UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

CÂMPUS CORNELIO PROCÓPIO

CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA

FLAMINIO CESAR PEREIRA SALES

SIMULAÇÕES DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

CORNÉLIO PROCÓPIO
2018
 FLAMINIO CESAR PEREIRA SALES

SIMULAÇÕES DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

Trabalho apresentado como

requisito parcial à aprovação na
unidade curricular de Controle e
servomecanismos, Curso Superior de
Engenharia Mecânica, do Campus
Cornélio Procópio, da UTFPR.

Professor: Marcio Aurelio Furtado

Montezuma

CORNÉLIO PROCÓPIO
2018
1. PRIMEIRA ATIVIDADE: SIMULANDO UM SISTEMA DE
SEGUNDA ORDEM

1.1 Objetivos

O presente trabalho tem como objetivo simular o sistema de Segunda

Ordem mostrada na equação 1.
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 ² (1)
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝛇𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 ²
Para tal, foi elaborado um código em MATLAB® e um bloco em
SIMULINK®. A entrada, do tipo degrau unitário, e as respostas foram todas
plotadas no mesmo gráfico.

1.2 Variáveis

O valor de 𝜔𝑛 foi definido como o número da chamada, sendo portanto

igual a oito (8).
Os valores de 𝛇 variaram entre 0 e 1.2, de 0.2 em 0.2.

1.3 Script

%% 1. Ft para segunda ordem R(s)/C(s)=omega²/(s²+2zeta*omega+omega²

W=8; %numero da chamada
zeta=[0:0.2:1.2]; %faixa de valores de zeta
%% 2. Rodando o bloco e plotando
for i=1:7
zetap=zeta(i)
num=[((W)^2) 0 0] ;
den=[1 (2*zetap*W) (W^2)];
sim('exer2simul.slx');
hold on
plot(Saida)
hold on
leg{i}=['\zeta=' num2str(zetap)];
end
%% 3. Colocando as legendas e título
leg{8}=('Entrada deg. unitario'); %legenda do setpoint
plot(Entrada, 'r.'); %plotando o setpoint
legend(leg);
xlabel('Tempo [s]')
ylabel('Resposta')
title('Resposta a entrada degrau unitario');

1
1.4 Bloco Simulink®

Figura 1 – Diagrama de Blocos

Fonte: Autoria Própria

1.5 Gráfico Plotado.

Figura 2 – Gráfico com vários valores de 𝛇

Fonte: Autoria Própria

2
2. SEGUNDA ATIVIDADE: SIMULANDO UM SISTEMA
APRESENTADO NO EXERCÍCIO B5.27 (OGATA)

1.1 Objetivos

Simular o sistema de Segunda Ordem mostrada na equação 2.

𝑅(𝑠) 𝐾 (2)
= 2
𝐶(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝐽 + 𝐾

1.2 Variáveis

O valor de J foi definido como o 1.

Os valores de B e K variaram. Quando B foi setado igual a 1, K variou
de 1 a 5, de 0.5 em 0.5. Esta situação é apresentada na figura 3.
Quando K foi definido como 2.5, B variou de 0 a 8, de 1 em 1. Tal caso
é demonstrado na figura 4.

1.3 Script

%% 1. Ft para segunda ordem

J=1;
Kfixo=2.5;
Kvar=[0:0.5:4];
Bfixo=1;
Bvar=[0:1:8];
f1=figure;
f2=figure;
%% 2. Rodando com Kfixo
for i=1:9
Bp=Bvar(i)
num=[Kfixo 0 0] ;
den=[J (Bp*J) Kfixo];
sim('exer2simul.slx');
hold on
plot(Saida)
hold on
leg1{i}=['B=' num2str(Bp)];
end
leg1{10}=('Entrada deg. unitario'); %legenda do setpoint
plot(Entrada, 'r.'); %plotando o setpoint
legend(leg1);
xlabel('Tempo [s]')
ylabel('Resposta')
title('Resposta a entrada degrau unitario para K=2.5');
figure(f1)
%% 3. Rodando com Bfixo
for i=1:9
Kp=Kvar(i)
num=[Kp 0 0] ;

3
 den=[J (Kp*Bfixo) Kp];
sim('exer2simul.slx');
hold on
plot(Saida)
hold on
leg2{i}=['K=' num2str(Kp)];
end
leg2{10}=('Entrada deg. unitario'); %legenda do setpoint
plot(Entrada, 'r.'); %plotando o setpoint
legend(leg2);
xlabel('Tempo [s]')
ylabel('Resposta')
title('Resposta a entrada degrau unitario para B=1');

1.4 Bloco Simulink®

O bloco utilizado foi o mesmo apresentado na figura 1.

1.5 Gráficos Plotados.

Figura 3 – Gráfico com valor de B fixo

Fonte: Autoria Própria

4
Figura 4 – Gráfico com valor de K fixo
Fonte: Autoria Própria