Equilbrio de um corpo rgido

Objetivos da aula:

Desenvolver as equaes de equilbrio para um corpo rgido.

Introduzir o conceito do diagrama de corpo livre para um corpo

rgido.

Mostrar como resolver problemas de equilbrio de corpo rgido

usando as equaes de equilbrio.

slide 1
 Condies de equilbrio do corpo rgido
Como mostra a Figura, este corpo est sujeito
a um sistema externo de foras e momentos
binrios que resultado dos efeitos das foras
gravitacionais, eltricas e magnticas
causadas pelos corpos adjacentes.

O sistema de foras e momentos de binrios

que atuam sobre um corpo podem ser
reduzidos a uma fora resultante e um
momento de binrio resultante equivalentes
em qualquer ponto O arbitrrio dentro ou
fora do corpo. Se essa fora e momento de
binrio resultantes so ambos iguais a zero,
ento dizemos que o corpo est em
equilbrio.
slide 2
 Condies de equilbrio do corpo rgido
Matematicamente, o equilbrio de um corpo expresso como:

Essas duas equaes no so apenas necessrias para o equilbrio;

elas so tambm suficientes.

slide 3
 Reaes de apoio
Vamos analisar os vrios tipos de reaes que ocorrem em apoios e
pontos de contato entre corpos sujeitos a sistemas de foras
coplanares. Como regra geral:

Se um apoio impede a translao de um corpo em uma determinada
direo, ento, uma fora desenvolvida no corpo nessa direo.

Se a rotao tambm impedida, um momento de binrio
exercido sobre o corpo.
Por exemplo, vamos considerar trs formas na qual um membro
horizontal, como uma viga, apoiado na sua extremidade.

Um mtodo consiste de um rolete ou cilindro. Como esse suporte
apenas impede que a viga translade na direo vertical, o rolete s
exercer uma fora sobre a viga nessa direo.

slide 4
 Reaes de apoio
A viga pode ser apoiada de
uma forma mais restritiva
por meio de um pino.

Aqui, o pino pode impedir

a translao da viga em
qualquer direo e,
portanto, o pino deve
exercer uma fora F sobre
a viga nessa direo (no
impede a rotao)

slide 5
 Reaes de apoio
Para fins de anlise, geralmente mais fcil representar essa fora
resultante F por suas duas componentes retangulares Fx e Fy.

slide 6
 Reaes de apoio
A maneira mais restritiva de
apoiar a viga seria usar um
apoio fixo.
Esse apoio impedir tanto a
translao quanto a rotao da
viga.

Para fazer isso, uma fora e

momento de binrio devem ser
desenvolvidos sobre a viga em seu
ponto de conexo.

slide 7
 Reaes de apoio
A seguir so apresentados diferentes tipos de suportes para corpos
rgidos sujeitos a sistemas de foras bidimensionais

slide 8
slide 9
slide 10
 Reaes de apoio
Exemplos comuns de suportes reais so mostrados na seguinte
sequncia de fotos:
O suporte rocker para
esta viga mestra de
ponte permite um
movimento horizontal
de modo que a ponte
esteja livre para se
expandir e contrair
O cabo exerce uma
devido s mudanas de
fora sobre o suporte,
temperatura.
na direo do cabo.

slide 11
 Reaes de apoio

Esta viga mestra de Esta construo As vigas de solo

concreto est apoiada utilitria desta construo
sobre a base que deve suportada por so soldadas e,
agir como uma superfcie pinos no alto da portanto, formam
de contato lisa. coluna. conexes fixas.

slide 12
 Foras internas

As foras internas que atuam entre partculas adjacentes em um
corpo sempre ocorrem em pares colineares de modo que tenham a
mesma intensidade e ajam em direes opostas (terceira lei de
Newton).

Como essas foras se cancelam mutuamente, elas no criaro um

efeito externo sobre o corpo. por essa razo que as foras
internas no devem ser includas no diagrama de corpo livre se o
corpo inteiro precisa ser considerado.

slide 13
 O peso e o centro de gravidade

Quando um corpo est dentro de um campo gravitacional, cada
uma de suas partculas possui um peso especfico.

O sistema de foras pode ser reduzido a uma nica fora resultante

que age em um ponto especfico. Essa fora resultante chamada
de peso W do corpo, e a posio de seu ponto de aplicao, de
centro de gravidade.

slide 14
 Modelos idealizados

Quando um engenheiro realiza uma anlise de fora de qualquer
objeto, ele considera um modelo analtico ou idealizado
correspondente que fornece resultados que se aproximam o
mximo possvel da situao real.

Para isso, escolhas cuidadosas precisam ser feitas de modo que a
seleo do tipo de apoio, o comportamento do material e as
dimenses do objeto possam ser justificados.

slide 15
 Procedimentos para anlise

Desenhe a forma esboada

Mostre todas as foras e momentos de binrio

Identifique cada carga e dimenses

slide 16
 Pontos importantes

Nenhum problema de equilbrio deve ser resolvido sem antes desenhar o
diagrama de corpo livre, a fim de considerar todas as foras e momentos
de binrio que atuam sobre o corpo.

Se um suporte impede a translao de um corpo em uma determinada
direo, ento o suporte exerce uma fora sobre o corpo nessa direo.

Se a rotao impedida, ento o suporte exerce um momento de binrio
sobre o corpo.

Estude a os suportes da tabela

As foras internas nunca so mostradas no diagrama de corpo livre, j
que elas ocorrem em pares colineares iguais, mas opostos e, portanto, se
cancelam.

O peso de um corpo uma fora externa e seu efeito representado por
uma nica fora resultante que atua sobre o centro de gravidade G do
corpo.

Momentos de binrio podem ser colocados em qualquer lugar no
diagrama de corpo livre, j que so vetores livres. As foras podem agir
em qualquer ponto ao longo de suas linhas de ao, j que so vetores
deslizantes.

slide 17
 Equaes de equilbrio
As condies para o equilbrio em duas dimenses so:
Fx = 0 Fy = 0 MO = 0

Um conjunto alternativo de trs equaes de equilbrio

independentes (onde a linha que passa pelos pontos A e B no
deve ser paralela ao eixo y):
Fx = 0 MA = 0 MB = 0
Um segundo conjunto alternativo de equaes de equilbrio :

MA = 0 MB = 0 MC = 0
Aqui necessrio que os pontos A, B e C no estejam na mesma
linha.

slide 18
 Sistemas de duas e trs foras

Duas foras

Um membro de duas foras possui foras aplicadas em apenas dois de

seus pontos.

slide 19
 Sistemas de duas e trs foras

Membros de duas foras

Para que qualquer membro de duas foras esteja em equilbrio, as

duas foras agindo sobre o membro precisam ter a mesma
intensidade, agir em direes opostas e ter a mesma linha de ao
direcionada ao longo da linha que une os dois pontos onde essas
foras atuam.

slide 20
 Sistemas de duas e trs foras

Membros de trs foras

O equilbrio de momentos pode ser satisfeito apenas se as trs foras

formarem um sistema de foras concorrentes ou paralelas.

slide 21
 Equilbrio em trs dimenses
Reaes de apoio

As foras reativas e os momentos de binrio que atuam em vrios

tipos de suportes e conexes quando os membros so vistos em trs
dimenses so relacionados na tabela a seguir.

slide 22
 Reaes de apoio
Suportes para corpos rgidos sujeitos a sistemas de foras
tridimensionais
As foras reativas e os momentos de binrio que atuam em vrios
tipos de suportes e conexes quando os membros so vistos em trs
dimenses so relacionados na tabela a seguir.

slide 23
 Reaes de apoio

slide 24
 Reaes de apoio

slide 25
 Reaes de apoio

slide 26
 Reaes de apoio

slide 27
 Reaes de apoio
importante reconhecer os smbolos usados para representar cada
um desses suportes e entender claramente como as foras e os
momentos de binrio so desenvolvidos. Como no caso
bidimensional:

Uma fora desenvolvida por um suporte que limite a translao

de seu membro conectado.

Um momento de binrio desenvolvido quando a rotao do
membro conectado impedida.

slide 28
 Equaes de equilbrio
As condies de equilbrio de um corpo rgido sujeito a um sistema
de foras tridimensional exigem que a fora e o momento de binrio
resultantes que atuam sobre o corpo sejam zero.

Equaes de equilbrio vetoriais

As duas condies para o equilbrio de um corpo rgido podem ser

expressas matematicamente na forma vetorial como:
F = 0
MO = 0

slide 29
 Equaes de equilbrio escalares
Se todas as foras externas e momentos de binrio forem expressos na
forma de vetor cartesiano e substitudas nas equaes apresentadas
anteriormente, temos:
F = Fxi + Fyj + Fzk = 0
MO = Mxi + Myj + Mzk = 0
Como as componentes i, j e k so independentes, as equaes
anteriores so satisfeitas desde que
Fx = 0
Fy = 0
Fz = 0
e
Mx = 0
My = 0
slide 30 Mz = 0
 Restries e determinao esttica
Restries redundantes
Quando um corpo possui suportes redundantes, ou seja, mais suportes
do que o necessrio para mant-lo em equilbrio, ele se torna
estaticamente indeterminado.
Por exemplo, na viga temos 5 incgnitas (MA, Ax, Ay, By e Cy) e 3
equaes e no encanamento temos 8 incgnitas para 6 equaes:

slide 31
 Restries imprprias
Ter o mesmo nmero de foras reativas desconhecidas que equaes de
equilbrio disponveis nem sempre garante que um corpo ser estvel
quando sujeito a uma determinada carga. Por exemplo, neste caso as foras
reativas so concorrentes em A, e a fora P far girar a barra (levemente)

slide 32
 Restries imprprias
Em trs dimenses, um corpo estar incorretamente restrito se as
linhas de ao de todas as foras reativas interceptarem um eixo
comum. Por exemplo,

slide 33
 Restries imprprias
Outra maneira em que a restrio imprpria leva instabilidade
ocorre quando as foras reativas so todas paralelas. Exemplos bi e
tridimensionais (no h como equilibriar a componente x):

slide 34
 Procedimentos para anlise
Equaes de equilbrio

Se as componentes de fora e momento x, y, z parecem fceis de

determinar, aplique as seis equaes de equilbrio escalares; caso
contrrio, use as equaes vetoriais.

No necessrio que o conjunto de eixos escolhido para a soma de
foras coincida com o conjunto de eixos escolhido para a soma de
momentos.

Na verdade, pode-se escolher um eixo em qualquer direo
arbitrria para somar foras e momentos.

slide 35
 Procedimentos para anlise
Equaes de equilbrio

Para a soma de momentos, escolha a direo de um eixo de modo

que este intercepte as linhas de ao do maior nmero possvel de
foras conhecidas.

Perceba que os momentos de foras passando por pontos nesse
eixo e os momentos de foras que so paralelas ao eixo sero zero.

Se a soluo das equaes de equilbrio produz um escalar
negativo a uma intensidade de fora ou momento de binrio, ento
o sentido oposto ao considerado no diagrama de corpo livre.

slide 36
Exemplo 1
Determine as componentes vertical e horizontal da reao no pino A e
a trao desenvolvida no cabo BC utilizado para sustentar a estrutura
de ao.

slide 37
Exemplo 1

slide 38
Exemplo 2
O poste de uma linha de
transmisso eltrica est
sujeito a duas foras de
300 N do cabo, situadas
em um plano paralelo ao
plano x-y. Se a trao no
fio tirante AB 400 N,
determine as
componentes x, y, z da
reao na base fixa O do
poste

slide 39
Exemplo 2

slide 40
Exerccio 1
O transformador eltrico de 1500 N com
centro de gravidade em G sustentado por
um pino em A e uma sapata lisa em B.
Determine as componentes horizontal e
vertical da reao no pino A e a reao da
sapata B sobre o transformador

Exerccio 2
Se a carga tem um peso de 200
kN, determine as componentes
x,y,z da reao na junta esfrica
A e a trao em cada um dos
cabos
slide 41
Exerccio 3
Determine as reaes nos apoios A e B da estrutura

slide 42