CURSO DE LICENCIATURA EM ENGENHARIA ELÉCTRICA

3oANO TURMA: 32
MÁQUINAS ELÉCTRICAS II
GRUPO –VIII

Torque em Máquinas de Corrente Contínua

Discentes:
Araújo Inácio Jala
Delmiro Sebastião Luís
Jaime Tembo Fabião Jaime
Jéssica Artur Macamo

Docente :
o
Eng. Nuno Nhantumbo

Songo, Maio de 2019

 CURSO DE LICENCIATURA EM ENGENHARIA ELÉCTRICA
3oANO TURMA: 32
MÁQUINAS ELÉCTRICAS II
GRUPO –VIII

Torque em Máquinas de Corrente Contínua

Discentes:
Araújo Inácio Jala
Delmiro Sebastião Luís Docente:
Jaime Tembo F. Jaime Eng . Gafur e Engo. Mutemba
o

Jéssica Artur Macamo

Trabalho elaborado no âmbito do

cumprimento do programa da cadeira de
Máquinas Eléctricas-II do curso de
Engenharia Eléctrica - Instituto Superior
Politécnico de Songo.

Songo, Maio de 2019

Índice pág.

1. Introdução ................................................................................................................................ 1
1.1. Objectivos......................................................................................................................... 2
1.1.1. Objectivo Geral ......................................................................................................... 2
1.1.2. Objectivo Específico ................................................................................................. 2
1.2. Metodologia ..................................................................................................................... 2
2. Máquinas Eléctricas ............................................................................................................. 3
2.1. Princípio de Funcionamento das máquinas de Corrente Contínua .................................. 3
2.1.1. Operando como gerador de Corrente Contínua ........................................................ 3
2.1.2. Operando como motor de Corrente Contínua ........................................................... 3
3. Torque em Máquinas de Corrente Contínua............................................................................ 5
3.1. Definição e Produção de Torque ...................................................................................... 5
3.2. Equação fundamental de torque em máquinas de Corrente Contínua ............................. 7
3.3. Força Contra-electromotriz ou tensão gerada no motor (fcem) ....................................... 8
3.4. Velocidade do Motor como função de fcem e do Fluxo .................................................. 9
3.5. Fcem e potência mecânica desenvolvida pela armadura do motor .................................. 9
3.6. Relação entre Torque e velocidade do Motor ................................................................ 10
3.7. Dispositivos de partida para motores de Corrente Contínua .......................................... 11
3.8. Torque em Cada Tipo de Motor CC............................................................................... 13
3.8.1. Motor-shunt............................................................................................................. 13
3.8.2. Motor-série .............................................................................................................. 13
3.8.3. Motores compostos ................................................................................................. 14
3.9. Velocidade em cada tipo de motor CC........................................................................... 15
3.9.1. Motor-shunt............................................................................................................. 15
3.9.2. Motor-série .............................................................................................................. 16
3.9.3. Motores compostos ................................................................................................. 16
3.9.3.1. Motor Composto Cumulativo .......................................................................... 16
3.9.3.2. Motor composto diferencial............................................................................. 17
3.10. Regulação de velocidade ............................................................................................ 17
3.11. Torque Externo, potência e Velocidade Nominais ..................................................... 18
3.11.1. Invertendo o Sentido da Rotação ............................................................................ 18
4. Conclusão .............................................................................................................................. 20
5. Referências bibliográfica ....................................................................................................... 21
Lista de figuras pág.

Figura 1: Produção de torque numa bobina de uma única espira. [1] ........................................... 5
Figura 2: Torque útil para Rotação. [1] ......................................................................................... 6
Figura 3: Necessidade de comutação em motores de Corrente Contínua. [1] ............................... 7
Figura 4: Reversão da corrente no condutor requerido para produzir rotação contínua. [4] ......... 7
Figura 5: Conexões esquemáticas de dispositivos de partida de motores shunts, série e
compostos. [1] ............................................................................................................................... 12
Figura 6: Comparação das características torque-carga para uma dada máquina Corrente
Contínua. [1] ................................................................................................................................. 13
Figura 7: Comparação da característica carga-velocidade de uma máquina de Corrente
Contínua. [1] ................................................................................................................................. 15
Figura 8: Comparação das características de torque e velocidade-carga com corrente nominal.
[1] .................................................................................................................................................. 17
Figura 9: Inversão do sentido dos motores compostos longos e curto. [1] ................................. 19
 1. Introdução

Uma máquina eléctrica é uma máquina capaz de converter energia mecânica em energia eléctrica
(gerador) ou energia eléctrica em mecânica (motor). No presente trabalho que tem como tema:
Torque em Máquinas de Corrente Contínua, aborda sobre as relações de Torque das Máquinas de
Corrente Contínua e as características do motor de Corrente Contínua como meio de produzir um
Torque electromagnético. A obtenção de Torque em Máquinas eléctricas rotativas, devido à
conversão electromecânica de energia (eléctrica em mecânica ou vice-versa), se dá pela
interacção dos fluxos de estator e do rotor, e nesse trabalho denomina-se como Torque
electromagnético.

1
 1.1. Objectivos

1.1.1. Objectivo Geral

Apresentar de uma forma sucinta o estudo feito sobre Torque em Máquinas de Corrente
Contínua.

1.1.2. Objectivo Específico

Como forma de satisfazer objectivo geral, o presente trabalho apresenta os seguintes objectivos
específicos:

 Definição e produção de torque;

 Equação fundamental de torque;
 Relação entre torque e velocidade do motor;
 Torque em cada tipo de motor de Corrente Contínua;
 Relação entre velocidade e torque;
 Torque externo, potência e velocidade nominais.

1.2. Metodologia

Este trabalho foi elaborado principalmente com base de Livros em formato físico e de algumas
pesquisas, sendo apresentado na referência bibliográfica, os temas dos livros e os autores dos
Livros.

2
2. Máquinas Eléctricas

As Máquinas de Corrente Contínua (CC) são geradores que convertem a energia mecânica em
energia eléctrica contínua, e motores que convertem energia eléctrica continua em energia
mecânica.
Os geradores e motores de Corrente Contínua apresentam basicamente a mesma constituição,
diferindo apenas no que diz respeito a aplicação. Eles podem ser divididos em duas partes, uma
fixa e outra móvel. A parte fixa é conhecida como estator e a parte móvel é chamada de rotor.

2.1. Princípio de Funcionamento das máquinas de Corrente Contínua

2.1.1. Operando como gerador de Corrente Contínua

Quando se trata de um gerador, a energia mecânica é tirada pela aplicação de um torque e da

rotação do eixo da máquina.
Uma fonte de energia mecânica pode ser por exemplo, uma Turbina Hidráulica, eólica, etc. A
fonte de energia mecânica tem papel de produzir o movimento relativo entre os condutores
eléctricos dos enrolamentos da armadura e o campo magnético produzido pelo enrolamento de
campo e desse modo, provocar uma variação temporal da intensidade do mesmo, e assim pela lei
de faraday induzir uma tensão entre os terminais do condutor. Desta forma, a energia mecânica
fornecida ao eixo, é armazenada no campo magnético da máquina para ser transmitida para
alimentar alguma carga conectada a máquina.

2.1.2. Operando como motor de Corrente Contínua

No caso de motores, o funcionamento é inverso: a energia eléctrica é fornecida aos condutores

do enrolamento da armadura pela aplicação de uma tensão eléctrica em seus terminais pelo anel
comutador (colector), fazendo com que se circule uma corrente eléctrica nesse enrolamento que
produz um campo magnético no enrolamento da armadura.
Como o corpo do estator é constituído por materiais ferromagnéticos, ao aplicarmos tensão nos
terminais do enrolamento de campo da máquina temos uma intensificação de campo magnético
no mesmo e, portanto, a produção de pólos magnéticos (norte e sul) espalhados por toda
extensão do estator.

3
Pela actuação do anel comutador que tem como função alterar o sentido da circulação da
corrente no enrolamento da armadura, quando aplicamos uma tensão no comutador com a
máquina parada, a tensão é transferida ao enrolamento da armadura fazendo com que circule
uma corrente pelo mesmo, o que produz um campo magnético e outros pares de polos no
enrolamento da armadura.
A orientação desses pólos norte e sul permanece fixa, simultaneamente temos uma tensão
eléctrica aplicada no enrolamento do campo no estator. Assim, ao termos a interacção entre os
campos magnéticos da armadura no rotor e do campo de estator, os mesmos tentarão se alinhar,
ou seja, o pólo norte de um dos campos tentará se aproximar do pólo sul do outro. Como o eixo
da máquina pode girar, caso os campos da armadura e do estator não sejam alinhado, surgirá um
binário de forças que produzirá um torque no eixo fazendo o mesmo girar. Ao girar o eixo, gira o
anel comutador que é montado sobre o eixo, e ao girar o anel comutador muda o sentido de
aplicação da tensão, o que faz com que a corrente circule no sentido contrário mudando o sentido
do campo magnético produzido.
Assim, ao girar o anel comutador muda a posição dos polos magnéticos norte e sul do campo da
armadura, e como o campo produzido pelo enrolamento do campo no estator fica fixo, temos
novamente a produção de binário de força que tem a mudança dos pólos e consequentemente o
movimento do eixo da máquina.

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3. Torque em Máquinas de Corrente Contínua

3.1. Definição e Produção de Torque

Torque é a tendência do acoplamento mecânico (de uma força e sua distância radial ao eixo de
rotação) para produzir rotação. É expresso em unidades de força e distância, ou seja, newton
metro (Nm).
O torque produzido é mostrado na Figura 1, uma bobina constituída de uma única espira
(suportada por uma estrutura capaz de rodar) supõe-se estar carregando corrente num campo
magnético como se vê na Figura 1(a).
O torque que actua na estrutura da Figura 1(b) é a soma dos produtos f1 . r e f2 . r , ou seja, a soma
total dos torques, actuantes sobre ou produzidos pelos condutores individuais que tendem a
produzir rotação. As forças f1 e f2 são iguais em magnitude, pois os condutores estão colocados
num campo magnético de mesma intensidade e conduzem a mesma corrente.

(a) Bobina de uma única espira com corrente num campo magnético.

(b) Definição do torque desenvolvido, onde f1 e f2 representam força 1 e força 2 respectivamente.

Figura 1: Produção de torque numa bobina de uma única espira. [1]

A distinção entre a força desenvolvida nos vários condutores da armadura e o torque útil
desenvolvido por estes condutores para produzir rotação é vista na Figura 2.

5
 Figura 2: Torque útil para Rotação. [1]
Nota-se que todos os condutores que possuem corrente circulando numa mesma direcção
desenvolvem uma mesma força. Isto porque eles carregam a mesma corrente e permanecem
perpendiculares no mesmo campo. Mas, como o torque é definido como o produto de uma força
e de sua distância perpendicular ao eixo, podemos ver que a componente útil da força
desenvolvida é:
𝑓 = 𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃 [N] (3.1)

Onde F é a força em cada condutor, e θ é o complemento do ângulo criado pela força

desenvolvida no condutor e a força 𝑓 útil tangencial à periferia da armadura; e, assim, o torque
desenvolvido por qualquer condutor, 𝑇𝑐 , na superfície da armadura é:

𝑇𝑐 = 𝑓. 𝑟 = ( 𝐹. 𝑠𝑒𝑛𝜃 ). 𝑟 [Nm] (3.2)

Onde:

𝑓 - é a força em perpendicular a r,

𝑟 - é a distância radial ao eixo de rotação.

Os condutores que se encontram na região interpolarem na Figura 2, desenvolvem teoricamente

uma força idêntica á dos condutores que se encontram directamente sob superfície polar, mas
que a componente útil da força 𝑓 tangencial á armadura é zero. Alem disso, se a bobina da
Figura 2 é livre para girar no sentido do torque desenvolvido sem que haja comutação, os
sentidos nos condutores permanecem inalterados, mas a força neles desenvolvida sofrerá uma
reversão, o que se observa na Figura 3.

6
 Figura 3: Necessidade de comutação em motores de Corrente Contínua. [1]

A necessidade da comutação para reverter a corrente num condutor à medida que se move sob
um pólo de polaridade oposta é tão fundamental para um motor de corrente contínua.
Finalmente, como nenhum torque útil é produzido por condutores que se encontram na região
interpolar, pouco torque é perdido pelos condutores que estão em comutação (Figura 4), onde as
componentes da força útil e suas magnitudes são indicadas, bem como a reversão de corrente
requerida para produzir rotação uniforme e contínua.

Figura 4: Reversão da corrente no condutor requerido para produzir rotação contínua. [3]

3.2. Equação fundamental de Torque em Máquinas de Corrente Contínua

O Torque desenvolvido pela armadura de qualquer máquina pode ser computado em função do
número de pólos, caminhos, condutores e fluxo por pólo concatenando os condutores da
armadura.

𝑃
𝑇 = 0,1173 × 𝑎 × 𝑍 × 𝐼𝑎 × Φ × 10−8 [𝑙𝑏𝑓. 𝑝é] (3.3)

Onde:

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𝑃 - é o número de Pólos;
𝑎 - é o número de caminhos;
𝑍 - é o número de condutores activos na superfície da armadura, cada um produzindo um torque
médio útil;
𝐼𝑎 - é a corrente total que penetra na armadura;
Φ - é o fluxo por pólo concatenando os condutores.
Para qualquer máquina de corrente contínua, contudo, o número de caminhos, pólos e condutores
na armadura é fixo ou constante e, portanto, a equação para o torque electromagnético
desenvolvido para uma dada armadura pode ser escrito apenas em função de suas possíveis
variáveis como:

𝑇 = 𝑘 𝐼𝑎 Φ [lbf. pé] (3.4)

𝑃
Onde: 𝑘 = 0,1173 𝑎 𝑍 × 10−8

É de realçar que o torque electromagnético se opõe a rotação num gerador e auxilia (actua no
mesmo sentido) a rotação num motor. Como o torque é função do fluxo e da corrente da
armadura, é independente da velocidade do motor ou do gerador. Ou seja, a velocidade do motor,
depende do torque.

3.3. Força Contra-electromotriz ou tensão gerada no motor (fcem)

A força Contra-electromotriz é a tensão eléctrica desenvolvida num circuito indutivo por uma
corrente variável atravessando-o. A polaridade da tensão é cada instante, oposta á da tensão
aplicada, a amplitude ou intensidade nunca é maior do que o valor nominal constante. A
operação de uma Máquina de Corrente Contínua como motor, ocorre simultaneamente a acção
geradora, pois os condutores estão se movendo num campo magnético.

A força Contra-electromotriz não pode igualar-se a tensão aplicada através dos terminais da
armadura, porque, o sentido no qual ocorre o fluxo inicial da corrente determina o sentido da
rotação e cria, por outro lado a fcem. Portanto, a fcem, assim como a resistência da armadura, a
queda de tensão nas escovas (BD), são factores limitantes á circulação da corrente.
Consequentemente, as variações na velocidade do motor, mesmo que sejam leves, são reflectidas
por correspondentes grandes variações na corrente do motor. Por esta razão, em alguns

8
dispositivos de transdutores usados em servomecanismos, a corrente do motor é empregada
como indicação da carga e da velocidade do motor.

3.4. Velocidade do Motor como função de fcem e do Fluxo

A força contra electromotriz de um motor pode ser expressa por:

𝐸𝑐 = 𝑘. ∅. 𝑁 [V] (3.5)

Onde:
∅ é o fluxo por pólo
𝑍𝑃
𝑘 é 60𝑎 × 10−8 para uma dada máquina

𝑁 ou 𝑛 é a velocidade de rotação do motor em rotações por minutos (rpm).

Mas a fcem do motor, incluindo a queda de tensão nas escovas (BD), é:
𝐸𝑐 = 𝑉𝑎 − (𝐼𝑎 𝑅𝑎 + 𝐵𝐷) [V] (3.6)
Sendo assim, deduzindo as equações anteriores a velocidade do motor (n) será:
𝑉𝑎 −(𝐼𝑎 𝑅𝑎 +𝐵𝐷)
𝑛= [rpm] (3.7)
𝑘∅

Sendo esta a equação fundamental da velocidade do motor de corrente contínua, pois permite
predizer rapidamente a performance de um motor de corrente contínua. Por exemplo, se fluxo
polar é enfraquecido consideravelmente, o motor tende a disparar. Se o denominador 𝑘∅ tende a
zero, a velocidade se aproxima do infinito. Do mesmo modo, se a corrente e o fluxo são
mantidos constantes, enquanto a tensão aplicada através da armadura é aumentada, a velocidade
aumenta na mesma proporção. Finalmente, se o fluxo polar e a tensão aplicada nos terminais da
armadura permanecem fixos e a corrente da armadura aumenta por acréscimo de carga, a
velocidade do motor cairá numa mesma proporção com o decréscimo da fcem.

3.5. Fcem e potência mecânica desenvolvida pela armadura do motor

A fcem a plena carga é menor que a fcem para cargas mais leves. Como função da tensão
aplicada na armadura, a fcem a plena carga vária desde aproximadamente 80%, nos pequenos
motores, e até 95% da tensão aplicada, nos motores maiores. A fcem (𝐸𝑐 ), como percentagem da
tensão da armadura (𝑉𝑎 ), é um dado importante na determinação da eficiência relativa e da
potência mecânica desenvolvida por uma dada armadura. Quando a potência eléctrica (𝑉𝑎 𝐼𝑎 ), é

9
suprida ao circuito da armadura do motor para produzir rotação, uma certa parcela da potência é
dissipada nos vários componentes que constituem o circuito da resistência da armadura, esta
dissipação é denominada perda no cobre da armadura, que é dado por 𝐼𝑎2 𝑅𝑎 . A potência
remanescente 𝐸𝑐 𝐼𝑎 , é requerida pela armadura para produzir o torque interno ou
desenvolvimento.

𝐸𝑐 𝐼𝑎 = 𝑉𝑎 𝐼𝑎 − 𝐼 2 𝑎 𝑅𝑎 [kW] (3.8)

A relação entre a potência desenvolvida e a potência suprida á armadura, 𝐸𝑐 𝐼𝑎 ⁄𝑉𝑎 𝐼𝑎 , é a mesma

que 𝐸𝑐 ⁄𝑉𝑎 . Assim, quanto maior a percentagem da fcem com relação a tensão aplicada a
armadura, maior a eficiência do motor. Mais ainda para uma dada corrente de carga, é evidente
que, quando a fcem for máxima, o motor desenvolverá a máxima potência para aquele valor da
corrente da armadura, 𝐼𝑎 .

Assim, quanto maior a percentagem da fcem com relação à tensão aplicada a armadura, maior a
eficiência do motor. Mais ainda, para uma dada corrente de carga, é evidente que, quando a fcem
for máxima, o motor desenvolverá a máxima potência para aquele valor da corrente da armadura
(𝐼𝑎 ).

3.6. Relação entre Torque e velocidade do Motor

Estudando melhor as equações (3.4) e (3.7) referentes as equações fundamentais do torque e da

velocidade, respectivamente. O Torque é definido como uma força tendendo a produzir a
rotação, de acordo com a equação referente ao torque com o aumento do fluxo polar haverá uma
tendência de aumentar o torque e (possivelmente) a velocidade. Por outro lado olhando a
equação da velocidade, o aumento do fluxo polar reduzirá a velocidade. Existe ai uma
inconsistência e é possível reconciliar as duas equações.

Explanação qualitativa que ocorre quando o fluxo polar é reduzido.

 O fluxo polar de um motor-shunt é reduzido pelo decrescimento da corrente de campo;
A fcem 𝐸𝑐 = 𝑘∅𝑁, cai instantaneamente (a velocidade permanece constante como resultado da
inércia da armadura grande e pesada).

10
  O decréscimo em 𝐸𝑐 , provoca um aumento na corrente da armadura 𝐼𝑎 , segundo a
equação (3.8), também verifica-se esse mesmo aumento como uma pequena redução no
fluxo polar;
 Segundo a equação (3.4), uma pequena redução do fluxo é mais do que contrabalançado
por um grande incremento na corrente da armadura. Note-se que o incremento no torque
é superior á redução no fluxo;
 Este aumento no torque produz um aumento de velocidade.

Desde que a velocidade de uma máquina em operação é determinada pelo torque desenvolvido,
aparece a seguinte questão: é possível aumentar o fluxo polar e, ao mesmo tempo, aumentar a
velocidade? A resposta é: sim, é possível, mas apenas se a corrente da armadura for mantida
constante equação (3.4). Ou seja, quando a armadura é ligada a uma fonte de corrente contínua.
Quando uma tensão contínua é aplicada ao campo, desenvolve-se um pequeno torque e a
armadura gira lentamente e de acordo com a equação (3.4), como a corrente é constante, o torque
e a velocidade são, portanto, proporcionais apenas ao fluxo polar.
Assim um fluxo polar nulo produz uma velocidade nula e não infinita. Resumindo, quaisquer
pequenos decrescimentos no fluxo produzem grandes incrementos no torque e na corrente da
armadura. E quando a corrente na armadura (𝐼𝑎 ) não é mantida constante, um decrescimento no
fluxo produz acréscimos correspondentemente maiores na corrente da armadura, torque e
velocidade.

3.7. Dispositivos de partida para motores de Corrente Contínua

No instante em que se aplica a tensão 𝑉𝑎 nos terminais da armadura, para iniciar a rotação do
motor, não existe fcem, já que a velocidade é nula. Os factores que limitam a corrente são: a
queda de tensão nos contactos das escovas e a resistência no circuito da armadura, sendo que
estes factores não alcançam, 10% à 15% da tensão aplicada na armadura, através dos terminais
da armadura. Essa sobrecarga é, às vezes, muito maior que a corrente nominal. Para evitar danos
ao motor, se faz necessário o uso de um dispositivo de partida, que irá limitar a corrente de
partida. A corrente é excessiva devido à falta da fcem na partida. À medida que se inicia a
rotação, a fcem cresce proporcionalmente ao aumento da velocidade. Logo, se quer um
dispositivo cuja resistência (𝑅𝑠 ), possa ser continuamente reduzida até que o motor entre em
estado de operação normal. Então, a corrente de armadura será dada pela equação:

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 𝑉𝑎 −(𝐸𝑐 +𝐵𝐷)
𝐼𝑎 = [A] (3.9)
𝑅𝑎 +𝑅𝑠

Os motores-shunt e compostos têm sua partida efectuada com excitação plena de campo, para
desenvolver o máximo torque de partida. Em todos os três tipos de máquinas, a corrente de
partida é limitada por um resistor de partida variável, de elevada dissipação, ligado em série com
a armadura. Na prática, a corrente de partida é limitada a um valor mais alto que o da corrente
nominal, para desenvolver um grande torque de partida, especialmente nos grandes motores, que
possuem grande inércia e custam a acelerar.
Para controlar a partida nos motores, o terminal que liga a resistência ao motor é deslocado
continuamente de forma a reduzir a resistência à medida que a fcem aumenta. Se o terminal não
for deslocado, a velocidade se estabilizaria num valor bem abaixo do valor nominal. Logo, o
terminal é deslocado até que a velocidade seja a nominal e o sistema não precise de uma
resistência em série na armadura, o mesmo está ilustrado na Figura 5.

Figura 5: Conexões esquemáticas de dispositivos de partida de motores shunts, série e compostos. [1]

12
 3.8. Torque em Cada Tipo de Motor CC

A Figura 6 mostra um gráfico comparativo entre os tipos de motores de corrente contínua,

contendo uma relação entre corrente na armadura e o torque do motor.

Figura 6: Comparação das características torque-carga para uma dada Máquina Corrente Contínua. [1]

3.8.1. Motor-Shunt

Durante a partida e funcionamento normal, a corrente no circuito do campo-shunt, é

essencialmente constante para um valor estabelecido para o reóstato de campo e o fluxo, é
também essencialmente constante. Aumentando-se a carga mecânica, a velocidade diminui,
causando uma diminuição na fcem e um aumento na corrente da armadura.

Dessa forma, o torque pode ser expresso como uma relação linear de 𝐼𝑎 :
𝑇 = 𝑘′. 𝐼𝑎 [Nm] (3.10)

3.8.2. Motor-série

No motor-série, a corrente da armadura e a corrente do campo-série são as mesmas (ignorando os

efeitos da resistência shunt de controle), e o fluxo produzido pelo campo-série é, em todo o
instante, proporcional à corrente da armadura, 𝐼𝑎 . A equação para o torque do motor-série é:

𝑇 = 𝑘 ′′ . 𝐼𝑎2 [Nm] (3.11)

13
Desde que o núcleo polar seja não-saturado, a relação entre o torque do motor-série e a corrente
de carga é exponencial. Para cargas extremamente leves, o torque do motor-série é menor que o
torque do motor-shunt, porque desenvolve menor fluxo. Para uma mesma corrente numa
armadura a plena carga, o seu torque é maior.

3.8.3. Motores compostos

Quando se combinam enrolamentos de campo série e shunt o efeito de campo-série poderá ser
composto cumulativo ou diferencial. No composto cumulativo, o fluxo do campo-série se soma
ao fluxo do campo-shunt e, no caso do motor composto diferencial, há um antagonismo entre os
campos. A corrente no circuito campo-shunt e o fluxo polar, durante a partida ou funcionamento
normal, são constantes. A corrente no campo-série é uma função da corrente de carga solicitada
pela armadura.
Para o motor cumulativo, a equação para o troque é:
𝑇 = 𝑘. (∅𝑓 + ∅𝑠 ). 𝐼𝑎 [Nm] (3.12)

onde o fluxo campo-série ∅𝑠 é função da corrente da armadura, 𝐼𝑎 .

Partindo com fluxo igual ao do campo-shunt sem carga e que aumente com a corrente da
armadura, o motor composto cumulativo produz uma curva de torque que é sempre mais elevada
que a do motor-shunt para a mesma corrente da armadura.

Para o motor composto diferencial a equação do torque é:

𝑇 = 𝑘. (∅𝑓 − ∅𝑠 ). 𝐼𝑎 [Nm] (3.13)

Onde:

∅𝑠 é função de 𝐼𝑎 e ∅𝑓 é constante. Partindo-se com fluxo igual ao fluxo do campo-shunt sem

carga, qualquer valor da corrente da armadura produzirá um fluxo magnético do campo-série que
reduzirá o fluxo total no entreferro e, consequentemente, o torque. Assim, o motor composto
diferencial produz uma curva de torque que é sempre menor do que a do motor-shunt.

14
 3.9. Velocidade em cada tipo de motor de Corrente Contínua

A equação fundamental da velocidade, equação (3.7), permite que se possa determinar como
cada a velocidade de cada um dos tipos de motores de corrente contínua variará com a carga que
suporta.

3.9.1. Motor-shunt

Se o motor-shunt da Figura 6 atingir a velocidade nominal e estiver operando sem carga, o fluxo
polar do motor (ignorando a reacção da armadura) pode ser considerado constante, e a
velocidade do motor pode ser expressa em função da equação básica da velocidade.

Quando uma carga mecânica é aplicada ao eixo do motor, a fcem decresce e a velocidade cai
proporcionalmente. Mas, como a fcem desde o vazio até a plena carga sofre uma variação de
20% (ou seja, de 0,95. 𝑉𝑎 a 0,75. 𝑉𝑎 ), a velocidade do motor é essencialmente constante, como se
vê na Figura .

Figura 7: Comparação da característica carga-velocidade de uma Máquina de Corrente Contínua. [1]

15
 3.9.2. Motor-série

A equação básica da velocidade, modificada para o motor-série é:

𝑉𝑎 −𝐼𝑎 .(𝑅𝑎 +𝑅𝑠 )

𝑁= [rpm] (3.14)
𝑘.∅

Onde: 𝑉𝑎 é a tensão aplicada aos terminais do motor; e, como o fluxo no entreferro produzido
pelo campo-série é proporcional apenas à corrente da armadura, a velocidade pode ser escrita
como:

𝑉𝑎 −𝐼𝑎 .(𝑅𝑎 +𝑅𝑠 )

𝑁 = 𝑘′ [rpm] (3.15)
𝐼𝑎

A equação nos dá uma indicação da característica carga-velocidade de um motor-série.

3.9.3. Motores compostos

Os motores Compostos podem ser: comutativo e diferencial

3.9.3.1. Motor Composto Cumulativo

A equação básica da velocidade para um motor composto cumulativo pode ser escrita como:

𝑉𝑎 −𝐼𝑎 .(𝑅𝑎 +𝑅𝑠

𝑁 = 𝐾. [ ] [rpm] (3.16)
∅𝑓 +∅𝑠

Ainda mais simplificada para:

𝐸
𝑁 = 𝑘. (∅ ) [rpm] (3.17)
𝑓 +∅𝑠

Com a aplicação de carga a velocidade de um motor composto cumulativo cairá numa razão
mais elevada do que a velocidade de um motor-shunt.

16
 3.9.3.2. Motor composto diferencial

A equação básica da velocidade para um motor composto diferencial será:

𝐸 𝑉𝑎 −𝐼𝑎 (𝑅𝑎 +𝑅𝑠 )

𝑁 = 𝑘. (∅ ) = 𝑘. [ ] [rpm] (3.18)
𝑓 −∅𝑠 ∅𝑓 −∅𝑠

Com o aumento da carga e de 𝐼𝑎 , o numerador da fracção da equação acima decresce um pouco,

mas o denominador decresce mais rapidamente. A velocidade pode cair ligeiramente para cargas
leves; mas, com o aumento da carga, a velocidade aumenta. Esta condição estabelece uma
instabilidade dinâmica. Com o aumento da velocidade, a maioria das cargas mecânicas aumenta
automaticamente causando um aumento na corrente, um decréscimo no fluxo total e uma
velocidade mais elevada, produzindo-se assim mais carga. Devido a esta instabilidade inerente,
os motores compostos diferenciais são raramente usados em aplicações práticas.

A Figura 8 mostra as relações torque-carga e velocidade-carga para motores de corrente continua

suportando sua carga nominal.

Figura 8: Comparação das características de torque e velocidade-carga com corrente nominal. [1]

3.10. Regulação de velocidade

A regulação de velocidade de um motor é definida por norma internacional como: a variação da

velocidade desde a plena carga até a situação de carga nula, expressa em percentagem da
velocidade nominal. A equação que descreve esta definição é:

𝑁0 −𝑁
𝑟𝑒𝑔𝑢𝑙𝑎çã𝑜 𝑝𝑒𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 𝑑𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑎𝑑𝑒 = . 100% (3.19)
𝑁

17
A partir da Figura 8 das curvas, podemos concluir que os motores-shunt podem ser considerados
como motores de velocidade praticamente constante e, portanto, com boa regulação de
velocidade (pequena percentagem). A regulação de velocidade do motor composto é mais pobre,
já que a percentagem é maior. A regulação de velocidade do motor-série é extremamente pobre,
já que a situação sem carga gera uma velocidade que tende ao infinito. Os motores-série e
compostos cumulativos são considerados motores de velocidade variável. O motor composto
diferencial possui regulação de velocidade negativa, devido a uma instabilidade de carga.

3.11. Torque Externo, potência e Velocidade Nominais

Podemos notar que a comparação entre tipos de motores de Corrente Contínua feita na Figura 8
diz respeito à potência de saída, que é a capacidade que os motores têm em realizar trabalho
mecânico. Porém, para efeitos de dimensionamento de motores ou de escolha de motores para
aplicação numa determinada situação, pode ser melhor expressar a capacidade de torque que o
motor pode exercer para executar trabalho útil na sua velocidade nominal.

𝑇.𝑁
𝑃𝑜 = 5252 [HP] (3.20)

Onde:

𝑃𝑜 – é a potência útil do motor em HP

𝑇 – é o torque interno ou externo em libra força pé (lbf.pé)

𝑁 – é a rotação do motor em rotações por minutos (rpm)

3.11.1. Invertendo o Sentido da Rotação

Para inverter o sentido de rotação de qualquer motor de Corrente Contínua, é necessário inverter
o sentido da corrente na armadura em relação ao sentido do campo magnético. Para o motor-
shunt e para o motor-série, basta invertermos o circuito da armadura em relação ao circuito que
gera o campo ou vice-versa (o mais comum é inverter o circuito da armadura). A inversão de
ambos manterá o mesmo sentido de rotação.
Pode parecer que, devido ao fato de a corrente de campo ser maior do que a corrente na
armadura, seria melhor inverter o sentido de rotação pela inversão do circuito de campo.

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Contudo, o mais comum é que se projectem motores em que a inversão no sentido de rotação
seja obtida através da inversão do circuito de armadura pois:
 Os circuitos de campo são circuitos altamente indutivos, o que implica em fem induzidas
muito elevadas ao executarmos o chaveamento, o que pode causar desgaste prematuro
dos contactos das chaves;
 Se o campo-shunt é invertido, o campo-série também o deve ser, senão o motor composto
cumulativo irá se tornar um motor composto diferencial;
 As conexões do circuito da armadura estão naturalmente disponíveis por motivos de
regeneração e frenagem, de modo que podemos aproveitá-las para executar a inversão.

No caso de motores compostos, a inversão apenas das conexões da armadura provoca a inversão
no sentido de giro do motor tanto para as ligações longas, como para as curtas, sem precisar
mudar o sentido da corrente nos enrolamentos de campo. Podemos ver essa inversão de sentido
dos motores compostos longos e curtos na Figura 9.

Figura 9: Inversão do sentido dos motores compostos longos e curto. [1]

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 4. Conclusão

Assim, o conjugado produzido na máquina é o produto do fluxo presente no interior da máquina,

a corrente na máquina e uma constante que representa os aspectos construtivos mecânicos da
máquina. Em geral, a tensão em qualquer máquina real dependerá dos mesmos três factores: O
fluxo na máquina, a corrente na máquina e uma constante que representa a construção da
máquina. O Torque varia com a velocidade de rotação do eixo assim como a tensão e corrente de
alimentação da máquina, visto que temos uma relação entre a potência e o torque, também
afirmamos que o torque varia com a potência de saída, quanto maior a potência de saída maior o
torque, o que faz com eles sejam directamente proporcionais. Dependendo de várias
configurações dos motores, a velocidade de cada uma vária com a sua configuração, criando
dessa forma diferentes torques para cada tipo de configuração, desse jeito torque de máquinas em
series é maior que torque de máquina em composto cumulativo que é maior que o torque da
máquina em shunt que é maior que o torque da máquina em composto diferencial.

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 5. Referências bibliográfica

[1]. Kosow, Irving Lionel. Máquinas Eléctricas e Transformadores. 4a ed. Porto Alegre: Editora
Globo. 1982

[2]. Fitzgerald, A. E., C. Kingsley, Jr. e S. D. Umans: Electric Machinery, 6ª ed., McGraw-Hill,
Nova York, 2003.

[3]. VILLAR, G. J. de Vasconcelos, Electrotécnica: máquinas e accionamentos eléctricos, s/ed,

s/l, Mossoró, 2006.

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