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21 de Abril de 2014
2
Conteúdo
1 Introdução 3
1.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
I Grupos topológicos 13
2 Grupos topológicos 17
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Vizinhanças do elemento neutro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Grupos Metrizáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Homomor…smos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 Subgrupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6 Ações de grupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6.1 Descrição algébrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6.2 Ações contínuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.7 Espaços quocientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.7.1 Grupos quocientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.7.2 Grupos compactos e conexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.8 Homeomor…smo G=Gx ! G x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.9 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.10 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3 Medida de Haar 47
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2 Construção da medida de Haar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Unicidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4 Função modular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.5 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.5 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
V Apêndices 329
A Campos de vetores e colchetes de Lie 331
A.1 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
Índice 359
Para
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Prefácio
O objetivo deste livro é oferecer um texto introdutório aos grupos de Lie, apresentando
a teoria a partir de seus princípios fundamentais.
O conceito de grupo se tornou um dos conceitos básicos da matemática contem-
porânea e de suas aplicações. Isso se deve tanto à sua simplicidade como estrutura
algébrica quanto ao fato de que a ideia de simetria, num sentido amplo, é formalizada
via invariantes por grupos de transformações.
Os grupos de Lie formam uma classe especial de grupos, que são estudados via
os métodos do cálculo diferencial e integral. Como estrutura matemática um grupo
de Lie é a combinação da estrutura algébrica de grupo com a estrutura de variedade
diferenciável. Os grupos de Lie começaram a ser estudados por volta de 1870 como
grupos de simetrias de equações diferenciais e das diversas geometrias que haviam
surgido até então. Desde essa época a teoria dos grupos de Lie, ou o que se chama mais
geralmente de teoria de Lie, teve um grande desenvolvimento e estabeleceu rami…cações
nas mais diversas áreas da matemática e de suas aplicações.
Os métodos para estudar os grupos de Lie estão baseados na construção de suas
álgebras de Lie, o que foi feito inicialmente por Sophus Lie na década de 1870. (Aliás,
a teoria leva o seu nome em virtude dessa construção.) Uma vez tendo a álgebra de Lie
de um grupo de Lie a ideia toda consiste em transferir propriedades da álgebra de Lie
a propriedades do grupo de Lie. Esse processo de transferência é muito bem sucedido,
o que permite descrever os grupos de Lie, que são objetos tipicamente não lineares,
através da álgebra linear embutida nas álgebras de Lie.
Neste livro são desenvolvidos os resultados que estabelecem a relação entre os grupos
e álgebras de Lie. Ele foi dividido em quatro partes, mais uma quinta parte com
apêndices.
O corpo principal da teoria dos grupos de Lie e sua classi…cação a partir das álgebras
de Lie é desenvolvido nas partes 2 e 3. A parte 2 contém 4 capítulos aonde se de…ne
a álgebra de Lie de um grupo de Lie e são demonstradas as fórmulas que relacionam,
através da aplicação exponencial, o produto no grupo e o colchete de Lie na álgebra.
São considerados aí também os subgrupos de Lie de um grupo de Lie e suas relações
com as subálgebras de Lie assim como outros conceitos usuais da teoria de grupos
como homomor…smos, subgrupos normais e os espaços quocientes. Os resultados da
parte 2 desembocam num teorema de existência e unicidade de grupo de Lie com uma
álgebra de Lie dada. Sendo que a unicidade vale para um grupo de Lie que satisfaça a
propriedade topológica global de ser conexo e simplesmente conexo.
1
2
Introdução
Este capítulo introdutório tem um carácter informal. Seu objetivo é propiciar ao leitor
uma visão panorâmica da teoria desenvolvida neste livro, discutindo alguns dos resul-
tados principais através de exemplos. Os exemplos apresentados são ao mesmo tempo
concretos e ilustrativos e por isso centrais dentro da teoria.
A de…nição formal de um grupo de Lie será feita adiante no capítulo 5. Para todos
efeitos, um grupo de Lie consiste num grupo G cujo produto
(g; h) 2 G G 7 ! gh 2 G
é uma aplicação diferenciável. Um exemplo rico o bastante para cobrir boa parte da
teoria e ao qual deve-se recorrer sempre como guia, é o grupo linear geral Gl (n; R). Os
elementos deste grupo são as matrizes n n inversíveis com entradas reais, ou, o que
é essencialmente a mesma coisa, as transformações lineares inversíveis de um espaço
vetorial real de dimensão …nita.
A seguir serão discutidos alguns aspectos do grupo Gl (n; R). A primeira observação
2
é que este conjunto é um aberto do espaço vetorial das matrizes n n, isto é, de Rn . Ele
é formado por duas componentes conexas, determinadas pelo sinal do determinante.
Uma delas é
Gl+ (n; R) = fg 2 Gl (n; R) : det g > 0g;
que é um subgrupo de Gl (n; R). A outra componente conexa é formada pelas matrizes
com determinante < 0 e não é um subgrupo.
A estrutura de grupo em Gl (n; R) é dada pelo produto usual de matrizes. Se
X = (xij ) e Y 2 (yij ) são matrizes n n, então Z = XY = (zij ) é dado por
X
n
zij = xik ykj ;
k=1
que é uma aplicação polinômial de grau dois nas variáveis xij ; yij . Portanto, o produto
é uma aplicação diferenciável. Por esta razão Gl (n; R) é um grupo de Lie.
A grande força da teoria dos grupos de Lie está baseada na existência das álgebras
de Lie associadas aos grupos. As álgebras de Lie possibilitam transferir métodos da
álgebra linear ao estudo de objetos não lineares, como são os grupos de Lie. Uma
3
4 Capítulo 1. Introdução
álgebra de Lie é uma estrutura algébrica por excelência. Ela é de…nida como sendo
um espaço vetorial g munido de um produto (colchete) [ ; ] : g g ! g que satisfaz as
seguintes propriedades.
o que garante que a solução da equação (1.1) com condição inicial g (0) = 1 (onde 1
denota a matriz identidade n n) é g (t) = etA . Esta solução está inteiramente contida
em Gl (n; R), pois as exponenciais são matrizes inversíveis. Além do mais, a curva
eX eY = ec(X;Y )
onde c (X; Y ) é uma série (similar a uma série de Taylor), que envolve apenas X e Y
e seus colchetes sucessivos. Os primeiros termos dessa série são
1 1 1
c (X; Y ) = X + Y + [X; Y ] + [[X; Y ]; Y ] [[X; Y ]; X] + (1.2)
2 12 12
e os demais termos envolvem colchetes com quatro ou mais elementos. A série c (X; Y )
converge se X e Y são su…cientemente pequenos, mostrando que para esses valores de
X e Y , o produto eX eY é completamente determinado pela álgebra de Lie, isto é, pelos
colchetes entre seus elementos. Isso acarreta que o produto no grupo é completamente
determinado localmente, ao redor do elemento neutro, pelo colchete na álgebra de Lie.
Esse tipo de relação entre o colchete e o produto, pode ser propagado a todo grupo
permitindo mostrar que, a menos de propriedades topológicas globais (como o grupo
ser conexo e simplesmente conexo), existe um único grupo de Lie associado a uma
álgebra de Lie dada.
Outra fórmula é a expansão de Taylor do comutador de exponenciais dado pela
curva
(t) = etB etA e tB e tA (1.3)
no grupo linear Gl (n; R). Usando reiteradamente a derivada
d tA
e = AetA = etA A;
dt
0
veri…ca-se que (0) = 0 e
00
(0) = 2[A; B]:
6 Capítulo 1. Introdução
(t) = 1 + t2 [A; B] +
cujo termo relevante é [A; B]. Isso apresenta o colchete como o objeto in…nitesimal
associado ao comutador no grupo. Derivadas deste tipo se estendem a campos de
vetores em geral. Foi essa expansão de Taylor que levou ao conceito de colchete de Lie
de campos de vetores, como é denominado hoje em dia. Esse conceito foi introduzido
por Sophus Lie, o que fez com que toda teoria levasse o seu nome.
Essas fórmulas, apesar de ilustrativas da relação entre os grupos e as álgebras de
Lie, não são as mais utilizadas como subsidio técnico da teoria. A passagem dos grupos
de Lie às álgebras de Lie e vice-versa em geral se dá através das representações adjuntas
de…nidas no capítulo 5. Essas representações fornecem fórmulas que relacionam con-
jugações Cg (x) = gxg 1 no grupo, suas diferenciais Ad (g), que são aplicações lineares
da álgebra de Lie e as diferenciais de Ad (g) que são dadas unicamente pelo colchete
na álgebra de Lie. Ao aplicar essas fórmulas para passar dos grupos às álgebras de
Lie deve-se derivar duas vezes (eventualmente funções diferentes). O processo inverso,
da álgebra ao grupo de Lie, envolve duas integrais, que geralmente são obtidas pelos
teoremas de existência e unicidade de equações diferenciais ordinárias. A derivada se-
gunda na expansão de Taylor da conjugação em (1.3) dá uma idéia heurística de que a
passagem do grupo para a álgebra de Lie se dá por intermédio de duas derivadas.
Outros exemplos de grupos de Lie com suas respectivas álgebras de Lie são os
seguintes:
2. Seja
G = O (n) = fg 2 Gl (n; R) : gg T = g T g = 1g
o grupo das matrizes ortogonais. Sua álgebra de Lie é a subálgebra de matrizes
anti-simétricas:
so (n) = fA 2 gl (n; R) : A + AT = 0g:
O colchete em so (n) é o comutador de matrizes. A razão para isso é que A
é uma matriz anti-simétrica se, e só se, etA é uma matriz ortogonal para todo
t 2 R. De forma alternativa, O (n) é uma subvariedade do espaço das matrizes
cujo espaço tangente no elemento neutro 1 se identi…ca ao subespaço das matrizes
anti-simétricas.
1. Dada uma álgebra de Lie g (real de dimensão …nita) existe um único grupo de
Lie Ge conexo e simplesmente conexo com álgebra de Lie g. A unicidade vem do
teorema de extensão mensionado acima: um isomor…smo entre as álgebras de Lie
de…ne um isomor…smo entre os grupos de Lie conexos e simplesmente conexos. A
existência é provada em dois passos: i) a construção de algum grupo de Lie G com
álgebra de Lie isomorfa a g (no capítulo 7 isso é feito com o auxílio do teorema
de Ado, que garante que toda álgebra de Lie é isomorfa a uma subálgebra Lie de
matrizes). ii) A construção formal de uma estrutura de grupos de Lie no espaço
recobrimento universal Ge de um grupo de Lie G.
Essa descrição funciona bem para grupos conexos, uma vez que são esses os gru-
pos que podem ser acessados pelas álgebras de Lie, através de soluções de equações
diferenciais.
Um exemplo é dado pelos grupos de dimensão 1. O grupo aditivo (R; +) é sim-
plesmente conexo e sua álgebra de Lie é a única (a menos de isomor…smo) álgebra de
Lie de dimensão 1. Portanto, qualquer grupo de Lie conexo e simplesmente conexo de
dimensão 1 é isomorfo a (R; +). Um subgrupo discreto de R é da forma !Z com ! > 0.
Daí que qualquer grupo de dimensão 1 é isomorfo a R ou a R=!Z S 1 .
Em geral a classi…cação dos grupos de Lie conexos consta de três passos: 1) a
classi…cação das álgebras de Lie reais; 2) determinar, para cada álgebra de Lie real
g (ou melhor, para sua classe de isomor…smo de álgebras de Lie), um grupo de Lie
simplesmente conexo G e cuja álgebra de Lie seja g; 3) encontrar o centro Z G
e de Ge
e os subgrupos discretos Z G e .
A partir desse ponto surge a necessidade de um desenvolvimento mais aprofundado
da teoria de álgebras de Lie. Elas são divididas em duas grandes classes, as álgebras de
Lie solúveis e as semi simples. O teorema de decomposição de Levi combina esses dois
tipos de álgebras de Lie, através da construção do produto semi-direto, para fornecer
todas as álgebras de Lie de dimensão …nita (veja o capítulo 9). Essa decomposição
das álgebras de Lie se estende ao grupos de Lie simplesmente conexos, de tal forma
que tudo se reduz a determinar separadamente os grupos simplesmente conexos para
as álgebras de Lie solúveis e para as semi simples.
9
No caso solúvel prova-se que as variedades subjacentes dos grupos conexos e sim-
plesmente conexos são difeomorfos a espaços Euclidianos Rn . Como é comum quando
se trata de álgebras solúveis a demonstração desse fato é feita por indução, partindo do
grupo (R; +) de dimensão 1 (veja o capítulo 10). Um exemplo típico de grupo solúvel
é o grupo das matrizes triangulares superiores
0 1
a1
B .. . . . C
@ . . .. A a1 ; : : : ; an > 0;
0 an
1. SO (n) = fg 2 O (n) : det g = 1g, com álgebra de Lie so (n). Essas álgebras de
Lie são simples se n 6= 2 e n 6= 4. A álgebra so (2) é abeliana enquanto que so (4)
10 Capítulo 1. Introdução
3. U (n) o mesmo que SU (n) sem a restrição do determinante, com álgebra de Lie
u (n) (que é de…nida como su (n), sem a restrição do traço. Essas álgebras de Lie
não são semi simples.
4. Sp (n), com álgebra de Lie sp (n). Esses grupos são simplesmente conexos. Seus
elementos são dados por matrizes quaternionicas unitárias, isto é, matrizes com
entradas em H que satisfazem gg T = id.
0 1n n
J= :
1n n 0
1p p 0
Ip;q = :
0 1q q
1.1 Exercícios
1. Encontre os três primeiros termos da fórmula de Baker-Campbell-Hausdor¤
(1.2) para o grupo linear Gl (n; R), espandindo o produto etA etB e colocando em
evidência os termos tk , k = 0; 1; 2; 3.
1.1. Exercícios 11
2. Seja g uma álgebra de Lie que satisfaz [X; [Y; Z]] = 0 para todo X; Y; ; Z 2 g, de
tal forma que a série de Baker-Campbell-Hausdor¤ se reduz a
1
c (X; Y ) = X + Y + [X; Y ]:
2
Mostre que o produto X Y = c (X; Y ) de…ne uma estrutura de grupo em g.
P
3. Seja A uma matriz n n. Se exp A = k 0 k!1 Ak mostre que A é anti-simétrica
(A + AT = 0) se, e só se, exp tA é uma matriz ortogonal para todo t 2 R.
(Sugestão: considere a curva (t) = exp tA (exp tA)T .)
4. Seja Sl (n; R) = fg 2 Gl (n; R) : det g = 1g o grupo das matrizes unimodulares.
Assuma que Sl (n; R) é um subgrupo de Lie e veri…que, usando exponenciais, que
sua álgebra de Lie é
Veri…que que su (2) é uma álgebra de Lie real com dim su (2) = 3 (onde o colchete
de Lie é dado pelo comutador de matrizes). Veri…que também que su (2) é iso-
morfa às seguintes álgebras de Lie: 1) so (3) = fA 2 M3 3 (R) : A + AT = 0g
(com o comutador); 2) R3 munido do produto vetorial ^.
6. Seja H = fa + bi + cj + dk : a; b; c; d 2 Rg a álgebra do quatérnions. Escreva
= a+ib+jc+kd como = (a + ib)+j (c id), isto é, = z +jw com z; w 2 C.
A multiplicação à esquerda por pode ser vista como uma aplicação linear de
C2 . Calcule a matriz dessa aplicação na base f1; jg e mostre que a aplicação
z w
: a + bi + cj + dk = z + jw 7 ! 2 M2 2 (C)
w z
Grupos topológicos
13
15
Resumo
Essa parte consta de três capítulos sobre grupos topológicos. O único deles cuja leitura
é essencial para o resto do livro é o capítulo 2, que dá um tratamento aos conceitos
básicos da teoria de grupos do ponto de vista topológico. A função desse capítulo é
estabelecer a linguagem que é usada ao longo de toda a teoria de grupos de Lie. São
considerados aí os conceitos de subgrupos (abertos, fechados, etc.), as componentes
conexas dos grupos topológicos, os espaços quocientes (que herdam naturalmente a
topologia quociente) e os grupos topológicos quocientes. Os espaços quocientes, com
suas respectivas topologias, estão intimamente relacionados com as órbitas das ações
contínuas dos grupos topológicos, por isso é feita uma discussão sobre os homeomor-
…smos entre as órbitas e os espaços quocientes. Os conceitos topológicos apresentados
nesse capítulo serão posteriormente abordados dentro do universo diferenciável dos
grupos de Lie.
O capítulo 3 faz a construção das medidas de Haar em grupos topológicos localmente
compactos de Hausdor¤. Sua unicidade, a menos de escala, é demonstrada. A medida
de Haar é um objeto central na teoria de grupos topológicos, e em particular de grupos
de Lie, pois ela permite o uso de métodos do cálculo integral no estudo desses grupos. O
ambiente no qual o capítulo 3 se desenvolve é o da teoria da medida. Ele é independente
do resto do livro, mesmo porque a construção da medida de Haar para grupos de Lie se
faz de uma maneira tecnicamente mais simples através de formas volumes invariantes
(como descrito na seção 5.6). A leitura do capítulo 3 pode ser postergada sem nenhum
prejuízo, a menos da informação contida no enunciado do teorema 3.1.
O capítulo 4 traz uma introdução à bela teoria de representação de grupos com-
pactos, que generaliza a teoria das séries de Fourier para funções periódicas e que foi
desenvolvida inicialmente por I. Schur e H. Weyl nos primórdios do século XX. Os resul-
tados principais desse capítulo são as relações de ortogonalidade de Schur e o teorema
de Peter-Weyl, que dizem de forma clara como é o espaço L2 de um grupo compacto,
munido de sua medida de Haar. Nesse capítulo se usam alguns resultados de análise
funcional e como o capítulo sobre medidas de Haar ele não é essencial para o resto do
texto a menos de alguns resultados iniciais sobre decomposições de representações que
só serão aplicados no capítulo 11, sobre grupos de Lie compactos.
16
Capítulo 2
Grupos topológicos
Diversas propriedades dos grupos de Lie dependem apenas de sua topologia e não da
estrutura de variedade diferenciável. Nesse capítulo serão estudadas algumas dessas
propriedades, que valem para grupos topológicos mais gerais. O objetivo aqui não
é fazer um desenvolvimento exaustivo da teoria dos grupos topológicos, mas apenas
estabelecer uma linguagem e demonstrar alguns resultados úteis para os grupos de Lie.
O elemento neutro de um grupo G será denotado por 1. Para um subconjunto
A X de um espaço topológico se denota por A , A e @A o interior, fecho e fronteira
de A, respectivamente.
2.1 Introdução
Um grupo topológico é um grupo cujo conjunto subjacente está munido de uma
topologia compatível com o produto no grupo, no sentido em que
17
18 Capítulo 2. Grupos topológicos
Dg Eh = Eh Dg .
Eg = Dg 1 .
Dg = Eg 1 .
Exemplos:
2. (Rn ; +) com a topologia usual, que inclui (R; +). O grupo multiplicativo (R ; )
também é topologico com a mesma topologia.
5. O círculo S 1 tem uma estrutura de grupo natural que é dada pelo produto de
números complexos de módulo 1: S 1 = fz 2 C : jzj = 1g. Com a topologia
canônica S 1 é um grupo topológico. De forma alternativa, o produto em S 1 é
dado pelo quociente S 1 = R=Z, em que o produto é dado pela soma módulo 1
de números reais. (Adiante serão considerados quocientes de grupos topológicos,
em geral.)
2.1. Introdução 19
6. Exemplos mais gerais que o anterior são dados pelos cilindros Tk Rm = Rm+k =Zk =
Rk =Zk Rm , com topologias canônicas. (Veja abaixo produtos e quocientes de
grupos topológicos.)
7. Seja (C n f0g; ) munido da topologia gerada pela base de abertos, que é formada
pelos intervalos abertos das retas verticais ra = fa + ix 2 C : x 2 Rg. Esse grupo
não é topológico em relação a essa topologia. De fato, a translação à esquerda Eei
é uma rotação de ângulo 2 R. A imagem do aberto r1 = f1 + ix 2 C : x 2 Rg
não é aberto se, por exemplo, = =2.
9. Como caso particular do exemplo anterior, seja fGi gi2I uma Q família de grupos
indexada pelo conjunto I. O produto S Cartesiano G = i2I Gi é o conjunto
formado pelas aplicações f : I ! i2I Gi tais que f (i) 2 Gi para todo i 2 I.
O produto Cartesiano admite uma estrutura de grupo em que o produtoQé dado
componente a componente: (f g) Q (i) = f (i) g (i). A topologia produto em i2I Gi
é gerada por abertos do tipo i2I Ai com Ai Gi abertos, i 2 I e Ai = Gi a
menos de um número …nito de índices (topologia compacto-aberta em que I tem
a topologia discreta). Como o produto é feito componente a componente e cada
Gi é um grupo topológico, G é grupo topológico com a topologia produto.
Q
Em particular, se I é um conjunto …nito, i2I Gi = G1 Gn , seus elementos
são n-uplas g = (g1 ; : : : ; gn ), gi 2 Gi , a multiplicação é dada por
gh = (g1 h1 ; : : : ; gn hn )
10. Este exemplo ilustra um grupo com uma topologia em que o produto é uma
aplicação contínua, mas (g) = g 1 não é contínua. Considere o grupo aditivo
(R; +) com R munido da topologia (topologia de Sorgenfrey) gerada pela base
dada pelos intervalos [a; b), a < b. O produto é uma aplicação contínua pois se
x + y 2 [a; b) então para algum " > 0, x + y + " < b, o que garante que [a; b)
contém [x; x + "=2) + [y; y + "=2) (= fz + w : z 2 [x; x + "=2) e w 2 [x; x + "=2)g).
Isso signi…ca que o aberto [x; x + "=2) [y; y + "=2) está contido em p 1 [a; b),
mostrando que p é contínua. Por outro lado, (x) = x não é contínua pois, por
exemplo, ( 2; 1] = 1 [1; 2) não é aberto.
Proposição 2.2 Seja G um grupo topológico e denote por V o conjunto das vizin-
hanças abertas do elemento neutro 1. Então, valem as seguintes propriedades:
1
Cg (x) = gxg é contínua. 2
Lema 2.4 Suponha que T seja uma topologia em G invariante à esquerda e à direita.
Então, G é um grupo topológico se, e somente se,
1. p é contínua em (1; 1) e
2. : G ! G, (g) = g 1 , é contínua em 1.
Proposição 2.6 Seja G um grupo topológico. Então, as seguintes condições são equiv-
alentes:
1. A topologia de G é Hausdor¤.
Teorema 2.7 Seja G um grupo topológico e suponha que exista um sistema de vizin-
hanças da identidade que seja enumerável. Então, existem dE e dD distâncias invari-
antes à direita e à esquerda, respectivamente, que são compatíveis com a topologia de
G.
Este teorema não será demonstrado aqui. No caso em que G é um grupo de Lie a
condição de enumerabilidade é satisfeita pois localmente G é homeomorfo a Rn . Por-
tanto, grupos de Lie são metrizáveis. No entanto, para grupos de Lie, em particular,
existe uma construção mais simples que a da demonstração geral do teorema 2.7, uti-
lizando métricas Riemannianas em variedades diferenciáveis. Essa demonstração será
apresentada posteriormente.
2.4. Homomor…smos 25
Em todo caso, vale a pena ressaltar que o teorema garante a existência tanto de
uma distância invariante à direita quanto de uma invariante à esquerda. Porém, pode
não existir uma distância bi-invariante num grupo metrizável.
2.4 Homomor…smos
Proposição 2.8 Sejam G e H grupos topológicos e : G ! H um homomor…smo.
Então, é contínuo se, e somente se, for contínuo no elemento neutro 1 2 G.
2.5 Subgrupos
Seja G um grupo topológico e H um subgrupo de G. Como H é subconjunto de G
ele pode ser munido com a topologia induzida, cujos abertos são da forma A \ H
com A aberto em G. Então, H torna-se um grupo topológico. De fato, denote por
pH : H H ! H o produto em H, que é a restrição a H do produto p de G. Para todo
subconjunto A G vale pH1 (A \ H) = p 1 (A) \ (H H). Dessa igualdade segue que
se A G é aberto então pH1 (A \ H) é um aberto da topologia induzida em H H
pela topologia produto em G G. No entanto, essa topologia induzida coincide com
a topologia produto de H. Daí que pH é contínua. Da mesma forma se mostra que
1
H (h) = h é contínua em H.
Um subgrupo H G com a topologia induzida é denominado de subgrupo
topológico de G.
A seguir serão apresentados alguns resultados envolvendo propriedades topológicas
dos subgrupos de G. Em algumas demonstrações se usa o seguinte lema de caráter
geral.
Por …m, será mostrado o seguinte resultado sobre a forma de gerar grupos conexos,
que é bastante útil no estudo dos grupos de Lie.
Demonstração:
S S Seja V = U \ U 1 uma vizinhança
S simétricaScontida em U . Como
n n n
n 1 V n 1 U basta mostrar que G = n 1 V . A união n 1 V n é fechada por
S
produtos. Além do mais, como V é simétrico, (V n ) 1 = VSn . Isso implica que Sn 1 V n
n n
S V n n 1 V . Portanto, n 1 V
é um subgrupo de G, que tem interior não vazio pois
é um subgrupo aberto. Como G é conexo, G = n 1 V . 2
1. (1; x) = x e
A relação entre e a é a óbvia: (g; x) = a (g) (x), isto é, a (g) é a aplicação parcial
g de quando a primeira coordenada é …xada: g (x) = (g; x).
A outra aplicação parcial associada a é obtida …xando x 2 X, isto é, x : G ! X,
x (g) = (g; x) = a (g) (x).
Normalmente, os símbolos a ou são suprimidos na notação para ações de grupos.
Assim uma ação à esquerda escreve-se apenas g (x), g x ou gx ao invés de a (g) (x).
Para ações à direita é mais conveniente escrever o valor de a (g) em x como (x) a (g)
aparecendo então as notações (x) g, x g ou xg. Com essas notações uma ação à
esquerda satisfaz 1x = x e g (hx) = (gh) x, já uma ação à direita satisfaz x1 = x e
(xg) h = x (gh).
Se a é uma ação à esquerda de G em X então a aplicação a0 de…nida por a0 (g) =
a (g 1 ) é uma ação à direita e vice-versa. No que segue serão tratadas apenas a ações à
esquerda. As propriedades enunciadas são automaticamente transferidas para as ações
à direita substituindo a (g) por a (g 1 ).
Dado x 2 X, sua órbita por G, denotada por G x ou Gx, é de…nida como sendo
o conjunto
G x = fgx 2 X : g 2 Gg:
Mais geralmente, se A G então Ax = fgx : g 2 Ag, isto é, Ax = x (A). Cada órbita
é uma classe de equivalência da relação de equivalência x y se existe g 2 G tal que
y = gx. Por isso, duas órbitas ou são disjuntas ou coincidem.
Um subconjunto B X é G-invariante se gB B para todo g 2 G. Um conjunto
invariante é união de órbitas de G. Se B é um conjunto invariante então a restrição da
ação a G B de…ne uma ação G B ! B de G em B. Em particular o grupo G age
em suas órbitas.
O conjunto Gx dos elementos de G que …xam x é denominado de subgrupo de
isotropia ou estabilizador de x:
Gx = fg 2 G : gx = xg:
G x - X
*
? x
G=H
32 Capítulo 2. Grupos topológicos
Proposição 2.20 Seja G uma ação transitiva em X = G=H. Então, a ação é efetiva
se, e somente se, H não contém subgrupos normais de G, além de f1g.
Uma forma de obter uma ação de um grupo G num espaço vetorial V é via uma
representação de G em V que é um homomor…smo : G ! Gl (V ), onde Gl (V )
é o grupo das transformações lineares inversíveis de V . O espaço V é chamado de
espaço da representação e dim V sua dimensão. A representação de…ne a ação
a : G V ! V dada por a (g; v) = (g) v.
Proposição 2.22 Suponha que a ação de G em X seja contínua e que X seja espaço
de Hausdor¤. Então, qualquer subgrupo de isotropia Gx , x 2 X, é fechado.
3. (g; (h; x)) = (gh; x) se (g; (h; x)), (h; x) e (gh; x) são elementos de V (isto
é, (h; x) 2 Vg , x 2 Vh e x 2 Vgh ).
Y
HH f
HH
H
? Hj
H
Y= - Z
f
1
S
Demonstração: Tome um aberto A G. Então, ( (A)) = AH = h2H Ah é
aberto de G. Daí que (A) é aberto na topologia quociente.
Já se H é compacto e F G é fechado então 1 ( (F )) = F H é compacto pela
proposição 2.1, mostrando que é aplicação fechada. 2
Deve-se observar também que, em geral a projeção não é uma aplicação fechada.
Por exemplo, se G = R2 , H = f0g R e F = f(x; y) 2 R2 : =2 < x < =2 e
y = tg (x)g então (F ) não é fechado.
A topologia quociente tem um bom comportamento em relação ao produto carte-
siano de grupos. Sejam G1 e G2 grupos topológicos e H1 G1 , H2 G2 subgrupos.
O produto H1 H2 é um subgrupo de G1 G2 e o quociente (G1 G2 ) = (H1 H2 ) se
identi…ca a (G1 =H1 ) (G2 =H2 ) através da bijeção
é fechada na topologia produto em G=H G=H, que coincide com a topologia quociente
em (G G) = (H H). Por de…nição é fechado se, e só se, p 1 ( ) é um conjunto
fechado em G G onde p : G G ! G=H G=H é a projeção canônica. Mas,
p (g; h) 2 se e só se gH = hH, isto é, se h 1 g 2 H. Portanto,
1 1
p ( )=q (H)
Seja A G=H um aberto. Então, p 1 1 (A) é aberto e daí que (id ) 1 1 (A)
é um aberto em G G. Mas, isso signi…ca que 1 (A) é aberto em G G=H, pela
de…nição da topologia quociente. 2
onde denota o produto em G=H. Então, da mesma forma que na proposição 2.27
mostra-se que é contínua. Por outro lado, a continuidade da inversa em G=H provém
da comutatividade do diagrama
G ! G
# #
G=H ! G=H
juntamente com a proposição 2.24.
Em relação à topologia quociente, a projeção : G ! G=H é um homomor…smo
contínuo e uma aplicação aberta.
perda de generalidade, que F é completa, isto é, fechada por interseção …nita de seus
elementos, pois a família de todas as interseções …nitas de elementos de F também
satisfaz a propriedade da inteseção …nita.
Isso signi…ca que todo F 2 F intercepta a classe lateral gH. Como F é uma família
completa, se concluí que
É claro que se G é compacto então G=H também é compacto, uma vez que a
projeção canônica : G ! G=H é contínua e sobrejetora. Por outro lado, se H é
fechado e G compacto então H também é compacto. Portanto, a recíproca ao teorema
acima é verdadeira com a hipótese adicional de que H é fechado.
Demonstração: Suponha por absurdo que A; B G são abertos não vazios, dis-
juntos e tais que A [ B = G. Então, (A) e (B) são abertos não vazios tais que
(A) [ (B) = G=H. Como G=H é conexo, (A) \ (B) 6= ;. Isso signi…ca que
existe uma classe lateral gH que intercepta ambos os conjuntos A e B. Então, A \ gH
e B \ gH são abertos disjuntos e não vazios. Mas,
gH = (A [ B) \ gH = (A \ gH) [ (B \ gH) ;
38 Capítulo 2. Grupos topológicos
A situação ideal seria poder identi…car, como espaços topológicos, o espaço X onde
se dá uma ação transitiva com o quociente G=Gx . Em geral isso não é possível, pois a
aplicação x pode não ser homeomor…smo por não ser aplicação aberta, como mostra
o exemplo a seguir.
G g - G
*
? g
G=f1g = G
Lema 2.31 Suponha que exista x0 2 X tal que para toda vizinhança aberta U 2 V (1),
o conjunto U x0 = x0 (U ) contém x0 em seu interior. Então, x é uma aplicação
aberta para todo x 2 X e, portanto, é um homeomor…smo.
g 1 gn01 (gn0 W x0 ) = g 1 W x0 U x0 ;
concluindo a demonstração. 2
Por …m deve-se observar que no caso de ações diferenciáveis de grupos de Lie será
mostrado posteriormente, com o auxílio do cálculo diferencial, que as aplicações x são
homeomor…smos (na verdade difeomor…smos).
2.9 Exemplos
A seguir são apresentados alguns exemplos de ações de grupos que fornecem homeo-
mor…smos entre quocientes e certos espaços concretos.
1 b
(2.1)
0 C
Sr = fx 2 Rn : jxj = rg r 0:
1 0
0 C
Sl (n; R) tem exatamente duas órbitas em sua ação canônica em Rn . Nesse caso
os subgrupos de isotropia são homeomorfos a Sl (n 1; R) Rn 1 . Como nos
casos anteriores, uma aplicação da proposição 2.29, permite provar, por indução
que Sl (n; R) é conexo.
4. Assim como nos exemplos anteriores pode-se aplicar a proposição 2.29 para
mostrar, via a ação em Cn , que os grupos Gl (n; C) e Sl (n; C) são conexos. A
diferença para o caso real é que aqui Gl (1; C) C n f0g é conexo (ao contrário
de R n f0g), permitindo iniciar a indução.
Da mesma forma os grupos U (n) e SU (n) são compactos e conexos.
a b
0 C
Seja V0 2 Grk (n) o subespaço gerado pelos primeiros k vetores da base canônica.
Então o subgrupo de isotropia em V0 é formado pelas matrizes do tipo
P Q
0 R
2.10 Exercícios
1. Seja G X ! X uma ação contínua do grupo topológico G no espaço topológico
X. Seja A X um subconjunto G-invariante. Mostre que a restrição G A ! A
da ação a A também é contínua, com a topologia induzida em A.
22. Seja G um grupo topológico e suponha que o o grupo comutador [G; G] (isto
é, o subgrupo de G gerado pelos comutadores xyx 1 y 1 , x; y 2 G) seja denso.
Mostre que se H é um grupo abeliano e : G ! H é um homomor…smo, então
é trivial, isto é, (x) = 1 para todo x 2 G.
23. Mostre que os únicos subgrupos fechados de (R; +) são o próprio R e os subgrupos
da forma Zx, x 2 R.
25. Mostre que SO (n) é conexo por caminhos, sem usar a proposição 2.29. (Sugestão:
escreva a forma canônica de Jordan de uma matriz ortogonal).
26. Considere a ação de Sl (n; R) no espaço projetivo real Pn 1 , dada por g[v] = [gv],
onde [v] denota subespaço gerado por 0 6= v 2 Rn . Mostre que essa ação é
transitiva. Mostre que a restrição dessa ação a SO (n) também é transitiva.
não é transitiva.
30. Denote por S (1) o grupo de todas as bijeções (permutações) de N. Para cada
n 2 N seja S n (1) o subgrupo de S n (1) formado pelos elementos que …xam cada
um dos inteiros de f1; : : : ; ng. Mostre que o conjunto S n (1), n 1, forma um
sistema de vizinhanças da identidade de S (1), dando origem a uma topologia
em S (1), que o torna grupo topológico. Mostre que essa topologia é totalmente
desconexa.
46 Capítulo 2. Grupos topológicos
Medida de Haar
Uma medida de Haar num grupo topológico G é uma medida sobre a -álgebra dos
conjuntos borelianos de G (isto é, a -álgebra gerada pelos conjuntos abertos), que
é invariante por translações no grupo. Pode-se tomar medidas de Haar invariantes à
esquerda ou invariantes à direita. Neste capítulo será feita a construção de medidas
de Haar em grupos topológicos localmente compactos. Será demonstrada também a
unicidade da medida de Haar, a menos da multiplicação por uma constante positiva.
A leitura deste capítulo requer um conhecimento prévio de teoria da medida.
3.1 Introdução
Seja (X; F; ) um espaço de medida onde F é uma -álgebra de subconjuntos de X
( -álgebra dos conjuntos mensuráveis) e é uma medida -…nita de…nida sobre F.
Dada uma aplicação mensurável g : X ! X em relação a F (isto é, g 1 (A) 2 F se
A 2 F), de…ne-se uma nova medida g sobre F por
g (A) = g 1A :
A medida é invariante por g se g = , o que signi…ca que para todo conjunto men-
surável A 2 F, vale (g 1 A) = (A). Em termos de integrais a medida transladada
g satisfaz a igualdade
Z Z
f (x) (g ) (dx) = f g (x) (dx)
47
48 Capítulo 3. Medida de Haar
Esse teorema sobre as medidas de Haar será demonstrado nas seções subsequentes
deste capítulo. Na demonstração pode-se considerar apenas as medidas invariantes à
esquerda. Isso porque se é uma medida de Haar invariante à esquerda em G então
^ = é invariante à direita se é a inversa de G. De fato, se A é um conjunto
Boreliano então
^ (Ag) = g 1 A 1 = A 1 = ^ (A) :
Vice-versa, se é invariante à direita então ^ é invariante à esquerda. Isso signi…ca
que as medidas de Haar invariantes à esquerda e à direita são obtidas umas das outras
pela aplicação inversa.
Em geral, as medidas invariantes à esquerda e à direita não coincidem. Um grupo G
é dito unimodular se as medidas de Haar invariante à esquerda e à direita coincidem,
isto é, elas são bi-invariantes. Por exemplo, os grupos abelianos são unimodulares, pois
as translações à esquerda e à direita são iguais.
Exemplos:
1. O exemplo guia para as medidas de Haar é a medida de Lebesgue em R (ou
mais geralmente em Rn ), que é invariante por translações à esquerda ou à direita
pois o grupo é abeliano. Portanto a medida de Lebesgue é uma medidda de Haar
normalizada por ([0; 1]n ) = 1.
Denote por K a família dos subconjuntos compactos de G e como antes seja V (1)
o conjunto das vizinhanças abertas de 1.
O método para construir uma medida de Haar segue o que se denomina procedi-
mento de Caratheodory. Ele consiste nos seguintes passos:
Nesse esquema a única passagem que é especí…ca para grupos topológicos é o item
(1). As demais valem em espaços localmente compactos de Hausdor¤ gerais.
Para realizar a construção deve-se …xar de uma vez por todas um compacto K0 G
de interior não vazio. A existência de K0 vem da hipótese de que G é localmente
compacto. Esse compacto serve para normalizar a medida de Haar, da mesma forma
que o cubo [0; 1]n normaliza a medida de Lebesgue em Rn .
A de…nição da pré-medida em K passa pelo seguinte conceito:
Sejam ; =6 K G compacto e ; =
6 V G aberto. Os conjuntos abertos xV ,
x 2 K, recobrem K e portanto existem subrecobrimentos …nitos.1 O índice de
K em relação a V , denotado por (K : V ), é o menor n tal que existe um conjunto
…nito fx1 ; : : : ; xn g K com
K x1 V [ [ xn V:
Obviamente (K : V ) 1 pois K 6= ;.
(K : V )
V (K) = :
(K0 : V )
1. V (K1 ) V (K2 ) se K1 K2 .
V (gK) = V (K). 2
M (V ) = f U 2 P : U 2 V (1) ; U V g:
V 2 C (V1 ) \ \ C (Vk )
1. (K1 ) (K2 ) se K1 K2 .
2. A demonstração é similar ao item (1), tomando agora as projeções pK1 [K2 , pK1 e
pK2 .
54 Capítulo 3. Medida de Haar
Por …m a última a…rmação segue do corolário 3.6 pelo mesmo argumento de con-
tinuidade. 2
De forma análoga e (gA) é o ín…mo de (gU ) com A U e daí que e (gA) = (A).
A medida de Haar será dada pela restrição de e aos conjuntos Borelianos. O
teorema que deve ser demonstrado é que essa restrição é de fato uma medida -aditiva,
o que será feito a seguir. Os argumentos para isso envolvem apenas teoria da medida
e não são especí…cos para grupos topológicos.
O primeiro passo é a demonstração da -subaditividade e aditividade de . Para
demonstrar isso será necessário o seguinte lema topológico.
S P
2. é -subaditiva, isto é, Un n 1 (Un ).
n 1
S P
3. é -aditiva: Un = n 1 (Un ) se os abertos são dois a dois disjun-
n 1
tos.
4
Neste lema aparece novamente a necessidade de se trabalhar com espaços Hausdor¤.
5
O pre…xo “pré” se deve a que o conjunto dos abertos não é uma -álgebra.
56 Capítulo 3. Medida de Haar
S P
Tomando supremo, segue que Un n 1 (Un ).
n 1
Se os abertos da sequência são dois a dois disjuntos então para todo inteiro m vale
! !
[ [m Xm
Un Un = (Un ) :
n 1 i=n n=1
mostrando a -aditividade de . 2
1. e (A1 ) e (A2 ) se A1 V2 .
S P
2. e An n 1 e (An ).
n 1
S P
Como " > 0 é arbitrário vale a -subaditividade e An n 1 e (An ). 2
n 1
Por outro lado, se L K é compacto então L K e daí que (L) (K) pela
monotonicidade de . Portanto,
2
58 Capítulo 3. Medida de Haar
c
que é equivalente a e (X) e (X \ A) + e (X \ A ) já que e é subaditiva. Denote
por M a família dos conjuntos e -mensuráveis. Então, valem os seguintes resultados
que não serão demonstrados aqui6 :
S P
2. e é -aditiva em M, isto é, e An = n 1 e (An ) se os conjuntos An 2
n 1
M são dois a dois disjuntos.
6
Veja, por exemplo a seção 11 de Halmos [18].
3.2. Construção da medida de Haar 59
e (X \ U ) + e (X \ U c ) 2" e (V \ U ) + e (V \ U c ) 2"
(C) + (D) = (C [ D)
(C [ D) (V \ U ) [ (V \ C c ) (V ) :
Mas pela escolha de V , (V ) < e (X) + ". Essas desigualdades mostram que
X
n X
n
(K0 ) (x1 U ) = (U ) = n (U )
i=1 i=1
3.3 Unicidade
Sejam 1 e 2 medidas de Haar invariantes à esquerda. Então,
= 1 + 2
7
Veja, por exemplo a seção 52 de Halmos [18] e mais especi…camente o teorema F.
3.4. Função modular 61
onde Nx = (fxg G) \ N . Isso implica que para -quase todo x vale (Nx ) = 0. Mas,
(x; y) 2 Nx se, e só se, f (y 1 x) 6= f (x). Portanto, se (Nx0 ) = 0 então f (y 1 x0 ) =
f (x0 ) para todo y a menos de um conjunto de medida nula (o próprio Nx ). Daí que
f (x) é quase sempre constante, o que mostra que 1 = a1 para a1 > 0.
Por …m, os mesmos argumentos mostram que 2 = a2 , a2 > 0, concluindo que
1
1 = a 2 , a = a1 a2 .
(Dg ) = (g) :
Por de…nição (g) é a função modular de G. Essa de…nição não depende da
escolha de pois se = a , a > 0, então (Dg ) (a ) = a (Dg ) ( ) = (g) .
Se o grupo G é unimodular então a medida de Haar invariante à esquerda também
é invariante à direita e assim (g) = 1 para todo g. Reciprocamente, se é constante
= 1 então é invariante à direita e o grupo é unimodular.
A função modular pode ser calculada a partir de um único conjunto Borel mensu-
rável A tal que 0 < (A) < 1 (por exemplo, A pode ser um compacto de interior não
vazio). Isso porque por de…nição (Ag 1 ) = (g) (A) e, portanto,
1
(g) = Ag = (A) :
Esta igualdade mostra também que (Ag 1 ) > 0 se 0 < (A) < 1, já que (g) > 0.
Por essa forma de escrever se obtém a seguinte propriedade de homomor…smo de .
A seguir será demonstrado que é contínua. Para isso será usado o seguinte lema
topológico.
Demonstração: Fixe um conjunto mensurável A tal que 0 < (A) < 1 de tal
forma que (g) = (Ag 1 ) = (A). Essa igualdade mostra, em particular que a função
g 7! (Ag 1 ) é contínua, já que é contínua. Por essa continuidade, se K G é
compacto então existe a integral
Z
K (x) Ax 1 (dx) :
G
0
Seja a medida de…nida por
Z
0
(B) = (x) (dx) :
B
Então, 0 é regular, pois é contínua e coincide com b nos compactos. Como b tam-
bém é regular, deve-se ter b = 0 , concluindo a demonstração. 2
64 Capítulo 3. Medida de Haar
Por …m um comentário sobre grupos de Lie: para esses grupos a presença da es-
trutura diferenciável permite uma construção bem mais simples das medidas de Haar
via integração em relação a formas diferenciais. Nesse caso as funções modulares …cam
de…nidas a partir de determinantes de aplicações lineares dadas pela representação
adjunta. (Veja seção 5.6 do capitulo 5.) A construção via formas volume fornecerá
diversos exemplos concretos de medidas de Haar.
3.5 Exercícios
1. Sejam G e H grupos localmente compactos com medidas de Haar G e H , res-
pectivamente. Mostre que G H é uma medida de Haar em G H. Generalize
para um produto …nito de grupos topológicos.
2. Seja G um grupo localmente compacto e de Hausdor¤ com medida de Haar
invariante à esquerda . Dado um subgrupo compacto K G denote por :
1
G ! G=K a projeção canônica e de…na (A) = ( (A)) para um conjunto
Boreliano A G=K (considerado com a topologia quociente). Mostre que
é uma medida bem de…nida sobre os Borelianos de G=K invariante pela ação de
G. Em particular, se K é normal então é uma medida de Haar em G=K.
3. Sejam K um grupo compacto Hausdor¤ com medida de Haar e : K ! Gl (V )
uma representação contínua de K no espaço vetorial de dimensão …nita V . Tome
v 2 V e seja w 2 V dado por
Z
w= ( (k) v) (dk) :
K
Representações de grupos
compactos
Neste capítulo serão provados alguns resultados sobre representações de grupos com-
pactos. A maior parte das demonstrações envolve integração em relação à medida de
Haar, que é …nita. Por isso se assume de uma vez por todas que os grupos são de
Hausdor¤.
O resultado principal é o teorema de Peter-Weyl, que juntamente com as relações
de ortogonalidade de Schur, generaliza a construção das séries de Fourier sobre S 1 .
4.1 Representações
Um grupo compacto (Hausdor¤) K é unimodular, pois a função modular : K ! R+
é um homomor…smo contínuo. Portanto, sua imagem (K) é um subgrupo compacto
do grupo multiplicativo R+ . Como o único subgrupo compacto de R+ é f1g, se conclui
que (K) = f1g e daí que é constante = 1. Por isso a medida de Haar é
bi-invariante e será escolhida sempre com a normalização (K) = 1.
O uso de técnicas de integração em grupos compactos é grandemente favorecido pelo
fato de que funções contínuas são integráveis. Isso porque se f : K ! R é contínua
então f é limitada e, portanto as integrais de sua parte positiva f + (x) = maxff (x) ; 0g
e de sua parte negativa f (x) = minff (x) ; 0g são …nitas. Daí que
Z Z Z
+
f (x) (dx) = f (x) (dx) f (x) (dx)
é bem de…nida. Da mesma forma funções contínuas a valores em espaços vetoriais reais
de dimensão …nita são integráveis.
Em muitas situações a integração em relação à medida de Haar num grupo compacto
é utilizada para obter objetos invariantes pela ação do grupo. Por exemplo, seja K um
grupo compacto e : K ! Gl (V ) uma representação de K no espaço vetorial real
67
68 Capítulo 4. Representações de grupos compactos
Essa integral é bem de…nida pelo fato de ser uma medida …nita e a função k 2 K 7!
B ( (k) u; (k) v) 2 R (com u e v …xados) ser contínua e, portanto, integrável. Como
B é bilinear e simétrica o mesmo vale para ( ; ). Se u = v então o integrando de (4.1)
B ( (k) u; (k) u) > 0 para todo k 2 K. Isso implica que (u; u) 0 e se u 6= 0 então
(u; u) > 0 pois B ( (k) u; (k) u) é contínua como função de k. Portanto, ( ; ) é de
fato um produto interno em V . Para ver que ele é K-invariante, tome g 2 K. Como
(kg) = (k) (g), segue que
Z
( (g) u; (g) v) = B ( (kg) u; (kg) v) (dk)
ZK
= B ( (k) u; (k) v) (Dg ) (dk) :
K
1
O produto interno ou o produto Hermitiano são pontos …xos no espaço das forma quadráticas ou
das formas sesquilineares.
4.1. Representações 69
Mas, como é invariante por translações à direita, a última integral se reduz ao segundo
membro de (4.1), o que mostra que ( (g) u; (g) v) = (u; v), concluíndo a demonstração
no caso real. O caso complexo é semelhante. 2
Demonstração: Em ambos os casos existe P 2 End (V ) tal que (u; v)1 = (P u; v)2 ,
sendo que P é simétrica em relação a ( ; )2 , no caso real e Hermitiana, no caso complexo.
Em qualquer dos casos os auto-valores de P são reais. As seguintes igualdades valem
para todo k 2 K e u; v 2 V , já que os dois produtos são invariantes
Então, Linv é linear e satisfaz Linv 1 (k) = 2 (k) Linv para todo k 2 K. Além do mais
se 1 = 2 = e V1 = V2 = V então trLinv = trL0 .
Essa proposição juntamente com o lema de Schur mostra que se 1 e 2 são rep-
resentações irredutíveis não equivalentes então a integral de (4.3) se anula. Por outro
lado, se 1 = 2 = é irredutível e V é um espaço complexo então a integral é um
escalar Linv = id. No caso real a integral pode não ser um escalar como mostra o
seguinte exemplo.
para todo u1 ; u2 2 V1 e v1 ; v2 2 V2 .
2. Se 1 = 2 = e V1 = V2 = V então
Z
(v1 ; u1 ) (v2 ; u2 )
fv1 ;v2 (k) fu1 ;u2 (k) (dk) = (4.5)
K dim V
para u1 ; u2 ; v1 ; v2 2 V .
daí que
Z Z
1
fv1 ;v2 (k) fu1 ;u2 (k) (dk) = v1 ; 2 k L0 1 (k) u1 (dk) = 0
K K
pelo lema de Schur. Portanto, trLinv = dim V . Mas, pela proposição 4.5, trLinv =
trL0 = (v2 ; u2 ) daí que
(v2 ; u2 )
Linv = id = id:
dim V
Portanto,
Z Z
1
fv1 ;v2 (k) fu1 ;u2 (k) (dk) = v1 ; 2 k L0 1 (k) u1 (dk)
K K
= (v1 ; Linv u1 )
(v1 ; u1 ) (v2 ; u2 )
=
dim V
concluíndo a demonstração. 2
0 1=2
L=
1=2 0
não é matriz escalar. Assim como na demonstração da proposição 4.6 vale
1
v; 2 k L0 1 (k) u = fv;e1 (k) fu;e2 (k)
(g) = tr ( (g)) :
isto é, é uma soma de funções entrada de matriz. Das relações (4.5) segue que
Z n Z
X 1 X
n
2
j (k) j (dk) = fei ;ei (k) fej ;ej (k) (dk) = j (ei ; ei ) j2
K i;j=1 K dim V i=1
e, portanto Z
j (k) j2 (dk) = 1: (4.7)
K
V = W1 Wn
kf k1 = sup jf (k) j
k2K
cuja norma é denotada por k k2 . Como K é compacto, toda função contínua é integrável
o que implica que C (K) L2 (K). Na verdade C (K) é denso em L2 (K) (na topologia
desse último). Isso se deve a que a medida de Haar é regular e em espaços compactos
com medidas regulares o conjunto das funções contínuas é denso em L2 (veja o exercício
5 do capítulo 3).
As translações à esquerda e à direita de f : K ! C por k 2 K são de…nidas por
kEk1 f Ek2 f k2 kEk1 f Ek1 hk2 + kEk1 h Ek2 hk2 + kEk2 h Ek2 f k2
< 3"
pois Ek1 e Ek2 são isometrias e kEk1 h Ek2 hk2 kEk1 h Ek2 hk1 .
78 Capítulo 4. Representações de grupos compactos
Demonstração: Pv é linear e por (4.10) ela comuta as representações. Para ver que
ela é injetora deve-se observar que fu;v é identicamente nula se, e só se, (x) u é ortogo-
nal a v para todo x 2 K. Mas, o subespaço gerado por f (x) u : x 2 Kg é K-invariante.
Se fu;v = 0 esse subespaço está contido em v ? e como a representação é irredutível ele
deve se anular. Isso signi…ca que se fu;v = 0 então u = 0, o que mostra a injetividade. 2
As mesmas a…rmações valem para aplicações do tipo v 7! fu;v com u …xado, que
comutam com as translações à esquerda devido a (4.9). A diferença é que essas
aplicações são anti-lineares já que ( ; ) é um produto Hermitiano.
Ainda relacionado a representações equivalentes, a proposição a seguir mostra que
os espaços C (K) são os mesmos para representações equivalentes.
C (K) = C (K) 1
C (K) s :
Uma função f num espaço C (K) é chamada de função representativa pois pelo
item (1) os seus transladados à esquerda e à direita geram um subespaço de dimensão
…nita de C (K) no qual K se representa por translações.
O espaço das funções representativas será denotado por R (K). Esse espaço é a soma
dos subespaços C (K) com percorrendo as representações contínuas de dimensão
…nita. Essa soma pode ser tomada apenas sobre as representações que são irredutíveis.
O espaço R (K) é uma soma de espaços de representações de dimensão …nita de
K. Por outro lado a proposição 4.9 mostra que R (K) contém todas as representações
irredutíveis de dimensão …nita de K. O teorema de Peter-Weyl, que será mostrado
na próxima seção garante que R (K) é denso em L2 (K), assim de certa forma as
representações de dimensão …nita exaurem L2 (K).
2. f (x 1 ) = f (x).
Então, T é compacto.
Agora, seja f como no lema 4.12, de…na N (x; y) = f (x 1 y) que de…ne o operador
linear T como em (4.11). Pelo item (2) acima, T é compacto. Para aplicar o item (1)
deve-se veri…car que T é auto-adjunto, o que é obtido das propriedades da função f .
De fato, dados g; h 2 L2 (K), vale
Z Z
(T g; h) = N (x; y) g (y) h (x) (dy) (dx)
ZK K Z
= g (y) N (x; y) h (x) (dx) (dy) :
K K
4.4. Teorema de Peter-Weyl 81
Portanto,
Z Z
(T g; h) = g (y) N (y; x) h (x) (dx) (dy)
K K
= (g; T h) ;
isto é, T é auto-adjunto.
Seja então o auto-valor de T cujo auto-espaço V é de dimensão …nita, como é
garantido pelos dois resultados enunciados acima. (Está implicito que dim V > 0.)
A representação desejada é dada pela restrição a V da translação à esquerda
(Ek g) (x) = g (kx) com g 2 L2 (K; ) e k; x 2 K.
Demonstração: Se g 2 V e k 2 K então
Z
(T Ek g) (x) = N (x; y) g (ky) (dy)
ZK
= N x; k 1 y g (y) (dy)
K
Os cálculos a seguir fornecem uma expressão simples para o produto Hermitiano entre
as coordenadas matriciais fg;g e a função f do lema 4.12. Se g 2 V então
Z
(f; fg;g ) = f (y) fg;g (y) (dy)
ZK Z
= f (y) g (y 1 x)g (x) (dx) (dy) :
K K
1
Trocando a ordem de integração e usando a invariância de (dy) por y 7! y e pela
multiplicação à esquerda por x 1 , a última integral …ca sendo
Z Z
(f; fg;g ) = f xy 1 g (y 1 )g (x) (dy) (dx)
ZK ZK
= f y 1 x g (y)g (x) (dy) (dx) ;
K K
Lema 4.14 Seja H L2 (K) um subespaço fechado invariante Rpor translações à es-
querda e à Rdireita. Dados h 2 H e g 2 L2 (K), as funções G (x) = K g (y) h (y 1 x) (dy)
e C (x) = K h (yxy 1 ) (dy) pertencem a H.
?
pois Ey 1 h 2 H. Isso mostra que G 2 H? , que coincide com H, que é um subespaço
fechado. A demonstração para C é análoga. 2
4.4. Teorema de Peter-Weyl 83
Para facilitar a notação escreva F (x; y) = U (y) (Ey 1 h (x) h (x)). Então,
Z Z Z
khU hk22 = F (x; y) (dy) F (x; z) (dz) (dx)
ZK
Z ZK K
que pelo lema 4.14 está em E ? . Essa função é contínua, como pode ser veri…cado da
mesma forma que para hU . Além do mais, h3 (xyx 1 ) = h3 (y) para todo y 2 K.
Por …m, de…na f (x) = h3 (x) + h3 (x 1 ). Então, f satisfaz as condições requeridas
no lema 4.12, concluíndo sua demonstração. 2
4.5 Exercícios
1. Dado um quatérnion q 6= 1 tal que q n = 1 mostre que 1 + q + + qn 1
= 0.
Mostre também que se q é um quatérnion qualquer então
Z
(p q) dp = 0
S3
87
89
Resumo
Nessa parte do livro se estabelece o corpo básico da teoria dos grupos de Lie. No
capítulo 5 se introduz a álgebra de Lie de um grupo de Lie. Os conceitos que relacionam
as duas estruturas, de grupo de Lie e álgebra de Lie, são a aplicação exponencial
e as representações adjuntas do grupo de Lie e de sua álgebra de Lie. Ambas as
representações são por transformações lineares na álgebra de Lie. As propriedades dos
grupos de Lie são obtidas a partir de suas álgebras de Lie e vie-versa, são obtidas
por uma articulação desses três conceitos, que se materializam nas fórmulas (5.8) e
(5.9). A primeira dessas fórmulas relaciona, através da exponencial, a conjugação no
grupo com a representação adjunta do grupo, enquanto que a segunda relaciona as
representações adjuntas do grupo e da álgebra de Lie. As demonstrações do capítulo 5
usam livremente a teoria de existência e unicidade de equações diferenciais ordinárias
e os colchetes de Lie de campos de vetores, que se encontram no apêndice A. Ainda no
capítulo 5 foi incluída um a seção sobre equações diferenciais ordinárias (dependente
do tempo) em grupos de Lie e foi feita a construção da medida de Haar em grupos de
Lie, via formas volume invariantes.
O capítulo 6 trata dos subgrupos de Lie de um grupo de Lie e seus quocientes. A
de…nição de subgrupo de Lie é a óbvia: um subgrupo que é ao mesmo tempo uma
subvariedade diferenciável, tal que o produto é diferenciável. No entanto, existe uma
sutileza nessa de…nição, já que a diferenciabilidade do produto deve ser em relação à
estrutura diferenciável intrinseca da subvariedade e não do ambiente. Essa sutileza é
discutida com detalhes com o auxílio do conceito de subvariedade quase-mergulhada,
que é de…nida no apêndice B. (No …nal das contas será provado que todo subgrupo
que é ao mesmo tempo uma subvariedade separável é um sugbrupo de Lie.) A álgebra
de Lie de um subgrupo de Lie é uma subálgebra de Lie. Vice-versa, a teoria de inte-
grabilidade de distribuições permite construir um único subgrupo de Lie conexo com
uma subálgebra de Lie dada. Esse resultado dá uma bijeção entre os subgrupos de
Lie conexos e as subálgebras de Lie. Um dos resultados centrais da teoria dos grupos
de Lie é o célebre teorema de Cartan do subgrupo fechado, que garante que se um
subgrupo é ao mesmo tempo um subconjunto fechado então ele é um subgrupo de
Lie (com uma estrutura de variedade diferenciável construída a posteriori). Um outro
resultado nessa mesma linha do teorema de Cartan é o teorema devido a Kuranishi e
Yamabe, que mostra que se um subgrupo é ao mesmo tempo um subconjunto conexo
por caminhos então ele é um subgrupo de Lie. No capítulo 6 esse teorema é demons-
trado com a hipótese adicional de os caminhos são diferenciáveis. Por …m, a técnnica
desenvolvida na demonstração do teorema de Cartan permite construir uma estrutura
de variedade diferenciável num espaço quociente, o que leva, em particular, à de…nição
de grupo de Lie quociente. Os resultados desse capítulo usam de forma extensiva a
teoria de distribuições, descrita no apêndice B.
O capítulo 7 é de natureza global. O seu desenvolvimento desemboca no teorema
7.15, que estabelece uma bijeção entre as classes de isomor…smo dos grupos de Lie
conexos e simplesmente conexos com as classes de isomor…smo das álgebras de Lie. O
teorema 7.15 mostra também que os grupos de Lie conexos são quocientes de grupos
90
simplesmente conexos, com núcleo abeliano (contido no centro). Esse é o teorema que
fornece classi…cações dos grupos de Lie a partir de eventuais classi…cações de álgebras
de Lie.
A demonstração do teorema dos grupos simplesmente conexos passa por uma análise
dos homomor…smos diferenciáveis de grupos de Lie e de como eles são determinados
pelos respectivos homomor…smos in…nitesimais (suas diferenciais na origem). Um re-
sultado central é o teorema de extensão de homomor…smos, que garante que qualquer
homomor…smo entre as álgebras de Lie é a diferencial de um homomor…smo entre os
grupos de Lie, desde que o domínio seja simplesmente conexo. Para a demonstração
desse teorema se constrói um subgrupo do produto cartesiano, que é o candidato a
ser o grá…co do homomor…smo entre os grupos. Em geral esse subgrupo não é um
grá…co de função. No entanto, a projeção na primeira coordenada é uma aplicação de
recobrimento sobre o domínio. Por isso que a hipótese de que o domínio é simples-
mente conexo garante que o subgrupo do produto cartesiano é de fato o grá…co de um
homomor…smo. Independente dessa hipótese sobre o domínio, esse método constrói
homomor…smos locais entre os grupos, o que permite mostrar que grupos de Lie com
álgebras de Lie isomorfas são localmente isomorfos.
A linha de raciocinio da demonstração do teorema de extensão é usada também
na seguinte aplicação interessante do teorema do subgrupo fechado de Cartan: um
homomor…smo contínuo entre grupos de Lie é diferenciável.
O teorema de extensão de homomor…smos garante a unicidade (a menos de iso-
mor…smo) dos grupos de Lie conexos e simplesmente conexos, com uma álgebra de
Lie dada. A demonstração da existência é feita em dois passos. Em primeiro lugar se
garante que dada uma álgebra de Lie (real de dimensão …nita) existe algum grupo de
Lie com a álgebra de Lie dada. Isso é feito aqui de uma forma indireta, através do teo-
rema de Ado, que mostra que toda álgebra de Lie de dimensão …nita é isomorfa a uma
álgebra de Lie de matrizes. O segundo passo consiste em aplicar a teoria dos espaços de
recobrimento para construir uma estrutura de grupo de Lie no recobrimento universal
de um grupo de Lie. Ao …nal do capítulo foi incluído um resumo sobre espaços de
recobrimento.
O capítulo 8 é dedicado à demonstração de duas fórmulas de caráter local, que
são dadas por séries de potências envolvendo o colchete na álgebra de Lie. São elas a
fórmula da diferencial da exponencial e a fórmula de Baker-Campbell-Hausdor¤. A série
da diferencial da exponencial será utilizada posteriormente para decidir se a aplicação
exponencial num grupo de Lie é ou não difeomor…smo (ou ao menos difeomor…smo
local). Já a série de Baker-Campbell-Hausdor¤ permite construir uma estrutura de
variedade analítica num grupo de Lie, de tal forma que o produto e todas as aplicações
obtidas do mesmo passam a ser aplicações analíticas. A demonstração dessas fórmulas é
feita em primeiro lugar para grupos lineares, nos quais as séries são dadas por produtos
de matrizes. A demonstração num grupo qualquer se faz com o auxílio do teorema de
Ado que garante o isomor…smo local com um grupo linear.
Capítulo 5
5.1 De…nição
Um grupo de Lie é um grupo cujo conjunto subjacente tem uma estrutura de variedade
diferenciável, de tal forma que a aplicação produto
p : (g; h) 2 G G 7 ! gh 2 G
é diferenciável.
Tanto a estrutura de variedade diferenciável de G, quanto a diferenciablidade de p,
pressupoem um grau de diferenciabilidade C k , 1 k !. Para desenvolver boa parte
da teoria é necessário tomar apenas derivadas de primeira ordem em G e no …brado
tangente T G, e assim supor que G e p são de classe C 2 . No entanto, não existe perda de
generalidade em assumir que G e p são analíticas (C ! ), pois é possível provar que se p
é de classe C 2 então p é analítica em relação à estrutura de variedade analítica contida
na estrutura C k , 2 k 1 (veja o capítulo 8).1 De qualquer maneira se assume que
1
O quinto problema de Hilbert (dos 24 formulados em 1900) pergunta quais grupos topológicos
são diferenciáveis. Como consequência desse problema foi demonstrado que um grupo topológico é
de Lie se for uma uma variedade topológica (localmente Euclidiano). Mais geralmente, um grupo
91
92 Capítulo 5. Grupos de Lie e suas álgebras de Lie
1
Proposição 5.1 Num grupo de Lie G a aplicação : g 2 G 7! g 2 G é um difeo-
mor…smo. A diferencial de é dada por
d g = (dEg 1 )1 (dDg 1 )g :
Em particular, (d )1 = id.
onde (@j p)(x;y) denota a diferencial de p em relação à variável j = 1; 2, no ponto (x; y).
Essas diferenciais parciais são dadas por (@2 p)(x;y) = d (Ex )y e (@1 p)(x;y) = d (Dy )x .
1
1
Portanto, (@1 p)(g;g 1 ) = d (Dg 1 )g e (@2 p)(g;g 1) = d (Eg )g 1 = d (Eg 1 )1 , de onde
segue a fórmula do enunciado.
localmente compacto é de Lie se não admite “subgrupos pequenos” (alguma vizinhança do elemento
neutro só contém o subgrupo trivial). Veja Montgomery-Zippin [41] e Yang [64].
5.1. De…nição 93
A proposição acima mostra que todo grupo de Lie é um grupo topológico, conforme
de…nido no capítulo 2.
Muitas vezes é conveniente usar a seguinte notação simpli…cada para as diferenciais
das translações em um grupo de Lie G. Seja t 7! gt uma curva diferenciável em G e
tome h 2 G. Usando as seguintes notações
1 0
gt = gt 1 g 0 gt 1 ;
Exemplos:
que é um polinômio de grau dois nas variáveis xij ; yij e, portanto, é uma aplicação
diferenciável. Por esta razão Gl (n; R) é um grupo de Lie. Se V é um espaço
vetorial real de dimensão …nita, denote por Gl (V ) o grupos das transformações
lineares inversíveis de V . Tomando uma base de V de…ne-se um isomor…smo entre
Gl (V ) e Gl (n; R) por h 2 Gl (V ) 7! [h] 2 Gl (n; R) onde [h] denota a matriz de
h em relação à base …xada. Por esse isomor…smo Gl (V ) é um grupo de Lie.
G (A) = fx 2 A : 9x 1 g
ij = ji = k; jk = kj = i; ki = ik = j; i2 = j 2 = k 2 = 1:
Essa álgebra é associativa e todo elemento não nulo em H admite uma inversa.
De fato, o conjugado de q = a + bi + cj + dk é de…nido por q = a bi cj dk
e vale a igualdade
qq = jqj2 = a2 + b2 + c2 + d2
e daí que q (q=jqj2 ) = 1, mostrando que se q 6= 0 então sua inversa é dada por
q 1 = q=jqj2 . Portanto, H = H n f0g é um grupo de Lie, já que o produto é uma
aplicação polinomial.
A álgebra dos quatérnions se generaliza nas álgebras (associativas) de Cli¤ord,
que não serão construídas aqui2 . A mesma construção de grupos de Lie se aplica
a essas álgebras.
Adiante serão demonstrados diversos resultados que garantem que certos subgrupos
de grupos de Lie são também grupos de Lie. A partir desses resultados será fácil
produzir uma ampla gama de exemplos de grupos de Lie.
Os …brados tangente T G e cotangente T G de um grupo de Lie G são facilmente
descritos pelas translações (à esquerda ou à direita) em G. De fato, dado g 2 G a
diferencial da translação à esquerda d (Eg )1 é um isomor…smo entre T1 G e Tg G, pois
Eg é um difeomor…smo. Por isso a aplicação
é uma bijeção. Essa aplicação pode ser reescrita como @2 p (g; 1) (v) de onde se vê
que ela é diferenciável pois p é de classe C 1 . Sua inversa é dada por v 2 T G 7!
(v) ; dE (v) 1 v 2 G T1 G onde : T G ! G é a projeção canônica. Essa inversa
também é diferenciável, o que mostra que T G é difeomorfo a G T1 G.
2
Veja [49], capítulo 11.
96 Capítulo 5. Grupos de Lie e suas álgebras de Lie
Da mesma maneira,
(g; ) 2 G T1 G 7 ! d (Eg 1 )1 ( ) 2 T G e
(g; ) 2 G T1 G 7 ! d (Dg 1 )1 ( ) 2 T G.
para g 2 G e v 2 Tg G.
Uma variedade diferenciável M cujo …brado tangente T M é trivial é chamada de
paralelizável. As variedades diferenciáveis subjacentes a grupos de Lie são paralelizáveis,
o que mostra que nem toda variedade admite uma estrutura de grupos de Lie. Por
exemplo a esfera S 2 não é uma variedade paralelizável, portanto não existe nenhum
produto em S 2 que é diferenciável e satisfaz os axiomas de grupo. Com o desenvolvi-
mento da teoria serão vistas outras condições necessárias, de caráter topológico, para
que uma variedade diferenciável admita uma estrutura de grupo de Lie. Uma delas é
que o grupo fundamental 1 (G) deve ser abeliano (veja o capítulo 7).
[A; B] = AB BA:
A seguir será de…nida a álgebra de Lie de um grupo de Lie G como uma subálgebra
da álgebra de Lie dos campos de vetores sobre G, formada por campos invariantes em
G.
Denote por Invd o conjunto dos campos invariantes à direita. Este conjunto é
um subespaço vetorial (sobre R) do espaço de todos os campos de vetores em G,
já que (Dg ) é uma aplicação linear sobre os campos de vetores. Analogamente, o
conjunto Inve dos campos invariantes à esquerda também é um subespaço vetorial
(em geral, diferente do subespaço dos campos invariantes à direita). As aplicações
A 2 T1 G 7! Ad 2 Invd e A 2 T1 G 7! Ae 2 Inve são isomor…smos entre os espaços
vetoriais correspondentes, cujas inversas são dadas por X 2 Invd;e 7! X (1) 2 T1 G.
Exemplos:
2
lineares de Mn (R) = Rn . O …brado tangente a G se identi…ca com G Mn (R).
Daí que um campo de vetores X em G é nada mais nada menos que uma aplicação
X : G ! Mn (R). Além do mais, por essa identi…cação, as transformações lineares
Eg e Dg satisfazem d (Eg )h = Eg e d (Dg )h = Dg para quaisquer g; h 2 G.
A partir dessas observações é possível descrever os campos invariantes em Gl (n; R).
Suponha que X : G ! Mn (R) é invariante à direita. Então, para todo g 2 G,
dg
= Ag
dt
no espaço das matrizes. O ‡uxo de X é dado por Xt (g) = etA g, onde eA =
P 1 k
k 0 k! A é a exponencial de matrizes.
Lema 5.3 Sejam X e Y campos invariantes à direita num grupo de Lie G. Então,
o colchete de Lie [X; Y ] é invariante à direita. A mesma a…rmação vale para campos
invariantes à esquerda.
Dito de outra maneira, os espaços Invd e Inve são subálgebras de Lie da álgebra de
Lie de todos os campos de vetores em G. Em particular, ambos os espaços vetoriais
admitem estruturas de álgebra de Lie. A álgebra de Lie do grupo G é qualquer uma
das álgebras de Lie Invd ou Inve .
Os argumentos a seguir mostram que essas álgebras de Lie são, em essência, as
mesmas, isto é, são isomorfas, não existindo, portanto, nenhuma ambiguidade na ter-
minologia.
O espaço tangente T1 G é isomorfo tanto a Invd quanto a Inve . Através dos isomor-
…smos o colchete de Lie restrito aos subespaços de campos invariantes induz colchetes
[ ; ]d e [ ; ]e em T1 G. Esses colchetes são dados, para A; B 2 T1 G, por
1
Lema 5.4 Sejam A 2 T1 G e (g) = g a inversa em G. Então,
(Eg ) (Y ) = (Eg ) ( ) Ad :
100 Capítulo 5. Grupos de Lie e suas álgebras de Lie
Exemplos:
5.2. Álgebra de Lie de um grupo de Lie 101
[X; Y ] = dY (X) dX (Y ) :
Para uma matriz A o campo XA se estende uma aplicação linear no espaço das
matrizes. Portanto, dXA = XA . Assim, aplicando essa fórmula do colchete a XA
e XB , obtém-se
[XA ; XB ] (g) = B (Ag) A (Bg) ;
isto é, [XA ; XB ] = XBA AB . Por outro lado, o colchete de Lie de campos in-
variantes à esquerda é dado por [YA ; YB ] = XAB BA . Dessa forma, as álgebras
de Lie Invd e Inve se identi…cam com o espaço das matrizes n n. Em Invd o
colchete é dado por [A; B] = BA AB, enquanto que em Inve o colchete é dado
por [A; B] = AB BA.
3. Para o grupo dos quatérnions H sua álgebra de Lie é o próprio H com o colchete
dado pelo comutador
[p; q] = qp pq:
Tomando em particular h = 1, …ca Xt (g) = Xt (1) g. Isto é, a solução que passa por g
é obtida por translação à direita da solução que passa pelo elemento neutro.
De maneira análoga, se mostra que
x (t) = Xt (1) t 2 ( ; !)
y (t) = Xt !=2 X!=2 (1) t 2 ( + !=2; 3!=2) :
5.3. Aplicação exponencial 103
Uma outra consequência das propriedades de invariância (5.1) e (5.2) são as seguin-
tes igualdades:
Se X 2 Invd então Xt+s (1) = Xt (Xs (1)) = Xt (1) Xs (1) = Xs (1) Xt (1).
Se Y 2 Inve então Yt+s (1) = Yt (Ys (1)) = Yt (1) Ys (1) = Ys (1) Yt (1).
Essas igualdades implicam que X t (1) = (Xt (1)) 1 e Y t (1) = (Yt (1)) 1 . Daí que
se X 2 Invd e Y 2 Inve então suas trajetórias que passam pela origem
Demonstração: Basta veri…car que a curva (t) = Xt (1) satisfaz a equação difer-
encial g_ = Y (g), o que segue do seguinte cálculo de derivada
0 d d
(t) = Xt+s (1)js=0 = Xt (1) Xs (1)js=0
dt dt
= dE (t) 1 (X (1)) = Y ( (t)) :
Uma vez feita essa discussão dos campos invariantes pode-se de…nir a aplicação
exponencial num grupo de Lie.
De…nição 5.9 Seja X 2 T1 G. Então, exp X = X d t=1 (1) = (X e )t=1 (1). Como é
usual exp X também se escreve como eX . Isso de…ne uma aplicação exp : g ! G onde
g = T1 G é a álgebra de Lie de G.
Pelas propriedades enunciadas acima dessas trajetórias segue que a aplicação exponen-
cial t 7! exp (tX), X 2 g, é um homomor…smo, isto é,
1. Se X é campo invariante à direita então Xt = Eexp(tX) , isto é, Xt (g) = exp (tX) g.3
3. exp 0 = 1.
Exemplos:
1. Como foi visto os campos invariantes à direita em Gl (n; R) são da forma X (g) =
Ag, com A matriz n n. A equação diferencial associada a X é o sistema linear
dg
= Ag
dt
no espaço das matrizes.
P Sua solução fundamental é dada pela exponencial de
1 k
matrizes exp A = k 0 k! A , que coincide, portanto, com a aplicação exponencial
em Gl (n; R).
d
Demonstração: Dado X 2 g, (d exp)0 (X) = exp (0 + X)jt=0 . Mas essa de-
dt
rivada é exatamente A pois a curva e é solução de dg=dt = X d (g). Portanto,
tX
Ela satisfaz (0) = 1 e d 0 = id, pois para cada elemento ei da base canônica de Rn ,
vale
@ d
d 0 (ei ) = (0) = (0; : : : ; ti ; : : : ; 0)jti =0 = Xi :
@ti dti
Portanto, d 0 é isomor…smo o que acarreta que em alguma vizinhança de 0 2 RN ,
é um difeomor…smo. Uma aplicação dessas é chamada de sistema de coordenadas
de segunda espécie.
5.4 Homomor…smos
Sejam G e H grupos de Lie. Um homomor…smo : G ! H diferenciável entre G e H
é chamado de homomor…smo de grupos de Lie. A mesma terminologia se aplica
a isomor…smos e automor…smos de grupos de Lie.
5.4. Homomor…smos 107
Dg = D (g) Eg = E (g) :
onde Y = d 1 (X).
d( Dg )1 (X) = d D (g) 1
(X) = d D (g) d 1 (X)
Uma outra propriedade dos campos -relacionados é que seus colchetes de Lie tam-
bém são -relacionados (veja a proposição A.2 no apêndice A). Segue então do lema
5.14 a propriedade de homomor…smos da diferencial d 1 .
em t = 0 vale trA. Portanto, d (det)1 (A) = trA. Como pode ser veri…cado direta-
mente, a aplicação A 2 gl (n; R) 7! trA 2 R é um homomor…smo de álgebras de Lie.
A fórmula (5.5) diz que det eA = etrA . 2
5.4. Homomor…smos 109
5.4.1 Representações
Um caso particular de homomor…smo entre grupos de Lie é quando o contra-domínio é
um grupo linear Gl (V ). Nesse caso, o homomor…smo é chamado representação de G
no espaço vetorial V . O espaço V é chamado de espaço da representação e dim V
sua dimensão. A seguir V é um espaço vetorial real.
Seja é uma representação de dimensão …nita (diferenciável) de G em V . A álgebra
de Lie do grupo Gl (V ) é denotada por gl (V ), ela coincide com o espaço vetorial das
transformações lineares V ! V com o colchete dado pelo comutador. A diferencial
de na identidade d 1 : g ! gl (V ) é um homomor…smo de álgebras de Lie e como
tal uma representação em V da álgebra de Lie g. Essa representação é denominada
representação in…nitesimal associada a . É comum denotar a representação in…-
nitesimal com a mesma notação (isto é, = d 1 ). A fórmula que relaciona as duas
representações é dada pela proposição 5.15:
Exemplos:
d tA X
k
e v1 etA vk jt=0
= v1 Avi vk :
dt i=1
2
110 Capítulo 5. Grupos de Lie e suas álgebras de Lie
A representação Ad é diferenciável.
De acordo com a proposição 5.16, para qualquer g 2 G, Ad (g) = d (Cg )1 é um
homomor…smo de g. Na verdade um automor…smo, uma vez que Ad (g) 1 = Ad (g 1 ).
Isso signi…ca que a imagem de Ad está contida no grupo dos automor…smos Aut (g) de
g (que é um grupo de Lie como será veri…cado no próximo capítulo).
Uma fórmula bastante utilizada em relações envolvendo a representação adjunta
é obtida aplicando a proposição 5.15 a = Cg . Dessa proposição se obtém que
Cg (exp X) = exp (dCg )1 (X) , isto é,
1
g exp (X) g = exp (Ad (g) X) : (5.8)
Como Ad é uma representação diferenciável, pode-se considerar sua representação
in…nitesimal, que é uma representação da álgebra de Lie g em si mesma, isto é, um
homomor…smo de álgebras de Lie g ! gl (g). Como será demonstrado abaixo, a
representação in…nitesimal é nada mais nada menos que a representação adjunta de
g, que é de…nida a seguir.
De…nição 5.18 Seja g uma álgebra de Lie. Sua representação adjunta, é a apli-
cação ad : g ! gl (g) de…nida por
ad (X) (Y ) = [X; Y ]:
5.4. Homomor…smos 111
Proposição 5.19 Seja G um grupo de Lie, com álgebra de Lie g, com o colchete dado
pelos campos invariantes à esquerda. Então, d (Ad)1 (X) = ade (X) para todo X 2 g e
vale a igualdade
Ad (exp X) = exp (ade (X)) : (5.9)
(O subíndice “e” foi colocado para enfatizar que o colchete é dado pelos campos invari-
antes à esquerda).
Ad etX (Y ) = d (EetX De tX )1 (Y )
= d (De tX )etX (d (EetX )1 (Y )) :
d (EetX )1 (Y ) = Y etX :
Agora, o ‡uxo Xt de X é dado por Xt = Dexp(tX) . Usando esse ‡uxo a igualdade acima
se reescreve como
Ad etX (Y ) = d (X t )Xt (1) (Y (Xt (1))) :
Derivando esta igualdade em relação a t e usando a fórmula que de…ne o colchete de
Lie de campos de vetores chega-se a
d
Ad etX (Y ) jt=0
= [X; Y ] (1) :
dt
Como X e Y são campos invariantes à esquerda, a última igualdade signi…ca que
d
Ad etX jt=0
= ade (X) ;
dt
mostrando que ad é a representação in…nitesimal associada a Ad. A segunda fórmula
do enunciado é um caso particular de (5.7), que vale para representações em geral. 2
A igualdade [X; Y ]e = [X; Y ]d implica que ade (X) = add (X), X 2 g o que
acrescenta um sinal na fórmula da proposição anterior, para o caso dos campos invari-
antes à direita.
112 Capítulo 5. Grupos de Lie e suas álgebras de Lie
As fórmulas (5.8) e (5.9) (ou (5.10)) formam a base para estabelecer relações entre
as propriedades de um grupo de Lie G e sua álgebra de Lie g. O primeiro membro
de (5.8) envolve o produto em G enquanto que o segundo membro de (5.9) depende
apenas do colchete em g. Ambos são ligados a um termo intermediário envolvendo
Ad (g), g 2 G. Numa aplicação típica de (5.8) e (5.9) uma propriedade de G acarreta
numa propriedade Ad (g), g 2 G, derivando (5.8). Uma nova derivada, agora de
(5.9), leva a uma propriedade de ad (X), X 2 g. O procedimento recíproco é feito
através de duas “integrais”. Esse processo que envolve duas derivadas está no espírito
da proposição A.6 do apêndice A, no qual o colchete de Lie é interpretado como a
derivada segunda de um comutador.
O caso dos grupos abelianos no exemplo a seguir ilustra o método de aplicar as
fórmulas (5.8) e (5.9).
Exemplo: Seja G um grupo abeliano. Então, sua álgebra de Lie é abeliana. De fato,
por (5.7)
etAd(g)X = getX g 1 = etX
para todo g 2 G, X 2 g e t 2 R. A derivada dessa igualdade, em t = 0, fornece
Ad (g) X = X para todo g 2 G, X 2 g, isto é, Ad (g) = id para todo g 2 G. Portanto,
por (5.9) se Y 2 g então id = Ad (exp tY ) = exp (tade (Y )). Derivando esse último
termo em t = 0 se obtém ade (Y ) = 0 para todo Y 2 g, o que signi…ca que a álgebra
de Lie é abeliana.
Reciprocamente, G é abeliano se for conexo e g for abeliana. Nesse caso deve-se
começar aplicando (5.9) para concluir que
Ad etY = etade (Y ) = 1
Z (G0 ) = fg 2 G : 8h 2 G0 ; gh = hgg
5.4. Homomor…smos 113
eAd(g)X = geX g 1
eAd(g)X = eX
eX = geX g 1 :
Isto signi…ca que g comuta com todos os elementos da forma exp X, X 2 g. Portanto,
g comuta com produtos de exponenciais exp (X1 ) exp (Xs ), isto é, g comuta com os
elementos de G0 . 2
Exemplos:
1. Em Gl (n; R), Ad (g) coincide com a conjugação Cg , pois Cg se estende a uma
transformação linear no espaço das matrizes, portando coincide com Ad (g) que é
sua diferencial na identidade. Em outras palavras, se A 2 gl (n; R) e g 2 Gl (n; R)
então
Ad (g) A = gAg 1 :
114 Capítulo 5. Grupos de Lie e suas álgebras de Lie
Demonstração: Tome c 2 (a; b) e suponha, para …xar as idéias que t0 < c. Deve-se
mostrar que a solução t 7! d (t0 ; t) se prolonga até c. Para isso, observe que para cada
s 2 [t0 ; c] existe s > 0 tal que a solução com condição inicial (s; 1) está de…nida no
intervalo (s s ; s + s ). Por compacidade existem …nitos elementos s1 < < sk tal
que t0 = s1 , c = sk e para cada i a solução d (si ; t) se prolonga até si+1 . Aplicando,
reitradamente, a fórmula (5.13) obtém-se então que
d d d d
(t0 ; c) = (sk 1 ; c) (s1 ; s2 ) (t0 ; s1 )
Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e denote por g o dual de g. Uma
forma-volume em g é uma n-forma não nula onde n = dim g. Por exemplo, se
1 ; : : : ; n é uma base de g então = 1^ ^ n é uma n-forma em g. O espaço
n
das n-formas ^ g tem dimensão 1.
Uma forma volume em g de…ne uma forma volume invariante em G (também
denotada por ) por translação:
g = (dEg 1 )1 2 ^n Tg G:
=h :
e d
= det Ad (g) : (5.15)
e d
Passando às medidas de Haar, sejam e e d as medidas de…nidas por e ,
respectivamente. Da igualdade acima segue que
e = jdet Ad (g)j d
5.7 Exercícios
1. Mostre que um campo de vetores invariante à direita X no grupo de Lie G
também é invariante à esquerda se, e só se, Ad (g) X = X para todo g 2 G.
Mostre também que isso ocorre se, e só se, exp tX 2 Z (G) para todo t 2 R.
6. Mostre que num grupo de Lie os campos de vetores invariantes à direita comutam
com os campos invariantes à esquerda. Mostre que se G é conexo então um campo
de vetores X é invariante à direita se, e só se, [X; Y ] = 0 para todo campo de
vetores Y invariante à esquerda. (Use o fato de que todo elemento de um grupo
de Lie conexo é produto de exponenciais.)
7. Seja g uma álgebra de Lie real de dimensão …nita. Uma derivação de g é uma
transformação linear D : g ! g que satisfaz D[X; Y ] = [DX; Y ] + [X; DY ]
para quaisquer X; Y 2 g. Mostre que D é derivação se, e só se, exp (tD) é
automor…smo de g, para todo t 2 R. (Sugestão: considere as equações diferenciais
satisfeitas por etD [X; Y ] e [etD X; etD Y ].)
8. Mostre que os homomor…smos contínuos (R; +) ! (R; +) são aplicações analíti-
cas.
9. Seja G um grupo de Lie. Mostre que existe uma vizinhança U da identidade que
não contém nenhum subgrupo de G, exceto o trivial f1g.
10. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Dados X; Y 2 g, use as fórmulas
(5.8) e (5.9) para mostrar que [X; Y ] = 0 se, e só se, etX esY = esY etX para todo
s; t 2 R. Mostre também que nesse caso eX+Y = eX eY .
11. Encontre os homomor…smos diferenciáveis Gl (n; R) ! R. (Sugestão: encontre
os homomor…smos in…nitesimais : gl (n; R) ! R.)
12. Mostre que todo subgrupo a 1-parâmetro de O (3) é fechado. Essa a…rmação é
verdadeira em O (n), n > 3?
13. Mostre que exp : gl (2; R) ! Gl+ (2; R) não é sobrejetora. (Sugestão: use a
forma canônica de Jordan para mostrar que as partes reais dos auto-valores de
g = exp A são iguais se forem negativas.)
14. Mostre que todo elemento de Sl (2; R) pode ser escrito como um produto eX eY ,
X; Y 2 sl (2; R). (Sugestão: use o processo de ortonormalização de Gram-
Schmidt para escrever uma matriz g = kt com k matriz ortogonal e t triangular
superior.)
15. Mostre que toda matriz complexa n n é exponencial de alguma matriz. (Sug-
estão: reduza o problema a um bloco de Jordan.)
16. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Mostre que se : R ! G é um
homomor…smo diferenciável então (t) = exp (tX) para algum X 2 g.
17. A forma de Cartan-Killing de uma álgebra de Lie g é a forma bilinear simétrica
h ; i de…nida por hX; Y i = tr (ad (X) ad (Y )), X; Y 2 g. Mostre que toda
derivação D de g é anti-simétrica em relação à forma de Cartan-Killing, isto é,
hDX; Y i+ hX; DY i = 0 para todo X; Y 2 g. Mostre também que um automor-
…smo de g é uma “isometria” da forma de Cartan-Killing, isto é, h X; Y i =
hX; Y i, para todo X; Y 2 g.
5.7. Exercícios 119
18. Seja G um grupo de Lie compacto com álgebra de Lie g. Mostre que os auto-
valores de ad (X), X 2 g, são puramente imaginários e conclua que a forma de
Cartan-Killing de g é negativa semi-de…nida (hX; Xi 0 para todo X 2 g).
19. Seja G um grupo de Lie conexo e : G ! Gl (V ) uma representação de G no
espaço vetorial V , com dim V < 1. Seja uma forma bilinear em V . Mostre
que os elementos de (G) são isometrias de ( ( (g) u; (g) v) = (u; v)) se,
e só se, os elementos da representação in…nitesimal são transformações lineares
anti-simétricas em relação a .
20. Dado um grupo de Lie conexo G com álgebra de Lie g, sejam z (g) = fX 2 g :
8Y 2 g; [X; Y ] = 0g o centro de g e Z (G) = fg 2 G : 8h 2 G; gh = hgg o
centro de G. Mostre que para todo X 2 z (g), exp X 2 Z (G). Reciprocamente,
X 2 z (g) se para todo t 2 R, exp (tX) 2 Z (G).
21. Seja G um grupo de Lie conexo tal que Z (G) é um subgrupo discreto. Seja
H = Ad (G) a imagem da representação adjunta. Mostre que Z (H) = f1g.
(Tome Ad (g) 2 Z (H) e mostre que getX g 1 = etX para t 2 R e X na álgebra de
Lie de G.)
22. Seja g uma álgebra de Lie tal que [X; [Y; Z]] = 0 para todo X; Y; Z 2 g. Mostre
que o produto , dado por
1
X Y = X + Y + [X; Y ]
2
de…ne em g uma estrutura de grupo. Mostre também que esse grupo é de Lie se
g é uma álgebra de Lie de dimensão …nita sobre R, de tal forma que sua álgebra
de Lie coincide com g.
23. No exercício anterior suponha que g é de dimensão …nita, de tal forma que torna
g um grupo de Lie, com álgebra de Lie isomorfa a g. Dados X; Y 2 g, considere
a curva (t) = etX etY e tX e tY e calcule 0 (0) e 00 (0).
24. Sejam G e H grupos de Lie com álgebras de Lie g e h, respectivamente, e :
G ! H um homomor…smo diferenciável tal que d 1 é isomor…smo. Mostre que
ker é um subgrupo discreto. Mostre também que se G e H são conexos então
é uma aplicação de recobrimento. Conclua que se H é simplesmente conexo,
então é isomor…smo.
25. Sejam G e H grupos de Lie com álgebras de Lie g e h com G conexo. Mostre
que se ; : G ! H são homomor…smos diferenciáveis tais que d 1 = d 1 então
= . Dê exemplos para mostrar que o resultado não vale se G não é conexo.
26. Sejam G um grupo de Lie conexo com álgebra de Lie g e H um subgrupo de Lie
com subálgebra h g. Suponha que para um elemento g 2 G vale
X
g= Ad (g)k h:
k 0
120 Capítulo 5. Grupos de Lie e suas álgebras de Lie
27. Seja G um grupo de Lie e g_ = A (t) g uma equação diferencial ordinaria invariante
à direita em G. Denote por gt uma solução dessa equação. Mostre que ht =
Ad (gt ) satisfaz a equação diferencial h_ = ad (A (t)) h.
29. Seja G um grupo de Lie conexo. Mostre que G é unimodular se, e só se,
tr (ad (X)) = 0 para todo X 2 g.
30. Seja G um grupo de Lie conexo com álgebra de Lie g. Mostre que se a álgebra
derivada g0 = [g; g] coincide com g então G é unimodular. (A álgebra derivada
é o espaço vetorial gerado pelos colchetes [X; Y ] com X; Y 2 g.)
Subgrupos de Lie
Nesse capítulo serão estudados os subgrupos de um grupo de Lie sob o ponto de vista do
cálculo diferencial. Isso signi…ca que serão considerados os subgrupos que são também
grupos de Lie, com uma estrutura de subvariedade diferenciável. A álgebra de Lie de
um subgrupo de Lie é uma subálgebra da álgebra de Lie do grupo ambiente (subespaço
do espaço tangente no elemento neutro). Um dos objetivos é establecer a bijeção entre
as subálgebras de Lie e os subgrupos de Lie, o que é feito recorrendo aos teoremas
de integrabilidade de distribuições. (Um apanhado da teoria de integrabilidade de
distribuições se encontra no apêndice B, assim como diversos conceitos e resultados
sobre subvariedades, que são utilizados neste capítulo.)
121
122 Capítulo 6. Subgrupos de Lie
Exemplos:
1. Se G é um grupo de Lie então a componente conexa do elemento neutro G0 é um
subgrupo aberto e portanto subgrupo de Lie, já que as subvariedades abertas são
mergulhadas.
2. Se G é um grupo de Lie então qualquer subgrupo a 1-parâmetro
fexp (tX) : X 2 g; t 2 Rg
é subgrupo de Lie. De fato, se a curva t 7! exp (tX) é fechada tem-se uma
imersão injetora de S 1 ! G. Caso contrário o grupo a 1-parâmetro é uma
imersão injetora R ! G. Em ambos os casos, t 7! exp (tX) é um homomor…smo
injetor e diferenciável. Portanto sua imagem é um subgrupo de Lie.
3. Se H é subgrupo de Lie de G e L é um subgrupo de Lie de H então L também
é subgrupo de Lie de G, como segue direto da de…nição. Em particular, a com-
ponente conexa do elemento neutro H0 de H, que é um subgrupo normal de H,
também é subgrupo de Lie de G.
1
Alguns autores adotam essa de…nição como, por exemplo Varadarajan [57].
6.1. De…nição e exemplos 123
6. Seja O (n) o subgrupo das matrizes ortogonais n n. Para veri…car que O (n) é
um subgrupo de Lie de Gl (n; R) considere a aplicação : Gl (n; R) ! Mn n (R)
dada por (g) = g T g. É claro que O (n) = 1 f1g. Por outro lado, se A é uma
T
matriz então d g (A) = AT g + g T A = g T A + g T A. Daí que o núcleo de d g é
dado por
1
ker d g = f g T B : B T + B = 0g;
1
que é a translação à esquerda por g T do espaço das matrizes anti-simétricas.
Portanto, tem posto constante em todo ponto de Gl (n; R). Em particular
O (n) = 1 f1g é uma subvariedade mergulhada de Gl (n; R), o que mostra que
o grupo ortogonal é subgrupo de Lie.
A componente conexa do elemento neutro de O (n) é SO (n) = fg 2 O (n) :
det g = 1g, que também é um subgrupo de Lie.
0 idn n
J= :
idn n 0
Demonstração: De fato,
X 1
Ad eY X = ead(Y ) X = ad (Y )k X:
k
k!
Como h é subálgebra, cada termo da série pertence a h. Portanto, a soma da série está
de h, que é um subespaço vetorial fechado. 2
Com esse lema pode-se construir variedades integrais das distribuições invariantes.
Teorema 6.4 Sejam G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e h g uma subálgebra
de Lie. Então, as distribuições dh (g) = d (Dg )1 h e eh (g) = d (Eg )1 h são integráveis.
As variedades integrais Ihd (g) são invariantes por translações à direita. De fato, a
invariância à direita de dh implica que Ihd (g) h = Dh Ihd (g) é uma variedade integral
conexa de dh . Como gh 2 Ihd (g) h se concluí que Ihd (g) h Ihd (gh). Essa inclusão
é uma igualdade pois Ihd (g) = Dh 1 Ihd (g) h Dh 1 Ihd (gh) e este último termo é
uma variedade integral conexa. Daí que as variedades integrais conexas maximais são
dadas por
Ihd (g) = Ihd (1) g. Da mesma forma, Ihe (g) = gIhe (1).
Teorema 6.5 Dado um grupo de Lie G com álgebra de Lie g, seja h g uma sub-
d e
álgebra. Então, as subvariedades integrais conexas maximais Ih (1) e Ih (1) são dadas
por
Ihd (1) = Ihe (1) = feY1 eYs : s 0; Yi 2 hg: (6.2)
Esse conjunto é um subgrupo de Lie com álgebra de Lie h. Suas classes laterais são as
variedades integrais maximais Ihd (1) g = Ihd (g) e gIhe (1) = Ihe (g).
g = e Y1 eYs h;
Deve-se ressaltal que Ihd (1) = Ihe (1), como ocorre com os subgrupos a 1-parâmetro.
Como complemento ao teorema anterior falta veri…car a unicidade do subgrupo de
Lie conexo com subálgebra de Lie dada.
Proposição 6.6 Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Então, para qualquer
subálgebra de Lie h g, existe um único subgrupo conexo H G, cuja álgebra de Lie
é h.
Demonstração: De fato, se H é um subgrupo de Lie conexo com álgebra de Lie h
então H é gerado por exponenciais expH X, X 2 h. Como a aplicação exponencial em
H é a restrição da exponencial em G, se conclui que H é dado por (6.2), o que mostra
a unicidade de H. A existência foi garantida no teorema acima. 2
Notação: O único subgrupo conexo H com álgebra de Lie h é denotado por hexp hi.
Esta notação é consistente com a fórmula (6.2) que diz que H é gerado pelo conjunto
exp h.
Os resultados acima mostram que todo subgrupo de Lie conexo é uma variedade
integral de uma distribuição e, consequentemente, é uma subvariedade quase-regular.
Em geral, distribuições integráveis admitem cartas adaptadas (veja a seção B.4 no
apêndice B). No caso particular da distribuição dh (ou dh ), cujas variedades integrais
são as classes laterais de hexp hi, uma carta adaptada ao redor da identidade é dada
pela exponencial em G da seguinte forma:
Proposição 6.7 Sejam G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e h g uma subál-
gebra. Suponha que e g é um subespaço vetorial que complementa h em g = e h.
Então, existem abertos 0 2 V e, 0 2 U h e 1 2 W G tal que a aplicação
: V U ! W de…nida por (X; Y ) = (exp X) (exp Y ) é um difeomor…smo e,
portanto, uma carta adaptada a h . Em outras palavras, W = (exp V ) (exp U ).
Demonstração: A aplicação : h e ! G dada por (X; Y ) = (exp X) (exp Y ) é
bem de…nida. Sua diferencial em (0; 0) é a aplicação identidade, isto é, a inclusão de
V h em g. Portanto, é um difeomor…smo local nas vizinhanças da origem, garanti-
ndo a existência das vizinhanças U e W do enunciado. Para cada Y 2 e, (fY g h)
está contido na classe lateral (exp Y ) hexp hi, que é variedade integral de h . Daí que
é carta adaptada. 2
Exemplos:
6.3. Ideais e subgrupos normais 129
1. Seja g uma álgebra de Lie real de dimensão …nita. A imagem de sua representação
adjunta ad : g ! gl (g) é a álgebra de Lie de transformações lineares
O único subgrupo conexo hexp (ad (g))i de Gl (g) cuja álgebra de Lie é ad (g) é
denotado por Int (g). Como exp ad (X) = Ad (exp X) os elementos de Int (g) são
automor…smos de g. Eles são denominados de automor…smos internos de g.
Se G é conexo então Int (g) é a imagem da representação adjunta de G, pois tanto
G quanto hexp (ad (g))i são gerados por exponenciais.
2. O teorema de Ado2 garante que toda álgebra de Lie de dimensão …nita g admite
uma representação …el (isto é, injetora) : g ! gl (V ) de dimensão …nita dim V =
n. Nesse caso g é isomorfa à sua imagem (g). Portanto, se g é uma álgebra de
Lie real então ela é isomorfa a uma subálgebra de Lie de gl (n; R) do grupo de Lie
Gl (n; R). Daí que o subgrupo G = hexp (g)i é um grupo de Lie com álgebra de
Lie isomorfa a g. Em suma, toda álgebra de Lie sobre R é (isomorfa) a álgebra
de Lie de algum grupo de Lie. Esse é o conteúdo do que se conhece pelo terceiro
teorema de Lie.
2
Proposição 6.8 Seja H um subgrupo de Lie de G e denote por h sua álgebra de Lie.
Suponha que g 2 G normaliza H, isto é, gHg 1 H. Então, g normaliza h, isto é,
Ad (g) h = h.
2
Veja o capítulo 10 de Álgebras de Lie [49].
130 Capítulo 6. Subgrupos de Lie
getX g 1
= etAd(g)X ;
para todo t 2 R. O fato de que g normaliza H implica que etAd(g)X é uma curva em H.
Ela é diferenciável em relação à estrutura intrínseca de H e sua derivada em t = 0 é
Ad (g) X. Portanto, Ad (g) X está em T1 H T1 G, isto é, em h. Isso mostra a inclusão
Ad (g) h h e, portanto, a igualdade Ad (g) h = h. 2
g eX g 1
= eAd(g)X :
Portanto basta mostrar que Ad (g) h = h para todo g 2 G. Para isso tome Y 2 g.
Então, ad (Y ) h h pois h é ideal. Como a transformação linear ad (Y ) deixa h in-
variante, o mesmo ocorre com sua exponencial. Portanto, Ad eY h = ead(Y ) h = h
para todo Y 2 g. Agora usando a hipótese de que G é conexo, todo elemento g 2 G
é um produto de exponenciais e, portanto, Ad (g) h = h, concluindo a demonstração. 2
Exemplo: Foi mostrado na proposição 6.10 que num grupo de Lie conexo G o sub-
grupo hexp hi é normal se h é um ideal. A hipótese de que G é conexo é essencial,
6.4. Limites de produtos de exponenciais 131
o (1=n)
Como lim = 0, segue que
n!1 1=n
n
1 1
lim exp (X + Y ) + o = exp (X + Y ) ;
n!1 n n
concluíndo a demonstração. 2
Esta proposição será utilizada abaixo para garantir que o conjunto dos elementos de
g cuja exponencial pertence ao subgrupo fechado H é um subespaço vetorial. A seguir,
será demonstrado outro lema que vai garantir que esse conjunto é uma subálgebra.
Dados X; Y 2 g, considere a curva
com (t) 2 U g, uma curva diferenciável. Essa curva pode ser escrita em termos de
‡uxos de campos de vetores em U . De fato, denote por log : W ! U a inversa de exp e
b = log X d o campo de vetores em U induzido por X. Então, exp leva trajetórias
seja X
de Xb em trajetórias de X. Dessa forma, de…nindo Yb da mesma forma e levando em
conta que o ‡uxo do campo invariante à direita X d é dado por Xtd (g) = exp (tX) g, a
curva é dada por
(t) = Xbt Ybt X b t Yb t (0) :
As duas primeiras derivadas em t = 0, de uma curva de dessas, de…nida por composta
de ‡uxos de campos de vetores num espaço vetorial, pode ser calculada usando as
propriedades dos ‡uxos (veja proposição A.6 no apêndice A). Por esses cálculos,
0
(0) = 0 e 00
(0) = b Yb ] (0) :
2[X;
etX etY e tX
e tY
= exp t2 [X; Y ]d + o (t) : (6.5)
1
Demonstração: Substituindo t = em (6.5) …ca
n
X Y X Y 1 1
en ene n e n = exp [X; Y ]d + o :
n2 n
6.5. Subgrupos fechados 133
o (1=n)
Como lim 2
= 0, tomando a potência n2 , segue que
n!1 1=n
n2
1 1
lim exp [X; Y ]d + o = exp ( [X; Y ]d ) ;
n!1 n2 n
concluíndo a demonstração. 2
Com os limites da seção anterior é fácil veri…car que hH é uma subálgebra de Lie de g.
H \ W = eU : (6.7)
134 Capítulo 6. Subgrupos de Lie
:U V Rk Rn k
!W G
1. Dado x 2 G seja
Z (x) = fy 2 G : yx = xyg
o centralizador de x em G. Então, Z (x) é um subgrupo fechado se G é um grupo
de Lie (ou mesmo se G é um grupo topológico de Hausdor¤). De fato, y 2 Z (x)
se, e só se, Cx (y) = xyx 1 = y, isto é, Z (x) é o conjunto dos pontos em que as
aplicações contínuas Cx e id coincidem. Como G é espaço topológico de Hausdor¤
esse conjunto é fechado.
2. Seja
Z (G) = fx 2 G : 8y 2 G; xy = yxg
o centro do grupo G. Então, Z (G) é fechado se G é um grupo T
de Lie (ou mesmo
se G é um grupo topológico de Hausdor¤). De fato, Z (G) = x2G Z (x) e cada
Z (x) é fechado pelo exemplo anterior.
3. Seja g uma álgebra de Lie real de dimensão …nita. Denote por Aut (g) o grupo dos
automor…smos de g, isto é, g 2 Aut (g) se g : g ! g é uma transformação linear
inversível e g[X; Y ] = [gX; gY ] para todo X; Y 2 g. É claro que Aut (g) é um
subgrupo de Gl (g). Seja gn uma sequência em Aut (g) tal que g = lim gn está em
Gl (g). Como formas bilineares entre espaços de dimensão …nita são contínuas,
as igualdades gn [X; Y ] = [gn X; gn Y ], n 1, passam ao limite, mostrando que
g 2 Aut (g). Portanto, Aut (g) é um subgrupo fechado de Gl (g) e como tal é um
grupo de Lie. A álgebra de Lie de Aut (g) é a álgebra das derivações Der (g) de
g, pois se D : g ! g é uma transformação linear então exp tD 2 Aut (g) se, e só
se, D 2 Der (g).
4. O grupo Gl (n; C) das transformações lineares complexas inversíveis é um sub-
grupo de Gl (2n; R). Uma transformação linear g de R2n é complexa se, e só se,
ela comuta com a transformação linear J : R2n ! R2n que corresponde à multi-
plicação por i em Cn . A partir daí é fácil veri…car que Gl (n; C) é um subgrupo
fechado de Gl (2n; R) e, portanto, é um grupo de Lie. Isso pode ser visto em
termos de matrizes já que a multiplicação à esquerda de uma matriz complexa
Z = A + iB por elementos de Cn de…ne uma transformação linear de R2n de
matriz
A B
:
B A
Portanto, Gl (n; C) pode ser visto como o subgrupo de Gl (2n; R) das matrizes
dessa forma. Esse sugbrupo é fechado.
5. Uma construção semelhante à do item anterior pode ser feita com matrizes quater-
nionicas, com entradas em H. Escreva um quatérnion como
q = a + ib + jc + kd = (a + ib) + j (c id) = z + jw
com z; w 2 C. Então, o produto de quatérnions …ca sendo
(z + jw) (z1 + jw1 ) = (zz1 wz1 ) + j (zw1 + wz1 )
6.5. Subgrupos fechados 137
z w
:
w z
O (n), SO (n), U (n), SU (n), Sp (n), Sl (n; R), Sl (n; C), Sp (n; R), SO (p; q),
SU (p; q).
(a) Sl (n; H), que é o grupo das matrizes quaternionicas n n, cuja forma
complexa (6.8) tem determinante 1. Esse grupo também é denotado por
SU (2n).
(b) Sp (n; C) = fg 2 Gl (2n; C) : gJg T = 1g onde
0 1n n
J= :
1n n 0
1p p 0
Ip;q = :
0 1q q
2
138 Capítulo 6. Subgrupos de Lie
cujo domínio é um aberto de Rn , que contém a origem. Essa aplicação tem classe C 1 e
suas derivadas parciais na origem são dadas por
@
(0) = Xi :
@ti
Pelo teorema da função inversa a imagem de tem interior não vazio em hexp hH i.
Como essa imagem está contida em H, se conclui que H é subgrupo aberto de hexp hH i
e, portanto H = hexp hH i, pois hexp hH i é conexo, concluíndo a demonstração do
teorema 6.19.
Um corolário imediato do teorema acima é que se um subgrupo H G é ao
mesmo tempo uma subvariedade conexa então esta subvariedade é quase-regular e H
é subgrupo de Lie. Na verdade, vale o seguinte resultado mais geral.
Nesse corolário se faz a hipótese de que H0 é subgrupo pois não se sabe de antemão
se H com a topologia intrínseca é um grupo topológico.
(Y; X) = eY eX ;
W2 W1 e W 1
W W1 .
d d Y +tA tB
d (Y;h) A; B d (h) = Y + tA; etB h jt=0 = e e h jt=0
dt dt
d
= Dh eY +tA etB jt=0
dt
= (dDh )(eY ;0) d (Y;0) ((A; B)) ;
isto é,
d (Y;h) A; B d (h) = d (Dh )(Y;0) (A; B) : (6.9)
6.7. Estrutura de variedade em G=H, H fechado 141
isto é, eY1 = eY2 eX1 , para algum X1 2 U1 . Isso signi…ca que 1 (Y1 ; 0) = 1 (Y2 ; X1 ),
portanto X1 = 0 e Y1 = Y2 pois 1 : V1 U1 ! W1 é difeomor…smo. Daí que h1 = h2
e é injetora. Segue que é bijetora sobre eV H.
A expressão (6.9) mostra que d (Y;h) é isomor…smo, o que garante que é difeo-
mor…smo local e portanto sua imagem eV H é um conjunto aberto. A bijetividade de
permite concluir então que é difeomor…smo. 2
g (Y ) = (g exp Y ) = g (exp Y ) ;
3. g :V ! g (V ) é bijetora.
Basta veri…car a injetividade: se g (Y1 ) = g (Y2 ) então existem h1 ; h2 2 H
tal que geY1 h1 = geY2 h2 , isto é, eY1 h1 = eY2 h2 , o que signi…ca que (Y1 ; h1 ) =
(Y2 ; h2 ) e, portanto Y1 = Y2 pela injetividade de .
4. g :V ! g (V ) é homeomor…smo.
Por construção g é contínua. Para veri…car que é uma aplicação aberta se
observa que se A V então g (A) = g eA = g eA H . Se A é aberto então
eA H = (A H) é aberto, o que implica que g (A) é aberto em G=H.
142 Capítulo 6. Subgrupos de Lie
1
5. Para g1 ; g2 2 G a função de transição g2 g1 é dada por
1 1
g2 g1 (Y ) = p g2 1 g1 (Y; 1) (6.10)
1 1 Y
= p g2 g1 e
onde p : V H ! V é a projeção.
De fato, tome Y; Z 2 V tal que g1 (Y ) = g2 (Z). Isso signi…ca que g1 eY está na
mesma classe lateral que g2 eZ , isto é, existe h 2 H tal que
g1 (Y; 1) = g1 eY = g2 eZ h = g2 (Z; h) :
Essa igualdade se reescreve como (Z; h) = g2 1 g1 (Y; 1) = g2 1 g1 eY . Usando o
fato de que é bijetora se vê que Z é a primeira coordenada de 1
g2 1 g1 eY ,
conforme enunciado.
1
(Deve-se observar que o domínio de de…nição de g2 g1 é o conjunto aberto
fY 2 V : g2 1 g1 eY 2 eV Hg = g1 1 g2 eV H \ eV
que não é vazio se g2 eV H \ g1 eV 6= ;, isto é, se g1 (V ) \ g2 (V ) =
6 ;. Além
1 1 Y
do mais, se Y está nesse domínio de de…nição então g2 g1 e está bem
de…nido, portanto a fórmula (6.10) faz sentido.)
Essas a…rmações mostram
S que as aplicações g são as cartas de um atlas difer-
enciável em G=H = g2G g (V ). O item (4) garante que g é um sistema de co-
ordenadas para um aberto ao redor de gH. Já o item (5) mostra que as funções de
transição são diferenciáveis, por serem compostas de aplicações diferenciáveis, isto é,
1 1
g2 g1 = p Eg2 1 g1 exp.
Com isso se conclui a construção da estrutura de variedade diferenciável em G=H.
As demais propriedades enunciadas no teorema 6.22 são obtidas da seguinte forma:
1. dim G=H = dim G dim H, pois dim G=H = dim V = dim e = dim g dim h =
dim G dim H.
2. A projeção canônica : G ! G=H é uma submersão. De fato, dado g 2 G as
aplicações g = Eg e g são cartas ao redor de g e gH, respectivamente. A
projeção se lê nessas cartas como
1 1
g g (X; Y ) = g geY eX :
Mas, eX 2 H, portanto geY eX = geY = g (Y ). Daí que g 1
g (X; Y ) = Y é a projeção na segunda componente. Isso mostra ao mesmo
tempo que e diferenciável e é uma submersão.
3. O critério de diferenciabilidade para uma função f : G=H ! M é consequência
imediata de que : G ! G=H é uma submersão sobrejetora. Em todo caso, nas
cartas do item anterior vale
f g (X; Y ) = f g (Y )
de onde se vê que f é diferenciável se, e só se, f é diferenciável.
6.8. Exercícios 143
6.8 Exercícios
1. Mostre que todo subgrupo de Lie conexo de (Rn ; +) é fechado.
2. Descreva os sugbrupos de Lie conexos do grupo de Heisenberg, isto é, o grupo de
Lie das matrizes da forma
0 1
1 x y
@ 0 1 z A x; y; z 2 R:
0 0 1
Mostre que todos esses subgrupos são fechados. Algum deles é compacto?
3. Este exercício tem por objetivo fornecer um exemplo de que a aplicação de…nida
na demonstração do teorema 6.4 não é uma imersão em todo Rk . Tome g =
gl (n; R) e h a subálgebra das matrizes triangulares superiores com 0’s na diagonal.
Escolha a base de h dada por X1 = E23 + E13 , X2 = E12 e X3 = E23 onde Eij
denota a matriz com entrada não nula = 1 somente na posição ij. Mostre que a
aplicação (t1 ; t2 ; t3 ) 7! et1 X1 et2 X2 et3 X3 não é uma imersão.
144 Capítulo 6. Subgrupos de Lie
4. Seja G Gl (n; R) um subgrupo de Lie com álgebra de Lie g gl (n; R). Mostre
que se G é compacto então os auto-valores de toda matriz X 2 g são puramente
imaginários.
7. Seja H G um subgrupo de Lie com dim H < dim G e no máximo uma quanti-
dade enumerável de componentes conexas. Mostre que H tem interior vazio em
G.
9. Mostre que os seguintes subgrupos do grupo linear são grupos de Lie: O (n);
SO (n); Sl (n; R) = fg 2 Gl (n; R) : det g = 1g; U (n); SU (n); Sp (n; R) = fg 2
Gl (2n; R) : gJg T = Jg onde J é a matriz escrita em blocos n n como
0 1
J= ;
1 0
subgrupo das matrizes triangulares superiores (aij = 0 se i > j). Descreva suas
álgebras de Lie.
11. Dado um grupo de Lie G, mostre que seu centro Z (G) é um subgrupo de Lie
cuja álgebra de Lie é o centro z (g) = fX 2 g : 8Y 2 g; [X; Y ] = 0g da álgebra de
Lie g de G. Conclua que Z (G) é um subgrupo discreto se, e só se, z (g) = f0g.
12. Dê exemplo de um grupo de Lie conexo G tal que z (g) = f0g mas que Z (G) é
in…nito.
13. Uma álgebra de Lie g (de dimensão …nita) é simples se dim g > 1 e os únicos
ideais de g são os triviais f0g e g. Seja G um grupo de Lie cuja álgebra de Lie g
é simples. Mostre que o centro Z (G) é discreto.
16. Seja H G um subgrupo de Lie conexo. Mostre que H é normal em seu fecho
H. Dê exemplo de um subgrupo H não conexo que não é normal em seu fecho.
17. Seja H um subgrupo de Lie conexo e não fechado de G. Mostre que a álgebra de
Lie de H está contida propriamente na álgebra de Lie de seu fecho H.
18. Suponha que H G é um subgrupo de Lie conexo e não fechado. Mostre que
existe uma sequência hn 2 H tal que hn ! 1 (isto é, para todo compacto K H
existe n 2 N tal que hn 2= K) em relação à topologia intrínseca e, no entanto,
hn ! 1 na topologia de G.
19. Dado um grupo de Lie G, com álgebra de Lie g, tome vizinhanças V geU G
das origens tais que exp : V ! U é difeomor…smo. Denote por log : U ! V a
inversa de exp. Seja H G um subgrupo de Lie conexo com álgebra de Lie h.
Mostre que se log (U \ H) h então H é fechado.
22. Seja g uma álgebra de Lie (sobre R e dim g < 1). Denote por Aut (g) o grupo
dos automor…smos de g. Mostre que a álgebra de Lie de Aut (g) é a álgebra das
derivações de g (veja o exemplo ao …nal da seção 6.5).
24. Seja G um grupo de Lie conexo com álgebra de Lie g. Tome elementos X; Y 2 g
que geram g (isto é, X e Y não estão contidos em nenhuma subálgebra própria de
g ou, o que é equivalente, os colchetes sucessivos entre X e Y geram g). Mostre
que os grupos a 1-parâmetro exp tX e exp tY geram G.
146 Capítulo 6. Subgrupos de Lie
31. Este exercício apresenta um caso em que a decomposição do lema 6.23 é global.
Seja G = Gl (n; R) e K = O (n). Denote por e o espaço das matrizes simétricas
n n. Mostre que a aplicação : e K ! G dada por (X; k) = eX k é um
difeomor…smo. Faça o mesmo com G = Sl (n; R) e K = SO (n).
32. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Dado um subgrupo H G con-
sidere o conjunto hH g formado pelas derivadas 0 (0) das curvas diferenciáveis
(t) 2 H com (0) = 1. Mostre que hH é uma subálgebra de Lie. Suponha que
H é um subgrupo normal e que hH = f0g e mostre que H Z (G).
Capítulo 7
Homomor…smos e recobrimentos
7.1 Homomor…smos
7.1.1 Imersões e submersões
Seja : G ! H um homomor…smo diferenciável. Então, é de posto constante, pois
para todo g 2 G, vale Eg = E (g) o que acarreta
d g =d E (g) 1 d 1 d (Eg 1 )g ;
daí que o posto é constante igual ao posto do homomor…smo in…nitesimal d 1 , já que
as translações são difeomor…smos. Portanto, é uma imersão se, e só se, d 1 é injetora.
Da mesma forma, é submersão se, e só se, d 1 é sobrejetora.
Para um homomor…smo diferenciável suas propriedades de imersão e injetividade,
assim como a submersão e a sobrejetividade estão bastante relacionadas.
Considere em primeiro lugar a injetividade. O núcleo ker de é um subgrupo de
Lie fechado. Sua álgebra de Lie é o ideal ker d 1 pois etX = etd 1 (X) = 1, t 2 R,
se, e só se, d 1 (X) = 0. Dessa forma se é imersão, isto é, se d 1 é injetora então
pela proposição 6.18, ker é subgrupo discreto. Vice-versa se ker é discreto então
147
148 Capítulo 7. Homomor…smos e recobrimentos
G - im H
*
? e
G= ker
Desse fato sobre grupos topológicos segue a seguinte a…rmação sobre homomor…s-
mos cujas diferenciais são isomor…smos.
Demonstração: Se X 2 g então
eX = ed 1 (X) = ed 1 (X) = eX
No caso em que G não é conexo, as extensões não são únicas. Por exemplo, se
G é um grupo discreto então (d )1 = 0 para qualquer homomor…smo. Mas, se é
homomor…smo então Ch também é homomor…smo para todo h 2 H. Em geral (se
H não é abeliano), Ch 6= .
Apesar de G ( ) não ser em geral o grá…co de uma aplicação, localmente ele é o
grá…co de um homomor…smo local, no seguinte sentido:
Corolário 7.11 Dois grupos de Lie são localmente isomorfos se, e só se, suas álgebras
de Lie são isomorfas.
Demonstração: Como dp1 é um isomor…smo, sua imagem tem interior não vazio em
G e, portanto, é um subgrupo aberto, que contém a componente conexa do elemento
neutro. Por outro lado a imagem de p é conexa pois G ( ) é conexo. 2
Teorema 7.15 Seja g uma álgebra de Lie real com dim g < 1. Então,
Por esse teorema pode-se classi…car os grupos de Lie conexos a partir de uma
classi…cação (a menos de isomor…smo) das álgebras de Lie reais e de uma descrição dos
centros Z G e (g) dos grupos simplesmente conexos G e (g).
A unicidade de Ge (g) foi garantida pelo principio da monodromia (teorema 7.13) e
seu corolário 7.14.
No que diz respeito ao grupo simplesmente conexo G e (g) falta mostrar sua existên-
cia. A parte que se refere ao quociente G = G e (g) = será obtida facilmente por uma
nova aplicação do principio da monodromia e será deixada para o …nal.
e (g) é garantida em dois passos:
A existência de G
7.3. Recobrimento universal 155
Como foi mencionado nos exemplos da seção 6.2 uma forma de mostrar a existência
de algum grupo de Lie com uma determinada álgebra de Lie g é via os grupos lineares,
em virtude do seguinte resultado sobre álgebras de Lie.
Teorema de Ado:Toda álgebra de Lie real de dimensão …nita admite uma represen-
tação …el (isto é, injetora), também de dimensão …nita.1
pe
e G
G e ! Ge
# q& #
p
G G ! G
1. e e 7! pe e
1 é elemento neutro, pois a aplicação x 2 G e é um levantamento
1; x 2 G
e 7! q e
de x 2 G 1; x 2 G. Esta aplicação é nada mais nada menos que a projeção
:Ge ! G. Como, por de…nição, pe e
1; e
1 =e 1 segue que pe e
1; x = x pois o único
levantamento que …xa um ponto é a identidade. Da mesma forma, se mostra que
pe x; e
1 = x.
pe (x; y) = q (x; y) = p ( x; y)
A única a…rmação do teorema 7.15 que falta veri…car é o isomor…smo entre o sub-
grupo discreto e o grupo fundamental, o que segue do que seguinte fato geral.
Proposição 7.17 Sejam G e um grupo conexo e simplesmente conexo e e um
G
subgrupo discreto e normal (isto é, Z G e ). Então, é isomorfo a 1 (G) se
e .
G = G=
Corolário 7.19 Dois grupos de Lie conexos são localmente isomorfos se, e só se,
seus recobrimentos universais são isomorfos.
A seguir são apresentados alguns exemplos concretos de grupos de Lie simplesmente
conexos e seus centros. Adiante será feita uma análise geral para as diferentes classes
de álgebras de Lie.
Exemplos:
1. O grupo aditivo (R; +) é o único grupo de Lie simplesmente conexo de dimensão
1 pois as álgebras de Lie unidimensionais são todas isomorfas. Seja R um
subgrupo discreto com 6= f0g. Então,
! = inffx 2 : x > 0g
existe e é nescessariamente > 0. Como é fechado, ! 2 e daí que Z! . A
inclusão contrária é verdadeira pois se x 2 então é possível escrever x = n! + q
com n 2 Z e 0 q < !. Nesse caso q = x n! 2 o que força q = 0, pois o
contrário contradiz a de…nição de !.
Em suma, = Z! e R= S 1 , mostrando R e S 1 são os únicos grupos de Lie
conexos de dimensão 1.
158 Capítulo 7. Homomor…smos e recobrimentos
2. Um grupo de Lie conexo é abeliano se, e só se, sua álgebra de Lie for abeliana.
Dessa forma, para determinar esses grupos basta exibir um grupo simplesmente
conexo abeliano Ge e determinar seus subgrupos discretos (pois todos eles estão
e
contidos no centro de G). Como G e pode-se tomar o grupo aditivo Rn . Os
subgrupos discretos de Rn são isomorfos a Zk , k = 1; : : : ; n. De fato, vale o
seguinte resultado: seja V um espaço vetorial real de dimensão n e H V um
subgrupo discreto do grupo aditivo de V tal que H 6= f1g. Então, existe um
conjunto linearmente independente fv1 ; : : : ; vk g, 1 k n, tal que
H = fn1 v1 + + nk vk : ni 2 Zg:
A demonstração disso é feita por indução sobre n. Em primeiro lugar, para n = 1,
os subgrupos discretos da reta real R são da forma Z! com ! 2 R e, portanto,
da forma desejada (veja o exemplo anterior).
Para n 2, suponha que V é munido de um produto interno h ; i. O fato de H
ser discreto garante que o ín…mo
inffjvj 2 R : v 2 H; v 6= 0g
é atingido, isto é, existe v1 2 H tal que jv1 j é mínimo entre os comprimentos
dos elementos não nulos de H. Seja hv1 i o espaço gerado por v1 . O subgrupo
hv1 i \ H = Zv1 , já que v1 tem comprimento mínimo em H. Além do mais, a
escolha de v1 garante que a bola B (0; jv1 j =3) de centro 0 e raio jv1 j =3 intercepta
H apenas na origem.
Denote por p : V ! V =hv1 i a projeção canônica sobre o espaço quociente V =hv1 i
de dimensão n 1 e considere o subgrupo p (H). Este subgrupo é discreto em
1
V =hv1 i. Isso é mostrado veri…cando que a bola U = B 0; jv1 j satisfaz p (U ) \
3
p (H) = f0g. Considere o conjunto
1
p (p (U )) = U + hv1 i:
Um elemento x desse conjunto é da forma x = av1 + u, a 2 R, u 2 U . Suponha
av1 + u 2 H. Se n é a parte inteira de a então (a n) v1 + u e (a (n + 1)) v1 + u
1
estão em H. Daí que existe b com jbj tal que bv1 + u 2 H. Mas, bv1 +
2
1 1
u B (0; jv1 j) pois jbv1 j jv1 j e juj jv1 j. Pela escolha de v1 , segue que
2 3
bv1 + u = 0, o que implica que u 2 hv1 i. Isso mostra que
1
p (p (U )) \ H = hv1 i \ H:
Como esta igualdade é equivalente a p (U ) \ p (H) = f0g, o subgrupo p (H) é
discreto em V =hv1 i.
Pela hipótese de indução existem elementos linearmente independentes w2 ; : : : ; wk 2
V =hv1 i, 1 k n tal que
p (H) = Z w2 + + Z wk :
7.3. Recobrimento universal 159
x = av1 + n2 v2 + + nk v k
Zk = f(x1 ; : : : ; xk ; 0; : : : ; ; 0) : xi 2 Zg:
3. O grupo a…m Af (1) tem dimensão dois e duas componentes conexas. Sua álgebra
de Lie af (1) é a única álgebra de Lie bidimensional que não é abeliana. A com-
ponente conexa da identidade Af (1)0 é difeomorfa a R+ R, que é simplesmente
conexo. Por outro lado, o centro de Af (1) é trivial pois se (a; v) 2 Af (1) comuta
com (b; w) então aw + v = bv + w. Se isso ocorre para todo (b; w), então v = 0
(tomando w = 0) e, portanto, a = 1. Consequentemente, Af (1)0 é o único grupo
de Lie conexo não-abeliano de dimensão dois. (Existem, portanto, quatro grupos
de Lie conexos de dimensão dois: os abelianos R2 , T1 R e T2 juntamente com
o não-abeliano Af (1)0 .)
4. O grupo conexo Gl+ (2; R) tem a seguinte estrutura geométrica: seja g uma
matriz 2 2, inversível. As colunas de g formam uma base de R2 . O processo de
ortonormalização de Gram-Schmidt aplicado a essa base consiste em multiplicar
g à direita por uma matriz triangular superior da forma
a x
t=
0 b
com a; b > 0, obtendo a matriz gt = u cujas colunas formam uma base ortonor-
mal, isto é, u é uma matriz ortogonal. Como det g > 0 e det t = ab, segue que
det u > 0, isto é, u 2 SO (2). Portanto, Gl+ (2; R) = SO (2) T onde T é o grupo
das matrizes triangulares superiores com entradas positivas na diagonal. Os gru-
pos SO (2) e T são conexos com SO (2) difeomorfo ao círculo S 1 e T difeomorfo
a R3 .
A aplicação : SO (2) T ! Gl+ (2; R), dada por (u; t) = ut é um dife-
omor…smo. Ela é sobrejetora pelo processo de ortonormalização. Por outro
lado, é injetora pois SO (2) \ T = f1g (e dai que u1 t1 = u2 t2 implica que
u1 1 u2 = t1 t2 1 = 1), além do mais, d (u;t) é um isomor…smo para cada (u; t) (a
160 Capítulo 7. Homomor…smos e recobrimentos
veri…cação disto usa o fato de que a única matriz anti-simétrica que é ao mesmo
tempo triangular superior é a matriz nula). Portanto, Gl+ (2; R) é difeomorfo ao
cilindro S 1 R3 e seu recobrimento universal é difeomorfo a R4 .
Os mesmos argumentos valem para Sl (2; R) que se decompõe em Sl (2; R) =
SO (2) T1 onde T1 é o grupo das matrizes triangulares superiores de determinante
1 e elementos positivos na diagonal. Esse grupo é difeomorfo a R2 e assim Sl (2; R)
é difeomorfo a S1 R2 e seu recobrimento simplesmente conexo é difeomorfo a
R3 . Essa construção é um caso particular da decomposição de Iwasawa que será
considerada no capítulo 12.
5. Seja
Sp (1) = fq 2 H : jqj = 1g
a esfera unitária dos quatérnions H. A álgebra de Lie de Sp (1) é o espaço tangente
ao elemento neutro que é a álgebra dos quatérnions imaginários. Essa álgebra de
Lie é isomorfa a so (3). Portanto, Sp (1) é o único grupo simplesmente conexo
com álgebra de Lie so (3).
Como a álgebra de Lie de SO (3) também é so (3), a teoria geral garante que
existe um homomor…smos sobrejetor : Sp (1) ! SO (3) cujo núcleo é um sub-
grupo discreto central de Sp (1). Esse homomor…smo é dado concretamente pela
representação adjunta de Sp (1) em sua álgebra de Lie. Em termos do produto
de quatérnions Ad (z) (w) = zwz 1 = zwz, z 2 Sp (1) e w = w. Para todo
z 2 Sp (3), Ad (z) é uma isometria. Portanto, a imagem de Ad é um sub-
grupo conexo de dimensão três de SO (3), daí que Ad (Sp (1)) = SO (3), isto é,
Ad : Sp (1) ! SO (3) é um homomor…smo sobrejetor. O núcleo de Ad é o centro
de Sp (1), que é Z (Sp (1)) = f 1g. Portanto, Sp (1) ! SO (3) é um recobrimento
duplo, e daí que o grupo fundamental de SO (3) é isomorfo a Z2 = ker Ad.
2
e 3z
X
*
fe
?
y2Y - X3x
f
Toda aplicação : X e !X
e que satisfaz = é um levantamento de . Além
do mais, o conjunto dos levantamentos contínuos de forma um grupo com a
composição.
1 1
7. Se x 2 X e y 2 fxg são …xados então os levantamentos ex;y;z , z 2 fxg
1
exaurem o grupo do item anterior. Portanto, está em bijeção com fxg.
7.5 Exercícios
1. Seja : G ! H um homomor…smo contínuo e inversível entre grupos de Lie.
Mostre que é um isomor…smo, isto é, 1 é homomor…smo diferenciável. Faça
o mesmo para o caso de um isomor…smo local.
2. Sejam G e H grupos de Lie conexos e denote por G e e H
e seus recobrimentos
e H
simplesmente conexos. Mostre que G e é o recobrimento universal de G H.
Generalize para um produto com mais de dois fatores.
3. Use o processo de ortonormalizzção de Gram-Schmidt para generalizar a Gl+ (n; R),
Sl(n; R), Gl(n; C) e Sl(n; C) o exemplo de Gl+ (2; R) dado no texto.
4. Mostre que os grupos fundamentais de Sl (n; R) e Gl+ (n; R) coincidem com o
grupo fundamental de SO (n). O que se pode dizer sobre os grupos fundamentais
de Sl (n; C) e Gl (n; C)?
5. Seja g uma álgebra de Lie de dimensão …nita tal que [X; [Y; Z]] = 0 para todo
X; Y; Z 2 g. Encontre o grupo de Lie conexo e simplesmente conexo associado a
g. (Veja o exercício 22 do capítulo 5.)
6. Sejam G um grupo de Lie conexo com dim G = 2 e exp : g ! G sua aplicação
exponencial. Mostre que exp é uma aplicação de recobrimento.
7. Seja K um grupo de Lie abeliano compacto. Mostre que o conjunto dos elementos
x 2 K de ordem …nita (isto é, xk = 1, para algum k 2 N) é denso em K.
8. Use o exercício anterior para mostrar que Sl (2; R) é difeomorfo a S1 R2 , tem
grupo fundamental Z e o seu recobrimento universal Sl^ (2; R) é difeomorfo a R3 .
Mostre também que o centro de Sl^
(2; R) é isomorfo a Z.
9. Descreva todos os grupos de Lie conexos cuja álgebra de Lie é sl (2; R).
12. Denote por Sl (2; Z) o conjunto das matrizes 2 2 com entradas inteiras e de-
terminante 1. Veri…que que Sl (2; Z) é um subgrupo fechado de Sl (2; R). Mostre
que não existe nenhuma estrutura de grupo na variedade Sl (2; R) =Sl (2; Z), que
a torna um grupo de Lie.
13. Seja G um grupo de Lie conexo com álgebra de Lie g. Suponha que existam
ideais a; b g tais que g = a b. De…na os subgrupos conexos A = hexp ai
e B = hexp bi. Mostre que G = AB = BA, isto é, a aplicação A B ! G,
(a; b) 7! ab é sobrejetora.
Mostre também que se as aplicações exponenciais de A e B são sobrejetoras então
a exponencial em G também é sobrejetora. (Sugestões: passe ao recobrimento
universal. Compare com o exercício 15 do capítulo 6.)
e 0 ! G=H
é conexo. Por …m considere o recobrimento G=H e 0 G=H.) (Outra
0
sugestão: use a sequência exata longa de homotopia para …brações.)
17. Mostre que o grupo de Lie SU (n), n 1, é simplesmente conexo. Faça o mesmo
para o grupo Sp (n) das matrizes quaternionicas unitárias. (Sugestão: em am-
bos os casos pode-se escrever esferas de dimensões convenientes como espaços
homogêneos dos grupos.)
18. Mostre que SO (n), n 2, não é simplesmente conexo e que o grupo fundamental
1 (SO (n)) Z2 se n 3.
19. Este exercício tem por objetivo mostrar que o grupo fundamental de um grupo
de Lie G conexo é abeliano, diretamente usando homotopias de curvas. Denote
164 Capítulo 7. Homomor…smos e recobrimentos
1 t 2 0; 21 (2t) t 2 0; 12
e (t) = b (t) =
(2t 1) t 2 21 ; 1 1 t 2 21 ; 1
e (t; s) = 1 t 2 0; 2s 2t
t 2 0; 2 2 s
H 2t s b (t) = 2 s
2 s
t 2 2s ; 1 1 t 2 22 s; 1
1 (2t) t 2 0; 12
b1 (t) e2 (t) =
2 (2t 1) t 2 12 ; 1
2 (2t) t 2 0; 21
e1 (t) b2 (t) =
1 (2t 1) t 2 12 ; 1
Expansões em séries
X 1 k
X ( 1)k
TX = (add (X)) = (ade (X))k :
k 0
(k + 1)! k 0
(k + 1)!
Essas séries podem ser escritas de forma mais concisa, levando em conta que a série de
potências
X 1
zk
k 0
(k + 1)!
165
166 Capítulo 8. Expansões em séries
ez 1
na variável z representa a função (real ou complexa) f (z) = . Portanto, TX =
z
f (ad (X)), isto é,
eadd (X) 1 1 e ade (X)
TX = = :
add (X) ade (X)
A demonstração do teorema 8.2 será feita em duas partes. Em primeiro lugar a
fórmula para a diferencial da exponencial será deduzida para os grupos lineares, isto é,
para os subgrupos de Gl (n; R). Posteriormente, usando o teorema de Ado, que garante
o isomor…smo local entre um grupo de Lie qualquer e um grupo linear, a fórmula será
estendida aos grupos de Lie gerais.
Dados X; Y 2 g, TX (Y ) = dEexp( X) d (exp)X (Y ) é a derivada
d X X+tY d X+tY
e e jt=0
= exp ( X) e jt=0
:
dt dt
P 1
No caso de um grupo linear eX é dado pela série de potências k 0 X k , o que pos-
k!
d X+tY
sibilita calcular a derivada e jt=0
explicitamente como uma série de potências
dt
em ad. A seguir essa derivada será calculada através de manipulações de séries. Essas
manipulações envolvem a mudança de ordem e a associatividade de termos de séries
de potências, que são justi…cadas pela convergência em norma das séries envolvidas.
(Nesse caso é conveniente tomar a norma de operador que satisfaz kXY k kXk kY k.)
Pelo fato da série da exponencial ser normalmente convergente vale
d X+tY X 1 d
e jt=0
= (X + tY )kjt=0 :
dt k 1
k! dt
d X+tY X
k 1
e jt=0
= Xk i+1
Y X i:
dt i=0
Portanto,
d X+tY XX k 1
1 k i+1
e jt=0
= X Y X i: (8.3)
dt k 1 i=0
k!
As parcelas dessa soma são reescritas através da seguinte fórmula de comutação, que é
válida em uma álgebra associativa qualquer.
Lema 8.2 Seja A uma álgebra associativa e tome x; y 2 A. Se add (x)y = yx xy,
então para para todo n 1 vale
Xn
n n p
n
yx = x (add (x)p y): (8.4)
p=0
p
8.1. Diferencial da aplicação exponencial 167
XX k 1X i
1 i
= Xk j 1
ad (X)j (Y )
k! j
k 1 i=0 j=0
onde ad = add . A idéia agora é escrever essa soma como série de potências em
ad (X)j (Y ). Para isso seus termos são reordenados da seguinte forma
XX
k 1X
i XX
k 1X
k 1 X X X
k 1
= = ;
k 1 i=0 j=0 k 1 j=0 i=j j 0 k j+1 i=j
A soma colocada entre parênteses é avaliada pelos seguinte lema sobre coe…cientes
binomiais.
Pk 1 i k
Lema 8.3 i=j = :
j j+1
Demonstração: Segue por indução usando a igualdade
n n n+1
+ =
j j+1 j+1
j j+1 j+2
começando com + =j+2= . 2
j j j+1
Portanto, a expressão (8.5) para a derivada se reduz a
X X 1 k
Xk j 1
ad (X)j (Y )
k! j+1
j 0 k j+1
X X 1
= Xk j 1
ad (X)j (Y ) :
j 0 k j+1
(j + 1)! (k j 1)!
isto é,
d X+tY X 1
e jt=0
= eX ad (X)j (Y ) :
dt j 0
(j + 1)!
X
Multilicando à esquerda por e segue que
X 1
TX = ad (X)j (Y ) ;
j 0
(j + 1)!
lembrando que ad = add devido à fórmula de comutação (8.4). Isso conclui a demon-
stração do teorema 8.2 para os grupos lineares.
O caso geral segue do teorema de representação de Ado e do seguinte lema. O caso
geral segue da seguinte observação.
= TYH d 1 (X)
Para concluir a demonstração do teorema 8.1 no caso geral, basta agora aplicar
duas vezes o lema acima usando o teorema de Ado que garante que toda álgebra de
Lie é isomorfa a uma álgebra linear. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g.
Tomando uma representação …el de g seja H = hexp (g)i. As álgebras de Lie g e
e de ambos os
h = (g) de G e H são isomorfas. Dessa forma recobrimento universal G
e e
grupos é o mesmo e existem homomor…smos : G ! G e : G ! H tais que d 1 e
d 1 são isomor…smos. Portanto, usando a notação do lema, se obtém para X 2 g,
e 1
TXG = d 1
G
T(d 1 =d 1 (d 1) TYH
1) (X)
8.2. Série de Baker-Campbell-Hausdor¤ 169
eX eY = ec(X;Y ) :
é a mesma para quaisquer grupos de Lie com álgebra de Lie g, pois os grupos são
localmente isomorfos. Em vista disso será adotada aqui, para a análise da série BCH, a
mesma estratégia utilizada para a fórmula da diferencial da exponencial. A estratégia
consiste em lançar mão do teorema de Ado e fazer os cálculos com exponenciais de
matrizes, que facilita os argumentos, principalmente o da convergência da série.
Dito isso, o primeiro membro da igualdade eX eY = ec(X;Y ) se escreve como a soma
da série
! !
X 1 X 1
eX eY = Xn Yn
n 0
n! n 0
n!
!
X X1 n
1
= XjY n j
n 0 j=0
j! (n j)!
X
= en (X; Y ) :
n 0
Essa última série converge normalmente para quaisquer X, Y , pois isso ocorre com a
série da exponencial. (A convergência é em relação a uma norma pré-estabelecida, por
exemplo, a norma de operador que satisfaz kXY k kXk kY k.)
Considere agora a série do logaritmo
X ( 1)k+1
log (1 + x) = xk ;
k 1
k
que converge absolutamente se jxj < 1. Essa série inverte a exponencial no sentido em
que
Proposição 8.5 Existe > 0 tal que se jXj; jY j < então c (X; Y ) é dado pela série
convergente (8.7) em que o termo cn (X; Y ) é um polinômio homogêneo em X; Y da
forma
X
cn (X; Y ) = aI;J X i1 Y j1 X is Y js
Falta deduzir a fórmula recursiva para cn . Dessa fórmula …cará evidente que
cn (X; Y ) é um elemento de Lie, isto é, uma soma de colchetes sucessivos entre
X e Y . A idéia para obter a fórmula recursiva é escrever a série para c (tX; tY ) com
jtj < 1, observando que cn (tX; tY ) = tn cn (X; Y ), já que cn (X; Y ) é um polinômio de
grau n em X e Y . Dessa forma,
X
c (tX; tY ) = cn (X; Y ) tn
n 1
1 z
1. (z) = (z) = ez 1
. Essa função satisfaz ( z) = (z) + z, pois
z ze z
( z) z = z =
1 e z 1 e z
z
= z = (z) :
e 1
172 Capítulo 8. Expansões em séries
1
Mas ,Tc(uX;vY ) = (ad (c (uX; vY ))) pois (z) (z) = 1. Daí que
@F
(u; v) = (ad (c (uX; vY ))) (Y )
@v
1
= (ad (c (uX; vY ))) (X) ad (c (uX; vY )) (X)
2
A derivada em relação a u se obtém da derivada em relação a v tomando a igualdade
a igualdade e vY e uX = e c(uX;vY ) . Então,
vY uX c(uX;vY ) @F
e e X=e T c(uX;vY ) (u; v) ;
@u
isto é,
@F
(u; v) = ( ad (c (uX; vY ))) (X)
@u
1
= ( ad (c (uX; vY ))) (X) + ad (c (uX; vY )) (X)
2
1
= (ad (c (uX; vY ))) (X) + ad (c (uX; vY )) (X) ;
2
pois a função é par.
Por …m, somando as duas derivadas parciais, segue que
1
c (tX; tY )0 = (ad (c (tX; tY ))) (X + Y ) + ad (c (tX; tY )) (X Y)
2
que é a igualdade do enunciado. 2
1
c1 (X; Y ) = c (tX; tY )0t=0 = X + Y
2
pois (0) = 1.
1
(n + 1) cn+1 = [cn ; X Y ]
2 X X
+ a2k ad (cj1 ) ad (cj2k ) (X + Y )
2 2k n Jk;n
onde a a segunda soma se estende aos multindices Jk;n = (j1 ; : : : ; j2k ) com 2k elementos
ji 1 cuja soma é j1 + + j2k = n.
174 Capítulo 8. Expansões em séries
Por …m, igualando o n-ésimo termo de (8.10) com a soma do n-ésimo termo de
(8.11) e de (8.12) se obtém a igualdade do enunciado. 2
1. c1 (X; Y ) = X + Y .
2. 2c2 (X; Y ) = 21 [c1 ; X Y ] = 21 [X + Y; X Y]= [X; Y ], isto é,
1
c2 (X; Y ) = [X; Y ] :
2
(O sinal vem do fato que o colchete é entre campos invariantes à direita.)
3. Para n = 3 a fórmula de recursão é
1 X
3c3 = [c2 ; X Y ] + a2 ad (cj1 ) ad (cj2 ) (X + Y )
2 j1 +j2 =2
1
= [c2 ; X Y ] + a2 ad (c1 ) ad (c1 ) (X + Y ) :
2
Como c1 = X + Y , o último termo se anula e
1 1
c3 = [[X; Y ] ; Y ] [[X; Y ] ; X] :
12 12
8.3. Estrutura diferenciável analítica 175
Proposição 8.8 O atlas 'g : V ! gU , g 2 G, de…nido por 'g (X) = geX é analítico.
O produto p : G G ! G é uma aplicação analítica em relação a esse atlas.
que é a composta de uma aplicação analítica por uma aplicação linear. Portanto,
analítica. 2
8.4 Exercícios
1. Seja G um grupo compacto não abeliano. Mostre que a aplicação exponencial
em G não é difeomor…smo local.
4. Use BCH para mostrar que se xt e yt são curvas C 1 num grupo de Lie G então
existe uma curva wt também C 1 tal que para todo t, wt2 = xt yt xt 1 yt 1 .
0 1 0
X= Y = :
0 0 2
Mostre que a série BCH para c (X; Y ) não converge. (Sugestão: mostre que eX eY
não é exponencial.)
12. Seja G um grupo de Lie conexo com álgebra de Lie g. Mostre que o posto de
G coincide com o posto de g. (O posto de g é o minimo das dimensões de
ker ad (X), X 2 g.)
178 Capítulo 8. Expansões em séries
Parte III
179
181
Resumo
Nessa parte serão construídos os grupos de Lie conexos e simplesmente conexos. As
álgebras de Lie são divididas em duas grandes classes, a álgebras semi simples e as
álgebras de Lie solúveis (que incluem as nilpotentes e as abelianas). O teorema de
decomposição de Levi garante que uma álgebra de Lie de dimensão …nita pode ser
escrita como o produto semi-direto de uma álgebra semi simples por uma álgebra
solúvel, isto é, qualquer álgebra de Lie g é a soma direta de uma subálgebra semi
simples por um ideal solúvel. Os grupos de Lie conexos e simplesmente conexos serão
construídos separadamente para cada uma dessas classes de álgebras de Lie.
O conceito central na construção dos grupos simplesmente conexos é o de produto
semi-direto de grupos de Lie. Esse produto será usado tanto para os grupos associados
às álgebras de Lie solúveis, através de sucessivas decomposições, quanto para juntar
as construções para as duas grandes classes de álgebras de Lie, as solúveis e as semi
simples.
O produto semi-direto de grupos de Lie é abordado no capítulo 9. O tratamento
dado aqui do produto semi-direto envolve o grupo a…m de um grupo de Lie G, cu-
jos elementos são transformações de G dadas por compostas de automor…smos por
translações. Dessa forma o primeiro passo é obter uma estrutura de grupo de Lie no
grupo dos automor…smos AutG. No caso em que G é conexo e simplesmente conexo
isso vem direto do isomor…smo de AutG com Autg, o grupo dos automor…smos da
álgebra de Lie g de G. Para grupos conexos em geral AutG é isomorfo a um subgrupo
fechado do grupo dos automor…smos AutG e de seu recobrimento universal G.
e O grupo
a…m AfG adquire estrutura de grupo de Lie depois da demonstração de que a ação de
AutG em G é diferenciável. Como aplicação do produto semi-direto se mostra que
os elementos das séries de composição (série derivada e série central descendente) de
grupos de Lie simplesmente conexos são subgrupos fechados e simplesmente conexos.
No capítulo 10 se mostra que os grupos solúveis conexos e simplesmente conexos
são difeomorfos a espaços euclidianos (Rn para algum n). A demonstração disso se
faz via produtos semi-diretos sucessivos, que fornecem, para esses grupos, sistemas
de coordenadas de segunda espécie globais. No caso de grupos nilpotentes se obtém
um resultado melhor ainda, já que a aplicação exponencial é difeomor…smo (para os
grupos conexos e simplesmente conexos), e portanto é um sistema de coordenadas de
primeira espécie global. Segue desse resultado que um grupo de Lie nilpotente conexo
e simplesmente conexo tem como variedade diferenciável a sua álgebra de Lie, que é
munida do produto dado pela fórmula de Baker-Campbell-Hausdor¤.
As álgebras semi simples são divididas em duas categorias, as compactas e as não
compactas.
O capítulo 11 considera o caso compacto. O que acontece é que se um grupo de Lie G
é compacto então sua álgebra de Lie g é compacta, no sentido em que existe um produto
interno invariante pela representação adjunta (essa é uma propriedade algébrica de g).
A reciproca a isso é quase que verdadeira: uma álgebra de Lie compacta se decompõe
na soma direta de seu centro com uma álgebra semi simples compacta. Um grupo de
Lie com álgebra de Lie compacta pode não ser compacto devido à existência do centro.
182
Neste capítulo serão estudados os grupos de automor…smos dos grupos de Lie conexos.
Se Ge é conexo e simplesmente conexo então o teorema 7.13 de extensão mostra o
grupo de automor…smos AutG e é isomorfo ao grupo de automor…smos Autg de sua
álgebra de Lie g, que é grupo de Lie. Em geral para um grupo conexo G seu grupo de
automor…smos é isomorfo a um subgrupo fechado do grupo dos automor…smos AutG e
e Portanto, AutG é grupo de Lie.
de seu recobrimento universal G.
A estrutura diferenciável em AutG permite obter o produto semi-direto no con-
texto de grupos de Lie, via o grupo a…m AfG, que também é um grupo de Lie. A
multiplicação num produto semi-direto H G é obtida a partir da multiplicação em
AfG.
183
184 Capítulo 9. Grupo a…m e produto semi-direto
Essa igualdade mostra que ad (g) é, na verdade, um ideal de Derg. Em geral a inclusão
ad (g) Derg é própria, como mostra o exemplo das álgebras abelianas em que toda
aplicação linear é derivação e, no entanto, ad (g) = f0g.
Como a álgebra de Lie de Autg é Derg é claro que a subálgebra ad (g) se integra
a um subgrupo conexo de Autg. Esse subgrupo é denotado por Intg e seus elementos
são denominados de automor…smos internos de g. A razão desse nome é que Intg
está relacionado com os grupos dos automor…smos internos de um grupo de Lie G com
álgebra de Lie g (veja a proposição 9.6 abaixo). Os elementos de Intg são produtos de
exponenciais de sua álgebra de Lie ad (g), isto é, se g 2 Intg então
g = ead(X1 ) ead(Xn )
com Xi 2 g.
Passando agora aos grupos de Lie serão considerados apenas os automor…smos
contínuos e, portanto, diferenciáveis, o que subentende-se em toda discussão a seguir.
O grupo dos automor…smos de G é denotado por AutG.
Se é um automor…smo de G então pela proposição 5.16 do capítulo 5 sua diferencial
na origem d 1 é um automor…smo da álgebra de Lie g. Isso de…ne a aplicação :
AutG ! Autg por ( ) = (d )1 . A regra da cadeia garante que essa aplicação é um
homomor…smo de grupos.
Esse homomor…smo é injetor, pois pela proposição 7.8 dois homomor…smos ; :
G ! H entre grupos de Lie coincidem se suas diferenciais d 1 e d 1 são iguais e o
dominio é conexo.
(Deve-se observar que pode não ser injetora se G não é conexo. Por exemplo, se
G é um grupo discreto então é constante igual à identidade, mas em geral existem
automor…smos de G diferentes da identidade.)
A injetividade da mostra que o grupo dos automor…smos de um grupo de Lie
conexo é isomorfo a um subgrupo do grupo dos automor…smos de sua álgebra de Lie.
Por outro lado nem sempre é sobrejetora, como …cará claro logo a seguir, após a
discussão completa dos grupos de automor…smos.
No entanto, o teorema 7.13 garante que se G é conexo e simplesmente conexo então
todo automor…smo de g se estende a um automor…smo de G, o que signi…ca que é
sobrejetora. Para esses grupos se obtém então a seguinte descrição de seus grupos de
automor…smos.
9.1. Automor…smos de grupos de Lie 185
fg ( ; X) = geX = (g) eX
(X)
= (g) e :
Lema 9.3 e= .
d( e)1 = d 1 de1 = d 1 = d( )1 :
Proposição 9.4 Seja G um grupo de Lie conexo. Então AutG é isomorfo a Aut G e
e e
onde G = G= . O isomor…smo é dado por ` : 2 AutG 7! e 2 AutG onde e é o único
e tal que de1 = d 1 .
automor…smo de G
Corolário 9.5 Se G é conexo então AutG é grupo de Lie e sua ação em G é diferen-
ciável.
fg ( ; X) = geX = (g) eX
(X)
= (g) e
g 2 Gl (n; R) tem entradas inteiras e det g = 1 então sua inversa também tem entradas
inteiras. Portanto, o grupo dos automor…smos de Tn é (isomorfo a) o grupo discreto
Os campos de vetores no segundo membro dessa igualdade são exatamente aqueles que
e ! G.
são projetáveis por : G
9.2. Grupo A…m 189
Para concluir esta seção sobre autormor…smos será considerado o grupo IntG dos
automor…smos internos de um grupo G que é formado pelas conjugações Cx : G !
G, Cx (z) = xzx 1 , com x 2 G. Se é um automor…smo qualquer de G então vale a
1
igualdade Cx = C (x) , que mostra que IntG é um subgrupo normal de AutG.
A estrutura de grupo de IntG é descrita observando que a aplicação x 2 G 7! Cx 2
IntG é um homomor…smo de grupos. O núcleo dessa aplicação é o centro Z (G) e sua
imagem é Int (G) por de…nição. Dessa forma, IntG é isomorfo a G=Z (G). Esse grupo é
também isomorfo à imagem Ad (G) da representação adjunta de G, que é um subgrupo
de Autg.
No caso em que G é conexo os seus elementos são produtos de exponenciais. Então,
a fórmula
Ad eX = ead(X)
mostra que Ad (G) é formado por produtos de exponenciais do tipo ead(X) . Em ou-
tras palavras, Ad (G) é um subgrupo de Intg dos automor…smos internos de g. Por
outro lado, a mesma fórmula acima mostra que todo automor…smo interno de g se es-
tende a um automor…smo interno de G (mesmo que G não seja simplesmente conexo).
Portanto, vale a seguinte caracterização de IntG.
Proposição 9.6 Seja G um grupo de Lie conexo. Então, IntG é isomorfo a Intg. Em
particular, grupos de Lie conexos, localmente isomorfos têm grupos de automor…smos
internos isomorfos.
Essas expressões mostram que uma transformação a…m (g; x) é bijetora se, e só
se, o homomor…smo g for um automor…smo. Nesse caso, a inversa também é uma
transformação a…m e é dada por (g; x) 1 = (g 1 ; g 1 (x 1 )) (tanto no caso do produto
à esquerda quanto à direita).
Em vista desses comentários, dado um grupo G, se de…ne o seu grupo a…m à
esquerda Af e G como sendo o produto cartesiano AutG G munido da multiplicação,
descrita no item (1) acima, dada pela composição de transformações a…ns à esquerda.
Essa multiplicação satisfaz, de fato, os axiomas de grupo, uma vez que a composta de
aplicações é associativa. De maneira análoga se de…ne o grupo a…m à direita Af d G.
Caso não seja necessário distinguir as estruturas à esquerda ou a direita, os grupos
a…ns serão denotados indistintamente por AfG.
Ambos os grupos a…ns contém de maneira natural o grupo AutG (que é isomorfo
ao subgrupo AutG f1g) e o grupo G (que é isomorfo a f1g G). Além do mais, a
conjugação
(g; 1) (1; x) (g; 1) 1 = (g; 1) (1; x) g 1 ; 1 = (1; g (x))
(que vale tanto para o grupo a…m à esquerda quanto à direita) mostra que o subgrupo
f1g G é normal em AfG.
Suponha agora que G seja um grupo de Lie conexo. Então, AutG é grupo de Lie
e sua ação em G é diferenciável. Já as expressões dos produtos à esquerda e à direita
no grupo a…m envolvem os produtos em G e AutG e a ação de AutG em G. Daí se vê
que esses produtos são aplicações diferenciáveis e, portanto o grupo a…m (à esquerda
ou à direita) é um grupo de Lie.
afG = autG g valem os colchetes [(X; 0) ; (Y; 0)] = ([X; Y ]; 0) e [(0; X) ; (0; Y )] =
(0; [X; Y ]).
Resta então determinar um colchete do tipo [(X; 0) ; (0; Y )] com X 2 autG e Y 2 g,
o que é feito derivando conjugações. Tomando exponenciais nos subgrupos AutG f1g
e f1g G se obtém exp t (X; 0) = etX ; 1 e exp s (0; Y ) = 1; esY . Portanto,
onde etX é visto como um automor…smo de G (essa conjugação vale tanto no grupo
a…m à esquerda quanto à direita). Daí que
d
Ad et(X;0) (0; Y ) = C t(X;0) es(0;Y ) = 0; d etX (Y ) :
ds e js=0 1
Esta seção é concluída com a observação, fácil de ser veri…cada, de que se H AutG
é um subgrupo de Lie então H G é um subgrupo de Lie de AfG.
A construção do produto semi-direto é muito útil para obter os grupos de Lie sim-
plesmente conexos associados a uma determinada álgebra de Lie. Isso porque o grupo
simplesmente conexo de um produto g h é o produto semi-direto dos grupos cor-
e e
respondentes. De fato, sejam G e H os grupos simplesmente conexos com álgebra de
Lie g e h respectivamente. O grupo AutH e é isomorfo a Auth, cuja álgebra de Lie é
Derh. Como G e é simplesmente conexo, o homomor…smo : g ! Derh se estende a um
homomor…smo : G e ! AutH, e o que permite construir G e e cuja álgebra de Lie é
H,
g h. Certamente, G e e é simplesmente conexo, pois é o produto Cartesiano de es-
H
paços simplesmente conexos. Dessa forma, o único grupo de Lie conexo e simplesmente
conexo com álgebra de Lie g e
h é o produto semi-direto G e
H.
O produto semi-direto de grupos de Lie tem grande relevância teórica para o de-
senvolvimento da teoria em virtude do resultado de álgebras de Lie conhecido por
teorema de decomposição de Levi2 . Esse teorema a…rma que toda álgebra de
Lie de dimensão …nita pode ser decomposta como um produto semi-direto de uma
subálgebra semi simples por um ideal solúvel.
Portanto, o problema de determinar os grupos de Lie conexos e simplesmente
conexos se divide em determinar esses grupos para cada uma das duas grandes classes
de álgebras de Lie, as solúveis e as semi simples.
ker coincide com ker , isto é, com h. Como H e a componente conexa da identidade
de ker têm a mesma álgebra de Lie esses grupos são iguais. Por outro lado, ker é
um subgrupo fechado e daí que H = (ker )0 também é fechado.
Na verdade ker é conexo pois a aplicação G= (ker )0 ! G= ker = Q é uma
aplicação de recobrimento, o que mostra que (ker )0 = ker , pois Q é simplesmente
conexo. Daí que H = ker e G=H = Q, o que mostra que G=H é simplesmente conexo.
2
Esses resultados sobre subgrupos normais serão aplicados a seguir para o grupo
derivado de um grupo de Lie.
Em geral, se G é um grupo então seu grupo derivado G0 é de…nido como sendo
o subgrupo gerado pelos comutadores [x; y] = xyx 1 y 1 , x; y 2 G. Os sucessivos gru-
0
pos derivados G(k) são de…nidos indutivamente por G(k) = G(k 1) , onde se coloca
G(0) = G. Esses subgrupos são normais (como segue da igualdade u [g; h] u 1 =
[ugu 1 ; uhu 1 ]) e para cada k 0, G(k) =G(k+1) é um grupo abeliano.
De maneira análoga, se de…ne indutivamente as álgebras derivadas de uma ál-
gebra de Lie pondo g(0) = g, g0 o subespaço gerado pelos colchetes [X; Y ], X; Y 2 g e
0
g(k+1) = g(k) . Essas álgebras derivadas são ideais de g e para cada k 0 o quociente
g(k) =g(k+1) é uma álgebra de Lie abeliana4 .
Então, a derivada à direita é 0 (0) = [X; Y ] (veja proposição 6.12). Isso signi…ca que
qualquer colchete entre elementos de g é a derivada de uma curva em G0 . Portanto,
g0 L (G0 ).
g = g1 gk g0
196 Capítulo 9. Grupo a…m e produto semi-direto
e dim gi = dim gi+1 + 1. Os subgrupos Gi = hexp gi i são normais. Pela proposição 9.12,
G1 é simplesmente conexo. Por indução se conclui que os subgrupos Gi assim como G0
são simplesmente conexos. 2
Corolário 9.16 Seja G um grupo de Lie conexo. Então, os grupos derivados G(k) são
os subgrupos de Lie conexos G(k) = hexp g(k) i. Se, além do mais, G é simplesmente
conexo então G(k) , k 0, é fechado e simplesmente conexo e os quocientes G(k) =G(i) ,
k i, são simplesmente conexos.
Corolário 9.17 Seja G um grupo de Lie conexo. Então, sua série derivada
G = G(0) G(k)
g = g(0) g(k)
se estabiliza pois dim g(k+1) < dim g(k) se g(k+1) 6= g(k) . O mesmo ocorre então com os
grupos derivados G(k) = hexp g(k) i. 2
G = G1 G2 Gk
g = g1 g2 gk
Os grupos Gk são conexos por caminhos pois são gerados por comutadores [g; h]
que estão ligados ao elemento neutro por caminhos diferenciáveis. Portanto, eles são
subgrupos de Lie. Quando G é simplesmente conexo, a proposição 9.11 garante que
cada Gk é fechado e os quocientes G=Gk são simplesmente conexos.
O objetivo agora é mostrar que a álgebra de Lie L Gk de Gk coincide com gk .
Essa igualdade já foi demonstrada para k = 2 pois G2 = G0 e g2 = g0 . Por indução
sobre k se prova que gk L Gk de forma análoga ao que foi feito para a álgebra
derivada: tomando X 2 g, Y 2 gk 1 , o comutador
p p p p
tX tY tX tY
(t) = e e e e t 0
Demonstração: Falta veri…car a inclusão Gk hexp gk i, que será feita por indução
sobre k. Tome G simplesmente conexo. Então, pela proposição 9.11, hexp gk i é fechado
e G=hexp gk i é grupo de Lie com álgebra de Lie g=gk . Denote por p : G ! G=hexp gk i
o homomor…smo canônico.
Assumindo o resultado para k 1, deve-se veri…car que se g 2 G e h 2 Gk 1 então
ghg 1 h 1 2 hexp gk i , isto é, p (ghg 1 h 1 ) = 1.
Agora, p hexp gk 1 i está contido no centro de G=hexp gk i pois gk 1 =gk z g=gk .
Pela hipótese de indução Gk 1 = hexp gk 1 i e, portanto p Gk 1 está contido no cen-
tro de G=hexp gk i. Isso signi…ca que p (ghg 1 h 1 ) = 1 se h 2 Gk 1 , o que mostra que
Gk hexp gk i, concluíndo a demonstração. 2
9.5 Exercícios
1. Seja g a álgebra de Lie de Heisenberg, isto é, a álgebra de Lie das matrizes da
forma 0 1
0 x z
@ 0 0 y A x; y; z 2 R:
0 0 0
Encontre as álgebras Derg e ad (g) das derivações e derivações internas, respecti-
vamente.
198 Capítulo 9. Grupo a…m e produto semi-direto
2. Seja g uma álgebra de Lie tal que Autg = Intg. Mostre que para qualquer grupo
de Lie conexo G, com álgebra de Lie g vale AutG = Autg.
3. Mostre que se G é um grupo de Lie conexo então a conjugação g 2 G 7! Cg 2
AutG é diferenciável.
4. Suponha que uma álgebra de Lie g seja um produto semi-direto, isto é, existem
uma subálgebra h e um ideal n tal que g = h n. Denote por G e o grupo conexo e
simplesmente conexo associado a g e seja hexp ni o subgrupo conexo com álgebra
de Lie n. Mostre que hexp ni é simplesmente conexo.
5. Sejam G um grupo de Lie conexo e simplesmente conexo e h g um ideal.
Mostre que hexp hi é fechado.
6. Seja D : Rn ! Rn uma transformação linear que não tem auto-valores imáginar-
ios (em particular ker D = f0g). Construa o produto semi-direto h = R Rn ,
onde : R ! gl (n; R) é dada por (t) = tD. Mostre que existe um único grupo
de Lie conexo com álgebra de Lie h.
7. Seja G um grupo de Lie e denote por EndG o semigrupo dos endomor…smos
diferenciáveis de G. Veri…que que se G é simplesmente conexo então EndG é
isomorfo ao semigrupo Endg dos endomor…smos de g. Descreva EndG no caso
em que G = G=De não é simplesmente conexo.
8. Seja G um grupo de Lie conexo e simplesmente conexo com álgebra de Lie g.
Uma derivação D 2 Derg de…ne um grupo a 1-parâmetro exp tD 2 AutG e, por
consequencia, um ‡uxo t em G. Esse ‡uxo de…ne, por sua vez, o campo de
e (x) = d t em G denominado de automor…smo in…nitesimal de G.
vetores D dt
Mostre que De é obtido, a partir de D, pela seguinte fórmula
e (exp X) = d (exp) (DX) :
D X
12. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e …brado tangente T G G g. Seja
p : G G ! G o produto em G. Mostre que a diferencial dp : T G T G ! T G
de…ne uma estrutura de grupo de Lie em T G isomorfo ao produto semi-direto
G Ad g (com g visto como grupo abeliano).
13. Seja G um grupo de Lie conexo não abeliano com álgebra de Lie g. Suponha que
os únicos ideais de g são os triviais f0g e g e que o centro do grupo Z (G) = f1g.
Mostre as seguintes a…rmações:
15. Sejam G um grupo de Lie conexo e simplesmente conexo com álgebra de Lie g e
H = hexp hi um subgrupo normal conexo com h um ideal. Esse exercício tem por
objetivo mostrar que H é simplesmente conexo, o que complementa a proposição
9.11.
(a) Suponha que h seja um ideal maximal, isto é, se h1 é um ideal que contém
h então h1 = h ou h1 = g. Mostre que existe uma subálgebra l tal que
g = l h. (Sugestão: g=h só tem os ideais triviais f0g ou g=h e portanto
dim g=h = 1 ou g=h é semi simples. No primeiro caso argumente como na
proposição 9.12 e no segundo caso use o teorema de decomposição de Levi.6 )
(b) Mostre que existem subálgebras l1 ; : : : ; lk tal que g = l1 lk h e
lj lk h é ideal de g para cada j = 1; : : : ; k.
(c) Construa G por produtos semi-diretos sucessivos e conclua que H = hexp hi
é simplesmente conexo.
17. Dê exemplo de um grupo de Lie conexo G cujo grupo derivado não é fechado.
(Sugestão: tome o produto semi-direto de álgebras de Lie R R3 com (1) :
R3 ! R3 a transformação linear que leva o primeiro eixo coordenado numa reta
de inclinação irracional no plano gerado pelos outros eixos.)
6
Veja Álgebras de Lie [49], capítulo 5.
200 Capítulo 9. Grupo a…m e produto semi-direto
Os resultados obtidos ao …nal do capítulo anterior sobre a série derivada G(n) e a série
central descendente Gn permitem analisar os grupos de Lie solúveis (que são aqueles
em G(n) = f1g para algum n) e os grupos de Lie nilpotentes, para os quais Gn = f1g
para algum n. Como será visto neste capítulo um grupo de Lie conexo G é solúvel se, e
só se, sua álgebra de Lie é solúvel. O mesmo resultado vale para os grupos nilpotentes
conexos. Além do mais os grupos de Lie simplesmente conexos dessas classe podem
ser construídos por produtos semi-diretos sucessivos de grupos abelianos simplesmente
conexos. De onde se conclui que um grupo de Lie solúvel (em particular, nilpotente)
conexo e simplesmente conexo é difeomorfo a um espaço euclidiano Rn .
201
202 Capítulo 10. Grupos solúveis e nilpotentes
Proposição 10.1 Um grupo de Lie conexo G é solúvel se, e só se, sua álgebra de Lie
g é solúvel.
Essa é a álgebra de Lie do grupo T das matrizes triangulares cujos elementos diagonais
são > 0. A variedade subjacente a T é Rn+ RN , N = n (n 1) =2, isto é, um espaço
euclidiano. Esse exemplo ilustra uma propriedade que vale para todo grupo de Lie
solúvel conexo e simplesmente conexo. Como será demonstrado a seguir esses grupos
são difeomorfos a espaços euclidianos.
A demonstração desse fato requer as seguintes informações sobre álgebras de Lie
solúveis.
Uma decomposição de Jordan-Hölder de uma álgebra de Lie é uma sequência
de subálgebras g = g0 g1 gk = f0g tal que para cada i = 1; : : : ; k, gi+1 é um
ideal de gi e os únicos ideais de gi =gi+1 são os triviais (isto é, gi =gi+1 é uma álgebra
simples ou dim gi =gi+1 = 1).
A proposição a seguir mostra que álgebras de Lie solúveis admitem decomposições
de Jordan-Hölder em que os quocientes sucessivos tem dimensão um. (Na verdade,
vale a recíproca. Uma decomposição dessas só ocorre em álgebras de Lie solúveis.)
Proposição 10.2 Seja g uma álgebra de Lie solúvel. Então, existe uma sequência de
subálgebras
g = g0 g1 gk = f0g
tal que gi+1 é um ideal em gi e dim gi = dim gi+1 + 1 para i = 0; : : : ; k 1.
g(i) V1 Vl g(i+1)
de tal forma que as dimensões variam de um em um. Como [g(i) ; g(i) ] g(i+1) , segue
que [Vj ; Vr ] g(i+1) . Em particular, [Vj ; Vj+1 ] g(i+1) Vj+1 , mostrando que Vj+1 é
ideal em Vj , o que conclui a demonstração. 2
Proposição 10.3 Sejam g uma álgebra de Lie solúvel e h g um ideal. Então, existe
uma decomposição Jordan-Hölder
g = g0 g1 gk = f0g
tal que h = gi para algum i.
Demonstração: A subálgebra h também é solúvel, pois h(i) g(i) . Portanto, existe
uma decomposição
h = h0 h1 hs = f0g
com dim (hi =hi+1 ) = 1. Por outro lado, g=h também é solúvel (pois (g=h)(i) = g(i) 2 ).
Existe, portanto uma sequência
g=h = l0 l1 lr = f0g
1
com dim (li =li+1 ) = 1. Seja : g ! g=h a projeção canônica. Então, (li+1 ) tem
co-dimensão 1 em 1 (li ), daí que
1 1
g= (l0 ) h= (lr ) h1 hs = f0g
é a decomposição desejada. 2
Voltando aos grupos de Lie, pode-se provar agora que os grupos solúveis conexos e
simplesmente conexos são difeomorfos a espaços euclidianos.
Proposição 10.4 Seja G um grupo solúvel conexo e simplesmente conexo com álgebra
de Lie g. Tome uma decomposição de Jordan-Hölder
g = g0 g1 gk gk+1 = f0g
com dim (gi =gi+1 ) = 1. Então, cada um dos subgrupos conexos hexp gi i é fechado e
difeomorfo a um espaço euclidiano (Rn para algum n). Em particular G = hexp g0 i é
um espaço euclidiano.
Demonstração: Denote por Gi o grupo de Lie conexo e simplesmente conexo com
álgebra de Lie gi . A demonstração consiste em reconstruir G por sucessivos produtos
semi-diretos R s Gi+1 Gi . Essa construção é feita de tal forma que, para cada i,
hexp gi i é isomorfo a Gi .
O isomor…smo R s Gi+1 Gi é dado como na proposição 9.12, já que gi =
hXi gi+1 com X 2 gi n gi+1 . Daí que procedendo por indução, em primeiro lugar
Gk R pois dim gk = 1. Então,
Gk 1 R s R
onde a segunda componente é o subgrupo com álgebra de Lie gk . Da mesma forma
Gk 2 é isomorfo a R s (R s R) obtendo, por …m G G0 por produtos semi-diretos
sucessivos cuja variedade é difeomorfa a Rk+1 . 2
2
Veja Álgebras de Lie [49], capítulo 1.
204 Capítulo 10. Grupos solúveis e nilpotentes
Corolário 10.5 Seja G um grupo solúvel conexo e simplesmente conexo com álgebra
de Lie g. Se H G é um subgrupo normal e conexo então H é fechado e difeomorfo
a um espaço euclidiano. O quociente G=H também é espaço euclidiano.
G = G1 G2 Gk
10.2. Grupos nilpotentes 205
g = g1 g2 gk
Proposição 10.7 Um grupo de Lie conexo G é nilpotente se, e só se, sua álgebra de
Lie g é nilpotente.
Dito de outra maneira, nos grupos de Lie nilpotentes simplesmente conexos a apli-
cação exponencial é um sistema de coordenadas global de primeira espécie.
Na demonstração do teorema 10.8 serão utilizadas as seguintes propriedades ele-
mentares das álgebras de Lie nilpotentes4 :
2. Uma álgebra de Lie nilpotente g tem centro z (g) 6= f0g. De fato, se gk+1 é a
primeira potência de g que se anula então gk 6= f0g está contido no centro de g,
pois g; gk = gk+1 = f0g.
O primeiro passo na demonstração do teorema 10.8 será veri…car que exp é um difeo
local. A fórmula da diferencial de exp, demonstrada no capítulo 8 fornece
ead(X) 1
d (exp)X = dEeX TX = dEeX :
ad (X)
Como ad (X), X 2 g, é nilpotente, seus auto-valores são nulos. Portanto, os auto-
ead(X) 1 et 1
valores de TX = são todos iguais a 1 = f (0) onde f (t) = . Isso
ad (X) t
implica que TX e, portanto, d (exp)X é injetora. Como as dimensões do domínio e da
imagem coincidem, segue que d (exp)X é bijetora para todo X 2 g. Portanto, exp é
um difeomor…smo local.
Dessa forma, para mostrar que exp é difeomor…smo basta mostrar que é uma bijeção.
A demonstração de que a exp é bijetora é feita por indução sobre a dimensão de G.
Em primeiro lugar, se dim G = 1 e G é simplesmente conexo então tanto G quanto g
coincidem com R e exp é a identidade.
Para o passo de indução considere o centro z (g) de g. Então, z (g) 6= f0g e
dim (g=z (g)) < dim g. Seja H = hexp z (g)i (adiante será veri…cado que H = Z (G)).
Pelo corolário 10.5 H é fechado e G=H é simplesmente conexo. A álgebra de Lie de
G=H é álgebra nilpotente g=z (g).
Pela hipótese de indução as exponenciais em H e G=H são sobrejetoras.
Portanto, dado g 2 G existe X = d 1 (X) 2 g=h, X 2 g, tal que eX = (g). Então,
eX = eX = (g) ;
ed 1 (X)
= eX = eY = ed 1 (X)
:
Novamente pela hipótese de indução, segue que d 1 (X) = d 1 (Y ), o que signi…ca que
existe Z 2 z (g) tal que X = Y + Z. No entanto, Z comuta tanto com X e Y . Daí que
eX = eY +Z = eY eZ
10.2. Grupos nilpotentes 207
Corolário 10.10 Seja G um grupo de Lie nilpotente conexo com álgebra de Lie g.
Então, os subgrupos conexos de G são da forma H = exp h, onde h g é uma subál-
gebra. Se G é simplesmente conexo então qualquer subgrupo conexo exp h é fechado e
simplesmente conexo.
Demonstração: Como G é conexo vale a inclusão exp z (g) Z (G). Para a inclusão
e com G
contrária escreva G = G= e simplesmente conexo e discreto e central. Tome
g 2 Z (G) e seja X 2 g tal que g = eX . Então, para todo h 2 G, heX h 1 = eX , isto
é, existe h 2 tal que eAd(h)X = eX h . Aplicando essa igualdade e h = etY , Y 2 g,
t 2 R, se obtém
eAd(e )X = eX t
tY
208 Capítulo 10. Grupos solúveis e nilpotentes
e
é discreto, t é constante e igual a 0 = 1. Pela injetividade da exponencial em G
tY
segue que Ad e X = X, isto é,
etad(Y ) X = X:
A derivada em relação a t mostra que ad (Y ) X = 0, isto é, X 2 z (g), concluíndo a
demonstração. 2
Demonstração: e
Pelo corolário anterior Z G = exp z (g). Tome um subespaço
V que complementa z (g) em g. A aplicação f : V e =D ! G de…nida por
Z G
f (X; gD) = eX g é o difeomor…smo desejado. De fato, f faz parte do seguinte
diagrama comutativo
exp - e
V z (g) G
id exp
? ? ?
e =D f -
V Z G G
onde exp na linha de cima é dada por (X; Y ) 7! eX eY = eX+Y . O diagrama mostra
que f é difeo local pois as exponenciais envolvidas são difeomor…smos e as projeções
(denotadas por ) são aplicações de recobrimento. Do diagrama se vê também que f é
e tal que
sobrejetora. Agora, se f (X1 ; g1 D) = f (X2 ; g2 D) então existe z = eZ 2 Z G
eX1 = eX2 eZ , o que implica que X1 = X2 e, portanto, g1 D = g2 D. 2
tA 0
ad
0 0
1
c (X; Y ) = X + Y + [X; Y ] :
2
Esse é um produto que de…ne g como um grupo de Lie.
10.3 Exercícios
1. Mostre um grupo solúvel simplesmente conexo G admite um sistema de coorde-
nadas global de segunda espécie. Isto é, existe uma base fX1 ; : : : ; Xn g da álgebra
de Lie g de G tal que a aplicação
é um difeomor…smo.
Grupos compactos
Neste capítulo serão estudados os grupos simplesmente conexos que são recobrimentos
universais de grupos compactos. Como será demonstrado a álgebra de Lie g de um
grupo compacto G se decompõe na soma direta g = z (g) k onde z (g) é o centro de g e
k é uma álgebra semi simples. O grupo simplesmente conexo associado a g é o produto
direto dos grupos simplesmente conexos de z (g) e de k. Esse último é compacto, como
resultado do teorema de H. Weyl, que será demonstrado aqui.
De…nição 11.1 Uma álgebra de Lie real g é dita compacta se existe em g um pro-
duto interno ( ; ) invariante, isto é,
211
212 Capítulo 11. Grupos compactos
1. Se g é simples então z (g) = f0g ou z (g) = g, já que z (g) é ideal. Mas, se z (g) = g
então g é abeliana e como dim g > 1 qualquer um de seus subespaços seria um
ideal. Portanto, z (g) = f0g.
11.1. Álgebras de Lie compactas 213
g = z (g) u
onde z (g) é o centro de g e u é um ideal semi simples. Essa decomposição é única pois
u = z (u)? = g0 .
g = i1 im u1 un (11.1)
de tal forma que dim ij = 1 e dim uj > 1. Cada uma dessas componentes é um ideal de
g. Elas comutam entre si pois são ideais com interseção nula. Além do mais os ideais
uj com dim uj > 1 são simples, pois um ideal a uj de uj também é ideal de g, já que
uj comuta com as demais componentes.
Escreva i = i1 im e u = u1 un . Então, u é semi simples pois é soma de
ideais simples e i é abeliano pois dim ij = 1. Como i comuta com u, segue que i z (g).
Na verdade essa inclusão é uma igualdade pois caso contrário z (g) \ u 6= f0g. Mas,
z (g) \ u z (u) = f0g, pois u é semi simples.
A unicidade é consequência do fato de que se u uma álgebra semi simples que
complementa z (g) então, u = z (g)? . Para ver isso é su…ciente veri…car que u z (g)?
devido às dimensões dos subespaços. Por sua vez é su…ciente mostrar que se X 2 u
então a imagem de ad (X) é ortogonal a z (g), pois u é gerado pelas imagens de ad (X),
X 2 u. Mas, isso segue de imediato da invariância do produto interno, já que se
Y = ad (X) (W ), W 2 u, então para todo Z 2 z (g), vale
concluindo a demonstração. 2
214 Capítulo 11. Grupos compactos
No teorema acima o ideal semi simples u assim como suas componentes simples
são álgebras de Lie compactas. Isso porque toda subálgebra de uma álgebra compacta
também é compacta. Segue dessa observação que uma álgebra de Lie compacta g é
semi simples se, e só se, z (g) = f0g.
O produto interno invariante ( ; ) numa álgebra de Lie compacta não é único. Por
exemplo, a ( ; ), a > 0, também é invariante ou ainda, a soma direta de produtos
internos invariantes nas componentes da decomposição (11.1) também é um produto
interno invariante, de tal forma que o conjunto dos produtos internos invariantes é um
cone de dimensão igual ao número de componentes em (11.1).
Existe, no entanto uma escolha natural baseada na forma de Cartan-Killing de g,
que é de…nida por
Proposição 11.3 Seja g álgebra de Lie compacta. Então, sua forma de Cartan-Killing
Kg ( ; ) é negativa semi-de…nida. Além do mais, para X 2 g, Kg (X; X) = 0 se, e só
se, X 2 z (g). Portanto, g é semi simples se, e só se, Kg ( ; ) é negativa de…nida1 .
Proposição 11.4 Seja g uma álgebra de Lie semi simples compacta. Então, o grupo
Autg dos automor…smos de g é compacto.
Demonstração: O grupo Autg é um subgrupo fechado de Gl (g). Além do mais,
se é um automor…smo de g então ad ( X) = ad (X) 1 o que implica que é
isometria da forma de Cartan-Killing. Como Kg ( ; ) é negativa de…nida o seu grupo
de isometrias é compacto, daí que Autg é compacto. 2
primeira demonstração do teorema de Weyl que garante que G e é compacto. Por esse
teorema todo grupo de Lie conexo com álgebra de Lie g é compacto. A a…rmação
de que G e é compacto é equivalente a que o grupo fundamental de Aut0 g seja …nito
(daí o título da seção). Isso porque Aut0 g é um grupo compacto cuja álgebra de Lie é
Derg g, como foi visto na seção anterior.
Posteriormente será apresentada uma outra demonstração do teorema de Weyl,
que se utiliza da estrutura algébrica e geométrica das álgebras e dos grupos de Lie
compactos2 . Apesar de mais envolvente, essa outra demonstração terá a vantagem de
fornecer o grupo fundamental de Aut0 g. A demonstração apresentada aqui é existencial
e tem uma abordagem mais analítica. Ela está baseada no seguinte teorema de extensão
de homomor…smos.
Antes de demonstrar esse teorema de extensão ele será utilizado para provar o
teorema de Weyl.
A ideia é que se G é um grupo de Lie conexo cuja álgebra de Lie g é semi simples
então o único homomor…smo de G a valores em R+ é o trivial 1 (veja o lema
11.9 abaixo). Por outro lado, se g é uma álgebra de Lie semi simples compacta e
e então a compacidade de Aut0 g permite mostrar que o grupo abeliano
Aut0 g = G=
é …nitamente gerado. Dessa forma, se fosse in…nito existiria um homomor…smo não
trivial : ! R+ . Pelo teorema de extensão seria a restrição de um homomor…smo
não trivial : G e ! R+ , contradizendo o fato de que g é semi simples. Para efetivar
essa demonstração são necessários os seguintes lemas demostrados em sequência.
Lema 11.7 Sejam G um grupo Lie e H G um subgrupo fechado tal que G=H é
compacto. Então, existe um compacto de interior não vazio C tal que 1 2 C e G =
C H. Além do mais pode-se tomar C tal que C 1 = C.
2
Uma terceira demonstração, usando geometria Riemanniana, é indicada ao …nal do capítulo. Uma
quarta demonstração, que argumenta com curvas, pode ser encontrada em Lacerda [36] e Zelobenko
[65].
11.2. Grupo fundamental …nito 217
e o grupo
Lema 11.8 Seja g uma álgebra de Lie semi simples compacta e denote por G
e
conexo e simplesmente conexo com álgebra de Lie g. Escreva Aut0 g = G= onde é
o grupo fundamental 1 (Aut0 g). Então, é …nitamente gerado.
1
Demonstração: Seja C = C o compacto simetrico do lema anterior em que 1 2 C
e [
e=C D=
G C :
2
e 1,
pois C 1 = C. Consequentemente p (C 2 ) é um subgrupo aberto do grupo conexo G=
2 e 1.
dessa forma p (C ) = G= 2
Lema 11.9 Suponha que G é um grupo de Lie conexo cuja álgebra de Lie g é semi
simples (compacta ou não). Então, o único homomor…smo diferenciável : G ! R+
é o trivial (g) = 1 para todo g 2 G.
e o
Teorema 11.10 Seja g uma álgebra de Lie semi simples compacta e denote por G
e é compacto.
grupo simplesmente conexo com álgebra de Lie g. Então, G
218 Capítulo 11. Grupos compactos
Essa função está bem de…nida e é contínua. De fato, denote por K o suporte de g e
tome um compacto de interior não vazio U L. Então, para x 2 U e 2 , g (x ) = 0
a menos que x 2 K, isto é, 2 x 1 K. Portanto, para x 2 U a soma em (11.2) se
estende a U = U 1 K \ . Mas esse conjunto é …nito pois é discreto e U 1 K é
compacto. Dessa forma a restrição de f0 a U é a soma …nita de funções contínuas e
portanto f0 é contínua em U . Segue que f0 é contínua, pois U é arbitrário.
Essa função é estritamente positiva pois dado x 2 L existe 2 tal que x 2 C
e g (x ) = 1, pelas escolhas de C e g. Pode-se de…nir então f (x) = f0 (x) =f (1), que
satisfaz a segunda propriedade enunciada. A terceira propriedade vem de
X X
1 1 1
f (x 0 ) = g (x 0 ) = g (x 0 ) 0 ( 0)
2 2
!
X
1
= g (x ) ( 0 ) = f (x) ( 0 ) :
2
11.2. Grupo fundamental …nito 219
A ideia agora é de…nir uma nova função h > 0 tal que h (x ) = h (x), 2 , e que
satisfaça
h (xy) h (x) 1 h (y) 1 = f (xy) f (x) 1 f (y) 1 :
Uma vez obtida essa h, o homomor…smo desejado será (x) = f (x) h (x) 1 .
Para obter h considere a função contínua F : L L ! R dada por
pois Z (L). Isso signi…ca que existe uma função contínua F0 : (L= ) (L= ) ! R
tal que F (x; y) = F0 (px; py) onde p : L ! L= e a projeção canônica.
Um cálculo direto, a partir da de…nição, mostra que a função F satisfaz a seguinte
identidade
F (xy; u) F (y; u) = F (x; yu) F (x; y) ; (11.3)
que também é satisfeita por F0 . Além do mais, F (1; y) = F (x; 1) = 0 pois f (1) = 1.
Lema 11.12 Existe uma função contínua a : L= ! R tal que F0 (x; y) = a (xy)
a (x) a (y) e a (1) = 0.
Demonstração: De…na
Z
b (x) = F0 (x; u) (du)
L=
Mas, F (x; y) = log f (xy) log f (x) log f (y), daí que
1 1 1 1
h (xy) h (x) h (y) = f (xy) f (x) f (y) ;
isto é, f (xy) =h (xy) = (f (x) =h (x)) (f (y) =h (y)). Portanto, (x) = f (x) =h (x) é um
homomor…smo, que estende pois se 2 então
( ) = f ( ) =h ( ) = f ( ) = ( )
complexi…cada de uma álgebra de Lie real simples é semi simples pelo conhecido critério
de Cartan para álgebras semi simples4 . As álgebras simples cujas complexi…cadas não
são simples são as reali…cadas das álgebras de Lie simples complexas. Essas álgebras
de Lie não são compactas. Portanto, a complexi…cada de uma álgebra de Lie simples
compacta também é simples.)
Por ser uma álgebra complexa simples g = uC é uma das álgebras de Lie da classi-
…cação de Cartan-Killing. Essa classi…cação é catalogada pelos diagramas de Dynkin
que são reproduzidos abaixo na subseção 11.3.2.
Já a álgebra u é uma forma real compacta de g. Um dos resultados centrais rela-
cionados ao truque unitário de Weyl é que duas formas reais compactas da álgebra
simples complexa g são obtidas uma da outra por um automor…smo de g e, portanto,
são isomorfas. Isso signi…ca que a classi…cação das álgebras de Lie complexas sim-
ples também classi…ca as álgebras simples compactas: a cada diagrama de Dynkin
corresponde uma única classe de equivalência de álgebras de Lie compactas simples e
vice-versa toda álgebra compacta simples é obtida de um diagrama de Dynkin.
Antes de descrever a construção geral de Weyl, que estabelece a bijeção entre as ál-
gebras simples compactas e as álgebras simples complexas, é conveniente ver o exemplo
da álgebra de Lie su (n), que modela essa construção.
Essa subálgebra é abeliana maximal, pois uma matriz que não é diagonal deixa de
comutar com alguma matriz diagonal.
A complexi…cada h = tC de t é a álgebra das matrizes diagonais em sl (n; C), que
também é abeliana maximal. Se H 2 h é a matriz diagonal H = diagfa1 ; : : : ; an g então
os auto-valores de ad (H) são 0 e jk (H) = aj ak , j 6= k. O auto-espaço associado
ao auto-valor aj ak contém o subespaço unidimensional gjk gerado pela matriz básica
Ejk = ( rj sk )r;s . Esses auto-espaços, comuns a ad (H), H 2 h, decompõem g =
sl (n; C) como X
g=h gjk :
j6=k
4
Veja o capítulo 3 de Álgebras de Lie [49].
222 Capítulo 11. Grupos compactos
g = fX 2 g : 8H 2 h; [H; X] = 6 f0g:
(H) Xg =
Teorema 11.13 Dada uma base de Weyl, o subespaço u gerado sobre R por
ihR A =X X iS = i (X + X )
5
Veja os capítulos 4 e 6 de Álgebras de Lie [49].
6
Veja o capítulo 12 de Álgebras de Lie [49].
11.3. Álgebras de Lie compactas e complexas 223
é uma forma real compacta de g. Duas formas reais compactas de g são isomorfas
por um automor…smo interno interno de g. Reciprocamente toda álgebra de Lie semi
simples compacta é a forma real compacta de uma álgebra de Lie complexa g.
Duas álgebras semi simples compactas u1 e u2 são isomorfas se, e só se, suas com-
plexi…cadas (u1 )C e (u2 )C são isomorfas.
A estrutura da forma real compacta u é dada pela decomposição (11.4). Para cada
raiz 2 seja u o espaço vetorial real gerado por A e iS . Então dimR u = 2 e
X
u=t u : (11.5)
2
[iH ; A ] = (H )S .
[iH ; S ] = (H )A .
[A ; A ] = m ; A + +m ; A .
[S ; S ] = m ; A + m ; A .
[A ; S ] = m ; S + +m ; S .
[A ; S ] = 2iH .
Al ; l 1 e e ... e e G2 e Ae
1 2 l 1 l 1 2
Bl ; l 2 e e ... e Ae F4 e e Ae e
1 2 l 1 l 1 2 3 4
e 6
e e ... e e
E6 e e e e e
Cl ; l 3
1 2 Al 1 l
1 2 3 4 5
e e 7
e e e,
, l 1
E7 e e e e e e
Dl ; l 4 ...
le
1 2 l
l 2
l 1 2 3 4 5 6
e 8
E8 e e e e e e e
1 2 3 4 5 6 7
Essa álgebra é formada por matrizes simpléticas complexas 2l 2l, que são ma-
trizes do tipo
A B
B B T = C C T = 0:
C AT
11.3. Álgebras de Lie compactas e complexas 225
Dl Essa série cobre as álgebras anti-simétricas em dimensão par, so (2l; C) com forma
real compacta so (2l; R), para l 4. Em dimensões menores se tem so (6)
su (4), so (4) s0 (3) so (3) não é simples e so (2) que é abeliana.
Essas propriedades seguem da teoria das subálgebras de Cartan para álgebras semi
simples complexas em combinação com o truque unitário de Weyl. No entanto, elas
podem ser provadas diretamente explorando a existência do produto interno invariante,
como será feito a seguir.
O primeiro passo na demonstração das propriedades acima é mostrar que as subál-
gebras de Cartan são abelianas maximais.
Proposição 11.14 Sejam u uma álgebra compacta e t u uma subálgebra de Cartan.
Então, t é abeliana maximal.
Demonstração: Tome X 2 t, arbitrário. Para veri…car que t é abeliana deve-se
mostrar que t z (X) = ker ad (X). Por ser subálgebra t é invariante por ad (X). Mas,
por de…nição t é subálgebra nilpotente, portanto a restrição ad (X)jt é uma transfor-
mação linear nilpotente. Mas, ad (X) é semi simples, assim como a restrição ad (X)jt ,
já que ad (X) é anti-simétrica em relação ao produto interno invariante. Dessa forma,
ad (X)jt é tanto semi simples quanto nilpotente. Isso implica que ad (X)jt = 0, isto é,
t ker ad (X), concluíndo a demonstração.
A maximalidade vem do fato que t é seu próprio normalizador. De fato, se t0 é
álgebra abeliana com t t0 então os elementos de t0 normalizam t e daí que t = t0 . 2
Proposição 11.16 Seja u uma álgebra compacta e suponha que t u seja uma sub-
álgebra abeliana maximal. Então, t é uma subálgebra de Cartan.
Demonstração: Como por hipótese t é abeliana, basta mostrar que ela coincide com
o seu próprio normalizador. Para isso observa-se em primeiro lugar que se X 2 = t então
existe Y 2 t tal que [X; Y ] 6= 0, pois caso contrário o subespaço gerado por t e X seria
uma subálgebra abeliana que contém t propriamente, contrariando a hipótese.
Agora, suponha por absurdo que existe X 2 = t tal que [X; t] t e tome Y 2 t com
[X; Y ] 6= 0. Então, [Y; [Y; X]] = 0 pois [Y; X] 2 t, que é abeliana. Em outras palavras,
X 2 ker ad (Y )2 . Pelo lema anterior, segue que X 2 ker ad (Y ), isto é, [Y; X] = 0, o
que contradiz as escolhas de X e Y . 2
Corolário 11.17 Seja u uma álgebra compacta. Então, para todo X 2 u existe uma
subálgebra de Cartan t u tal que X 2 t. Isto é, u é a união de suas subálgebras de
Cartan.
11.3. Álgebras de Lie compactas e complexas 227
Proposição 11.18 Seja t uma subálgebra de Cartan. Então, existe X0 2 t tal que
t = z (X0 ) = ker ad (X0 ).
g = fY 2 g : 8X 2 t; ad (X) Y = i (X) Y g
P
eg= 2R g . (Os funcionais lineares 6= 0 formamm o conjunto das raízes da
subálgebra de Cartan.) O funcional linear nulo é um dos elementos de R pois 0 é auto-
valor das adjuntas ad (X). Como t é abeliana o subespaço g0 contém t e portanto,
t g0 \ u. Na verdade, vale a igualdade t = g0 \ u pois os elementos de g0 \ u
normalizam t, que é uma subálgebra de Cartan.
O fato de que R é um conjunto …nito garante que existe X0 2 t tal que (X0 ) 6= 0
para todo 2 R, 6= 0. Esse X0 satisfaz o desejado pois o núcleo de ad (X0 ) é
g0 \ u = t. 2
No …nal das contas será mostrado que o elemento X0 da proposição acima é regular
em u. Antes disso deve-se veri…car que o núcleo de ad (X) para um elemento regular é
uma subálgebra de Cartan.
O fecho dessa discussão sobre subálgebras de Cartan e elementos regulares será ob-
tido a partir da próxima proposição que mostra, não apenas que um elemento qualquer
X 2 u pertence a uma subálgebra de Cartan (como no corolário 11.17), mas que X
pertence a uma conjugada de uma subálgebra de Cartan pré-…xada.
g 2 Aut0 u 7 ! (gX; H) 2 R
f (t) = etad(Y ) g0 X; H
assume um mínimo em t = 0.
Como exp (tad(Y )) é uma isometria de ( ; ) tem-se
tad(Y )
f (t) = g0 X; e H :
Derivando chega-se a
f 0 (0) = (g0 X; [Y; H]) = 0;
que é o mesmo que
([H; g0 X]; Y ) = 0;
pois ad(H) é anti-simétrica. Como Y 2 u é arbitrário, isso implica que [H; g0 X] = 0,
isto é, g0 X 2 z (H) = t, concluíndo a demonstração. 2
e daí que z (X) g (t). Mas, tanto z (X) quanto g (t) são subálgebras de Cartan.
Portanto, a inclusão z (X) g (t) é de fato uma igualdade. Isso signi…ca que
Como X é regular segue que X0 também é regular. Se conclui então que a subálgebra
de Cartan arbitrária t contém um elemento regular X0 tal que t = z (X0 ) = ker ad (X0 ),
o que demonstra o item (1).
Para o item (2) tome t1 = ker ad (X1 ). Novamente pela proposição 11.20 existe
g 2 Aut0 u tal que gX1 2 t. Então,
Proposição 11.22 Seja u a forma real compacta dada pela construção de Weyl como
no teorema 11.13. Então, o subespaço t = ihR é uma subálgebra de Cartan de u.
Demonstração: Por de…nição uma subálgebra de Cartan deve ser nilpotente e coin-
cidir com o seu normalizador. A primeira condição é satisfeita por t, que é abelianaP pois
h é abeliana e t h. Para a segunda condição tome X 2 u e escreva X = H + X ,
de acordo com a decomposição (11.4). Se nessa decomposição X 6= 0 para alguma
raiz então existe H 0 2 t tal que [H 0 ; X ] 6= 0 e, é claro, [H 0 ; X ] 2 u . Isso signi…ca
que se [X; t] t então para toda raiz , X = 0, isto é, X 2 t, mostrando que t é o
próprio normalizador. 2
Proposição 11.24 Seja z (u) o centro de u. Então, hexp z (u)i = exp z (u) é compacto
e conexo e, portanto um toro.
11.4. Toros maximais 231
Demonstração: Em primeiro lugar hexp z (u)i = exp z (u) pois z (u) é uma álgebra
de Lie abeliana. Tome o fecho Z = exp z (u), que é um subgrupo abeliano, conexo e
compacto e que além do mais está contido no centro de U . Portanto, a álgebra de Lie
z de Z está contida no centro z (u) de u. Daí que z = z (u) de onde se conclui que
exp z (u) = Z é compacto, concluíndo a demonstração. 2
Segue daí que a imagem da exponencial exp u coincide com a união dos toros maxi-
mais de U , já que todo elemento de u pertence a uma subálgebra de Cartan. Portanto,
exp u é um subconjunto compacto de U . Isso porque se T U é um toro maximal
então a aplicação U T ! U , (u; t) 7! utu 1 é contínua e de…nida no compacto U T .
Sua imagem, que é compacta, é a união dos toros de U , que coincide com exp u.
O objetivo agora é demonstrar que a exponencial é sobrejetora, ou o que é a mesma
coisa, que U é a união de seus toros maximais.
Para isso será su…ciente considerar o caso em que u é semi simples. Isso porque
se u = z (u) k com k semi simples então, pela proposição 11.24 acima, o grupo Z =
hexp z (u)i = exp z (u) é fechado. O quociente U=Z é compacto e semi simples uma vez
que sua álgebra de Lie u=z (u) é isomorfa a k. Uma vez demonstrada a sobrejetividade
da exponencial em U=Z se obtém a sobrejetividade em U . De fato seja : U ! U=Z
o homomor…smo canônico e tome g 2 U . Então, existe X 2 k tal que eX = (g)
X Y
o que signi…ca que g = e z com z = e 2 exp z (u). Como [X; Y ] = 0, segue que g =
eX eY = eX+Y , de onde se conlui a sobrejetividade da exponencial no grupo redutível
U a partir da sobrejetividade no grupo semi simples U=Z.
O seguinte lema será usado na demonstração do caso semi simples.
Lema 11.26 Dado u 2 U seja Z (u) o seu centralizador, cuja álgebra de Lie
z (u) = fX 2 u : Ad (u) X = Xg
é o auto-espaço de Ad (u) associado ao auto-valor 1. Seja e o complementar ortogonal
de z (u) em u (em relação ao produto interno invariante). Então, Ad (u) e = e e a
restrição (Ad (u) id)je é inversível.
Demonstração: A invariância de e segue do fato que Ad (u) é isometria e Ad (u) z (u) =
z (u). Como z (u) é o auto-espaço associado ao auto-valor 1 de Ad (u) então 1 não é
auto-valor de sua restrição a e. 2
232 Capítulo 11. Grupos compactos
U
e A = AnZ (U ) onde Z (U ) é o centro de U . Então, AU = (A ) pois os elementos
de Z (U ) são …xados por conjugações.
O conjunto U é aberto, conexo e denso em U pois dim U 3 e Z (U ) é …nito.
Além do mais,
U
Como T U é compacto e U é denso é su…ciente provar que U = T U = (T )
U
T U . Isso será provado mostrando que (T ) é aberto e fechado no conjunto conexo
U x.
U U
O conjunto (T ) é fechado em U pois (T ) = T U \ U e T U é compacto. Para
U
veri…car que ele é aberto basta mostrar que todo u 2 T pertence ao interior de (T )
U U U
pois então qualquer gug 1 2 (T ) está contido no interior de g (T ) g 1 = (T ) .
Tome então u 2 T e seja Z (u) o seu centralizador, que é um subgrupo compacto
próprio pois u 2 = Z (U ). A componente conexa da identidade K = Z (u)0 contém T ,
que um toro maximal de K. Em particular u 2 K.
A hipótese de indução pode ser aplicada a K para concluir que K = T K e, portanto,
K TU.
Considere agora a aplicação : U K ! U dada por (g; k) = gkg 1 . Sua
diferencial em (1; u) é dada por
Corolário 11.28 Seja U um grupo compacto com álgebra de Lie u. Então, exp : u !
G é sobrejetora.
Para concluir essa seção será demonstrado que os toros maximais são maximais
também como grupos abelianos.
Teorema 11.30 Sejam u uma álgebra de Lie semi simples compacta, t uma subálgebra
de Cartan de u e g 2 Autu tal que g (H) = H para todo H 2 t. Então, existe Hg 2 t
tal que g = ead(Hg ) .
= n1 1 + + nl l
(mod 2 ) : (11.6)
(Hg ) = i (n1 1 + + nl l
)=i (mod 2 ) :
Portanto, se X 2 g então
ead(Hg ) X = e (Hg )
X = ei X = g (X )
Segue desse teorema que os toros maximais são também maximais como grupos
abelianos não necessariamente conexos.
Demonstração: Escreva u = z (u) k com k semi simples, de tal forma que a álgebra
de Lie de T é z (u) t com t uma subálgebra de Cartan de k. Se k 2 S então Ad (k) é
um automor…smo de u que se restringe a um automor…smo de k tal que Ad (k) X = X
para todo X 2 t. Pelo teorema Ad (k) = ead(H) para algum H 2 t. Portanto, k = eH z
para algum z 2 Z (U ). Como ambos eH e z pertencem a T , se conclui que k 2 T , isto
é, S T . 2
11.5. Centro e raízes 235
sobrejetor. De fato, se z 2 Z (U ) então existe iH 2 t tal que z = eiH pois o centro está
contido em todo toro maximal. Como Ad (z) = 1, segue que iH 2 R0 . 2
Proposição 11.34 Seja U grupo de Lie compacto com álgebra de Lie u. Então, para
toda raiz 2 vale expU iH _ = 1. Portanto, o reticulado Rmin gerado por 2 iH _ ,
2 , está contido em RU .
Rmin RU R0 : (11.8)
Como Z (U ) = R0 =RU , sua ordem está limitada pela ordem de R0 =Rmin , que é …nita,
como mostra o seguinte fato sobre reticulados em Rn .
Rmin RUe R0
238 Capítulo 11. Grupos compactos
o que garante que o grupo fundamental de Aut0 u (isto é, o centro de U e ) tem ordem
no máximo R0 =Rmin . Na verdade será mostrado a seguir que RUe = Rmin de onde se
conclui que o grupo fundamental de Aut0 u é isomorfo a R0 =Rmin e, portanto pode ser
determinado algebricamente.
A demonstração da igualdade RUe = Rmin é feita via representações de g = uC . O
que acontece é que dado iH 2 R0 n Rmin existe uma representação …el de dimensão
…nita : g ! gl (V ) tal que ei (H) 6= 1. Portanto, iH 2= RU se U = hexp (u)i, que é
um grupo com álgebra de Lie (isomorfa a) u. Se conclui então que iH 2 = RUe , já que
para todo grupo U com álgebra de Lie u vale RUe RU , como segue da de…nição do
reticulado RU .
Os resultados e notações sobre representações necessarios para mostrar a a…rmação
acima são listados a seguir8 .
h ; i= (H ) = (H ) = hH ; H i
onde ( ) = hH ; i.
=f 1; : : : ; lg
_ _
Da mesma forma se de…ne C ( ) e um cálculo simples mostra que C ( ) =
C ( )T .
_
5. O conjunto dos pesos fundamentais = f! 1 ; : : : ; ! l g é a base dual de , que é
de…nido pelas relações
_ 2h! j ; i i
h! j ; i i = = ij : (11.9)
h i; ii
8
Veja os capítulos 6, 9 e 11 de Álgebras de Lie [49].
11.5. Centro e raízes 239
H = ! 1 (H) H _
1
+ + ! l (H) H _
l
O resultado sobre representações de álgebras semi simples que será usado aqui está
enunciado a seguir 9 .
RUe = Rmin = 2 iZ _
= fiH 2 ihR : 8! 2 ; ! (H) 2 2 Zg:
Rmin RUe RU R0 :
Deve-se mostrar que dado iH 2 R0 n Rmin existe um grupo U tal que iH 2 = RU . Pela
proposição 11.37 se iH 2 R0 n Rmin então existe um peso fundamental ! 2 tal que
! (H) não é um múltiplo inteiro de 2 . Seja : g ! gl (V ) a representação dada pela
proposição 11.38 tal que ! (H) é auto-valor de (H). O grupo U = hexp (u)i tem
álgebra de Lie (u) isomorfa a u e contém ei (H) . O fato de que ! (H) é auto-valor de
9
Veja o teorema de representação com peso máximo no capítulo 11 de Álgebras de Lie [49].
240 Capítulo 11. Grupos compactos
A ordem R0 n Rmin pode ser calculada a partir do lema 11.35, uma vez que se
obtenha um conjunto gerador de R0 .
Proposição 11.40 Denote por _ o conjunto dos pesos fundamentais para os sistema
de raízes _ . Então, o reticulado
R0 = fiH : 8 2 ; (H) 2 2 Zg
_
é gerado por 2 iH com 2 .
_
C( ) j = cj
Al Bl Cl Dl E6 E7 E8 G2 F4
det C ( ) l + 1 2 2 4 3 2 1 1 1
Desta tabela saem as seguintes observações:
R (X; Y ) Z = rX rY Z rY rX Z r[X;Y ] Z
1 1 1
= [X; [Y; Z]] [Y; [X; Z]] [[X; Y ] ; Z]
4 4 2
se X; Y e Z são campos invariantes. Aplicando a identidade de Jacobi se obtém
1
R (X; Y ) Z = [[X; Y ] ; Z] : (11.11)
4
As geodésicas de ( ; ) são obtidas facilmente a partir da fórmula (11.10). De fato,
se X é campo invariante então rX X = 0. Portanto, as trajetórias de X são geodésicas.
11
Veja por exemplo Carmo [6].
12
Veja o capítulo 14 para mais detalhes sobre a construção da métrica bi-invariante.
11.7. Exercícios 243
Isto signi…ca que para todo X 2 g as curvas etX u e uetX são geodésicas que partem
de u 2 U . (Observe que uetX = etAd(u)X u dessa forma os conjuntos de curvas etX u e
uetY , com X e Y percorrendo u, coincidem.) Em particular, as geodésicas que partem
do elemento neutro 1 são os grupos a 1-parâmetro etX . Isso signi…ca que a aplicação
exponencial, baseada em 1 2 U , de…nida pela métrica Riemanniana, coincide com a
aplicação exponencial de U .
Dessa igualdade entre as aplicações exponenciais se obtém a sobrejetividade da
exponencial exp : u ! U . Isso porque a métrica Riemanniana ( ; ) é geodésicamente
completa no sentido em que suas geodésicas estão de…nidas para todo t 2 R, como
aliás ocorre em qualquer variedade Riemanniana compacta. Porém, o teorema de
Hopf-Rinow13 garante que numa variedade Riemanniana geodésicamente completa dois
pontos quaisquer são ligados por uma geodésica.
O teorema de Weyl do grupo fundamental …nito (para grupos compactos semi
simples) segue do teorema de Bonnet-Myers14 . Esse teorema garante que se a curvatura
de Ricci
Ric (v) = tr (w 7! R (w; v) v)
de uma variedade Riemanniana M satisfaz Ric (v) > c > 0 para todo vetor tangente v
com kvk = 1 então o recobrimento universal de M é compacto. Para um grupo semi
simples compacto essa condição é satisfeita por uma métrica bi-invariante. De fato,
pela fórmula da curvatura (11.11) segue que a curvatura de Ricci é dada para X 2 u
com kXk = 1 por
1X
n
Ric (X) = ([[Yi ; X] ; X] ; Yi )
4 i=1
1X
n
= ad (X)2 Yi ; Yi
4 i=1
onde Yi é uma base ortonormal de u. Isto é, Ric (X) = 14 tr ad (X)2 . Como a forma
de Cartan-Killing de u é negativa de…nida, tr ad (X)2 < 0 se X 6= 0 o que mostra
que Ric (X) > 0 e assume um mínimo c > 0 quando kXk = 1.
Portanto, se u é semi simples então U admite uma métrica Riemanniana que satisfaz
as condições do teorema de Bonnet-Myers, o que mostra que seu recobrimento universal
é compacto.
11.7 Exercícios
1. Mostre que a álgebra de Lie su (n) é semi simples a partir o fato de que SU (n) é
compacto e simplesmente conexo.
2. Use a descrição das álgebras de Lie compactas para mostrar que as esferas S 2 e
S 4 não admitem estrutura de grupos de Lie.
13
Veja teorema VII.2.8 em Carmo [6].
14
Veja teorema IX.3.1 em Carmo [6].
244 Capítulo 11. Grupos compactos
5. Seja u uma álgebra de Lie compacta e U um grupo de Lie conexo com álgebra
de Lie u. Mostre que U é o produto direto de um grupo compacto conexo por
um grupo abeliano simplesmente conexo. (Escreva exp t como um cilindro, onde
t é uma subálgebra de Cartan.)
6. Seja um automor…smo de uma álgebra semi simples g. Mostre que : Aut0 (g) !
Aut0 (g) dada por (g) = g 1 é um automor…smo do grupo adjunto Aut0 (g)
que estende .
11. Use o exercício anterior para mostrar que o grupo fundamental de Aut (so (2l)),
l 4, é Z4 se l é ímpar e Z2 Z2 se l é par.
Capítulo 12
Este capítulo considera grupos de Lie semi simples não compactos. Serão construídas
duas decomposições, de Cartan e de Iwasawa. Ambas as decomposições mostram que
a variedade diferenciável de um grupo de Lie conexo semi simples não compacto G
é o produto de um espaço euclidiano por um grupo de Lie conexo K cuja álgebra
de Lie é compacta. Por essas decomposições a questão de descrever o recobrimento
e de G se reduz a determinar o recobrimento universal de K, o que foi feito
universal G
anteriormente.
Essa redução dos grupos semi simples à sua “parte compacta” se estende a um
grupo qualquer via o teorema de decomposição de Levi para álgebras de Lie. Por esse
teorema um grupo simplesmente conexo é o produto semi-direto de um grupo semi
simples por um grupo solúvel. Esse último é um espaço euclidiano conforme …cou
estabelecido no capítulo 10.
g=k s
245
246 Capítulo 12. Grupos semi simples não compactos
X+ X X X
X= +
2 2
de onde se obtém a soma direta g = (g \ u) (g \ iu).
Não existe uma única decomposição de Cartan, pois diferentes formas reais com-
pactas podem fornecer somas diretas g = (g \ u) (g \ iu). No entanto, não se perde
generalidade em …xar uma delas uma vez que duas decomposições de Cartan são obti-
das uma da outra por um automor…smo interno de g. Dessa forma os resultados obtidos
com diferentes decomposições são equivalentes.
A seguir são enumeradas algumas propriedades das decomposições de Cartan.
7. Se X 2 k e Z; W 2 g então
8. Se Y 2 s e Z; W 2 g então
g ! g
# #
Derg ! Derg
isto é, ad ( X) = ad (X)T .
248 Capítulo 12. Grupos semi simples não compactos
0 1
J= :
1 0
A B
B BT = C C T = 0:
C AT
A B
k=f g A + AT = B BT = 0
B A
A B
s=f g A AT = B BT = 0
B A
que é o conjunto das matrizes simétricas em sp (n; R). Esses subespaços fornecem uma
decomposição de Cartan de sp (n; R). 2
X
n
[Xj ; Xk ] = cljk Xl : (12.1)
l=1
cljk j k = cljk l
ead(X) 1 X 1
TX = = ad (X)k ;
ad (X) k 0
k!
que é um isomor…smo já que os auto-valores de ad (X) são reais (veja o capítulo 8).
Portanto, a restrição de d (exp)X a s é injetora. Além do mais, exp : s ! Aut0 g é
injetora já que se X 2 s então eX é simétrica positiva de…nida em relação a B . Dessa
forma X é obtida de eX tomando os logaritmos dos auto-valores, como na demonstração
do lema acima.
Em suma, S = exp s é uma subvariedade imersa de Aut0 g difeomorfa a s. O espaço
tangente TeX S a S em eX , X 2 s, é dado por dEeX TX (s). O lema a seguir, que será
usado na demonstração da decomposição de Cartan, mostra que TX (s) é transversal a
k.
Teorema 12.3 A aplicação : s Kad ! Aut0 g de…nida por (X; k) = exp (ad (X)) k
é um difeomor…smo e Aut0 g = SKad onde S = exp s. Além do mais Kad é conexo.
kk T = s 1 gg T s 1
= s 1 s2 s 1
=1
isto é, k 2 Kad = SO (g; B ) \ Aut0 g. Como g = ks, isso mostra que é sobrejetora.
A injetividade vem do fato de que p se g = sk, s 2 S, k 2 Kad então gg T =
T T 2
skk s = s 2 Aut0 g e, portanto, s = gg T e a S-componente é única. Daí que a
Kad -componente também é única.
Para concluir a demonstração falta mostrar que a diferencial de é um isomor…smo
em todo ponto. Tome (X; k) 2 s K, Y 2 s e A 2 k, visto como campo invariante à
direita em K. Então,
g = fX 2 g : 8H 2 a; ad(H)X = (H)Xg
é um auto-espaço comum a ad (H), H 2 a, se g 6= f0g. Nesse caso é chamado de
raiz de a quando 6= 0 e g se decompõe como
X
g = g0 g (12.2)
Proposição 12.6 Seja a s uma subálgebra abeliana maximal. Então, para todo
X 2 s existe k 2 Kad tal que gX 2 a.
Corolário 12.7 Se a; a1 s são abelianas maximais então existe k 2 Kad tal que
ka1 = a.
que é a soma dos auto-espaços de ad (H) associados aos auto-valores > 0. Então, com
essas escolhas a decomposição de Iwasawa é dada por
g=k a n: (12.4)
Teorema 12.8 A decomposição de Iwasawa em (12.4) é de fato uma soma direta cujo
resultado é g.
12.2. Decomposições de Iwasawa 255
[H; X] = ( ) X;
X = X+ X X
= Y + Y +Z Y:
Lema 12.10 Sejam Nad = hexp ad (n)i e Aad = exp ad (a). Então, Nad e Aad Nad são
fechados e simplesmente conexos. A álgebra de Lie de Aad Nad é ad (a n). Valem as
interseções Kad \ Aad Nad = f1g e Aad \ Nad = f1g.
lim ak 2 Aad , que é fechado. Daí que nk converge e lim nk 2 Nad , portanto lim ak nk 2
Aad Nad , e esse grupo é fechado.
Falta veri…car que o grupo Aad Nad é simplesmente conexo. Para isso de…na o
produto semi-direto Aad Nad onde : Aad ! AutNad é de…nido por (a) (n) =
1
ana . Então, a aplicação : Aad Nad ! Aad Nad , (a; n) = an, é um homomor…smo
diferenciável. Essa aplicação é sobrejetora, por de…nição, e é injetora pois se an = a1 n1
então a1 1 a = n1 n 1 2 Aad \ Nad . A interseção Aad \ Nad = f1g pois os elementos
de Aad são diagonais em relação à base B enquanto que os elementos de Nad são
triangulares superiores com 1 na diagonal. Daí que é um isomor…smo. Como Aad
Nad é simplesmente conexo se conclui que Aad Nad é simplesmente conexo. Segue desse
isomor…smo que a álgebra de Lie de Aad Nad é ad (a n).
Por …m se g 2 Kad \ Aad Nad então é uma isometria do produto interno B e ao
mesmo tempo seus auto-valores são reais > 0. Isso só é possível se g = 1, daí que
Kad \ Aad Nad = f1g. 2
O fato de que Aad Nad é um subgrupo fechado garante o espaço quociente Aut0 g=Aad Nad
é uma variedade diferenciável. Isso tem uma consequência interessante do ponto de
vista da decomposição de Iwasawa pois permite mostrar a sobrejetividade da decom-
posição, usando a compacidade de Kad juntamente com o fato de que a n complementa
k em g.
Lema 12.11 A ação do grupo Kad em Aut0 g=Aad Nad é transitiva, isto é, para todo
g 2 Aut0 g existe k 2 Kad tal que gAad Nad = kAad Nad . Isso signi…ca que Aut0 g =
Kad Aad Nad .
Demonstração: Denote por : Aut0 g ! Aut0 g=Aad Nad a projeção canônica e seja
x0 = 1 Aad Nad a origem de Aut0 g=Aad Nad . A órbita
Kad x0 = fkAad Nad : k 2 Kad g = (Kad )
é compacta pois Kad é compacto.
A órbita Kad x0 é uma subvariedade de Aut0 g=Aad Nad cujo espaço tangente em x0
é d 1 (k) (veja teorema 13.8). Como k complementa a n em g a dimensão de Kad x0
coincide com a dimensão de Aut0 g=Aad Nad . Portanto, Kad x0 é aberto e fechado do
conexo Aut0 g=Aad Nad e daí que Kad x0 = Aut0 g=Aad Nad .
O fato de que toda classe lateral de Aad Nad contém um elemento de Kad signi…ca
que Aut0 g = Kad Aad Nad . 2
12.3 Classi…cação
Seja g uma álgebra de Lie semi simples real. Sua complexi…cada gC também é semi
simples. Se gC é simples então g é simples, pois se i g é um ideal então iC gC é ideal
12.3. Classi…cação 259
de gC . No entanto, se g é simples pode ser que gC não seja simples, o que distingue as
álgebras de Lie reais nas classes em que gC é simples ou não. Se gC não é simples então
g é o reali…cado de uma álgebra complexa. Nesse caso gC é a soma de duas cópias de
álgebras isomorfas a g vista como álgebra complexa3 . A classi…cação desses reali…cados
é dada pela própria classi…cação das álgebras complexas via os diagramas de Dynkin,
apresentados no capítulo 11.
Já a classi…cação das álgebras simples reais cujas complexi…cadas são simples é bas-
tante envolvente. Ela pode ser feita via os diagramas de Satake4 ou pelos diagramas
de Vogan5 . As tabelas a seguir apresentam essa classi…cação. Na primeira estão inclu-
idas as chamadas álgebras clássicas que são álgebras de matrizes. A coluna k indica
quais são suas subálgebras compactas maximais (que aparecem nas decomposições de
Cartan). Na segunda tabela aparecem as álgebras excepcionais. Elas são nomeadas de
acordo com suas complexi…cadas (por exemplo E6 14 é forma real da álgebra complexa
E6 ). O número no superíndice é a diferença dim s dim k.
3
Veja capítulo 12 de Álgebras de Lie [49].
4
Veja capítulo 14 de Álgebras de Lie [49].
5
Veja capítulo VI de Knapp [33].
260 Capítulo 12. Grupos semi simples não compactos
12.4 Exercícios
1. Seja G um grupo de Lie conexo, semi simples e não compacto com decomposição
de Cartan G = KS e de Iwasawa G = KAN . Demonstre as seguintes a…rmações:
2. Seja G Gl (n; R) um grupo linear conexo, semi simples e não compacto. Mostre
que o seu centro Z (G) é …nito.
Grupos de Transformações
261
263
Resumo
Nessa parte são consideradas as ações diferenciáveis de grupos de Lie em variedades
diferenciáveis e algumas de suas aplicações no estudo da geometria diferencial em es-
paços homogêneos.
Os elementos básicos das ações diferenciáveis G M ! M de um grupo de Lie G
são desenvolvidos no capítulo 13. O primeiro passo consiste em colocar em evidência
a álgebra de Lie g de G o que é feito de…nindo para cada X 2 g um campo de vetores
e cujo ‡uxo é dado pela ação de etX . A aplicação X 7! X
X, e é um homomor…smo
e Ye ] = [X;
de álgebras de Lie, isto é, [X; ^ Y ], quando se considera campos invariantes à
direita em G, para ações à esquerda, ou para campos invariantes à esquerda para ações
à direita. O homomor…smo X 7! X e é denominado de ação in…nitesimal da álgebra de
Lie g, associada à ação do grupo G.
A ação in…nitesimal determina uma distribuição em M de…nida por (x) =
fXe (x) : X 2 gg. Essa distribuição é integrável e suas variedades integrais conexas
maximais são as órbitas da ação de G se o grupo é conexo. Se o grupo não for conexo
suas órbitas são uniões de variedades integrais. Esse fato tem como consequência que as
órbitas da ação de G são variedades quase-regulares e são convenientemente agrupadas
via as cartas adaptadas da distribuição.
Uma questão natural é se uma ação in…nitesimal de uma álgebra de Lie g provêm
de uma ação global de algum grupo de Lie. A resposta a…rmativa a essa questão é dada
pelo teorema de Lie-Palais, que garante a existência da ação do grupo simplesmente
conexo com álgebra de Lie g desde que os campos de vetores da ação in…nitesimal
sejam completos (o que ocorre sempre que a variedade M seja compacta).
Ainda no capítulo 13 foi aberta uma seção para introduzir os conceitos de …brados
principais (cujas …bras são grupos de Lie) e seus …brados associados (cujas …bras são
espaços onde agem grupos de Lie). Esses conceitos são relacionados, posteriormente,
com …brações naturais entre espaços quocientes, tais como a …bração G ! G=H, que
é um …brado principal com …bra H.
O capítulo 14, que complementa essa parte, tem o intuito de fazer uma (breve) in-
trodução a uma vasta área de geometria diferencial que estuda estruturas geométricas
invariantes em espaços homogêneos. Foram escolhidos quatro aspectos dessa geometria
invariante: as estruturas pseudo-complexas, as formas diferenciais, as métricas Rieman-
nianas e as formas simpléticas. O principio básico é que a análise de qualquer estrutura
geométrica invariante se reduz a um estudo algébrico do que ocorre num único ponto.
Sobre as estruturas pseudo-complexas se apresenta uma discussão sobre sua inte-
grabilidade, baseada no tensor de Nijenhuis. Alguns exemplos são apresentados. Um
deles é o dos grupos complexos„ aonde se chega à conclusão que um grupo de Lie é
complexo se, e só se, sua álgebra de Lie é complexa. No que diz respeito às formas
diferenciais é demonstrado um teorema, devido a Chevalley e Eilenberg, de que a co-
homologia de De Rham de um espaço homogêneo de um grupo compacto coincide com
a cohomologia das formas diferenciais invariantes. Isso reduz o cálculo da cohomologia
a questões algébricas envolvendo a álgebra de Lie do grupo.
264
Sobre as métricas Riemannianas o texto é mais parcimonioso, uma vez que a lit-
eratura sobre o assunto é ampla e de fácil acesso6 . Em geometria simplética se faz
a construção da forma simplética de Kirillov-Kostant-Souriaux nas órbitas coadjuntas
de uma álgebra de Lie e se considera as aplicações momento de ações Hamiltonianas.
Sobre essas últimas a ênfase é colocada na equivariância em relação à ação coadjunta.
Essa equivariância é analisada com base na cohomologia de representações de grupos.
6
Veja o livro clássico de Helgason [20].
Capítulo 13
Neste capítulo são estudadas as ações diferenciáveis de grupos de Lie com o objetivo de
descrever as órbitas dessas ações. O modelo para as órbitas são os espaços quocientes
G=H. No caso em que H é fechado G=H admite estrutura de variedade diferenciável,
que foi construída no capítulo 6. Dessa forma, um dos objetivos é veri…car que uma
órbita G x é uma subvariedade imersa difeomorfa ao espaço quociente G=Gx , onde
Gx é o subgrupo de isotropia em x, que é fechado. Nessa direção um ponto de vista
conveniente é olhar as órbitas como variedades integrais maximais de uma distribuição
singular (veja apêndice B), o que fornece a informação adicional de que elas são sub-
variedades imersas quase-regulares.
265
266 Capítulo 13. Ações de grupos de Lie
e = (Ad
Proposição 13.3 Dados g 2 G e X 2 g, vale g X ^ (g) X), isto é,
(dg)g 1x
e (gx) = (Ad
X ^ (g) X) (x) :
e (x) = 0g;
gx = fX 2 g : X
Exemplos:
13.1.1 Órbitas
Uma das aplicações da ação in…nitesimal em M induzida pela ação de um grupo de Lie
G está no estudo das órbitas de G. A razão é que as órbitas podem ser obtidas como
as variedades integrais maximais da distribuição de…nida pela ação in…nitesimal.
Seja : G M ! M uma ação diferenciável e : g ! (T M ), (X) = X, e a ação
in…nitesimal correspondente. Para x 2 M de…na o subespaço g (x) Tx M por
g
e (x) 2 Tx M : X 2 gg:
(x) = fX
A aplicação x 7! g (x) é uma distribuição em M . Pela própria de…nição, g é uma
e X 2 g. Em
distribuição diferenciável, pois ela é gerada pelos campos de vetores X,
geral, a dimensão de g não constante. Por exemplo, para a ação canônica de Gl (n; R)
em Rn , g se reduz a 0 na origem, enquanto que g (x) é todo o espaço tangente se
x 6= 0. Em geral, dim g (x) = dim g dim gx pois gx é o núcleo da aplicação linear
X2g!X e (x) 2 Tx M .
Como a distribuição g é gerada pelos campos X, e X 2 g, isso implica que dgx g (x)
1
g (gx). A inclusão contrária se obtém da mesma forma transladando por g , ao invés
de g. 2
Lema 13.7 Com as notações anteriores, suponha que G seja conexo. Então, gIg (x) =
Ig (gx) = Ig (x) para todo g 2 G e x 2 M . Isto é, as variedades integrais maximais de
g são G-invariantes.
Essa curva é uma concatenação de trajetórias dos campos X ei , que são tangentes a
g . Portanto a curva está contida numa única variedade integral maximal de g. O
seu ponto inicial é x e o ponto …nal é gx. Daí que Ig (gx) = Ig (x), mostrando o lema. 2
Teorema 13.8 Suponha que G seja conexo. Então, para todo x 2 M a órbita G x
coincide com a variedade integral maximal Ig (x) de g que passa por x.
Demonstração: A idéia é provar que as G-órbitas são conjuntos abertos nas va-
riedades integrais. Seja fX1 ; : : : ; Xk g uma base de g e tome y 2 Ig (x). De…na a
aplicação
(t1 ; : : : ; tk ) = et1 X1 etk Xk y:
A imagem dessa aplicação está contida na órbita G y. Além do mais, sua diferencial
na origem é gerada pelas derivadas parciais X ei (y), que por sua vez geram o espaço
tangente g (y) a Ig (x). Portanto, pelo teorema da aplicação aberta y está no inte-
rior (em relação à topologia intrínseca de Ig (x)) da imagem de . Isso implica que
y 2 (G y) e daí que as órbitas G y são abertas em Ig (x). Porém, o complementar
de uma órbita é uma união de órbitas. Assim, G x é aberto, fechado e não vazio no
conjunto conexo Ig (x), mostrando que G x = Ig (x). 2
Em geral as órbitas dos grupos não conexos são uniões de variedades integrais
maximais de g . De fato, a órbita G0 x da componente da identidade é Ig (x). Então,
[ [ [
G x= gG0 x = gIg (x) = Ig (gx) :
g2G g2G g2G
G x - X
*
? x
G=H
Um caso particular coberto por esta proposição é o da ação transitiva, quando existe
uma única órbita, que é a própria variedade M . Nesse caso x : G=Gx ! M é um
difeomor…smo. Nesse caso os espaços tangentes Tz M , z 2 M , coincidem com g (z),
o que signi…ca que todo vetor tangente v 2 Tz M é da forma v = X e (z) para algum
X 2 g.
Por …m, vale o seguinte resultado sobre ações transitivas da componente conexa da
identidade.
A di…culdade nessa de…nição direta de está em provar que ela é bem de…nida no
sentido em que o segundo membro não depende de como g 2 G é escrito por um produto
de exponenciais. Devido a essa di…culdade se adota uma abordagem parecida com a da
construção de um homomor…smo entre grupos de Lie que estende um homomor…smo de
álgebras de Lie (veja o capítulo 7) em que as aplicações x : G ! M , x (g) = (g; x),
são construídas através de seus grá…cos em G M . Esses grá…cos, por sua vez, são
dados por variedades integrais de uma distribuição integrável.
Dito isso, seja G o grupo conexo e simplesmente conexo com álgebra de Lie g. Dada
a ação in…nitesimal : g ! (T M ) de…na em G M distribuição
Seja I (g; x) a variedade integral conexa maximal de que contém (g; x). Quando
os campos de vetores (X) são completos as variedades integrais tem boas propriedades
em relação à projeção p : G M ! G, como mostram os lemas a seguir.
Demonstração: A diferencial de p restrita a (g; x) leva o vetor tangente X d (g) ; (X) (x)
d
em X (g). Essa aplicação é sobrejetora e portanto um isomor…smo entre (g; x) e
Tg G. Daí que p é um difeomor…smo local. A sobrejetividade vem do fato de que as
trajetórias dos campos X d ; (X) estão inteiramente contidas nas variedades integrais
de . Uma trajetória dessas é da forma etX g; t (x) onde t é o ‡uxo de (X).
Como (X) é completo segue que p (I (g; x)) contém etX g para todo X 2 g. Tomando
concatenações sucessivas de trajetórias de campos (Y; (Y )), se conclui que p (I (g; x))
contém produtos arbitrários do tipo eX1 eXn g e, portanto, p (I (g; x)) = G. 2
Lema 13.12 Suponha que os campos (X), X 2 g, são completos. Então, para toda
variedade integral conexa maximal I (g; x) de (g; x) a projeção p : I (g; x) ! G é
uma aplicação de recobrimento.
Esse conjunto está contido em I (g; x) pois os campos X d ; (X) são tangentes a
. Claramente Ay é a imagem da aplicação diferenciável fy;h : V ! I (g; x) dada
por fy;h (X) = eX h; X 1 (y) . Essa aplicação satisfaz p fy;h = Dh exp de onde se
vê, pela regra da cadeia, que fy;h é um difeomor…smo local. Portanto, cada Ay é um
aberto conexo de I (g; x). Suas projeções p (Ay ) são iguais a B = U h. Cada restrição
py : Ay ! U h é injetora pois se eX h = eY h então X = Y e daí que X 1 (y) =
Y
1 (y).
Portanto, py é difeomor…smo, uma vez que p é difeomor…smo local e py é também
sobrejetora. Os conjuntos Ay serão usados para mostrar que p : I (g; x) ! G é
aplicação de recobrimento. Esses conjuntos satisfazem as seguintes propriedades:
X1 Xn
eX1 eXn ; 1 1 (x)
pertence à variedade integral I (1; x). Daí que, pela de…nição de x , a segunda coor-
denada é o valor de x na primeira coordenada, o que prova a igualdade (13.2). 2
Teorema 13.14 Sejam g uma álgebra de Lie real com dim g < 1 e G o grupo de
Lie conexo e simplesmente conexo com álgebra de Lie g. Seja : g ! (T M ) é
uma ação in…nitesimal de g e suponha que os campos de vetores (X) são completos.
Então existe uma ação diferenciável : G M ! M tal que é a ação in…nitesimal
correspondente.
2. Para g; h 2 G vale (g; (h; x)) = (gh; x). De fato, se g = eX1 eXn e
h = eY1 eYn então pela fórmula (13.2) se obtém
Y1 Ym
(g; (h; x)) = g; 1 1 (x)
X1 Xn Y1 Ym
= 1 1 1 1 (x)
= (gh; x) :
X
daí que a imagem de é o subgrupo Dif ( ) de Dif (M ) gerado pelos ‡uxos dos
campos de vetores (X), X 2 g, isto é,
X1 Xn
Dif ( ) = f t1 tn : Xi 2 g; ti 2 Rg:
Portanto, Dif ( ) é isomorfo a G= ker que tem estrutura de grupo de Lie, já que ker é
subgrupo fechado de G. A álgebra de Lie de ker é ker pois etX = tX X
1 = t = id
se, e só se, (X) = 0. Dessa forma a álgebra de Lie de Dif ( ) é isomorfa g= ker , que
por sua vez é isomorfa à imagem de , que é a álgebra de Lie de campos de vetores
f (X) : X 2 gg.
Essas observações se aplicam em particular a uma álgebra de Lie de dimensão …nita
de campos de vetores em que a ação in…nitesimal é dada pela inclusão.
Corolário 13.15 Seja g uma álgebra de Lie de dimensão …nita de campos de vetores
da variedade M tal que todo campo X 2 g é completo. Denote por Dif (g) o grupo de
difeomor…smos de M gerado pelos ‡uxos X dos elementos de g, isto é,
X1 Xn
Dif (g) = f t1 tn : Xi 2 g; ti 2 Rg:
Então, Dif (g) tem uma estrutura de grupo de Lie cuja álgebra de Lie é isomorfa a g.
Por …m, o exemplo a seguir ilustra o caso de uma ação in…nitesimal que pode
ser integrada a uma ação local, mas não global, pois os campos de vetores não são
completos.
x
x2R7 ! 2 R2
1
0
é a reta horizontal r que passa por . O conjunto das retas que passam pela origem
1
e cruzam r é aberto e denso na reta projetiva P1 . Dessa forma, a aplicação acima de…ne
um mergulho de R num conjunto aberto e denso de P1 . A restrição da ação canônica
de Gl (2; R) a esse conjunto aberto denso de…ne uma ação local de Gl (2; R) em R por
transformações lineares fracionárias. De fato, seja g p, g 2 Gl (2; R) e p 2 P1 a ação
x a b
na reta projetiva. Se p é o subespaço gerado por eg= então g p é
1 c d
o subespaço gerado por
ax + b
:
cx + d
Se cx + d 6= 0 esse vetor gera o mesmo subespaço que
(ax + b) = (cx + d)
:
1
13.3. Fibrados 277
Usando a notação
ax + b
g x= ;
cx + d
a aplicação (g; x) = g x de…ne uma ação local de Gl (2; R) em R. É claro que não
está de…nida em todo Gl (2; R) R, porém para os valores em que está de…nida vale
g (h x) = (gh) x. Em todo caso está de…nida nas vizinhanças de (1; x) para todo
x 2 R o que permite de…nir os campos de vetores
e (x) = d etA x
A = d( x )1 (A)
dt jt=0
onde x é a aplicação parcial x (g) = (g; x). Como é a restriçào de uma ação
e de…ne uma ação in…nitesimal de gl (2; R) em R. Para calcular A
global, A 7! A e escreva
at b t
A= etA = :
ct d t
Então,
e (x) = d
A
at x + b t
:
dt ct x + d t jt=0
e (x) =
A +( )x x2 :
13.3 Fibrados
Nessa seção serão discutidos os conceitos de …brado principal e seus …brados associados.
Esses conceitos surgem de forma natural ao se considerar aplicações entre diferentes
espaços homogêneos.
2. O espaço das órbitas dessa ação é M . Isso signi…ca que existe uma aplicação
sobrejetora
:P !M
1
tal que as órbitas de G são os conjuntos fxg, x 2 M .
que é da forma
(p) = ( (p) ; (p))
1
onde : (U ) ! G é uma aplicação que satisfaz
Exemplos:
ff1 ; : : : ; fn g (13.4)
p (x1 ; : : : ; xn ) = x1 f1 + + xn f n :
(p; g) ! pg = p g;
p : Rk ! Rn :
O fato de que esse …brado é localmente trivial pode ser visto diretamente, con-
struindo seções locais, ou indiretamente olhando esse …brado como um …brado
associado do …brado Gl (n; R) (Grk (n) ; P ) obtido da ação transitiva de Gl (n; R)
em Grk (n). (Veja a seção 13.4 abaixo.)
No caso em que k = 1, a Grassmanniana é o espaço projetivo Pn 1 . Nesse caso
Bk (n) é nada mais nada menos que Rn n f0g e a projeção Rn n f0g ! Pn 1
associa v 2 Rn n f0g a reta gerada por v.
pT p = 1
Sn 1
! Pn 1
1
e bijetora. Nesse caso : Q ! P juntamente com 1 de…nem um mor…smo
entre Q (N; H) e P (M; G). No caso particular em que G = H e = id, o mor…smo é
denominado de endomor…smo (automor…smo no caso inversível). Se e são injetoras
então a imagem de é um sub…brado principal de Q. Já se M = N , G H e
: G ,! H é a inclusão então P é chamado de uma G-redução de Q.
A condição de trivialidade local na de…nição de um …brado principal P ! M é para
que P seja um feixe bem organizado de grupos (ou grupos de Lie no caso diferenciável).
Essa condição também está ligada à idéia básica da de…nição de variedade difer-
enciável. Esta é feita tomando as cartas e o ponto principal é o tipo de condição que
deve satisfazer as funções de mudança de coordenadas (de cartas, isto é, 1 2 1 onde
1 e 2 são cartas da variedade). Por exemplo o grau de diferenciabilidade de uma
variedade é determinado pelo grau de diferenciabilidade dessas funções de mundanças
de coordenadas.
De forma análoga, um …brado principal também pode ser de…nido como uma va-
riedade em que as funções de mudança de coordenadas pertencem a uma determinada
classe de transformações. Essa a…rmação está mais ou menos implicita na discussão a
seguir.
1
Seja : (U ) ! U G uma trivialização local como previsto na de…nição e
1
: (U ) ! G a segunda coordenada de . O conjunto
1
f(x; 1) : x 2 M g
e portanto
1
1 2 (x; a) = 1 ( 2 (x) a) = 1 ( 1 (x) (x) a) = (x; (x) a) ;
isto é, a mudança de coordenadas é nada mais nada menos que multiplicação à esquerda
por (x). Por essa razão a função é chamada de função de transição entre as
trivializações 1 e 2 (nessa ordem).
A função de transição fornece a mudança de coordenadas entre duas trivializações,
mas não as trivializações propriamente ditas. Apesar disso, é possível reconstruir o
…brado se forem dadas funções de transição compatíveis da seguinte forma:
Seja 3 uma terceira trivialização com domínio U3 que intercepta U1 \ U2 . Denote
por ij a função de transição entre i e j (nessa ordem). Então,
1
1 2 (x; a) = (x; 12 (x) a)
1
2 3 (x; a) = (x; 23 (x) a)
1
3 1 (x; a) = (x; 31 (x) a)
Teorema 13.16 Sejam M uma variedade e G um grupo de Lie. Suponha que existam
aplicações : U ! G com U aberto de M de tal forma que seus domínios cubram M e
tal que para cada três dessas aplicações cujos domínios se interceptam a condição (13.6)
seja satisfeita. Então, existe um único (a menos de isomor…smo) …brado principal
P com grupo estrutural G e com trivializações com funções de transição dadas pelas
aplicações a valores em G.
v 2 F 7 ! p v 2 Ex x= (p) : (13.7)
De fato, pelo item anterior essa aplicação é injetora. Por outro lado, um elemento
de Ex tem a forma q w com q 2 Pp . Então, q = pa, a 2 G, o que implica que
q w = pa w = paa 1 aw = p aw tem a forma p v, mostrando que a aplicação
(13.7) é sobrejetora.
Normalmente se usa a mesma letra p para indicar essa bijeção, o que justi…ca a
notação p v para a classe de (p; v).
Essa aplicação leva …bra em …bra e a aplicação entre as …bras é proveniente da ação
de G.
284 Capítulo 13. Ações de grupos de Lie
Exemplos: .
1. Dada uma variedade diferenciável M , com dim M = n, o …brado das bases BM foi
construído acima, como referênciais do …brado tangente T M . O grupo estrutural
de BM é Gl (n; R). Reciprocamente, T M se obtém de BM identi…cando-o como
o …brado associado BM Gl(n;R) Rn , construído a partir da ação linear canônica
de Gl (n; R) em Rn . De fato, existe uma bijeção, quase que tautológica, entre T M
e BM Gl(n;R) Rn , que é de…nida, associando à classe de (p; v) 2 BM Rn o vetor
tangente p (v) 2 Tx M , x = (p) (onde p : Rn ! Tx M , vem da de…nição de BM ).
Essa aplicação é bem de…nida pelo fato de que o …brado associado foi construído a
partir da ação canônica de Gl (n; R) em Rn . De fato, se (p; v) e (q; w) = (pa; a 1 v)
pertencem à mesma classe de equivalência então q (w) = pa (a 1 v) = pv.
2. A construção acima de T M se generaliza aos …brados vetoriais. Seja P (M; G)
um …brado principal e : G ! Gl (V ) uma representação de G no espaço vetorial
V . Então, G atua à esquerda em V . O …brado associado obtido a partir dessa
ação é denotado por E = P V . Este é um …brado vetorial por satisfazer
as propriedades: i) é composto de uma aplicação : E ! M ; ii) cada …bra tem
estrutura de espaços vetorial (obtida através das bijeções v 7! p v, p 2 P ); iii)
1
existem trivializações locais U V ! (U ), que se transformam umas nas
outras por aplicações que levam …bras em …bras e são lineares nas …bras, como
segue da fórmula (13.8).
Se dim V < 1 e P é um …brado diferenciável então P V é uma variedade
diferenciável. No entanto, a construção feita acima continua valendo para repre-
sentações bem mais gerais que as representações de dimensão …nita.
Qualquer …brado vetorial (isto é, E ! M , satisfazendo as três condições acima)
pode ser construído como um …brado associado. Isso é feito de…nindo o …brado
13.3. Fibrados 285
das bases BE de E ! M , da mesma forma que foi feito acima para BM , pelos
isomor…smos lineares p : Rk ! Ex , k = dim Ex . Então, E ! M se obtém como
…brado associado de BE.
pois (pa) 1 = a 1 p 1 .
Reciprocamente, seja f : P ! F equivariante e de…na a aplicação fe : P ! P G F
por fe(p) = p f (p). Se a 2 G então
pois f é equivariante. Daí que fe(pa) = fe(p), isto é, fe é constante nas …bras de P .
Isso permite de…nir a aplicação f : M ! P G F por
f (x) = p f (p)
para qualquer p 2 Px , que é uma seção pois p f (p) está na …bra sobre x.
Em resumo, existe uma bijeção entre as seções do …brado associado P G F ! M
com as aplicações equivariantes P ! F . A bijeção é dada por 7! f cuja inversa é
f 7! f , já que pelas de…nições f = e f f = f .
A função f é chamada de função equivariante associada à seção .
Numa trivialização local a bijeção 7! f é descrita da seguinte forma: seja :
U ! P uma seção local sobre U M . Então, (x; g) 2 U G 7! (x) g 2 P é uma
13.3. Fibrados 287
Em geral, um …brado associado pode não admitir seções. Por exemplo, um …brado
principal P ! M , visto como …brado associado dele mesmo só admite seções se for
globalmente trivial. A proposição a seguir relaciona a existência de seções em P G G=H
com H-reduções de P .
se (x) = (x; (x)). Daí que f 1 fog = f(x; g) : (x) = g (o)g. Fixe x0 2 U e tome uma
seção diferenciável : V G=H ! G tal que V G=H é aberto e (x0 ) 2 V (para a
existência dessa seção veja a proposição 13.22 abaixo). Essa seção satisfaz p = id
onde p : G ! G=H é a projeção canônica. Isso signi…ca que (y) (o) = y para todo
y 2 V . Portanto, ( (x)) (o) = (x) o que implica que o par (x; ( (x))) 2 f 1 fog.
Isso signi…ca que é uma seção local diferenciável de…nida no aberto 1 (V ) que
contém x0 . Como x0 é arbitrário isso mostra que f 1 fog é de fato um …brado diferen-
ciável. 2
288 Capítulo 13. Ações de grupos de Lie
13.5 Exercícios
1. Use a fórmula g X e = (Ad^(g) X) para mostrar, diretamente a partir da de…nição
de colchete de Lie, que a aplicação X 7! X e é um homomor…smo de álgebras de
^
Lie, isto é, [X; e Ye ].
Y ] = [X;
2. Sejam G um grupo de Lie conexo e H um subgrupo fechado. Seja também K um
subgrupo compacto e suponha que dim K dim (K \ H) = dim G=H. Mostre
que K age transitivamente em G=H.
13.5. Exercícios 289
6. Use o exercício anterior para mostrar que Sl (n; R) = T SO (n) = SO (n) T onde
T é o subgrupo das matrizes triangulares superiores cujas entradas diagonais são
> 0. Interprete a decomposição Sl (n; R) = SO (n) T , aplicando o processo de
ortonormalização de Gram-Schmidt às colunas de uma matriz.
11. Faça o mesmo que o exercício anterior para o caso dos ‡ags complexos, isto é,
formados por subespaços de Cn . Substitua Gl (n; R) por Gl (n; C), Sl (n; R) por
Sl (n; C) e SO (n) por SU (n).
12. Use ações transitivas de gupos para construir topologias e estruturas diferen-
ciáveis nos seguintes conjuntos:
290 Capítulo 13. Ações de grupos de Lie
13. Seja uma base ordenada de Cn . A subálgebra de Borel de sl (n; C) de…nida por
é a subálgebra b cujos elementos são as transformações lineares, que escritas na
base são triangulares superiores. Denote por B = fb : é baseg o conjunto das
subálgebras de Borel. Mostre que Sl (n; C) age transitivamente em B e veri…que
que, como espaço homogêneo, B coincide com FnC (r) onde r = (1; 2; : : : ; n 1).
14. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Duas subálgebras h1 ; h2 g são
ditas G-conjugadas se existe g 2 G tal que Ad (g) h1 = h2 . Construa uma estru-
tura diferenciável no conjunto das subálgebras G-conjugadas a uma subálgebra
de Lie h g dada.
15. Dados um grupo de Lie G e H G um subgrupo fechado, suponha que G=H
seja compacto. Denote por h a álgebra de Lie de H e mostre que o conjunto das
subálgebras G-conjugadas a h (veja o exercício anterior) é compacto.
16. Seja G M ! M uma ação diferenciável. Dado x0 2 M seja Gx0 o grupo de
isotropia. A representação de isotropia de Gx0 é o homomor…smo g 2 Gx0 7!
dgx0 2 Gl (Tx0 M ). Suponha G seja compacto e M conexa. Suponha também
que a órbita G x0 tenha dimensão > 0 e que a representação de isotropia seja
irredutível. Mostre que M é compacta.
17. Seja G M ! M uma ação diferenciável do grupo de Lie na variedade M . Denote
por g a álgebra de Lie de G e tome uma curva contínua A : (a; b) R ! g. Essa
curva de…ne a equação diferencial, dependente do tempo, x_ = A ] (t) (x) em M .
Mostre que as soluções dessa equação diferencial são dadas por (t; s) (x) onde
(t; s) 2 G é a solução de g_ = A (t) g, g 2 G, com condição inicial (s; s) = 1.
Mostre também que essas soluções se estemdem ao intervalo (a; b).
18. Sejam G um grupo de Lie, G M ! M uma ação diferenciável de G e F M
um subconjunto fechado. De…na
gF = fX 2 g : 8t 2 R; exp (tX) F Fg
13.5. Exercícios 291
21. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e denote por g o dual de g.
Considere a representação co-adjunta de G em g . Tome 2 g e veri…que que
a álgebra de isotropia da órbita G de é dada por
g = fX 2 g : ad (X) = 0g:
Geometria invariante
293
294 Capítulo 14. Geometria invariante
Ad (h) J0 W = J0 Ad (h) W = J0 W:
m = m1 ms
que o tensor de Nijenhuis NJ se anula se, e só se, ele se anula na origem x0 de G=H.
Vale portanto o seguinte critério para que uma estrutura pseudo-complexa invariante
seja complexa.
0 jk (X)
jk (X) =
jk (X) 0
G = f(g; g) 2 G G : g 2 Gg
para todo X 2 g. O signi…cado disso é que g é uma álgebra de Lie sobre o corpo dos
complexos, no sentido em que se J1 for interpretado como multiplicação por i então a
igualdade (14.5) diz que i[X; Y ] = [X; iY ]. Como, além do mais,
segue que g tem uma estrutura de espaço vetorial complexo de tal forma que o colchete
[ ; ] é bilinear sobre C.
14.2. Formas diferenciais e cohomologia de De Rham 299
Teorema 14.4 Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e suponha que exista
uma aplicação J1 : g ! g com J12 = id tal que J1 Ad (g) = Ad (g) J1 para todo
g 2 G. Então, existe uma estrutura complexa em G que o torna um grupo de Lie
complexo. Nesse caso g é uma álgebra de Lie complexa.
Além do mais, se g é uma álgebra de Lie complexa e G é conexo então G é um
grupo complexo.
Exemplos clássicos de grupos de Lie complexos são dados pelos grupos de matrizes
Gl (n; C), Sl (n; C), Sp (n; C) e SO (n; C), cujas álgebras de Lie são complexas.
e (X
X e1 ; : : : ; X
ek ) = ([X;
e Xe1 ]; X
e2 ; : : : ; X
ek ) + e1 ; X
+ (X e2 ; : : : ; [X;
e Xek ])
e (X
e1 ; : : : ; X
ek ) (x) = d e1 ; : : : ; X
ek ) etX x
X (X jt=0
dt
d e tX x ; : : : ; X ek etX x )jt=0 :
= tX (X1 e
dt e x
tX
Mas, como é invariante, etX x = e x o que signi…ca que
e
etX x (X1
ek etX x )
etX x ; : : : ; X
= x ( de
tX e1 etX x ; : : : ; de
X tX ek etX x ):
X
etX x etX x
ci ; : : : ; X
([Xi ; Xj ]; X1 ; : : : ; X cj ; : : : ; Xk+1 ) i < j:
clui a demonstração. 2
A fórmula (14.7) da diferencial exterior está escrita em termos dos campos de vetores
e
X, X 2 g, apesar da diferencial exterior depender apenas dos valores desses campos
num ponto dado. Na origem x0 do espaço homogêneo isso pode ser explicitado da
seguinte forma. Tome um subespaço m g tal que g = h m onde h é a álgebra de Lie
de H. Então, Tx0 G=H se identi…ca a m pelo isomor…smo X 2 m 7! X e (x0 ) 2 Tx0 G=H.
Denote por prm a projeção sobre m em relação à decomposição g = h m. Se X; Y 2 m
e Ye ] (x0 ) = Ze (x0 ) onde Z = prm [X; Y ]. Usando essa notação a expressão em
então [X;
(14.7) se traduz como
X
e1 ; : : : ; X
(d )x0 (X ek+1 ) = ci ; : : : ; X
( 1)i+j x0 ([Xi ; Xj ]m ; X1 ; : : : ; X cj ; : : : ; Xk+1 )
i<j
(14.8)
se X1 ; : : : ; Xk+1 2 m. O segundo membro de (14.8) depende apenas das propriedades
algébricas da álgebra de Lie g e de…ne uma aplicação linear d : ^k m ! ^k+1 m.
Antes de prosseguir deve-se observar que se é uma forma diferencial invariante
então d também é invariante pois g d = dg = d . Isso acarreta, por exemplo, que
se d se anula num ponto então d é identicamente nula.
A diferencial exterior de formas diferenciais satisfaz d2 = 0 o que dá origem à
cohomologia de De Rham das variedades diferenciáveis. Uma forma diferencial é
fechada se d = 0 e é exata se = d para alguma forma . Como d2 = 0, toda forma
k
exata é fechada. A k-ésima cohomologia de De Rham HdR (M ) de uma variedade M é
de…nida como sendo o espaço das k-formas fechadas módulas as exatas, isto é,
k
HdR (M ) = ker dk =imdk 1
Uma cohomologia semelhante pode ser de…nida para formas invariantes. De fato,
se é uma forma diferencial invariante pela ação do grupo G então d também é
invariante. Portanto, se G M ! M é uma ação diferenciável, pode-se de…nir a
k
cohomologia invariante Hinv (M; G) como sendo o quociente acima em que dk é
interpretado como a diferencial exterior restrita às formas invariantes. No caso de um
k
espaço homogêneo M = G=H essa cohomologia será denotada por Hinv (G=H). Para
duas formas invariantes e fechadas e se escreve inv se = d com
também invariante. A classe de cohomologia invariante de é denotada por [ ]inv .
Sejam e formas invariantes fechadas em G=H. É evidente a partir das de…nições
que se inv então . Isso signi…ca que se [ ]inv = [ ]inv então [ ] = [ ], o que
fornece aplicações bem de…nidas
k k
Hinv (G=H) ! HdR (G=H) [ ]inv 7! [ ] : (14.9)
k
Em geral essa aplicação não injetora nem sobrejetora, isto é, as cohomologias Hinv (G=H)
e HdR (G=H) podem ser diferentes. Um exemplo típico é o caso do grupo abeliano Rn .
k
n
com 1 i1 < < ik n onde I = (i1 ; : : : ; ik ) e aP
I : R ! R é diferenciável. A
diferencial exterior em coordenadas é dada por d = daI ^ dxi1 ^ ^ dxik . Como
as 1-formas dxi são invariantes por translações, segue que é invariante se, e só se, as
funções aI são constantes. Daí que se é invariante então d = 0 e, portanto, duas for-
k
mas invariantes distintas não são cohomologas. Isso signi…ca que Hinv (Rn ) = ^kinv (Rn ),
que é não nulo. Por outro lado, sabe-se que se k 1 então HdR (R ) se anula2 . Por-
k n
k
tanto, Hinv (Rn ) 6= HdR
k
(Rn ). 2
2
Esse fato é conhecido como lema de Poincaré, veja Bott-Tu [4], capítulo 1.
14.2. Formas diferenciais e cohomologia de De Rham 303
O segundo membro é calculado pela fórmula (14.6) que de…ne o produto exterior. Sejam
X1 ; : : : ; Xk+1 campos de vetores em G=H. Então, o integrando (dg )x é dado por
duas somas. Os termos da primeira soma são da forma Xi g (X1 ; : : : ; X ci ; : : : ; Xk+1 ).
A integral de um termo desses satisfaz
Z Z
ci ; : : : ; Xk+1 ) (dg) = Xi
Xi g (X1 ; : : : ; X ci ; : : : ; Xk+1 ) (dg)
g (X1 ; : : : ; X
G G
304 Capítulo 14. Geometria invariante
R
pois se f (x; g) é diferenciável então G f (x; g) (dg) é diferenciável e
Z Z
X f (x; g) (dg) = Xf (x; g) (dg)
G G
para um campo de vetores X. Já a segunda soma envolve termos do tipo g ([Xi ; Xj ]; X1 ; : : : ; Xk+1 ),
cujas integrais satisfazem
Z Z
g ([Xi ; Xj ]; X1 ; : : : ; Xk+1 ) (dg) = g (dg) ([Xi ; Xj ]; X1 ; : : : ; Xk+1 ):
G G
k
A partir desse lema pode-se mostrar a injetividade do homomor…smo natural Hinv (G=H) !
k
HdR (G=H).
é injetor.
onde Ck é o espaço vetorial gerado sobre R (que é o caso aqui) pelos ciclos de classe
C 1 de dimensão k em M = G=H. Sendo que um ciclo de dimensão k é uma aplicação
contínua : k ! M onde k é o simplexo de dimensão k de…nido por
k = f(x1 ; : : : ; xk ) 2 Rk : xi 0; x1 + + xk 1g:
14.2. Formas diferenciais e cohomologia de De Rham 305
3
A restrição a ciclos de classe C 1 é necessária para aplicar o teorema de Stokes. No artigo clássico
de Eilenberg [15] se mostra que numa variedade diferenciável de classe C r a homologia singular de
ciclos de classe C r coincide com a homologia singular de ciclos continuos, como é comumente de…nida
essa homologia de espaços topológicos.
306 Capítulo 14. Geometria invariante
Por essa igualdade, a integral em relação a passa ao quociente e de…ne uma aplicação
linear T : Hk (M ) ! R dada por
Z
T [ ]= :
= fg ; (x) (dg)
G
= f ;g (x) (dg)
G
Agora é possível provar que uma forma diferencial é cohomologa a sua média
= I , em relação à medida de Haar em G.
Proposição 14.13 Suponha G compacto e conexo. Dada a forma diferencial de…na,
como anteriormente, Z
I = (g ) (dg) :
G
Então, eI são cohomologas.
Demonstração: Pela proposição 14.10 deve-se mostrar que TI = T . Se [ ] uma
classe de homologia então por de…nição
Z Z
TI [ ] = I = f ;I (x) dx
k
R
Mas, pelo lema 14.12, f ;I (x) = G
fg ; (x) (dg), daí que
Z Z
TI [ ] = fg ; (x) (dg) dx:
k G
é um isomor…smo.
Exemplo: Um grupo de Lie G compacto e conexo pode ser visto como espaço
homogêneo ou como G = G=f1g, com a ação dada por translações à esquerda ou
G = G G= G com a ação dada por (g; h) x = gxh 1 , onde G é a diagonal. O teorema
14.14 se aplica a ambos os casos, fornecendo isomor…smos da cohomologia de De Rham
de G, com a cohomologia das formas invariantes à esquerda (para G = G=f1g) e a das
forma bi-invariantes (para G = G G= ). Segue daí que as cohomologias invariante
à esquerda e bi-invariante coincidem.
A cohomologia invariante à esquerda é de…nida sobre as formas alternadas na álge-
bra de Lie g de G, com a diferencial exterior dada por (14.7). Em termos de cohomologia
de representações de álgebras de Lie4 , essa é a cohomologia da representação trivial de
g. Já a cohomologia bi-invariante é de…nida no subespaço das formas alternadas em
g que são …xadas pela representação adjunta, que em geral é menor que o espaço de
todas as formas alternadas. 2
d X m
X "I = etX "I = X "i j X 2 so (n)
dt j=1
onde X "i = "i X. Um elemento 2 ^m (Rn ) é invariante por SO (n) se, e só se,
X = 0 para todo X 2 so (n).
Tome a matriz Ajk = Ekj Ejk 2 so (n) com j < k. Então, Ajk "j = "k , Ajk "k = "j
e Ajk se anula nos demais elementos da base. Portanto, Ajk "I = 0 se j; k 2 = I ou
se j; k 2 I. Além do mais, dado um multi-índice I tal que j 2 I e k 2 = I seja I(jk) o
multi-índice obtido de I substituindo j por k, que é colocado na posição correta para
manter a ordem crescente dos índices. Então,
onde é uma combinação linear dos outros elementos da base. Como Ajk = 0 se
conclui que aI = 0, mostrando que = 0.
Pelo teorema 14.14 se conclui que Hn (S n ) = R e Hm (S n ) = f0g se 1 m < n.
Os mesmos argumentos se aplicam ao espaço projetivo
RP n = SO (n) =f 1g O (n) :
Tx0 G=H = V1 Vs
em subespaços invariantes e irredutíveis por (H) (e, portanto, por (H)), de tal forma
que os produtos internos invariantes são somas de produtos internos nas componentes
Vi , que são parametrizados por Rs+ .
2. Dado W V seja
W ? = fy 2 Rn : 8x 2 W; ! (x; y) = 0g
0 1n n
[!]B = J = :
1n n 0
Por essa matriz segue que se fdx1 ; : : : ; dxn ; dy1 ; : : : ; dyn g é a base dual de B então
LX ! = diX ! + iX d!
! x = dgx 1 !0
e1 ; X
!([X e2 ]; X
e3 ) + !([X
e2 ; X
e3 ]; X
e1 ) + !([X
e3 ; X
e2 ]; X
e1 ) :
Para olhar essa diferencial exterior do ponto de vista da fórmula algébrica (14.8) seja m
um subespaço complementar à álgebra de Lie h de H, denote por prm a projeção sobre
m em relação à decomposição g = h m e para X; Y 2 m escreva [X; Y ]m = prm [X; Y ].
Então, d! = 0 se, e só se,
z = fX 2 g : 8Y 2 g; [X; Y ] = 0g:
e ( ) ; Ye ( ) =
X [X; Y ] X; Y 2 g: (14.16)
Existem duas maneiras equivalentes de interpretar essa expressão como uma forma
simplética na órbita coadjunta G . A primeira é olhar como uma forma bilinear
anti-simétrica em T (G ), invariante pela representação de isotropia, e com isso
de…nir uma 2-forma invariante em G . A segunda é de…nir para cada 2 G a
forma como em (14.16) e considerar 7! como uma 2-forma em G . Será
provado abaixo que as duas interpretações fornecem a mesma 2-forma.
Olhando como uma forma bilinear em T (G ) os seguintes itens mostram que
de…ne uma forma simplética invariante em G = G=Z .
1. e( ) = X
está bem de…nida. De fato, tome X; X1 ; Y; Y1 2 g tal que X e1 ( )
e Ye ( ) = Ye1 ( ). Essas igualdades signi…cam que ad (X) = ad (X1 ) e
ad (Y ) = ad (Y1 ). Portanto,
e1 ( ) ; Ye1 ( )
X = ad (X1 ) (Y1 ) = ad (X) (Y1 )
= ad (Y1 ) (X) = ad (Y ) (X)
= e ( ) ; Ye ( ) :
X
2. é claramente anti-simétrica.
316 Capítulo 14. Geometria invariante
dh e ( ) ; dh
X Ye ( ) = [Ad (h) X; Ad (h) Y ]
= Ad (h) [X; Y ] :
e ( ) ; Ye ( ) ; Ze ( )) =
(d ) (X e Ye ]; Z)
([X; e ([Ye ; Z];
e X)e e Ye ]; X)
([Z; e
= ([X; Y ]; Z] + [Y; Z]; X] + [Z; Y ]; X]) = 0:
e ( ) ; Ye ( )
X = e ( ) ; dg 1 Ye ( )
dg 1 X
= Ad^
(g 1 ) X ( ) ; Ad^
(g 1 ) Y ( )
= Ad g 1 X; Ad g 1
Y
= Ad g 1 [X; Y ] :
Isto é,
e ( ) ; Ye ( ) =
X [X; Y ]
tem a mesma expressão que a usada para de…nir .
Como consequência da construção de Kirillov-Kostant-Souriaux se conclui que uma
órbita de uma representação coadjunta tem dimensão par.
Uma das propriedades essenciais da forma e Kirillov-Kostant-Souriaux é a ação
e X 2 g,
de G nas órbitas coadjuntas são Hamiltonianas, isto é, os campos induzidos X,
são Hamiltonianos em relação a , como será mostrado a seguir.
fX ( ) = (X) 2 O:
14.4. Variedades simpléticas 317
(dfX ) Ye ( ) = ad (Y ) (X)
= [X; Y ]
= Xe ( ) ; Ye ( )
0 1 1 0 0 1
A= H= H=
1 0 0 1 1 0
Exemplo: Seja g a álgebra de Heisenberg que tem a base fX; Y; Zg que satisfaz
[X; Y ] = Z e os demais colchetes se anulam. Denote por f ; ; g a base dual de
fX; Y; Zg. Então, as órbitas coadjuntas dos elementos x + y + z com z = 0 são de
dimensão 0 enquanto que as demais órbitas são de dimensão 2.
Já a órbita adjunta de, por exemplo X, tem dimensão 1, já que o centralizador de
X é subálgebra gerada por fX; Zg. Essa órbita adjunta não admite forma simplética.
2
De…nição 14.17 Uma aplicação momento de uma ação Hamiltoniana é uma apli-
cação : M ! g tal que para todo X 2 g, a função fX (x) = (x) (X) é uma função
e isto é, dfX = e !.
Hamiltoniana para X, X
Para uma ação Hamiltoniana qualquer existem aplicações momento, pois fX1 ; : : : ; XN g
é uma base de g e f 1 ; : : : ; N g sua base dual de g então
é uma aplicação momento se fX1 ,: : :, fXN são funções Hamiltonianas para os campos
induzidos Xe1 ; : : : ; X
eN .
Não se tem unicidade, já que se é uma aplicação momento e 2 g é uma
constante então = + também é aplicação momento. Vice-versa, se e são
aplicações momento então é constante, pois M é conexa. Isto é, no caso conexo
o conjunto das aplicações momento é um espaço a…m, cujo espaço vetorial associado é
g.
A seguir a questão principal que será discutida é a de decidir se as aplicações
momento (ou algumas delas) são equivariantes em relação à ação de G em M e a
representação coadjunta, isto é, se vale a igualdade
onde f ; g é o colchete de Poisson e fX (x) = (x) (X). Essa igualdade signi…ca que
a aplicação b : X 7! fX é um homomor…smo entre g e o espaço das funções munido
com o colchete de Poisson.
Demonstração: Por equivariância
e (x) d d
d x X = etX t=0 = Ad etX (x)t=0
dt dt
= ad (X) (x) = (x) ad (X) :
Por outro lado, dado Y 2 g a função fY (x) = (x) (Y ) é Hamiltoniana para Ye .
Derivando o segundo membro dessa igualdade em relação a x, por linearidade, vale
d x
e (x) (Y ) = (dfY ) X
X e (x) = e Ye :
! x X;
x
Lema 14.19 Dada uma ação simplética de G em (M; !), suponha que fX é função
e Então, fX g é função Hamiltoniana para
Hamiltoniana para o campo de vetores X.
Ad^
(g 1 ) X.
Demonstração: Se v 2 Tx M então d (fX g)x (v) = d (fX )gx dgx (v) e daí que
Para g 2 G a constante
garantida pela proposição de…ne uma aplicação c : G ! g . A seguir será provado que
essa aplicação satisfaz a propriedade (14.17) da parte vetorial de uma representação
a…m, cuja representação linear é Ad .
Proposição 14.21 Dada uma ação Hamiltoniana seja uma aplicação momento e
de…na c : G ! g como em (14.18) (para qualquer x 2 M ). Então,
Demonstração: A de…nição da representação a…m diz que A (g) (x) = Ad (g) (x)+
c (g) que coincide com (gx) pois c (g) = (gx) Ad (g) (x). 2
Essa condição admite duas interpretações complementares entre si, uma em termos
de equivalência de representações a…ns e outra via cohomologia de representações de
grupos, que serão descritas a seguir.
para a representação Ad .
Portanto, o critério da proposição 14.24 se traduz na a…rmação de que existe uma
aplicação momento Ad -equivariante se, e só se, o 1-cociclo c é cohomologo a 0.
Em particular, essa existência é assegurada se Hq (Ad ) = f0g.
2. O cociclo c é cohomologo a 0.
f 2 g : 8g 2 G; Ad (g) = g:
R
Escrevendo w = c (h) (dh) 2 V , isso mostra que
Esse lema signi…ca que a 1-cohomologia para cociclos contínuos de um grupo com-
pacto, para qualquer representação linear é trivial.
Esse resultado vale também para os grupos semi simples, mesmo os não compactos.
Proposição 14.28 Seja G um grupo conexo semi simples. Então, uma ação Hamil-
toniana de G admite uma única aplicação momento Ad -equivariante.
d x
e (x) = ad (X) (x) :
X
Portanto,
(x) d x
e ;d
X x Ye = (x) (ad (X) (x) ; ad (X) (x))
= (x) [X; Y ];
pela de…nição de e Ye o
. Pela proposição 14.18 o último termo coincide com ! x X;
que mostra que = !. 2
Tomando ainda uma ação Hamiltoniana em G=H com aplicação momento que é
Ad -equivariante sejam x0 a origem de G=H e
o grupo de isotropia em (x0 ) de tal forma que Ad (G) (x0 ) = G=Z (x0 ) . Como é
equivariante, H Z (x0 ) pois se gx0 = x0 então Ad (g) (x0 ) = (gx0 ) = (x0 ). Em
termos dos espaços homogêneos Ad (G) (x0 ) = G=Z (x0 ) e M = G=H a aplicação
momento passa a ser a projeção canônica, G=H ! G=Z (x0 ) que à classe lateral gH
associa a classe lateral gZ (x0 ) . Isso implica que é uma submersão. Em particular,
dim G=Z (x0 ) dim M .
Na verdade, as dimensões são iguais. Isso porque, pela proposição anterior = !.
k^ k^ k k^
Daí que para qualquer produto exterior = ^ ^ vale = ( 1) ! .
k^
Em particular, se dim M = 2k então ! 6= 0 e não é possível ter dim G=Z (x0 ) < 2k,
pois essa desigualdade implica k^ = 0, isto é, 0 = k^
= ( 1)k ! k^ .
O fato de que dim G=Z (x0 ) = dim G=H e H Z (x0 ) implica que as álgebras de
Lie de H e Z (x0 ) coincidem e, portanto são iguais a
Além do mais, a projeção canônica G=H ! G=Z (x0 ) é uma aplicação de recobrimento.
Portanto, é uma aplicação de recobrimento e M é um recobrimento da órbita coad-
junta Ad (G) (x0 ). Em suma, as ações Hamiltonianas Ad -equivariantes em espaços
homogêneos não diferem muito das órbitas coadjuntas.
Para concluir essa seção serão considerados dois exemplos clássicos em geometria
simplética.
c (x; y) = c2 (y)
e (x) 2 Tx M : X 2 gg
Tx (Gx) = fX
são subespaços isotrópicos, já que Isso porque ! X e (x) ; Ye (x) = fb (X) ; b (Y )g (x) =
0.
O que se denomina classicamente de sistema completamente integrável é um campo
Hamiltoniano X numa variedade M de dimensão 2n, com função integrável f , tal que
existem funções g1 , . . . , gn 1 tais fgi ; f g = fgi ; gj g = 0. Os campos Hamiltonianos
associados a essas funções geram uma álgebra de Lie abeliana de dimensão n. Se os
campos são completos então, pelo teorema de Lie-Palais, os seus ‡uxos de…nem uma
ação Hamiltoniana de Rn em M , que é Ad -equivariante. 2
(g ) (X) = e (gx) =
dgx 1 X ^
Ad (g) X (x)
= ( ) (Ad (g) X)
= Ad (g) ( ( )) (X) :
14.5 Exercícios
1. Mostre que G=H é orientável se, e só se, a representação de isotropia satisfaz
det dhx0 > 0 para todo h 2 H.
3. Seja g uma álgebra de Lie com colchete [ ; ]. Dada uma uma estrutura complexa
J : g ! g de…na um novo colchete [ ; ]J por
1
[X; Y ]J = ([X; Y ] [JX; JY ]) :
2
Veri…que que [ ; ]J é anti-simétrico e mostre que [ ; ]J satisfaz a identidade de
Jacobi se, e só se, o tensor de Newlander-Nirenberg NJ correspondente a J se
anula (isto é, J de…ne uma estrutura complexa invariante – unilateral – nos
grupos de Lie com álgebra de Lie g).
5. Mostre que a expressão (14.1) que de…ne o tensor de Nijenhuis tem, de fato, um
comportamento tensorial, isto é, é linear (sobre R) em X e Y .
6. Seja G um grupo conexo cuja álgebra de Lie g é semi simples. Mostre que G não
admite 1-formas diferenciais bi-invariantes.
8. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g. Denote por ! a forma de Maurer-
Cartan obtida por translações à direita. Mostre que ! é invariante à direita. Tome
k
uma base X P1 ; : : : ; Xn de g e sejam cij suas constantes de estrutura, de…nidas por
[Xi ; Xj ] = k ckij Xk . Escreva
! ( ) = ! 1 ( ) X1 + + ! n ( ) Xn
P
em que cada ! i ( ) é uma 1-forma a valores reais. Mostre que d! k = k i
k cij ! ^
!j .
Parte V
Apêndices
329
Apêndice A
dx
= X (x) : (A.1)
dt
Se X é diferenciável então para todo x0 2 M existe uma única solução maximal com
condição inicial x (0) = x0 . Essa solução é denotada por t 7! Xt (x0 ). O seu domínio
de de…nição é um intervalo ( ; !) R que contém 0.
Fixando t 2 R, a aplicação Xt : x 7! Xt (x) é um difeomor…smo local de M no
sentido em que o domínio domXt de Xt é um aberto de M e Xt : domXt ! Xt (domXt )
é um difeomor…smo. O domínio domXt é o conjunto dos elementos de M , cuja solução
maximal se estende até t, isto é, o seu intervalo de de…nição ( ; !) contém t. O campo
é dito completo se domXt = M para todo t 2 R. De forma equivalente, X é completo
se todas as soluções maximais estão de…nidas em R = ( 1; +1).
O conjunto de difeomor…smos locais Xt , t 2 R, é denominado de ‡uxo do campo de
vetores. A menos de restrição de domínios, o ‡uxo satisfaz a propriedade de homomor-
…smo: Xt+s = Xt Xs , isto é, se Xs (x) e Xt (Xs (x)) estão de…nidos então Xt+s (x) está
de…nido e vale a igualdade Xt+s (x) = Xt (Xs (x)). Isto se deve à unicidade das soluções
de (A.1), com condições iniciais dadas. É claro que domXt+s = Xs (domXs ) \ domXt .
Em particular, os elementos do ‡uxo comutam entre si: Xt Xs = Xs Xt e X t =
(Xt ) 1 .
Em suma, Xt satisfaz as seguintes propriedades que o caracterizam:
1. X0 = id.
d
2. Xt (x) = X (Xt (x)).
dt
3. Xt+s = Xt Xs = Xs Xt .
331
332 Apêndice A. Campos de vetores e colchetes de Lie
O campo X é obtido do seu ‡uxo pela segunda das igualdades acima. Muitas vezes
X é denominado de gerador in…nitesimal de seu ‡uxo.
Seja : M ! N uma aplicação diferenciável. Os campos de vetores X em M e Y em
N são ditos -relacionados se d aplica X em Y , isto é, se d x (X (x)) = Y ( (x))
para qualquer x 2 M . Nesse caso a imagem por de uma trajetória de X é uma
trajetória de Y . Em termos dos ‡uxos isso signi…ca que
Xt = Yt :
De…nição A.1 Sejam X e Y dois campos de vetores. O colchete de Lie entre eles
é de…nido por
d
[X; Y ] (x) = d (X t )Xt (x) (Y (Xt (x))) : (A.2)
dt jt=0
[X; Y ] = [ X; Y ]: (A.3)
d
Lema A.3 (d (Xt )x )jt=0 = d (X)x .
dt
333
(t; s) = Xt (x + sv)
d d d
(d (Xt )x ) = (d (Xt+s )x )js=0 = d (Xs )Xt (x) d (Xt )x :
dt ds ds js=0
d
Proposição A.4 (d (Xt )x ) = d (X)Xt (x) d (Xt )x .
dt
Esta fórmula signi…ca que a curva t 7! d (Xt )x satisfaz a equação diferencial
dg
= d (X)Xt (x) g
dt
no espaço das transformações lineares de Rn . Esta equação diferencial é linear e seus
coe…cientes não são constantes, a menos que Xt (x) = x para todo t, isto é, x é um
singularidade do campo X.
d d
d (X t )Xt (x) (Y (x)) + (Y (Xt (x)))jt=0 : (A.5)
dt jt=0 dt
334 Apêndice A. Campos de vetores e colchetes de Lie
O segunda derivada é dYx (X (x)). Para obter a primeira derivada deve-se derivar o
produto matrizes (em t = 0) d (X t )Xt (x) d (Xt )x = id, que fornece
d d
d (X t )Xt (x) + (d (Xt )x )jt=0 = 0:
dt jt=0 dt
Portanto, pelo lema A.3,
d d
d (X t )Xt (x) = (d (Xt )x )jt=0
dt jt=0 dt
= dXx :
Portanto, o primeiro termo de (A.5) …ca sendo dXx (Y (x)). Juntando isso com o
segundo membro dYx (X (x)), se conclui que [X; Y ] (x) = dYx (X (x)) dXx (Y (x)),
como enunciado. 2
Por …m, vale o seguinte critério para a comutatividade dos ‡uxos dos campos de
vetores em termos dos colchetes de Lie.
336 Apêndice A. Campos de vetores e colchetes de Lie
4. Xt Ys = Ys Xt para todo s; t.
A.1 Exercícios
1. Um campo de vetores X num aberto de Rn pode ser escrito em coordenadas como
X @
X= ai
i
@xi
X j j
i @b i @a @
[X; Y ] = a b :
i;j
@xi @xi @xj
A.1. Exercícios 337
Integrabilidade de distribuições
339
340 Apêndice B. Integrabilidade de distribuições
Exemplos:
'$
&% -
V
é injetora, de classe C 1 , e não é quase-regular. De fato, seja : ( ; ) ! R2 com
> 0 su…cientemente pequeno de…nida por (t) = (cos (t =2) ; sen (t =2)).
Então é contínua a valores em R2 , mas não é contínua na topologia intrínseca.
De fato, se V é o aberto (da topologia intrínseca) indicado na …gura então 1 (V )
é um intervalo do tipo ( ; 0] que não aberto em ( ; ).
R = f(t s; t + s) : t 2 I1 ; s 2 I2 g
= (I1 (1; ) + I2 ( ; 1))
Isso signi…ca que p2 assume valores num conjunto enumerável. Como essa
aplicação é contínua, ela deve ser constante. Portanto, (N ) \ R está contido
num intervalo do tipo I1 (1; ) + ( s0 ; s0 ). Sendo assim, seja A R um aberto
intrínseco. Então, 1 (A) = 1 (B) onde B é um aberto de T2 , garantindo que
é contínua em relação à topologia intrínseca.
2
8x 2 N; (Tx N ) = ( (x)) :
1. tangentes a .
1. é característica.
2. é diferenciável e integrável.
O teorema de Frobenius fornece uma condição su…ciente para que uma distribuição
regular diferenciável seja integrável. Essa condição é expressa em termos de involutivi-
dade de acordo com a seguinte de…nição.
1 B (y) 1
a (y) = B (y) 0 a (y) = B (y) 0 b (y)
C (y)
e portanto a é diferenciável em U1 . Como y0 é arbitrário, isso mostra a diferenciabili-
dade de a. 2
1. X e Y j , j = 1; : : : ; k, são tangentes a e
para todo t 2 J.
(vi (t)) = 0 t 2 J:
De fato, isso mostra que vi está na interseção dos núcleos dos funcionais lineares que
se anulam em (x). Essa intersecção é exatamente (x). Tomando um funcional
que se anula em (x), de…na
X
k
j
[X; Y ] (y) = bij (y) Y j (y)
j=1
com bij funções diferenciáveis em U . Escrevendo aij (t) = bij (Xt (x)), obtém-se
!
Pk
vi0 (t) = X t aij (t) Y j (Xt (x))
j=1
P
k
= aij (t) vj (t) :
j=1
B.3. Unicidade e variedades integrais maximais 347
Como é linear wi0 (t) = (vi0 (t)). Portanto w satisfaz a equação diferencial
X
k
wi0 (t) = aij (t) wj (t) :
j=1
Esta é uma equação diferencial linear em que os coe…cientes são contínuos e, portanto,
admite uma única solução condição inicial w (0) dada. Essa solução é de…nida em todo
intervalo J. Porém, wi (0) = 0 pois vi (0) = Y i (x) 2 (x). Daí que wi (t) = 0 para
todo t 2 J o que conclui a demonstração. 2
Corolário B.15 Seja uma distribuição regular em M e suponha que para todo x 2
M existam campos de vetores X1 ; : : : ; Xk tangentes a , de…nidos numa vizinhança de
x tais que fX1 (x) ; : : : ; Xk (x)g gera (x) e os colchetes [Xi ; Xj ] são tangentes a .
Então, é integrável.
como a unicidade de variedades integrais são obtidos, com bastante generalidade, por
uma aplicação do lema de Zorn, que permite estender variedades integrais.
Nesse sentido um papel central é desempenhado pelo conceito de variedade inte-
gral maximal, que é uma subvariedade integral conexa L de , que não está contida
propriamente em nenhuma subvariedade integral conexa. Abaixo será demonstrada
a existência de variedades integrais maximais para distribuições características. Para
isso serão utilizados alguns lemas.
Lema B.16 Seja N ,! M uma imersão e suponha que o campo X de M seja tangente
a N , isto é, X (x) 2 Tx N para todo x 2 N .
Então para todo x 2 N existem uma vizinhança V N de x e > 0 tal que se
y 2 V então Xt (y) 2 N para jtj < . Além do mais Xt : V ! N , jtj < , é um
difeomor…smo sobre um aberto de N .
Demonstração: Devido à forma local das imersões, pode-se supor sem perda de
generalidade que M é um produto V W Rk Rl com V e W vizinhanças da origem
e que N = V f0g. Nessa situação, tome uma vizinhança da origem V1 W1 V W
e > 0 su…cientemente pequeno de tal forma que Xt (V1 W1 ) V W .
O fato de X ser tangente a N permite de…nir, por restrição, um campo X de
V f0g. Uma trajetória de X satisfaz
0
(t) = X ( (t)) = X ( (t))
Lema B.17 Suponha que seja uma distribuição integrável e seja X um campo tan-
gente a . Então, X preserva .
De…na
(t1 ; : : : ; tk ) = Xt11 Xtkk (x) :
Como na demonstração do teorema B.9, : U ! M é uma imersão para algum
k
aberto U contendo a origem de R . Pelo lema B.16, se U é su…cientemente pequeno,
(U ) N1 \ N2 e as aplicações : U ! N1 e : U ! N2 são imersões. Como
as dimensões de U , N1 e N2 são iguais, pode-se supor, diminuindo U se necessário,
que essas imersões são mergulhos. Portanto (U ) é subvariedade aberta tanto de N1
quanto de N2 e daí que N1 \ N2 é um aberto nas duas variedades integrais. 2
Fx = fN 2 F : x 2 N g:
A unicidade das variedades integrais maximais garante que duas dessas variedades
ou são disjuntas ou coincidem (essa propriedade não vale para variedades integrais
quaisquer, só para as maximais). Dessa forma as variedades integrais maximais são as
classes de equivalência da relação de equivalência x y se x e y pertencem à uma
mesma variedade integral maximal de .
1. (0; 0) = x.
2. dim (x) = k.
3. Para todo z 2 V o conjunto (U fzg) está contido numa variedade integral
maximal de .
4. A aplicação 0 :U ! (U fyg), 0 (x) = (0; y) é uma variedade integral de
.
im (d 0 ) \ im (d 0 ) = f0g e im (d 0 ) im (d 0 ) = Tx M:
Demonstração: Denote por I (x) a variedade integral maximal que passa por x0 e
suponha que xt está de…nida no intervalo ( ; !). Seja
Então, m = !. De fato, supondo por absurdo que m < !, tome uma carta adaptada
1
: V W ! M centrada em xm e considere a curva yt = xt em V W . Como
xt é tangente à distribuição, yt é tangente a V f0g. Portanto se zt denota a projeção
de yt na segunda coordenada, segue que zt tem derivada nula e, portanto, é constante.
Isso implica que yt está contida em V f0g, contradizendo a hipótese de que m é o
supremo. 2
Deve ser enfatizado que a propriedade das trajetórias da proposição acima só vale
em relação às variedades integrais maximais e não para variedades integrais quaisquer.
4. M é metrizável.
Corolário B.26 Seja I uma variedade integral conexa maximal de uma distribuição
diferenciável e integrável na variedade paracompacta M . Então, I tem interior vazio
em M se dim I < dim M .
B.6 Exercícios
1. Considere a seguinte propriedade de separação para um subconjunto D R:
para todo x; y 2 D existe z 2 R n D entre x e y. Veri…que que subconjuntos
enumeráveis satisfazem essa propriedade. Mostre que se D satisfaz a propriedade
e f : N ! R é uma função contínua com N conexo e f (N ) D então f é
constante. Mostre que se uma função contínua f : N ! Rn é tal que N é conexo
e f (N ) é no máximo enumerável, então f é constante.
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Índice
359
360 Índice
semi-topológico, 18 medida
solúvel, 201 de Haar, 47, 115
topológico, 17 exterior, 50
unimodular, 48, 61 regular, 48
grupo de Lie, 91 mergulho, 339
discreto, 93 mor…smos
grupo derivado, 201 de …brados principais, 280
grupos clássicos, 137
O (n), 41 Nijenhuis
Sl (n; C), 10 tensor de, 294
Sl (n; R), 10, 42 normalizador, 129
SO (n), 9, 41, 160 órbita, 30
SO (p; q), 10 origem
Sp (n), 10, 160 de espaço homogêneo, 32
Sp (n; R), 10
SU (n), 10, 221, 229, 233 paralelizável, 96
SU (p; q), 10 posto
U (n), 10 de álgebra de Lie, 177
de álgebra de Lie, 225
Haar de grupo de Lie, 177
medida de, 47, 115 posto real, 254
Hilbert principio da monodromia, 153
quinto problema de, 91 produto
homomor…smo de convolução, 64
de grupos de Lie, 106 Hermitiano invariante, 68
in…nitesimal, 108 interno invariante, 68, 211
local, 152 semi-direto, 191
simplética, 312
vizinhança
simétrica, 21
tubular, 350
Weyl
base de, 222
construção de, 222
teorema de
grupo fundamental …nito, 217, 237
truque unitário de, 220