INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CIENCIA E

TECNOLOGIA DE SERGIPE - IFS

CURSO TECNICO DE ELETRONICA - ELN

ARTHUR CARDOSO DALTRO

LUCAS HENRIQUE DOS SANTOS SANTANA

MAQUINAS DE CORRENTE CONTINUA E MOTORES DE PASSO

ARACAJU
2017
ARTHUR CARDOSO DALTRO
LUCAS HENRIQUE DOS SANTOS SANTANA

MAQUINAS DE CORRENTE CONTINUA E MOTORES DE PASSO

Trabalho apresentado como

um dos requisitos avaliativos
da Unidade II da disciplina de
atuadores eltricos ministrada
pelo professor Jos Valter
Alves dos Santos.

ARACAJU
2017
Sumrio
Maquinas de corrente contnua .................................................................................................... 4
Funcionamento ......................................................................................................................... 4
Caractersticas Construtivas ...................................................................................................... 6
Aplicaes................................................................................................................................ 12
MOTORES DE PASSO ................................................................................................................... 13
Relutncia varivel .................................................................................................................. 14
Ims permanentes................................................................................................................... 16
Hibridas ................................................................................................................................... 17
Controle................................................................................................................................... 18
Vantagens ................................................................................................................................ 18
Desvantagens .......................................................................................................................... 19
Aplicaes................................................................................................................................ 20
REFERENCIAS ............................................................................................................................... 21
Maquinas de corrente contnua

Funcionamento
O motor de corrente contnua funciona segundo o princpio da fora magntica quando
dois campos magnticos interagem, manifesta-se uma fora de natureza magntica.

Figura 1: Representao da interao magntica do motor

Como se pode notar na figura 1, ao fornecer corrente eltrica espira que

representa o rotor , seu campo magntico interage com o campo magntico do
m permanente que representa o estator ,estabelecendo um binrio de foras
que pe a espira em movimento. As Fig.(2.a) Fig.(2.b) Fig.(2.c) mostram os passos
referentes ao funcionamento do motor cc:

Figura 2.a: A corrente circula no rotor gerando um campo magntico de

polos iguais aos polos do estator, ou seja, o norte do estator com o norte do
rotor e o sul do estator com o sul do rotor, que gera uma repulso magntica.
Figura 2.b: As escovas esto em contato com ambos os lados e no existe
torque no eixo, porem, os efeitos de inercia do rotor ainda fazem com que o
rotor continue ate chegar no ponto representado na Fig.(2.c).
Figura 2.c: O polo sul do rotor esta do mesmo lado que polo norte do estator,
e polo sul do estator esta do mesmo lado que o polo norte do rotor, porem
nesse instante as escovas entram novamente em contado com o comutador,
gerando uma corrente no mesmo sentido do definido na Fig.(2.a), e
retornando ao inicio do ciclo.
Figura 2.a: 1 passo da ao motora do motor cc

Figura 2.b: 2 Passo da ao motora do motor cc

Figura 2.c: 3 passo da ao motora do motor cc

 Graas ao comutador, a corrente inverte de sentido na espira, fazendo com que
ela continue girando. O torque produzido proporcional intensidade do campo
magntico e ao valor da corrente eltrica no rotor, tambm conhecido como armadura.

Caractersticas Construtivas
As partes que formam o motor, representadas na Fig.(3), so:

No estator;
Carcaa Serve como suporte dos demais componentes e tambm
fecha o
circuito magntico, pois fornece o retorno do fluxo magntico.
Enrolamento de campo Gera a fora magneto motriz (f.m.m.)
necessria
produo do fluxo magntico para gerar o movimento.
Polos So as ranhuras soldadas na carcaa, que recebem os
enrolamentos
de campo.
Escovas Consistem em dois pedaos de grafite que ficam em contato
com
o comutador, fornecendo a corrente eltrica ao circuito da armadura.

No rotor;
Eixo da armadura Produz a rotao para o ncleo da armadura, que,
por
sua vez, utilizado para reduzir as perdas magnticas no enrolamento da
armadura.
Enrolamento da armadura Compe-se de fios enrolados em formato
de
bobina, por onde a corrente eltrica circula.
Comutador responsvel pela inverso da corrente eltrica no
enrolamento da armadura.
 Figura 3: Partes internas de um motor.

Pode-se representar um motor eltrico CC por meio de um circuito eltrico,

conforme ilustra a Fig.(4), em que, Vta a tenso da armadura (V), Ia a corrente da
armadura (A), Ra a resistncia da armadura (), Vg a fora contra eletromotriz (V),
Rs a resistncia do campo srie (), Rf a resistncia do campo em derivao (),
If a corrente do campo em derivao (A), Vt a tenso nos terminais do motor (V),
IL a corrente na linha do motor (A).

Figura 4: Esquema eltrico de um motor de corrente continua.

 As maquinas de corrente continua podem ser alimentadas de diversas formas,
consoante o modo de alimentao do enrolamento indutor, as mquinas de corrente
contnua clssica so classificadas em:

Mquinas de excitao separada ou independente. Em funcionamento

motor, a mquina alimentada por duas fontes de energia separadas. Em
funcionamento gerador, o indutor alimentado por uma fonte de energia
independente, no se utilizando a tenso fornecida pela prpria mquina.
Normalmente o indutor alimentado por uma fonte de tenso de potncia
relativamente baixa. A Fig.(5) exemplifica um esquema construtivo das
maquinas de excitao independente.

Figura 5: Maquinas excitao independente.

Mquinas de excitao derivao. Nesta situao os dois enrolamentos da

mquina encontram-se ligados em paralelo. Em funcionamento motor, s
necessria uma fonte de energia. Esta fonte de energia alimenta
simultaneamente os enrolamentos do indutor e do induzido. Em
funcionamento gerador, parte da energia elctrica gerada no induzido gasta
na produo de fluxo no circuito indutor. A corrente it que a mquina pede
fonte, (motor) a soma da corrente do induzido ia e da corrente do indutor if.
Normalmente a corrente if muito menor do que a corrente ia e
frequentemente confunde-se it com ia. O enrolamento de excitao (C-D)
dever suportar uma tenso elevada e ser percorrido por uma corrente
reduzida. Dever ser caracterizado por uma resistncia rf elevada.
construdo utilizando um condutor de seco baixa e com um nmero
elevado de espiras. A Fig.(6) exemplifica um esquema construtivo das
maquinas de excitao derivao.
 Figura 6.a: Maquina de excitao em paralelo

Na maquina de excitao em paralelo, o torque aumenta proporcionalmente elevao

da intensidade da corrente na armadura, enquanto sua velocidade diminui. Para
controlar a velocidade, coloca-se uma resistncia varivel (reostato) nas bobinas de
campo, para controlar a tenso de entrada, como exemplificado na Fig.(7), onde Vta a
tenso da armadura (V), Ia a corrente da armadura (A), Ra a resistncia da armadura
(), Vg a fora contra eletromotriz (V), If a corrente do campo em derivao (A), Vt
a tenso nos terminais do motor (V), IL a corrente na linha do motor (A).

Figura 7: a)Esquema eltrico da maquina excitao em paralelo; b) curva de torque velocidade

Mquinas de excitao em srie. Nas mquinas de excitao em srie, o

enrolamento de excitao colocado em srie com o enrolamento do
induzido. Neste caso a prpria corrente do induzido que vai provocar o
fluxo. O enrolamento de excitao agora caracterizado por um nmero de
espiras reduzido, de condutores com seco elevada e que so percorridos
 por correntes considerveis. Dado que este enrolamento constitudo por
condutores de grande seco e com poucas espiras, a sua resistncia baixa.
Assim tambm baixa a sua queda de tenso. A tenso de alimentao da
mquina praticamente toda aplicada ao circuito do induzido. A mquina de
excitao em srie pouco utilizada como gerador, mas encontra largas
aplicaes em funcionamento como motor. A Fig.(8) exemplifica um
esquema construtivo das maquinas de excitao em serie.

Figura 8: Maquina de excitao em serie.

Com as bobinas de campo conectadas em srie com a armadura, a velocidade varia

inversamente proporcional ao valor da carga aplicada.
Esse tipo de motor gira lentamente com cargas elevadas e rapidamente quando est
vazio, por isso pode se danificar facilmente. utilizado em guinchos e guindastes, pois
fornece torque elevado, porm baixa rotao. A Fig.(9) mostra uma esquema eltrico e a
curva de velocidade dessas maquinas, em que, Vta a tenso da armadura (V), Ia a
corrente da armadura (A), Ra a resistncia da armadura (), Vg a fora contra
eletromotriz (V), Rs a resistncia do campo srie (), Vt a tenso nos terminais do
motor (V), IL a corrente na linha do motor (A).

Figura 9: a)Esquema eltrico da maquina excitao em serie; b) curva de torque velocidade.

 Mquinas de excitao composta. As mquinas de excitao composta
dispem de dois enrolamentos de excitao: um enrolamento srie (E-F) e
um enrolamento paralelo (C-D) Os dois enrolamentos de excitao podem
ser ligados de modo a que se somem as respectivas f.m.m. (excitao
composta adicional) ou se subtraem (excitao composta diferencial). A
Fig.(10) exemplifica um esquema construtivo das maquinas de excitao
compostas.

Figura 10: Maquina de excitao composta.

Com os avanos da tecnologia, foi possvel desenvolver um motor de corrente contnua

sem escovas (BLDC, sigla em ingls de brushless direct current). Nesse modelo, os
ms permanentes ficam no rotor e os eletroms, no estator. Seu acionamento se faz por
meio de um MOSFET de alta potncia, comandado por um computador, que energiza os
eletroms enquanto o rotor gira. Assim, alm de no emitir fascas e possuir
refrigerao mais eficaz, o motor muito mais preciso. Infelizmente, o alto custo de
manufatura desse modelo impede que substitua totalmente o motor CC comum. No
entanto, o BLDC utilizado em hardwares como CDs e DVDs, assim como auxilia na
refrigerao de PCs, no ventilador (cooler), que um motor CC sem escovas. A
Fig.(11) exemplifica caractersticas construtivas de um motor cc sem escovas

Figura 11: Motor cc sem escovas.

Aplicaes
Devido a sua versatilidade nas aplicaes, o motor de corrente contnua possui uma grande
parcela do mercado de motores eltricos, destacando-se:

Mquinas operatrizes em geral, bombas a pisto, torques de frico, ferramentas de avano,

tornos, mquinas de moagem, mquinas txteis, guinchos e guindastes, prticos entre outras
MOTORES DE PASSO
um motor com posicionamento preciso, de maneira que cada impulso eltrico
do sinal de alimentao corresponde a um ngulo fixo de rotao. O motor de passo
um motor que possui vrios polos no estator, quando as fases dos polos de um motor
so energizadas sequencialmente de modo aproximadamente passo a passo, o motor ir
girar por um ngulo especifico a cada passo como exemplificado na Fig.(12). Motores
projetados especificamente para tirar vantagem dessa caracterstica so referidos como
motores de passo. Frequentemente, os motores de passo so projetados para produzir
um grande numero de passos por revoluo, por exemplo, 50, 100 u 200 passos, que
podem corresponder a uma rotao de 7.2 , 3.6 e 1.8 por passo.

Figura 12.b: Sequencia de energizao de um

motor de passo

Figura 12.a: Vista de interna em corte de um motor de passo

Figura 12.c: Motor de passo de quatro polos

 Para o entender o funcionamento de um motor de passo, vamos observar o motor
da Fig.12.c, o estator composto de quatro polos e o rotor um m permanente. Para
entender o funcionamento desse motor, vamos considerar que, ao energizar os
enrolamentos, o polo 1 um polo sul magntico e o polo 3, um polo norte. Nessas
condies, o m se movimentar at ficar alinhado com esse campo. Se, no prximo
pulso, o polo 2 sul e o polo 4 norte, o rotor (m) executar outro giro de 90,
efetuando mais um passo. Essa sincronia de passos possvel porque o rotor tambm
composto por polos, porm em nmero mpar, e no par como o estator, assim, os polos
do estator e do rotor nunca estaro alinhados no mesmo momento. Ento, o ngulo de
passo ser determinado pelo nmero de polos do estator e do rotor.

Um motor de passo pode ser uma boa escolha sempre que movimentos precisos
so necessrios. Eles podem ser usados em aplicaes onde necessrio controlar
vrios fatores tais como: ngulo de rotao, velocidade, posio e sincronismo. O ponto
forte de um motor de passo no a sua fora (torque), tampouco sua capacidade de
desenvolver altas velocidades, ao contrrio da maioria dos outros motores eltricos, mas
sim a possibilidade de controlar seus movimentos de forma precisa. Por conta disso este
amplamente usado em impressoras, scanners, robs, cmeras de vdeo, brinquedos,
automao industrial entre outros dispositivos eletrnicos que requerem de preciso.

Uma caracterstica importante do motor de passo sua compatibilidade com

sistemas eletrnicos digitais. Esses sistemas so comuns em uma ampla variedade de
aplicaes e continuam a tornarem-se mais potentes e menos dispendiosos.

Os motores de passo so oferecidos em uma ampla variedade de modelos e

configuraes. Alm das configuraes de relutncia varivel, h tambm as de im
permanente e as hibridas com exemplificado na Fig.(13). O uso de ims permanentes
combinados com uma geometrias de relutncia varivel pode aumentar
significativamente o conjugado e a exatido de posicionamento de um motor de passo.

Figura 13: imagem meramente ilustrativa

Relutncia varivel
As maquinas de relutncia varivel (MRVs) so talvez as mais simples das
maquinas. consistem de um estator com enrolamentos de excitao e um rotor
magntico com salincias. Os condutores do rotor no so necessrios porque o torque
produzido pela tendncia do rotor a se alinhar a onda de fluxo produzida pelo estator
como na Fig(14).

Figura 14: Exemplo de motor de relutncia variavel

Embora o conceito de MRVs seja conhecido j a muito tempo, apenas nas

dcadas recenes essas maquinas comearam a ter um amplo uso de aplicao de
engenharia. Isso devido em grande parte ao fato de que, embora sejam de construo
simples, elas so um tanto complicadas de serem controladas. Por exemplo, para se
produzir conjugado deve-se conhecer a posio do rotor para que os enrolamentos de
fase sejam apropriadamente energizados. A ampla disponibilidade e o baixo custo da
microeletrnica e da eletrnica de potencia tornaram as MRVs competitivas, em relao
a outras tecnologias de motores, dentro de uma ampla faixa de aplicaes.

As caractersticas mais notveis das MRVs so rotores sem enrolamentos nem

ims permanentes e uma nica fonte de excitao aplicada aos enrolamentos do estator.
Isso importante porque significa que todas as perdas resistivas das MRVs ocorrem no
estator, que pode ser facilmente refrigerado com mais eficincia que o rotor, e como
resultado possvel construir motores menores para uma dada especificao de potencia
e tamanho. Alm disso, o conjugado depende apenas do modulo das correntes das fases
e no de sua polaridade. Assim, a eletrnica que fornece as correntes de fase para essas
maquinas pode ser unidirecional, assim, como tipicamente as correntes de fase so
ligadas e desligadas por chaves de estado solido, tais como transistores e trisistores, e
como cada chave deve lidar com as correntes em apenas um sentido, isso significa que o
acionamento do motor requer apenas metade do numero de chaves, assim como metade
da eletrnica de controle que seria necessrio.

As configuraes MRVs podem ser divididas em motor de passo de

empilhamento simples e motor de passo de empilhamento mltiplo.

o motor de passo de empilhamento simples constitudo de um rotor e um estator com

mltiplas fases.

O motor de passo de empilhamento mltiplo, como na Fig.(15), consiste em uma

serie de empilhamentos, cada um deslocado axialmente, de geometria idntica e cada
um excitado por um enrolamento monofsico. Em um motor com ns empilhamentos
(stacks), o rotor ou o estator, mas no ambos, esto deslocados de 1/ns vezes o ngulo
de passo do polo.

Figura 15: Motor de passo MRV de empilhamento multiplo

Ims permanentes
Motores de im permanente tm baixo custo e baixa resoluo, com passos
tpicos. O rotor construdo com ims permanentes e no possui dentes. Os polos
magnetizados do rotor provm uma maior intensidade de fluxo magntico e por isto o
motor de im permanente exibe uma melhor caracterstica de torque, quando comparado
ao de relutncia varivel.

A posio do rotor de im permanente definida sem ambiguidade pelas

correntes de enrolamento e depende do sentido das correntes de fase. A inverso das
correntes de fase far com que o rotor inverta o sentido. Os motores de passo de im
permanente so tambm diferentes dos de relutncia varivel porque o conjugado que
tende a alinhar o rotor com os polos do estator ser gerado mesmo quando no h
excitao aplicada aos enrolamentos de fase. Assim, o rotor apresentara posies
preferidas de repouso quando no estiver excitado, um fato que pode ser aproveitado em
algumas aplicaes. Combinaes cuidadosamente controladas das correntes d fase
podem melhorar a resoluo de um motor de passo. Esse modo referido como tcnica de
micro passo, pode ser usado para se obter resolues de passo aumentadas, em uma
ampla variedade de motores de passo. A resoluo aumentada obtida, entretanto as
custas de aumento de complexibilidade da eletrnica de acionamento e dos algoritmos
de controle do motor de passo, que devem controlar com exatido a distribuio
simultnea das correntes das mltiplas fases, como exemplificado na Fig.(16).
 Figura 16: Motor de passo de im permanente

Hibridas
O motor de passo hibrido combina as caractersticas dos motores de passo de
relutncia varivel e de im permanente. A configurao de um motor de passo hibrido
assemelha-se muito do rotor de um motor de passo de relutncia varivel com
mltiplos empilhamentos. A estrutura dos polos do estator continua ao longo do
comprimento do rotor. Diferentemente do motor de passo de relutncia varivel com
empilhamento mltiplo, no motor de passo hibrido os empilhamentos do rotor esto
separados por um im permanente orientado axialmente. A Fig.(17) exemplifica um
motor de passo hibrido.

Figura 17: Motor de passo hibrido

 O modelo de motor hibrido de passo oferece vantagens em relao ao modelo de
im permanente discutido anteriormente. Com uma estrutura magntica simples, ele
permite obter facilmente pequenos valores de passo. Por outro lado, um motor apenas
com im permanente exigira um im permanente multipolar. Em comparao com o
motor de passo de relutncia varivel, o modelo hibrido pode exigir uma excitao
menor para se obter um dado conjugado porque parte da excitao fornecida pelo im
permanente. Alm disso, o motor hibrido tender a manter sua posio quando a
excitao do estator for removida, tal como acontece com o motor de passo de im
permanente.

A escolha efetiva de um modelo de motor de passo para uma aplicao em

particular determinada com base nas caractersticas de operao, na disponibilidade,
no tamanho e no custo desejados. Alm da trs classes de motor de passo discutidas
acima, uma serie de outros modelos diferentes e frequentemente muito engenhosos foi
desenvolvida. Apesar de apresentar uma ampla variedade de configuraes e de tcnicas
construtivas, os princpios de operao continuam os mesmos.

Controle
A forma com que o motor ir operar depender bastante do que se deseja
controlar. H casos em que o torque mais importante, em outros a preciso ou a
velocidade. Essas so caractersticas gerais dos motores de passos. Ao trabalhar com
motores de passos, precisamos saber algumas caractersticas de funcionamento como a
tenso de alimentao, a mxima corrente eltrica suportada nas bobinas, o grau de
preciso. As caractersticas mais importantes que devemos ter ateno para controlar um
motor de passo so a tenso de alimentao e a corrente eltrica que suas bobinas
suportam.

Vantagens

Seguem uma lgica digital:

Diz-se que o motor de passo segue uma lgica digital, pois seu
acionamento feito atravs de pulsos eltricos que ativam sequencialmente suas
bobinas, fazendo o rotor se alinhar com as mesmas e assim provocando um
deslocamento do mesmo.
Alta preciso em seu posicionamento:
O posicionamento do motor de passo e preciso uma vez que o rotor
sempre se movimentar em ngulos bem determinados, chamados passos cujo
erro de posicionamento pequeno e no cumulativo.
Desvantagens
Baixo desempenho em altas velocidades:

O aumento de rotaes no motor de passo gerado pela variao

no tempo entre o acionamento de uma bobina e a seguinte. Entretanto e
necessrio um rpido chaveamento de um solenoide energizado para
outro de forma que tal velocidade seja mantida, o que muitas vezes e
complexo e pouco eficiente.

Requer certo grau de complexidade para ser operado:

O aumento de rotaes no motor de passo gerado pela variao
no tempo entre o acionamento de uma bobina e a seguinte. Entretanto e
necessrio um rpido chaveamento de um solenoide energizado para outro de
forma que tal velocidade seja mantida, o que muitas vezes e complexo e pouco
eficiente.
Aplicaes
Aplicaes tpicas de incluem motores de alimentao de papel e
posicionamento de cabea de impresso em impressoras e plotters, motores de
acionamento e posicionamento da cabea em unidades de disco e toca CDs, e motores
de posicionamento da mesa de trabalho e da ferramenta em equipamentos de usinagem
controlados numericamente. Em muitas aplicaes, informao de posio pode ser
obtida simplesmente deixando registrado o numero de pulsos enviados ao motor, caso
em que no so necessrios sensores de posio nem controle realimentado.
REFERENCIAS
http://www.marioloureiro.net/tecnica/electrif/motoresCC2.pdf. Ascessado em
30/06/2017 s 13:30

http://ecatalog.weg.net/files/wegnet/WEG-motores-de-corrente-continua-50005370-
catalogo-portugues-br.pdf. Ascessado em 30/06/2017 s 13:30

MAQUINAS EETRICAS 6 Ed. A.E. Fitzgerald; Charles Kingsley, Jr. ; Stephen D. Umans;
BOOKMAN 2008.

Notas de aula da disciplina de atuadores eltricos.

MOTOR DE PASSO_ PET ELE - Felipe Gonalves Brites; Vinicius Pulga de Almeida Santos
Universidade Federal Fluminense (UFF) 2008.

ELETRONICA_ MAQUINAS E INTALAES ELETRICAS Giuseppe Giovanni Massimo Gozzi; Tera

Miho Shiozaki Parede CENTRO PAULA DE SOUZA - 2011