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VIBRAÇÕES DE SISTEMAS
COM 1 GRAU DE LIBERDADE
Janeiro de 2007
VIBRAÇÕES DE SISTEMAS
COM 1 GRAU DE LIBERDADE
1. INTRODUÇÃO
Esta publicação destina-se ao apoio das aulas da disciplina semestral de Dinâmica do primeiro
semestre do segundo ano do mestrado integrado em Engenharia Civil do Instituto Superior Técnico.
O tema abordado é o das vibrações de sistemas discretos em que o movimento pode ser descrito por
apenas um parâmetro, ou seja, de sistemas com 1 grau de liberdade.
1
- fenómeno quasi-estático monotónico: aplicação de uma carga crescente a uma estrutura
(Figura 1.1a), na qual a carga P(t) varia lentamente; as únicas forças aplicadas à viga além
da carga P(t) são as reacções de apoio R(t), também elas variáveis no tempo;
- fenómeno dinâmico: impacto na estrutura produzindo uma força P(t); as forças aplicadas
são nesse caso a força P(t), as reacções de apoio R(t) e as forças de inércia fi(t) dependentes
da distribuição de massa e das acelerações na estrutura (Figura 1.1b);
- carregamento cíclico: solicitação da estrutura da Figura 1.1a) por uma força lentamente
crescente e de seguida decrescente, como é o caso da acção das ondas sobre as plataformas
off-shore;
- carregamento dinâmico alternado: a força P(t) varia rapidamente de forma crescente e de
seguida decrescente, como é o caso das vibrações de uma máquina colocada sobre a
estrutura da Figura 1.1a). Este tipo de carregamento é igualmente o induzido por uma
solicitação sísmica imposta à estrutura.
Forças de inércia
a) b)
Figura 1.1: Carregamento de uma viga.
Os tipos de solicitações podem definir-se como sendo determinísticos ou aleatórios consoante a sua
variação temporal e espacial é perfeitamente definida ou não. De entre as solicitações
determinísticas podem distinguir-se as periódicas (harmónicas ou não) e não periódicas (impulsivas
ou de longa duração). As Figuras 1.2 a 1.6 representam os vários tipos de solicitações e a respectiva
variação temporal.
2
Figura 1.4: Carregamento impulsivo – onda de choque de uma explosão.
3
Designando por R (t) a força resultante aplicada a uma massa M animada de uma velocidade v , a
quantidade de movimento é igual a M v e o teorema da quantidade de movimento permite escrever:
d d du d 2u
R = (M v ) = M = M 2 = M u (2.1)
dt dt dt dt
A quantidade ( − M u ) representa a força de inércia que actua sobre o sistema. Esta equação pode
ser escrita numa forma alternativa, como indicado na expressão seguinte, que corresponde ao
princípio de D’Alembert: a equação do movimento do sistema satisfaz a equação de equilíbrio
estático do sistema solicitado pelas forças aplicadas e pelas forças de inércia. O comportamento
dinâmico do sistema é então descrito por uma equação análoga a um problema estático:
R − M u = 0 (2.2)
A equação (4) é de facto um sistema de N equações, cada uma associada a um grau de liberdade da
massa M. Em geral para um corpo rígido N=6, correspondendo a três translacções e três rotações.
Consoante o grau de liberdade M designa a massa ou uma inércia de rotação, sendo que nesse caso
a equação do movimento seria ligeiramente diferente mas com termos similares.
O método directo é particularmente útil para a formulação das equações do movimento de sistemas
discretos nos quais as massas estão concentradas em alguns pontos da estrutura, sendo que a
dificuldade reside na correcta determinação das forças e momentos resultantes que resultam das
ligações e das interacções entre as várias massas do sistema.
∑ (Q δ q − m q δ q ) = 0
i =1
i i i i i (2.3)
Uma das grandes vantagens desta abordagem é que os trabalhos virtuais são grandezas escalares,
podendo ser adicionadas algebricamente, enquanto que as forças actuantes são grandezas vectoriais
e só podem ser sobrepostas vectorialmente.
4
origem à Mecânica Analítica por oposição à Mecânica Vectorial de Newton. Essas grandezas
escalares estão relacionadas com a energia mecânica do sistema e com o trabalho das forças nele
aplicadas.
O Princípio Variacional de Hamilton é uma lei geral da Física que, sendo um princípio, não pode
ser provado. Apesar de não poder ser provado, aliás tal como os princípios de Newton, assumindo a
sua validade pode demonstrar-se o Princípio dos Trabalhos Virtuais ou as Leis de Newton através
deste princípio e vice-versa.
Introduz-se a função de Lagrange, L (qi , qi , t ), como sendo uma função que contém toda a
informação sobre a evolução mecânica do sistema, conhecidas as posições e velocidades dos
elementos do sistema num determinado instante. Define-se ainda a Acção, S, de um sistema como
sendo o integral da função de Lagrange no período de tempo em estudo:
t2
S= ∫
t1
L (qi , qi , t ) dt (2.4)
O Princípio Variacional de Hamilton postula então que de todas as trajectórias possíveis para ir de
um ponto a outro, ou de todas as configurações de equilíbrio possíveis, a real corresponde à que
minimiza a Acção, ou seja, aquela à qual corresponde uma variação nula da Acção:
δ S =0 (2.5)
Note-se que a noção de variação consiste numa trajectória diferente mas com os mesmos pontos
extremos, ou numa configuração de equilíbrio diferente mas com as mesmas ligações ao exterior e
entre as componentes do sistema.
Na Mecânica Clássica a função de Lagrange para um sistema conservativo é igual à diferença entre
a energia cinética e potencial (L = T – V). Quando actuam forças não conservativas o seu trabalho é
denominado aqui por τ nc e o Princípio de Hamilton escreve-se:
t2 t2
∫ t1
δ (T − V ) dt + ∫ δ τ nc dt = 0
t1
(2.6)
e reconhecendo que o primeiro termo do membro da direita nesta expressão é nulo, porque a
variação δqi é nula em t1 e em t2, vem:
5
t2 N d ∂T ∂T ∂V
∫ ∑ − dt ∂q + ∂q
t1
i =1 i i
−
∂qi
+ Qinc δqi dt = 0
(2.10)
Este resultado deve ser válido qualquer que seja a variação arbitrária δqi, pelo que se obtêm as
Equações de Lagrange do sistema:
d ∂T ∂T ∂V
Qinc = − + (2.11)
dt ∂qi ∂qi ∂qi
Exemplo de aplicação
Considere-se o pêndulo da Figura 2.1 constituído por 2 massas m1 e m2 ligadas por barras rígidas de
comprimento L1 e L2. A descrição cinemática do sistema é obtida facilmente considerando como
coordenadas generalizadas os ângulos θ1 e θ2 que as barras formam com a vertical.
θ1 L1
m1
θ 2 L2
m2
y
6
2 2
(m1 + m2 ) L1 θ1 + m2 L1 L2 θ2 cos(θ 2 − θ1 ) − m2 L1 L2 θ2 sin(θ 2 − θ1 )
(2.15a)
+ ( m1 + m2 ) gL1 sin(θ1 ) = 0
2 2
m2 L2 θ2 + m2 L1 L2 θ1 cos(θ 2 − θ1 ) − m2 L1 L2 θ1 sin(θ 2 − θ1 )
(2.15b)
+ m2 gL2 sin(θ 2 ) = 0
Este exemplo ilustra a relativa facilidade dos métodos energéticos para obter as equações do
movimento de sistemas complexos. O método directo aplicado ao mesmo sistema é de aplicação
bastante mais difícil.
2.4. CONCLUSÃO
Os vários métodos aqui expostos são equivalentes e conduzem às mesmas equações do movimento.
A escolha do método mais apropriado depende do problema concreto em análise.
O método directo é mais intuitivo mas revela-se de aplicação mais difícil para os sistemas
complexos devido ao facto de utilizar grandezas vectoriais. Os métodos energéticos, visto que
utilizam apenas grandezas escalares, ou os baseados nos trabalhos virtuais são mais robustos e
simples de aplicar. Estes métodos constituem o fundamento dos métodos numéricos de resolução de
problemas complexos.
u
F( u,u )
M P(t)
7
Figura 3.2: Estruturas assimiláveis a osciladores com 1 grau de liberdade.
8
A constante de proporcionalidade C, característica do amortecedor, tem undiades de massa por
unidade de tempo. O índice d corresponde à denominação anglo-saxónica para o amortecedor
(“damper”). A descrição dos fenómenos de dissipação de energia com base num amortecedor
equivalente é realizada igualando a energia dissipada num ciclo de vibração do sistema à energia
dissipada no amortecedor para um ciclo de vibração com a mesma amplitude de deslocamento.
C u
Fd = Cu
R(t) M P(t) P(t)
Fs=Ku
K
9
1
T= M u 2 (3.6)
2
A energia potencial da mola corresponde a:
1
Vs = K u2 (3.7)
2
O potencial das forças exteriores é calculado como sendo o simétrico do seu trabalho:
V fe = − P(t ) u (3.8)
E finalmente, o trabalho virtual das forças não conservativas consiste no trabalho da força de
amortecimento, obtendo-se a força generalizada não conservativa correspondente ao grau de
liberdade u:
δτ nc = Qnc δ u = −C u δ u ⇒ Qnc = −C u (3.9)
Introduzindo agora estas grandezas nas equações de Lagrange (2.11), obtem-se imediatamente a
equação do movimento (3.4).
p(t)
u(t)
10
- forças elásticas nas molas:
3 3 1 1
δτ s = − K1 u (t ) × δu − K 2 u (t ) × δu (3.10a)
4 4 3 3
- forças de amortecimento:
1 1
δτ d = − C1 u (t ) × δu − C 2 u (t ) × δu (3.10b)
4 4
- forças de inércia:
2 2 (4am) (4a ) 2 u(t ) δu 2 2
δτ i = − I AABα AB δθ AB − M u(t ) × δu = − × − M u(t ) × δu (3.10c)
3 3 3 4a 4a 3 3
- forças exteriores:
1 5
δτ fe = p (t ) ( 2a ) × δu (3.10d)
2 12
O Princípio dos Trabalhos Virtuais escreve-se então:
9 1 1 4
− K1 u (t ) − K 2 u (t ) − C1 u (t ) − C 2 u (t ) − a m u(t ) +
16 9 16 3
(3.11)
4 5
− M u(t ) + a p(t ) δu = 0
9 12
Tendo em conta que o deslocamento virtual δu é arbitrário, a equação anterior pode ser escrita sob a
forma da equação (3.4) para o oscilador simples:
M ∗ u + C ∗ u + K ∗ u = P ∗ (t ) (3.12)
11
K
ωn = (3.15)
M
- factor de amortecimento:
C C C
ξ= = = (3.16)
2 Mω n 2 KM C c
Nesta equação Cc é o coeficiente de amortecimento crítico cujo significado físico será explicado no
parágrafo 3.4.2
A solução para a equação diferencial do movimento do oscilador linear com 1 grau de liberdade vai
ser estudada nos parágrafos 3.4 e 3.5.
P(t)
M
K
L θ
M
δest = Fg / K
x K
a) b)
Figura 3.5: Influência das forças gravíticas.
12
M u + K u + K δ est = Fg (3.18)
Visto que o deslocamento estático corresponde ao deslocamento para o qual a força desenvolvida na
mola equilibra o peso do corpo, então a equação (3.18) reduz-se a:
M u + K u = 0 (3.19)
Ou seja, obtem-se a mesma equação do movimento que foi obtida anteriormente para o oscilador
linear com 1 grau de liberdade, isto é, sem considerar o efeito das forças gravíticas, desde que o
movimento seja medido a partir da configuração de equilíbrio estático.
Conclui-se que o efeito de uma força generalizada constante é apenas o de alterar a posição de
equilíbrio estático do sistema, em torno da qual se dá a oscilação.
13
A equação do movimento (3.23) poderia mais uma vez ser obtida através do equilíbrio de
momentos em relação à base do pilar na configuração deformada da estrutura, considerando
que para pequenas oscilações o vector deslocamento de um ponto devido a uma rotação é
perpendicular ao vector que une o centro de rotação ao ponto considerado e tem uma amplitude
igual ao valor da rotação multiplicado pela distância entre os dois pontos (Figura 3.6). Esta
aproximação geométrica é equivalente a considerar um movimento devido a uma rotação
infinitesimal não como um arco de circunferência mas como a tangente a essa circunferência.
Rθ
R θ
14
x(t)
C
R(t) M
15
funções trigonométricas do tipo seno ou cosseno. Dessa forma a solução geral para esta equação do
movimento é:
u (t ) = A cos(ω n t ) + B sin (ω n t ) (3.29)
Nesta expressão A e B são constantes que dependem das condições iniciais do movimento
(deslocamento inicial u(0) e velocidade inicial u (0)). Para que essas condições iniciais sejam
satisfeitas tem que ser:
u (0) = A u (0)
⇒ u (t ) = u (0) cos(ω n t ) + sin (ω n t ) (3.30)
u (0) = Bω n ωn
A solução da equação do movimento pode também ser escrita com uma única função sinusoidal:
u (t ) = U m sin (ω n t + ϕ ) (3.31)
u (0) u ( 0) ω n
tg (ϕ ) = ⇒ ϕ = arctg (3.35)
u (0) / ω n u (0)
O movimento correspondente a uma vibração livre não amortecida é então um movimento
harmónico com amplitude constante e período igual a Tn = 2π / ωn (Figura 3.8).
u(t)
u(0)
1 Um
u(0)
Tn / 4 − ϕ / ωn Tn
16
3.4.2. VIBRAÇÕES LIVRES AMORTECIDAS
A solução geral para a equação (3.27) é uma função que somada à sua primeira e segunda derivadas
se anula. Vai procurar-se uma solução do tipo:
u (t ) = e λ t (3.36)
Introduzindo esta função na equação (3.27) obtem-se:
(λ 2
+ 2ξω n λ + ω n
2
)e λt
=0 (3.37)
Para que esta expressão se anule para todo e qualquer instante t:
λ = −ξω n ± ω n ξ 2 − 1 (3.38)
O valor crítico do coeficiente de amortecimento é o que anula a raiz na expressão anterior, ou seja, é
aquele para o qual o factor de amortecimento é unitário. Consoante o valor do factor de
amortecimento distinguem-se três casos distintos:
- sistema com amortecimento sobre-crítico (ξ >1);
- sistema com amortecimento crítico (ξ =1);
- sistema com amortecimento sub-crítico (ξ <1);
Para estruturas de engenharia civil o factor de amortecimento é em geral igual ou inferior a 5%.
Esta solução não é oscilatória e tende para zero a tempo infinito, sendo o regresso à posição de
equilíbrio estático tão mais célere quanto menor for o amortecimento. As constantes A e B
dependem das condições iniciais e podem ser determinadas de forma semelhante ao exposto
anteriormente.
17
Sistema com amortecimento sub-crítico
A um valor inferior à unidade do factor de amortecimento correspondem soluções complexas para a
equação (3.38). Definindo a frequência angular amortecida por:
ωd = ωn 1 − ξ 2 (3.41)
u ( 0) ω d
ϕ = arctg (3.48)
u (0) + u (0) ξω n
O movimento correspondente a uma vibração livre amortecida com deslocamento inicial u(0)
encontra-se representado na Figura 3.9. Como pode ver-se nessa figura os valores máximos do
deslocamento estão espaçados de um intervalo de tempo igual a Td = 2π / ωd. A sua amplitude
decresce exponencialmente ao longo do tempo e tende para zero a tempo infinito. O regresso à
posição de equilíbrio estático é tanto mais lento, e com mais ciclos de oscilação, quanto menor for o
amortecimento.
Uma forma simples de estimar o amortecimento em estruturas é através do chamado decremento
logarítmico δ, que relaciona os valores das amplitudes do deslocamento em dois ciclos sucessivos:
U m, i U m, i
= e ξ ω n 2π / ω d ⇒ δ = ln = 2π ξ ≈ 2π ξ (se ξ << 1) (3.46)
U m, i +1 U m, i +1
1− ξ 2
18
u / u(0)
ξ =1
e −ξωn t
ξ >1
t / Td
ξ <1
O interesse de estudar o caso de uma solicitação harmónica prende-se com o facto de qualquer
função poder ser decomposta numa série de funções harmónicas. Assim , o caso que é abordado
neste parágrafo serve de base para a análise de vibrações forçadas devido a solicitações mais
complexas.
A equação do movimento (3.4) passa a ter um termo independente harmónico (parcela do lado
direito da equação, que não depende de u), transformando-se então em:
2 Pm
M u + C u + K u = Pm sin(ω f t ) ⇔ u + 2ξω n u + ω n u = sin(ω f t ) (3.48)
M
Uma solução particular desta equação diferencial terá que ser também harmónica com frequência ωf,
sendo procurada uma função do tipo:
( ) ( )
u p (t ) = C1 cos ω f t + C 2 sin ω f t (3.49)
Introduzindo esta solução na equação (3.48) e identificando as constantes termo a termo obtem-se:
Pm ω ω
2
u p (t ) =
1 − 2 ξ f cos ω f t + 1 − f
( ) sin ω t
( ) (3.50)
ωn
[ (
K 1− ω /ω
f n ) ] + (2 ξ ω
2 2
f / ωn )
2
ωn
f
Uma solução da equação das vibrações forçadas (3.48) que consista na soma desta solução
particular com as soluções da equação das vibrações livres (3.27), que corresponde à forma
homogénea (com termo independente nulo) da equação (3.48), é também solução para este
19
movimento oscilatório forçado. A solução geral da equação das vibrações forçadas é assim a soma
da solução particular com a solução da equação homogénea:
u (t ) = u h (t ) + u p (t ) = [ A cos(ω d t ) + B sin (ω d t )] e − ξ ωn t +
Pm ω ω
2
(3.51)
+
1 − 2 ξ f cos ω f t + 1 − f
( ) sin ω t
( )
ωn
[ (
K 1− ω /ω
f n ) ] + (2 ξ ω
2 2
f / ωn )2
ωn
f
O primeiro termo da equação anterior corresponde ao regime livre ou transitório e foi estudado no
parágrafo 3.4.2., enquanto que o segundo termo corresponde ao regime forçado ou permanente.
As constantes A e B da equação (3.51) são determinadas pelas condições iniciais de velocidade e
deslocamento da massa.
O regime transitório tem essa designação porque a sua amplitude decresce ao longo do tempo,
apenas tendo alguma importância na resposta total nos instantes iniciais do movimento. À medida
que esta parcela se desvanece o movimento passa a ser dominado pela resposta em regime
permanente (Figura 3.10), pelo que de seguida se irá aprofundar a análise da solução particular.
u(t) / Um
Resposta total
Regime
permanente
t / Tf
Figura 3.10: Resposta total em vibração forçada.
20
pelo que a amplitude do deslocamento dinâmico correspondente à solução particular é:
U m = β 1 U estático (3.55)
Para efeitos práticos, em estruturas de engenharia civil, o valor máximo é atingido quando a
frequência de excitação iguala a frequência própria do sistema (situação de ressonância):
1
ξ ≤ 0,2 ⇒ ω f ≈ ω n ⇒ β 1,máx = (3.57)
2ξ
Em situação de ressonância, quando o amortecimento é nulo o valor máximo do coeficiente de
amplificação dinâmica tende para infinito.
O ângulo de fase indicado na equação (3.52) entre a força aplicada e o deslocamento resultante é
dado por:
21
2 ξ ω f / ωn
ϕ 1 = arctg (3.58)
(
1− ω /ω 2
f n )
A Figura 3.12 representa o ângulo de fase em função da relação entre a frequência de excitação e a
frequência própria do sistema. Para frequências baixas o desfasamento é nulo ou desprezável o que
significa que o sistema responde instantaneamente à solicitação. Quando se atinge a ressonância
existe um desfasamento de 90º entre a força aplicada e o deslocamento resultante, sendo o
deslocamento nulo quando a força é máxima e vice-versa. Para altas frequências da excitação a
força aplicada e o deslocamento estão em oposição de fase, sendo ambos máximos em valor
absoluto no mesmo instante mas com sinais contrários. Relembre-se que para altas frequências, no
entanto, a amplitude do deslocamento tende para zero.
ϕ1
ξ=0
ξ=1
ωf / ωn
Figura 3.12: Ângulo de fase da resposta permanente.
O valor da solicitação que é transmitida aos apoios do sistema (a reacção R(t)) é dada pela soma das
forças na mola e no amortecedor:
( ) (
R(t ) = K u (t ) + C u (t ) = KU m sin ω f t − ϕ 1 + Cω f U m cos ω f t − ϕ 1 = Rm sin ω f t − ϕ 2) ( ) (3.59)
A amplitude e a fase desta reacção são calculadas através das seguintes equações:
ω f t − ϕ 1 = 0 ⇒ Cω f U m = Rm sin ϕ 1 − ϕ 2 ( )
(3.60)
ω f t − ϕ 1 = π / 2 (
⇒ KU m = Rm sin π / 2 + ϕ 1 − ϕ 2 = Rm cos ϕ 1 − ϕ 2 ) ( )
De seguida calcula-se:
Rm = (KU m )2 + (Cω f U m )2 (
= β 1 1 + 2 ξ ω f / ωn )
2
Pm = β 2 Pm
Cω f (3.61)
(
tg ϕ 1 − ϕ 2 =) K
= 2 ξ ω f / ωn ⇒ ϕ 2 = ϕ 1 − arctg 2 ξ ω f / ω n ( )
O coeficiente de amplificação dinâmica da reacção, β 2, que relaciona a amplitude da força
transmitida ao apoio com a amplitude da força aplicada, encontra-se representado na Figura 3.13 em
função da relação entre a frequência de excitação e a frequência própria do sistema. Este coeficiente
é unitário para um carregamento estático. Para valores da relação entre a frequência de excitação e a
frequência própria do sistema inferiores a 2 , o efeito de amplificação do deslocamento faz com
que a força na mola seja preponderante em relação à força no amortecedor, sendo a reacção tanto
22
menor quanto maior é o amortecimento devido à diminuição da amplitude do deslocamento que este
implica. Quando essa relação é superior a 2 a força no amortecedor passa a ser preponderante
face à força na mola, passando a reacção a ser tanto maior quanto maior é o amortecimento.
Estudo da ressonância
Como foi referido, quando a frequência de excitação coincide com a frequência própria do sistema a
resposta em deslocamento apresenta um valor máximo, que pode ser infinito se o amortecimento for
nulo.
Para um oscilador forçado com condições iniciais nulas em deslocamento e em velocidade a
equação (3.51) indica que a resposta em deslocamento é:
Pm 1
A =
K 2ξ P 1 ξ
⇒ u (t ) = m cos(ω d t ) + sin (ω d t ) e − ξ ωn t − cos(ω n t ) (3.62)
B =
Pm 1 K 2ξ 1− ξ 2
K 2 1− ξ 2
Esta expressão pode simplificar-se para valores baixos de ξ e para um instante suficientemente
posterior ao instante inicial:
Pm 1 − ξ ωn t
u (t ) =
K 2ξ
e ( )
− 1 cos(ω n t ) (3.63)
Quando o sistema não é amortecido, a passagem ao limite da solução (3.59) para ξ → 0 leva à
seguinte resposta em deslocamento:
Pm
u (t ) = [sin (ω n t ) − ω n t cos(ω n t )] (3.64)
2K
A Figura 3.14 representa a evolução ao longo do tempo das respostas do sistema descritas pelas
equações (3.60) e (3.61). Para o sistema não amortecido a amplitude da resposta cresce de um factor
23
π em cada ciclo, relativamente ao deslocamento estático, e tende para infinito – o sistema é instável.
Para o sistema amortecido, mesmo que o amortecimento tenha um valor reduzido, a amplitude da
resposta cresce também ao longo do tempo mas o coeficiente de amplificação dinâmico é limitado a
um valor de 1 / 2ξ, que é atingido tão mais rapidamente quanto mais elevado for o amortecimento.
u(t)
A equação (3.26) é a equação do movimento deste sistema, escrita com base no deslocamento
relativo e no movimento da base, e transforma-se para esta solicitação em:
2
M u + C u + K u = − M y(t ) ⇔ M u + C u + K u = M ω f Ym sin(ω f t ) (3.66)
Esta equação diferencial do movimento é similar à equação (3.48) das vibrações forçadas devido a
uma carga sinusoidal aplicada directamente à massa do sistema. As duas equações são iguais se se
fizer a equivalência entre a amplitude da força de inércia associada ao movimento da base e a
amplitude de uma força sinusoidal equivalente:
2
Pm = M ω f Ym (3.67)
Com esta equivalência os resultados obtidos anteriormente são directamente aplicáveis às vibrações
forçadas por movimento da base. Analisando a solução em regime permanente obtem-se:
(
u p (t ) = U m sin ω f t − ϕ 1 ) (3.68)
com:
2 2
Pm M ω f Ym ωf
Um = β1 = β1 = β 1 Ym = β 3 Ym
(3.69)
K K ωn
O coeficiente de amplificação dinâmica β 3, que relaciona o movimento da base com o deslocamen-
to relativo da massa, encontra-se representado na Figura 3.15 em função da relação entre a
frequência de excitação e a frequência própria do sistema. Quando a frequência de excitação é nula
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ou quando o oscilador é muito rígido (frequência própria muito elevada), o oscilador acompanha o
movimento da base e o deslocamento relativo é nulo. Quando o oscilador é muito flexível
(frequência própria muito baixa), este permanece imóvel e a amplitude do deslocamento relativo é
igual à do movimento da base, sendo a sua fase oposta.
Esta reacção é naturalmente nula quando o movimento da base é aplicado estaticamente (com
frequência nula).
Quanto ao movimento absoluto, a equação (3.25) indica que a força de inércia é igual à força
transmitida pela massa ao apoio:
(
− M x = C u + K u = R(t ) = Rm sin ω f t − ϕ 2 ) (3.71)
Tendo em conta esta equação e a equação (3.70), que define a amplitude da força transmitida ao
apoio, a aceleração absoluta fica:
(
x(t ) = − β 2 ω f 2 Ym sin ω f t − ϕ 2 ) (3.72)
Integrando esta expressão em relação ao tempo duas vezes e sabendo que a massa parte do repouso,
com velocidade e deslocamento absolutos nulos, obtem-se:
( ) (
x(t ) = β 2 Ym sin ω f t − ϕ 2 = X m sin ω f t − ϕ 2 ) (3.73)
25