Departamento Acadêmico de Eletrotécnica

Controle Digital de Conversores

Estáticos
Projeto via Lugar das Raízes – Plano Z

Roger Gules
Projeto Digital - Lugar das Raízes Plano Z
 O projeto por emulação visto na aula anterior requer uma taxa de
amostragem elevada para que o controlador contínuo projetado
mantenha o mesmo desempenho do na sua implementação digital.
 O projeto digital realizado diretamente no plano Z permite incluir os
efeitos da amostragem no projeto, possibilitando manter o desempenho
do controlador mesmo para aplicações onde a taxa de amostragem é
relativamente baixa.
 O processo de construção do lugar das raízes no plano Z segue os
mesmos passos utilizados na construção do lugar das raízes no plano
S.

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 Construção do Lugar das Raízes – Plano Z
R(z) C(z) C( z ) G(z) FTD
 
G(z) R (z) 1  G(z).H(z) 1  FTMA
Pólos da F.T. de malha fechada:
H(z) 1  G (z).H(z)  0
G (z).H (z)  1

 Inicialmente faz-se a discretização do sistema para o plano Z.

 O Lugar da Raízes (LR) é construído diretamente a partir dos pólos e
zeros da função de transferência de malha aberta G(z)H(z).
 Os pólos de malha fechada são solução da equação 1 + G(z)H(z) = 0, ou:
Critério de ângulo: arg( G(z)H(z) ) = - 180
Critério de Módulo:| G(z)H(z) | = 1

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Lugar das Raízes (LR) no Plano Z
• O número de segmentos é igual ao número de pólos.
• Cada segmento representa os valores que um pólo de malha fechada pode
assumir.
• O lugar das raízes é simétrico com relação ao eixo real.
• Os segmentos iniciam nos pólos da FTMA e seguem em direção aos zeros finitos
ou no infinito da FTMA.
Construção do Lugar das Raízes:
1- Marcar os pólos e zeros da FTMA no plano z.
2 - Marcar onde será lugar das raízes sobre o eixo real. Será a esquerda de uma
quantidade Ímpar de elementos (pólos e/ou zeros).
3 – Definir as assíntotas centradas em σa com os ângulos .
 Polos -  Zeros 2.x  1.180
a  x  x  0,1,2,...
n de pólos - n de zeros n polos  n zeros

4 – Determinar os pontos de separação quando houver. (dk/dz=0)

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Plano S x Plano Z – Relações Matemáticas

 ln R ln R   
2 2

lnM p 2

ln R   2
2 n 
T lnM p 2   2
Sobresinal (MP) Constante de tempo Velocidade de resposta


 T 4T
1   ta  
Mp  e ln R ln R

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Exemplo:
Projeto de um sistema de controle [D(Z)] via Lugar das Raízes Plano Z

Especificações:
- Erro nulo para entrada em degrau.
- Tempo de estabilização ta=ts=2 segundos (considerar 4 constantes de tempo).
- Overshoot máximo Mp=16,26%

Discretização da planta com ZOH:

0.01758.(z  0,876)
G (z) 
Z  1.( Z  0,67)

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 Procedimento:
 Construir o esboço do Lugar da Raízes
 Definir o ponto de operação a partir das especificações de desempenho.
 Definir e projetar o compensador que atende as especificações de
desempenho.
 Aplicar o critério de ângulo para definir a posição dos pólos e zeros do
compensador.
 Aplicar o critério de módulo para o ajuste de ganho do compensador.
 Fazer a verificação do resultado no sisotool.

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 Compensador:
Função de transferência adicionada no
sistema de controle para melhorar
algum aspecto da resposta. Pode-se
melhorar características da resposta
transitória e/ou de regime permanente.

Tipos básicos de compensadores:

Otimização da resposta transitória (MP, ta)
• Compensador avanço de fase e Proporcional-Derivativo (PD)
 Otimização da resposta em regime permanente (Erro)
• Compensador atraso de fase e Compensador Proporcional-Integral (PI)
 Otimização da resposta transitória e em regime permanente
• Compensador avanço-atraso de fase
• Compensador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

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 Compensador avanço de fase (lead)

Utilizado para melhorar a resposta transitória.

Pode aumentar a estabilidade, reduzir oscilações e
sobresinal e aumentar a velocidade de resposta.
Desloca o LR para o centro do círculo unitário
(z  z c )
G avanço (z)  K c
(z  p c )

Critério de Ângulo
  Zeros    Pólos   180
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Compensador avanço de fase (lead)

 Uma técnica simples de projeto é definir a posição do zero do compensador

(Zc) na mesma posição do pólo mais lento do sistema, mantendo o integrador da
planta, caso exista.
 Posteriormente define-se a posição do pólo do compensador de forma que o
ponto de operação desejado passe a fazer parte do lugar das raízes. Para isto é
necessário atender o critério de ângulo.
 O projeto é finalizado com a determinação do ganho do compensador através
da aplicação do critério de módulo.
Critério de Ângulo
  Zeros    Pólos   180
Critério de Módulo
| FTMA | = 1
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Projeto:

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Verificação do
Resultado no
SISOTOOL

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Verificação do
Resultado no
SISOTOOL

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 Verificação do
Resultado no
SISOTOOL

Especificações do projeto:
- Erro nulo para entrada em
degrau.
- Tempo de estabilização
ta=ts=2 segundos .
- Overshoot máximo
Mp=16,26%

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 Compensador atraso de fase (lag)
• Utilizado para melhorar a resposta em regime  1 
E  lim Z  1  R ( z )  
permanente, ou seja, reduzir o erro estático. Z 1  1  D ( z ) G ( z ) 
• Tende a desloca o LR para fora do círculo unitário.
Por esta razão, costuma-se posicionar o pólo e o
zero do compensador em atraso próximos um ao
outro, e normalmente próximos de Z=1, de modo a
não modificarem de modo significativo o LR e,
portanto, a não alterando a resposta transitória ou
as características de estabilidade do sistema.

(z  z c )
D atraso ( z )  K c
(z  p c )
PI – Pólo em Z=1

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Compensador atraso de fase (lag):

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