Controle de Conversores Estáticos

Retificador PWM trifásico no

sistema de coordenadas dq0

Prof. Cassiano Rech

cassiano@ieee.org

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 Sumário

• Retificador PWM trifásico com elevado fator de potência

• Modelo do conversor a partir do lado CA
• Modelo do conversor a partir do lado CC
• Sistema de coordenadas abc
• Sistema de coordenadas αβ0
• Sistema de coordenadas dq0

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 Estrutura de potência

A figura abaixo mostra o circuito simplificado de um conversor PWM

trifásico bidirecional, com indutância de filtro Lf (e resistência interna Rf) e
a rede trifásica, onde a rede é assumida ser equilibrada e sem distorções.

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 Modelagem no sistema de
coordenadas abc
As equações de estados que modelam a planta (desprezando a
dinâmica do capacitor do barramento CC) podem ser obtidas a partir
do seguinte equacionamento:
•
v a = Rf ia + Lf i a + uaPWM + v Nn
• onde: u xPWM é a diferença de potencial
v b = Rf i b + Lf i b + ubPWM + v Nn entre o ponto x (x = a, b, c)
•
e o ponto N
v c = Rf i c + Lf i c + ucPWM + v Nn
+
S1 S3 S5
va Rf Lf ia
a
vb ib
n b C vo
vc ic
c
S2 S4 S6

-
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 Modelagem no sistema de
coordenadas abc
Somando as três equações:
• • • 
(v a + v b + v c ) = Rf ( ia + i b + ic ) + Lf  i a + i b + i c  + (uaPWM + ubPWM + ucPWM ) + 3v Nn
 
Aplicando a Lei de Kirchhoff das Correntes (LKC) no nó n:
• • •
ia + i b + ic = 0 ia+ ib+ ic = 0
Logo:
1 1
v Nn = ( a b c ) (uaPWM + ubPWM + ucPWM )
v + v + v −
3 3 +
S1 S3 S5
va Rf Lf ia
a
vb ib
n b C vo
vc ic
c
S2 S4 S6

-
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 Modelagem no sistema de
coordenadas abc
Substituindo VNn na Lei de Kirchhoff das tensões da fase a, tem-se:
•
1 1
v a = Rf ia + Lf i a + uaPWM + ( a b c ) (uaPWM + ubPWM + ucPWM )
v + v + v −
3 3
• Rf 2 1 1 2 1 1
i a = − ia − uaPWM + ubPWM + ucPWM + va − vb − vc
Lf 3Lf 3Lf 3Lf 3Lf 3Lf 3Lf

De forma similar, deve-se manipular matematicamente as equações

referentes as fases b e c, para construir
as equações de estados da planta +
S1 S3 S5
va Rf Lf ia
a
vb ib
n b C vo
vc ic
c
S2 S4 S6

-
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 Modelagem no sistema de
coordenadas abc
Assim:

ou, de outra forma:

onde: x(t) é o vetor de estados, relacionado às correntes nos indutores

u(t) é o vetor de controle, relacionado às tensões de cada braço
w(t) é o vetor de distúrbios, relacionado às tensões da rede

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 Modelagem no sistema de
coordenadas abc : Lado CA
Para obtenção do modelo do conversor visto do lado CA, iremos
considerar que a tensão de saída é constante e possui um valor Vo.
Além disso, para obtenção do modelo médio em um período de
comutação, será considerado que a tensão média em cada braço do
retificador é dada por (modelo médio dos interruptores):

uaPWM ( t )  d a ( t ) 
   
u (
 bPWM  t ) = V d
o  b ( t ) 
ucPWM ( t )  dc ( t ) 
   

onde: da(t), db(t) e dc(t) são as razões cíclicas de S1, S3 e S5,

respectivamente.

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 Modelagem no sistema de
coordenadas abc : Lado CA
Assim, o modelo médio deste conversor, visto do lado CA, é dado por:

ou, de outra forma:

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 Modelagem no sistema de
coordenadas abc : Lado CA

PARÂMETROS

Vlinha = 380 V Vo = 650 V

Rf = 0,12 Ω fs = 12kHz
Lf = 1,5mH d x = 0..1
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 Modelagem no sistema de
coordenadas abc : Lado CA
30

20

10
Current (A)

-10

-20

-30
0.28 0.282 0.284 0.286 0.288 0.29 0.292 0.294 0.296 0.298
Time (s)

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 Sistema de coordenadas αβ0:
Transformação αβ0 (Clarke)
A transformação de Clarke converte um sistema trifásico em um
sistema bifásico ortogonal e estacionário (eixos α e β).

Fc Fα = Fa − Fb cos 60° − Fc cos 60°

1 1
Fα = Fa − Fb − Fc
2 2

Fα Fa
Fβ = Fb sen60° − Fc sen 60°

Fβ
3 3
Fβ = Fb − Fc
Fb 2 2

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 Sistema de coordenadas αβ0:
Transformação αβ0 (Clarke)
Para garantir que a potência seja invariante, a transformada deve ser
ortogonal, ou seja, a matriz inversa da transformação coincide com sua
matriz transposta (Barbi, 1985).
Assim:

Fα  Fa 
 1 1   F  = T −1 F 
 1 − − 
2 2  β αβ 0  b 
   F0  Fc 
2 3 3
Tαβ0 =
−1
0 −
3 2 2  Fa  Fα 
 
 1 1 1  F  = T  F 
  b αβ 0  β 
 2 2 2  Fc   F0 

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 Sistema de coordenadas dq0:
Transformação dq0 (Park)
A transformação de Park converte um sistema em αβ para um sistema
de dois vetores ortogonais girando em sincronismo com a freqüência
da rede (eixos d e q).
Fc
Fd = Fα cos θ + Fβ sen θ

ω Fq = −Fα sen θ + Fβcos θ

onde θ é o ângulo entre o

eixo d e o eixo α (alinhado
θ Fα Fa com o eixo a).
Fq
Fd
Fβ

Fb
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 Sistema de coordenadas dq0:
Transformação dq0 (Park)
Adicionando a componente de seqüência zero, obtém-se:

Fd  Fα 
F  = T −1  F 
 cos θ sen θ 0   q dq 0  β 

 F0   F0 
Tdq 0 −1 =  −sen θ cos θ 0 
 0 0 1 Fα  Fd 
 F  = T F 
 β dq 0  d 

 F0   F0 

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 Sistema de coordenadas dq0:
Transformação dq0 (Park)
Os eixos girantes dq podem estar sincronizados com diferentes
vetores, dependendo da aplicação. Para retificadores trifásicos, é usual
alinhar o eixo d com o vetor de referência das tensões de entrada.
vc
Sabendo que o vetor de
referência das tensões é dado por:
Para
v a  ωt = 0
v ref = v b 
v c  vq
θ va

Caso va(0) = 0, a defasagem inicial vd

entre o eixo girante “d” e o eixo “a” é
de -90º. Logo, o ângulo inicial na ω
matriz de transformação é -90º.
vref
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 Sistema de coordenadas dq0:
Transformação dq0 (Park)
Por outro lado, caso
va(0) = Vpico, a defasagem inicial Para
entre o eixo “a” e o eixo girante “d” é ωt = 0
nula. Logo, o ângulo inicial na vc
matriz de transformação é 0º.
ω
Assim, verifica-se que o ângulo θ
empregado na matriz de
transformação deve estar 90º vd vref
atrasado em relação ao ângulo de
va
defasagem da tensão da fase “a”.
De outra forma, o sinal de vq
sincronismo deve estar alinhado
com a tensão de linha Vbc.
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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
No sistema trifásico de coordenadas abc temos que:

A transformação para o sistema de coordenadas síncronas dq0 pode

ser realizada através das seguintes matrizes de transformação:

Fd  Fα  Fα  Fa 

F  = T −1  F  e  F  = T −1 F 
 q dq 0  β   β αβ 0  b 

 F0   F0   F0  Fc 

Fd  Fa 
F  = T −1 F  onde: T −1 = Tdq 0 −1Tαβ 0 −1
 q  b
 F0  Fc 
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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Assim:
  2π   2π  
 cos ( θ ) cos  θ −  cos  θ + 
  3   3 
2  2π   2π  
T =
−1
 −sen ( θ ) −sen  θ −  −sen  θ + 3  
3  3   
 1 1 1 
 
 2 2 2 

 6 6 2 6 2 
 cos ( θ ) − cos ( θ ) + sen ( θ ) − cos ( θ ) − sen ( θ ) 
 3 6 2 6 2 
 6 6 2 6 2 
T = −
−1
sen ( θ ) sen ( θ ) + cos ( θ ) sen ( θ ) − cos ( θ ) 
 3 6 2 6 2 
 3 3 3 
 
 3 3 3 
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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Logo:
x dq 0 ( t ) = T −1x ( t ) x ( t ) = Tx dq 0 ( t )
ddq 0 ( t ) = T −1d ( t ) d ( t ) = Tddq 0 ( t )
w dq 0 ( t ) = T −1w ( t ) w ( t ) = Tw dq 0 ( t )

Substituindo na equação de estados no sistema de coordenadas abc:

•
 Tx dq 0 ( t )  = A abc Tx dq 0 ( t ) + Babc Tddq 0 ( t ) + Fabc Tw dq 0 ( t )
• •
T x dq 0 ( t ) + T x dq 0 ( t ) = A abc Tx dq 0 ( t ) + Babc Tddq 0 ( t ) + Fabc Tw dq 0 ( t )
•
 −1 −1 
•
x dq 0 ( t ) = T Aabc T − T T  x dq 0 ( t ) + T −1Babc T  ddq 0 ( t ) + T −1Fabc T  w dq 0 ( t )
 

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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Assim:

onde:
id 
x dq 0 =  i q   −1 0 0 
V
 0  Bdq 0 = T −1Babc T = o  0 −1 0 
Lf
 Rf   0 0 0 
− ω 0 
 Lf 
−1 
•
  Rf   1 0 0
Adq 0 = T  A abc T − T  =  −ω − 0 
= T −1Fabc T = 0 1 0 
1
   Lf  Fdq 0
 Lf
Rf  0 0 0 
 0 0 − 
 Lf 
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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
50

40

30

20
dq0-axis current (A)

10

-10

-20

-30

-40
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (s)

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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Visando obter a função de transferência das correntes em função das
razões cíclicas, serão incluídas perturbações nas razões cíclicas que
resultarão em perturbações nas correntes:

dd ( t ) = Dd + dˆd ( t ) Dd >> dˆd ( t )

dq ( t ) = Dq + dˆq ( t ) Dq >> dˆq ( t )

onde:
i d ( t ) = Id + iˆd ( t ) Id >> iˆd ( t )
i q ( t ) = Iq + iˆq ( t ) Iq >> iˆq ( t )

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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Logo:

d Rf Vo 1
dt
( ˆ )
Id + i d ( t ) = −
Lf
( ˆ ) ( ˆ
Id + i d ( t ) + ω Iq + i q ( t ) −
Lf
) ( )
Dd + dˆd ( t ) + Vd
Lf

d Rf Vo 1
dt
( ˆ ) ( ˆ
Iq + iq ( t ) = −ω Id + id ( t ) −
Lf
) ˆ (
Iq + i q ( t ) −
Lf
) ˆ (
Dq + dq ( t ) + Vq
Lf
)

Desprezando os termos CC:

diˆd ( t ) Rf ˆ V
=− i d ( t ) + ω iˆq ( t ) − o dˆd ( t )
dt Lf Lf
diˆq ( t ) R V
= −ω iˆd ( t ) − f iˆq ( t ) − o dˆq ( t )
dt Lf Lf
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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CA
Aplicando a transformada de Laplace:
R V R V
sIˆd ( s ) = − f Iˆd ( s ) + ωIˆq ( s ) − o Dˆ d ( s ) sIˆq ( s ) = −ωIˆd ( s ) − f Iˆq ( s ) − o Dˆ q ( s )
Lf Lf Lf Lf

Dˆ d ( s )
D̂ V + 1 Iˆd ( s )
− o Rf
Lf s+
Lf
+
−ω

+
Dˆ q ( s ) V + 1
− o Rf
Lf s+ Iˆq ( s )
Lf
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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC

Dˆ d ( s ) V + 1 Iˆd ( s )
− o Rf
Lf s+
Lf
+
−ω
Vˆo ( s )

+
Dˆ q ( s ) V + 1
− o Rf
Lf s+ Iˆq ( s )
Lf

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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC

Analisando novamente o retificador PWM trifásico, pode-se afirmar que

o valor médio da corrente que flui no lado CC do retificador é:
T
i cc ( t ) = i1 ( t ) d1 ( t ) + i 2 ( t ) d 2 ( t ) + i3 ( t ) d3 ( t ) i cc ( t ) = x ( t ) d ( t )

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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Sabe-se que:
T T T T
x ( t ) = Tx dq 0 ( t ) ⇒ x ( t ) =  Tx dq 0 ( t )  = x dq 0 ( t ) T T = x dq 0 ( t ) T -1
d ( t ) = Tddq 0 ( t )

Logo:
i cc ( t ) =  x dq 0 ( t ) T -1  Tddq 0 ( t ) 
T

 
T
i cc ( t ) = x dq 0 ( t ) ddq 0 ( t )

i cc ( t ) = id ( t ) dd ( t ) + i q ( t ) dq ( t )

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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Visando obter a função de transferência da tensão do barramento CC
em função das correntes id e iq, serão incluídas perturbações nas razões
cíclicas que resultarão em perturbações nas correntes:

dd ( t ) = Dd + dˆd ( t ) Dd >> dˆd ( t )

dq ( t ) = Dq + dˆq ( t ) Dq >> dˆq ( t )
onde:
i d ( t ) = Id + iˆd ( t )
Id >> iˆd ( t )
i q ( t ) = Iq + iˆq ( t )
Iq >> iˆq ( t )
i cc ( t ) = Icc + iˆcc ( t )
Icc >> iˆcc ( t )

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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Logo:

Icc + iˆcc ( t ) = Id + iˆd ( t )  Dd + dˆd ( t )  + Iq + iˆq ( t )  Dq + dˆq ( t ) 

Desprezando os termos CC e os produtos entre as perturbações

(termos de 2ª ordem):

iˆcc ( t ) = Id dˆd ( t ) + Dd iˆd ( t ) + Iq dˆq ( t ) + Dq iˆq ( t )

Aplicando a transformada de Laplace:

Iˆcc ( s ) = Id Dˆ d ( s ) + Dd Iˆd ( s ) + Iq Dˆ q ( s ) + DqIˆq ( s )

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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Do diagrama de blocos referente ao lado CA, obtém-se que:

ωL L
Dˆ d ( s ) = f Iˆq ( s ) − f  s + f  Iˆd ( s )
R
Vo Vo  Lf 

ˆ Lf  Rf  ˆ ωLf ˆ
Dq ( s ) = −  s +  Iq ( s ) − Id ( s )
Vo  Lf  Vo

Substituindo:

ˆI ( s ) = D + ωLf Id − Lf Iq  s + Rf   Iˆ s + D − ωLf Iq − Lf Id
  q ( )  d
 s + Rf   Iˆ s
  d ( )
cc  q L L
 Vo Vo  f   Vo Vo  f 

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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Então, para determinar a função de transferência deve-se obter os
valores nominais de Id, Iq, Dd e Dq.
Considerando que o sistema está em regime permanente e que o eixo d
está alinhado com o vetor de referência das tensões de entrada, tem-se que:

Rf Vo 1
0 = − Id + ωIq − Dd + Vd
Lf Lf Lf 3
Vd = Vp
onde: 2
Rf Vo 1 Vq = 0
0 = −ωId − Iq − Dq + Vq
Lf Lf Lf

Então:
ωLf Vp 3 Rf ωLf Rf
Dd = Iq + − Id Dq = − Id − Iq
Vo Vo 2 Vo Vo Vo
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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Por outro lado, as potências médias de entrada do retificador são
dadas pelas seguintes equações:

PIN = Vd Id + VqIq PIN = Vd Id

Qin = Vd Iq − VqId Qin = Vd Iq

Portanto, a corrente Id é responsável pela fluxo de energia ativa

enquanto que Iq é responsável pelo fluxo de energia reativa.

PIN Po QIN
Id = = Iq =
Vd ηVd Vd

PIN Po 2 QIN 2
Id = = Iq =
Vd ηVp 3 Vp 3

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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Substituindo Id e Iq nas equações de Dd e Dq:

ωLf QIN 2 Vp 3 Rf Po 2
Dd = + −
Vo Vp 3 Vo 2 Vo ηVp 3

ωLf Po 2 Rf QIN 2
Dq = − −
Vo ηVp 3 Vo Vp 3

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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Assim, substituindo os valores de Dd, Dq, Id e Iq, no ponto nominal de
operação, obtém-se:

Q 2ˆ Vp 3 P 2ˆ
Iˆcc ( s ) = − [Lf s + 2Rf ] IN Iq ( s ) +  − ( Lf s + 2Rf ) o  Id ( s )
VoVp 3 Vo 2 ηVpVo 3 

Para garantir fator de potência unitário, a potência reativa na entrada

deve ser nula, logo:

 2ˆ
ˆI ( s ) = Vp 3
− ( Lf s + 2Rf )
Po
 Id ( s )
cc
Vo 2 ηVpVo 3 

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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
O seguinte circuito equivalente para pequenos sinais pode ser obtido
(considerando uma carga resistiva), visto a partir do lado CC:

iˆcc ( t )

De onde obtém-se que:

Vˆo ( s ) R
=
Iˆcc ( s ) RCs + 1

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 Modelagem no sistema de
coordenadas dq0: Lado CC
Assim:

Vˆo ( s ) R Vp 3 Po 2
− ( Lf s + 2Rf )
ˆI ( s ) RCs + 1 Vo 
=
d  2 ηVpVo 3 

 2 Po 
ˆ 1 − ( Lf s + 2Rf ) 2
Vo ( s ) 3 Vp  3 ηVp 
= R
ˆI ( s ) 2 Vo 1 + sRC
d

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 Bibliografia

• R. W. Erickson, D. Maksimovic, “Fundamentals of Power

Electronics”, Second edition.

• I. Barbi, “Teoria fundamental do motor de indução”,

Editora da UFSC, 1985.

• D. Borgonovo, “Modelagem e controle de retificadores

PWM trifásicos empregando a transformação de Park”,
Dissertação de Mestrado, UFSC.

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