Modelagem dinâmica de um filtro Passa-Baixa com

característica Butterworth aplicado a aquisição de dados

(Junho 2018)
MOREIRA, Bruno A.; SOUZA, Felippe F. De; BORDON, Frederico; NOMINATO, Guilherme S.

Resumo – Este documento tem como objetivo a análise do

funcionamento de filtros passa-baixa para aquisição de dados.
No caso estudado, um filtro passa-baixa de segunda ordem de
característica Butterworth é utilizado para auxiliar no
processamento de sinais. Onde variando a frequência de corte
pode melhorar a aquisição de dados do sistema.

Palavras-chave: Aquisição de dados, Butterworth, Filtros passa-

baixa, processamento de sinais

.
Tabela 1 – Cronograma de execução do projeto
I. DIVISÃO, ORGANIZAÇÃO E PLANEJAMENTO DO
PROJETO
II. DESCRIÇÃO DO PROBLEMA

A realização deste projeto foi planejada para ser efetuada A automação e o controle de sistema é uma área estudada
por muito tempo e hoje é parte importante para soluções de
durante o primeiro semestre letivo de 2018, assim sendo, o problemas principalmente na área industrial. Dependendo do
projeto foi dividido em quatro etapas. A primeira etapa do processo que se é estudado, poderá existir um ou várias
projeto consiste em elaborar um resumo do artigo escolhido entradas ou saídas sejam elas ligadas em uma malha aberta
descrevendo a situação problema, além de identificar as ou fechada.
variáveis de controle, apresentar a função de transferência do Os filtros podem ser integrados em sistemas de malha
sistema, representar o diagrama de blocos, apresentar o aberta ou fechada (junto de um controlador), como mostra a
método de controle, realizar a simulação do sistema e figuras 1.
analisar as respostas do sistema.
A segunda etapa consiste em desenvolver o software de
simulação que será utilizado para analisar as seguintes
respostas, que são: resposta transitória de análise do sistema
sem controle, resposta estacionária do sistema sem controle,
estabilidade do sistema sem controle.
A terceira etapa deste projeto apresenta a proposta do
método de controle, o projeto do controlador, o projeto da
implementação física do controlador e análise dos resultados
adquiridos.
A última etapa baseia-se em realizar um seminário em
sala de aula, onde o grupo apresenta e analisa as respostas
obtidas no software de simulação.
O cronograma de atividades do projeto encontra-se Figura 1 – Representação do Filtro em sistema de malha
disposto na tabela 1. aberta e fechada (realimentação pela sonda)
 2

O controle ou filtragem de um sinal pode ser feito de 𝑉𝑖𝑛 – Entrada dos dados processados
forma analógica ou digital. Hoje, se faz uso comumente de 𝐺𝑜 (𝑠) – Ganho estático
módulos eletrônicos integrados, microcontroladores, que 𝐺(𝑠) – função de transferência do filtro
além de revolucionar o universo da aquisição de sinais, leva 𝑉𝑜𝑢𝑡 – Saída dos dados.
consigo um leque de aplicações.
Afim de evitar que o controlador não possua um sinal de V. REPRESENTAÇÃO
entrada que possa ocasionar distorções ao sistema, utiliza-se
de um filtro analógico junto à entrada do sistema para que O sistema elétrico do projeto pode ser representado pela
uma certa faixa de frequência seja atenuada. A esse filtro figura 4:
pode-se dar o nome de filtro limitador de espectro, ou anti-
aliasing;
O projeto consiste num primeiro momento analisar o
funcionamento e comportamento do filtro sobre os aspectos:
resposta transitória, permanente e estabilidade. Estes testes
serão realizados em uma malha aberta. Depois, será proposto
um controlador afim de buscar melhorar o ajuste do filtro de
acordo com a necessidade do operador.

III. IDENTIFICAÇÃO DAS VARIÁVEIS DE CONTROLE

Figura 4: Representação do sistema elétrico filtro Passa-Baixa de 2.ª Ordem
A variável de entrada deste sistema de controle é a com componentes ativos.

frequência de amostragem ⍵s. A variável que será controlada

A equação que descreve a função de transferência é obtida
é a frequência de corte representada por ⍵c, e os parâmetros
pela análise do circuito, dando origem a:
para o controle são: os resistores R1 e R2 e os capacitores C1
e C2. 1
𝑈𝑜𝑢𝑡 ( )
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
A variável a ser obtida é a frequência angular associada a
𝑈𝑖𝑛
= 𝐹2 (𝑠) = 𝑅 +𝑅 1−𝐺 1 (1)
𝑠2 +( 1 2 + 𝑂 ) 𝑠+
largura de banda ⍵b, que é a frequência que o sistema 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2

consegue armazenar os dados.

𝜔 ² 1
𝐹2 (𝑠) = 𝐺𝑂 𝑠2 +2𝜁𝜔𝑐 𝑠+𝜔 ² = 𝐺𝑂 1 2 2𝜁 (2)
𝑐 𝑐 𝑠 + 𝑠+1
IV. DIAGRAMA DE BLOCOS DO SISTEMA 𝜔𝑐 ² 𝜔𝑐

A figura 3 mostra o diagrama de blocos equivalente de um

sistema de controle em malha aberta do filtro Passa-Baixa de Sendo que 𝐺𝑂 representa o ganho estático e 𝜁, é denominado
2.ª ordem com característica Butterworth para o tratamento por coeficiente de amortecimento, no qual, é dado pela
de dados. seguinte expressão:

1 𝑅 +𝑅2 1−𝐺𝑂
𝜁 = 2 (𝑅 1𝑅 + ) (3)
1 2 𝐶1 𝑅2 𝐶2

Para que o sistema tenha uma característica de filtro

Figura 2: Diagrama de bloco do sistema de aquisição de dados juntamente Butterworth o valor de 𝜁 deverá ser:
com o filtro
√2
𝜁=
2
A equação que descreve o valor da frequência de
corte será:

1
𝜔𝑐 = √ = 2𝜋𝑓𝑐 (4)
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
Figura 3 : Diagrama de bloco do sistema em malha aberta do filtro Passa-
Baixa de 2.ª ordem (Filtro a ser estudado)[3]
1 1
𝑓𝑐 = 2𝜋 √𝑅 (5)
1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
 3

Transformando a equação (2) para o domínio do
tempo, pela tabela de transformada inversa de Laplace e
considerando o ganho estático (𝐺𝑂 ) unitário, obtém-se a
seguinte equação:
𝑓2 (𝑡) = 𝜔0 𝑡𝑒 −𝜔𝑐 𝑡
VI. SIMULAÇÃO DO SISTEMA
A fim de obter a resposta do Filtro Passa-Baixa de 2ª
ordem com característica Butterworth a uma entrada degrau
unitária e ganho G0 unitário, utiliza-se o código apresentado
na figura 5 em MATLAB.
VII. ANÁLISE DAS RESPOSTAS TRANSITÓRIA E
ESTACIONÁRIA DO SISTEMA SEM CONTROLE
Para análise do comportamento transitório do
sistema sem ação de controle, devemos determinar o tempo
(6) de subida (tr), o sobressinal máximo (Mp), instante de pico
(tp) e tempo de acomodação (ts) com critério de 2%.
Com o auxílio do MATLAB, podemos determinar
graficamente esses valores e comparar com os calculados. A
imagem 7 a seguir apresenta os pontos importantes no
gráfico para determinar os valores desejados.

Figura 5 – Resposta um filtro PB de 2.ª ordem com fc=4 kHz no

domínio contínuo

Desse modo, a resposta obtida encontra-se na figura

6 a seguir:
Figura 7 – Pontos de interesse na resposta do filtro PB

Assim, têm-se tr = 135us, Mp = 4%, tp = 168us e ts =

238us. Para motivos de comparação calcularemos os valores
agora.
𝑌(𝑡𝑝) − 𝑌(∞)
𝑀𝑝 =
𝑌(∞)
𝑀𝑝 = 4%

𝜋
t𝑝 =
√1 − 𝜉 2 ∗ w𝑛
𝑡𝑝 = 176,78𝑢𝑠

4
t𝑠 =
Figura 6 – Resposta um filtro PB de 2.ª ordem com fc=4 kHz no 𝜉 ∗ 𝑤𝑛
domínio contínuo t𝑠 = 225,08𝑢𝑠
 4

VIII. ANÁLISE DE ESTABILIDADE DO SISTEMA SEM

CONTROLE

Ainda com o auxílio do MATLAB, utilizou-se a

função pzmap a fim de determinar a posição dos pólos do
sistema e assim concluir sobre a estabilidade do sistema. A
figura 8 a seguir ilustra a posição dos pólos.

Figura 8 – Posição dos pólos

Como ambos os pólos encontram-se no SPE,

podemos concluir que o sistema é estável.

IX. REFERÊNCIAS

[1] PAZELLI, Tatiana. Slides de aula – Sistemas de

Controle 1. UFSCar 2016.
[2] OGATA, K. – Engenharia de Controle Moderno –
4ª. Ed., Pearson/ Prentice Hall, 2005.
[3] ANFILÓQUIO, Henrique José Santos - Análise e
implementação de filtros e controladores num
sistema de processamento digital de sinal. Lisboa:
Instituto Superior de Engenharia de Lisboa, 2014.
Dissertação de mestrado.
[4] Active Low-Pass Filter Design: Texas Instruments