19ª Lista de Exercícios – Estabilidade Relativa e PID Ziegler_Nichols

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LISTA 19 – Resolução Computacional

QUESTÃO 3:

clear all; close all; clc;

np=[1 5];
dp=[1 6 13 10 0];
P=tf(np,dp);
rlocus(P)
km=5.6;
wm=1.65;
kp=0.6*km
kd=kp*pi/(4*wm)
ki=(kp*wm)/pi
nk=[kd kp ki];
dk=[1 0];
K=tf(nk,dk);
T=feedback(K*P,1)
[p z]=pzmap(T);

Parâmetros controlador:
kp = 3.3600
kd = 1.5994
ki = 1.7647

Função de Transferência T:
1.599 s^3 + 11.36 s^2 + 18.56 s + 8.824
----------------------------------------------------
s^5 + 6 s^4 + 14.6 s^3 + 21.36 s^2 + 18.56 s + 8.824

Pólos malha fechada:

-2.8215
-0.4631 + 1.1974i
-0.4631 - 1.1974i
-1.1261 + 0.7934i
-1.1261 - 0.7934i

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QUESTÃO 5:

clear all; close all; clc

np=[10];
dp=[1 10 10 0];
P=tf(np,dp);
rlocus(P)
km=10.6;
wm=3.24;
kp=0.6*km
kd=kp*pi/(4*wm)
ki=(kp*wm)/pi
nk=[kd kp ki];
dk=[1 0];
K=tf(nk,dk);
T=feedback(K*P,1)

kp = 6.360
kd = 1.5417
ki = 6.5592

Função de Transferência:

15.42 s^2 + 63.6 s + 65.59

-----------------------------------------
s^4 + 10 s^3 + 25.42 s^2 + 63.6 s + 65.59

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QUESTÃO 6:

clear all; close all; clc

P=tf([1],[0.2 2.2 4 0]);
figure(1),rlocus(P)
km=50;
wm=4.72;
kp=0.6*km
kd=kp*pi/(4*wm)
ki=(kp*wm)/pi
K=tf([kd kp ki],[1 0]);
T=feedback(K*P,1)
figure(2),step(T)

kp = 30
kd = 4.9919
ki = 45.0727

Função de Transferência

4.992 s^2 + 30 s + 45.07

--------------------------------------------
0.2 s^4 + 2.2 s^3 + 8.992 s^2 + 30 s + 45.07

Após resposta ao degrau não se atinge os

requisitos do problema, devendo-se alterar os
parâmetros do controlador.

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Alterando os parâmetros para atingir requisitos

clear all; close all; clc

P=tf([1],[0.2 2.2 4 0]);
km=50;
wm=4.72;
kp=0.6*km
kd=7.5
ki=12.75
nk=[kd kp ki];
dk=[1 0];
K=tf(nk,dk);
T=feedback(K*P,1)
figure(2),step(T)

A Função de transferência é:
7.5 s^2 + 30 s + 12.75
-------------------------------------------
0.2 s^4 + 2.2 s^3 + 11.5 s^2 + 30 s + 12.75

São atingidos os requisitos do problema, com

os novos parâmetros do controlador.

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QUESTÃO 7
a)
clear all; close all; clc
G=tf([20 10],[1 11 34 24])
margin(G)

b)
clear all; close all; clc
G=tf([20 10],[1 11 34 24])
rlocus(G)

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c)
clear all; close all; clc
np=[20 10];
dp=[1 11 54 34];
bode(np,dp)

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