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Programao de um semforo usando o mtodo do grau de saturao

Luis Vilanova *

Introduo

O clculo do tempo de ciclo e dos tempos de verde atravs do mtodo do grau de


saturao constitui excelente ferramenta para efetuar a programao dos semforos.
Sua concepo bsica consiste em escolher, inicialmente, qual o grau de saturao
desejado para cada um dos links que so controlados pelo semforo. Em seguida
calculam-se quais so os tempos de ciclo e de verde que acarretaro tais graus de
saturao.

Vamos considerar neste artigo somente os semforos que podem operar


independentemente de outros semforos vizinhos, ou seja, que no necessitam estar com
eles coordenados. A programao de semforos coordenados tambm se fundamenta
nos conceitos aqui abordados, mas demanda, alm disso, a anlise de alguns aspectos
adicionais.

A grande vantagem deste mtodo que consegue estabelecer uma vinculao simples e
clara entre a teoria e os conhecimentos prticos dos tcnicos que trabalham na rea.

Princpios utilizados

O grau de saturao de um link, representado normalmente pelo smbolo x, reflete, em


termos prticos, seu nvel de carregamento. Dizer que o grau de saturao de um link
de 100% (x = 1) o mesmo que dizer que seu tempo de verde exatamente suficiente
para escoar todos os veculos que chegam desde que atravessem a reteno no patamar
do fluxo de saturao; nenhum veculo a mais poderia ter sido atendido (se no x teria
sido menor do que 1) e nenhum veculo chegou a ficar retido no instante que o verde
terminou (se no x teria sido maior do que 1). Vamos dar outro exemplo. Se o grau de
saturao de um link igual a 50% (x = 0,5), isto significa que poderia ter passado o
dobro de veculos que efetivamente passaram naquele perodo de verde. Mais um
exemplo: se o grau de saturao de um link igual a 150% (x = 1,5), conclui-se que
dois teros dos veculos conseguiram passar enquanto que um tero ficou retido para o
prximo ciclo.

Evidentemente, pode-se medir o grau de saturao em qualquer perodo de tempo que se


queira. Normalmente, a exemplo de outros parmetros de trnsito, utiliza-se o perodo
de uma hora nas aplicaes prticas.

Pode-se definir o grau de saturao de um link como a relao entre o nmero de


veculos que desejam passar e o nmero de veculos que pode conseguir passar durante
certo perodo de tempo.

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Em termos matemticos, o grau de saturao definido por:

F Tciclo
x= (1)
FS Tverde
que tambm pode ser escrito como

1
x = y (2)
p

onde,

x - grau de saturao do link


F - fluxo do link
FS fluxo de saturao do link
Tciclo tempo de ciclo correspondente
Tverde tempo de verde correspondente
y taxa de ocupao
p porcentagem de verde correspondente

Escolha do grau de saturao

A escolha do grau de saturao a parte fundamental do modelo. A teoria indica que se


opere numa faixa que vai de 80% a 90% (0,80 x 0,90). Nesta faixa obtm-se os
menores valores para o atraso total do semforo. Se no houver fatores especiais que
justifiquem outros valores, recomenda-se a adoo de x = 0,88 para todos os links
crticos. Aplicaes prticas mostraram que este patamar conduz a tempos de ciclo
adequados e que conseguem, inclusive, absorver bem as flutuaes de demanda e as
restries provocadas por incidentes que reduzem momentaneamente o fluxo de
saturao.

Nos casos de saturao muito elevada pode ocorrer que no seja possvel adotar o valor
resultante, pois levaria a tempos de ciclo impraticavelmente altos. Neste caso, o tcnico
deve impor o tempo de ciclo mximo como sendo o valor de tempo de ciclo adotado e
os graus de saturao dos links crticos sero conseqncia de tal imposio; o segundo
exemplo de aplicao, ao fim deste artigo, mostra o procedimento a ser adotado neste
caso.

Outro caso particular ocorre em situaes onde a taxa de ocupao de um movimento


crtico muito inferior s dos outros movimentos crticos. Pode decorrer da que o
tempo de verde do movimento mais fraco resulte num valor menor do que o
correspondente verde de segurana; o terceiro exemplo de aplicao, ao fim deste
artigo, mostra o procedimento a ser adotado neste caso.

No processo de escolha do grau de saturao, o tcnico deve considerar os fatores locais


que podem vir a influenciar na sua deciso de trabalhar com uma via de uma forma mais
ou menos saturada. Os fatores tpicos a considerar so:
a) importncia relativa daquela rua no sistema virio;
b) volume de nibus;

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c) necessidade de deixar uma folga maior para vias onde incidentes so mais freqentes
ou onde causam graves implicaes;
d) risco que a fila formada pelo semforo venha a bloquear uma via importante a
montante;
e) outras consideraes especficas apontadas pelo setor de operao de trnsito.

Deve ficar claro que a escolha de valores baixos para todos os links crticos implica em
tempos de ciclo mais elevados e, vice-versa, adotar valores altos vai redundar em
tempos de ciclo menores.

Em relao distribuio dos tempos de verde entre os links crticos, deve se observar
que estipular um valor de x menor para um link do que para outro, far com que o
primeiro opere num patamar mais folgado do que o segundo. Normalmente adota-se o
mesmo valor para todos os links crticos do semforo para que todo o cruzamento opere
no mesmo nvel de saturao.

A ttulo de orientao prtica, sugerimos que no se adotem valores de x menores do


que 0,75, pois conduzem a situaes de excessivo tempo de verde ocioso; na verdade,
bom evitar mesmo valores inferiores a 0,80. Por outro lado, valores maiores do que 0,93
so bastante perigosos, pois a capacidade de reserva do cruzamento insuficiente para
absorver tanto as flutuaes sazonais do trnsito como a ocorrncia de incidentes que
venham a restringir o fluxo de saturao de algum link.

Demonstrao do clculo do tempo de ciclo e dos tempos de verde

Uma vez escolhidos os graus de saturao dos links crticos (xlc), parte-se para o clculo
do tempo de ciclo.

Calcula-se a taxa de ocupao de cada link crtico, atravs de:

Flc
y lc = (3)
FS lc

A seguir, calcula-se a porcentagem de verde necessria para cada link crtico:

y lc
plc = ( 4)
xlc

A equao (4) assegura que, se for garantida ao link crtico lc uma porcentagem igual a
plc, o mesmo operar com um grau de saturao igual a xlc.

Se houver n links crticos, teremos, ento, a srie p1, p2, p3, ................., p(n-1), pn.

Consideremos um perodo de tempo T qualquer. Durante este perodo, um link crtico


qualquer vai precisar um tempo de verde igual a plc * T. Note-se que este tempo de
verde no precisa ser dado de uma vez s para que o link fique atendido; o que importa
que, ao fim do perodo T, o link tenha recebido plc * T, somando todas as vezes em que

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obteve verde. Para que todos os links crticos possam ser atendidos, o somatrio dos
termos plc * T deve ser menor do que T.

Porm existe ainda outra necessidade que precisa ser atendida. Toda vez que um
perodo de verde se encerra para dar vez a outro, ocorre um lapso de tempo perdido para
efeito de escoamento de veculos, que corresponde, aproximadamente, ao tempo de
entreverdes (amarelo + vermelho de limpeza). Chama-se de tempo morto (Tmorto) soma
de todos estes lapsos de tempo perdido que ocorrem dentro do ciclo. Pode-se dizer que
o tempo morto corresponde parte do ciclo em que os fluxos de todos os links crticos
foram iguais a zero e que, portanto, no aproveitado para efeito de escoamento de
veculos. Portanto o perodo T deve ser capaz de atender no s ao escoamento dos links
crticos como tambm ao tempo morto.

Durante o perodo T ocorre um nmero de ciclo igual a T / Tciclo . De onde se conclui


que durante o perodo T se perde um tempo igual a (T / Tciclo) * Tmorto .

Podemos agora escrever a seguinte expresso:


n
plc * T + (T / Tciclo ) * Tmorto = T (5)
lc =1

sendo n o nmero de links crticos existente

A expresso (5) conduz a:

Tmorto
Tciclo = n
( 6)
1 plc
lc =1

Em termos conceituais, a expresso (6) aponta qual deve ser o tempo de ciclo de um
semforo para que cada um de seus n links crticos opere com o correspondente grau de
saturao xlc desejado e para que, simultaneamente, possam acontecer todos os tempos
perdidos durante as transies entre verdes.

Em situaes muito saturadas, no vivel aplicar a expresso (6), pois se pode chegar
a tempos de ciclo maiores do que o tempo de ciclo mximo estipulado, ou at a valores
negativos quando o somatrio das fraes de verde for superior a 1. Nestes casos, adota-
se o tempo de ciclo igual ao tempo de ciclo mximo. Os graus de saturao desejados
no podero ser cumpridos. O segundo exemplo apresentado neste trabalho detalha o
processo a ser seguido nestas situaes.

O tempo de verde de um link lc qualquer, dado por:

Tverde,lc = plc * Tciclo (7)

A equao (7) pode conduzir, eventualmente, a que um determinado link tenha seu
tempo de verde inferior ao respectivo verde de segurana. Vamos deixar os
procedimentos a serem adotados neste caso para um futuro artigo que trate
especificamente do tema.

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Exemplos de aplicao

Primeiro exemplo

Calcular a programao do semforo da figura de forma que o link crtico da avenida


opere com grau de saturao igual a 0,85 e o da transversal com 0,90.

Dados dos fluxos:


FA = 2500 vec-eq/h
FB = 2000 vec-eq/h
FC = 1050 vec-eq/h

Dados dos fluxos de saturao:


FSA = 5000 vec-eq/h
FSB = 5000 vec-eq/h
FSC = 3500 vec-eq/h

Dados dos entreverdes:


Tempo de amarelo ao fim do verde da avenida: 4 s
Tempo de vermelho de limpeza ao fim do amarelo da avenida: zero
Tempo de amarelo ao fim do verde da transversal: 3 s
Tempo de vermelho de limpeza ao fim do amarelo da avenida: 2 s

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Soluo

Clculo das taxas de ocupao

yA = 2500 / 5000 = 0,5


yB = 2000 / 5000 = 0,4
yC = 1050 / 3500 = 0,3

Pode-se afirmar que o link crtico da avenida o link A, pois yA > yB. Pode-se, ento,
desconsiderar o link B para os clculos seguintes, pois o tempo que for atribudo ao link
A ser, com certeza, suficiente para atender tambm ao link B.

Clculo das fraes de verde

pA = 0,5 / 0,85 = 0,588


pC = 0,3 / 0,90 = 0,33
p = 0,588 + 0,33 = 0,918

Clculo do tempo morto

Tmorto = 4 + 0 + 3 + 2 = 9 s

Clculo do tempo de ciclo

Aplicando a expresso (6), vem:

9
Tciclo = = 110 s
1 0,918

Clculo dos tempos de verde

Aplicando a expresso (7), vem:

Tverde, A = 0,588 *110 = 65 s (7)

Tverde,C = 0,33 *110 = 36 s

Verificao

Composio do tempo de ciclo: 65 + 36 + 4 + 0 + 3 + 2 = 110


Grau de saturao do link A, que o crtico da avenida: xA = 0,5 / 0,588 = 0,85
Grau de saturao do link C: xC = 0,3 / 0,33 0,90

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Programao

O tempo de ciclo do semforo deve ser igual a 110 s. O tempo de verde da avenida ser
de 65 s e o da transversal de 36 s. Dessa forma o grau de saturao da avenida ser igual
a 0,85 e o da transversal ser igual a 0,90.

Segundo exemplo (tempo de ciclo maior do que o mximo)

Vamos aproveitar a figura do primeiro exemplo, mas mudando os dados para configurar
uma situao de congestionamento e, conseqentemente, chegar a um tempo de ciclo
maior do que o tempo de ciclo mximo estipulado.

Continuemos com grau de saturao igual a 0,85 para a avenida e 0,90 para a
transversal. Adotemos o tempo de ciclo mximo de 120 segundos.

Dados dos fluxos:


FA = 4000 vec-eq/h
FB = 2000 vec-eq/h
FC = 1400 vec-eq/h

Dados dos fluxos de saturao:


FSA = 5000 vec-eq/h
FSB = 5000 vec-eq/h
FSC = 3500 vec-eq/h

Dados dos entreverdes:


Tempo de amarelo ao fim do verde da avenida: 4 s
Tempo de vermelho de limpeza ao fim do amarelo da avenida: zero
Tempo de amarelo ao fim do verde da transversal: 3 s
Tempo de vermelho de limpeza ao fim do amarelo da avenida: 2 s

Soluo

Clculo das taxas de ocupao

yA = 3000 / 5000 = 0,6


yB = 2000 / 5000 = 0,4
yC = 800 / 3500 = 0,229

Pode-se afirmar que o link crtico da avenida o link A, pois yA > yB. Pode-se, ento,
desconsiderar o link B para os clculos seguintes, pois o tempo que for atribudo ao link
A ser, com certeza, suficiente para atender tambm ao link B.

Clculo das fraes de verde

pA = 0,6 / 0,85 = 0,706


pC = 0,229 / 0,90 = 0,254
p = 0,706 + 0,254 = 0,960

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Clculo do tempo morto

Tmorto = 4 + 0 + 3 + 2 = 9 s

Clculo do tempo de ciclo

Aplicando a expresso (6), vem:

9
Tciclo = = 225 s
1 0,96

Como o tempo de ciclo encontrado superior ao tempo de ciclo mximo adotado, deve-
se atribuir 120 s para o tempo de ciclo.

Clculo dos tempos de verde

Neste caso, no se pode cumprir os graus de saturao desejados e, conseqentemente,


as fraes de verde calculadas anteriormente. Devemos calcular outras fraes de verde
atravs de um sistema de duas equaes a duas incgnitas. A equao (8) cuida da
viabilidade de que os tempos de verde caibam dentro do ciclo. A equao (9) visa
garantir que seja preservada a proporcionalidade entre os graus de saturao iniciais
desejados.

p A + pC = 1 Tmorto / Tciclo (8)

yA
pA x A,desejado
= (9)
yC xC ,desejado
pC

Aplicando as equaes ao nosso exemplo:

p A + pC = 1 9 / 120 (8)

0,6
pA 0,85
= (9)
0,229 0,90
pC

A soluo do sistema nos conduz a:


pA = 0,68
pC = 0,2451

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A partir das fraes de verde, calculamos os tempos de verde:

Tverde,A = 0,68 * 120 = 82 s

Tverde,C = 0,2451 * 120 = 29 s

Verificao

Composio do tempo de ciclo: 82 + 29 + 4 + 0 + 3 + 2 = 120

Grau de saturao do link A, que o crtico da avenida: xA = 0,60 / 0,68 = 0,88


Grau de saturao do link C: xC = 0,229 / 0, 2451 = 0,93
Observe-se que foi necessrio adotar graus de saturao superiores aos desejados
inicialmente.

Relatividade entre os graus de saturao encontrados e os graus de saturao desejados


inicialmente:
Razo entre os graus de saturao encontrados: 0,88/0,93 = 0,94
Razo entre os graus de saturao desejados inicialmente: 0,85/0,90 = 0,94

Ficou, portanto, preservada a relatividade entre os graus de saturao.

Programao

O tempo de ciclo do semforo igual a 120 s. O tempo de verde da avenida ser de 82 s


e o da transversal de 29 s. Dessa forma o grau de saturao da avenida ser igual a 0,88
e o da transversal ser igual a 0,93.

Terceiro exemplo (tempo de verde de um movimento menor do que o verde de


segurana)

Consideremos os seguintes dados para a situao representada na figura a fim de


analisar a situao em que um dos tempos de verde calculados resulte inferior ao
respectivo tempo de verde de segurana.

Via Principal:
FA = 1440 vec-eq/h
FSA = 2000 vec-eq/h
Verde de segurana da Via Principal = 15 s

Via Secundria:
FB = 180 vec-eq/h
FSB = 2000 vec-eq/h
Verde de segurana da Via Secundria = 12 s

Dados dos entreverdes:


Tempo de amarelo aps o verde da Via Principal: 4 s
Tempo de amarelo aps o verde da Via Secundria: 4 s

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Grau de saturao meta:
Deseja-se que os graus de saturao das duas vias seja iguais a 0,9

Clculo da programao semafrica:

yA = 1440 / 2000 = 0,72


yB = 180 / 2000 = 0,09

pA = 0,72 / 0,9 = 0,80


pB = 0,09 / 0,9 = 0,10

Tmorto = 4 + 4 8s

8
Tciclo = = 80 s
1 (0,8 + 0,1)

Tverde , A = 80 * 0,80 = 64 s

Tverde , B = 80 * 0,10 = 8 s

Chegou-se ao tempo de verde de 8 segundos para a Via Secundria, que menor do que
o verde de segurana especificado para ela.

necessrio recalcular a programao semafrica para que o verde de segurana da Via


Secundria no seja transgredido. Para isso, o primeiro passo fixar o seu tempo de
verde como sendo o prprio verde de segurana. A partir da sero recalculados o tempo
de ciclo e o tempo de verde da Via Principal. A premissa adotada aqui que os graus de

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saturao das duas vias sero idnticos. O projetista pode adotar outras relaes entre
estes graus de saturao. Para recalcular o tempo de ciclo, ser considerado que o
semforo possui apenas um movimento crtico (o da Via Principal) e que o tempo de
verde da Via Secundria faz parte do tempo morto do ciclo. Tendo o novo tempo de
ciclo, calcula-se o novo tempo de verde da Via Principal.

Vamos passar a aplicar tal metodologia ao nosso exemplo.

O tempo de verde da Via Secundria fixado como sendo o prprio verde de segurana.

Tverde, B = 12 s

O grau de saturao da Via Secundria ser dado por:

yB
xB =
pB

Como,

12
pB =
Tciclo

tem-se,

0,09 * Tciclo
xB =
12

O grau de saturao da Via Principal ser dado por:

yA
xA =
pA

Como,

Tciclo (12 + 8)
pA =
Tciclo

tem-se,

0,72 * Tciclo
xA =
Tciclo 20

Mas, pela premissa adotada, xA = xB pois os graus de saturao devem ser iguais entre
si.

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Ento,

0,72 * Tciclo 0,09 * Tciclo


=
Tciclo 20 12

o que conduz a Tciclo = 116 s

com,

Tverde, B = 12 s
e
Tverde , A = 116 (12 + 8) = 96 s

Reclculo dos graus de saturao

96
pA = = 0,828
116

0,72
xA = = 0,87
0,828

12
pB = = 0,103
116

0,09
xB = = 0,87
0,103

Foi, portanto, satisfeita a condio de que os graus de saturao fossem iguais. Como o
tempo de ciclo a que se chegou (116 s) foi maior do que o tempo de ciclo calculado
originalmente (80 s), natural que o novo grau de saturao (0,87) seja menor do que o
grau de saturao adotado no incio (0,90).

Situaes que envolvem trs ou mais movimentos crticos podem ser resolvidas atravs
de procedimento anlogo ao apresentado. Basta fixar o tempo de verde do movimento
mais fraco como sendo seu prprio verde de segurana, consider-lo como sendo parte
do tempo morto, e recalcular a programao para os outros links crticos restantes.

Resumo final

O mtodo do grau de saturao traz a vantagem de estabelecer uma relao palpvel


entre a teoria e os resultados prticos de sua aplicao. Aps a implantao, o tcnico
consegue visualizar na prtica o que significou aquele grau de saturao que ele
escolheu inicialmente e, dessa forma, pode aprimorar o processo de escolha para outra
aplicao no futuro.

O mtodo depende da escolha do grau de saturao e tal escolha pode ser criticada
devido sua aparente subjetividade, mas como vimos no desenvolvimento da teoria,

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existe uma faixa relativamente estreita em que sabemos, a priori, que o melhor grau de
saturao deve se situar. Alm disso, mtodos que tomam por base a otimizao de
algum indicador, e que por isso podem dar a aparncia de uma soluo mais objetiva,
apresentam o grave defeito de pressupor que o perfil do trnsito apresenta uma
distribuio aleatria, premissa esta que s se verifica em rarssimos casos quando
estamos lidando com uma malha viria de caractersticas urbanas.

Outro ponto que deve ser ressaltado que o programa SCOOT, que o programa de
controle de semforos em tempo real mais utilizado e reconhecido em todo o mundo,
utiliza este mtodo para o clculo do tempo de ciclo e dos tempos de verde.

Outro ponto interessante, sob o ponto de vista operacional, que se pode estabelecer
maior coeficiente de segurana para uma via, diminuindo seu grau de saturao, quando
se sabe que tal via muito sensvel ocorrncia de incidentes que restrinjam sua
capacidade ou quando se tratar de uma via que sofre oscilaes imprevisveis em termos
de demanda.

Glossrio

atraso atraso de um link o tempo perdido devido ao semforo de todos os veculos


que utilizam este link, durante um certo perodo de tempo. representado por A.
Unidade: [veculo]*[T] / [T], normalmente veculo-equivalente * h/h ou vec-eq * h/h

atraso total do semforo atraso total de um semforo o somatrio do atraso de


todos os links por ele controlados. representado por Atotal. Unidade: [veculo]*[T] /
[T], normalmente veculo-equivalente * h/h ou vec-eq * h/h

estgio configurao das indicaes luminosas de um semforo que d direito de


passagem a determinados movimentos compatveis entre si; durante o perodo em que
um estgio vigora, as indicaes luminosas permanecem inalteradas e, portanto, no se
alteram os movimentos autorizados

fluxo fluxo de um link a quantidade de veculos que atravessam a seo onde o link
termina, junto ao semforo, num certo perodo de tempo. representado por F.
Unidade: [veculo] / [T], normalmente veculo-equivalente/h ou vec-eq/h

fluxo de saturao fluxo de saturao de um link o mximo fluxo que ele pode
comportar; medido na faixa de reteno, nas condies usuais da via e de trfego.
representado por FS. Unidade: [veculo] / [T], normalmente veculo-equivalente/h ou
vec-eq/h

frao de verde frao de verde de um link a razo entre o tempo de verde deste
link durante um ciclo e o tempo deste ciclo. representado por p e calculado atravs
da expresso Tverde / Tciclo. Unidade: adimensional

grau de saturao - grau de saturao de um link o ndice que representa o nvel de


saturao que aquele link opera, sob certas condies de fluxo, fluxo de saturao,
tempo de verde e tempo de ciclo. representado por x e calculado atravs da
expresso (F * Tciclo ) / (FS * Tverde). Unidade: adimensional

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link representao grfica, em forma de seta, que mostra a direo e sentido do
movimento de veculos que chegam num semforo; costuma-se utilizar este termo em
substituio ao movimento de veculos que representa; assim, quando se diz que o fluxo
de um link igual a 500 vec-eq/h, isto significa que o fluxo do movimento que este
link representa igual a 500 vec-eq/h

links crticos links que representam os movimentos mais saturados que chegam ao
semforo, que so liberados em estgios distintos e para os quais necessrio calcular a
programao semafrica

taxa de ocupao taxa de ocupao de um link o quociente entre seu fluxo e seu
fluxo de saturao. representado por y e calculado atravs da expresso F / FS.
Unidade: adimensional

tempo de ciclo mximo tempo de ciclo mximo de um semforo o maior tempo de


ciclo que se admite para ele; determinado a partir de consideraes de conforto dos
veculos e dos pedestres que o utilizam. representado por Tciclo,mx . Unidade: [T]

* Luis Vilanova especialista em controle e monitorao de trnsito e trabalha


atualmente na Gerncia de Desenvolvimento Tecnolgico da CET / SP.

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