Prof.

Manuel A Rendn M
 Controle por alocao de polos quando
() = 0

Controle de Servossistema () 0
planta com integrador (polo da FTMA na
origem)

Controle de Servossistema () 0
planta sem integrador
1. Determinar controlabilidade total:

= 1

2. Determinar os coeficientes :
= + 1 1 + 1 +

1 2
3. Calcular para ter sistema na FCC:

= 1

1 2 1 1
2 3 1 0
=
1 1 0 0
1 0 0 0

=
4. Em base aos polos desejados determinar os
coeficientes :
1 2
= + 1 1 + 1 +
1 2

5. Calcular :

= 1 1 2 2 1 1 1
 O projeto o mesmo por alocao de polos
para () que deve tender a zero em regime

1. Determinar controlabilidade total:

= 1

2. Determinar os coeficientes :
= + 1 1 + 1 +

1 2
3. Calcular para ter sistema na FCC:

= 1

1 2 1 1
2 3 1 0
=
1 1 0 0
1 0 0 0

=
4. Em base aos polos desejados determinar os
coeficientes :
1 2
= + 1 1 + 1 +
1 2

5. Calcular :

= 1 1 2 2 1 1 1
 Determinar os autovalores desejados, o
clculo o mesmo utilizando a tcnica por
alocao de polos com as matrizes
estendidas:

0
=
0

=
0

= = 1 2 3
 Nem todas as esto disponveis para
realimentao observao no mensurveis
Observador de ordem plena ou mnima
Observar variveis de estado
Observadores de estado projetados se a
condio de observabilidade for satisfeita
O observador reconstri o vetor
utilizando as mensurveis
Modelo do observador o mesmo da planta
exceto por termo adicional erro de estimao
matriz de penalizao termo correo
 =+
=

= + +

=
=
=
 =+
Seja o sistema: 1 =
=

= + v
E o sistema Dual: 2 =
=
=
Se 1 controlvel (observvel) 2
observvel (de estado controlvel)

=
1. Determinar observabilidade:
1
=

2. Determinar os coeficientes :
= + 1 1 + 1 +

1 2
3. Calcular :

1
=
1 2 1 1
2 3 1 0
=
1 1 0 0
1 0 0 0
1
=
4. Em base aos polos desejados determinar os
coeficientes :
1 2
= + 1 1 + 1 +
1 2

5. Calcular :

1 1
=
1 1
 O projeto consiste em calcular a matriz de
ganho do observador
O projeto do controlador que calcular a
matriz de realimentao de estados
continua o mesmo
Os polos do observador devem ser de duas a
cinco vezes maiores aos polos do controlador
O erro de estimao deve convergir
rapidamente a zero
Varias matrizes devem ser testadas, a
escolha compromisso velocidade resposta e
sensibilidade a distrbios / rudos
manuel.rendon@ufjf.edu.br

sala 4273 gabinete 03