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Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
EA616 (1s2010) – Lista de Exercícios Preparatórios para a Prova 2 (Parte 2)
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EA616 - Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Exercício 2: Explique o conceito de pólos dominantes e como eles podem auxiliar no estudo de
sistemas dinâmicos de ordem elevada.
Resposta para a Questão 2:
Pólos dominantes são aqueles que se localizam bem mais próximos do eixo imaginário que os
outros pólos. Esses últimos têm parte real bem negativa, ou seja, estão posicionados bem afastados
do eixo imaginário. Por apresentarem parte real bem negativa, os pólos mais afastados do eixo
imaginário praticamente não contribuem para o comportamento transitório da resposta ao degrau do
sistema dinâmico. Repare que a parte real vai aparecer numa exponencial no tempo, fazendo com
que a exponencial decaia muito rapidamente. Logo, a resposta ao degrau será dominada pelos pólos
com parte real bem menor (em módulo), o que justifica a denominação de pólos dominantes.
Empregando o conceito de pólos dominantes, é possível aproximar alguns sistemas dinâmicos de
ordem elevada por sistemas dinâmicos de ordem mais reduzida (considerando apenas os pólos
dominantes), facilitando a sua análise e o projeto de controladores, quando for o caso.
Exercício 3: Em sistemas dinâmicos que operam como filtros passa-baixa, a freqüência de corte
está associada com a largura de banda do sistema. Defina largura de banda e dê um exemplo
prático.
Resposta para a Questão 3:
A largura de banda (bandwidth) pode ser definida como a faixa de freqüências do sinal de entrada
que não sofre atenuação significativa por parte do sistema dinâmico. Para filtros passa-baixa, em
comparação com o valor DC (valor em regime, ou seja, ganho para frequência nula), a largura de
banda é definida pela freqüência que produz um ganho 2 menor que o valor para baixas
frequências, mais especificamente para o valor DC. Essa queda no ganho corresponde a:
20log10 1 ≅ −3 dB .
2
G( j 0) =
1
para a frequência ω = 0 rad/s é = 1 e para a frequência ω = 1 rad/s é
j0 + 1
G ( j1) =
1 1
= . Conclui-se então que este sistema dinâmico responde adequadamente a
j1 + 1 2
frequências até 1 rad/s, que é a frequência de corte, caracterizando assim a largura de banda do
sistema. O diagrama de Bode a seguir ajuda a perceber melhor o efeito da frequência de corte na
largura de banda do sistema dinâmico.
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Bode Diagram
0
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
0
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
K R ω2n
Exercício 4: Para um sistema dinâmico na forma canônica G (s ) = , proponha uma
s 2 + 2ξωn s + ω2n
2. M p ≤ 10% ;
3. t s [2% ] ≤ 3 s .
M p ≤ 10% ⇒ ξ ≥ 0,59
4 4
t s [2% ] ≤ 3 ⇒ ≤ 3 ⇒ ξωn ≥ ≅ 1,33
ξωn 3
Dos três resultados acima, conclui-se que, tomando ωn ≥ 3 rad/s e ξ ≥ 0,59 atende-se ξωn ≥ 1,33 .
Com isso, o par de pólos s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2 deve ter parte real menor que −1,77 e parte
imaginária que obedeça ao lugar geométrico apresentado na figura abaixo, onde foi considerado
ωn ≤ 5 rad/s .
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Questão 4 - Lugar geométrico dos valores do par de pólos
5
Im{s} 1
-1
-2
-3
-4
-5
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5
Re{s}
4
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Resposta para a Questão 5:
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5. Em que áreas de atuação você considera relevante a existência de um preditor de séries
temporais e por que motivo?
6. Que procedimento você sugere para se chegar ao vetor de regressão que comporá a entrada de
um preditor de série temporal? Ou seja, como definir quantos e quais atrasos considerar na
entrada do preditor?
7. Geralmente são desenvolvidos preditores de um passo à frente. Como você faria para produzir
um preditor de k passos à frente, com k fixo e conhecido a priori? Como você faria para
produzir um preditor de múltiplos passos à frente (ele tem que fornecer a predição de um passo
à frente, dois passos à frente, etc.)?
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Observação: Os conceitos que podem ser abordados na Prova 2 não se restringem àqueles
trabalhados nas duas listas de exercícios preparatórios para a Prova 2 (esta lista e a anterior).