EA Apresentação

Introdução Objeto de estudo Modelação Matemática Projeto do Controlador
Projeto e montagem de um sistema de controlo de

um Segway
Duarte Paulo, Manuel Azevedo, Vasco Dias
Eletrónica Automóvel
FEUP
19 de Dezembro de 2018
Conteúdo
1 Introdução
Objetivos
2 Objeto de estudo
Elektor Wheelie
3 Modelação Matemática
Modelo Fı́sico
Função de Transferência
4 Projeto do Controlador
Parâmetros Experimentais
Diagrama de blocos
Parâmetros de controlo
Respostas obtidas
Objetivos
Estudo do estado da arte de um Segway

Estudo do tipo de controladores utilizados no controlo de um
Segway
Análise matemática e fı́sica do sistema
Projeto e montagem de um controlador para utilização devida
do veı́culo
Elektor Wheelie
Componentes
Dois motores DC de 500
W
Duas baterias de chumbo
de 12 V e 9 Ah
Duas rodas com 355,6
mm de diâmetro
Duas pontes-H que
permitem alimentar os
motores até 25 A
Indicador de estado da
bateria
Figura 1: Componentes do Elektor
Interruptor de Wheelie
emergência
Elektor Wheelie
Eletrónica
Sensores:
Um giroscópio IDG300
de dois eixos
Um acelerómetro
ADXL320 de dois
eixos
Um sensor de corrente
ACS755SCB-100
Microcontroladores:
ATmega32 (controlo
do motor)
ATtiny25 (monitorizar
a corrente) Figura 2: Diagrama de blocos de
Potenciómetro ligações
Modelo Fı́sico
Equações do movimento
(I + ml 2 )θ̈ + mglθ + ml ẍ = 0
(M + m)ẍ + b ẋ + mlθ = F
Figura 3: Diagrama de corpo livre

Função de Transferência
ml
Φ(s) p s
= b(I +ml 2 ) 2
[rad/N]
F (s) s3 + p s − (M+m)mgl
p s − bmgl
p
(I +ml 2 )s 2 −gml
X (s) p
= b(I +ml 2 ) 3 (M+m)mgl 2
[m/N]
F (s) s4 + s − s − bmgl
p p p s
onde p = [(M + m)(I + ml 2 ) − (ml)2 ]

Parâmetros Experimentais
Tabela 1: Sı́ntese de valores obtidos para caracterização do Motor DC
L [mH] R [Ω] Kt [Nm/A] Ke [Vs/rad] J [m4 ] B [m4 /s]

5 1 0.678 0.678 0.0632 0.7897
Implementação do Sistema de Controlo
Figura 4: Diagrama de blocos Simulink

Condições a satisfazer:
1 Erro nulo para
referências de posição
constantes
Tabela 2: Parâmetros do controlador
2 Sobre-elongação
PID
(Overshoot) da resposta
inferior a 10% KP KI KD
3 Tempo de acomodação 50 125 6
(Setting Time) da
resposta inferior a 0, 5s
para um erro inferior a
5%
Figura 5: Resposta de posição

Figura 6: Resposta de velocidade

Figura 7: Trajetória

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Projeto e montagem de um sistema de controlo de

Duarte Paulo, Manuel Azevedo, Vasco Dias

Estudo do estado da arte de um Segway

Figura 3: Diagrama de corpo livre

onde p = [(M + m)(I + ml 2 ) − (ml)2 ]

Tabela 1: Sı́ntese de valores obtidos para caracterização do Motor DC

L [mH] R [Ω] Kt [Nm/A] Ke [Vs/rad] J [m4 ] B [m4 /s]

Implementação do Sistema de Controlo

Figura 4: Diagrama de blocos Simulink

Implementação do Sistema de Controlo

Implementação do Sistema de Controlo

Figura 5: Resposta de posição

Implementação do Sistema de Controlo

Figura 6: Resposta de velocidade

Implementação do Sistema de Controlo

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