UNIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO JOÃO DEL-REI

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

UNIDADE CURRICULAR: CONTROLE I

PROFESSOR: DR. EDUARDO BENTO PEREIRA

CONTROLE II
Metodos de Sintonia Controlador PID

Aluno: Hebert Jaques de Matos Matrícula: 0909048-7 Turno: Noturno

Dezembro de 2017.
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1. APRESENTAÇÃO

Este trabalho tem como objetivo aplicar técnicas de sintonia de controladores PID a plantas
estabelecidas, sendo optado pelos modelos de primeira ordem de Temperatura e Nível.
Para a planta de temperatura foram utilizados os método de compensação:
 Método Chien, Hrones e Reswick, 1952 (CHR);
 Método da Integral do Erro;
 Método do modelo interno (IMC);
 Método de Chidambaram, 2004.
Para a planta de nível foram utilizados os método de compensação:
 Método do modelo interno (IMC);

Foram então estipulados os critérios de projeto e calculados, a partir deles, os parâmetros

proporcional, integral e derivativo. Além disso, o presente trabalho apresenta a implementação do
controlador utilizando o software MATLAB e SIMULINK.

2. INTRODUÇÃO

Existem na literatura muitas técnicas de controle de equipamentos e processos industriais. Esses

métodos trazem eficiência, estabilidade, precisão, robustez e confiabilidade ao processo. Um dos
controladores mais utilizados na indústria é o PID (Proporcional Integral e Derivativo).
Sabendo disto encontramos na literatura diferentes métodos de sintonia, a partir dos quais é possível
estimar os valores dos ganhos para que o controlador atue no sistema fazendo com que o sistema
responda de acordo com as especificações de projeto.
Este trabalho descreve a aplicação do método de controle PID aplicado aos modelos dados de
Temperatura e Nível, baseando-se no material e notas de aula fornecidos pelo Pf. Dr. Eduardo bento
Pereira.
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3. MODELOS MATEMÁTICOS

Um modelamento matemático de um sistema é definido como um conjunto de equações que

representam a dinâmica do sistema.

3.1 MODELO TÉRMICO

Um modelo térmico tem como parâmetro principal a temperatura e os sistemas térmicos se

caracterizam por possuir comportamento de primeira ordem, o que significa que utilizando de uma
função de transferência de primeira ordem podemos descrever muito bem a dinâmica desses
sistemas. Os sistemas térmicos são modelados pela seguinte função de transferência:

K
𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝜃𝑠
τs + 1
Onde:
( K ) = Ganho do Processo ( expressa quanto se altera a variável de saída para cada unidade de
variação da variável de entrada. E conhecido também como ganho estático do sistema);

( 𝜃 ) = Tempo Morto ( é o tempo que o processo leva para começar a responder a variação em
degrau);

( τ ) = Tempo de Primeira Ordem ( é o tempo que o processo demora, uma vez iniciada a variação
em degrau, para chegar aos 63,2% da variação total final.

3.2 MODELO DE NÍVEL

Um modelo de nível tem como parâmetro principal o nível de um liquido ou fluido e também
possuem comportamento de primeira ordem, o que significa que utilizando de uma função de
transferência de primeira ordem podemos descrever muito bem a dinâmica desses sistemas. Os
sistemas de nível são modelados pela seguinte função de transferência:

K
𝐺(𝑠) =
τs + 1
Onde:
( K ) = Ganho do Processo ( expressa quanto se altera a variável de saída para cada unidade de
variação da variável de entrada. E conhecido também como ganho estático do sistema);

( τ ) = Tempo de Primeira Ordem ( é o tempo que o processo demora, uma vez iniciada a variação
em degrau, para chegar aos 63,2% da variação total final.
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4. MÉTODOS UTILIZADOS

4.1 MÉTODO CHIEN, HRONES E RESWICK, 1952 (CHR)

Este método foi desenvolvido nem 1952 por K. L. Chien, J. A Hrones e J. B. Reswick, sendo o
primeiro a utilizar um modelo aproximado de primeira ordem com tempo morto. Neste método
temos regras de ajuste diferenciadas tanto para características servo (mudança de setpoint) quanto
para características regulatórias (perturbação de carga com setpoint constante). Também são
propostos dois critérios de desempenho: a resposta mais rápida sem sobrevalor (CHR-0%) e a
resposta mais rápida com 20% do sobrevalor (CHR-20%).

4.2 MÉTODO DA INTEGRAL DO ERRO ABSOLUTO (ITAE)

O método da integral do erro absoluto ponderado no tempo foi desenvolvido da década de 60 para
reduzir os critérios de desempenho baseado nas integrais de erro IAE, ISE e ITAE. Devido aos bons
resultados, outros estudos aprofundados surgiram rapidamente, comprovando ser este um dos
melhores métodos para sintonia de controladores.

4.3 MÉTODO DO MODELO INTERNO (IMC)

O modelo de controle interno proposto inicialmente por GARCIA e MORARI (1982) foi
demonstrado em 1986 por D. E. Rivera, M. Morari e S. Skogestad, do California Institute of
Technology a partir do modelo do processo e de uma especificação de desempenho, obtém-se o
controlador adequado.

4.4 MÉTODO DE CHIDAMBARAM, 2004.

Este método proposto por Chidambaram é aplicável a processos estáveis (em que τ > 0) e instáveis
(em que τ < 0) de primeira ordem.

5. DESENVOLVIMENTO

Todos os métodos de sintonia utilizados para esta planta apresentam como função de Transferência
do compensador o modelo:

1
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
T𝑖 s

No SIMULINK ao utilizar o bloco do PID ideal, foi verificado que a função de transferência
utilizada no bloco era na forma:
1 𝑁
𝐺𝐶 (𝑠) = P (1 + 𝐼 + 𝐷 )
s 1
1+𝑁𝑠

Onde se trabalha com os fatores proporcional, integrativo e derivativo.

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Como em nossa análise da planta realizaremos os cálculos de 𝑘𝑝 , T𝑖 e 𝑇𝑑 , foi realizado uma

manipulação matemática igualando as duas equações para encontrar os valores proporcional,
integrativo e derivativo da equação do PID em função dos valores 𝑘𝑝 , T𝑖 e 𝑇𝑑 calculados:

1 1 𝑁
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) = P (1 + 𝐼 + 𝐷 )
T𝑖 s s 1
1+𝑁𝑠

1 1 𝑁
𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) = P (1 + 𝐼 + 𝐷 )
T𝑖 s s 1
1+𝑁𝑠

1 1 1 𝑁
𝑘𝑝 (1 + × + 𝑇𝑑 𝑠) = P (1 + 𝐼 + 𝐷 )
T𝑖 𝑠 s 1
1+𝑁𝑠
Logo:
𝑃 = 𝑘𝑝

1
𝐼=
𝑇𝑖

𝐷 = 𝑇𝑑

FIGURA 1: Ajuste do PID no SIMULINK.

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5.1 PLANTA DE TEMPERATURA

A planta de temperatura utilizada foi:

4
𝐺(𝑠) = 𝑒 −95𝑠
1600s + 1

Onde:
𝐾=4

𝜏 = 1600

𝜃 = 95

Com base nestes valores foram implementadas as rotinas no MATLAB e feita a simulação através
do diagrama de blocos do SIMULINK.

5.1.1 MÉTODO CHIEN, HRONES E RESWICK, 1952 (CHR)

Neste método foi utilizado o ajuste para características servo sem sobrevalor, sendo assim:

FIGURA 2: Tabela parâmetros de cálculo método CHR-característica servo sem sobrevalor.

FIGURA 3: Rotina MATLAB método CHR.

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FIGURA 4: Diagrama de blocos SIMULINK método CHR.

FIGURA 5: Resposta sistema controlado método CHR (maior tempo de simulação).

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FIGURA 6: Resposta sistema controlado método CHR (menor tempo de simulação).

5.1.2 MÉTODO DA INTEGRAL DO ERRO ABSOLUTO (ITAE)

Neste método foi utilizado o ajuste para características servo (rastreamento).
∗
1 θ 𝐵
𝑘𝑝 = × (𝐴∗ × ( ) )
𝐾 τ

𝜏
𝑇𝑖 = ∗
θ 𝐷
(𝐶 ∗ × ( τ ) )

∗
θ 𝐹
∗
𝑇𝑑 = 𝜏 × (𝐸 × ( ) )
τ

FIGURA 7: Tabela de ajuste de parâmetros método ITAE.

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FIGURA 8: Rotina MATLAB método ITAE.

FIGURA 9: Diagrama de blocos SIMULINK método ITAE.

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FIGURA 10: Resposta sistema controlado método ITAE (menor tempo de simulação).

FIGURA 11: Resposta sistema controlado método ITAE (maior tempo de simulação).
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5.1.3 MÉTODO DO MODELO INTERNO (IMC)

Foi utilizado o modelo de primeira ordem com tempo morto proposto por Rivera.

FIGURA 12: Tabela parâmetros de cálculo método IMC.

FIGURA 13: Rotina MATLAB método IMC.

FIGURA 14: Diagrama de blocos SIMULINK método IMC.

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FIGURA 15: Resposta sistema controlado método IMC (menor tempo de simulação).

FIGURA 16: Resposta sistema controlado método IMC (maior tempo de simulação).
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5.1.4 MÉTODO DE CHIDAMBARAM, 2004.

Método aplicado pela característica de sistema estável de primeira ordem com τ > 0.

FIGURA 17: Tabela parâmetros de cálculo método Chidambaram.

FIGURA 18: Rotina MATLAB método Chidambaram.

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FIGURA 19: Diagrama de blocos SIMULINK método Chidambaram.

FIGURA 20: Resposta sistema controlado método Chidambaram (menor tempo de simulação).
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FIGURA 21: Resposta sistema controlado método Chidambaram (maior tempo de simulação).

5.2 PLANTA DE NÍVEL

A planta de nível utilizada foi:

3,8
𝐺(𝑠) =
192,5s + 1

Onde:
𝐾 = 3.8

𝜏 = 192,5

Com base nestes valores foram implementadas as rotinas no MATLAB e feita a simulação através
do diagrama de blocos do SIMULINK.

5.2.1 MÉTODO DO MODELO INTERNO (IMC)

Foi utilizado o modelo de primeira ordem sem tempo morto proposto por Rivera.

FIGURA 22: Tabela parâmetros de cálculo método IMC.

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FIGURA 23: Rotina MATLAB método IMC.

FIGURA 24: Diagrama de blocos SIMULINK método IMC.

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FIGURA 25: Resposta sistema controlado método IMC.

6. OBSERVAÇÂO:

Encerrei o trabalho, pois não consegui aplicar mais nenhum outro método a planta de nível, devido
a ser um processo sem tempo morto.
Tentei aplicar os métodos de sintonia de Z&N , IMC por Skogestad e dos Relés que sei que
poderiam controlar este sistema, mas por falta de conhecimento com o software após inúmeras
tentativas não fui capaz.

7. CONCLUSÃO

Após as aulas praticas de laboratório, desenvolver o relatório referente às mesmas e também através
deste trabalho de métodos de sintonia de controladores PID, fui capaz de me familiarizar e praticar
ainda mais o processo. As simulações presentes neste trabalho apresentaram muito ruído e por falta
de conhecimento e pratica com o software SIMULINK não consegui melhorar muito o sinal de
saída.
Foi verificado que apesar de nenhuma sintonia ter conseguido melhorar o elevado tempo de
acomodação do sistema de temperatura percebemos a tendência que a resposta apresenta para o
valor de setpoint. Como apliquei apenas um método ao sistema de nível não fui capaz de compara-
lo, mas o método utilizado foi satisfatório apresentando um tempo de acomodação relativamente
bom e sem sobresinal, sendo este um bom controlador PID para o sistema.