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EA616 - Prof. Fernando J. Von Zuben DCA/FEEC/Unicamp

EA616 (1s2010) – Lista de Exercícios Preparatórios para a Prova 2 (Parte 2)

Exercício 1: Proponha outros índices de desempenho associados ao transitório da resposta ao degrau de um sistema dinâmico (com dinâmica de segunda ordem sub-amortecida), além dos índices já apresentados, como tempo de subida, tempo de acomodação e sobresinal. Resposta da Questão 1:

Um índice de desempenho é uma medida quantitativa do quanto as especificações previamente definidas estão sendo atendidas. Com base em notas de aula do Prof. José Renes Pinheiro (Universidade Federal de Santa Maria/RS), são apresentadas a seguir outras propostas de índice de desempenho, que levam em conta a integral do erro e(t) entre a referência r(t) (degrau de entrada) e o valor de saída y(t) do sistema dinâmico (resposta ao degrau).

entre a referência r ( t ) (degrau de entrada) e o valor de saída y
entre a referência r ( t ) (degrau de entrada) e o valor de saída y

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Exercício 2: Explique o conceito de pólos dominantes e como eles podem auxiliar no estudo de

sistemas dinâmicos de ordem elevada.

Resposta para a Questão 2:

Pólos dominantes são aqueles que se localizam bem mais próximos do eixo imaginário que os

outros pólos. Esses últimos têm parte real bem negativa, ou seja, estão posicionados bem afastados

do eixo imaginário. Por apresentarem parte real bem negativa, os pólos mais afastados do eixo

imaginário praticamente não contribuem para o comportamento transitório da resposta ao degrau do

sistema dinâmico. Repare que a parte real vai aparecer numa exponencial no tempo, fazendo com

que a exponencial decaia muito rapidamente. Logo, a resposta ao degrau será dominada pelos pólos

com parte real bem menor (em módulo), o que justifica a denominação de pólos dominantes.

Empregando o conceito de pólos dominantes, é possível aproximar alguns sistemas dinâmicos de

ordem elevada por sistemas dinâmicos de ordem mais reduzida (considerando apenas os pólos

dominantes), facilitando a sua análise e o projeto de controladores, quando for o caso.

Exercício 3: Em sistemas dinâmicos que operam como filtros passa-baixa, a freqüência de corte

está associada com a largura de banda do sistema. Defina largura de banda e dê um exemplo

prático.

Resposta para a Questão 3:

A largura de banda (bandwidth) pode ser definida como a faixa de freqüências do sinal de entrada

que não sofre atenuação significativa por parte do sistema dinâmico. Para filtros passa-baixa, em

comparação com o valor DC (valor em regime, ou seja, ganho para frequência nula), a largura de

banda é definida pela freqüência que produz um ganho 2 menor que o valor para baixas

frequências, mais especificamente para o valor DC. Essa queda no ganho corresponde a:

para o valor DC. Essa queda no ganho corresponde a: 20log 1 0  1 

20log 10

 1  3 dB .    2 
1
 3 dB .
2 

Exemplo: Considere o sistema dinâmico de primeira ordem

(

G s

)

=

1

s + 1

. A magnitude do ganho

para

G

(

j 1

a frequência 1 1 ) = = j 1 + 1 2
a
frequência
1
1
)
=
=
j 1
+ 1
2

= 0 rad/s

é

G (

j 0

1

) = j 0 + 1
)
=
j 0
+
1

= 1

e

para

a

frequência

= 1 rad/s

é

. Conclui-se então que este sistema dinâmico responde adequadamente a

frequências até 1 rad/s, que é a frequência de corte, caracterizando assim a largura de banda do

sistema. O diagrama de Bode a seguir ajuda a perceber melhor o efeito da frequência de corte na

largura de banda do sistema dinâmico.

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Bode Diagram

0 -10 -20 -30 -40 Magnitude (dB)
0
-10
-20
-30
-40
Magnitude (dB)
0 -45 -90 2 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 Frequency (rad/sec)
0
-45
-90
2
10 -2
10 -1
10 0
10 1
10
Frequency (rad/sec)
2
K
Exercício 4: Para um sistema dinâmico na forma canônica
G s
(
)
R
n
=
2
2
s
+
2
s
+
n
n
Phase (deg)

, proponha uma

região de alocação para o par de pólos de modo a atender as seguintes especificações de

desempenho para resposta ao degrau:

1.

2.

t

r

M

p

0,6 s

10%

;

;

3.

t

[

s 2%

]

3s

.

Resposta para a Questão 4:

O tempo de subida pode ser aproximadamente vinculado apenas à frequência natural, o que permite

obter de (1):

t

r

1,8 n
1,8
n

0,6

n

3 rad/s

.

O sobresinal depende apenas de . Consultando a curva na pg. 22, Tópico 9, deduz-se de (2) que:

Como

t s[

2%

]

na pg. 22, Tópico 9, deduz-se de (2) que: Como t s [ 2% ] 4

4

M

p

10%

n , então de (3) resulta:

0,59

t

[

s 2%

]

3

3 ⇒ 4 n 3 ⇒ n ≥ 4 3

4

n

3

n

4

3

1,33

Dos três resultados acima, conclui-se que, tomando

Com isso, o par de pólos

s

1 , 2

= ±

n

j

n

2 1
2
1

n

3 rad/s

e

0,59

atende-se

n

1,33 .

deve ter parte real menor que 1,77 e parte

imaginária que obedeça ao lugar geométrico apresentado na figura abaixo, onde foi considerado

n

5 rad/s

.

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Questão 4 - Lugar geométrico dos valores do par de pólos

5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -5 -4.5 -4 -3.5
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5
-4.5
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
Im{s}

Re{s}

Exercício 5: Para a composição de vários sistemas dinâmicos, em variadas configurações, é sabido que a representação em função de transferência permite obter simplificações importantes. Duas bem conhecidas são ilustradas a seguir:

importantes. Duas bem conhecidas são ilustradas a seguir: Para configurações mais complexas, é necessário realizar

Para configurações mais complexas, é necessário realizar operações algébricas, passo-a-passo. Obtenha a função de transferência resultante para o sistema a seguir.

operações algébricas, passo-a-passo. Obtenha a função de transferência resultante para o sistema a seguir. 4

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Resposta para a Questão 5:

J. Von Zuben DCA/FEEC/Unicamp Resposta para a Questão 5: Guia de estudos para o Tópico 12
J. Von Zuben DCA/FEEC/Unicamp Resposta para a Questão 5: Guia de estudos para o Tópico 12

Guia de estudos para o Tópico 12

1. Qual é a diferença entre modelagem fenomenológica e modelagem empírica?

2. Por que se afirma que a etapa mais crítica em identificação de sistemas é a seleção da estrutura do modelo de identificação (equivalem à definição das Propostas 1 e 2, pg. 5 das notas de aula)?

3. Na metodologia de identificação de sistemas dinâmicos em que os parâmetros livres influem linearmente na saída do modelo de identificação, como chegar ao sistema linear de equações que permite aplicar o método dos quadrados mínimos?

4. Na metodologia de predição de séries temporais a partir de preditores lineares, como chegar ao sistema linear de equações que permite aplicar o método dos quadrados mínimos?

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5. Em que áreas de atuação você considera relevante a existência de um preditor de séries temporais e por que motivo?

6. Que procedimento você sugere para se chegar ao vetor de regressão que comporá a entrada de um preditor de série temporal? Ou seja, como definir quantos e quais atrasos considerar na entrada do preditor?

7. Geralmente são desenvolvidos preditores de um passo à frente. Como você faria para produzir um preditor de k passos à frente, com k fixo e conhecido a priori? Como você faria para produzir um preditor de múltiplos passos à frente (ele tem que fornecer a predição de um passo à frente, dois passos à frente, etc.)?

Guia de estudos para o Tópico 11

1. Apresente vantagens e desvantagens associadas aos controles em malha aberta e malha fechada. Possivelmente a vantagem de um será a desvantagem do outro.

2. Qual é o principal papel exercido pelo controle em malha fechada?

3. Como o controle em malha fechada pode ajudar nos casos em que o modelo matemático da planta não corresponde à dinâmica efetiva da planta?

4. Qual é a diferença entre servomecanismo e regulação?

5. A principal diferença entre o controle por realimentação de saída (tipo PID, por exemplo) e o controle por realimentação de estados é que este último é capaz de alocar os pólos do sistema dinâmico em qualquer ponto do semiplano esquerdo (a menos de restrições técnicas em aplicações práticas), enquanto que o primeiro deve seguir curvas denominadas de lugar das raízes (conceito não abordado em aula). Que condições devem ser atendidas para que o projeto de controle por realimentação de estados seja factível?

6. Quais são as vantagens e desvantagens do controle por realimentação de estados?

7. Confira as aplicações e casos de estudo considerados no tópico.

Guia de estudos para o Tópico 10

1. Você deve dominar os conceitos de estado, trajetória, espaço de estados, condição inicial, ordem do sistema dinâmico, o papel das matrizes A, B e C.

2. Como passar de uma representação por espaço de estados para uma função de transferência e de uma função de transferência para uma representação por espaço de estados? (Também assunto do tópico 7)

3. Como obter a solução no tempo a partir de um sistema dinâmico em sua representação por espaço de estados, conhecendo-se a condição inicial e a entrada u(t)?

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Guia de estudos para o Tópico 9

Destaque para todos os conceitos e suas aplicações.

Guia de estudos para o Tópico 8

Já dispõe de uma lista de exercícios específica.

Guia de estudos para o Tópico 7

1. Associar posição dos pólos com estabilidade (dinâmica contínua e discreta).

2. Não é necessário dominar o teste de Hurwitz.

3. Procure dominar tudo sobre o critério de estabilidade de Routh, particularmente a montagem do arranjo de Routh.

4. Qual é a associação entre os autovalores de A e os pólos do sistema dinâmico?

5. Como produzir um cobweb?

6. Para que produzir um cobweb?

7. Como interpretar um cobweb?

8. Proponha um sistema com dinâmica discreta e que apresente apenas um ponto de equilíbrio.

9. Proponha um sistema com dinâmica discreta e que apresente um ciclo limite de dois pontos.

Observação: Os conceitos que podem ser abordados na Prova 2 não se restringem àqueles trabalhados nas duas listas de exercícios preparatórios para a Prova 2 (esta lista e a anterior).