um controlador proporcional, dever ter um
overshoot de 37% e o tempo para que a resposta permanea dentro de uma faixa de + 2%
do valor final dever ser de 4,44 segundos. Para que no seja necessrio ajustar o ganho do
controlador por tentativa e erro ou por algum mtodo experimental (como, por exemplo, o de
Ziegler-Nichols) ser empregado o mtodo de projeto pelo lugar das razes. Em seguida o
controlador ser construdo e colocado no sistema real.
a) Obtenha e n.
R:
Estes parmetros referem-se a um sistema de segunda ordem sem zeros e podem ser
obtidos em funo dos requerimentos dados no enunciado.
Se o overshootfor de 37%, pode-se obter o fator de amortecimento pela equao abaixo
ou pelo grfico que relaciona x com Mp.
1 2
Mp = e 100%
R:
Plos desejados para o sistema de segunda ordem (que oscila j que h overshoot):
c) Considerando que o sistema foi modelado com o diagrama de blocos abaixo obtenha seu
root locus.
186
R:
Com o MATLAB pode-se obter o root locus com o comando rlocus. Para que sejam
indicados no grfico os valores de e n pode-se, ainda, utilizar o comando sgrid, o que nos
permite localizar facilmente os Pd.
>> num=[1 3];
>> den=[1 5 20 16 0];
>> rlocus(num,den)
>>sgrid
R:
Da figura do item anterior, observa-se que o grfico do lugar das razes nunca passar
pelos Pd. No entanto deve-se tentar utilizar um valor de kp e, conseqentemente k, que faa
com que os plos dominantes da FTMF fiquem o mais prximo possvel de Pd. Para descobrir
o valor do ganho onde os plos dominantes estaro mais prximos possveis de Pd pode-se
utilizar o comando rlocfind do MATLAB:
>> num=[1 3];
>> den=[1 5 20 16 0];
>> Pd=-0.9+2.862i;
>> [k,r]=rlocfind(num,den,Pd)
k=
Valor de kp para os plos dominantes ficarem o
19.4886
mais prximo possvel de Pd.
r=
-1.9091 + 2.3075i
Plos no dominantes.
-1.9091 - 2.3075i
Plos dominantes.
-0.5909 + 2.4838i
-0.5909 - 2.4838i
187
e) Obtenha a margem de ganho do modelo quando se utiliza o kp obtido no item anterior.
No item anterior obteve-se um valor de k aproximadamente igual a 19,5. Como kp=k este
tambm dever ser o ganho do controlador. Se clicarmos com o mouse no ponto em que o
root locus cruza com eixo imaginrio obteremos um valor de k aproximadamente igual a
33,4. Assim:
33,4
GM 1,713
19,5
R:
Para se obter a resposta a uma entrada em degrau unitrio com o MATLAB precisa-se da
FTMF, que pode ser calculada agora que se escolheu o valor de kp.
s+3
kp 4 k p ( s + 3)
FMF = s + 5s + 20 s 2 + 16 s =
3
188
g) Ao se implementar o controlador no sistema real observou-se que a resposta do sistema
para uma entrada em degrau unitrio ficou um pouco diferente do resultado obtido na
simulao. Explique os possveis motivos que podem ter causado esta diferena nos
resultados.
R:
Geralmente a reposta do sistema real, com o controlador que foi projetado com o modelo
do sistema, ser diferente da resposta observada nas simulaes. Entre as principais causas
pode-se citar:
- Diferenas entre os valores dos parmetros reais e os valores dos parmetros utilizados
no modelo (geralmente sempre haver algum erro de medio);
- Eventuais linearizaes realizadas para se elaborar o modelo;
- Desconsiderao no modelo da dinmica do sensor (no modelo foi considerado um
sensor ideal, i.., sua FT igual a 1);
- Desconsiderao de rudos no modelo; e
- Desconsideraes no modelo de caractersticas do sistema real como, por exemplo,
limites de fora dos elementos de atuao, limites de potncia das fontes de energia, atrasos
de tempo, atrito seco entre as partes mveis da planta, folgas entre as partes mveis da planta,
etc.
Se a resposta do sistema real no for aceitvel pode-se tentar um ajuste fino no ganho do
controlador (se isto for possvel de se fazer aps sua construo) at que o desempenho do
sistema fique mais prximo do desejado.
Neste exemplo no foi possvel fazer com que o root locus interceptasse os plos
desejados atravs de um controlador puramente proporcional. Assim, teria sido melhor
utilizar um controlador que alterasse o root locus de forma que o mesmo passasse pelo Pd.
Em seguida bastaria se obter o valor de k para que os plos dominantes do sistema fossem
iguais aos Pd.
Posteriormente sero vistas metodologias para se alterar o grfico do lugar das razes de
modo a faz-la passar pelo Pd. Mas antes sero apresentados alguns conceitos que sero
utilizados no projeto.
4) Conceitos
Observao: Pelo ponto de vista adotado agora, o controlador (cuja FT pode ser escrita na
forma abaixo) um componente que altera k e introduz plos e zeros na FTMA.
( s + z1 ) ( s + z2 ) K ( s + zm )
GC ( s ) = kc
( s + p1 ) ( s + p2 ) K ( s + pn )
, portanto, importante se ressaltar que no se deve projetar algum controlador que, por
razes fsicas, seja muito difcil de ser construdo. Para o engenheiro mecnico o ideal
utilizar algum controlador j consagrado, como os da famlia PID ou da famlia avano/atraso
de fase. Assim, ao se estudar o projeto de controladores pelo mtodo do lugar das razes s
sero apresentados exemplos com estes tipos de controladores. No livro texto h diversos
esquemas de montagem com circuitos destes tipos de controladores.
Im[ A] b
= A = arctg = arctg
Re[ A] a
191
4.2.1) Representao das operaes de multiplicao e diviso de dois nmeros complexos,
A1 e A2, no plano Re X Im:
i i
A1=a1+ib1=r1e1 e A2=a2+ib2 = r2e2
A1 A2 = r1 r2 = A1 A2
( A1 A2 ) = 1 + 2
A2 r2 A
= = 2
A1 r1 A1
A2
= 2 1
A1
1
= 2 1
A1 A2
192
Repare que o ngulo de fase no depende do ganho kF da funo.
Os plos do sistema (representado pela FTMF) variam de acordo com o ganho k. Isto altera
o ngulo de fase de cada componente do sistema j que ocorre uma alterao da varivel
complexa s. Para ilustrar isto considere que um sistema possui um bloco cuja FT dada por:
k ( s + z1 ) 3 ( s + 2)
Gi ( s ) = i =
( s + p1 ) ( s + 1)
Com isso:
Gi ( s ) = ( s + 2) ( s + 1) = 1 1
= ( 2i ) (1 + 2i ) = 1 1
Os ngulos de fase destes dois nmeros complexos podem ser calculados graficamente
projetando-os no plano s:
( 2i ) = 1 = 90o
1
(1 + 2i ) = 1 = 90o + arctan = 90o + 35,26o = 125,6o
2
193
De posse de 1 e 1 calcula-se o ngulo de fase de Gi(s) quando s = 2 + 2i :
Gi ( s ) s = 2 + 2i
= 1 1 = 125,6o 90o = 35,26o
ki ( s + z1 ) 3 ( s + 2)
Gi ( s ) = =
( s + p1 ) ( s + 1)
1 = 90o
2 1
1 = 90o + arctan = 90o + 35,26o = 125,6o
2
Obs.: Havendo outros plos no sistema para um dado k (outros plos da FTMF para um
dado k) pode-se repetir as operaes acima com eles, mas o ngulo de fase da funo ter o
mesmo valor.
Eventualmente pode-se ter plos e/ou zeros complexos em Gi(s) conforme indicado na
figura abaixo. No entanto, como se observa na mesma, isto no traz maiores dificuldades para
o clculo do ngulo de Gi ( s ) s = Pd .
Gi ( s ) s = Pd = 1 + 2 + 3 1 2 3
Supondo, mais uma vez, que se ajustou o controlador de modo que um dos plos
dominante do sistema (plo dominante da FTMF) ficasse igual a 2 + 2i , ento a expresso
para o mdulo de Gi(s) fica:
3 ( s + 2) 3 s = 2 + s + 2 s = 2 + 3 2 + 2i + 2 3 2i
2i 2i
Gi ( s ) s =2+ = = = =
2i
( s + 1) s =2+ 2i
s + 1 s = 2 + 2i 2 + 2i + 1 1 + 2i
=
32 ( 2) 2
2.45
( 1) + ( 2)
2 2
Conforme foi visto na Parte VII desta apostila um sistema de controle em malha fechada
pode ser representado genericamente pelo seguinte diagrama de blocos:
GP ( s )GC ( s ) G ( s )GC ( s )
FMF = = P
1 + GP ( s )GC ( s ) H ( s ) 1 + FMA ( s )
Como L(s) uma grandeza complexa a equao acima pode ser dividida em 2 equaes,
uma garantindo a igualdade dos ngulos de fase dos dois lados e a outra garantindo a
igualdade dos mdulos dos dois lados.
195
Isto significa que o ngulo de fase de kL(s) deve ser sempre ser igual 180 ou -180 e o
seu mdulo ser sempre igual a 1, qualquer que seja o plo do sistema. Tem-se assim duas
condies matemticas a serem atendidas:
1 condio: kL( s ) = L( s ) = 180o
2 condio: kL( s ) = 1
6) Projeto pelo mtodo do lugar das razes para que os plos dominantes do sistema fiquem
nos locais desejados
Para que os plos dominantes do sistema (ou plos nicos caso o sistema seja de 2 ordem)
fiquem nos locais desejados no plano s, a primeira coisa fazer com que o root locus passe
pelo Pd. Isto significa fazer com que a primeira condio seja satisfeita quando s=Pd.
Como a FT do controlador, Gc(s), faz parte de L(s) deve-se, ento, projetar um controlador
de modo que a condio acima seja satisfeita. Ou seja, deve-se escolher os plos e zeros do
controlador para que o root locus do sistema (cuja FT a FTMF) passe pelo Pd.
L( s ) s = Pd = 180o obtm-se o plo ou o zero do controlador.
Alternativamente poder-se-ia modificar a planta do sistema, que tambm faz parte de L(s),
mas muito mais coerente alterar um controlador do que uma planta para se atender a
requisitos de deempenho.
Se o root locus intercepta o Pd, basta, ento, se obter o valor adequado de k para que os
plos dominantes do sistema sejam iguais aos Pd. Isto se consegue aplicando a segunda
condio quando s=Pd.
Deve ser ressaltado que isto s feito aps ter se garantido a primeira condio com a
escolha de plos e zeros do controlador.
kL( s ) s = Pd = 1 obtm-se k.
Como o ganho do controlador, kc, faz parte do ganho da FTMA, k, deve-se, ento, escolher
kc de modo que k fique com o valor desejado.
k=k(kc, parmetros da planta)
7.1) Exemplo 1
196
a) Obtenha os ganhos do controlador de modo a se ter um overshoot de 37% e um tempo
para que a resposta permanea dentro de uma faixa de + 2% do valor final de 4,44 segundos.
R:
Em um exemplo anterior foi visto que para um sistema de segunda ordem e sem zeros
atender a estes requisitos de resposta transitria seus plos devem ser iguais a -0.9+2.862i.
Assim, deve-se obter um controlador PD que faa com que os plos dominantes do sistema
(plos da FTMF) tenham estes valores.
GC ( s ) = k p + kd s = kc ( s + z )
onde k p = kc z e kd = kc
Escrevendo a FTMA:
3 3k ( s + z ) (s + z)
FMA ( s ) = kc ( s + z ) = c =k
s ( s + 1) s ( s + 1) s ( s + 1)
Assim, tem-se que:
(s + z)
L( s) = e k = 3kc
s ( s + 1)
Para se obter o valor de z do controlador pode-se utilizar a condio de ngulo com um dos
plos desejados (basta se utilizar com um dos plos, pois a soluo com o outro ser
idntica):
L( s ) s =Pd = L( s ) s =0.9+2.862i = 180o
L( s ) s =0.9+2.862i = ( s + z ) s =0.9+2.862i s s = 0.9 + 2.862 i
( s + 1) s =0.9+2.862i = 180 o
L( s ) s =0.9+2.862i = 1 1 2 = 180 o
2 . 862
2.862
2 = arctan = 88
o
1 0 .9
197
De posse deste ngulo pode-se calcular o valor de z:
2.862 2.862
tg (15.46 o ) = D= = 10.35
D tg (15.46 o )
z = D + 0.9 = 10.35 + 0.9 = 11.25
Para se obter kc deve-se obter antes k que, por sua vez, pode ser calculada aplicando-se a
condio de mdulo quando s=Pd.
kL( s ) s =Pd = kL( s ) s =0.9+2.862i = 1
(s + z ) k s + 11.25 s = 0.9+ 2.862i
kL( s ) s = 0.9+ 2.862i = k = s = 0.9+ 2.862i
s ( s + 1) s = 0.9+ 2.862i s s= 0.9+ 2.862i s + 1 s = 0.9+ 2.862i
k 0.9 + 2.862i + 11.25
=
0.9 + 2.862i 0.9 + 2.862i + 1
k 2.862i + 10.35 k (2.862) 2 + (10.35) 2
= = = 1.25k = 1
0.9 + 2.862i 0.1 + 2.862i (0.9) 2 + (2.862) 2 (0.1) 2 + (2.862) 2
k = 0 .8
O valor de k tambm poderia ser obtido com o comando rlocfind do MATLAB. Neste caso
como o root locus passa pelo Pd este comando nos formecer o valor de k que faz com que
os plos dominantes sejam exatamente iguais a Pd.
( s + 11.25) s + 11.25
Como L( s ) = = 2 e Pd = 0.9 + 2.862i :
s ( s + 1) s +s
Como k = 3kc , ento kc=0.27 Com isso, a FT do controlador pode ser escrita como:
198
GC ( s ) = 0.27 ( s + 11.25) = 0.27 s + 3
R:
Para se traar o root locus com o MATLAB deve-se utilizar L(s), que dada por:
( s + 11.25) s + 11.25
L( s) = = 2
s ( s + 1) s +s
c) Obtenha com o MATLAB a resposta temporal do sistema para uma entrada em degrau
unitrio.
R:
Para se obter a resposta temporal do sistema com o MATLAB necessrio se ter a FTMF,
que dada por:
0.8( s + 11.25)
s ( s + 1) 0.8s + 9
FMF ( s ) = = 2
0.8( s + 11.25) s + 1.8s + 9
1+
s ( s + 1)
199
>> num=[0 0.8 9];
>> den=[1 1.8 9];
>> step(num,den)
7.2) Exemplo 2
Se z1=1, obtenha os valores de kc e z2 que faro com que os plos dominantes sejam iguais
a 1 3i .
R:
Escrevendo a FTMA:
k ( s + 1)( s + z 2 ) 1 ( s + 1)( s + z 2 ) ( s + 1)( s + z 2 )
FMA ( s ) = c 2 =k =k
s s +1 s ( s + 1)
2
s ( s + i )( s i )
200
( s + 1)( s + z2 )
L( s) = e k = kc
s ( s + i )( s i )
Para se obter o valor de z2 pode-se utilizar a condio de ngulo com um dos plos
desejados:
L( s ) s = Pd = L( s ) s =1+ 3i
= 180 o
L( s ) s =1+ 3i
= ( s + 1) s =1+ 3i
+ ( s + z 2 ) s =1+ 3i
s s = 1+ 3i
( s + i ) s =1+ 3i
( s i ) s=1+ 3i
L( s ) s=1+ 3i
= 1 + 2 1 2 3 = 180o
Como 2 > 90 o ento, na verdade, z2 est localizado direita de z1 e seu valor pode ser
calculado com a figura abaixo:
201
3
z2 = D = 1 C = 1 = 0,57
tg 76.11o
Para se obter kc deve-se obter antes k que, por sua vez, pode ser calculada aplicando-se a
condio de mdulo quando s=Pd.
k ( s + 1)( s + 0.57)
kL( s ) s = Pd = kL( s ) s =1+ 3i = =1
s ( s + i )( s i ) s =1+ 3i
k s =1+ 3i
s + 1 s =1+ 3i
s + 0.57 s =1+ 3i
k 3i 0.43 + 3i
kL( s ) s =1+ = =
3i
s s =1+ 3i
s + i s =1+ 3i
s i s =1+ 3i 1 + 3i 1 + ( 3 + 1)i 1 + ( 3 1)i
k ( 3 ) 2 (0.43) 2 + ( 3 ) 2
= 0.429k = 1 k = 2.33
(1) + ( 3 ) (1) + ( 3 + 1) (1) + ( 3 1)
2 2 2 2 2 2
202
Observao: do resultado acima observa-se que, na verdade, h um polo real mais prximo
do eixo imaginrio do que os plos 1 3i . Alm disso, o sistema possui dois zeros, um em
s=-0.57 e o outro em s=-1, conforme se observa no root lcus obtido com o MATLAB:
Isto significa que ser fundamental realizar uma simulao no domnio do tempo (para
uma entrada em degrau unitrio, por exemplo) para se verificar se o desempenho do sistema
neste regime ser aceitvel.
O controlador PID possui trs parmetros que podem ser ajustados (kc, z1 e z2) para que os
plos do sistema sejam iguais aos Pd. Entretanto, s se dispe de duas equaes para obt-los:
a condio de ngulo de fase e a condio de mdulo. No exemplo anterior foi simples
projetar o controlador, pois o valor de z1 foi dado no enunciado. Caso isso no fosse feito,
haveria uma combinao infinita de valores para kc, z1 e z2 que satisfariam as 2 equaes.
Posteriormente sero vistos mtodos para a escolha de uma combinao adequada destes
parmetros, entre as infinitas possibilidades, quando houver mais do que 2 parmetros a se
determinar.
8.1) Introduo
Alm da famlia PID tambm sero vistos neste curso os controladores da famlia
avano/atraso de fase, que se constituem dos seguintes controladores:
- controlador por avano de fase;
- controlador por atraso de fase; e
- controlador por atraso e avano de fase.
Da mesma forma que os controladores da famlia PID, esses controladores podem ser
construdos com circuitos compostos por resistores, capacitores e OpAmp, conforme se
203
observa na tabela 3.1 do livro texto (Engenharia de Controle Moderno, 4 Ed., K. OGATA,
Editora Pearson).
Adiante ser visto que estes controladores possuem algumas vantagens em relao
famlia PID, porm para projet-los adequadamente necessrio se ter o modelo de todo o
sistema. Os ganhos dos controladores da famlia PID podem ser obtidos experimentalmente
caso no se conhea o modelo do sistema ou, caso se possua o modelo, pode-se utilizar
tcnicas como o projeto pelo lugar das razes.
Entrada: x(t)=A1sen(t)
Sada no regime permanente: y(t)=A2sen(t+)
Se for enviada uma entrada senoidal para um controlador de avano de fase, sua sada no
regime permanente ir se adiantar em relao entrada. Em um controlador de atraso de fase
a sada se atrasa.
204
8.1.1) Compensador por avano de fase
kc ( s + z )
GC ( s ) = , onde p>z
(s + p)
Este controlador tem por finalidade melhorar a resposta transitria de um sistema. Ele se
assemelha, portanto a um controlador PD, mas possui a vantagem de que sua sada no regime
permanente no aumenta indefinidamente com o aumento da freqncia do sinal de entrada
para o controlador, como ocorre com o controlador PD. Na figura abaixo encontram-se os
fatores de amplificao das sadas em regime permanente de um controlador PD e de um
controlador por avano de fase em funo da freqncia angular do sinal de entrada para o
controlador.
Este problema j foi estudado para um controlador PD, onde se discutiu os efeitos dos
rudos que, por serem usualmente sinais de alta freqncia, fazem com que a entrada para o
controlador seja um sinal de alta freqncia. Para se evitar este problema quando se faz uso de
controladores da famlia PID que tenham o termo derivativo necessrio se utilizar o
esquema PID real ou PI-D. No controle por avano de fase no necessrio fazer adaptaes
quando a entrada para o controlador for de alta freqncia.
kc ( s + z )
GC ( s ) = , onde z>p
(s + p)
kc ( s + z1 ) ( s + z 2 )
GC ( s ) = , onde p1 > z1 e z 2 > p2
( s + p1 ) ( s + p2 )
Um controlador por avano de fase possui 3 parmetros kc, z e p, que devem ser
especificados para que os plos dominantes do sistema fiquem na posio desejada, Pd. No
entanto s h duas equaes disponveis, a condio do ngulo de fase e a condio de
mdulo:
L( s ) s= Pd = 180 o
kL( s ) s = Pd = 1
Isto significa que um dos parmetros z ou p deve ser escolhido e os demais so obtidos
pela aplicao das equaes acima. No entanto no se pode escolher o valor para este
parmetro aleatoriamente, pois mesmo que se consiga fazer com que os plos dominantes
fiquem na posio desejada, pode-se chegar a um controlador difcil de ser construdo. Alm
disso, dependendo dos valores dos plos e zeros do controlador, eles podem acabar alterando
muito a resposta transiente do sistema em relao ao desejado, mesmo que os plos
dominantes tenham sido postos nos Pd, conforme se observa na figura abaixo onde os plos
da FTMF esto representados pelos pontos pretos. A resposta desejada aquela que o sistema
teria se fosse de segunda ordem e seus plos estivessem localizados nos Pd.
206
Para se evitar estes problemas pode-se seguir alguma das sugestes de projeto encontradas
na literatura e que sero apresentadas a seguir.
a) Primeira sugesto
Muitas vezes esta estratgia para a escolha dos parmetros do controlador faz com que o
seu plo fique muito esquerda. A conseqncia disso que pode ser invivel (ou muito
custoso) construir tal controlador. Ento, deve-se tentar uma outra estratgia para a escolha
dos parmetros.
207
b) Segunda sugesto
c) Terceira sugesto
Como a FT acima possuir apenas dois parmetros a serem determinados, pode-se aplicar
a condio de ngulo de fase e a condio de mdulo para obt-los.
d) Quarta sugesto
Aps se definir o Pd, marcam-se duas retas no plano s conforme a figura abaixo, onde o
ngulo entre as retas medido no vrtice onde Pd se localiza. Depois traa-se a bissetriz de .
Em seguida, calcula-se o ngulo de fase que o compensador deve ter para que se satisfaa
a condio de ngulo de fase quando o sistema possui algum plo da FTMF igual a Pd.
208
Para um sistema genrico de controle em malha fechada com realimentao negativa viu-
se que:
FMA = GC ( s )GP ( s ) H ( s )
Os ngulos de fase de GP(s) e H(s) podem ser calculados uma vez que se conhece Pd. Com
a equao acima obtm-se GC ( s ) s = Pd .
=
O ngulo de fase do compensador ser chamado de , e, com este ngulo obtm-se o plo
e o zero do compensador conforme a figura abaixo.
e) Quinta sugesto
Esta estratgia permite simplificar a FTMF j que um plo da planta ser cancelado com um
zero do controlador.
conveniente se escolher o zero do controlador coincidindo com algum plo da planta que
esteja bem esquerda do eixo imaginrio plano s, isto garante que o plo do controlador
tambm fique bem esquerda.
209
8.2.1) Exemplo
R:
Do grfico acima, tem-se que para Mp=15% o fator de amortecimento, , ser igual a 0,5.
210
Aplicando agora a condio de ngulo de fase para s=Pd com a finalidade de se obter o p
do controlador:
(s + z) ( s + 10)
L( s ) = =
( s + p ) s ( s + 1) ( s + p ) s ( s + 1)
L( s ) s= Pd = 180 o
L( s ) s= 5+8.66i = ( s + 10) s = 5+8.66i ( s + p ) s =5+8.66i s s = 5+ 8.66 i
( s + 1) s = 5+8.66i = 180 o
L( s ) s= 5+8.66i = 1 1 2 3 = 180 o
8.66
1 = arctan = 600
5
5
2 = 90 o + arctan o o
= 90 + 30 = 120
o
8.66
5 1
3 = 90 o + arctan o o
= 90 + 24,79 = 114,79
o
8.66
211
8,66 8,66
tg (5,21o ) = D= = 94,97
D tg (5,21o )
p = D + 5 = 94.97 + 5 = 99.97
Para se obter kc deve-se obter antes k que, por sua vez, pode ser calculada aplicando-se a
condio de mdulo quando s=Pd.
kL( s ) s =Pd = kL( s ) s =5+8.66i = 1
( s + 10) k s = 5 + 8.66 i
s + 10 s = 5+8.66i
kL( s ) s = 5+8.66i = k =
( s + 99.97) s ( s + 1) s = 5 + 8.66 i
s + 99.97 s = 5+8.66i s s +1
s = 5 + 8.66 i s = 5 + 8.66 i
k 5 + 8.66i + 10
=
5 + 8.66i + 99.97 5 + 8.66i 5 + 8.66i + 1
k 5 + 8.66i
= =
94.97 + 8.66i 5 + 8.66i 4 + 8.66i
k (5) 2 + (8.66) 2
= 0.0011k = 1
(94.97) 2 + (8.66) 2 (5) 2 + (8.66) 2 (4) 2 + (8.66) 2
k = 909.1
Para se verificar se com este controlador o sistema ir atender aos requisitos estabelecidos
no enunciado para uma entrada em degrau unitrio, deve-se obter a FTMF do sistema:
909.1( s + 10)
( s + 99.97) s ( s + 1) 909.1s + 9091
FMF ( s ) = = 3
909.1( s + 10) s + 100.97 s 2 + 1009.07 s + 9091
1+
( s + 99.97) s ( s + 1)
212
O overshoot do sistema ficou um pouco acima do especificado, o que no muito bom.
O tempo de subida ficou abaixo do especificado, o que algo positivo. Levando em
considerao que a especificao s seria plenamente atingida se os plos dominantes fossem
os nicos plos do sistema e no houvesse nenhum zero, pode-se considerar que o controlador
atua com relativa eficcia. No entanto, seu maior problema est no fato de que este
controlador possuir um plo localizado muito a esquerda no plano s, o que talvez no seja
simples de ser implementado.
Assim, deve-se tentar reprojetar o controlador utilizando alguma das outras sugestes de
projeto.
Por esta estratgia de projeto, escolhe-se o plo do controlador bem esquerda no plano s,
porm com um valor que seja fcil de se implementar fisicamente.
Assim, pode-se utilizar, por exemplo, p=20.
Aplicando agora a condio de ngulo de fase para s=Pd com a finalidade de se obter o z
do controlador:
(s + z ) (s + z)
L( s) = =
( s + p ) s ( s + 1) ( s + 20) s ( s + 1)
L( s ) s= Pd = 180 o
L( s ) s =5+8.66i = ( s + z ) s = 5+8.66i ( s + 20) s =5+8.66i s s = 5+ 8.66i
( s + 1) s =5+8.66i = 180o
L( s ) s =5+8.66i = 1 1 2 3 = 180 o
8.66
1 = arctan = 30 0
15
5
2 = 90 o + arctan o o
= 90 + 30 = 120
o
8 . 66
5 1
3 = 90 o + arctan o o
= 90 + 24,79 = 114,79
o
8.66
8,66 8,66
tg (84,79 o ) = D= = 0,79
D tg (84,79 o )
z = D + 5 = 0,79 + 5 = 5.79
Para se obter kc deve-se obter antes k que, por sua vez, pode ser calculada aplicando-se a
condio de mdulo quando s=Pd.
kL( s ) s =Pd = kL( s ) s =5+8.66i = 1
( s + 5.79) k s = 5+8.66i s + 5.79 s = 5+8.66i
kL( s ) s = 5+8.66i = k =
( s + 20) s ( s + 1) s = 5+8.66i s + 20 s = 5+8.66i s s +1
s = 5 + 8.66 i s = 5 + 8.66 i
k 5 + 8.66i + 5.79
=
5 + 8.66i + 20 5 + 8.66i 5 + 8.66i + 1
k 0.79 + 8.66i
= =
15 + 8.66i 5 + 8.66i 4 + 8.66i
k (0.79) 2 + (8.66) 2
= 0.0053k = 1
(15) 2 + (8.66) 2 (5) 2 + (8.66) 2 (4) 2 + (8.66) 2
k = 188.7
Para se verificar se com este controlador o sistema ir atender aos requisitos estabelecidos
no enunciado para uma entrada em degrau unitrio, deve-se obter a FTMF do sistema:
188.7( s + 5.79)
( s + 20) s ( s + 1) 188.7 s + 1092.57
FMF ( s ) = =
188.7( s + 5.79) s 3 + 21s 2 + 208.7 s + 1092.57
1+
( s + 20) s ( s + 1)
Tendo em vista que a quarta sugesto para escolha dos parmetros do controlador por
avano de fase a estratgia mais utilizada no livro texto, pode-se tambm tentar utiliz-la
neste exemplo.
Esta estratgia traz uma sugesto para o p e o z do controlador simultaneamente. Nas
demais estratgias h uma sugesto para um destes parmetros e o outro obtido pela
aplicao da condio do ngulo de fase.
5
= 90o + arctan o o
= 90 + 30 = 120
o
8.66
215
Calculando, agora, o ngulo atravs da condio de ngulo de fase:
L( s ) s = Pd = FMA ( s ) s = Pd = GC ( s )GP ( s ) H ( s ) s = Pd
GC ( s ) s = Pd + GP ( s ) s = Pd + H ( s ) s = Pd = 180 o
Com isso:
27,4 o
2
Para se obter kc deve-se obter antes k que, por sua vez, pode ser calculada aplicando-se a
condio de mdulo quando s=Pd.
216
kL( s ) s =Pd = kL( s ) s =5+8.66i = 1
( s + 5.39) k s = 5+8.66i s + 5.39 s= 5+8.66i
kL( s ) s = 5+8.66i = k =
( s + 18.54) s ( s + 1) s = 5+8.66i s + 18.54 s= 5+8.66i s s +1
s = 5+ 8.66 i s = 5+ 8.66 i
k 5 + 8.66i + 5.39
=
5 + 8.66i + 18.54 5 + 8.66i 5 + 8.66i + 1
k 0.39 + 8.66i
= =
13.54 + 8.66i 5 + 8.66i 4 + 8.66i
k (0.39) 2 + (8.66) 2
= 0.0057 k = 1
(13.54) 2 + (8.66) 2 (5) 2 + (8.66) 2 (4) 2 + (8.66) 2
k = 175.44
Para se verificar se com este controlador o sistema ir atender aos requisitos estabelecidos
no enunciado para uma entrada em degrau unitrio, deve-se obter a FTMF do sistema:
175.44( s + 5.39)
( s + 18.54) s ( s + 1) 175.44 s + 945.61
FMF ( s ) = = 3
175.44( s + 5.39) s + 19.54 s 2 + 193.98s + 945.61
1+
( s + 18.54) s ( s + 1)
Da figura acima, observa-se uma resposta muito parecida com a que foi obtida com o
controlador projetado na tentativa anterior.
217
sistema. Com isso tem-se que z=1. Em seguida aplica-se a condio do ngulo de fase para se
obter p:
(s + z) ( s + 1) 1
L( s) = = =
( s + p ) s ( s + 1) ( s + p ) s ( s + 1) ( s + p ) s
L( s ) s= Pd = 180 o
L( s ) s = 5+8.66i = ( s + p ) s= 5+8.66i s s = 5+ 8.66i
= 180o
L( s ) s = 5+8.66i = 1 2 = 180 o
Em itens anteriores j se viu que 2 = 120 o , assim, pela equao acima conclui-se que
1 = 60o
Para se obter kc deve-se obter antes k que, por sua vez, pode ser calculada aplicando-se a
condio de mdulo quando s=Pd.
kL( s ) s =Pd = kL( s ) s =5+8.66i = 1
( s + 1) 1
kL( s ) s = 5+8.66i = k =k
( s + 10) s ( s + 1) s = 5+8.66i ( s + 10) s s =5+8.66i
k s = 5+8.66i k k
= = =
s + 10 s =5+8.66i s 5 + 8.66i + 10 5 + 8.66i 5 + 8.66i 5 + 8.66i
s = 5 + 8.66 i
k
= 0.01k = 1 k = 100
(5) + (8.66) (5) 2 + (8.66) 2
2 2
Para se verificar se com este controlador o sistema ir atender aos requisitos estabelecidos
no enunciado para uma entrada em degrau unitrio, deve-se obter a FTMF do sistema:
100( s + 1) 100
( s + 10) s ( s + 1) ( s + 10) s 100
FMF ( s ) = = = 2
100( s + 1) 100 s + 10s + 100
1+ 1+
( s + 10) s ( s + 1) ( s + 10) s
218
Em seguida utiliza-se o comando step do MATLAB:
Observa-se na figura acima que a resposta ficou exatamente igual ao especificado, ou seja,
um overshoot de 15% e um tempo de subida de 0.24 segundos. O motivo disto que se
escolheu o zero do controlador com o mesmo valor que um dos plos da planta. Com isso o
sistema passou a ser de segunda ordem e sem zeros (um zero foi cortado com um plo) e,
como os plos da FTMF iguais aos Pd.
Se a planta+sensor tivessem uma ordem maior, esta estratgia no teria feito com que a
ordem do sistema fosse igual a dois, ento, possivelmente o resultado no teria sido muito
melhor do que quando se utiliza o controlador projetado com alguma das estratgias
anteriores.
219
FMA ( s ) = GC ( s )GP ( s ) H ( s )
Para se obter uma expresso para o erro em regime permanente pode-se aplicar o Teorema
do Valor Final:
1
ess = e(t ) = lim so sE ( s ) = lim so sI ( s )
1 + k G 'C ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )
J havendo um controlador no sistema (que pode ser um controlador por avano de fase,
um controlador da famlia PID, etc) pode-se, ento, introduzir um compensador por atraso de
fase com um ganho unitrio.
(s + zc 2 )
Gc 2 ( s ) =
( s + pc 2 )
220
No obrigatrio se utilizar um ganho unitrio, mas, neste caso, o ganho unitrio evita que
o compensador por atraso de fase altere o k da FTMA.
FMA ( s ) = Gc1 ( s )Gc 2 ( s )GP ( s ) H ( s ) = Gc1 ( s )GP ( s ) H ( s )Gc 2 ( s ) = kG 'c1 ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )G 'c 2 ( s )
Da expresso acima observa-se que quanto maior zc 2 for em relao pc 2 maior ser o
denominador da expresso, resultando em um menor erro estacionrio para uma dada entrada
I(s).
Entretanto importante relembrar que o controlador por atraso de fase precisa reduzir o
mximo possvel o ess ao mesmo tempo em que deve alterar o mnimo possvel o root locus
do sistema original, caso contrrio o comportamento do sistema no regime transiente poder
ser muito modificado.
Estas duas aes podem ser conseguidas simultaneamente utilizando-se valores muito
pequenos para zc 2 e pc 2 mas com zc 2 > pc 2 . A figura abaixo ilustra melhor isto, onde est se
representando uma situao onde as partes reais do plo e do zero so muito pequenas,
significando que um est muito prximo do outro (com isso pouco se altera o root locus).
No entanto, z dez vezes maior do que p (com isso reduz-se bem o ess).
221
Assim, quanto maior for a relao zc 2 / pc 2 , ao mesmo tempo em que cada um for o menor
possvel, melhor ser o controlador.
z
Ento se, por exemplo, for desejado que c 2 = 10 , isto significa que melhor utilizar:
pc 2
zc 2 = 0.00001 e pc 2 = 0.000001 do que zc 2 = 0.1 e pc 2 = 0.01 .
O que restringe o quo pequeno estes parmetros podem ser so as limitaes fsicas do
circuito (ou o mecanismo) que ser utilizado para a construo do controlador.
Da expresso do erro estacionrio observa-se que o mesmo pode ser reduzido com o
aumento de k ou com a introduo de um controlador por atraso de fase, independentemente
do tipo da entrada, I(s).
No entanto, desejando-se comparar a eficincia de diferentes controladores por atraso de
fase importante se ter algum critrio quantitativo padronizado para o desempenho em
regime permanente.
Assim, se o sistema for do tipo 1 costuma-se definir a eficincia do controlador com a
constante de erro esttico de velocidade, kvel. Que a constante que surge na expresso do
erro estacionrio quando se tem uma entrada em rampa unitria.
Deve-se lembrar que quando o sistema do tipo 1 e a entrada uma rampa unitria o erro
estacionrio ser um valor constante e inversamente proporcional a kvel, conforme se observa
abaixo:
1 1 1 1
ess = e(t ) = lim so sI ( s ) = lim so s 2 = lim so
1 + FMA ( s ) s 1 + FMA ( s ) s + sFMA ( s )
1 1
= lim so =
sFMA ( s ) kvel
Quanto maior kvel, menor ser o erro em regime permanente, ou seja, melhor ser o
desempenho do controlador por atraso de fase neste regime.
222
1 1 1 1
ess = e(t ) = lim so sI ( s ) = lim so s = lim so
1 + FMA ( s ) s 1 + FMA ( s ) 1 + FMA ( s )
1
= lim so
1 + k pos
onde:
k pos = lim s0 FMA ( s )
Quanto maior kpos, menor ser o erro em regime permanente, ou seja, melhor ser o
desempenho do controlador por atraso de fase neste regime.
Por ltimo importante ressaltar que a introduo de controladores por avano de fase e
por atraso de fase em um sistema no alteram o seu tipo, uma vez que tais controladores
possuem um zero e um polo cada um.
8.3.1) Exemplo
Considere o sistema abaixo, cujo projeto do controlador por avano de fase j foi feito
anteriormente nesta apostila.
Obtenha uma soluo adequada que reduza em 80% o erro em regime permanente para
uma entrada em rampa unitria sem que haja alteraes significativas no regime transiente.
R:
Como o regime transiente encontra-se adequado, no se deve alter-lo. Isto significa que
no recomendvel modificar parmetros do controlador j existente. Assim, pode-se
acrescentar ao sistema um controlador por avano de fase que mova o mnimo possvel os
plos dominantes do sistema (plos dominantes da FTMF). Ento este controlador deve alterar
o mnimo possvel o ganho k e root locus.
Para no haver alterao de k utiliza-se um controlador por atraso de fase com ganho
unitrio. Para que a alterao do root locus seja muito pequena, o z e o p deste controlador
devem ser muito pequenos (embora z possa ser bem maior do que p).
Como o sistema do tipo 1, tem-se que, para uma entrada em rampa unitria:
1
ess =
kvel
223
onde:
175.44( s + 5.39)
k vel = lim so sFMA ( s ) = lim so s = 51
( s + 18.54) s ( s + 1)
Assim:
1
ess = = 0,0196
51
Deseja-se reduzir este erro em 80%, assim, no sistema onde se adicionou o compensador
por atraso de fase o novo erro ficar igual a:
ess = 0,2 0,0196 = 0,00392
Ou seja, se zc 2 for 5 vezes maior do que pc 2 haver uma reduo de 80% no erro
estacionrio para uma entrada em rampa unitria.
Para se confirmar que o controlador por atraso de fase no ir alterar de forma significativa
o comportamento transiente do sistema, pode-se traar com o MATLAB o grfico do lugar
das razes (como no h alterao de k da FTMA basta analisar este grfico) e a resposta a uma
entrada em degrau unitrio do sistema com e sem este controlador. Para se observar se haver
alteraes no comportamento transitrio melhor se utilizar uma entrada em degrau do que
em rampa. Alm disso, se alteraes no comportamento transitrio forem imperceptveis para
uma entrada em degrau tambm sero para uma entrada em rampa.
Para se traar o root locus e a resposta para uma entrada em degrau so necessrias as
funes L(s) e FTMF do sistema com e sem o controlador por atraso de fase.
224
s + 5.39
L( s) =
s + 19.54 s 2 + 18.54 s
3
175.44 s + 945.61
FMA ( s ) = 3
s + 19.54 s 2 + 18.54 s
175.44 s + 945.61
FMF ( s ) = 3
s + 19.54 s 2 + 193.8s + 945.61
Da figura acima, observa-se que, mesmo com a introduo de um polo e um zero na FTMA,
o grfico do lugar das razes praticamente no se alterou.
225
Conforme era de se esperar, as diferenas entre os dois grficos so imperceptveis.
Caso se tivesse escolhido um controlador por atraso de fase com valores maiores de zc 2 e
pc 2 (mas mantendo-se a relao zc 2 / pc 2 para continuar ocorrendo uma reduo de 80% em
ess), como, por exemplo, 5 e 1 ao invs de 0.05 e 0.01 o root locus e, conseqentemente, a
resposta transitria seria mais alterada (refaa o exerccio utilizando um controlador por
atraso de fase com zc 2 = 5 e pc 2 = 1 !).
Se 5o < Gc 2 ( s ) s = Pd < 0o o grfico do lugar das razes do sistema com o controlador por
atraso de fase ser pouco alterado em relao ao grfico do sistema sem este controlador.
Ento se este controlador no alterar o ganho k haver pouca alterao na localizao dos
plos dominantes e, em consequncia, haver pouca alterao da resposta no regime
transiente. Assim este controlador poder ser considerado adequado.
Os plos desejados para este sistema vm dos requisitos para o regime transiente. No item
8.2.1, eles foram calculados como 5 8.66i . Escolhendo, ento, um deste plos, pode-se
obter o ngulo de fase com auxlio da figura abaixo:
Como este ngulo muito menor do que -5, o controlador ir alterar significativamente
root locus do sistema, indicando que a escolha dos parmetros zc 2 e pc 2 no foram
adequadas.
No exemplo do item anterior foi colocado um compensador por atraso de fase em srie
com um compensador por avano de fase. Desta forma pode-se dizer que se tem um
compensador resultante que executa as aes tpicas de cada um.
Agora ser visto como projetar um compensador por atraso e avano de fase propriamente
dito. Ou seja, um compensador destinado a um sistema onde a resposta transiente e a resposta
permanente precisam de ajustes.
227
k c ( s + z1 ) ( s + z 2 )
GC ( s ) = , onde p1 > z1 e z 2 > p2
( s + p1 ) ( s + p2 )
8.4.1)
1 Passo:
Com um dos mtodos sugeridos no item 8.2, que tratava de controladores por avano de
fase, escolhe-se z1 (ou p1).
1 1
kc ( s +
) (s + )
T1 T2
GC ( s ) =
1
(s + ) (s + )
T1 T2
parte por avano de fase: G ' parte _ por _ avano _ de _ fase (s)
G ' parte _ por _ avano _ de _ fase ( s )G ' P ( s ) H ' ( s ) = 180 o p1 (ou z1)
s = Pd
onde:
1
(s + )
( s + z1 ) T1
G ' parte _ por _ avano _ de _ fase ( s ) = =
( s + p1 ) ( s + )
T1
1
Como z1 = , com z1 obtm-se T1.
T1
228
Como p1 = , com T1 e p1 obtm-se .
T1
Com a condio de mdulo, para que os plos dominantes do sistema sejam iguais a Pd,
obtm-se o valor aproximado de k (para se ter o valor exato a condio de mdulo teria que
ser aplicada na FTMA completa), e com ele pode-se obter kc.
kG ' parte _ por _ avano _ de _ fase ( s )G ' P ( s ) H ' ( s ) 1 k kc
s = Pd
2 Passo:
Com (que j foi obtida no passo anterior), kpos (que um dado para o projeto do
controlador) e as FT conhecidas (Gp(s) e H(s)), obtm-se .
Com (que j foi obtida no passo anterior), kvel (que um dado para o projeto do
controlador) e as FT conhecidas (Gp(s) e H(s)), obtm-se .
229
Com (que j foi obtida no passo anterior), kacel (que um dado para o projeto do
controlador) e as FT conhecidas (Gp(s) e H(s)), obtm-se .
3 Passo:
Neste passo obtm-se T2, que o ltimo parmetro do controlador por atraso e avano de
fase cujo valor ainda desconhecido.
Para que a parcela do controlador por atraso de fase no altere no regime transiente o que
j se conseguiu com a parcela do controlador por avano de fase importante que:
1
(s + )
( s + z2 ) T2
i) 1 1
( s + p2 ) s = Pd 1
(s + )
T2 s = Pd
1
(s + )
(s + z2 ) T2
ii) 5o < < 0 o 5o < < 0o
( s + p2 ) 1
s = Pd (s + )
T2 s = Pd
4 Passo:
8.4.1.1) Exemplo
Um sistema para o controle de uma planta pode ser modelado com o diagrama de blocos
abaixo, onde se considera que o sensor ideal.
Deseja-se que os plos dominantes do sistema sejam iguais aos plos de um sistema de
segunda ordem sem zeros onde =0,5 e n=5. Alm disso, a constante de erro esttico de
velocidade, kvel, deve valer 80s-1.+
Projete um controlador por atraso e avano de fase que leve o sistema a ter o
comportamento desejado (ou, pelo menos, o mais prximo possvel do desejado) no regime
transiente e no regime permanente.
R:
230
Antes de iniciar os passos para a obteno dos parmetros do controlador importante
salientar que neste exemplo: k=4kc.
1 Passo:
Para tal deve-se, inicialmente, aplicar alguma das sugestes para a escolha de z1 (ou p1 ou
p1 e z1).
Para se obter p1 deve-se aplicar a condio de ngulo de fase em L(s) sem a parte do
controlador que contm a ao por atraso de fase:
( s + z1 ) 1 ( s + 0,5) 1 1
= = = 180 o
( s + p1 ) s ( s + 0,5) s = Pd
( s + p1 ) s ( s + 0,5) s = Pd
s ( s + p1 ) s = 2.5+ 4.33i
( s + p1 ) s = 2.5+ 4.33i
s s = 2.5+ 4.33i
= 180 1 2 = 180
o o
Com isso o valor de p1 pode ser calculado com o auxilio da figura acima:
4.33
p1 = + 2 .5 = 5
tg 60 o
1
Como z1 = , tem-se que T1=2.
T1
231
Como p1 = , tem-se que =10.
T1
Para se obter o valor aproximado de k (e depois kc) deve-se aplicar a condio de mdulo
na FTMA sem a parte do controlador que contm a ao por atraso de fase:
k ( s + z1 ) 1 k ( s + 0,5) k
= =
( s + p1 ) s ( s + 0,5) s = Pd ( s + 5) s ( s + 0,5) s = Pd ( s + 5) s s = Pd
k s = Pd k s = 2.5+ 4.33i k
= = =
( s + 5) s = Pd s s = Pd ( s + 5) s = 2.5+ 4.33i s s = 2.5+ 4.33i (2.5 + 4.33i ) (2.5 + 4.33i )
k
= = 0.04k 1 k 25
(2.5) + (4.33) (2.5) 2 + (4.33) 2
2 2
2 Passo:
Nesta etapa obtm-se . Para isso pode-se utilizar a equao de kvel que para um sistema do
tipo 1 fica:
k vel = lim so sk G ' ( s) H ' (s)
P
1
80 = lim so s 25 1 = 16
10 s ( s + 0,5)
3 Passo:
i)
1 1
)(s + (s + )
( s + z2 ) T2 T2
1 = 1
( s + p2 ) s = Pd 1 1
(s + ) (s + )
T2 s = Pd 16T2 s = 2.5+ 4.33i
ii)
1 1
(s + ) (s + )
(s + z2 ) T2 T2
5o < < 0 o 5 o < < 0 o 5 o < < 0o
( s + p2 ) 1 1
s = Pd (s + ) (s + )
T2 s = Pd
16T2 s = Pd
232
1
(s + )
T2 ( s + 0 .2 ) ( s + 0.2) s = 2.5+ 4.33i
= =
1 ( s + 0.0125) s = 2.5+ 4.33i ( s + 0.0125) s = 2.5+ 4.33i
(s + )
16T2 s = 2.5+ 4.33i
2.3 + 4.33i (2.3) 2 + (4.33) 2
= = = 0.9818
2.4875 + 4.33i (2.4875) 2 + (4.33) 2
1
(s + )
T2 ( s + 0 .2 )
= = s + 0 .2 s + 0.0125 s = 2.5+ 4.33i
1 ( s + 0.0125) s = 2.5+ 4.33i
(s + ) s = 2.5+ 4.33i
16T2 s = Pd
233
4 Passo:
Por fim, deve-se fazer simulaes no domnio do tempo para verificar o desempenho do
sistema est adequado. Para isso necessrio obter a FTMF do sistema.
Como o sistema possui realimentao unitria, a FTMF fica:
>> t=0:0.001:200;
>> r=t;
>> num=[0 0 25 5];
>> den=[1 5.0125 25.0625 5];
>> lsim(num,den,r,t)
regime permanente
regime transiente
234
Conforme se observa acima, o desempenho em regime permanente ficou conforme o
esperado. Para se verificar se o desempenho em regime transiente est adequado melhor se
verificar a resposta para uma entrada em degrau unitrio. Para tal pode-se utilizar o comando
step do MATLAB.
8.4.2) =
Se = a FT do controlador fica:
1 1 1 1
k c ( s + ) ( s + ) kc ( s + ) ( s + )
T1 T2 T1 T2
GC ( s ) = =
1 1
(s + ) (s + ) (s + ) (s + )
T1 T2 T1 T2
Neste caso os passos a serem seguidos sero diferentes dos adotados quando .
1 Passo:
235
k pos = lim s0 FMA ( s ) = lim so k G 'C ( s )G ' P ( s ) H ' ( s )
1 1 1 1
(s +
) (s + )
T1 T2 T1 T2
k pos = lim so k G ' P ( s ) H ' ( s ) = lim so k G'P (s) H ' (s )
1 1
(s + ) (s + )
T1 T2 T1 T2
k pos = lim so kG ' P ( s ) H ' ( s )
2 Passo:
Observa-se que como k j foi obtido no necessrio se utilizar algum das cinco
estratgias j apresentadas para a escolha de z1 (ou p1).
236
1
Como z1 = , com z1 obtm-se T1.
T1
Como agora p1 = , com p1 e T1 obtm-se .
T1
3 Passo:
Para que a parcela do controlador por atraso de fase no altere no regime transiente o que
j se conseguiu com a parcela do controlador por avano de fase importante que:
1
) (s +
( s + z2 ) T2
i) 1 1
( s + p2 ) s = Pd 1
(s + )
T2 s = Pd
1
(s + )
(s + z2 ) T2
ii) 5o < < 0 o 5o < < 0o
( s + p2 ) 1
s = Pd (s + )
T2 s = Pd
4 Passo:
8.4.2.1) Exemplo
1 Passo:
237
k vel = lim so skG ' P ( s ) H ' ( s )
1
80 = lim so s k 1 k = 40
s ( s + 0.5)
2 Passo:
( s + z1 ) 1 ( s + z1 ) 1
= = 180 o
( s + p1 ) s ( s + 0.5) s = Pd
( s + p1 ) s ( s + 0.5) s = 2.5+ 4.33i
( s + z1 ) s = 2.5+ 4.33i
( s + p1 ) s = 2.5+ 4.33i
s s = 2.5+ 4.33i
( s + 0.5) s = 2.5+ 4.33i
= 180 o
1 2 3 = 180o
2 .5
2 = 90o + arctan = 90 o + 30 0 = 120 o
4.33
(2.5 0.5)
3 = 90o + arctan = 90 o + 24.79 0 = 114.79 o
4.33
238
( s + z1 ) s + z1 s = Pd
40 = 40
( s + p1 ) s ( s + 0.5) s =Pd s + p1 s =Pd s s = Pd s + 0.5 s = Pd
s + z1 s =2.5+ 4.33 40
=
s + p1 s =2.5+4.33 s s =2.5+ 4.33 s + 0.5 s =2.5+4.33
s + z1 s =2.5+ 4.33 40 s + z1 s =2.5+4.33
= =1 = 0.596
s + p1 s =2.5+4.33 (2.5) 2 + (4.33) 2 (2.5) 2 + (4.33) 2 s + p1 s =2.5+4.33
z1 Pd
= 0.596 z1 Pd = 0.596 p1 Pd
p1 Pd
4.33
sen1 = (2)
p1 Pd
4.33
sen = (3)
0.596 p1 Pd
Resolvendo o sistema de equaes algbricas formado pelas equaes (1), (2) e (3) obtm-
se e 1:
=91.4
1=36.6
239
Da figura acima tem-se que:
4.33
p1 = + 2.5 = 8.33
tg 36.6 o
4.33
z1 = 2.5 = 2.39
tg 88.6 o
1
Como z1 = , tem-se que T1 = 0.42
T1
Como p1 = , tem-se que = 3.5
T1
3 Passo:
1 1
) (s + (s + )
(s + z2 ) T2 T2
i) 1 = 1
( s + p2 ) s = Pd (s +
1
) (s +
1
)
T2 s =Pd 3.5T2 s =2.5+4.33i
1
(s +
)
(s + z2 ) T2
ii) 5o < < 0 o 5o < < 0o
( s + p2 ) s = Pd (s +
1
)
3.5T2 s = 2.5+ 4.33i
1
(s + )
T2 ( s + 0 .2 ) ( s + 0.2) s =2.5+4.33i
= =
(s +
1
) ( s + 0.057) s =2.5+4.33i ( s + 0.057) s =2.5+4.33i
3.5T2 s =2.5+4.33i
2.3 + 4.33i (2.3) 2 + (4.33) 2
= = = 0.9862
2.443 + 4.33i (2.443) 2 + (4.33) 2
1
(s + )
T2 ( s + 0 .2 )
= = s + 0 .2 s + 0.057
(s +
1
) ( s + 0.057) s = 2.5+ 4.33i
s = 2.5+ 4.33i s = 2.5+ 4.33i
3.5T2 s = Pd
240
Da figura acima observa-se que:
( 2 .5 0 .2 )
= 90 o + arctan = 90 o + 27.980 = 117.98o
4.33
( 2 . 5 0.057)
= 90o + arctan = 90 o + 29.430 = 119.43o
4.33
4 Passo:
Por fim, deve-se fazer simulaes no domnio do tempo para verificar o desempenho do
sistema est adequado. Para isso necessrio obter a FTMF do sistema.
241
Para tal pode-se utilizar o comando lsim do MATLAB.
>> num=[0 0 40 103.6 19.12];
>> den=[1 8.887 44.668 103.837 19.12];
>> t=0:0.001:200;
>> r=t;
>> lsim(num,den,r,t)
regime permanente
regime transiente
242
Da figura acima constata-se um overshoot de cerca de 40% e um tempo de subida de
0.35 segundos. Se estes valores estiverem muito acima do desejado deve-se tentar reprojetar o
controlador por atraso e avano de fase com um valor maior de T2.
A escolha de qual estratgia utilizar para o projeto do controlador por atraso e avano de
fase (considerar ou = ) fica a cargo do projetista. A segunda estratgia ( = ) tem
a vantagem de evitar que se tenha que escolher z1 (ou p1) segundo um dos mtodos vistos no
item 8.2.
243