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Sinais e Sistemas - Stelle2005 PDF
Sinais e Sistemas - Stelle2005 PDF
Apostila de
SINAIS E SISTEMAS
Maro de 2005
PREFCIO
Esta apostila tem como objetivo dar ao leitor um embasamento terico das
Transformadas de Laplace, de Fourier e z, que sero necessrias nas reas de
Controle, Comunicaes e Processamento de Sinais.
Considera-se que o leitor j tenha conhecimentos matemticos englobando nmeros
complexos, variveis complexas e clculo ntegro-diferencial. Para fixar com maior
facilidade alguns conceitos, so fornecidos diversos exemplos e ilustraes ao longo do
texto. No anexo esto includos diversos exerccios. Aqueles que abrangem as funes de
transferncia nos planos s e z podero ser comprovados com a utilizao do software
FT3D, desenvolvido no Cpgei com finalidade puramente didtica, e que resultou de uma
dissertao de mestrado. O mesmo pode ser obtido atravs da internet em
http://www.intelisis.com.br/intelisis/ft3d/. Entre tantos outros, um site recomendvel para
fixao de conceitos bsicos referentes s transformadas aqui estudadas o da
Universidade Johns Hopkins, encontrado em http://www.jhu.edu/~signals.
Apesar de elaborada com o mximo cuidado, esta apostila poder conter alguns
erros de datilografia (texto e equaes) e tambm no que se refere s ilustraes. Por
esta razo, pedimos ao leitor que nos comunique caso os encontre ou caso surja alguma
dvida no que se refere ao contedo do material.
NDICE
1 - SISTEMAS LINEARES
1.1 - Introduo
Os conceitos que se pode ter sobre o que um circuito eltrico, uma rede eltrica ou
um sistema eltrico podem ser bastante subjetivos. Porm, quando se fala em sistema, se
imagina algo mais complexo tal como um sistema de ensino, de sinalizao ou de defesa.
Em engenharia eltrica, isto se torna ainda mais complexo, pois um simples circuito
RLC pode servir para simular a porta de um elevador, que um sistema enquanto um
circuito integrado pode ser considerado um simples elemento de um sistema. Por esta
razo, ao longo desta apostila, estas palavras sero utilizadas indistintamente. Falar-se-,
por exemplo, na resposta do sistema a um impulso, no passando o mesmo de um
simples circuito RC ou RLC.
Ao se pensar em uma variao linear, imagina-se que seja suficiente que a funo
seja definida por uma reta. Porm, do ponto de vista da resposta de um sistema linear, tal
reta tem que passar pela origem, pois no pode haver um sinal de sada se o sinal de
entrada nulo.
Um sistema dito linear se puder ser representado por uma ou mais equaes
diferenciais lineares (aquelas em que os coeficientes so constantes). A propriedade mais
importante destes sistemas o fato de poder aplicar o princpio da superposio, que
dado pela equao
n
diy k
dix
ai dti
bi
dti
i 0 i 0
onde x a varivel de entrada e y a de sada. Isto significa que a sada global pode
ser calculada a partir da soma das sadas individuais. Circuitos prticos constitudos de
resistores, indutores, capacitores e fontes de corrente e tenso so sistemas lineares
desde que sejam todos elementos lineares, o que j difcil em termos prticos, pois os
valores j variam em funo da temperatura, por exemplo. Um simples diodo j leva no
linearidade.
Seguem duas equaes, uma delas caracterizando uma funo linear e a outra uma
funo no linear.
di( t) linear
L Ri( t) 20
dt
d2i( t) no linear
Ki( t) 3 0
dt 2
y y y
x x x
Por ltimo, deve-se dizer que os sistemas lineares realizveis obedecem ao princpio
da causalidade. Tal tipo de sistema denominado sistema causal e se caracteriza pelo
fato de no responder a um sinal antes que o mesmo lhe seja aplicado. Em outras
palavras, significa que suas variveis de sada dependem dos valores atuais e dos
valores passados das variveis de entrada (e de sada em caso de realimentao); nunca
de valores futuros. Isto pode no ocorrer para sistemas no lineares.
Para o estudo dos sistemas lineares e invariantes no tempo, faz-se uso das
transformadas de Laplace (sistemas analgicos), de Fourier (anlise espectral geral) e z
(sistemas discretos), que sero tratadas nos captulos 2, 3 e 4, respectivamente. Para tal,
necessrio que se tenha pleno conhecimento dos nmeros complexos, sobre os quais
esto fundamentadas tais transformadas. Por esta razo, faz-se, a seguir, uma rpida
reviso dos mesmos.
1) Forma cartesiana
2) Forma polar
b
A C onde C A a2 b2 e atan
a
3) Forma exponencial
A C e j C cos() jC sin()
e j cos() j sin()
donde se obtm
cos()
2
1 j
e e j e sen()
1 j
2j
e e j
As operaes matemticas bsicas com dois nmeros complexos A e B
representados por
j j
A ajb Ce 1 e B c+j d D e 2
1) Soma algbrica
A B (a + c) j (b + d)
2) Multiplicao
j (12)
A . B (ac bd) j (bc ad) = C . D e
3) Diviso
A AB (ac bd) + j (bc ad) C j (12 )
e
B B B 2
c d
2 D
Im
A
C= a2 b2
b = C sen
a = C cos Re
2 - TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1 - Introduo
2.2 - Definio
Para que se possa obter a TL de um sinal x(t), o mesmo deve satisfazer a condio
t dt .
x( t) e para positivo e real
0
st
X( s ) x( t) e dt transformada
0
j
1
x( t) X(s) e st ds
2j j
transformada inversa
1) degrau unitrio
x( t) u( t)
1 1
u( t) e e
st st
X( s ) dt dt e st
s s
0 0 0
2) exponencial decrescente
x( t) e at u( t)
1 1
e e
at st ( s a) t
X( s ) e dt dt e ( s a) t
sa sa
0 0 0
3) rampa
x( t) t u( t)
1
X( s ) t e st dt
s2
0
4) impulso unitrio [trata-se de um pulso retangular ou triangular (ver item 3.5), por
exemplo, que s definido para t = 0. Seu tempo de durao nulo e sua amplitude
tende a infinito, dando-lhe uma rea unitria].
x( t) (t) = lim
1
A 0 A
t
A lim
A 0 A
t
A
1
( t ) e ( 0 ) e ( t) dt 1
st s0
X( s ) dt dt
0 0 0
ejt e jt
x(t) sent
2j
1 1 1
X(s) 2
2 j s j s j s 2
e jt e jt 1 d sent
x( t) cost
2 dt
d sent
sent e s sen0
s
2 2 dt s 2
2
1 s s
X(s) 0 2
s
2 2
s 2
1 dX(s)
eat e t. x(t)
sa ds
d 1 1
t. eat
ds s a s a2
sent e e-at. x(t) X(s a)
s
2 2
e-at.sent
s a2 2
sa
e-at.cost
s a2 2
5) convoluo de um sinal qualquer com um impulso
Em um sistema linear e invariante no tempo, ocorre uma convoluo (ver item 3.8)
do sinal de entrada x(t) com sua resposta ao impulso h(t), gerando um sinal de sada y(t).
Fazendo x(t) = (t), obtm-se y(t) = h(t), que a resposta ao impulso.
Difcil de ser calculada pela sua definio, procura-se obt-la atravs das tabelas j
existentes. Funes mais complexas (funes racionais) devem ser simplificadas de
modo que se chegue a vrias transformadas mais simples (fraes parciais), cujas
transformadas inversas sejam conhecidas. A tcnica da expanso em fraes parciais
mostrada a seguir para equaes com razes simples. Para outras funes mais
complexas, deve-se procurar maiores informaes na literatura. Segue a demonstrao
do mtodo de expanso em fraes parciais.
Seja H(s) uma funo racional prpria (o grau do numerador menor que o do
denominador), do tipo
N(s) an sn an 1 sn 1 a1 s a0
H(s) nm
D(s) bm sm bm 1 sm 1 b1 s b0
Uma vez determinadas as razes de D(s), a mesma pode ser reescrita como
N(s)
H(s)
s s0 s s1 s sm1
o que equivale a
K0 K1 K m 1
H(s)
s s0 s s1 s sm1
Basta, agora, determinar-se os valores das constantes Km, que so obtidos da
seguinte forma:
K m s sm H(s) s s
m
Caso a funo seja imprpria (fato inaceitvel do ponto de vista prtico porque leva
instabilidade do sistema), basta efetuar, primeiramente, a diviso de N(s) por D(s) at
chegar-se a uma funo prpria.
No primeiro caso dos dois exemplos seguintes, o grau de N(s) menor do que o
grau de D(s), o que no significa que o sistema seja realizvel e estvel e, no segundo
caso, o grau de N(s) maior do que o de D(s), o que j implica que o sistema no
realizvel.
t 0
1 1
x(). d s
X(s) x(). d
s
7 cos t s
s 2
2
8 tn e-a t (m = 1,2,3,... ) n!
s an1
9 1
ba
ea t eb t s a s b
1
10 1
ba
b eb t a ea t s a s b
s
11 1 1 a t 1
1 a b b e a eb t
ab s s a s b
12 ea t sen t
s a2 2
13 ea t cos t sa
s a2 2
14
a2
1
a t 1 e a t
s2 s a
1
15 n
e n t sen n 1 2 t n2
1 2 s2 2n s n2
1
16 e n t
s e n n 1 2
t s
1 2
s2 2n s n2
1 1 2
ta n
s e n 1 2 t
17 1
1 e n t
n n2
1 2
s (s2 2n s n2)
1 2
ta n 1
s2 2s 2 s2 2s 2 A B C
H(s)
s3 s2 6s s s 2 s 3 s s 2 s 3
s2 2s 2 s2 2s 2 1
A s H(s) s 0 s
s s 2 s 3 s 2 s 3 3
s0 s0
s2 2s 2 1
B (s 2) H(s) s 2
s s 3 5
s 2
s2 2s 2 13
C (s 3) H(s) s 3
s s + 2 15
s3
1 1 13 3 t
h( t) u( t) e 2 t e
3 5 15
Pode-se notar que o termo C/(s - 3) causou uma exponencial crescente, o que
implica que o sistema instvel. O termo (s - 3) foi proveniente do fato do denominador
ter termos positivos e negativos, o que no pode ocorrer. A raiz s3 = 3 se encontra na
parte direita do plano s (semi-plano direito - SPD), isto , s3 = Re(s) = = 3. Para que o
sistema seja totalmente estvel, todas as razes do denominador (plos) devero estar
localizadas no semi-plano esquerdo (SPE). Este assunto ser tratado mais adiante.
s3 3s2 3s 2 s s
F(s) s 1 s 1
s 2s 2
2
s 2s 2
2
(s 1)2 1
Sabe-se que
s
cos(t) , sen(t) e x(t)e-at X(s a)
s
2 2
s
2 2
A ltima frao de F(s) pode ser alterada de forma que se chegue a funes do tipo
X(s+a). Para que se obtenha um co-seno, o nmero 1 deve ser somado ao numerador.
Para compensar tal soma, o nmero 1 tambm subtrado.
s (s 1) 1
F(s) s 1 s 1
(s 1) 1
2
(s 1) 2 1
s 1 1
F(s) s 1 1 (t) s (t)
(s 1) 1 (s 1) 2 1
2
d i( t)
v( t) L dt V(s) sL I(s) L i(0)
Indutor
i(t) 1 v( t) dt i(0) I(s) 1 V(s) i(0)
L sL s
1 1 v(0)
v(t) C i(t) dt v(0) V(s) sC I(s) s
Capacitor
i( t) C d v(t) I(s) sC V(s) C v(0)
dt
A partir destas equaes, pode-se, atravs da lei das malhas e da lei dos ns,
chegar-se s equaes integro-diferenciais dos circuitos, as quais no seriam de fcil
resoluo atravs do mtodo clssico. Com a aplicao da transformada de Laplace, tais
equaes so transformadas em algbricas. Posteriormente, aplicando-se a transformada
inversa, volta-se ao domnio do tempo caso seja necessrio.
1) Calcular a corrente i(t) e as tenses vr(t) e vc(t) no circuito RC ilustrado na Figura 2.2
aps ligar a chave. A tenso inicial sobre o capacitor deve ser considerada nula.
S R
+
V i(t) C
-
1
0
1 V
V Ri( t)
C
i( t)dt RI(s)
s sC
I(s) i( t)dt
i( t)dt Q c (0) 0 .
1 V
I(s)R
sC s
t
V V V
I(s) i(t) e RC u( t)
1 1 R
sR Rs
sC RC
1 1 V 1 V
Vc (s) I(s)
sC sC 1 RC 1
Rs ss
RC RC
1
s a s b
1
ba
eat ebt onde a0 e b
1
RC
V 1 0 t
1 t
t
vc ( t) e e RC V 1 e RC
RC 1
RC
t
V V
Vr (s) R I(s) R vr ( t) V e RC u( t)
1 1
sR s RC
sC
ou ainda
t t
V
vr ( t) R i(t) R e RC u(t) V e RC u( t)
R
t
t
vc ( t) V vr (t) V V e RC
V 1 e RC
RC
vc ( t) V V e RC V 1 e1 V(1 0,3679) 0,6321 V
(a) (b)
2) Calcular i(t) no circuito RL-RLC da Figura 2.4 aps a passagem do interruptor para a
posio 2 em t=0. Considerar V1=V2=100V, R=50, L=100mH, C=1mF e i(t) no sentido
convencional.
R 1 2 C R
_
+
V1 i(t) L _V2
+
1 di( t)
100 50 i(t)
0,001 i(t) dt 01
,
dt
100 I(s)
50 I(s) 1000 , s I(s) (2)
01 onde i(0) 2
s s
100
0,2
s 1000 2s 1000 2s
I(s) 2
, s s 500s 10000
1000 s 21s 479
50 01
s
A B 1042 1 1958 1
I(s) e
s 21 s 479 458 s 21 458 s 479
interessante observar, neste exemplo, que, apesar do circuito final ser do tipo
RLC, o mesmo no oscilou, fornecendo uma corrente composta por duas funes
exponenciais. O grfico est ilustrado na Figura 2.5. Percebe-se que a corrente inicial
(t = 0) -2A, como previsto.
Ser dada, a partir deste ponto, especial ateno aos filtros analgicos. Por esta
razo, nos prximos exemplos, ser considerada como funo de transferncia, o ganho
(ou atenuao) de tenso, i.e., H(s)=Av(s)=Vo(s)/Vi(s). Seguem 6 exemplos.
1
1 1
RCs
V (s) Vc (s)
H(s) o RC RC a
Vi(s) 1 1 1 sa
s
RC
t
at 1 RC
h( t) a e e .
RC
Z 2(s)
Vo(s) I(s) Z 2 (s) Vi(s)
Z1(s) Z 2(s)
1 1
Z 2(s) 1
H(s) sC RC
Z1(s) Z 2 (s) 1 sRC 1 1
R s
sC RC
R C
(a) (b)
Z 2(s) R sRC s
H(s)
Z1(s) Z 2 (s) 1 sRC 1 1
R s
sC RC
Para calcular h(t), efetua-se a diviso do numerador pelo denominador, que resulta
em
1
s a
H(s) 1 RC 1
1 1 sa
s s
RC RC
donde vem
t
at 1 RC
h( t) ( t) a e ( t) e .
RC
R L R C
(a) (b)
L C R
(c) (d)
3) No caso do circuito da Figura 2.8-a, que um filtro passa-baixas, H(s) ser dada por
1 1
Z 2(s) sC 1 LC
H(s) 2
Z1(s) Z 2 (s) 1 s LC sRC 1 R 1
R sL s s
2
sC L LC
02
H(s)
s2 2 0 s 0 2
02
H(s)
s2 0 s 0 2
Q
1 1 1 1 L 1 L X
02 0 f0 Q 0 L
LC LC 2 LC 2 R R C R
sL s 2LC s2 s2
H(s) 2 2
R sL
1 s LC sRC 1 s 2 s R 1 s 2 0 s 0 2
sC L LC
5) O circuito da Figura 2.8-c, por sua vez, um filtro passa-faixa, cuja funo de
transferncia
R
s
R sRC L 2 0 s
H(s) 2 2
R sL
1 s LC sRC 1 s 2 s R 1 s 2 0 s 0 2
sC L LC
1 1
sL s2
sC s LC 1
2
LC s2 0 2
H(s)
R sL
1 s 2LC sRC 1 s 2 s R 1 s2 2 0 s 0 2
sC L LC
CEFET-PR DAELN CPGEI 19
PROF LVARO LUIZ STELLE (PhD)
SINAIS E SISTEMAS
R1 C1 R
(a) (b)
(c)
Diz-se que H(s) tem um plo no ponto onde seu valor tende a infinito e um zero onde
seu valor tende a zero. No caso, do filtro passa-baixas RC estudado anteriormente (ver
figura 2.7), o plo est localizado em s = -1/RC enquanto o zero ocorre quando s
tende a infinito. Como s uma varivel complexa, H(s) uma funo tridimensional. Na
figura 2.10, est ilustrado o mdulo de H(s) completo para a = -1 e || = || 3 e tambm
com um corte feito sobre o eixo imaginrio, onde s = j, o qual representa a transformada
de Fourier de h(t), ou seja, H(j). Acompanham, ainda, as curvas de contorno (vista
superior do |H(s)|), que mostram a localizao do plo e tambm as curvas de resposta
em freqncia para 0 3 (|H(j)| e fase).
(a) (b)
(c) (d)
Para que o sistema seja realizvel (causal), necessrio que o nmero de zeros
seja igual ao nmero de plos. Isto significa que o grau do polinmio do numerador seja,
no mximo, igual ao do denominador. Alm disso, para que o sistema seja estvel,
necessrio que os plos estejam localizados, no semi-plano esquerdo (SPE) do plano s.
Se os mesmos estiverem sobre o eixo imaginrio (=0 nos sistemas que envolvem, ao
menos, um polinmio de segunda ordem), o sistema oscilar e, caso estejam no semi-
plano direito (SPD), o sistema ser totalmente instvel. Neste ltimo caso, os circuitos
passivos no so realizveis, pois envolvem componentes negativos. Pode-se, de
qualquer forma, simul-los com a ajuda de componentes ativos se necessrio.
Seguem alguns exemplos do clculo dos plos e zeros referentes aos exemplos dados
anteriormente.
s
H(s) 1 zero em s = 0 e 1 plo em s = -1
s 1
1
LC 02
H(s)
R
s2 s
1 s2 2 0 s 02
L LC
2 0 2 0 2 402
s12
, 0 0 2 1
2 2
O circuito da figura 2.4, com os valores pr-determinados, forneceu uma corrente i(t)
composta por duas funes exponenciais, sendo, portanto, sobreamortecido.
No caso dos filtros RLC de segunda ordem tipo passa-altas, passa-faixa e corta
faixa, variar to somente a posio dos zeros, como mostrado a seguir.
s2 s2
H(s) 2 zeros na origem (s=0)
R
s2 s
1 s2 2 0 s 02
L LC
R
s 2 0 s
H(s) L 1 zero na origem (s = 0)
R
s2 s
1 s 2 0 s 02
2
L LC
1 zero quando s
1
s2 s2 0 2
H(s) LC 2 zeros em s = j
R
s2 s
1 s2 2 0 s 02
L LC
Obs: Nos dois ltimos exemplos, no pode ser igual a zero, pois H(s) se tornaria nula
para o filtro passa-faixa (resistor curto-circuitando a sada) e tenderia a 1 no caso do filtro
corta-faixa, uma vez que os zeros estariam no mesmo lugar dos plos, cancelando o
efeito dos mesmos.
N(s) a jb
H( j) H( j) ( j) H(s) onde
D(s) s j c jd
N( j) N( j) a2 b2
H() H( j) e
D( j) D( j) c 2 d2
( j )2 4 4 2
H( j)
( j )2 2 j 4 4 2 2 j
4 2 4 2 4 2
H( j)
4 2 2 16 8 4 16 4 2 4
2 4 2
2
2
4 2 2
H() H( j) e () 0 tg1
16 4 2 4 4 2
(a) (b)
n
h( t) e n t sen n 1 2 t t0
1 2
1 2
e n t
yu( t) 1 sen n 1 2 t tan1 t0
1 2
Para os demais tipos de filtros, deve-se determinar as mesmas atravs das tabelas
de transformadas e aplicando as propriedades.
Para mostrar a influncia do fator , segue, nas figuras 2.12 a 2.16, uma srie de
ilustraes, as quais mostram a resposta ao impulso h(t) e ao degrau yu(t), onde se
utilizou =[0,1 0,5 0,707 1] para o filtro corta-faixa e para o filtro passa-faixa que contm o
termo no numerador e =[0 0,5 0,707 1] para os demais. Para as curvas de resposta em
freqncia H(), mostradas em escala linear, e HdB(), em decibis, alm de (),
alterou-se o valor mnimo de para 0,25 em todos os casos, pois um valor menor que
este causaria um ganho muito alto, fazendo com que os detalhes das demais curvas no
pudessem ser observados. Obs: Como os filtros podem ser ativos ou passivos
02
H(s)
s2 2 0 s 02
s2
H(s)
s2 2 0 s 02
s
H(s)
s2 2 0 s 02
2 0 s
H(s)
s2 2 0 s 02
s2 0 2
H(s)
s2 2 0 s 02
empregou-se a palavra ganho. No caso dos passivos, seria mais apropriada a palavra
atenuao.
Tudo isto ser demonstrado, a seguir, atravs da anlise do lugar das razes do
polinmio do denominador para um circuito oscilador tipo ponte de Wien.
O filtro passa-faixa dado pelo circuito RC-RC ilustrado na figura 2.17. Fazendo R1
= R2 =R e C1 = C2 =C, a funo de transferncia dada por:
Z 2(s)
H(s) onde
Z1(s) Z2(s)
1
R
1 sC s
Z1(s) R e Z 2(s)
sC 1 1
R s
sC RC
1
s
H(s) RC
3 1
s2 s 2 2
RC RC
1 1 1 3
02 0 f0 2 0 15
,
R2C2 RC 2RC RC
s
H(s)
s 3s 1
2
R1 C1
Vi(s) R2 C2 Vo(s)
cujos zeros esto em s = 0 e s = e cujos plos esto sobre o eixo real com valores s1 = -
2,6180 e s2 = - 0,3820. Com a idia bsica de que, para se obter um oscilador, deve-se
aplicar realimentao positiva a um amplificador, ser acrescentado um amplificador com
ganho varivel K interligando a sada do filtro com sua entrada, como ilustra a figura
2.18, servindo o filtro como elo de realimentao.
C
+
_
R2
R C
R1
R2
K 1
R1
A(s) A(s)
G1(s) e G2(s)
1 (s) A(s) 1 (s) A(s
2.20. Como o amplificador operacional tem um ganho terico infinito (ordem de 107 na
prtica), os ganhos de tenso Av dos circuitos s dependem de R1 e R2.
X(s) + Y(s)
A(s)
_
+
(s)
R2 R2
Av e Av 1
R1 R1
R2
Vi +
Vo
R1 _ _
Vi
Vo
R2
+ R1
(a) (b)
Desta forma, com base em G2(s) (realimentao positiva), o sistema global da figura
2.18 passar a ter uma funo de transferncia dada por
K K K
G(s)
1 GM 1 KH(s) 1 K s
s 3s 1
2
Agora, para que o sistema oscile, ser necessrio que os plos do sistema global
estejam sobre o eixo imaginrio. Para calcul-los, basta fazer 1-GM=0 e determinar o
valor de K que far com o polinmio predominante seja do tipo s2 + 02. Assim, vem
s
1 GM 1 K 0
s2 3s 1
e, finalmente,
s2 (3 K )s 1 0
donde se observa que K deve ser igual a 3. Em termos prticos, tal amplificador pode ser
obtido atravs de um amplificador operacional no inversor, cujo ganho de tenso dado
por
R2
K Av 1
R1
Conclui-se, ento, que, se R2 for igual ao dobro de R1, K atingir o valor desejado,
vindo o sistema a oscilar. Em termos prticos, isto um pouco mais difcil devido aos
valores e caractersticas dos componentes, que podem variar em funo da temperatura,
faixa de freqncias do amplificador operacional, ajuste dos resistores R2 e R1 e outros
fatores. Antes de se analisar um circuito mais prtico, ser vista a variao do lugar das
razes em funo de K, que o objetivo principal deste item.
3 K 3 K2 4 K3 K2 6 K 5
s12
,
2 2 2 2
Voltando, agora, anlise do oscilador, pode-se dizer, com base no lugar das
razes, que, se K for menor que 3, o mesmo no oscilar. Isto ocorrer para K igual a 3.
Porm, fica a pergunta: O que ocorrer, na prtica, se K se tornar maior que 3?
K3 K2 6 K 5 K3 K2 6 K 5
K s1 s2
2 2 2 2
Re(s1) Im(s1) Re(s2) Im(s2)
-1,0 -0,2679 0,0000 -3,7321 0,0000
-0,5 -0,3139 0,0000 -3,1861 0,0000
0,0 -0,3820 0,0000 -2,6180 0,0000
0,5 -0,5000 0,0000 -2,0000 0,0000
1,0 -1,0000 0,0000 -1,0000 0,0000
1,5 -0,7500 0,6614 -0,7500 -0,6614
2,0 -0,5000 0,8660 -0,5000 -0,8660
2,5 -0,2500 0,9682 -0,2500 -0,9682
3,0 0,0000 1,0000 0,0000 -1,0000
3,5 0,2500 0,9682 0,2500 -0, 9682
4,0 0,5000 0,8660 0,5000 -0,8660
4,5 0,7500 0,6614 0,7500 -0,6614
5,0 1,0000 0,0000 1,0000 0,0000
5,5 2,0000 0,0000 0,5000 0,0000
6,0 2,6180 0,0000 0,3820 0,0000
6,5 3,1861 0,0000 0,3139 0,0000
7,0 3,7321 0,0000 0,2679 0,0000
R R
C C
+ +
_ _
R2
R2 VZ
R C R C
R1
R1
L1
(a) (b)
Figura 2.22 - Oscilador tipo ponte de Wien com (a) ganho controlado
por uma lmpada (PTC) e (b) ganho controlado por diodos zener.
3 - TRANSFORMADA DE FOURIER
3.1 - Introduo
Contnuos e discretos
Determinsticos Tratados analiticamente
Peridicos (ex: senide, trem de pulsos, ...)
No peridicos (ex: degrau unitrio, impulso, ...)
Peridicos Srie de Fourier (trigonomtrica ou exponencial)
No peridicos Transformada de Fourier
Aleatrios Tratados probabilisticamente
Um sinal peridico x(t) pode ser definido por uma soma de funes senoidais e co-
senoidais, como mostrado abaixo.
2
x( t) a 0 an cosn 0 t bn senn 0 t 0 2f0
T
n 1
T
1
a0
T
x( t) dt
0
T T
2 2
an x( t) cosn 0 t dt
bn x( t) sinn 0 t dt
T T
0 0
Para sinais pares, i.e., quando x(t)=x(-t), a srie pode ser reduzida para
x( t) a 0 an cosn 0 t
n1
e quando o sinal mpar, com x(t) = x(-t), a srie pode ser reduzida para
x( t) bn sinn 0 t
n1
Obs: Pode ocorrer que o sinal seja uma funo mpar somada a um nvel mdio.
T /2
1 jn 0 t
cn
T xt e dt
T/2
cn
1
2
an j bn cn
1
2
an j bn cn c n
2 2
2 cn 2 c n cn cn 2 cn an bn
sen( x) 1 para x = 0
sinc(x) =
x 0 para valores inteiros
2
1 2
bn A sen2nf0 t dt A sen2nf0 t dt onde A = 1 e f0 = 1/2
T 0 1
2 1 sennt sennt
1 2 1 2
1
bn sen 2n t dt A sen 2n t dt ndt ndt
2 0 2 2 0 n n
1 1
bn
1
n
cos2n 2 cos(n) 1 2
n
1 cos(n)
2
bn
n
1 cos(n)
4
n para n 1, 3, 5, ...
bn =
0 para n 2, 4, 6, ...
b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7
1,27 0,00 0,42 0,00 0,25 0,00 0,18
Sempre que ocorre uma variao um tanto abrupta na forma de onda do sinal
original, aparece uma certa oscilao no sinal obtido atravs da srie. Este o fenmeno
de Gibbs. No caso da onda quadrada, por exemplo, medida que se aumenta o nmero
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(a) (b)
(c) (d)
(e) (f)
Figura 3.3- Fenmeno de. (a) Componentes senoidais para n = 1,
3, 5 e 7, (b) espectro, (c) harmnica principal, (d) soma das
harmnicas 1 e 3,. (e) soma das harmnicas 1, 3 e 5 e (f) soma
das harmnicas 1, 3, 5 e 7.
8 1 1 1 1
v(t) cos( t) cos(3 t) cos( 5 t) cos(7 t) cos( 9 t)
2 32 52 72 92
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1 1 1
v(t) 0,811cos( t) 2 cos(3t) 2 cos(5 t) 2 cos(7 t)
3 5 7
A partir da impedncia vista pelo gerador, em relao a cada uma das componentes
de v(t), pode-se determinar cada uma das componentes de i(t), somando-as a seguir.
Z( j) 1 j 0,5 onde =1
0,811 0,811
i1( t) 0,725 26,6o
Z( j1) 1 j 0,5
0,090 0,090
i2(t) 0,050 56,3o
Z( j3) 1 j 15
,
0,032 0,032
i3 (t) 0,012 68,2o
Z( j5) 1 j 2,5
0,016 0,032
i4(t) ,o
0,004 741
Z( j7) 1 j 3,5
i(t) 0,725 cos( t 26,6o ) 0,05 cos(3t 56,3o ) 0,012 cos(3 t 68,2o ) 0,004 cos(7t 741
, o)
Estas funes esto ilustradas na figura 3.6, donde se pode verificar que:
(a) (b)
a) a corrente i(t) est atrasada em relao tenso v(t), confirmando que o indutor se
ope a variaes de corrente e
b) a corrente i(t) tem uma forma de onda mais suave, o que implica que, se a tenso de
sada for obtida sobre o resistor, obter-se um sinal com a mesma forma de onda. Neste
caso o sinal de entrada ter passado por um filtro passa-baixas, enquanto que, se for
obtida sobre o indutor, ter passado por um filtro passa-altas.
V V2
P VI V
R R
v(t) v( t)2
p( t) v(t) i(t) v( t)
R R
Pef 110 2 / R
a qual equivale potncia produzida por um sinal contnuo de 110 V. A potncia de pico
ser dada por:
T T
cn e j2f t dt
1 1
P x( t) x ( t) dt x(t) 0
T T n
0 0
1 T
P cn
T
x( t) e j2 f0 t dt
n
cn cn
n 0
cn
1
x( t)
2 2
P dt
T n
0
x( t) dt .
x( t) e
j2ft
X( f ) dt transformada
x( t) X( f ) e
j2ft
df transformada inversa
t A para - 2 t
x( t) A 2
0 para 2
Portanto,
j2ft dt A sin( f)
2
X(f ) x( t) e j2ft dt Ae
f
2
X(f ) A sinc(f)
Esta funo est ilustrada na figura 3.7 para A = 1 e dois valores distintos de .
(a)
(b)
t
x( t) A A 1
t
para t
0 para t
0
A t j2ft A t j2ft
X(f )
A e dt A e dt
0
Estas integrais devem ser resolvidas por partes e isso as torna mais difceis. Este
tipo de problema pode ser solucionado fazendo-se uso das propriedades, que sero
vistas no tem 3.7. O resultado final ser dado por
X(f ) A sinc2(f)
Esta funo est ilustrada na figura 3.8 para A = 1 e dois valores distintos de .
Comparando-a com a transformada da funo retngulo, conclui-se que ela, alm de ser
positiva, amortece rapidamente na altas freqncias. Isto se deve ao fato da funo
tringulo no ter variaes to abruptas quanto a funo retngulo.
(a)
(b)
3) A funo impulso ou delta de Dirac, j vista no captulo 2, pode ser definida por
x( t) (t) = lim
1
A0 A
t
A lim
A0 A
1
t
A
X(f ) (0) e j2f 0 dt (0) dt 1
Comparando os trs exemplos, pode-se tirar mais uma concluso importante, que :
no que diz respeito variao do espectro em funo da largura dos pulsos, quo mais
estreito o pulso mais espalhado se torna o espectro. Isto reforado no caso da
funo impulso, cujo espectro unitrio para todas as freqncias.
A partir do par original de integrais, dois limites podem ser levantados. So eles
lim x(t) x(0) X(f ) e j2f 0 df X(f ) df
t 0
lim X(f ) X(0) x( t) e j2t0 dt x( t) dt
f 0
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que estabelecem que a rea da funo X(f) igual ao valor da funo x(t) na origem e
que a rea da funo x(t) igual ao valor da funo X(f) na origem, no havendo, assim,
necessidade de se calcular tais integrais caso se tenha x(0) e X(0).
2 2
E x(t) dt X(f ) df
2 2
onde x( t) a energia do sinal dada em joules e X(f ) a densidade espectral de
energia expressa em joules por hertz.
Como no caso da TL, quando as integrais no so de fcil resoluo, faz-se uso das
propriedades e de pares de transformadas j conhecidos (ex: ret sinc), que esto
listadas na tabela 3.2 e 2.3 respectivamente.
3.8 - Convoluo
Considere-se um sistema linear e invariante no tempo como o ilustrado na figura 3.9, que
tem uma resposta ao impulso dada por h(t) e ao qual esteja sendo aplicado um sinal x(t).
O sinal de sada y(t) ser dado pela convoluo de x(t) com h(t).
H(f)
X(f) Y(f) = X(f) . H(f)
H(s)
X(s) Y(s) = X(s) . H(s)
y( t) x(t) h(t) x() h(t ) d ou
y(t) h(t) x(t) h() x(t ) d
onde a varivel apenas uma varivel auxiliar (equivalente a t, por exemplo). Para
melhor interpretao, tomando-se a primeira integral vista acima, e olhando-se a
seqncia de grficos da figura 3.10 atentamente, pode-se dizer que a convoluo se
baseia em quatro operaes que devem ser efetuadas com os sinais x(t) e h(t), as quais
so:
1) inverter mantendo x() fixa, tomar h() e rebat-la sobre o eixo das ordenadas
(espelho), transformando-a em h(-) { h(-) a imagem de h()},
3) multiplicar obter a funo que representa o produto entre x() e h(t-) para cada
novo valor de t e
df n
Simetria Re al x(t) X(f ) X(f )
Im ag x(t) X(f ) X(f )
Convoluo X(f ). Y(f )
x(). y(t )d
Multiplicao x( t ). y ( t )
X(). Y(f )d
Teorema de Parseval
x(t). y (t) dt X(f ). Y (f ) df
6 a t 2a Clculo direto
e u(t) a0
a2 2f
2
x()
1
h()
1
h(-) t=2
1
y(0)=0
-2 h(t-)
y(1)=0,75
-1 t=1
h(t-)
y(2)=1
y(t) t=2
1
0,75
t
t=1 t=2
Y( f ) F x(t) h( t)
j2 ft
Y( f ) x( ) h( t ) d e
dt
j2 ft
Y( f ) x( )
h( t ) e dt d
x( ) H(f) e d
j2 f
Y( f )
j2f
Y(f ) H(f) x() e d H(f ) X(f )
Da mesma forma,
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t
x( t) (t) 5 10 cos(10t)
t
x( t) (t) 5 10 cos(25t)
X(f ) 1 50 sinc(10f )
1
2
(f 5) (f 5) 1 25 sinc10(f 5) sinc10(f 5)
2) Considerando-se que seja aplicado um impulso entrada do sistema linear e invariante
no tempo da figura 3.9, determinar a respectiva resposta ao impulso.
Sabendo-se que para x(t) = (t), X(f) = 1 e que Y(f) = X(f) H(f), pode-se dizer que. Y(f) =
H(f), o que implica que y(t) = h(t). Desta forma, o sinal h(t), obtido na sada do sistema, o
que se denomina resposta ao impulso.
y( t) 2 sinc(2 t) cos(23t)
f f f
X(f ) A A A
2
h(t) cos(23t)
1 1
H(f) f 3 f 3
2 2
x(t) (t t0 ) x(t t0 ) ou
X(f ) (f f0 ) X(f f0 )
obtm-se, finalmente,
1 f 3 1 f 3
Y(f)
2
2 2
2
4) x( t) A t onde A = 1 e = 0,5
dx(t) A t A t
y(t) 2
2
dt
sincf e jf sincf e jf
A A
Y(f )
jf jf
Y(f ) A sincf e e
1 j j
Pela identidade de Euler, sen() e e
2j
jf jf 2j
Y(f ) A sincf e e
2j
(f) 1
X(f ) Y(f )
j2f
onde Y(f).(f) / 2 = Y(0) / 2 = 0
2
Y(f ) j2A
X(f ) sincf senf
j2f j2f
A
X(f ) sincf senf
f
X(f ) A sincf
sen f
X(f ) A sinc2f
1 j2f0 t
cos(2f0 t) e e j2f0 t
2
1 j2f0 t j2f0 t
sen(2f0 t) e e ,
2j
cos(2f 0 t)
1
2
(f f 0 ) (f f 0 )
sen(2f 0 t)
1
2j
(f f 0
) (f f 0 )
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SINAIS E SISTEMAS
x(t) cos(2f 0 t)
1
2
X(f f 0
) X(f f 0 )
x( t) sen(2f 0 t)
1
2j
X(f f 0
) X(f f 0 )
Considere-se, agora, que se deseja transmitir (teoricamente, pois, na prtica, no
existe uma funo sinc) um sinal do tipo
f f
X(f ) A = A
2
1 f 3 1 f 3
Y(f)
2
2 2
2
1 f 3 f 3
Y(f) (f 3) (f 3) 0,4
2 2 2
(a) (b)
(c) (d)
Todo sinal que tem uma faixa de freqncias limitada pode ser representado por
amostras tomadas em instantes discretos denominados instantes de amostragem. Isto
permite, por exemplo, que os sinais contnuos passem a ser digitalizados, i.e, convertidos
em nmeros que tm um nmero finito de dgitos. Desta forma, os sinais podem ser
processados por computadores.
s( t) (t nT)
n
0
1 j2nfs t
cn
T (t) e dt
0
1
cn fs
T
S(f ) fs (f nfs )
n
xa(t) x(t) s( t) x(nT) (t nT)
n
X a(f ) X(f ) S(f ) fs X(f nfs )
n
Como pode ser obervado atravs do grfico de Xa(f), para que no haja
sobreposio espectral (interferncia), a freqncia de amostragem deve ser igual ou
maior que o dobro do valor da freqncia mxima do sinal modulante, ou seja, fs 2fmax.
Este o teorema da amostragem. Do ponto de vista prtico, adota-se fs 2fmax. Por
exemplo, em telefonia, para fmx = 3,4kHz , fs = 8kHz.
Para se recuperar X(f) (parte de Xa(f) que est centrada na origem), basta passar
xa(t) por um filtro passa-baixas ideal, com faixa de freqncia de -fmax a +fmax (fs = 2 fmax).
Assim, o sinal recuperado xr(t), que dever ser igual a x(t), ser
O filtro ter uma resposta em freqncia H(f) e uma resposta ao impulso h(t), que
sero dadas, respectivamente, por:
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s(t)
(t+4T) (t) (t-4T)
t
T
S(f)
fs (f+4fs) fs (f) fs (f-4fs)
f
fs
xa(t)
x(t)
x(t).(t-4T)
t
T
Xa(f)
X(f-2fs).fs
f
fs
H(f) Xa(f)
1/fs
f
Figura 3.12 - Amostragem ideal de um sinal com espectro
limitado.
1 f f
H(f ) 2f T
fs max 2fmax
1
h( t) 2fmax sinc(2fmaxt) sinc(fs t)
fs
f
Xr (f ) T . fs Xa(f nfs )
2fmax n
xr (t) h(t) xa(t) h(t) x(nT) (t nT)
n
xr (t) sinc(fs t) x(nT). (t nT)
n
xr (t) x(nT) sincfs(t nT)
n
Do ponto de vista prtico, o fato do filtro passa-baixas no ter ganho nulo acima de
sua freqncia de corte, implicar na recuperao de algumas componentes espectrais
que esto acima de fs / 2, o que acarretar em distoro do sinal original. Por esta razo,
deve o filtro ter uma atenuao adequada e a freqncia de amostragem ser
suficientemente maior que o dobro de fmx. Alm deste tipo de distoro, aparecero,
entre outras, aquelas introduzidas pelo processo de digitalizao e preciso dos filtros
digitais. Isto no invalida o uso dos processadores digitais de sinais.
No exemplo ilustrado na figura 3.14, o espectro do sinal original tem uma largura de
faixa infinita. Por esta razo, impossvel recuperar o sinal x(t) sem que haja distoro do
mesmo, por maior que seja o nmero de amostras considerado. Sem dvida, o aumento
do nmero de amostras acarretar num erro menor. No primeiro caso [(a), (c), (e)], so
consideradas 9 amostras e, no segundo [(b), (d), (f)] , tal nmero aumentado para19
amostras.
N=9 N=19
(a) (b)
(c) (d)
(e) (f)
4 - TRANSFORMADA Z
4.1 - Introduo
4.2 - Definio
Para defini-la, considere-se um sinal contnuo x(t) e sua forma amostrada xa(t). A
partir da transformada de Laplace, com base nas propriedades da linearidade e do atraso,
obtm-se
X a(s) x(kT) ekTs
k 0
X(z) X a(s) X aln(z) / T x(kT) z-kT
k 0
[x( t)] [xa( t)] X( z) x(kT) z-kT
k 0
X(z) x(kT) z-kT
k
S An 1 A A 2 A 3 ...
n 0
onde A uma constante. Se o valor absoluto de A for menor que 1, a srie ter (converge
para) um valor finito, podendo ser escrita na forma
1
S An 1 A A 2 A 3 ...
1 A
para A1
n 0
1
0,5
n
1) S 1 0,5 0,25 0125
, 0,0625 ... 0,6667
n 0 1 (0.5)
1
2) S 0,2n 1 0,2 0,04 0,008 0,0016 ... 125
,
1 0,2
n 0
1
3) S 0,5n 1 0,5 0,25 0125
, 0,0625 ... 2
1 0.5
n 0
0,5 j0,5 1 0,5 j0,5 0,0 j0,5 + (-0,25 + j0,25)... 10
n
4) S , j10
,
n 0
5) S 2n 1 2 4 8 ... no converge
n 0
x1(n) 1 , 2 , 3 , 5 , 3 , 0 X1(z) z2 2 z1 3 5 z1 3 z2
x2(n) 1 , 2 , 3 , 5 , 3 , 0 X 2(z) 1 2 z1 3 z2 5 z3 3 z4
Pode-se ver que X1(z) tender a infinito para z=0 e z=, o que significa sua ROC todo o
plano z, exceto estes pontos. Por sua vez, a ROC de X2(z) todo o plano z, exceto
z=0. Note-se aqui que x2(n) uma seqncia causal. Desduz-se que no basta calcular-
se a transformada. tambm necessrio citar qual a respectiva ROC. Quando no se
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SINAIS E SISTEMAS
indica qual a origem da seqncia, considera-se a primeira amostra da srie como x(0).
Seguem mais dois exemplos:
1 1
n
X(z) n zn z1 An
1 A 1 z1
n 0 n 0 n 0
V-se que a funo X(z) uma srie infinita e que s no ir convergir no ponto
onde ocorre o plo, que calculado a partir de
1 z1 0 z1 1 z
Sabe-se que a srie infinita e converge somente quando |A| 1. Para determinar a
ROC, faz-se
1 para n 0
2) x(n) (n) X(z) 1 z0 = 1 ROC: todo o plano z
0 para n 1, 2, ...
4 anT z z aT
z aT
5 eanT z z e-aT
z eaT
6 n ea nT eaT z z e-aT
z e aT 2
7 sen nT sen(T) z z 1
z 2 cos(T) z 1
2
8 cos nT z cos(T) z z 1
z 2 cos(T) z 1
2
9 r nT sen nT r T sen(T) z z r
T
z2 2 r T cos(T) z r 2T
10 r nTcos nT z r T
cos(T) z z r
T
z2 2 r T cos(T) z r 2T
11 ea nT sen nT eaT sen(T) z z e-aT
z2 2 eaT cos(T) z e2aT
12 ea nT cos nT z - e -aT
cos(T) z z e-aT
z2 2 eaT cos(T) z e2aT
Obs: Normalmente T normalizado, i.e., T = 1.
A transformada inversa definida por uma integral complexa, que inclui um contorno
e que, no caso de funes racionais (os plos esto dentro do contorno), pode ser
determinada utilizando-se o teorema dos resduos de Cauchy ( para maior comprenso,
deve-se estudar a teoria de variveis complexas). De acordo com este teorema, se o
contorno de integrao estiver dentro da ROC, que, por sua vez, inclui o crculo de raio
unitrio sobre o plano z (em outras palavras, a ROC est localizada sobre e fora do
crculo unitrio), a srie x(n) ser convergente. Isto quer dizer que, para sries
convergentes, os plos de X(z) devem estar localizados dentro do crculo unitrio, que o
caso dos sistemas estveis.
1
x(nT) X(z) zn1dz
j2 C
Para funes racionais, este tipo de integral pode ser avaliado atravs da teoria dos
resduos de Cauchy. Outros dois mtodos so a expanso em fraes parciais e a
inverso por diviso (obteno de uma srie infinita).
N(z)
X 0 ( z) X(z) zn1 N
z pi
i1
N
x(nT) Re s X 0 (z) n0 (sistemas causais)
zpi
i1
Re s X 0 (z) lim
zpi zpi
z pi X0(z) z pi X0(z) zpi
1
1) X(z) ROC: z > b e 0 < b < 1
1 b z1
Como |z| |b|, a ROC no inclui o plo z = b, mas inclui o crculo unitrio, pois
0 b 1, conclui-se que o sistema causal e estvel.
1 zn
X 0 ( z) X(z) zz1 zn1
1 b z1 zb
zn
Re s X 0 (z) lim z b z
n
bn
zb z b z b z b
x(nT) bn u(nT) ou
x(n) bn para n0
A
2) X(z) ROC: z 0,5
z 0,25 z 0,5
A zn z-1 A zn
X 0 ( z) X( z) zn1
z 0,25 z 0,5 z z 0,25 z 0,5
O fato de X0(z) possuir um plo em z = 0 obriga a se calcular o valor de x(0)
independentemente, da seguinte forma:
A A A
x(0) 0
z 0,25 z 0,5 z 0
z z 0,5
z 0,25
z z 0,25
z 0,5
Para n 0
A zn-1 A zn-1
x(n)
z 0,25 z 0,5
z 0,5 z 0,25
x(n) A 8 0,5 16 0,25
n n
Para se obter uma equao genrica para n 0, faz-se
x(n) A 8 0,5 16 0,25
n n
u(n 1) pois u(n-1)=0.
Seja H(z) uma funo racional. Aps determinao dos plos, expande-se H(z)/z em
fraes parciais, de forma que se possa reconhecer cada um dos termos na tabela de
transformadas com facilidade. Considerando
A 0 zm A1 zm-1 A 2 zm-2 AM
H(z)
z p1 z p12 z pN
Para que todos os coeficientes sejam reais, os zeros e plos complexos devem
ocorrer em pares conjugados. Para plos distintos e simples, H(z) pode ser expandida na
forma
C1 C2 CN
H(z) sendo
z p1 z p2 z pN
Ci z pi H( z) zp i 1, 2, N
i
Exemplo:
A
H(z) ROC: z 0,5
z 0,25 z 0,5
Por convenincia, expande-se H(z)/z em fraes parciais. Isto facilita a obteno da
transformada inversa de cada termo.
H(z) C1 C2
onde
z z z 0,25 z z 0,5
H(z) A
C1 z 0,25 16 A
z z 0,25 z z 0,5
H(z) A
C2 z 0,5 8A
z z 0,5 z z 0,25
H(z) 16 8
A
z z z 0,25 z z 0,5
8z 16 z 8z 16 z
H(z) A A z1 z1
z z 0,5 z z 0,25 z 0,5 z 0,25
Como a equao genrica do tipo
1 z
H(z) 1
h(n) bn para 0 b 1
1 bz zb
h(n) A 8 0,5
n1
160,25
n1
Pode-se ver que este resultado idntico ao de x(n), que foi obtido atravs do
mtodo dos resduos.
que representa um sistema causal, efetua-se a diviso, obtendo uma srie do tipo
Este mtodo apenas permite que se tenha uma rpida idia da transformada em questo,
no tendo muita utilidade, a no ser que ocorra uma diviso exata entre os polinmios.
Segue um exemplo:
z2 1
H(z) 1
z 0,75 z 0125
2
, 1 0,75 z 0125
, z2
A convoluo discreta, definida pela equao abaixo, permite que se obtenha o sinal
de sada de um sistema linear e invariante no tempo a partir do sinal de entrada, bastando
que se convolua o mesmo com a resposta ao impulso do sistema.
n
y(n) x(m) h(n m)
m 0
Pode ser resolvida diretamente, de uma forma mais simples do que a convoluo
contnua, uma vez que envolve uma somatria e no uma integral, ou atravs da
transformada z, com a aplicao da propriedade da convoluo (do produto das
transformadas, obtm-se a tranformada inversa, que a convoluo).
Para ser resolvida diretamente, deve-se aplicar as mesmas regras j vistas para a
convoluo contnua, que so:
a) Resoluo direta
m -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
x(m)
h(n-m) 1 2 3 2 1 n y(n)
h(-1-m) 3 2 1 -1 0
h(0-m) 3 2 1 0 1
h(1-m) 3 2 1 1 4
h(2-m) 3 2 1 2 10
h(3-m) 3 2 1 3 14
h(4-m) 3 2 1 4 14
h(5-m) 3 2 1 5 8
h(6-m) 3 2 1 6 3
h(7-m) 3 2 1 7 0
h(8-m) 3 2 1 8 0
Se x(n) uma funo impulso, ento X(z) = 1, fazendo com que o sinal de sada seja a
resposta ao impulso. O sistema poder responder ao impulso com um nmero finito (FIR -
finite impulse response) ou infinito (IIR - infinite impulse response) de amostras. Trs
conceitos sero brevemente tratados a seguir. So eles: (I) funes de transferncia de
sistemas IIR e FIR, (II) estabilidade do sistema em funo da localizao dos plos no
plano z e (III) resposta no domnio da freqncia.
Y(z)
Ai z-i
H(z) i=0
N
X(z)
1 Bi z-i
i=1
M N
Y(z) X( z) Ai z-i Y(z) Bi z-i
i=0 i=1
M N
y(n) Ai x(n i) Bi y(n i)
i 0 i 0
M M
y(n) Ai x(n i) h(i) x(n i)
i 0 i 0
1
H(z)
1 0,25 z-2
A resposta ao impulso pode ser obtida, por exemplo, pelo mtodo dos resduos.
1 z2 zn1
X 0 ( z) X( z) zn1 zn1 zn1
1 0,25 z2 z2 0,25 z2 0,25
h(n) Re s H0 ( z) Re s H0(z)
z j0,5 z j0,5
zn1 zn1
h(n)
z j 0,5 z j 0,5
z j0,5 z j0,5
h(n)
1
j
j 0,5n1 j 0,5n1
0,5n j n1
j 2
e
2
e
j n 1 2
h(n) 0,5n sinn 1
2
Para se poder comparar os valores de h(n) obtidos a partir desta equao com os
valores de y(n), quando x(n) um impulso, sero agora calculados alguns destes valores.
Como se pode observar, foi bastante fcil a obteno da resposta ao impulso, que
tem apenas dois termos neste caso. Para se obter a equao do sinal de sada, faz-se
x(n) x(n 1)
y(n) onde T=1.
T
N
h(n) Re s H( z) pn-1
i
zpi
i1
Deve-se ressaltar aqui que todos os sistemas FIR so estveis, pois seus plos
esto sempre na origem, como se pode ver no exemplo anterior, onde
z1
H(z) 1 z1 plo: z = 0 zero: z = 1
z
jT
) H(z) z e jT
N(z)
N e jT
H(e
D( z) z e jT D e jT
H(e jT ) H e jT e jT onde T=1 (normalizao),
H(e j ) M()
H() He
j
N e j
e tan
j 1
Im H e j
De j
ReHe
j
basta que a varivel assuma valores na faixa 0 a 2, que corresponde faixa 0 a fs.
Desta forma, a escala de freqncia poder ser ser adaptada, em um grfico final, por
exemplo, para 0 a 2, 0 a fs, 0 a 1 (fs normalizada) ou at mesmo 0 a 360o.
tambm sufuciente que se efetuem os cculos apenas na faixa 0 a . Vale lembrar que a
resposta obtida para a faixa a 2 equivale obtida para uma faixa de - a 0.
h(n) (n) (n N)
N zN 1
H(z) 1 z
zN
Nota-se que o mesmo tem N zeros sobre a circunferncia de rauio unitrio e N plos
na origem. Calculando H(ej), vem
N jN N
j j
j jN e 2 e 2
H(e ) H(z) z e j 1 e e 2
N
j N j 2 2
H(e ) 2 sen e
2
N N
H(e j ) 2 sen e Fase() =
2 2 2
Como exemplo, a figura 4.1 mostra |H(z)|, |H(z)| avaliado sobre a circunferncia de
raio unitrio e a resposta em freqncia para um filtro comb com N = 4, que dada por
4
H(e j ) 2 sen = H(e ) 2 sen2
j
2
4
Fase() = 2
2 2 2
Este filtro anula o sinal DC e aqueles com freqncia fs/4 e fs/2. Seria til, por
exemplo, como um filtro passa-faixa que elimina a freqncia de 60Hz da rede em um
sinal que seja amostrado com fs = 240Hz. Para sinais com freqncia bem baixa, ele se
comporta como um diferenciador com ganho maior do que o diferenciador bsico citado
no prximo exemplo.
Outro exemplo referente a este tipo de filtro est ilustrado na figura 4.2 para N = 1.
Como j foi visto no tem 4.7.1, tal filtro um diferenciador bem bsico que se pode
utilizar no processamento digital de sinais. Isto se confirma atravs de sua curva de
resposta em freqncia, cujo ganho aumenta de forma razoavelmente linear na faixa 0 a
fs/4, pois, como estabelece a transformada de Fourier, atravs da propriedade da
diferenciao no tempo,
dx(t)
j2f. X(f ) .
dt
Segue o exemplo.
z1
H(z) 1 z1 zero: z = 1 plo: z = 0
z
H(e j ) 2 sen
2
Fase() =
2 2
(a) (b)
(c) (d)
1 z2
1) H(z) zeros: z1 = z2 = 0 plos: z1,2 = j 0,5
1 0,25 z-2 z2 0,25
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