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PARTE I – INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE

1) Bibliografia

1. Engenharia de Controle Moderno, 4ª Ed., K. OGATA, Editora Pearson

2. Feedback control of Dynamics Systems, 3ª Ed. (ou 4ª Ed.), Franklin/Powell/Naeni, Editora Addison-Wesley

2) Introdução

Controlar significa fazer com que um sistema dinâmico tenha o comportamento que nós desejamos que ele tenha.

Sistemas dinâmicos são sistemas que variam no tempo. Podem ser dispositivos mecânicos

(exemplos: robôs, ar condicionado, máquinas, etc

plantas químicas, populações de seres vivos, mercado de ações, cotação de um ativo, etc

ou não (exemplos: circuitos eletrônicos,

)

3) Controle em malha fechada e controle em malha aberta

No controle em malha fechada (também conhecido como controle com realimentação) o sinal de erro atuante (diferença entre o sinal de entrada e o sinal de realimentação, que no caso do controle clássico é a saída do sistema) realimenta o controlador que buscará minimizar o erro. Assim acerta-se a saída do sistema (sinal de realimentação) ao valor desejado (sinal de entrada). No controle em malha aberta o sinal de saída não é medido nem realimentado no sistema. Este tipo de controle é empregado geralmente quando sabemos de antemão exatamente como ele irá se comportar para uma determinada atuação. Se houver distúrbios não previsíveis e/ou não se conhecer com exatidão a dinâmica do sistema, não se conseguirá fazer com que o sistema tenha o comportamento desejado.

fazer com que o sistema tenha o comportamento desejado. 3.1) Exemplos a) Uma pessoa que guia,

3.1) Exemplos

a) Uma pessoa que guia, com os seus olhos abertos, um automóvel por uma pista que possui curvas seria um exemplo de um sistema de controle em malha fechada. O cérebro seria o controlador, os olhos o sensor de realimentação e o giro no volante a ação do controlador na planta (i.é., o automóvel). Em função do cenário registrado a pessoa irá girar o volante para um lado e para o outro, de modo a não sair da estrada e assim chegar ao local desejado. Se a pessoa dirigir de olhos fechados teremos um exemplo de controle em malha aberta. Ela só conseguirá permanecer na estrada se decorar de antemão todo o percurso e a dinâmica do veículo de modo a saber exatamente qual deve ser a inclinação do volante em cada instante de tempo. Se a pessoa tiver uma super-memória e souber exatamente as ações que precisa tomar em função do tempo permanecerá na pista e chegará ao destino do mesmo jeito, desde que

não ocorram fatores imprevistos, ou seja, distúrbios não previsíveis. Por exemplo, se um caminhão estiver parado na pista a pessoa vai bater nele e não cumprirá seu objetivo. Neste exemplo citou-se um caso onde a malha é fechada por um operador humano, mas também se pode controlar um sistema dinâmico automaticamente, ou seja, através de um controle automático. O estudo dos controladores automáticos é o escopo deste curso.

b) Outro exemplo é um sistema de ar-condicionado que busca manter a temperatura agradável em uma sala que está sujeita à diferentes níveis de incidência solar. Pode-se ter um sistema em malha aberta caso se conheça com precisão os fatores que causam aumento na temperatura, neste caso o nível de incidência solar. Então pode-se programar o controlador para manter o compressor funcionando por mais tempo nos períodos de maior incidência solar, como à tarde, por exemplo. Porém, se por algum motivo houver uma redução imprevista da incidência solar neste período (devido, por exemplo, à nuvens no céu), então a temperatura poderá ficar baixa demais, já que o compressor ficará ligado por um tempo maior do que o necessário Para se evitar isto, pode-se utilizar um sistema de controle em malha fechada do tipo “on-off”, que é um dos tipos mais simples de controle automático em malha fechada:

tipos mais simples de controle automático em malha fechada: Apesar das vantagens do controle em malha

Apesar das vantagens do controle em malha fechada, em alguns sistemas o controle em malha aberta é bem sucedido, como nas máquinas de lavar roupas. As operações de colocar de molho, lavar e enxaguar são executadas em uma seqüência de tempo. A lavadora não mede nenhum sinal de saída, i. é., não verifica se as roupas estão bem lavadas. Um outro exemplo são os sinais de trânsito (a maioria é em malha aberta).

3.2) Vantagens e desvantagens

O controle em malha aberta executa operações que são efetuadas em uma seqüência em função do tempo. Ele é eficaz caso se conheça com exatidão o comportamento dinâmico do sistema. Havendo imprecisões no modelo ou distúrbios desconhecidos o controle em malha fechada é mais eficaz, pois a ação de controle atua no sentido de minimizar o erro entre o valor desejado para a saída e o valor verdadeiro, que é medido. No entanto, além de exigir sensores para medição do sinal de saída (sinal de realimentação), o fechamento da malha pode levar à instabilidades no sistema, conforme será visto ao longo do curso.

4) Objetivos do curso

Este curso tem como foco o estudo dos sistemas de controle automáticos em malha fechada e em tempo contínuo (sistemas analógicos).

5) Categorias de controladores em malha fechada

5.1) Controladores que não requerem o modelo do sistema a ser controlado para serem projetados.

Alguns exemplos:

- Controladores do tipo “on-off”: Visto no exemplo do ar condicionado. Só possuem duas

ações: ou enviam ordem para desligar algum componente do sistema (subsistema) ou para

ligá-lo.

- Controladores de lógica fuzzy (lógica nebulosa): Executam suas ações simulando o que

um ser humano faria caso estivesse controlando o sistema. O ser humano é capaz de controlar um sistema sem conhecer sua dinâmica (seres humanos guiam veículos sem conhecer as suas equações de movimento, manobram guindastes sem conhecer suas equações de movimento, etc)

- Controladores por redes neurais: antes de começar a ser utilizado passa por um processo de aprendizagem de como será a saída de um sistema em função da ação de controle.

- Controladores Neuro-fuzzy: Fazem uso de ambas as ações anteriores.

- Controles por algoritmos genéticos: para executar suas ações recorrem à técnicas adaptativas baseadas nos princípios da genética.

5.2) Controles que requerem o modelo do sistema a ser controlado para serem projetados

5.2.1) Controladores não lineares: são controladores relativamente complexos, cujo projeto faz uso de um modelo não linear do sistema. Não serão vistos ao longo do curso.

5.2.2) Controladores lineares: são controladores mais simples de serem implementados. Para projetá-los utiliza-se um modelo linear do sistema. O problema é que se o modelo diferir muito do sistema a ser controlado será um controlador ineficiente. Serão vistos no curso. Há o controle clássico e o controle moderno.

5.2.2.1) Controle clássico

O projeto do controlador é realizado modelando-se o sistema no domínio da variável complexa da transformada de Laplace (variável s). Há uma única entrada e uma saída para o controlador (SISO – single input/single

output)

O sistema é usualmente dividido em subsistemas, cada um representado por um bloco contendo uma função de transferência (no domínio s), que precisa ter uma única entrada e uma única saída. Serão vistos neste curso algumas técnicas deste tipo, como:

i) controle proporcional;

ii) controle PID (e suas variantes PD e PI);

iii) controle por avanço de fase;

iv) controle por atraso de fase;

v) controle por avanço e atraso de fase.

Mas antes de iniciar o projeto destes controladores serão relembrados diversos conceitos matemáticos relacionados à operação com variáveis no domínio s, transformada de Laplace (TL), operação com diagrama de blocos, estabilidade de sistemas dinâmicos e etc.

5.2.2.2) Controle moderno

Será visto no final do curso. Apesar de se chamar de controle moderno tem mais de 50 anos (na época era novidade). O modelo é formulado no domínio do tempo com variáveis de estado, possibilitando a existência de mais de uma entrada e/ou saída para o controlador. (MIMO – multiple input/multiple output), além de outras vantagens.

6) Escolha e projeto do controlador

Conforme visto no item anterior, existem inúmeros controladores disponíveis. Além disso, cada um destes controladores possui diversos parâmetros que devem ser ajustados de modo que eles possam cumprir sua tarefa adequadamente. O problema é que escolher os

controladores e ajustar seus parâmetros diretamente no sistema físico que se quer controlar não é recomendável, pois:

a) No caso dos controladores analógicos, cada controlador constitui-se de um sistema

físico diferente. Seria economicamente inviável comprar uma variedade de controladores e ficar testando um a um no sistema a ser controlado para descobrir qual o mais adequado.

b) O controlador possui diversos parâmetros. Seria extremamente demorado tentar ajustá-

los por tentativa e erro. Além disso, durante as tentativas de ajuste, o controlador poderia tornar o sistema instável, danificando o mesmo.

c) Mesmo que se tenha conseguido escolher um controlador e ajustado seus parâmetros

experimentalmente (sem causar a falência do projetista nem a quebra do sistema a ser controlado) não haverá nenhuma garantia de que o controlador terá um desempenho adequado caso o sistema passe a operar em condições diferentes daquelas em que ocorreram os testes para escolha do controlador e seus parâmetros.

Assim, é mais coerente, e seguro, realizar a modelagem do sistema a ser controlado, inserir no modelo do sistema o modelo do controlador e verificar através de critérios matemáticos e simulações qual controlador e quais os valores para seus parâmetros serão adequados. Em seguida pode-se instalar o controlador no sistema físico e se fazer os ajustes finais, caso seja necessário.

A seguir será dada uma sugestão de como implementar um controlador em algum sistema

físico, partindo-se da modelagem matemática. Será considerado um controlador projetado baseando-se em um modelo linear do sistema (controladores lineares), pois estes são o escopo do curso.

7) Fases da implementação dos controladores que utilizam o modelo linear (sugestão)

a) Modelar o sistema a ser controlado

b) Linearizar o modelo

A linearização é feita em torno de algum ponto de operação. Se o sistema real for operar

nas proximidades deste ponto o modelo linear será bem representativo.

c)

Com o modelo linearizado projeta-se o controlador por meio de técnicas que serão vistas

no curso.

d) Testar o controle por meio de simulações

O controle é projetado para o sistema linear, mas será utilizado para controlar um sistema geralmente não linear (pois no mundo real nada é 100% linear). Além disso, no modelo utilizou-se determinados valores para os parâmetros que dificilmente serão 100% iguais aos do sistema real a ser controlado. Então, deve-se realizar uma série de testes para se verificar o funcionamento do controlador

d.1) Testar o controlador no modelo linearizado com parâmetros idênticos aos considerados no projeto do controlador. Nesta fase pode-se, ainda, estudar o comportamento do sistema para diferentes entradas.

estudar o comportamento do sistema para diferentes entradas. Obs: A figura acima apresenta uma configuração geral

Obs: A figura acima apresenta uma configuração geral de um sistema com controlador, onde há realimentação negativa. Mas também pode-se ter realimentação positiva, controle “feeedforward”, etc. Porém neste curso o padrão será considerar a forma acima. Para este tipo de simulação o Matlab já possui rotinas pré-definidas (tanto para modelagem por Laplace como por Espaço de Estados), conforme será visto ao longo do curso. Então para este tipo de simulação basta uma única linha de comando.

Obs: No curso não se passará desta etapa!

d.2) Testar o controlador no modelo linearizado com parâmetros diferentes dos considerados no projeto do controlador de modo a verificar se pequenas discrepâncias na modelagem irão causar piora significativa no desempenho.

na modelagem irão causar piora significativa no desempenho. d.3) Testar o controlador em um modelo não-linear

d.3) Testar o controlador em um modelo não-linear do sistema (onde fenômenos não- lineares como, por exemplo, grandes ângulos de rotação, folgas, atrito seco, saturação do sinal de controle e etc possam ser incluídos). Testar também com parâmetros diferentes dos considerados no projeto do controlador e com distúrbios/ruídos que podem estar presentes no sistema real.

Neste caso seria necessário elaborar um programa de modo a se contemplar as não linearidades e diversos distúrbios que podem estar presentes no sistema real. Apesar de trabalhoso não é muito complicado se implementar tal modelo com um sistema de equações diferenciais não-lineares. O que é difícil é projetar um controlador não linear (controlador cujo projeto é feito considerando-se um modelo não linear da planta).

é feito considerando-se um modelo não linear da planta). e) Testar o controlador no sistema real.

e) Testar o controlador no sistema real. Se for o servo-controle de um braço robótico, por exemplo:

Se for o servo-controle de um braço robótico, por exemplo: Obs.: É muito comum os engenheiros

Obs.: É muito comum os engenheiros realizaram apenas as etapas d.1 e c

PARTE II – TRANSFORMADA DE LAPLACE

1) Introdução

A transformada de Laplace permite converter em funções algébricas de uma variável complexa s:

- operações como diferenciação e integração; e - diversas funções comuns como senos, cossenos, exponenciais, impulso, pulso, etc.

Observação: s=a+ib, onde a é a parte real e b a parte imaginária do complexo s.

A transformada de Laplace é particularmente útil para se solucionar equações diferenciais lineares ordinárias (homogêneas ou não homogêneas), EDO, ou seja, aquelas equações onde a variável dependente encontra-se na forma linear.

E.D.O.

x(t), x&(t), &x&(t),

sen(t),cos(t), etc

Eq. Algébrica X(s), s, s 2 , s 3 ,

resolve-se X(s)= p/X(s)
resolve-se
X(s)=
p/X(s)

L {EDO}

s, s 2 , s 3 , resolve-se X(s)= p/X(s) L {EDO} L = transformada de

L = transformada de Laplace

L -1 = transformada inversa de Laplace

L -1 {X(s)}

1 = transformada inversa de Laplace L - 1 { X(s) } x(t)= Seguindo a metodologia

x(t)=

Seguindo a metodologia acima, obtém-se diretamente a solução geral da EDO, isto é, a soma da solução homogênea com a particular.

A modelagem de um sistema no domínio s permite prever como será o seu comportamento através de técnicas gráficas sem que se precise resolver as equações diferenciais do modelo matemático. Por isso é muito empregada em projeto de controladores. O ramo do controle que faz uso deste tipo de modelagem chama-se controle clássico. No entanto, o controle clássico traz algumas limitações:

i) Toda a teoria é fundamentada na relação uma entrada-uma saída (SISO: single input

single output system), assim, se o sistema possuir múltiplas entradas e/ou saídas o controle

clássico não será o mais adequado;

ii) não se consegue trabalhar com modelos cujos parâmetros variem no tempo;

iii) só se aplica a sistemas lineares. Então, se o sistema não for linear será necessário

linearizá-lo previamente em torno de algum ponto de operação.

2) A transformada de Laplace ( LLLL ) e a transformada inversa de Laplace ( LLLL -1 )

Dada uma função qualquer do tempo f(t):

F(s) = L {f(t)}= 0 e

st

f (t)dt

, onde f(t)=0 sempre que t<0

f(t)=L 1 {F(s)}=

1

2

i

π

+∞

c

−∞

c

i

i

F s e ds , onde i é o número imaginário e c uma constante real

(

)

st

qualquer maior do que a maior parte real dos pontos singulares de F(s)

Por convenção costuma-se representar as funções do tempo por letras minúsculas e as funções de s por maiúsculas.

Para se resolver uma EDO é necessário realizar as operações da transformada de Laplace e da transformada inversa de Laplace que são muito trabalhosas. No entanto, como existem tabelas com as expressões de F(s) para diversas funções do tempo é mais prático empregá-las. Das inúmeras funções que se encontram tabeladas, as que serão mais comumente utilizadas ao longo do curso são as seguintes:

comumente utilizadas ao longo do curso são as seguintes: 3) Algumas propriedades da transformada de Laplace

3) Algumas propriedades da transformada de Laplace

a) Linearidade

(

quaisquer.

L

α f

1

( )

t

± β f

2

( ))

t

b) Derivação real

L

 d





n

f

(

t

dt

n

) 





====

s

n

F

(

s

)

−−−−

= α F

1

n

∑∑∑∑

k ==== 1

s

n

−−−−

k

(

s

)

(

••••

k −−−−

1)

f

± β F

2

(

s

(0)

, onde

)

Então, se por exemplo, n=1:

(

L

dt

Se n=2:

df

t

)

=

1

s F

(

s

)

s

0

(0)

f

(0)

=

(

sF s

)

f

(0)

,

onde

α

••••

1) (0)

( k −−−−

f

====

d

k

−−−− 1

dt

k

−−−− 1

e

f

β

( )

t

são

t ==== 0

duas

constantes

L







d

2

f

( )

t





2 

dt

Se n=3:

d

L

3

f

( )

t

dt

3

====

s

2

F

=

3

s F

(

(

s

s

)

)

−−−−

s

s

2

1

••••

(0)

f

(0)

−−−−

s

(0)

f

(0)

1

s

0

••••

(1)

f

(0)

====

(1)

f

(0)

s

s

0

2

F

(

s

(2)

f

(0)

)

−−−−

=

sf

(0)

s

3

F

(

s

−−−−

••••

f

)

s

(0)

2

f

(0)

s f

(0)

••

f (0)

b.1) Se f(t) tiver descontinuidades em t=0 (como, por exemplo, a função impulso, a função degrau e etc) a equação para derivação real deve ser substituída por uma das equações abaixo:

L

+

L

-

d

n

f

(

t

)

d

dt

f

n

n

(

t

)

dt

n

= −

s

n

(

F

s

)

= −

s

n

(

F

s

)

n

=

k

1

n

=

k

1

s

n

k

s

n

k

(

k

1)

(

f

1)

k

(0

+

) , onde

f

(0

) , onde

(

1) (0

k

f

+

)

(

1) (0

k

f

)

=

=

d

k

1

k

dt

d

k

1

1

dt

k

1

f

(

t

)

f

(

t

)

t

=

0

+

t

=

0

Exemplo 1: Função impulso Para a função impulso, δ(t), temos uma descontinuidade em t=0 e como δ(0-)=0,

então:

L

 dδ(t)   d δ( )  t L   -  
dδ(t) 
d
δ( ) 
t
L
-
dt
dt

=

(

sF s

)

f

(0

)

=

s

1

0

=

s

Exemplo 2 : Função degrau unitário Para a função degrau unitário, 1(t), temos uma descontinuidade em t=0 e como 1(0- )=0, então:

L

 d1(t)   d1 ( t )  L   -  
d1(t) 
 d1
(
t
) 
L
-
dt
  dt

=

(

sF s

)

f

(0

)

=

s

1

0

=

1

 

s

Observa-se acima que a transformada de Laplace da derivada da função degrau unitário em relação ao tempo é igual a transformada de Laplace da função impulso unitário (conforme se observa nas tabelas, se f(t)=δ(t), F(s)=1). Isto significa que a derivada da função degrau unitário em relação ao tempo é igual a função impulso unitário.

b.2) Se f (0), f & (0), && f (0),

forem nulas:

L

d

n

f

(

t

dt

n

)

n

= s

F

(

s

)

Ou seja, para se obter a TL da derivada n-ésima de uma f(t), onde as condições &

) são nulas, basta multiplicar a transformada de Laplace da

iniciais (isto é, f (0), f (0), && f (0), função (isto é, F(s)) por s n .

c) Integração real

L [

f

( )

t

dt

]

=

(

)

1

F

s

+

s

s

[

f

( )

t

dt

]

t

=

0

c.1) Se f(t) tiver descontinuidades em t=0, como função impulso, função degrau e etc, a equação para integração real deve ser substituída por uma das equações abaixo:

L

-

[

f

( t )

dt

]

=

F

(

s

)

1

+

s

s

[

f

( )

t

dt

]

t

=

0

L + [

f

( t )

dt

]

=

F

(

s

)

1

+

s

s

[

f

( )

t

dt

]

t

=

0

+

Exemplo 1: Função impulso Para a função impulso, δ(t), temos uma descontinuidade em t=0 e como δ(0-)=0,

então:

L [[[[

δ (t) dt

]]]]

[ L - ∫
[
L
-

δ

dt

]

=

(

)

1

F

s

+

[

δ

dt

]
t

=

0

1

1

[

0

dt

]

=

1

( )

t

( )

t

=

+

s Observa-se acima que a transformada de Laplace da integral da função impulso é igual a transformada de Laplace da função degrau unitário (conforme se observa nas tabelas, se f(t)=1(t), F(s)=1/s). Isto significa que a integral da função impulso é igual a função degrau unitário.

s

s

s

s

Exemplo 2: Função degrau unitário Para a função degrau unitário, 1(t), temos uma descontinuidade em t=0 e como 1(0-)=0, então:

L

[ ] [ ∫ f (t) ⋅ dt L - ∫ 1
[
]
[
f (t) ⋅ dt
L
-
1

( )

t

dt

]

=

(

)

1

F

s

+

s

s

[

1

( )

t

dt

]
t

=

0

=

1/

s 1

+

s

s

[

0

dt

]

=

1

s

2

Observa-se acima que a transformada de Laplace da integral da função degrau unitário é igual a transformada de Laplace da função rampa unitária (conforme se observa nas tabelas, se f(t)=t), F(s)=1/s 2 ). Isto significa que a integral da função degrau unitário é igual a função rampa unitária.

c.2) Se f (0) for nula:

(

L [

f

( )

t

dt

]

F

s

)

=

s

Ou seja, para se obter a TL da integral de uma f(t), onde o valor inicial (isto é, f (0) )

é nulo, basta dividir a transformada de Laplace da função (isto é, F(s)) por s.

d) Teorema do Valor Final Permite obter o valor de f(t) quando t tende ao infinito.

lim

t→→→→∞∞∞∞

f

( )

t

====

lim

s→→→→

0

(

sF s

)

Quando se resolve uma equação diferencial ordinária linear por meio da Transformada de Laplace obtém-se a solução geral. Então, para se obter a solução em regime permanente (caso haja este regime) pode-se aplicar o Teorema do Valor Final.

e) Teorema do Valor Inicial Permite obter o valor de f(t) quando t tende a zero (pela direita).

f

(0

++++

)

====

lim

s→→→→∞∞∞∞

sF (s)

f) Translação real

s →→→→∞∞∞∞ sF ( s ) f) Translação real Na figura acima observa-se que a função

Na figura acima observa-se que a função f’(t) é a própria função f(t) com um atraso de tempo de T segundos. Assim ela pode ser escrita como:

f’(t)=f(t-T)1(t-T)

Aplicando a transformada de Laplace:

L [[[[f '(t)]]]]==== L [[[[f (t

−−−−

T )

⋅⋅⋅⋅

1

(t −−−− T )]]]] ==== e

−−−−

Ts

⋅⋅⋅⋅

F (s)

→→→→

g) Translação complexa

L [[[[

e

−−−−

αt

⋅⋅⋅⋅

f (t)

]]]]====

F (s ++++ α ) , onde F(s)= L [f(t)]

F '(s)

====

e

−−−−

Ts

⋅⋅⋅⋅

F (s)

4) Expandindo uma expressão em frações parciais para se determinar LLLL -1

Para se obter f(t) a partir de F(s) utiliza-se a seguinte equação:

f(t)=L 1 {F(s)}=

1

2

i

π

++++∞∞∞∞⋅⋅⋅⋅

∫∫∫∫

c

c

−−−−∞∞∞∞⋅⋅⋅⋅

i

i

F

(

s e

)

s t

⋅⋅⋅⋅

ds

No entanto, para não termos que fazer a conta acima podemos utilizar as tabelas. Mas quando F(s) for uma função complicada e sua transformada inversa não se encontrar tabelada, pode-se tentar expandir F(s) por frações parciais e em seguida verifica-se se a transformada inversa de cada termo encontra-se tabelada. A transformada inversa de F(s) será igual à soma das transformadas inversas de cada termo.

Supondo F(s)=B(s)/A(s), para que se faça a expansão por frações parciais as raízes do denominador, i.é raízes de A(s), devem ser obtidas previamente, pois o denominador precisa estar fatorado.

Exemplo 1 : A(s) com raízes distintas:

Obtenha a transforma inversa de Laplace de F(s) onde F(s)=(s+3)/(s 2 +3s+2). R: Como a transformada inversa de F(s) não se encontra tabelada, pode-se tentar expandir F(s) em frações parciais. Para isso, deve-se obter antes as raízes do seu denominador. As raízes do polinômio s 2 +3s+2 são s=-1 e s=-2. Então:

F

(

s

)

=

s

+ 3

s

2

+

3

s

+

2

=

s

+

3

 

=

s

+

3

 

(

s

(

1))

(

s

(

2))

(

s

+

1)

(

s

+

2)

Expandindo em frações parciais:

 

s

++++

3

a

1

 

a

2

 

====

++++

 

(

s

++++

1)

⋅⋅⋅⋅

(

s

++++

2)

 

s

++++

1

s

++++

2

 
 

s

++++

3

a

1

a

2

a

1

⋅⋅⋅⋅

(

s

++++

2)

a

2

⋅⋅⋅⋅

(

s

++++

1)

(

s

++++

1)

⋅⋅⋅⋅

(

s

++++

2)

====

s

++++

1

++++

s

++++

2

====

(

s

++++

1)

⋅⋅⋅⋅

(

s

++++

2)

++++

(

s

++++

1)

⋅⋅⋅⋅

(

s

++++

2)

 

ou seja:

 

 a



1

++++

a

2

==== 1

 



2

a

1

++++

a

2

====

3

, onde a 1 e a 2 são os resíduos.

====

(

a

1

++++

a

2

)

⋅⋅⋅⋅

s

++++

(2

a

1

++++

a

2

)

(

s

++++

1)

⋅⋅⋅⋅

(

s

++++

2)

Resolvendo o sistema acima encontra-se: a 1 =2 e a 2 =-1. Com isso, tem-se que:

 

s ++++ 3

 

2

1

(

s

++++

1)

⋅⋅⋅⋅

(

s

++++

2)

====

s

++++ 1

−−−−

s ++++ 2

Agora pode-se aplicar a transformada inversa:

L -1



 

s ++++ 3

( s

++++

1)

⋅⋅⋅⋅

s

++++

2)



 

====

L -1

(

Das tabelas observa-se que:

2



 

s ++++1



 

- L -1

1



 

s ++++ 2



 

= 2L -1

1



 

s ++++1



 

- L -1

1



 

s ++++ 2



 

L -1

L -1



 







1

   s ++++ 3 s

α

1)

==== e

−−−−

t

α

s ++++

⋅⋅⋅⋅

(

, onde a é uma constante. Então:







====

2 e

−−−−

t

−−−−

e

−−−− 2

t

(

s

++++

++++

2)

Exemplo 2 : A(s) com raízes iguais:

Obtenha a transforma inversa de Laplace de F(s) onde F(s)=(s 2 +2s+3)/(s 3 +3s 2 +3s+1). R:Como as 3 raízes do polinômio do denominador iguais e valem -1, faz-se a expansão por frações parciais da forma que se segue:

s

2

+

2

s

+

3

a 1

a 2

a

3

a 1

a 2

a

3

s

3

+

3

s

2

+

3

s

+

1

(

s

(

1)

)

(

s

(

1)

)

2

(

s

(

1)

)

3

(

s + 1

)

(

s + 1

)

2

(

s +

1

) 3

=

+

+

=

+

+

Em seguida obtêm-se os valores dos resíduos a 1 , a 2 e a 3 , aplica-se a transformada inversa separadamente em cada termo e somando-as obtém-se a transformada inversa de F(s).

Exemplo 3 : A(s) com raízes complexas:

Obtenha a transforma inversa de Laplace de F(s) onde F(s)=(2s+12)/(s 2 +2s+5).

R: As raízes do polinômio s 2 +2s+5 são s=-1-2i e s=-1+2i, assim:

 

2

s ++++

12

 

a

1

a

2

s

2

++++

2

s

++++

5

====

s

++++

1

++++

2

i

++++

s

++++

1

−−−−

2

i

O

problema é que não se encontra na tabela expressões para a transformada inversa de

polinômios em s cujos denominadores encontram-se na forma complexa. Então deve-se tentar manipular a expressão de modo que se consiga utilizar resultados tabelados.

Observa-se que: 2s ++++ 12 ==== 5 ⋅⋅⋅⋅ 2 ++++ 2 ⋅⋅⋅⋅ (s ++++1) e que

2

++++ 2s ++++ 5 ==== (s ++++ 1)

1)

2

++++

2

2

++++ 2

s ++++ 1

(

s ++++

1)

2

++++

2

2

2s

2

2

 

2

s ++++

12

 

5

⋅⋅⋅⋅

2

++++

2

⋅⋅⋅⋅

(

s

++++

1)

s

2

++++

2

s

++++

5

====

(

s

++++

1)

2

++++

2

2

F

(

s

) ====

==== 5

(

s ++++

++++ 2

2

. Então:

Com isso, tem-se que:

L -1 [F(s)]= L -1

= 5e

−−−−t

sen(2t)

++++



 

2e

2

s ++++

12

s

2

−−−−t

++++

cos(2t)

2

s

++++

5



 

= 5L -1







2

(

s ++++

1)

2

++++

2

2







+2 L -1







s

++++ 1

(

s ++++

1)

2

++++

2

2







=

Observação: F(s)=B(s)/A(s) só poderá ser expandida por frações parciais se a maior potência em s do polinômio do denominador, A(s), for maior do que a maior potência em s do polinômio do numerador, B(s).Se isto não ocorrer pode-se dividir B(s) por A(s) de modo a se tem um polinômio, cujo numerador terá maior grau que o numerador, mais um resto, R(s):

F

(

s

) ====

B

(

s

)

B

2

(

s

)

====

A

(

s

)

A

2

(

s

)

++++ R ( s

)

Exemplo 4 : polinômio do numerador com maior grau que o do denominador Obtenha L -1 [F(s)] onde F(s)=(s 3 +5s 2 +9s+7)/(s 2 +3s+2).

R: Neste caso é necessário dividir os B(s) por A(s) e reescrever F(s):

é necessário dividir os B(s) por A(s) e reescrever F(s): Assim F(s) pode ser re-escrita como:

Assim F(s) pode ser re-escrita como:

F

(

s

) ====

s

3

++++

5

s

2

++++

9

s

++++

7

((((

s ++++ 3

))))

 

s

2

++++

3

s

++++

2

====

((((

s

2

++++

3

s

++++

2

))))

++++

((((

s

++++

2

))))

====

((((

s ++++ 3

))))

2

++++

3

s

++++

2

((((

s

))))

++++

s

++++ 2

Utilizando os resultados do exemplo 1, tem-se que:

 

s + 3

 

1

1

 

= 2

 

s

2

+

3

Então:

s

+

2

s

+ 1

 

s + 2

 
 

s

3

+

5

s

2

+

9

s

+

7

1

F

(

s

) =

 

= 2

 
 

s

2

+

3

s

+

2

s

+ 1

Assim:

L -1 [[[[F(s)]]]]==== 2L -1



 

1

s ++++1

 - L -1  



 

1

s + 2

1 

 

s ++++ 2

5) Pólos e zeros

+

s

+

2 1

+ L -1 [s]+2 L -1 [1]= 2

e

−−−−

t

−−−−

e

−−−−

2 t

++++

d

dt

δ

( )

t

++++

2

δ

( )

t

Para F(s)=B(s)/A(s) os pólos são as raízes de A(s), ou seja, os valores de s que tornam F(s) infinita. Os zeros são as raízes de B(s), ou seja, os valores de s que tornam F(s) nula.

6) Uso do MATLAB

O MATLAB é muito útil em problemas de controle. Assim, paralelamente ao curso, serão mencionados comandos do MATLAB que se aplicam às matérias que estarão sendo vistas.

6.1) Expansão em frações parciais

Para se expandir F(s)=B(s)/A(s)por frações parciais através do MATLAB é necessário, inicialmente, que se obtenha F(s) na forma abaixo:

F

(

s

) ====

B

(

s

)

A

(

s

)

====

b s

0

++++

b s

1

n

−−−−

1

++++

b s

2

n

−−−−

2

++++

K

++++

b

n

0

m

++++

a s

1

m

−−−−

1

++++

m

−−−−

a s

2

2

++++

K

++++

b

m

n

a s

Em seguida escreve-se os coeficientes dos polinômios do numerador e denominador da seguinte forma:

>> num=[b 0 b 1

b 2

b n ];

>> den=[a 0 a 1

a 2

a n ];

e utiliza-se o comando residue >>[resíduo,polos,resto]=residue(num,den) Este comando fornece os resíduos, pólos e resto. Obtém-se, assim F(s) expandida por frações parciais:

F

( )

s

====

B residuo (1)

(

s

)

 

residuo (2)

====

A s

s

(

)

−−−−

polo (1)

++++

s

−−−−

polo (2)

++++

K

++++

residuo m

(

)

s

−−−−

polo m

(

)

++++ resto

Exemplo 1: Utilize o MATLAB para expandir por frações parciais a função abaixo:

F

R:

3

2 5

s

++++

s

2

++++

6

( ) ==== s

s

3

++++

6

s

2

++++

11

s

++++

6

> num=[2

5

0

6];

>> den=[1

6

11

6];

>> [residuo, polos, resto]= residue(num,den)

residuo =

-1.5000

-10.0000

4.5000

polos =

-3.0000

-2.0000

-1.0000

resto =

2

Ou seja, também pode-se escrever F(s) como:

F

(

s

)

−−−− 1,5

==== s

(

3)

++++

−−−− 10

s

(

2)

++++

s

4,5

(

1)

++++

2

1,5

s

++++ 3

−−−−

10

s

++++ 2

++++

4,5

s ++++ 1

==== −−−−

++++ 2

−−−− O MATLAB, através do comando residue, também permite fazer o inverso, isto é, conhecendo-se os pólos, resíduos e resto obter F(s):

−−−−

−−−−

−−−−

−−−−

−−−−

>> residuo=[-1.5; -10; 4.5]; >> polos=[-3; -2; -1]; >> resto=2; >> [num,den]=residue(residuo,polos,resto) num =

2 5

den =

1 6

0

11

6

6

>> printsys(num,den,'s') num/den = 2 s^3 + 5 s^2 + 6

----------------------

s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

11 6 6 >> printsys(num,den,'s') num/den = 2 s^3 + 5 s^2 + 6 ---------------------- s^3

O comando printsys faz com que o MATLAB apresente F(s) em função de s ao invés de apenas apresentar os coeficientes dos polinômios do numerador e denominador.

Exemplo 2: Utilize o MATLAB para expandir por frações parciais a função abaixo:

F

R:

 

s

2

++++

2

s

++++

3

 

3

++++

3

s

2

++++

3

s

++++

1

>> num=[0

1

2

3];

>> den=[1

 

3

3

1];

>> [residuo,polos,resto]=residue(num,den) residuo =

 

1.0000

 

0.0000

2.0000

polos =

 
 

-1.0000

 

-1.0000

-1.0000

resto =

 
 

[]

( ) ==== s

s

Neste exemplo, como os pólos são iguais deve-se escrever F(s) na seguinte forma:

F

(

s

) ====

 

1

0

 

2

 

((((

s −−−−

(

−−−−

1)

))))

++++

((((

s

−−−−

(

−−−−

1)

))))

2

++++

((((

s −−−−

(

−−−−

1)

))))

3

++++

0

====

1

2

++++

s

++++ 1

(

s ++++

1)

3

6.2) Utilizando o toolbox de matemática simbólica do MATLAB

Exemplo 1: Considerando f(t)=t 2 +2e -3t obtenha F(s).

R:

>> syms t >> laplace(t^2+2*exp(-3*t)) ans =

2/s^3+2/(s+3)

2

2

Exemplo 2: Considerando

R:

F

(

s

) ====

3

s ++++ 3

++++

s

>> syms s >> ilaplace(2/s^2+2/(s+3)) ans =

2*t+2*exp(-3*t)

obtenha f(t).

6.3) Números complexos com o MATLAB

G=a+ib

obtenha f(t) . 6.3) Números complexos com o MATLAB G=a+ib G a = parte real do

G

a = parte real do número complexo

b = parte imaginária do número complexo

=módulo do número complexo

θ ==== G =ângulo de fase do número complexo

Obs.: O MATLAB considera as letras i e j como número imaginário.

Exemplo 1: Obtenha número complexo G=3-2i.

o módulo, a parte real, a parte imaginária e o ângulo de fase do

R:

>> G=3+2*i; >> abs(G) ans = 3.6056 >> real(G) ans = 3 >> imag(G) ans
>> G=3+2*i;
>> abs(G)
ans =
3.6056
>> real(G)
ans =
3
>> imag(G)
ans =
2
>> angle(G)
ans =
0.5880

6.4) Obtendo pólos e zeros com o MATLAB

Dada uma função F(s) escrita na forma

F

(

s

)

====

b s

0

n

++++

b s

1

n

−−−−

1 b s

++++

2

n

−−−−

2

++++

K

++++

b

n

m

a s

0

++++

a s

1

m

−−−−

1 m

++++

a s

2

−−−−

2

++++

K

++++

b

m

pode-se

utilizar o comando tf2zp do MATLAB para se obter os zeros, pólos e ganho de F(s). O ganho

é representado por k no termo da direita da equação abaixo:

b s

0

n

++++

b s

1

n

−−−−

1

++++

b s

2

n

−−−−

2

++++

K

++++

b

n

m

a s

0

++++

a s

1

m

−−−−

1

++++

m

−−−−

a s

2

2

++++

K

++++

b

m

F

(

s

) ====

k

 

((((

s

−−−−

zero

(1)

)))) ((((

⋅⋅⋅⋅

s

−−−−

zero