Apostila de Mecanismos para a Escola Avanada de Engenharia

Mecatronica
Autor: Juliana Martins de Oliveira
Autor: Tarcsio Antonio Hess Coelho
Autor: Andr Ganier Coutinho

EPUSP Escola Politcnica da Universidade de So Paulo

PET MECATRONICA Programa de Educao Tutorial

Resumo O objetivo deste artigo apresentar uma apostila de Mecanismos para alunos que ainda no
iniciaram o curso de Engenharia. Os conceitos bsicos de mecanismos como por exemplo grau de
liberdade, vnculos, classificao, nomenclaturas e clculo da mobilidade so abordados de forma
compreensvel ao aluno que no tenha conhecimentos prvios. Ao final, so propostos exerccios para
a fixao do contedo.
Palavras-chaves: mecanismos, ensino

1 Introduo

Uma das tendencias atuais de que todos os paises

formem um nico mercado internacional, reduzindo
suas fronteiras e barreiras alfandegrias, levando a uma
competio acirrada em todos os nveis da sociedade.
Sendo assim, para que se atenda aos pedidios de
clientes cada vez mais exigentes, surge a necessidade
da fabricao de produtos altamente competitivos, que Fig 1.1 Mecanismo: sistema mecanico
possuam alta qualidade, baixo custo e curto prazo de transformador de movimento.
entrega. Isso implicar no desenvolvimento de
mquinas de alto desempenho, flexveis quanto ao tipo
de produto fabricado e tamanho do lote, consumidoras
de pouca energia e de baixo custo de manuteno.
Diante desse quadro, os mecanismos, encarados como
dispositivos mecnicos ou mesmo subsistemas de
equipamentos maiores, se constituem em recursos
energticos para o domnio da tecnologia associada ao
desenvolvimento dessas maquinas.
Segundo Reuleaux [1], mecanismos uma combinao
de corpos rigidos ou resistentes de tal forma
conectados que se movam um em relao ao outro com
movimento relativo definido.
Quanto a sua funo, mecanismo um sistema
mecnico transformador de movimento [2]. Fig 1.2 Transformao de movimento
responsvel pela transformao de um ou mais em um motor de combusto interna.
movimentos e entrada diponveis em um ou mais
movimentos de sada desejados (fig.1.1). No caso de
um motor de combusto interna (fig.1.2), o movimento
de translao alternativa do pisto transformado em
um movimento de rotao continua do eixo das
manivelas (virabrequim). Por outro lado, em um
limpador de para-brisa (fig.1.3), o movimento de
rotao continua da manivela convertido em um
movimento de oscilo angulas da palheta.

Fig 1.3 Tranformao de movimento

em um limpador de pra-brisa.
Tradicionalmente, incluem-se no grupo de mecanismos
[3] os formados por um conjunto de barras conectadas
por diferentes tipos de juntas (fig 1.2 e 1.3), os
engrenamentos de rodas dentadas (fig 1.4a) e aqueles
que possuem camo e seguidor (fig 1.4b).
Fig 1.4 (a) Engrenamento de rodas
dentadas; (b) camo-seguidor
2 Topologia
2.1 Partes de um mecanismo
Conceitualmente, os mecanismos so formados apenas
por suas peas, sejam elas mveis ou imveis (fixas).
O modo como estas peas se conectam depende
somente da forma de suas extremidades. Podemos
imaginar, por exemplo, uma pea na qual uma de suas
extremidades possua a forma de um pino cilndrico
(fig. 2.1) e que esta pea, por sua vez, esteja conectada
a outra cuja extremidade contenha um furo de dimetro
igual ao do pino da primeira pea. Desta maneira, os
movimentos possveis da segunda pea em relao a
primeira sero uma rotao em torno do eixo do pino e
uma translao ao longo do referido eixo. Como esta
conexao define um vinculo entre duas peas,
Releaux [1] a denominou de par cinemtico e, no caso
do exemplo, o par cinemtico chamado de cilndrico.
Fig. 2.1 Exemplo de conexao entre
duas peas.
No entanto, de modo a auxiliar a anlise da topologia
de um mecanismo e, tambm por questes
construtivas, normalmente considera-se que um
mecanismo seja composto por peas e pares
cinemticos (juntas). Na tabela 2.1, apresentam-se
alguns tipos de pares cinemticos comumente
empregados na estrutura dos mecanismos.
Tabela 2.1 - Tipo de pares cinemticos [3]
Quanto maneira com que o contato entre as peas
mantido, os pares cinemticos podem ser fechados ou
abertos. Nos pares fechados, a forma das peas impede
a sua separao. Os pares abertos, no entanto,
necessitam de uma fora externa para a manuteno do
contato. Quanto a natureza das regies de contato entre
as peas, os pares podem ainda ser inferiores ou
superiores. Nos pares inferiores, o contato se d sobre
superficies, enquanto que nos superiores, o contato se
d sobre um ponto ou linha. Como exemplo de pares
fechados e inferiores podem ser mencionados, as juntas
de revoluo (rotao), esfricas e prismticas. Como
exemplos de pares abertos superiores, pode-se citar o
camo de disco e seguidor de sapata.
Ainda sob o ponto de vista terico, existe uma tnue
distino entre mecanismos e as chamadas cadeias
cinemticas. As cadeias cinemticas esto mais
associadas a pores ou subsistemas de um
mecanismo, alm do fato de no incluirem a pea fixa,
imvel. As cadeias cinemticas, por sua vez, admitem
uma pequena classificao (fig. 2.2). Uma cadeia dita
fechada se as suas duas extremidades encontram-se
unidas. Quando as duas extremidades da cadeia so
separadas, a cadeia denominada aberta. Duas cadeias
so dependentes quando o movimento de uma cadeia
determinado pelo da outra. Por outro lado, consideram-
se duas cadeias como independentes, no caso em que o
movimento de uma cadeia no afeta o movimento de
todas as peas que pertencem outra.

Fig. 2.2 Cadeias cinemticas: (a)
aberta, (b) fechada, (c) dependentes, (d)
independentes
Da maneira que se utilizam esquemas simplificados
para representar circuitos eltricos, hidrulicos e
pneumticos, tambm costumam ser adotados para
representar mecanismos os chamados diagramas
cinemticos. A fig. 2.3 apresenta o diagrama
cinemtico do mecanismo de um motor de combusto
interna monocilindrico. Como se podem observar, em
muitas situaes, as peas so representadas apenas por
segmentos de reta. Para os pares cinemticos, contudo,
no existe na literatura um consenso quanto ao par
cinemtico e sua respectiva forma de representao.
Assim, foram tambm incluidas na tabela 2.1 formas
alternativas para estas representaes.
Fig. 2.3 Diagrama cinemtico de um
motor de combusto interna
monocilindrico.
2.2 Critrios de Classificao e nomenclatura
Quanto aos espaos em que as peas mveis executam
seus movimentos, os mecanismos podem ser planos ou
tridimensionais. Nos mecanismos planos, as peas
executam movimentos em planos que sejam paralelos
entre si. Os mecanismos tridimensionais, por sua vez,
so representados por queles que no satisfazem a
categoria de mecanismo plano. Dentre os mecanismos
tridimensionais, existe ainda uma categoria formada
pelos mecanismos esfricos, em que os pontos de suas
peas desenvolvem trajetrias sobre esferas
concentricas.
Quanto aos tipos de cadeias cinemticas presentes em
um dado mecanismo, eles podem ser classificados
como compostos por cadeias abertas e fechadas. Uma
outra denominao mais recente para mecanismos de
cadeia aberta chama-los de seriais. Uma outra
categoria dentro dos mecanismos de cadeia fechada so
os mecanismos ditos paralelos. Os mecanismos
paralelos possuem pelo menos duas cadeias ativas
independentes, conectando a sua base (pea fixa) ao
orgo terminal (pea que realiza o movimento de
sada). No caso da estrutura cinemtica conter cadeias
abertas e fechadas, os mecanismos so denominados
hbridos.
A nomenclatura normalmente empregada para
denominar um determinado mecanismo considera a
sequencia em que os pares cinemticos aparecem na
sua estrutura(EX.: RRRR, PRRR, RSSR, 3 RRR, 6
UPS).
2.3 Graus de liberdade
Neste texto, considera-se que o grau de liberdade seja
uma propriedade associada a um determinado par
cinemtico. Esta propriedade refere-se ao nmero de
movimentos independentes possveis que uma das
peas do par pode executar em relao outra.
2.4 Mobilidade
Neste texto, considera-se que a mobilidade seja uma
propriedade associada a um determinado mecanismo.
Esta propriedade refere-se ao nmero de movimentos
independentes possveis que as peas mveis do
mecanismo podem executar. Na maioria dos casos,
coincide com o nmero de motores necessrios para a
movimentao do mecanismo. Para determinao da
mobilidade de um mecanismo, emprega-se o critrio de
Gruebler
= 3 ( 1) 2 1 2 (2.1)
onde M a mobilidade, n o nmero de peas
incluindo a pea imvel, np1 o nmero de pares
cinemticos que permitem apenas um grau de liberdade
np2 o nmero de pares cimemticos que permitem
at dois graus de liberdade. O critrio expresso pela
eq.(2.1) vlido apenas para mecanismos planos, ou
seja, que se movimentam dentro de espao
bidimensional.
Exemplo 2.1: biela-manivela. Este mecanismo,
formado por quatro peas (n=4), possui quatro pares
cinemticos do tipo P1, um prismtico(12) e trs de
revoluo (23, 34, 41). Assim, np1 vale 4 e np2, zero,
porque este mecanismo no contm pares do tipo P2.
Utilizando o critrio de Gruebler, determina-se que a
sua mobilidade unitria.

Fig. 2.4 Biela-manivela ou PRRR.
Exemplo 2.2: camo de disco de sapata palna. Este
mecanismo formado apenas por trs peas e trs
pares cinemticos. Dois destes pares so do tipo P1: 12
de revoluo e 13 prismatico. O par 23 superior e
permite um movimento de roto-translao da pea 3
em relao pea 2 sendo, portanto, do tipo P2.
Aplicando-se o critrio de Gruebler, obtm-se tambm
para este mecanismo a mobilidade unitria.
Fig. 2.5 Camo de disco e seguidor de
sapata plana.
Para determinar-se a mobilidade de mecanismos
tridimensionais, emprega-se o critrio de Kutzbach-
Gruebler
= 6 ( 1) 5 1 4 2 3 3 Exemplo 2.3: Suponha que se pretenda gerar possveis
24 5 (2.2)
onde M a mobilidade, n o nmero de peas
incluindo a pea imvel, npj (j=1,...,5) o nmero de
pares cinemticos que permitem j grau de liberdade.
Exemplo 2.3: Observe a suspenso veicular da fig. 2.6a.
Considerando somente um de seus lados, tal
mecanismo formado por quatro peas e quatro pares
cinemticos. As 4 peas so o chassi (1), as bandejas
superior (2) e inferior (4) e o pino-mestre (3). o chassi
a pea fixa, ou imvel. Quanto aos pares cinemticos,
h 2 pares de revoluo 12 e 14 (np1=2) e dois pares
esfricos 23 e 34 (np3 = 2) e, desta forma, a
mobilidade deste mecanismo assumir o valor 2. Esta
mobilidade corresponde aos movimentos de subida e
descida da roda, e do seu prprio giro de modo a
receber a atuao do mecanismo da direo (no
indicado na figura).
Fig. 2.6 (a) suspenso veicular; (b)
diagrama cinemtico correspondente.
2.5 Mtodos de gerao de arquiteturas
Alm do critrio de Kutzbach-Gruebler, existem
procedimentos mais sistemticos para a gerao de
mecanismos paralelos. Um destes procedimentos
chamado de mtodo da enumerao das cadeias ativas
[4]. Inicialmente, o mtodo admite que o nmero de
cadeias ativas aquelas cadeias abertas que ligam a
base ao rgo terminal coincida com a mobilidade
desejada para o mecanismo. Alm disso, a
conectividade total Ct [5], definida como a soma dos
graus de liberdade de todas as cadeias presentes, deve
ser determinada pela eq, (2.3). O valor
correspondente ao nmero de movimentos
independentes do mecanismo. Uma vez obtida a
conectividade total, possvel enumerar um nmero
expressivo de estruturas cinemticas que satisfaam
estas condies.
( + 1) = (2.3)
mecanismos paralelos que sejam capazes de posicionar
e orientar o rgo terminal dentro de um espao
bidimensional. Assim, Tal mecanismo dever ter
mobilidade 3, ou seja, permitir que o rgo terminal
execute duas translaes, horizontal e vertical, alm do
movimento de rotao. Como as possveis arquiteturas
correspondero a mecanismos planos, deve ser igual
a 3. Substituindo-se estes valores na eq. (2.3), obtm-se
o valor 9 para a conectividade total. Admitindo-se
ainda que o mecanismo ser simtrico, cada uma das
trs cadeias ativas ter conectividade 3. Considerando
que cada cadeia ativa possuir, no mximo, 3 juntas e
duas peas, uma arquitetura possvel o mecanismo 3
RRR (fig. 2.7). Como exemplos de outras arquiteturas
alternativas a esta, podem ser citadas 3 PRR e 3 RPR.
 Fig 2.9

Fig. 2.7 Mecanismo 3 RRR.

Um outro procedimento alternativo para gerao de

arquiteturas denominado mtodo da adio de uma
cadeia passiva [6]. Tal mtodo considera que o
movimento do orgo forma, a cadeia passiva
cuidadosamente escolhida de tal maneira que a
mobilidade M e os tipos de movimentos disponveis
para o rgo terminal realmente correspondam aqueles
desejados (especificados). Alm disso as
conectividades parciais das cadeias ativas restantes
devem ser iguais a .
Fig 2.10
Exemplo 2.4: Suponha que se pretenda determinar um
mecanismo paralelo cujo rgo terminal deva ser Ex 2.2: Para os mecanismos das figs 2.11 a 2.14
orientado num espao tridimensional, ou seja, deve enumere e identifique suas peas. Classifique
executar trs movimentos da rotao independentes. completamente seus pares cinemticos. Determine sua
Para tanto, pode-se empregar uma cadeia passiva mobilidade, e compare o resultado obtido com aquele
composta apenas por duas peas, uma solidria base e correspondente sua intuio.
a outra vinculada ao rgo terminal, alm de uma junta
esfrica. Para que o rgo terminal adquira a orientao
desejada, utilizam-se trs cadeias ativas com
conectividade igual a 6, cada uma. Portanto, uma
estrutura cinemtica possivel a 3 RUS + 1 S (fig. 2.8).
Como exemplos de arquiteturas alternativas a esta,
podem ser citadas 3 PUS + 1 S e UPS + 1 S.

Fig 2.11

Fig. 2.8 Mecanismo 3RUS+1S

2.6 Exercicios

Ex 2.1: Construa os diagramas cinemticos dos

mecanismos das fig 2.9 e fig 2.10.
 Ex 2.4: Construa os diagramas cinemticos dos
mecanismos da fig 2.16, 2.17 e 2.18. Determine sua
mobilidade, compare o resultado com aquele
correspondente sua intuio.

Fig 2.12

Fig 2.13

Fig 2.16

Fig 2.14

Ex 2.3: Determine a mobilidade do mecanismo da fig

2.15. Qual o movimento possvel da pea que contm
a garra? Onde voc instalaria os motores?

Fig 2.17

Fig. 2.15

Fig 2.18
Ex 2.5: Admita que se pretenda projetar um mecanismo
paralelo cujo orgo terminal execute, num espao
tridimensional, trs movimentos independentes, dois de
rotao e um de translao. Proponha duas arquiteturas
possveis para tal funo, uma atravs do mtodo de
enumerao de cadeias ativas e a outra pelo mtodo da
adio de uma cadeia passiva.
3 Referncias
[1] Reuleaux, F. Theoretische Kinematic, Friedrich
Vieweg und Sohn, Brunswick, Germany, 1875.
Translation by A. B. W. Kennedy, Reuleaux,
Kinematics of Machinery, Macmillan, London, 1876.
Reprinted by Dover Publications, NewYork, 1963.
[2] Hartenberg, R.S & Denavit, J. Kinimetic Synthesis
of Linkages, Mc Graw Hill Co., New York, 1964.
[3] Such, C.H.; Radcliffe, C. W. Kinematics and
Mechanism Desing, John Wiley & Sons, NewYork,
1978.
[4] Hunt, K. H., Structural kinematics of in-parallel-
actuated robot arms. Journal of Mechanisms,
Transmission and Automation in Desing. Transactions
of the ASME, vol. 105, 1983, pp 705-712.
[5] Shoham, M & Roth, B, Connectivity in open and
closed loop robotic mechanisms. Mechanism and
Machine Theory. Vol. 32, No. 3, 1997, pp279-293.
[6] Brogardh, T. , PKM Research Important Issues,
as seem from a Product Development Perspective at
ABB Robotics. In Proceedings of the WORKSHOP on
Fundamental Issuesand Future Research Directions for
Parallel Mechanisms and Manipulators October 3-4,
2002, Quebec City, Quebec, Canada, 2002, pp 68-82.