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Júri
Presidente: Prof. Doutor Paulo José da Costa Branco
Outubro 2009
ii
Agradecimentos
Agradecimentos
Apesar de uma dissertação ser um trabalho individual, não posso deixar de agradecer a pessoas,
cujos contributos individuais, permitiram que este trabalho fosse concluído.
Em primeiro lugar, gostaria de agradecer ao Professor Gil Marques, pela orientação, disponibilidade,
dedicação e conhecimentos transmitidos, na resolução de problemas que foram surgindo no
desenrolar do trabalho.
A todos os meus amigos e colegas que partilharam comigo estes anos de formação, e que de uma ou
outra forma, contribuíram com conselhos fundamentais para a minha formação.
iii
iv
Resumo
Resumo
Actualmente, procura-se cada vez mais a melhoria nos sistemas de controlo dos conversores de
potência, importantes para a conversão AC/DC ou DC/AC. Com a introdução dos
microprocessadores nos sistemas de controlo em detrimento do uso de componentes de electrónica,
os sistemas melhoraram a sua eficiência.
Palavras-chave
Conversor DC/AC, Controlador PI, DSP, PWM
v
Abstract
Abstract
Nowadays, the demand of better power converters control systems plays an important role, for DC/AC
or AC/DC conversion. With the introduction of microprocessors in control systems over the use of
electronic components, systems have improved their efficiency.
This paper aims to study the experimental implementation of a voltage source inverter control system,
comprising a PI controller responsible for controlling the voltage on the capacitor and two PI
controllers responsible for controlling the currents in the dq axes. To this end, a DSP with software
implemented was used, for the implementation of the control system proposed. The readings of
voltages and currents values are taken from voltage and current sensors. For the inverter
semiconductors gate signals, a PWM method that compares the sinusoidal voltages with a triangular
wave was used.
The results confirm the proper functioning of the inverter, controlled by the proposed system. The
system responds correctly to a variation of the reference values, verifying the decoupling between the
d and q current components. Therefore, the active power is not influenced by the reactive power.
Keywords
DC/AC Converter, PI Controller, DSP, PWM
vi
Conteúdo
Conteúdo
Agradecimentos .................................................................................................................... iii
Resumo ................................................................................................................................. v
Abstract ................................................................................................................................ vi
1 Introdução ............................................................................................................... 1
1.1 Enquadramento ................................................................................................ 2
1.2 Motivação e Conteúdo ...................................................................................... 3
vii
4 Implementação do Sistema ....................................................................................31
4.1 Descrição Geral do Sistema ............................................................................32
4.2 Características do Equipamento ......................................................................35
4.2.1 Inversor de tensão ............................................................................................... 35
4.2.2 Processador Digital de Sinais (DSP) ................................................................... 38
4.2.3 Placa de Aquisição de Sinal ................................................................................ 41
4.2.4 Placa do DSP ...................................................................................................... 42
4.3 Configuração do Sistema .................................................................................44
4.3.1 Esquema de montagem ...................................................................................... 44
4.4 Descrição do Software .....................................................................................45
4.4.1 Ficheiro adc.c ...................................................................................................... 45
4.4.2 Ficheiro medidas.s............................................................................................... 46
4.4.3 Ficheiro multiply.c ................................................................................................ 46
4.4.4 Ficheiro transf.c ................................................................................................... 46
4.4.5 Ficheiro PI.c ......................................................................................................... 47
4.4.6 Ficheiro PWM.c ................................................................................................... 48
4.4.7 Ficheiro main.c .................................................................................................... 49
4.4.8 Fluxograma do sistema ....................................................................................... 49
5 Resultados .............................................................................................................51
5.1 Cadeia Aberta ..................................................................................................52
5.2 Controlo da Corrente .......................................................................................57
5.2.1 Ensaio em cadeia fechada .................................................................................. 57
5.3 Controlo da Tensão no Condensador ..............................................................65
5.3.1 Ensaio da cadeia de controlo da tensão ............................................................. 65
5.3.2 Subida da tensão de referência ........................................................................... 65
5.3.3 Descida da tensão de referência ......................................................................... 67
6 Conclusões .............................................................................................................69
viii
C.4 Ficheiro transf.c ...............................................................................................84
C.4 Ficheiro PI.c .....................................................................................................88
C.5 Ficheiro PWM.c ...............................................................................................91
C.6 Ficheiro main.c ................................................................................................92
C.7 Ficheiro common.h ..........................................................................................95
Referências ..........................................................................................................................99
ix
Lista de Figuras
Lista de Figuras
Figura 1.1. Esquema de implementação do sistema proposto. ...............................................................3
Figura 2.1. Esquema do inversor de tensão trifásico e da sua ligação à rede eléctrica trifásica. ...........6
Figura 2.2. Diagrama fasorial da Transformação de Park. ......................................................................8
Figura 2.3. Diagrama fasorial da transformação de Park. .....................................................................10
Figura 2.4. Princípio de funcionamento do SPWM [3]. ..........................................................................11
Figura 3.1. Esquema de implementação do sistema de controlo interno da corrente do inversor
de tensão. .....................................................................................................................15
Figura 3.2. Diagrama de blocos do sistema com controlador de corrente. ...........................................17
Figura 3.3. Diagrama de blocos simplificado sem o acoplamento entre as componentes d e q
da corrente. ...................................................................................................................17
Figura 3.4. Diagrama de blocos simplificado de acordo com o descrito em 3.1.2.................................18
Figura 3.5. Diagrama de blocos simplificado cuja função de transferência representada permite
o dimensionamento dos parâmetros do controlador PI. ...............................................19
Figura 3.6. Esquema de implementação do sistema de controlo de tensão com controlo interno
da corrente. ...................................................................................................................20
Figura 3.7. Esquema simplificado do sistema a controlar. .....................................................................21
Figura 3.8. Diagrama de blocos do controlo da tensão no condensador. .............................................22
Figura 3.9. Modelo utilizado para a simulação do sistema de controlo de tensão com controlo
interno de corrente. .......................................................................................................24
Figura 3.10. Bloco “Current PI Controller”. .............................................................................................25
Figura 3.11. Bloco “PI Controller”. ..........................................................................................................25
Figura 3.12. Bloco “SVPWM”. ................................................................................................................26
Figura 3.13. Variação da tensão do condensador para uma entrada em escalão na tensão de
referência do condensador aos 10 ms. ........................................................................27
Figura 3.14. Resposta das correntes nas 3 fases para uma entrada em escalão na tensão de
referência do condensador aos 10 ms. ........................................................................27
Figura 3.15. Resposta da corrente para uma entrada em escalão na tensão de referência do
condensador aos 10 ms. ..............................................................................................28
Figura 3.16. Resposta da corrente para uma entrada em escalão na tensão de referência do
condensador aos 10 ms. ..............................................................................................28
Figura 3.17. Variação da tensão do condensador para uma entrada em escalão na tensão de
referência do condensador aos 10 ms e na corrente aos 30 ms. ............................29
Figura 3.18. Resposta das correntes nas 3 fases para uma entrada em escalão na tensão de
referência do condensador aos 10 ms e na corrente aos 30 ms. ............................29
Figura 3.19. Resposta da corrente para uma entrada em escalão na tensão de referência do
condensador aos 10 ms e na corrente aos 30 ms. ..................................................30
Figura 3.20. Resposta da corrente para uma entrada em escalão na tensão de referência do
condensador aos 10 ms e na corrente aos 30 ms. ..................................................30
Figura 4.1. Esquema de implementação do ensaio em cadeia aberta do sistema no laboratório. .......33
Figura 4.2. Esquema de implementação do ensaio em cadeia fechada do sistema de controlo
da corrente no laboratório. ............................................................................................33
Figura 4.3. Esquema de implementação do ensaio em cadeia fechada do sistema de controlo
x
da tensão no laboratório. ..............................................................................................34
Figura 4.4. Módulo do conversor utilizado no laboratório do fabricante SEMIKRON. ...........................35
Figura 4.5. Módulo de disparo de um braço de potência do conversor utilizado no laboratório. ..........37
Figura 4.6. Esquemático do módulo de disparo de um braço de potência do conversor. .....................37
Figura 4.7. Esquema do microprocessador dsPIC30F4011 do fabricante MICROCHIP utilizado
para realizar o controlo do inversor de tensão. ............................................................40
Figura 4.8. Placa de Aquisição de Sinal utilizada no laboratório com os componentes
montados. .....................................................................................................................42
Figura 4.9. Circuito da Placa do DSP montado no laboratório. .............................................................43
Figura 4.10. Régua com as entradas necessárias para a interligação entre a Placa de
Aquisição de Sinal e a Placa do DSP. ..........................................................................43
Figura 4.11. Configuração do cabo que interliga o MPLAB ICD2 e a Placa do DSP. ...........................44
Figura 4.12. Esquema de montagem no laboratório. .............................................................................45
Figura 4.13. Esquema de implementação do controlador PI. ................................................................48
Figura 4.14. Fluxograma do programa que efectua o sistema de controlo. ..........................................50
Figura 5.1. Correntes de saída (fases a e b) do inversor trifásico com amplitude de 5 A (escala
de 10mV/A). ..................................................................................................................52
Figura 5.2. Correntes de saída (fases a e b) do inversor trifásico com amplitude de 10 A (escala
de 100mV/A). ................................................................................................................53
Figura 5.3. Tensões compostas à saída do conversor. .........................................................................54
Figura 5.4. Tensões compostas à saída do conversor. .........................................................................54
Figura 5.5. Formas de onda da tensão e da corrente em valores por unidade, para um
ensaio com uma corrente de saída de 5 A. ..................................................................55
Figura 5.6. Representação das correntes e , em valores por unidade, para um ensaio com
uma corrente de saída de 5 A. .....................................................................................55
Figura 5.7. Formas de onda da tensão e da corrente , em valores por unidade, para um
ensaio com uma corrente de saída de 10 A. ................................................................56
Figura 5.8. Representação das correntes e , em valores por unidade, para um ensaio com
uma corrente de saída de 10 A. ...................................................................................56
Figura 5.9. Resposta no tempo das correntes ( e ) do sistema para uma corrente de
referência e e para (escala de 100 mV/A). .......................58
Figura 5.10. Resposta no tempo das correntes ( e ) do sistema para uma corrente de
referência e e para (escala de 100 mV/A). .......................58
Figura 5.11. Formas de onda da tensão e da corrente , em valores por unidade, para um
ensaio com uma corrente de saída de 5 A e um valor de . .........................59
Figura 5.12. Representação das correntes e , em valores por unidade, para um ensaio
com uma corrente de saída de 5 A e um valor de . .....................................59
Figura 5.13. Resposta no tempo das correntes ( e ) do sistema para uma corrente de
referência e e para (escala de 10 mV/A). ......................60
Figura 5.14. Resposta no tempo das correntes ( e ) do sistema para uma corrente de
referência e e para (escala de 10 mV/A). ......................61
Figura 5.15. Formas de onda das correntes nas 3 fases para uma variação de de 0 para 10
A e se mantém (escala de 10mV/A). ................................................................61
Figura 5.16. Representação das correntes e , em valores por unidade, para uma variação
de de 0 para 10 A e se mantém . ..................................................................62
Figura 5.17. Formas de onda das correntes nas 3 fases para uma variação de de 0 para 10
A e se mantém (escala de 10mV/A). ................................................................63
Figura 5.18. Representação das correntes e , em valores por unidade, para uma variação
xi
de de 0 para 10 A e se mantém . ..................................................................63
Figura 5.19. Representação das correntes e , em valores por unidade, para uma variação
de de 0 para -10 A e se mantém . .................................................................64
Figura 5.20. Formas de onda da tensão (a amarelo), da corrente (a roxo) numa das fases e da
tensão no condensador (a azul) para um aumento de tensão no condensador
de 250 V para 350 V. ....................................................................................................65
Figura 5.21. Resposta da corrente (a roxo) e da tensão no condensador (a azul) para uma
variação de 250 V para 350 V na tensão do condensador. .........................................66
Figura 5.22. Resposta no tempo da corrente para uma variação de tensão no condensador
de 250 V para 350 V. ....................................................................................................66
Figura 5.23. Formas de onda da tensão (a amarelo), da corrente (a roxo) numa das fases e da
tensão no condensador (a azul) para uma diminuição da tensão no
condensador de 250 V para 350 V. ..............................................................................67
Figura 5.24. Resposta da corrente (a roxo) e da tensão no condensador (a azul) para uma
variação de 250 V para 350 V na tensão do condensador. .........................................68
xii
Lista de Tabelas
Lista de Tabelas
Tabela 3.1. Parâmetros utilizados para as simulações. .........................................................................26
Tabela 4.1. Características principais do módulo do conversor do fabricante SEMIKRON. .................36
Tabela 4.2. Função de cada conector do módulo de disparo. ...............................................................38
Tabela 4.3. Valores de tensão admissíveis pelo microprocessador nas portas utilizadas. ...................40
Tabela 5.1. Valores de corrente obtidos no microprocessador. .............................................................53
xiii
Lista de Acrónimos
Lista de Acrónimos
AC Alternating Current
ADC Analog-to-Digital Converter
BJT Bipolar Junction Transistor
DC Direct Current
DSP Digital Signal Processing
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor
MOSFET Metal Oxide Semiconductor Field Transistor
PAS Placa de Aquisição de Sinal
PD Proportional-Derivative
PI Proportional-Integral
PWM Pulse Width Modulation
SPWM Sinusoidal Pulse Width Modulation
xiv
Lista de Símbolos
Lista de Símbolos
Corrente no condensador
Tensão no condensador
Condensador
Indutância à saída do inversor
xv
Neutro
Resistência à saída do inversor
Frequência angular
xvi
Capítulo 1
Introdução
1 Introdução
Uma breve descrição do sistema de controlo a implementar é feita neste capítulo. Para além disso, os
objectivos principais da dissertação encontram-se também definidos neste capítulo. No fim é
fornecida uma estrutura dos capítulos escritos.
1
1.1 Enquadramento
Nos últimos anos tem-se assistido a uma procura da melhoria da qualidade de energia e da eficiência
dos sistemas de potência existentes, devido à crescente instalação de geração a partir de recursos
renováveis. Porém, na maior parte dos casos, a qualidade de energia é inferior comparada com a
energia produzida por uma unidade de geração cuja fonte não seja instável ao longo do tempo. No
sentido de proporcionar esta melhoria na qualidade de energia, é necessário que os sistemas
possuam um sistema de controlo fiável e robusto.
A energia produzida a partir de uma fonte solar, por exemplo, pode ser armazenada num sistema de
armazenamento. Para que esta energia seja injectada na rede é necessário convertê-la em tensão
alternada, através da utilização de inversores trifásicos. Estes inversores convertem tensão contínua
em tensão alternada. São constituídos por semicondutores que necessitam de um sistema de
comando adequado para entrarem em condução. Para tal, hoje em dia, utilizam-se diversos sistemas
de controlo, que controlam as correntes e as tensões de saída do inversor, de acordo com os valores
de referência pretendidos.
Este trabalho tem como objectivo estudar a implementação no laboratório de um sistema de controlo
de um conversor, controlado por um DSP, que contém software para a realização do controlo de
tensão com cadeia de controlo interno de corrente.
Para que este controlo seja possível ser implementado é necessário que o sistema proposto
contenha sensores de corrente e de tensão indispensáveis para a leitura dos valores de corrente e de
tensão no DSP. Após estes valores estarem disponíveis no microprocessador, as rotinas para
implementação dos controladores PI da tensão no condensador e das correntes entram em
funcionamento. A Figura 1.1 apresenta o esquema de implementação simplificado no laboratório.
2
Inversor
R L
Udc Rede
6 sinais PWM
DSP
ia
Udc ib
PAS va
vb
Capítulo 1 – Introdução
Capítulo 2 – Modelo do Conversor
Capítulo 3 – Controlo do Conversor
Capítulo 4 – Implementação do Sistema
Capítulo 5 – Resultados
Capítulo 6 – Conclusões
3
4
Capítulo 2
Modelo do Conversor
2 Modelo do Conversor
Neste capítulo encontra-se uma descrição geral da topologia de um conversor DC-AC e do seu
modelo, onde são focadas as suas equações. São descritas também as transformações de variáveis
necessárias para simplificar a implementação do sistema de controlo, tais como a Transformação de
Clarke e a Transformação de Park.
5
2.1 Conversor DC-AC
2.1.1 Introdução
Um conversor DC-AC aceita tensão contínua (DC) à sua entrada, proveniente de um condensador ou
de um outro sistema de armazenamento de energia, e converte-a em tensão alternada sinusoidal
(AC).
Tipicamente utilizam-se IGBT’s (Insulated Gate Bipolar Transistor), para a conversão. Este tipo de
semicondutor é adequado para sistemas de electrónica de potência com tensões e potências
elevadas, onde o sistema de controlo é extremamente rápido e que requerem uma frequência de
comutação elevada. Estes dispositivos melhoram a performance dos sistemas de electrónica de
potência, aumentando a eficiência e diminuído o nível de ruído audível.
Actualmente no mercado existem conversores constituídos por módulos IGBT compactos, e que
utilizam poucos componentes de electrónica.
Ic Idc
Ga Gb Gc
S1 S3 S5 R L ea
ia
ua R L
Udc ib eb
ub Rede
uc ic
R L ec
Ga Gb Gc
S2 S4 S6
Figura 2.1. Esquema do inversor de tensão trifásico e da sua ligação à rede eléctrica trifásica.
6
O inversor de tensão trifásico é constituído por seis semicondutores dispostos por 3 braços, cada um
com dois semicondutores. A tensão contínua armazenada no condensador irá ser convertida em
tensão alternada sinusoidal e sincronizada com a tensão da rede. A protecção do inversor é
assegurada pelos díodos colocados em antiparalelo com os semicondutores.
Para o modelo do conversor considera-se que a potência é positiva quando circula do circuito de
tensão contínua para a rede eléctrica.
O estado de comutação do inversor pode assim ser determinado por três funções, uma por cada
braço de potência. As tensões de saída do inversor são definidas por
(2.1)
(2.2)
. (2.3)
Estas tensões são determinadas apenas pelo valor da tensão no condensador e pelos sinais de
comando dos semicondutores. Para o modelo do conversor é mais conveniente utilizar as tensões do
lado da rede, referidas ao ponto neutro. Essas tensões simples devem verificar a relação
. (2.4)
(2.5)
(2.6)
. (2.7)
Colocando as tensões simples em função das tensões compostas (2.5), (2.6) e (2.7), obtém-se
(2.8)
(2.9)
. (2.10)
. (2.11)
Após manipulações algébricas, as tensões do lado da rede em função dos sinais de comando podem
obter-se através das equações
(2.12)
(2.13)
. (2.14)
7
Com o objectivo de simplificar os cálculos a efectuar para controlar o disparo dos semicondutores é
necessário realizar transformações de variáveis. Para transformar o sistema trifásico variável num
sistema difásico invariável são efectuadas duas transformações: a Transformação de Clarke e a
Transformação de Park. Estas transformações irão ser descritas nos subcapítulos seguintes.
A conversão do sistema trifásico abc num sistema estático αβ0 caracteriza-se pela equação
. (2.15)
Fazendo coincidir o eixo α com a fase a e, sabendo que a componente homopolar é nula, a
transformação pode ser dada por
. (2.16)
As transformações (2.15) e (2.16) convertem no sistema difásico tanto as tensões como as correntes
de um sistema trifásico. Na Figura 2.2 encontra-se representado o diagrama fasorial desta conversão.
x
xβ
xα a α
8
Da mesma forma, a conversão do sistema difásico para o sistema trifásico é possível através da
Transformação Inversa de Clarke. Para esse efeito é utilizada a expressão (2.17).
. (2.17)
Uma das grandes vantagens desta transformação consiste no facto de que as tensões ou as
correntes, após a transformação, tomam valores contínuos e não sinusoidais, tornando-se assim num
sistema invariante no tempo, simplificando todas as manipulações matemáticas com tensões e
correntes.
A sincronização das tensões de saída do conversor com as tensões de referência da rede é realizada
através desta transformação.
. (2.18)
Na expressão (2.18),
(2.19)
. (2.20)
9
β
q
b
x
xq
ω
xd d
θ
a α
Da mesma forma, a Transformação Inversa de Park permite a conversão do sistema difásico dq com
referencial girante para o sistema difásico αβ, através de
. (2.21)
Existem várias técnicas de modulação de largura de impulso (PWM – Pulse Width Modulation). Uma
técnica bem conhecida e utilizada em muitas aplicações consiste na técnica de modulação sinusoidal
denominada Sinusoidal Pulse Width Modulation (PWM).
Esta técnica consiste na comparação das ondas de tensão trifásicas sinusoidais modulantes, que se
pretendem à saída do inversor, com uma onda triangular portadora, com uma determinada
10
frequência. Na Figura 2.4 encontra-se o princípio de funcionamento deste tipo de modulação
sinusoidal.
Para que sejam criadas as ondas sinusoidais pretendidas, desfasadas de 120º entre cada braço, o
método realiza a modulação com ondas sinusoidais com baixa frequência e amplitude definida pelo
índice de modulação, e com ondas portadoras triangulares de alta frequência. O índice de modulação
encontra-se compreendido entre 0 e 1. Esta técnica encontra-se descrita mais detalhadamente em [4]
e [5].
Neste tipo de modulação, a tensão de saída é positiva se a onda modulante é maior (em módulo) do
que a onda portadora e negativa se a onda modulante for menor (em módulo) que a onda portadora,
como se verifica na Figura 2.4.
Os semicondutores do conversor são comandados tendo em conta que quando o sinal de comando
do disparo é positivo, o semicondutor entra em condução. Os sinais de disparo dos semicondutores
11
superiores de cada braço devem estar desfasados de 120º entre cada um, enquanto que os sinais de
disparo dos semicondutores inferiores de cada braço devem ser complementares dos sinais dos
semicondutores superiores.
Como os tempos de entrada em condução dos semicondutores são normalmente inferiores aos
tempos de entrada ao corte, é necessário introduzir os tempos mortos entre os sinais de disparo dos
semicondutores superiores e inferiores, para prevenir eventuais curto-circuitos [5].
Anteriormente, esta técnica era aplicada através da utilização de um circuito analógico, que era muito
complexo e difícil de implementar. Actualmente, e com o grande avanço tecnológico na área de
controlo de sistemas de potência, a geração dos sinais PWM passaram a ser de origem digital. Isto
traz inúmeras vantagens, entre as quais a capacidade da frequência da onda portadora ser muito
superior, o que melhora bastante as formas de onda que se desejam obter. Para além disso, como
não usam circuito analógico, não estão sujeitos ao ruído adjacente a estes sinais.
12
Capítulo 3
Controlo do Conversor
3 Controlo do Conversor
Neste capítulo encontra-se uma descrição geral do sistema de controlo do inversor de tensão
trifásico, a partir do modelo descrito no capítulo anterior. O controlo do conversor é assegurado pelo
controlo da tensão aos terminais do condensador e pelo controlo interno das correntes de saída do
inversor. No final do capítulo é feita uma descrição detalhada da simulação deste sistema de controlo
do inversor de tensão trifásico, realizada em ambiente MATLAB/SIMULINK.
13
3.1 Controlo Interno da Corrente
Com o modelo do conversor e o PWM já definidos, é possível agora discutir o controlo de corrente do
inversor de tensão trifásico. Como foi dito anteriormente, o disparo dos semicondutores do inversor é
comandado através do sistema de controlo das correntes de saída do inversor. Existem vários
métodos para controlar estas correntes. Porém, apenas um dos métodos será descrito em pormenor
neste capítulo.
As várias técnicas existentes para controlar as correntes do inversor podem ser agrupadas em dois
grupos principais. O primeiro grupo engloba todos os métodos de controlo de corrente que operam
num referencial estacionário (referencial difásico αβ), enquanto que o segundo grupo inclui técnicas
de controlo de corrente cujos controladores operam num referencial girante (referencial difásico dq).
O controlo de corrente num referencial estacionário é tipicamente implementado analogicamente.
Uma das técnicas mais utilizadas consiste no controlo de corrente que inclui um comparador de
histerese, que compara a corrente de saída do conversor com a corrente de referência decidindo
assim qual o dispositivo a colocar em condução. A grande desvantagem deste tipo de controlo está
relacionada com a frequência de comutação do inversor ser variável, num dado período da tensão de
saída. Assim, podem ocorrer alguns desvios de amplitude e de fase da tensão de saída, sendo
necessário por isso a introdução de um compensador. O compensador mais usual é o compensador
PI (Proporcional-Integral).
No caso do controlo de máquinas eléctricas, quando estas operam a velocidades baixas, a força
electromotriz é baixa, o que permite uma melhor compensação do erro entre o valor de referência da
corrente com o valor actual. Por outro lado, quando as máquinas eléctricas funcionam a velocidades
altas, o erro entre o valor de referência da corrente com o valor actual é superior e, portanto mais
difícil de compensar. Este problema pode ser resolvido através da utilização do controlo de corrente
num referencial girante.
O controlo de corrente num referencial girante é o mais adequado para ser uma implementação
digital. O principal objectivo deste tipo de controlo consiste no facto de que este tipo de controladores,
constituídos por compensadores do tipo PI, processa sinais contínuos. O controlador proposto para o
sistema de controlo do inversor existente no laboratório será então deste tipo. As saídas do
controlador de corrente serão as tensões de entrada do modulador SPWM, que gera os seis sinais de
disparo dos semicondutores do inversor de tensão. Mais uma vez, este tipo de controlo, juntamente
com o SPWM, constitui a solução mais frequente para implementação digital de um sistema de
controlo de um inversor de tensão trifásico.
Os compensadores podem ser de vários tipos, cada um deles específico para cada situação. Um
compensador só com ganho Proporcional (P) não garante erro estático nulo. O compensador
Proporcional (P) faz com que o controlador produza uma resposta em função do erro, ou seja, à
14
medida que o erro aumenta, o ganho Proporcional (P) também aumenta para que a correcção seja
possível. O efeito do ganho Proporcional diminui quando o erro se aproxima do zero, para o qual não
converge. O resultado é o aparecimento de um pequeno erro estático. Além disso, para ganhos
elevados pode originar instabilidade. Por outro lado, um compensador só com acção Integral (I)
origina um sistema com uma resposta lenta, pois aumenta o tempo de estabelecimento, apesar de
eliminar o erro estático ao introduzir um pólo na origem da função de transferência do controlador.
Quando se adiciona um compensador com acção derivativa (D) a um compensador do tipo
Proporcional, o controlador torna-se muito sensível a variações do erro. Apesar de adicionar
amortecimento ao sistema, melhorando a estabilidade, o compensador Proporcional-Derivativo (PD)
acentua o ruído de alta frequência, o que pode provocar variações excessivas no período do PWM.
Devido a esse facto, muitos controladores não possuem acção derivativa [6].
Considerando estes aspectos, o ideal consiste em escolher um compensador que seja eficiente e de
implementação simples. Assim, o compensador Proporcional-Integral (PI) constitui a melhor solução,
pois e adequado para sistemas com alterações de carga frequentes.
Udc
id*
PI ud uα ua
+ - dq αβ
ub
PWM
iq * uq uβ uc
αβ abc
PI
+ -
sinθ cosθ
id iα ia
dq αβ
ib
iq iβ ic
αβ abc
sinθ cosθ
Rede
15
3.1.1 Síntese da cadeia de controlo interno da corrente
Para controlar as correntes de saída do inversor de tensão trifásico é necessário recorrer ao seu
modelo, descrito em 2.1. Analisando a Figura 2.1, as tensões de saída do inversor são dadas por
. (3.1)
(3.2)
. (3.3)
(3.4)
. (3.5)
(3.6)
. (3.7)
De acordo com as equações (3.6) e (3.7) é possível representar sob a forma de um diagrama de
blocos o sistema de controlo das correntes de saída do inversor. O diagrama de blocos encontra-se
representado na Figura 3.2. O diagrama de blocos encontra-se dividido em duas partes: uma parte
que representa o controlador PI, representado com o nome CONTROLLER, e uma segunda parte
que representa o modelo do sistema a controlar, denominada PLANT.
16
ed
*
id - ud - 1 id
C(s)
+ + - + + R(1+sτ)
ωL ωL
ωL ωL
iq* + uq - 1 iq
C(s)
+ - + + - R(1+sτ)
eq
CONTROLLER PLANT
Nas equações (3.6) e (3.7) verifica-se que existe um acoplamento entre as componentes d e q da
corrente do conversor. Porém, este acoplamento pode afectar o desempenho do controlador. Por isso
é necessário que seja feito o desacoplamento dessas componentes para o controlo das correntes.
Este desacoplamento entre as duas malhas de controlo encontra-se representado na parte do
controlador (CONTROLLER) da Figura 3.2. Anulando o acoplamento entre as componentes d e q das
correntes através da introdução do circuito de desacoplamento, o diagrama de blocos do sistema com
controlador de corrente é simplificado para o diagrama de blocos da Figura 3.3.
ed
*
id - ud - 1 id
C(s)
+ + R(1+sτ)
iq* uq 1 iq
C(s)
+ - + - R(1+sτ)
eq
17
3.1.2 Determinação dos parâmetros do controlador PI
A implementação do controlador para este sistema é simples. Nesta secção encontram-se
demonstrados os vários passos de cálculo e opções tomadas na determinação dos parâmetros do
controlador PI. A função de transferência do controlador PI é dada por
. (3.8)
(3.9)
. (3.10)
Para determinar o valor das constantes e é necessário considerar que a síntese do controlador
PI deve ser realizada de modo a compensar a constante de tempo , ou seja, colocando o zero do PI
sobre o pólo do filtro. Para isso, é necessário considerar
. (3.11)
Desta forma, e desprezando as perturbações e , o diagrama de blocos da Figura 3.3 pode ainda
ser simplificado, de acordo com os diagramas de blocos que se encontram representados na Figura
3.4 e na Figura 3.5.
id* - 1 + sTn ud 1 id
+ sTi R(1+sτ)
iq* 1 + sTn uq 1 iq
+ - sTi R(1+sτ)
18
id* - id
G(s)
+
iq* iq
G(s)
+ -
Figura 3.5. Diagrama de blocos simplificado cuja função de transferência representada permite o
dimensionamento dos parâmetros do controlador PI.
Sabendo que a resposta em cadeia fechada do diagrama de blocos da Figura 3.5 é dada por
. (3.12)
. (3.13)
. (3.14)
(3.15)
. (3.16)
Através de (3.15) e (3.16) verifica-se que estes dois parâmetros dependem dos parâmetros da rede
(R e L). O parâmetro L tem de ser dimensionado criteriosamente pois uma baixa indutância poderá
levar a um aumento de corrente significativo. Por outro lado, um valor elevado da indutância diminuirá
o valor da corrente mas diminui a capacidade de operação do inversor.
Para se obter uma protecção contra curto-circuitos, os valores de referência das correntes são
limitados a determinados valores.
19
Para a determinação do parâmetro L óptimo utiliza-se a expressão [9]
. (3.17)
Para que o sistema de controlo do inversor fique completo é necessário controlar a tensão da fonte
contínua, ou seja, a tensão do condensador . O objectivo do controlo de tensão é alterar os
valores de referência das correntes da cadeia de controlo interno da corrente, mencionadas na
secção 3.1. Trata-se de um sistema de dupla realimentação e o esquema de implementação da
Figura 3.1 é alterado para o esquema representado na Figura 3.6 [10].
Udc
Udc* i d*
PI PI ud uα ua
+ - + - dq αβ
ub
PWM
iq * uq uβ uc
αβ abc
PI
+ -
sinθ cosθ
id iα ia
dq αβ
ib
iq iβ ic
αβ abc
sinθ cosθ
Rede
Figura 3.6. Esquema de implementação do sistema de controlo de tensão com controlo interno da
corrente.
O sistema de controlo representado na Figura 3.6 é constituído por duas cadeias de controlo das
correntes de saída do inversor e por uma cadeia de controlo da tensão do condensador, que
estabelece a corrente de referência segundo o eixo d. A componente segundo o eixo q pode ser
usada para controlar a potência reactiva trocada entre o inversor e a rede, enquanto que a
20
componente segundo o eixo d controla a potência activa. Usualmente, a corrente de referência
segundo o eixo q considera-se nula, o que permite maximizar o factor de potência.
Este controlo vai permitir que as correntes do lado alternado tenham a capacidade de seguir as
correntes de referência impostas pelo controlo da tensão no condensador.
A Figura 3.7 apresenta as correntes no circuito de tensão contínua que auxiliam o sistema de controlo
da tensão contínua aos terminais do condensador.
R L
Icarga Idc
Ic R L
Udc Rede
R L
(3.18)
. (3.19)
Considerando que se pretende maximizar o factor de potência, a potência reactiva é imposta nula.
Como a potência do conversor se considera constante, a potência aos terminais do condensador será
igual à potência activa, ou seja
21
. (3.20)
Por sua vez, através da análise da Figura 3.7, a corrente do lado contínuo do condensador
corresponde a
. (3.21)
Substituindo a equação (3.21) em (3.20), a equação (3.18) pode ser alterada para
. (3.22)
. (3.23)
A resposta da cadeia de controlo interno da corrente pode ser representada pela função de
transferência com um atraso de da Figura 3.8.
Icarga
Udc* id *
1 id Udc Idc - Ic 1 Udc
C(s)
+ - 1+sTp ed + sC
A função de transferência do compensador existente na Figura 3.8 será do mesmo tipo da função de
transferência em (3.8). Com o objectivo do sistema de controlo ter uma resposta rápida a uma
perturbação, os ganhos proporcional e integral para o controlador, devem ser dados pelas equações
(3.24)
22
. (3.25)
As equações (3.24) e (3.25) são obtidas através do critério de simetria, que corresponde ao melhor
método para eliminar eventuais perturbações externas, que no caso em estudo estão relacionadas
com a corrente que circula na carga.
Tal como no controlo interno da corrente são introduzidos os limitadores, para limitar a corrente de
curto-circuito do conversor e para que o conversor nunca gere correntes acima do valor nominal da
corrente.
Por fim, os resultados das simulações vão permitir que seja possível efectuar uma comparação
destes resultados simulados com os resultados obtidos experimentalmente no laboratório.
Na Figura 3.9 apresenta-se o esquema geral do modelo utilizado para a simulação do sistema de
controlo de tensão com controlo interno de corrente, realizado em MATLAB/SIMULINK. Na parte
inferior da Figura 3.9 encontra-se o sistema de potência, constituído pelo condensador, o conversor e
a rede trifásica, e na parte superior da Figura 3.9 encontra-se o sistema de controlo a ser
implementado digitalmente no microprocessador, onde se incluem os controladores PI e o SVPWM,
responsáveis pelo comando dos semicondutores do inversor de tensão.
23
Figura 3.9. Modelo utilizado para a simulação do sistema de controlo de tensão com controlo interno
de corrente.
Os blocos da parte inferior da Figura 3.9 correspondem ao sistema de potência que se pretende
controlar, de acordo com o esquema da Figura 3.7. O bloco “Universal Bridge” corresponde ao
inversor de tensão trifásico constituído por IGBT’s comandados através do SVPWM. A rede trifásica
de 400 V de tensão composta a 50 Hz encontra-se representada pelo bloco “Three-Phase Source”.
Para completar o esquema, a fonte de tensão contínua é representada pelo condensador C. Os
parâmetros destes blocos estão definidos no ponto 3.3.2.
Na parte superior está implementado o sistema de controlo de acordo com a Figura 3.6. O bloco
“Discrete PI Controller” corresponde ao compensador PI do controlo de tensão discutido em 3.2. Este
compensador PI apresenta os limitadores descritos anteriormente.
O bloco “Current PI Controller” simula a cadeia de controlo interno de corrente, como se encontra
descrito no diagrama de blocos da Figura 3.2. Este bloco está representado na Figura 3.10.
24
Figura 3.10. Bloco “Current PI Controller”.
O bloco “SVPWM” corresponde ao bloco que gere os seis sinais de comando necessários para
disparar os semicondutores do inversor trifásico. Este bloco está representado na Figura 3.12.
25
Figura 3.12. Bloco “SVPWM”.
L Parâmetro da rede 15 mH
26
3.3.3 Análise de resultados
Para o teste do sistema de controlo descrito anteriormente realizaram-se duas simulações. A primeira
simulação consistiu em realizar uma variação de escalão na tensão de referência do condensador.
De seguida analisaram-se as formas de onda para este aumento da tensão no condensador de 1000
V iniciais para 1100 V, aos 10 ms. Nas figuras 3.13 e 3.14 encontram-se, respectivamente, as
respostas no tempo da tensão no condensador e das correntes nas 3 fases da rede.
Figura 3.13. Variação da tensão do condensador para uma entrada em escalão na tensão de
referência do condensador aos 10 ms.
Figura 3.14. Resposta das correntes nas 3 fases para uma entrada em escalão na tensão de
referência do condensador aos 10 ms.
27
As figuras 3.15 e 3.16 apresentam as respostas no tempo das componentes d e q do sistema,
respectivamente, para um aumento da tensão no condensador. Como se verifica, uma variação na
tensão do condensador apenas influencia a componente d da corrente. Desta forma, as duas
componentes encontram-se desacopladas. Para além disso, verifica-se que o tempo de resposta é de
cerca de 30 ms.
Figura 3.15. Resposta da corrente para uma entrada em escalão na tensão de referência do
condensador aos 10 ms.
Figura 3.16. Resposta da corrente para uma entrada em escalão na tensão de referência do
condensador aos 10 ms.
28
A segunda simulação consistiu em introduzir, para além do primeiro escalão, um outro escalão aos 30
ms, na componente q da corrente. As respostas no tempo encontram-se nas figuras 3.17, 3.18, 3.19
e 3.20.
Figura 3.17. Variação da tensão do condensador para uma entrada em escalão na tensão de
referência do condensador aos 10 ms e na corrente aos 30 ms.
Figura 3.18. Resposta das correntes nas 3 fases para uma entrada em escalão na tensão de
referência do condensador aos 10 ms e na corrente aos 30 ms.
29
Figura 3.19. Resposta da corrente para uma entrada em escalão na tensão de referência do
condensador aos 10 ms e na corrente aos 30 ms.
Figura 3.20. Resposta da corrente para uma entrada em escalão na tensão de referência do
Mais uma vez se verifica o desacoplamento das duas componentes da corrente, pois uma variação
na componente q da corrente não influencia a resposta da componente d da corrente. Para além
disso, é possível verificar a rápida resposta da cadeia de controlo interno da corrente, que para uma
variação na componente q da corrente, o tempo de resposta é de cerca de 5 ms.
30
Capítulo 4
Implementação do Sistema
4 Implementação do Sistema
Neste capítulo encontra-se a descrição detalhada do sistema de controlo do conversor implementado
no microprocessador, bem como das características dos diversos equipamentos indispensáveis para
a realização do sistema de controlo.
31
4.1 Descrição Geral do Sistema
O sistema a implementar no laboratório para controlar o inversor trifásico de tensão a partir da tensão
aos terminais do condensador e das correntes de saída do inversor é constituído pelo seguinte
equipamento auxiliar:
O Processador Digital de Sinais vai receber então as duas correntes, as duas tensões das fases e a
tensão aos terminais do condensador lidas nos sensores e vai gerar os seis sinais de comando do
disparo dos semicondutores do conversor. O processador vai possuir software capaz de realizar o
controlo da tensão aos terminais do condensador assim como do controlo das correntes de saída do
inversor.
A metodologia utilizada para a implementação deste sistema completo corresponde à realização dos
ensaios seguintes:
O ensaio em cadeia aberta tem como principal objectivo a calibração dos parâmetros do controlador
PI do controlo de corrente, bem como dos valores das correntes de referência a serem convertidos
para o formato lido pelo microprocessador. O esquema de implementação deste ensaio no laboratório
encontra-se representado na Figura 4.1. Neste ensaio são lidas as grandezas indicadas na Figura
4.1.
Por fim, o ensaio em cadeia fechada do controlo de tensão permite controlar a tensão aos terminais
do condensador para o valor de referência pretendido. Para tal é necessário realizar a configuração
32
da Figura 4.3, para a implementação do sistema de controlo da tensão do condensador com controlo
interno de corrente. Este ensaio corresponde à implementação completa do sistema de controlo
proposto para o inversor trifásico e nele são lidas as grandezas indicadas na figura correspondente.
Rectificador Inversor
R L
Rede Udc
6 sinais PWM
DSP
va ia
vb PAS ib
Rede
Rectificador Inversor
R L
Udc
6 sinais PWM
DSP
va ia
vb PAS ib
33
Inversor
R L
Udc Rede
6 sinais PWM
DSP
ia
Udc ib
PAS va
vb
Por razões relacionadas com a alimentação do microprocessador, este é ligado a uma placa
denominada Placa do DSP, cuja função consiste em alimentar o processador e fazer a interligação do
DSP com os módulos de disparo do inversor.
O conversor utilizado no laboratório para este trabalho, que vai ser descrito detalhadamente na
secção seguinte, contém um rectificador que ligado à rede gera uma tensão contínua que irá estar
disponível aos terminais do condensador.
As bobines L existentes no laboratório e que se encontram representadas nas figuras anteriores têm
o valor de 15 mH. A resistência R tem um valor muito baixo, e para os cálculos de dimensionamento
considerou-se um valor de resistência na ordem de 1 Ω.
34
4.2 Características do Equipamento
O inversor de tensão contém os 6 semicondutores (do tipo IGBT) dispostos por 3 braços de potência,
como referido no Capítulo 2. O disparo destes é efectuado por 3 módulos de disparo existentes na
estrutura do módulo do conversor, que possuem a capacidade para comandar o disparo dos
semicondutores superiores e dos semicondutores inferiores, através do método PWM. Estes seis
sinais de disparo PWM são provenientes da Placa do DSP, que irá ser explicada nos pontos
seguintes.
O módulo do conversor utilizado neste trabalho que contém todo o equipamento necessário para o
funcionamento do sistema de controlo do inversor de tensão corresponde ao modelo do fabricante
SEMIKRON como se encontra representado na Figura 4.4.
Condensador
Módulo de disparo
Rectificador
35
Nas montagens da Figura 4.1 e da Figura 4.2 o condensador C, que corresponde ao condensador
equivalente da configuração referida anteriormente, é carregado através do rectificador existente no
módulo do conversor que se encontra alimentado por uma tensão alternada do secundário do
autotransformador ligado à rede, que regula o valor da tensão que se encontra disponível aos
terminais do condensador. Para a montagem do sistema de controlo de tensão, o rectificador deixa
de estar em funcionamento e o funcionamento do conversor fica controlado pelo sistema de controlo
completo proposto.
Corrente eficaz 50 A
Rendimento do conversor 98 %
O módulo de disparo que se encontra na estrutura do conversor é o que se encontra na Figura 4.5. O
esquemático deste módulo, onde se encontram representados os conectores que irão ser ligados à
Placa do DSP, corresponde ao esquemático que se apresenta na Figura 4.6.
Os 14 conectores que se podem ver do lado esquerdo da Figura 4.6 vão ser ligados através de um
cabo para a Placa do DSP. Cada conector vai-se encontrar ligado a um determinado ponto,
dependendo do tipo de conector. Certos conectores têm a função de alimentar o módulo de disparo
enquanto que outros conectores têm a função de fornecer os sinais de disparo aos IGBT dos
semicondutores. Cada braço de potência terá o seu módulo de disparo. As funções atribuídas a cada
conector encontram-se descritas na Tabela 4.2.
36
Figura 4.5. Módulo de disparo de um braço de potência do conversor utilizado no laboratório.
37
Tabela 4.2. Função de cada conector do módulo de disparo.
38
As características principais que o microprocessador possui e que são fundamentais para que o
sistema de controlo funcione são as seguintes:
O conversor analógico-digital converte sinais analógicos em sinais digitais que podem ser
interpretados pelo microprocessador como variáveis armazenadas em memória, e logo com a
possibilidade de serem manipuladas com um dado objectivo. O sinal digital resultante desta
conversão apresenta 10 bits. Como as instruções do microprocessador são de 16 bits, terão que ser
adicionados 6 bits indiferentes (0 ou 1) à palavra de saída do módulo ADC para perfazer o total de 16
bits. Esta particularidade é feita automaticamente na conversão de um sinal analógico para um sinal
digital.
O esquema das portas do microprocessador utilizado encontra-se representado na Figura 4.7, onde é
possível ver as portas de entrada para os sinais analógicos do lado esquerdo, designadas na Figura
4.7 como ANx, em que x representa um número entre 0 e 9, bem como as saídas do PWM do lado
direito.
39
Figura 4.7. Esquema do microprocessador dsPIC30F4011 do fabricante MICROCHIP utilizado para
realizar o controlo do inversor de tensão.
As gamas de tensões a que estão sujeitas as portas do microprocessador utilizadas neste trabalho
encontram-se resumidas na Tabela 4.3.
Tabela 4.3. Valores de tensão admissíveis pelo microprocessador nas portas utilizadas.
ANx [0;5]
PWMxL [0;5]
PWMxH [0;5]
VDD 5
VSS 0
AVDD 5
AVSS 0
40
4.2.3 Placa de Aquisição de Sinal
Para que o sistema de controlo proposto neste trabalho seja realizado é necessário a leitura de duas
fases das correntes de saída do inversor, de duas tensões compostas e da tensão contínua
armazenada no condensador, tal como se encontra indicado na Figura 4.3.
A leitura destes valores é feita através de sensores que transformam valores de tensão e de
correntes elevados em valores possíveis de serem manipulados pelo microprocessador que contém o
software do sistema de controlo, ou seja, dentro da gama de tensões apresentada na Tabela 4.3.
Relativamente aos sensores de tensão, estes são do modelo LV 25-P da LEM. Para o seu
funcionamento necessitam de alimentação contínua de +15 V e de -15 V. Desta forma, foi necessário
a utilização de um transformador de 230/+15/-15 V e dos respectivos componentes para a fonte de
tensão contínua, constituída por um rectificador, condensadores e reguladores das tensões. As
entradas dos sensores de tensão são as tensões compostas. Como se tratam de valores elevados de
tensões e correntes, estes têm de ser limitados às correntes de entrada dos sensores, através de
uma resistência correctamente dimensionada. As saídas dos sensores são sinais transformados
dentro dos sensores correspondentes a correntes, e por isso coloca-se em cada saída uma
resistência, definida nas características dos sensores, para se obter um sinal de tensão. Este sinal
sinusoidal de tensão não tem componente contínua. Contudo é necessário ajustar este sinal em torno
de 0 V para que seja possível a entrada nas portas dos conversores analógico-digitais do
microprocessador que só toleram tensões entre 0 e 5 V. Dessa forma, é necessário condicionar o
sinal de saída dos sensores às tensões de entrada do microprocessador. Este circuito encontra-se
explicado no Anexo A.
41
Figura 4.8. Placa de Aquisição de Sinal utilizada no laboratório com os componentes montados.
Na Figura 4.9 está representado o circuito da Placa do DSP, montado no laboratório. O circuito
projectado foi desenhado num programa que projecta uma placa de circuito impresso, designado por
KiCad, e o seu projecto encontra-se descrito no Anexo B.
42
Figura 4.9. Circuito da Placa do DSP montado no laboratório.
A régua com 12 entradas que se encontra na parte superior da placa faz a interligação entre a Placa
de Aquisição de Sinal e a Placa do DSP. As entradas da régua existente na placa tem a configuração
da Figura 4.10. As 3 primeiras entradas são de alimentação do microprocessador e dos módulos de
disparo do inversor, os quais se encontram ligados a esta placa através de cabos. Estes cabos ligam-
se aos conectores existentes no lado direito da Placa do DSP, de acordo com a Tabela 4.2.
Figura 4.10. Régua com as entradas necessárias para a interligação entre a Placa de Aquisição de
Sinal e a Placa do DSP.
A placa dispõe de um conector para cabos do tipo RJ11. Este cabo faz a comunicação entre o
MPLAB ICD2 e a Placa do DSP. A programação e a compilação do software do sistema de controlo
43
do inversor no microprocessador são feitas através das portas MCLR, PGC e PGD do
microprocessador. Estes sinais que são gerados no MPLAB ICD2 serão transferidos para o conector
para cabos do tipo RJ11 e, mais tarde, para as referentes portas do microprocessador. O conector
para cabos do tipo RJ11 tem as pistas de acordo com a configuração do cabo da Figura 4.11.
1 – MCLR
2 – VDD
3 – VSS
4 – PGD
5 – PGC
6 – NC
6 1
Figura 4.11. Configuração do cabo que interliga o MPLAB ICD2 e a Placa do DSP.
Da Placa do DSP saem os sinais de disparo dos semicondutores do inversor através de cabos que
ligam aos circuitos de disparo de cada braço do inversor.
44
Conversor
Rede Carga
Computador Placa do
DSP
PAS
Os dados de saída das portas analógicas são armazenados em variáveis de 16 bits, no formato Q.15
(em inglês também conhecido como formato Signed Fractional). Ou seja, os dados de saída das
portas analógico-digitais são apresentados da seguinte forma: sddd dddd dd00 0000. O s representa
o sinal da variável, positivo ou negativo, enquanto o d representa os dados de saída que podem ser 1
ou 0. O protótipo da função é o seguinte:
45
4.4.2 Ficheiro medidas.s
Este ficheiro apresenta uma função importante. Como já foi referido anteriormente, os sinais que
saem dos sensores apresentam uma componente contínua, para permitir a sua entrada no
microprocessador, de acordo com as gamas de tensões admissíveis nas portas analógico-digitais.
Desta forma, esta função presente neste ficheiro irá funcionar como um filtro da componente contínua
das grandezas medidas nos sensores.
Para anular a componente contínua utilizou-se um algoritmo baseado no método de Euler. Através de
. (4.1)
Na expressão dada em (4.1), corresponde ao valor médio de um sinal . É este valor que tirá que
ser subtraído ao sinal de entrada deste filtro. Após manipulação algébrica chega-se à expressão que
determina a anulação da componente contínua dos sinais de entrada, dada por
. (4.2)
. (4.3)
medidas().
46
A função que realiza a Transformação de Clarke dos sinais de corrente e de tensão, de acordo com a
expressão em (2.16), tem o protótipo seguinte:
void abc_alfabeta( int ia, int ib, int vab, int vbc ).
void alfabeta_dq( int ialfa, int ibeta, int valfa, int vbeta ).
As variáveis necessitam das transformações inversas de Clarke e de Park para que o módulo do
PWM entre em funcionamento. A função que realiza a Transformação Inversa de Park, de acordo
com a expressão (2.21) tem o protótipo seguinte:
void dq_alfabeta( int ud, int uq, int sen, int cosen ).
Por fim, a função que realiza a Transformação Inversa de Clarke, de acordo com (2.17) tem o
protótipo seguinte:
Ambas as funções são baseadas no mesmo algoritmo para realizar o controlo proporcional e integral.
Este algoritmo é baseado na Figura 4.13.
47
e T
+ - Kp.e +Ki e
(4.4)
(4.5)
. (4.6)
Assim,
. (4.7)
void pi_control( int Id, int Iq, int Id_ref, int Iq_ref ).
Por outro lado, o protótipo da função que realiza o controlador PI da cadeia de controlo da tensão aos
terminais do condensador é o seguinte:
48
Este módulo foi configurado para funcionar a uma frequência de comutação dos semicondutores do
inversor de 2 kHz. O tempo morto entre os sinais de disparo foi configurado para cerca de 1 μs.
Após esta leitura, as componentes contínuas são retiradas. A tensão do condensador vai ser
comparada com a tensão de referência do condensador. O erro gerado é multiplicado por um ganho
proporcional e integrado pela componente integral, ambos constituintes do controlador de tensão.
Após a acção do controlador PI da tensão, a corrente de referência é determinada.
A partir deste momento, os factores de ciclo do PWM são actualizados, de acordo com os novos
valores de tensão obtidos à entrada deste. Estas tensões irão ser comparadas com uma onda
triangular e os sinais de disparo são gerados. Na Figura 4.14 encontra-se representado o fluxograma
que resume o sistema implementado.
49
A/D Interrupt
Acção do controlador PI da
tensão
Transformações de Clarke e de
Park para as correntes
Acção do controlador PI da
corrente
Transformações Inversas de
Park e de Clarke
Fim do Interrupt
50
Capítulo 5
Resultados
5 Resultados
Após a descrição das características dos equipamentos a serem utilizados, neste capítulo encontra-
se uma apresentação dos resultados obtidos em cadeia aberta e em cadeia fechada do sistema de
controlo do conversor.
51
5.1 Cadeia Aberta
A montagem no laboratório do ensaio em cadeia aberta foi feita de acordo com o esquema de
implementação da Figura 4.1. Este ensaio permite a configuração dos parâmetros a serem utilizados
posteriormente no sistema de controlo da corrente, em cadeia fechada.
Figura 5.1. Correntes de saída (fases a e b) do inversor trifásico com amplitude de 5 A (escala de
10mV/A).
52
Figura 5.2. Correntes de saída (fases a e b) do inversor trifásico com amplitude de 10 A (escala de
100mV/A).
O objectivo deste ensaio consiste em determinar os valores obtidos no microprocessador (em formato
Q.15) das correntes com valores de 5 A e de 10 A, para que possam ser usados no ensaio em cadeia
fechada do controlo de corrente, como valores de referência para a corrente. Assim, para os valores
de corrente ditos anteriormente, os valores obtidos no microprocessador encontram-se descritos na
Tabela 5.1. Para o estudo em questão considerou-se 1 p.u. correspondente ao valor de 10 A de
corrente à saída do conversor.
Neste ensaio também foi possível se obter as ondas de tensão obtidas após a conversão e a
aplicação do PWM. As tensões compostas à saída do conversor que se visualizaram no osciloscópio
encontram-se na Figura 5.3 e na Figura 5.4.
53
Figura 5.3. Tensões compostas à saída do conversor.
A componente alternada existente na Figura 5.3 e na Figura 5.4 é imposta pelo aparelho de medida
existente no laboratório. As tensões compostas deveriam se encontrar em torno do valor médio zero
constante.
No microprocessador foi também possível obterem-se as formas de onda das tensões e das
correntes resultantes das transformações de variáveis, tais como, as transformações de Clarke e de
Park. Estas formas de onda foram obtidas através da amostragem de 100 pontos. Sabendo que a
frequência da rede é de 50 Hz, e fazendo com que o período destas ondas correspondesse a 20 ms,
considerou-se para a determinação gráfica que 16 pontos equivalem aproximadamente a 20 ms.
Na Figura 5.5 estão representadas as formas de onda da tensão e da corrente em valores por
unidade, sabendo que 1 p.u. para a tensão corresponde a 400 V e que 1 p.u. para a corrente
corresponde a 10 A. Neste caso, o ensaio foi realizado para uma corrente de 5 A.
54
1
Vα [pu]
0,75
Iα [pu]
0,5
0,25
0
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06
-0,25
-0,5
-0,75
-1
t [s]
Figura 5.5. Formas de onda da tensão e da corrente em valores por unidade, para um ensaio
com uma corrente de saída de 5 A.
Através da função que realiza a Transformação de Park, a partir da qual se obtêm as correntes e
, foi possível obterem-se as representações gráficas destas correntes, em valores por unidade, para
uma corrente de 5 A nas fases de saída do inversor. Na Figura 5.6 é possível observar a
representação gráfica das componentes resultantes da Transformação de Park, onde se verifica o
sistema difásico.
1
id [pu]
0,8 iq [pu]
0,6
0,4
0,2
0
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06
-0,2
-0,4
t [s]
Figura 5.6. Representação das correntes e , em valores por unidade, para um ensaio com uma
corrente de saída de 5 A.
55
Da mesma forma, realizou-se um outro ensaio para uma corrente de 10 A. Os resultados
representados na Figura 5.5 e na Figura 5.6 são semelhantes. Na Figura 5.7 e na Figura 5.8
encontram-se os resultados obtidos para um ensaio com uma corrente de saída de 10 A, onde se
verifica a alteração apenas da amplitude das formas de onda das correntes.
1,5
Vα [pu]
1 Iα [pu]
0,5
0
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06
-0,5
-1
-1,5
t [s]
Figura 5.7. Formas de onda da tensão e da corrente , em valores por unidade, para um ensaio
com uma corrente de saída de 10 A.
1
id [pu]
0,8 iq [pu]
0,6
0,4
0,2
0
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06
-0,2
-0,4
-0,6
t [s]
Figura 5.8. Representação das correntes e , em valores por unidade, para um ensaio com uma
corrente de saída de 10 A.
56
Através da análise da Figura 5.7 constata-se que a tensão e a corrente não se encontram em fase. A
corrente está em atraso em relação à tensão pois a carga utilizada no ensaio é muito indutiva. Este
facto é possível verificar na Figura 5.8, pois a corrente não tem um valor nulo.
Comparando a Figura 5.1 com a Figura 5.5 seria se esperar que as formas de onda das correntes
tivessem a mesma forma. Na Figura 5.5 não se visualiza a oscilação da comutação da corrente
devida à conversão, como se verifica na Figura 5.1, pois a amostragem dos conversores analógico-
digitais é mais lenta que a frequência a que a conversão é efectuada, devido ao facto da amostragem
dos pontos ser feita apenas para determinados pontos dentro de um intervalo definido no
microprocessador. O mesmo se verifica na Figura 5.2 e na Figura 5.7.
Uma vez determinados os valores de referência das correntes a partir do ensaio em cadeia aberta, o
controlo do conversor é possível ser realizado. O ensaio em cadeia fechada realizado consistiu em
analisar, para o valor de corrente de 5 A, a influência da alteração dos parâmetros do controlador
Proporcional-Integral (PI). Desta forma, foram realizados vários ensaios para vários valores de ,
mantendo-se o mesmo valor de .
Os primeiros ensaios tiveram como objectivo a obtenção das respostas do sistema de controlo de
corrente do inversor, quando o sistema entrava em funcionamento. Para uma corrente de referência
de 5 A ( e ), obteve-se a resposta das correntes para dois valores de , que se
podem visualizar na Figura 5.9 e na Figura 5.10.
57
Figura 5.9. Resposta no tempo das correntes ( e ) do sistema para uma corrente de referência
e e para (escala de 100 mV/A).
Figura 5.10. Resposta no tempo das correntes ( e ) do sistema para uma corrente de referência
e e para (escala de 100 mV/A).
58
1
Vα [pu]
0,8
Iα [pu]
0,6
0,4
0,2
-0,4
-0,6
-0,8
-1
t [s]
Figura 5.11. Formas de onda da tensão e da corrente , em valores por unidade, para um ensaio
com uma corrente de saída de 5 A e um valor de .
1
id [pu]
0,8 iq [pu]
0,6
0,4
0,2
0
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06
-0,2
t [s]
Figura 5.12. Representação das correntes e , em valores por unidade, para um ensaio com uma
Na Figura 5.11 verifica-se que as tensões e as correntes controladas encontram-se em fase, como
seria de esperar, ao contrário do que se apresenta nas formas de onda do ensaio em cadeia aberta,
visto que no ensaio em cadeia aberta não há controlo. No ensaio em cadeia fechada existe a
possibilidade de controlo da amplitude e da fase das correntes e das tensões.
Mais uma vez seria de esperar que as formas de onda das correntes da Figura 5.11, apresentassem
o ruído proveniente da comutação dos semicondutores do inversor, como acontece nas formas de
59
onda da Figura 5.9 e da Figura 5.10. Este facto é explicado pelo facto da amostragem dos
conversores analógico-digitais do microprocessador ser mais lenta que a frequência de comutação
dos semicondutores do inversor.
Para além destes ensaios, foram realizados mais dois ensaios mas agora para uma corrente de
referência de 10 A. Estes ensaios consistiram em analisar a influência da alteração da corrente de
referência entre as correntes e , para um dado valor de .
a resposta do sistema de controlo de corrente, através das formas de onda das correntes e , que
se encontram na Figura 5.13.
Figura 5.13. Resposta no tempo das correntes ( e ) do sistema para uma corrente de referência
e e para (escala de 10 mV/A).
60
Figura 5.14. Resposta no tempo das correntes ( e ) do sistema para uma corrente de referência
e e para (escala de 10 mV/A).
Através da análise da Figura 5.13 e da Figura 5.14 pode-se verificar que a resposta do sistema é
rápida, na ordem dos 50 ms, e a sobrelevação não é muito elevada.
Para tal foram realizados mais três ensaios. Na Figura 5.15 encontram-se representadas as formas
de onda das correntes nas 3 fases e a resposta do sistema quando se varia o de 0 para 10 A e se
mantém o igual a 0.
Figura 5.15. Formas de onda das correntes nas 3 fases para uma variação de de 0 para 10 A e se
mantém (escala de 10mV/A).
61
Na Figura 5.16 encontram-se representadas as respostas das correntes e . Em conjunto com a
figura anterior, verifica-se que o tempo de resposta do sistema a esta variação é de cerca 50 ms.
1,5
id [pu]
1,3
iq [pu]
1,1
0,9
0,7
0,5
0,3
0,1
-0,1
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25
-0,3
-0,5
t [s]
Figura 5.16. Representação das correntes e , em valores por unidade, para uma variação de
de 0 para 10 A e se mantém .
Através da análise da Figura 5.16 pode-se verificar que as duas componentes se encontram
desacopladas, cumprindo assim os requisitos propostos para o sistema de controlo. Para uma
variação na componente d da corrente, a componente da corrente segundo o eixo q não sofre
variação.
Num novo ensaio pretendeu-se verificar, agora, a resposta do sistema quando a corrente varia de
62
Figura 5.17. Formas de onda das correntes nas 3 fases para uma variação de de 0 para 10 A e se
1,5
id [pu]
1,3
iq [pu]
1,1
0,9
0,7
0,5
0,3
0,1
-0,1
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25
-0,3
-0,5
t [s]
Figura 5.18. Representação das correntes e , em valores por unidade, para uma variação de
de 0 para 10 A e se mantém .
Mais uma vez, através da análise da Figura 5.18 verifica-se que as correntes se encontram
desacopladas, não existindo nenhuma influência entre as duas componentes para esta variação
ensaiada.
Por fim, na Figura 5.19 estão representadas, apenas para confirmação do desacoplamento, as
correntes e , para uma variação da corrente de 0 para -10 A. De referir que, a corrente se
mantém inalterada e nula.
63
0,5
id [pu]
0,3
iq [pu]
0,1
-0,1
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25
-0,3
-0,5
-0,7
-0,9
-1,1
-1,3
-1,5
t [s]
Figura 5.19. Representação das correntes e , em valores por unidade, para uma variação de
64
5.3 Controlo da Tensão no Condensador
Num primeiro ensaio, verificou-se a resposta do sistema para uma subida da tensão do condensador
de 250 V para 350 V. Num segundo ensaio, verificou-se a resposta do sistema a uma descida da
tensão do condensador de 350 V para 250 V.
Figura 5.20. Formas de onda da tensão (a amarelo), da corrente (a roxo) numa das fases e da tensão
no condensador (a azul) para um aumento de tensão no condensador de 250 V para 350 V.
Através da análise da Figura 5.20 verifica-se que a corrente (a roxo) e a tensão (a amarelo) numa das
fases se encontram em oposição de fase, pois quando a tensão de referência no condensador
aumenta, o sistema reage fazendo com que a potência circule da rede para o condensador.
Para analisar o tempo de resposta do sistema a este aumento, na Figura 5.21 pode-se verificar que o
sistema demora cerca de 100 ms a responder ao escalão de entrada de 250 V para 350 V. A corrente
65
numa das fases encontra-se a roxo enquanto que a tensão no condensador encontra-se
representada a azul.
Figura 5.21. Resposta da corrente (a roxo) e da tensão no condensador (a azul) para uma variação
de 250 V para 350 V na tensão do condensador.
0,5
id [pu]
0,3
0,1
-0,1
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25
-0,3
-0,5
-0,7
-0,9
-1,1
-1,3
-1,5
t [s]
Figura 5.22. Resposta no tempo da corrente para uma variação de tensão no condensador de 250
V para 350 V.
A resposta do controlador de tensão a esta variação, representada na Figura 5.22, é de cerca de 100
66
ms. O sistema de controlo da tensão apenas apresenta a influência do controlador proporcional. Não
se considerou o controlo integral, o que pode não garantir erro estático nulo.
Como se verifica na Figura 5.22, após a variação da tensão de referência do condensador de 250 V
para 350 V, a corrente tem uma resposta de cerca de 100 ms e o errro estático não é nulo. O
ganho proporcional influencia o tempo de resposta mas como não existe ganho integral, o erro
estático de posição não é nulo. Porém, verifica-se que é inferior a 10%.
Figura 5.23. Formas de onda da tensão (a amarelo), da corrente (a roxo) numa das fases e da tensão
no condensador (a azul) para uma diminuição da tensão no condensador de 250 V para 350 V.
Desta vez, a corrente (a roxo) e a tensão (a amarelo) numa das fases encontram-se em fase, pois a
potência circula no sentido do condensador para a rede para uma descida de tensão no condensador,
ficando em fase com a tensão da rede.
A resposta do sistema a esta descida encontra-se representada na Figura 5.24, onde se mostram
apenas as formas de onda da corrente (a roxo) e da tensão no condensador (a azul). Mais uma vez
se verifica que a resposta do sistema se encontra perto dos 100 ms.
67
Figura 5.24. Resposta da corrente (a roxo) e da tensão no condensador (a azul) para uma variação
de 250 V para 350 V na tensão do condensador.
68
Capítulo 6
Conclusões
6 Conclusões
Neste capítulo encontram-se descritas sumariamente as conclusões e os aspectos que as verificam,
bem como a definição de possíveis trabalhos futuros que possam vir a ser desenvolvidos neste
âmbito.
69
O objectivo da presente dissertação consistia em estudar a implementação no laboratório de um
sistema de controlo de um inversor trifásico de tensão, controlado por um DSP, que contém software
para a realização do controlo de tensão com cadeia de controlo interno de corrente. Para tal, foram
utilizados controladores do tipo PI para implementar os controladores do sistema de controlo de
tensão no condensador com a cadeia de controlo interno de corrente.
Para o estudo da influência do sistema de controlo foram realizados 3 tipos de ensaios: um ensaio em
cadeia aberta, um ensaio em cadeia fechada apenas para a cadeia de controlo interno de corrente e
um ensaio para a caidea de controlo da tensão no condensador.
Através do ensaio em cadeia aberta pode-se concluir que os sinais de comando PWM estavam a
funcionar correctamente pois as formas de onda da tensão e da corrente tinham a amplitude
desejada e a frequência de 50 Hz.
No ensaio em cadeia fechada para a cadeia de controlo interno de corrente conclui-se que o sistema
de desacoplamento entre as componentes d e q das correntes estava a funcionar correctamente,
pois, como se verifica nos resultados, quando uma das componentes das correntes sofria um
escalão, a outra permanecia com o valor inicial, sem alteração. A resposta do sistema está
relacionada com o dimensionamento dos parâmetros do controlador PI, e neste ensaio encontrou-se
a melhor resposta possível do sistema de controlo de corrente.
Pode-se concluir então que a potência activa e reactiva entregue à rede não estão interligadas
quando existe uma variação nas correntes e nas tensões, pois o desacoplamento entre as
componentes d e q das correntes é verificado.
Para o aperfeiçoamento do sistema, futuramente pode ser feito um sistema de controlo que considere
o ganho integral e que utilize para realizar os sinais de comando dos semicondutores, uma nova
modulação. Neste trabalho apenas se utilizou PWM que compara as ondas sinusoidais com a
triangular. Dessa forma, não foi implementado o SVPWM. Um estudo das harmónicas também pode
ser realizado por forma a melhorar o sistema.
70
Anexo A
71
A.1 Sensores de Corrente
A Placa de Aquisição de Sinal foi projectada no ambiente KiCad e o seu circuito encontra-se
representado na Figura A.1. Através deste circuito é possível realizar a impressão numa placa de
circuito impresso, para que possa ser utilizada no sistema proposto neste trabalho.
Os sensores de corrente, que se encontram representados na parte inferior da Figura A.1, são
alimentados a partir da fonte de tensão de 5 V e também com 0 V. Quando as correntes medidas
através do efeito de Hall, as saídas dos sensores irão ter uma réplica do sinal de corrente lido,
adicionado de uma componente contínua no valor de 2,5 V.
De acordo com a folha de dados do sensor de corrente do Anexo D, a saída do sensor de corrente é
dada por
. (A.1)
Apesar da saída do sensor de corrente ser um sinal de tensão, este tem de ser interpretado como um
sinal de corrente, no microprocessador.
72
Nas figuras A.2 e A.3 encontram-se representados, respectivamente, o sensor utilizado e o esquema
de princípio do sensor de corrente.
Neste trabalho apenas são necessários dois sensores de corrente para ler as correntes em duas
fases. Porém, reservou-se espaço para outros sensores de corrente, caso haja necessidade de num
trabalho futuro se ler outra corrente.
73
A.2 Sensores de Tensão
Os sensores de tensão, representados na parte superior da Figura A.1, são alimentados a partir da
fonte de tensão de +15 V e de -15 V.
Como se verifica, é necessário dimensionar as resistências que se têm que colocar em dois terminais
dos sensores. Considerando que a tensão composta admissível para o trabalho se trata dos 400 V,
de valor eficaz, e considerando a corrente de entrada, indicada pelo fabricante do sensor, é de 10
mA, é necessário colocar uma resistência que satisfaça estes requisitos. A resistência vai ser dada
por
. (A.2)
Por outro lado, a corrente de saída do sensor é de 25 mA. Nos dados do fabricante, a resistência que
se deve colocar à saída, , deve ter valores entre 100 Ω e 190 Ω. Neste trabalho considerou-se
uma resistência no valor de 140 Ω.
. (A.3)
Este sinal de saída será uma onda sinusoidal em torno de 0 V, e com amplitude, em valor eficaz de
3,5 V, o que corresponde a cerca de 4,95 V de amplitude, e de cerca de 10 V pico a pico. Desta
forma é necessário condicionar o sinal para que este seja lido nos canais analógico-digitais, que
apenas suportam tensões entre 0 V e 5 V. Para isso, a amplitude pico a pico tem de ser diminuída
para 5 V e o valor médio tem de subir para 2,5 V.
74
A.3 Circuito Condicionador de Sinal
O circuito utilizado para fazer subir o valor médio da tensão de saída de 0 V para 2,5 V, dos 3 sinais
de saída dos sensores de tensão, é o circuito representado na Figura A.5.
+15V Rb
R1 +15V
RZ
Vi -
Vo
+
R2 -15V
DZ R3
. (A.4)
. (A.5)
. (A.6)
Sabendo que a primeira parcela de (A.4) está relacionada com a subida do valor médio, imposta pelo
díodo de Zener, então o díodo de Zener terá de ter a tensão dada por
. (A.7)
Assim, no laboratório foi utilizado um díodo de Zener com a tensão de 5,6 V e potência de 1 W. Para
o dimensionamento de , considerando uma corrente máxima de passagem no díodo de 20 mA,
deve-se verificar a relação
. (A.8)
Os valores das restantes resistências tiveram em conta a relação em (A.6), bem como das resistência
existentes no laboratório. A Tabela A.1 apresenta os valores das resistências considerados.
75
Tabela A.1. Valores da resistências utilizados no projecto da PAS.
R1 50 kΩ
R2 27 kΩ
R3 12,1 kΩ
Rb 22,5 kΩ
RZ 560 Ω
76
Anexo B
77
B.1 Circuito da Placa do DSP
A Placa do DSP foi também projectada no ambiente KiCad e o seu circuito encontra-se representado
na Figura B.1. Através deste circuito é possível realizar a impressão numa placa de circuito impresso,
para que possa ser utilizada no sistema proposto neste trabalho. O microprocessador descrito no
Capítulo 4 ocupa a parte central da figura. No projecto deixou-se espaço reservado à integração de
condensadores, cuja função seria filtrar eventuais ruídos existentes na transição dos sinais de
alimentação e dos sinais de tensão e de corrente medidos.
78
Anexo C
79
C.1 Ficheiro adc.c
/*-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FILE: adc.c
#include "p30f4011.h"
#include "dsp.h"
#include "math.h"
#include "libq.h"
#include "common.h"
/*-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FUNCTION: ADC_init()
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
80
ADCHS = 0;
ADCHSbits.CH0NA = 0; // CH0 negative input is Vref-
ADCSSL = 0xFFFF;
ADPCFG = 0xFFFF;
ADPCFGbits.PCFG0 = 0;
ADPCFGbits.PCFG1 = 0;
ADPCFGbits.PCFG2 = 0;
ADPCFGbits.PCFG3 = 0;
ADPCFGbits.PCFG4 = 0;
ADPCFGbits.PCFG5 = 0;
ADPCFGbits.PCFG6 = 0;
ADPCFGbits.PCFG7 = 0;
81
C.2 Ficheiro medidas.s
;
; file medidas.s
;
.global _medidas
.global medidas
_medidas:
medidas:
mov.w _qKI,W4
mpy W4*W5,A
sac A,#-1,W4
mov.w W4,_Ia
add _offsetLIa
mov.w W1,W0
addc _offsetHIa
btsc W0,#15
setm W1
mov.w W0,W5 ; Guarda em W5 (ADC-Offset)
mov.w _qKI,W4
mpy W4*W5,A
sac A,#-1,W4
mov.w W4,_Ib
add _offsetLIb
mov.w W1,W0
addc _offsetHIb
82
;;remoção da componente contínua de Vab
mov.w _offsetHVab,W0
sub.w _ADCBUF2,WREG ; W0=ADC-offset
clr.w W1
btsc W0,#15
setm W1
mov.w W0,W5 ; Guarda em W5 (ADC-Offset)
mov.w _qKU,W4
mpy W4*W5,A
sac A,#-1,W4
mov.w W4,_Vab
add _offsetLVab
mov.w W1,W0
addc _offsetHVab
setm W1
mov.w W0,W5 ; Guarda em W5 (ADC-Offset)
mov.w _qKU,W4
mpy W4*W5,A
sac A,#-1,W4
mov.w W4,_Vbc
add _offsetLVbc
mov.w W1,W0
addc _offsetHVbc
return
.end
83
C.3 Ficheiro multiply.c
/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FILE: multiply.c
| DESCRIPTION: Multiply 2 numbers in Q.15
| DATE: 03/09/2009
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
#include "p30f4011.h"
#include "dsp.h"
#include "math.h"
#include "libq.h"
#include "common.h"
int result;
return result;
/*-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FILE: transf.c
| DESCRIPTION: Contains all transformation functions
| DATE: 12/05/2009
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
#include "p30f4011.h"
#include "dsp.h"
#include "math.h"
#include "libq.h"
84
#include "common.h"
/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FUNCTION: Clarke Transform
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void abc_alfabeta (int ia, int ib, int vab, int vbc)
{
int sqrt3by2 = Q15(0.866);
int onebysqrt3 = Q15(1.0/sqrt(3));
ialfa = ia;
ibeta = (ia + 2*ib);
ibeta = multiply(ibeta, onebysqrt3);
return;
}
/*---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FUNCTION: Park Transform
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
volatile int id = 0;
volatile int iq = 0;
void alfabeta_dq (int ialfa, int ibeta, int valfa, int vbeta)
{
int valfa2;
int vbeta2;
85
int raiz;
int id1;
int id2;
int iq1;
int iq2;
//sen = vbeta/(sqrt((valfa*valfa)+(vbeta*vbeta)));
//cosen = valfa/(sqrt((valfa*valfa)+(vbeta*vbeta)));
iq = -iq1 + iq2;
iq = 2*iq;
return;
}
/*-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FUNCTION: Inverse Park Transform
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
86
void dq_alfabeta (int ud, int uq, int sen, int cosen)
{
int ua1;
int ua2;
int ub1;
int ub2;
return;
}
/*--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FUNCTION: Inverse Clarke Transform
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
volatile int Ua = 0;
volatile int Ub = 0;
volatile int Uc = 0;
Ua = ualfa;
Ub = -ualfa/2 - ubeta_aux;
Uc = -ualfa/2 + ubeta_aux;
return;
}
87
C.4 Ficheiro PI.c
/*-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FILE: PI.c
| DESCRIPTION: PI functions
| DATE: 23/07/2009
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
#include "p30f4011.h"
#include "dsp.h"
#include "math.h"
#include "libq.h"
#include "common.h"
/*-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FUNCTION: PI Current Controller
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
volatile int ed = 0;
volatile int eq = 0;
volatile int ed_ant = 0;
volatile int eq_ant = 0;
volatile int Td = 0;
volatile int Tq = 0;
volatile int ud = 0;
volatile int uq = 0;
void pi_control (int Id, int Iq, int Id_ref, int Iq_ref)
{
int Kp = Q15(0.98);
int Kih = Q15(0.02);
int errod;
int erroq;
88
int wL = Q15(0.2041);
ed = Id_ref - Id;
eq = Iq_ref - Iq;
errod = ed - ed_ant;
erroq = eq - eq_ant;
ud = Td - multiply(wL, Iq);
ed_ant = ed;
uq = Tq + multiply(wL, Id);
eq_ant = eq;
89
if (ud < umin){
ud = umin;
}
return;
}
/*------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
e = -Udc_ref + Udc;
error = e - e_ant;
//id_ref = multiply(Kpu, error) + multiply(Kiuh, e) + id_ref;
//id_ref = multiply(Kpu, e);
id_ref = 5*e + multiply(Kiuh, e_ant);
90
id_ref = idmax;
}
if (id_ref < idmin){
id_ref = idmin;
//e_ant = e;
e_ant = e_ant + e;
return;
/*-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FILE: PWM.c
| DESCRIPTION: PWM configuration bits
| DATE: 23/07/2009
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
#include "p30f4011.h"
#define Fosc_FRC 7372800 // oscilattor is a fast (7.37 MHz +/-2% nominal)
#define PLL 16
#define Fpwm 2100 //2Khz PWM
#define Fosc Fosc_FRC*PLL
/*------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FUNCTION: InitPWM
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void InitPWM(void)
{
//PTMR=0;
PTPER = PWMperiod; // Compute Period based on CPU speed and
91
DTCON1 = 0x0020; //Configured to 1 us of dead time
//DTCON2 = 0;
//FLTACON=0; //PWM fault pins not used
//FLTBCON=0;
SEVTCMP =1;
PTCON = 0x8002; // start PWM as center aligned mode
return;
}
/*--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FILE: main.c
| DESCRIPTION: main function
| DATE: 07/09/2009
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
#include "p30f4011.h"
#include "dsp.h"
#include "math.h"
#include "libq.h"
#include "common.h"
int Ia;
92
int Ib;
int Vab;
int Vbc;
int Udc;
int iq_ref = 0;
int Udc_ref = 0;
int i = 0;
int j = 0;
int aux = 0;
int k = Q15(0.5);
int Kdc = Q15(0.4151);
93
/*--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FUNCTION: Main
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
int main ( void )
{
TRISE = 0x0100; //0x0100 PWM pins as outputs, and FLTA as input
/* Initialize ADC */
ADC_init();
/* Initialize Timer3 */
TMR3_init();
/* Infinite Loop */
while ( 1 )
{
/*--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| FUNCTION: _ADCInterrupt()
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
94
Ua = multiply(Ua,k);
Ub = multiply(Ub,k);
Uc = multiply(Uc,k);
PDC1 = Ua + (PTPER);
PDC2 = Ub + (PTPER);
PDC3 = Uc + (PTPER);
//or else the CPU will keep vectoring back to the ISR
}
#include "p30f4011.h"
#include "dsp.h"
#include "math.h"
#include "libq.h"
extern void dq_alfabeta (int ud, int uq, int sen, int cosen);
extern void alfabeta_abc (int ualfa, int ubeta);
extern int multiply (int a, int b);
extern void pi_control (int Id, int Iq, int Id_ref, int Iq_ref);
extern void voltage_pi_control (int Udc, int Udc_ref);
extern void InitPWM(void);
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Anexo D
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Referências
Referências
[1] Abdus Sattar, Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT) Basics, IXYS Corporation.
[2] R. Pires dos Santos, Gerador Eólico Baseado na Máquina de Indução com Conversor
Matricial Ligado no Rotor, Dissertação para obtenção de Grau de Mestre, 2007.
[4] B. Farid e O. Amar, A Study of New Techniques of Controlled PWM Inverters, European
Journal of Scientific Research, 2009.
[6] Jorge Zambada, AN1078 – Sensorless Field Oriented Control of PMSM Motors,
Microchip Technology Inc., 2007.
[7] Fotios N. Gakis e Stavros A. Papathanassiou, Simple Control Schemes for Grid-
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[10] R. Pena, J. C. Clare, G. M. Asher, Doubly Fed Induction Generator Using Back-to-Back
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[12] MICROCHIP, Section 17. 10-bit A/D Converter, Microchip Technology Inc., 2007
(http://www.microchip.com).
[13] MICROCHIP, Section 15. Motor Control PWM, Microchip Technology Inc., 2007
(http://www.microchip.com).
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