2021

Introdução à
Fundamentos da
Mecânica das
Estruturas

NOTAS DE AULA
PROF. DR. LUIZ ANTONIO FARANI DE SOUZA

Apucarana-Pr, setembro de 2021.

Capítulo 1 - Notação indicial

Sumário
Capítulo 1 - Notação indicial ......................................................................................................... 2
1.1 Convenção soma, somatório e os índices mudos ou fictícios ............................................. 2
1.2 Índice livre ........................................................................................................................... 4
1.3 Delta de Kronecker .............................................................................................................. 5
1.4 Símbolo de permutação ...................................................................................................... 6
1.5 Manipulações com notação indicial .................................................................................... 8
1.5.1 Substituição .................................................................................................................. 8
1.5.2 Multiplicação ................................................................................................................ 8
1.5.3 Fatoração...................................................................................................................... 9
1.5.4 Contração ..................................................................................................................... 9
Referências .............................................................................................................................. 10

1
Capítulo 1 - Notação indicial

Capítulo 1 - Notação indicial

1.1 Convenção soma, somatório e os índices mudos ou fictícios
Considere a soma s dada pela expressão (LAI; RUBIN; KREMPL, 2000):

𝑠 = 𝑎1 𝑥1 + 𝑎2 𝑥2 +  + 𝑎𝑛 𝑥𝑛 (1.1)

A forma compacta da Equação (1.1) pode ser usada com o símbolo de somatório
 por:
𝑛
(1.2)
𝑠 = ∑ 𝑎𝑖 𝑥𝑖
𝑖=1

Ao substituir o índice i da Equação (1.2) por j ou m, observa-se que a soma s é a

mesma:
𝑛
(1.3)
𝑠 = ∑ 𝑎𝑗 𝑥𝑗 = 𝑎1 𝑥1 + 𝑎2 𝑥2 +  + 𝑎𝑛 𝑥𝑛
𝑗=1

ou
𝑛
(1.4)
𝑠 = ∑ 𝑎𝑚 𝑥𝑚 = 𝑎1 𝑥1 + 𝑎2 𝑥2 +  + 𝑎𝑛 𝑥𝑛
𝑚=1

Os índices i, j e m são chamados de índices mudos ou fictícios, uma vez que a

soma é independente da letra utilizada. A escrita pode ser simplificada ainda mais,
retirando-se o símbolo de somatório :

𝑠 = 𝑎𝑖 𝑥𝑖 = 𝑎𝑗 𝑥𝑗 = 𝑎𝑚 𝑥𝑚 (1.5)

sendo i, j, m =1, , n. Quando ocorre um índice ser repetido uma vez no termo, esse
índice é chamado de índice mudo, e indica que o somatório com o mesmo assume os
valores inteiros 1, 2, ..., n. Essa convenção é conhecida como convenção de soma de
Einstein.
Deve-se enfatizar que expressões como 𝑎𝑖 𝑏𝑖 𝑥𝑖 ou 𝑎𝑚 𝑏𝑚 𝑥𝑚 não estão definidas
nessa convenção. Um índice não deve ser repetido mais do que uma vez quando a
convenção de soma de Einstein é utilizada. Considera-se que, de agora em diante, n = 3
nas expressões. As seguintes equações são válidas nessa convenção (LAI; RUBIN;
KREMPL, 2000):

𝑎𝑖 𝑥𝑖 = 𝑎1 𝑥1 + 𝑎2 𝑥2 + 𝑎3 𝑥3 (1.6)
𝑎𝑖𝑖 = 𝑎11 + 𝑎22 + 𝑎33
2

𝑎𝑖 𝒆̂𝒊 = 𝑎1 𝒆̂𝟏 + 𝑎2 𝒆̂𝟐 + 𝑎3 𝒆̂𝟑

Capítulo 1 - Notação indicial

Então, o somatório:
3 3 (1.7)
𝛼 = ∑ ∑ 𝑎𝑖𝑗 𝑥𝑖 𝑥𝑗
𝑖=1 𝑗=1

pode ser expresso de uma maneira concisa por:

𝛼 = 𝑎𝑖𝑗 𝑥𝑖 𝑥𝑗 (1.8)

Expandindo a soma 𝛼 dada pela Equação (1.8), tem-se (a expansão é executada

primeiro sobre o índice i e depois sobre o índice j):

𝛼 = 𝑎1𝑗 𝑥1 𝑥𝑗 + 𝑎2𝑗 𝑥2 𝑥𝑗 + 𝑎3𝑗 𝑥3 𝑥𝑗 (1.9)

𝛼 = 𝑎11 𝑥1 𝑥1 + 𝑎12 𝑥1 𝑥2 + 𝑎13 𝑥1 𝑥3 + 𝑎21 𝑥2 𝑥1 + 𝑎22 𝑥2 𝑥2
+𝑎23 𝑥2 𝑥3 + 𝑎31 𝑥3 𝑥1 + 𝑎32 𝑥3 𝑥2 + 𝑎33 𝑥3 𝑥3

O número de termos da expressão é calculado por 3N, sendo N o número de índices

livres. Assim, a expressão aijkxixjxk representa uma soma tripla de 27 termos.

______________________________________________________________________
Exemplo 1.1 - Expandir as seguintes expressões de acordo com a convenção de soma
(MASE; MASE, 1999):

a) 𝑇𝑖𝑗 𝑥𝑖 𝒆̂𝒋

Expandindo com o subíndice i, tem-se:

𝑇1𝑗 𝑥1 𝒆̂𝒋 + 𝑇2𝑗 𝑥2 𝒆̂𝒋 + 𝑇3𝑗 𝑥3 𝒆̂𝒋

Fazendo o mesmo com subíndice j:

𝑇11 𝑥1 𝒆̂𝟏 + 𝑇12 𝑥1 𝒆̂𝟐 + 𝑇13 𝑥1 𝒆̂𝟑 + 𝑇21 𝑥2 𝒆̂𝟏 + 𝑇22 𝑥2 𝒆̂𝟐 + 𝑇23 𝑥2 𝒆̂𝟑
+𝑇31 𝑥3 𝒆̂𝟏 + 𝑇32 𝑥3 𝒆̂𝟐 + 𝑇33 𝑥3 𝒆̂𝟑

Pode-se rearranjar os termos da expressão anterior da seguinte forma:

(𝑇11 𝑥1 + 𝑇21 𝑥2 + 𝑇31 𝑥3 )𝒆̂𝟏 + (𝑇12 𝑥1 + 𝑇22 𝑥2 + 𝑇32 𝑥3 )𝒆̂𝟐

+(𝑇13 𝑥1 + 𝑇23 𝑥2 + 𝑇33 𝑥3 )𝒆̂𝟑

b) 𝑇𝑖𝑖 𝑣𝑗 𝒆̂𝒋

Expandindo com o subíndice i, tem-se:

(𝑇11 + 𝑇22 + 𝑇33 )𝑣𝑗 𝒆̂𝒋

3

Fazendo o mesmo com subíndice j, chega-se a:

Capítulo 1 - Notação indicial

(𝑇11 + 𝑇22 + 𝑇33 )(𝑣1 𝒆̂𝟏 + 𝑣2 𝒆̂𝟐 + 𝑣3 𝒆̂𝟑 )

______________________________________________________________________

1.2 Índice livre

Considere o seguinte sistema com três equações (LAI; RUBIN; KREMPL, 2000):

𝑥1′ = 𝑎11 𝑥1 + 𝑎12 𝑥2 + 𝑎13 𝑥3 (1.10)

𝑥2′ = 𝑎21 𝑥1 + 𝑎22 𝑥2 + 𝑎23 𝑥3
𝑥3′ = 𝑎31 𝑥1 + 𝑎32 𝑥2 + 𝑎33 𝑥3

Usando a convenção de soma, pode-se reescrever o sistema dado em Equação

(1.10) por:

𝑥1′ = 𝑎1𝑚 𝑥𝑚 (1.11)

𝑥2′ = 𝑎2𝑚 𝑥𝑚
𝑥3′ = 𝑎3𝑚 𝑥𝑚

ou ainda,

𝑥𝑖′ = 𝑎𝑖𝑚 𝑥𝑚 , com i = 1,2,3 (1.12)

Matricialmente, o sistema fica:

𝑥1′ 𝑎11 𝑎12 𝑎13 𝑥1 (1.13)

′
[𝑥2 ] = [𝑎21 𝑎22 𝑎23 ] [𝑥2 ]
𝑥3′ 𝑎31 𝑎32 𝑎33 𝑥3

O índice que aparece uma vez em cada termo da equação, tal como o índice i, é
chamado de índice livre. Salvo disposição em contrário, um índice livre assume os
números inteiros 1, 2 ou 3. O índice livre que aparece em todo termo de uma equação
deve ser o mesmo. Então, as seguintes equações são válidas:

𝑐𝑖 = 𝑎𝑖 + 𝑘𝑖 ou 𝑓𝑖 = 𝑎𝑖 + 𝑏𝑖 𝑐𝑗 𝑑𝑗 (1.14)

Se há dois índices livres aparecendo em uma equação, como na equação:

𝑇𝑖𝑗 = 𝐴𝑖𝑚 𝐴𝑚𝑗 (1.15)

então a equação é uma abreviação para nove equações, e em cada uma existem três termos
do lado direito.

𝑇11 = 𝐴1𝑚 𝐴1𝑚 = 𝐴11 𝐴11 + 𝐴12 𝐴12 + 𝐴13 𝐴13 (1.16)
𝑇12 = 𝐴1𝑚 𝐴2𝑚 = 𝐴11 𝐴21 + 𝐴12 𝐴22 + 𝐴13 𝐴23
𝑇13 = 𝐴1𝑚 𝐴3𝑚 = 𝐴11 𝐴31 + 𝐴12 𝐴32 + 𝐴13 𝐴33
⋮
4

𝑇33 = 𝐴3𝑚 𝐴3𝑚 = 𝐴31 𝐴31 + 𝐴32 𝐴32 + 𝐴33 𝐴33

Capítulo 1 - Notação indicial

Em resumo:

- Aparece duas vezes no mesmo monômio.

Índice mudo - Pode não figurar em todos os monômios.
- Implica a existência de um somatório de 1 a 3 ao nível do monômio.

- Aparece uma vez em cada monômio.

Índice livre - Pode adotar os valores 1, 2 ou 3.
- Aparece em todos os monômios.

1.3 Delta de Kronecker

O Delta de Kröenecker é definido como (LAI; RUBIN; KREMPL, 2000):

1, 𝑠𝑒 𝑖 = 𝑗 (1.17)
𝛿𝑖𝑗 = {
0, 𝑠𝑒 𝑖 ≠ 𝑗

sendo que 11 = 22 = 33 = 1 e 12 = 13 = 21 = 23 = 31 = 32 = 0. Em notação matricial,
a matriz do Delta de Kronecker é a Matriz Identidade I:

1 0 0 (1.18)
𝑰 = [0 1 0]
0 0 1

Note que:

a) A soma dos elementos da diagonal principal de I pode ser escrita por:

𝛿𝑖𝑖 = 𝛿11 + 𝛿22 + 𝛿33 = 𝑡𝑟(𝑰) = 1 + 1 + 1 = 3 (1.19)

b) O sistema de equações:

𝛿1𝑚 𝑇𝑚𝑗 = 𝛿11 𝑇1𝑗 + 𝛿12 𝑇2𝑗 + 𝛿13 𝑇3𝑗 = 1𝑇1𝑗 + 0𝑇2𝑗 + 0𝑇3𝑗 = 𝑇1𝑗 (1.20)
𝛿2𝑚 𝑇𝑚𝑗 = 𝛿21 𝑇1𝑗 + 𝛿22 𝑇2𝑗 + 𝛿23 𝑇3𝑗 = 0𝑇1𝑗 + 1𝑇2𝑗 + 0𝑇3𝑗 = 𝑇2𝑗
𝛿3𝑚 𝑇𝑚𝑗 = 𝛿31 𝑇1𝑗 + 𝛿32 𝑇2𝑗 + 𝛿33 𝑇3𝑗 = 0𝑇1𝑗 + 0𝑇2𝑗 + 1𝑇3𝑗 = 𝑇3𝑗

pode ser escrito por:

𝛿𝑖𝑚 𝑇𝑚𝑗 = 𝑇𝑖𝑗 (1.21)

c) Sejam 𝒆̂𝟏 , 𝒆̂𝟐 e 𝒆̂𝟑 vetores unitários1 e ortogonais2 entre si, então:
5

1
Vetor unitário é um vetor que tem módulo igual a 1.
‖𝒆̂𝟏 ‖ = ‖𝒆̂𝟐 ‖ = ‖𝒆̂𝟑 ‖ = 1
2
Dois vetores são ortogonais, se e somente se, o produto escalar entre eles é nulo.
𝒆̂𝟏 ∙ 𝒆̂𝟐 = 𝒆̂𝟏 ∙ 𝒆̂𝟑 = 𝒆̂𝟐 ∙ 𝒆̂𝟑 = 0
Capítulo 1 - Notação indicial

𝒆̂𝟏 ∙ 𝒆̂𝟐 = 𝛿12 =0 (1.22)

𝒆̂𝟏 ∙ 𝒆̂𝟑 = 𝛿13 =0
𝒆̂𝟐 ∙ 𝒆̂𝟑 = 𝛿23 =0
𝒆̂𝟏 ∙ 𝒆̂𝟏 = 𝛿11 =1
𝒆̂𝟐 ∙ 𝒆̂𝟐 = 𝛿22 =1
𝒆̂𝟑 ∙ 𝒆̂𝟑 = 𝛿33 =1

A partir da Equação (1.22), chega-se à seguinte relação:

𝒆̂𝒊 ∙ 𝒆̂𝒋 = 𝛿𝑖𝑗 (1.23)

em que “” indica o produto escalar (𝒆̂𝒊 ∙ 𝒆̂𝒋 = 𝒆̂𝒊 𝑻 𝒆̂𝒋 ). Em adição, as seguintes relações
são válidas:

𝛿𝑖𝑚 𝛿𝑚𝑗 = 𝛿𝑖𝑗

Relações 𝛿𝑖𝑚 𝛿𝑚𝑛 𝛿𝑛𝑗 = 𝛿𝑖𝑗

1.4 Símbolo de permutação

O símbolo de permutação, designado por ijk, é definido por (LAI; RUBIN;
KREMPL, 2000):

1 (1.24)
𝜀𝑖𝑗𝑘 = {−1}
0

mm que 𝜀𝑖𝑗𝑘 = 1 caso uma permutação par ou cíclica de 1, 2 e 3 seja formada; 𝜀𝑖𝑗𝑘 = −1
se uma permutação ímpar ou não cíclica de 1, 2 e 3 é formada; e 𝜀𝑖𝑗𝑘 = 0 se uma
permutação cíclica de 1, 2 e 3 não é formada.
Uma permutação é dita par (ou cíclica) quando segue a orientação dada na Figura
1.1 (sentido horário).

FIGURA 1. 1 – PERMUTAÇÃO PAR OU CÍCLICA.

Dos 27 (= 33) valores possíveis de ijk, os únicos diferentes de zero são:

𝜀𝑖𝑗𝑘 = 𝜀𝑗𝑘𝑖 = 𝜀𝑘𝑖𝑗 = 1 (1.25)

𝜀𝑖𝑘𝑗 = 𝜀𝑘𝑗𝑖 = 𝜀𝑗𝑖𝑘 = −1

Uma aplicação do símbolo de permutação é na representação do produto vetorial

6

de vetores unitários de um sistema de coordenadas ortogonal:

Capítulo 1 - Notação indicial

𝒆̂𝟏  𝒆̂𝟐 = 𝒆̂𝟑 (1.26)

𝒆̂𝟐  𝒆̂𝟑 = 𝒆̂𝟏
𝒆̂𝟑  𝒆̂𝟏 = 𝒆̂𝟐
𝒆̂𝟐  𝒆̂𝟏 = −𝒆̂𝟑
𝒆̂𝟑  𝒆̂𝟐 = −𝒆̂𝟏
𝒆̂𝟏  𝒆̂𝟑 = −𝒆̂𝟐

Pode-se escrever de forma reduzida as expressões na Equação (1.26) por:

𝒆̂𝒊  𝒆̂𝒋 = 𝜀𝑖𝑗𝑘 𝒆̂𝒌 = 𝜀𝑗𝑘𝑖 𝒆̂𝒌 = 𝜀𝑘𝑖𝑗 𝒆̂𝒌 (1.27)

Para determinar o sinal do vetor resultante do produto vetorial da Equação (1.27),

utiliza-se a regra da mão direita (ver Figura 1.2).

FIGURA 1. 2 – REGRA DA MÃO DIREITA.

Como exemplo, fazendo i = 1 e j = 2, tem-se que:

𝒆̂𝟏  𝒆̂𝟐 = 𝜀12𝑘 𝒆̂𝒌 = 𝜀121 𝒆̂𝟏 + 𝜀122 𝒆̂𝟐 + 𝜀123 𝒆̂𝟑 = 0𝒆̂𝟏 + 0𝒆̂𝟐 + 1𝒆̂𝟑 = 𝒆̂𝟑 (1.28)

As seguintes relações são válidas:

𝜀𝑖𝑗𝑚 𝜀𝑖𝑗𝑚 = 6
Relações 𝜀𝑖𝑗𝑚 𝜀𝑘𝑙𝑚 = 𝑖𝑘 𝑗𝑙 − 𝑖𝑙 𝑗𝑘

______________________________________________________________________
Exemplo 1.2 – Mostre que 𝜀𝑖𝑗𝑚 𝜀𝑖𝑗𝑚 = 6 (MASE; MASE, 1999):

Partindo da relação 𝜀𝑖𝑗𝑚 𝜀𝑘𝑙𝑚 = 𝑖𝑘 𝑗𝑙 − 𝑖𝑙 𝑗𝑘 , tem-se que:

𝜀𝑖𝑗𝑚 𝜀𝑖𝑗𝑚 = 𝑖𝑖 𝑗𝑗 − 𝑖𝑗 𝑗𝑖

Como 𝑖𝑖 = 𝑗𝑗 = 11 + 22 + 33 = 1 + 1 + 1 = 3 e 𝑖𝑗 𝑗𝑖 = 𝑖𝑖 = 3, então:

𝜀𝑖𝑗𝑚 𝜀𝑖𝑗𝑚 = 𝑖𝑖 2 − 𝑖𝑖 = 9 − 3 = 6

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Capítulo 1 - Notação indicial

______________________________________________________________________
Exemplo 1.3 – Mostre que 𝜀𝑖𝑗𝑚 𝜀𝑘𝑗𝑚 = 2𝑖𝑘 (MASE; MASE, 1999):

Utilizando a relação 𝜀𝑖𝑗𝑚 𝜀𝑘𝑙𝑚 = 𝑖𝑘 𝑗𝑙 − 𝑖𝑙 𝑗𝑘 , tem-se:

𝜀𝑖𝑗𝑚 𝜀𝑘𝑗𝑚 = 𝑖𝑘 𝑗𝑗 − 𝑖𝑗 𝑗𝑘 = 𝑖𝑘 (11 + 22 + 33 ) − 𝑖𝑘 = 3𝑖𝑘 − 𝑖𝑘 = 2𝑖𝑘

uma vez que 𝑖𝑗 𝑗𝑘 = 𝑖𝑘 .

______________________________________________________________________
1.5 Manipulações com notação indicial

1.5.1 Substituição

Sejam as expressões (LAI; RUBIN; KREMPL, 2000):

𝑎𝑖 = 𝑈𝑖𝑚 𝑏𝑚 (1.29)

𝑏𝑖 = 𝑉𝑖𝑚 𝑐𝑚 (1.30)

Para substituir o bm da Equação (1.29) por bi na Equação (1.30), o índice livre i

deve ser alterado para m nesta equação e o índice m para qualquer outra letra diferente de
i:

𝑏𝑚 = 𝑉𝑚𝑘 𝑐𝑘 (1.31)

Portanto, a expressão para ai com a substituição fica:

𝑎𝑖 = 𝑈𝑖𝑚 𝑏𝑚 = 𝑈𝑖𝑚 𝑉𝑚𝑘 𝑐𝑘 (1.32)

1.5.2 Multiplicação

Sejam as expressões (LAI; RUBIN; KREMPL, 2000):

𝑝 = 𝑎𝑚 𝑏𝑚 (1.33)

𝑞 = 𝑐𝑚 𝑑𝑚 (1.34)

O produto pq resulta em:

𝑝𝑞 = 𝑎𝑚 𝑏𝑚 𝑐𝑛 𝑑𝑛 (1.35)
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Capítulo 1 - Notação indicial

É importante notar que 𝑝𝑞  𝑎𝑚 𝑏𝑚 𝑐𝑚 𝑑𝑚 . De fato, o lado direito dessa equação

não está definido na convenção soma e, portanto:
3 (1.36)
𝑝𝑞 = 𝑎𝑚 𝑏𝑚 𝑐𝑛 𝑑𝑛  ∑ 𝑎𝑚 𝑏𝑚 𝑐𝑚 𝑑𝑚
𝑚=1

1.5.3 Fatoração

Considere a expressão 𝑇𝑖𝑗 𝑛𝑗 − 𝑛𝑖 = 0 . Essa equação pode ser reescrita

utilizando o delta de Kronecker  ( 𝑛𝑖 = 𝑖𝑗 𝑛𝑗 ) da seguinte forma (LAI; RUBIN;
KREMPL, 2000):

𝑇𝑖𝑗 𝑛𝑗 − 𝑛𝑖 = 0 (1.37)

𝑇𝑖𝑗 𝑛𝑗 − 𝑖𝑗 𝑛𝑗 = (𝑇𝑖𝑗 − 𝑖𝑗 )𝑛𝑗 = 0

1.5.4 Contração
A Contração indica uma soma sobre o índice. Por exemplo, Tii é uma contração
de Tij tal que (LAI; RUBIN; KREMPL, 2000):

𝑇𝑖𝑖 = 𝑇11 + 𝑇22 + 𝑇33 (1.38)

Se 𝑇𝑖𝑗 = 𝛿𝑖𝑗 + 2𝜇𝜀𝑖𝑗 , então 𝑇𝑖𝑖 é igual a:

𝑇𝑖𝑖 = 𝛿𝑖𝑖 + 2𝜇𝜀𝑖𝑖 (1.39)

𝑇𝑖𝑖 = 3 + 2𝜇(𝜀11 + 𝜀22 + 𝜀33 )

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Capítulo 1 - Notação indicial

Referências
LAI, W. M.; RUBIN, D. H.; KREMPL, E. Introduction to Continuum Mechanics.
Burlington: Butterworth-Heinemann, 2010.

MASE, G. T.; MASE, G. E. Continuum Mechanics for Engineers. CRC Press: New
York, 1999.

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